Detectarea obstacolelor este o funcie clasic, necesar unui robot mobil sau unui vehicul.

n continuare este prezentat o astfel de funcie bazat pe datele obinute din vederea stereo. Metoda se bazeaz pe reprezentarea 3D a scenei percepute de la camerele stereo. Multe alte metode existente, presupun c solul, sau drumul, este plat n imaginile captate, astfel nct metodele simple, bazate pe diferenele din imagini, pot fi de asemenea utilizate pentru a detecta un obstacol. n paginile urmtoare este prezentat o strategie n scopul de a valida, ntr-o prim etap presupunerea "drumului plat". Utilizarea histogramelor pe coordonate diferite face ca metoda s fie mai robust, iar calculul anumitor criterii dedicate se fac pentru a detecta obstacole, indiferent de drum, dac este plat sau nu. Rezultatele experimentale sunt prezentate pe secvene dobndite dintr-un vehicul pe autostrad, sau de la un robot ce navigheaz n aer liber. Au fost propuse mai multe metode de detectare a obstacolelor: 1. folosind radare (n special pentru aplicaii auto); 2. folosind lasere (n principal pe roboi mobili, din cauza costurilor senzorilor); 3. folosind telemetre cu ultrasunete; 4. folosind senzori vizuali (stereoviziune);

Fig. 1. Diagrama bloc funcional a sistemului de detecie a obstacolelor Diveri autori au folosit fuziuni multi-senzor ntre aceste modaliti senzoriale pentru a mbunti detecia. Detecia obstacolelor din datele viziunii stereo, a fost propus de numeroi autori, n dou mari abordri. Abordarea mai clasic exploateaz corespondena stereo ntre pixeli sau ntre caracteristici, extrase din imaginea stnga i respectiv dreapta. Pentru fiecare coresponden poate fi reconstituit o dat 3D, cu ajutorul disparitii dintre pixeli sau caracteristici. Obstacolele sunt detectate fie direct din disparitate, utiliznd presupunerea de drum plan, fie din datele 3D. Cea de-a doua abordare exploateaz o transformare homografic. Folosind o calibrare exact a sistemului stereo, una dintre imagini este rectificat, astfel c punctele 3D aparinnd suprafeei de drum plan, sunt proiectate pe aceleai poziii n cele dou imagini. Este suficient o singur diferen n cele dou imagini pentru a caracteriza pixelii ce nu corespund suprafeei drumului.

Fig. 2. Exemplu de drum nclinat Multe metode existente presupun faptul c solul sau drumul captat de camera stereo este plat, astfel c testele simple, bazate pe pragul de nlime sau pe diferenele de imagine, ar putea fi folosite pentru a detecta un obstacol. n figura 2 este prezentat o imagine captat de o camer plasat pe capota unei maini ce se deplaseaz pe un drum n pant. Figura 3 prezint o imagine cu un drum nclinat, alturi de care se afl un an. n astfel de situaii, cele mai simple metode vor genera detecii false, din cauza nclinrii drumului sau a parametrilor de teren ce sunt captai diferit n cele dou imagini.

Fig. 3. Exemplu de drum cu an pe margine