Sistema de Apuntamiento de Antenas para Radio enlace mvil Punto-Punto

Rafael Mesas Olmedo, Geovanny Romero Mesas, Robin lvarez Rueda

Ingeniera Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica Nacional Quito, Ecuador

rafaelmesiasolmedo@hotmail.com geov_elec@hotmail.com robin.alvarez@epn.edu.ec

Resumen 1.1 ESTADO DEL ARTE: El objetivo de este proyecto fue disear y construir un sistema de apuntamiento de dos antenas de radio enlace que permita mantenerlas apuntadas entre s, donde una de ellas se encuentra fija en tierra y la otra se trasladar respecto a la estacin fija. Con este propsito se dise un sistema que posee dos estaciones que cuentan con un sistema GPS para obtener su ubicacin geogrfica y as encontrar la desviacin en el ngulo de orientacin de las antenas. Adems, cuenta con un altmetro digital para compensar el segundo grado de libertad correspondiente a la inclinacin de las antenas. Cada una de las dos terminales cuenta con una estructura mecnica con dos grados de libertad empleados para mantener orientadas las dos antenas. La estacin mvil, al estar sometido a movimiento de traslacin y rotacin necesit compensacin de rotacin mediante una brjula digital. Todos estos datos son enviados inalmbricamente entre las dos estaciones va Zigbee. Las pruebas que se realizaron permitieron determinar que el sistema posee un error de 2 en cada una de las estaciones del sistema de apuntamiento. Si bien no existe todava ningn sistema PGA en operacin comercial, hay proyectos notificados a la UIT para su inscripcin en el Registro Internacional de Frecuencias. Uno de estos sistemas notificado a la UIT, es el conocido como SKY STATION y sus caractersticas estn contenidas en la Recomendacin UIT-R F.1500. Aquel documento, no dice nada sobre el sistema de seguimiento de antenas que se debera emplear. Por otro lado, a pesar de que la bibliografa sobre HAPs es bastante amplia, muy pocos proyectos han llegado a la implementacin prctica y de estos, casi no existe documentacin que demuestre las pruebas realizadas sobre servicios de telecomunicaciones basadas en HAPs y peor an, ninguno habla del sistema de seguimiento de antenas requerido. A continuacin vamos a resumir los ms recientes y relevantes proyectos precedentes a nivel mundial que creemos, algo aporta a los objetivos que se persigue en el presente proyecto.

1. INTRODUCCIN
Previo a la explicacin de la implementacin del sistema, es de capital importancia realizar un estudio del estado del arte en cuanto a sistemas de seguimiento empleados en proyectos anteriores, a nivel mundial.

En Chile tambin se realiz el proyecto denominado Globo Antena [2]. En este proyecto se fabric un globo tipo zeppeln de estructura no rgida, cuyo volumen de helio fue de 26 m3 . Este pudo levantar hasta 7 kg de carga til. Si bien se realizan aportes tericos sobre comunicaciones de datos de control, al no dar datos de pruebas realizadas, se puede inferir que no existieron pruebas reales. Peor an, del dato de 7 Kg de carga til, se puede inferir que nunca tuvieron alguna solucin de comunicaciones de banda ancha. No existe ningn dato de

posible arquitectura de comunicaciones de banda ancha y no se menciona nada sobre sistemas de seguimiento de antenas, asunto de vital importancia para mantener los radioenlaces. Alejandro Aragn-Zavala, et al, en su libro High-Altitude Platforms for Wireless Communications [3], realizan una investigacin de todos los proyectos sobre HAPs. Lo ms importante en cuanto a nuestro mbito de servicios de telecomunicaciones, tenemos lo siguiente: Actividades Japonesas

El tamao fsico ser de 157 metros de largo y 62 de dimetro y la fuente de energa sern unos paneles solares fijados en la parte superior del globo. Conclusin: ya que no se tiene ninguna noticia sobre resultados prcticos, solo ha quedado en un simple planteamiento de proyecto. Actividades Koreanas:

Sobre su actividad de investigacin sobre HAPs, menciona lo siguiente: Las actividades de investigacin en las plataformas estratosfricas empezaron en Corea en diciembre del 2000. Los proyectos de plataformas en estratsfera se han incluido como parte de un programa de 10 aos, que consta de tres fases. El objetivo es desarrollar un dirigible no tripulado estratosfrico y los sistemas de tierra para la operacin bsica y el control de la aeronave. La primera fase se concluy, donde un dirigible de 50 m no tripulado fue construido. La segunda fase, se inici recientemente y tiene como objetivo demostrar la viabilidad de desarrollar un sistema de la estratosfera. Se mostrar cmo la estacin de mantenimiento podra funcionar a una altitud de 20 km, incluyendo algunas pruebas de enlace de comunicaciones con las instalaciones terrestres. Para la tercera fase, se desarrollar una aeronave de 200 m. Donde se llevar a bordo cargas tiles de telecomunicaciones, teledeteccin, etc. Esta aeronave tendr 10KW de potencia y un peso de hasta 1000 kg y el sistema de la estratsfera estar integrado por cinco subsistemas: plataforma (aeronave); telemetra, rastreo y comando; control de estacin en tierra, carga til de la misin y soporte en tierra. En lo que respecta a las telecomunicaciones y las actividades ETRI (Electronic and telecommunications Research Institute) comenzaron en febrero de 2002. Algunas de las tecnologas bsicas y los estudios incluyen el desarrollo de una formacin de haz directo de rayos mltiples sistema de recepcin de banda S y banda Ka y beamsteering mecnica de 47/48 GHz, y el anlisis de la interferencia y los estudios de comparticin de WCDMA y 28/31 y / 47 48 GHz. Conclusin: Como se puede ver, en este proyecto se dice haber construido una nave no tripulada tipo zeppelin de 50 (m) pero tampoco se dice nada de sistemas de apuntamiento de antenas.

En Japn, los proyectos nacionales de investigacin y desarrollo (R&D) sobre sistemas estratosfricos de la plataforma comenzaron en 1998. Actualmente, hay dos organizaciones relacionadas con la tecnologa estratosfrica (avin y dirigible): JAXA (Japan Aerospace Exploration Agency) y NICT (National Institute of Information and Communications Technology). Skynet es el nombre de un proyecto para el desarrollo de un globo sobre la base de las plataformas estratosfricas (SPF) capaz de operar a una altitud de 20 km y llevar cargas tiles de misin en el tablero de comunicacin, difusin y observacin del medio ambiente. La aeronave tena un casco semi-rgido de forma elipsoidal, con una longitud total de casi 200 m. Para los usuarios se tena una velocidad de 100 Mb/s en el enlace de descarga y un mximo de 6 Mb/s en el enlace subida. NTIC no ha realizado experimentos de vuelo de aeronaves a altitudes estratosfricas hasta la fecha. " Conclusin: Como se puede ver, en este proyecto no se realiz ningn experimento real, lo cual implica ausencia de resultados prcticos, y por ello en la documentacin buscada sobre este proyecto, no se tiene informacin o dato de posible arquitectura de comunicaciones de banda ancha y no se menciona nada sobre sistemas de seguimiento de antenas, asunto de vital importancia para mantener los radioenlaces de banda ancha. Proyecto Skystation:

Se menciona que es un proyecto muy ambicioso que pretende funcionar en las ciudades ms grandes de todo el mundo; razn por la cual se plantea el funcionamiento solo en la banda de frecuencias de 47 GHz. Este proyecto prevee prestar servicio desde un Zeppeln con capacidad de carga superior a la tonelada, situado a 21 Km de altura.

PROYECTO CAPANINA:

usuario y otra para la transmisin de seal utilizada por el sistema de rastreo de la carga til)). Prueba 2: Estaba prevista para el verano de 2005 cerca de Kiruna, Suecia y el uso de un globo estratosfrico para una sola misin de varias horas, con el objetivo de evaluar los siguientes aspectos: Una seleccin de las pruebas de la banda ancha lleva a cabo en una prueba con antena hecha a la medida y los nodos de tierra que operan en las bandas de 28/29 GHz. Comunicaciones pticas, incluyendo las pruebas de alta velocidad de datos de enlace de retorno y la medicin de parmetros atmosfricos en el canal. Los resultados sern comparados con los de simulacin y un ensayo japons equivalente. Integracin de un sistema multi carga en un soporte de la estratsfera en un entorno especfico, y con el peso y la potencia desafiante.

Este proyecto fue auspiciado por la Unin Europea dentro del Sexto Programa Marco. A nuestro parecer, luego de la revisin minusiosa del estado del arte, se cree que es el proyecto que, al menos, ya menciona aspectos sobre servicios de telecomunicaciones basados en un HAP. Debido a la importancia de lo realizado dentro de nuestra rea, se cita textualmente lo ms relevante encontrado en el documento oficial (paper) publicado y disponible en internet [4]: PRUEBAS DE BANDA ANCHA A USUARIOS FIJOS DE PLATAFORMAS AEREAS El proyecto tambin demuestra los diferentes servicios de banda ancha y sus aplicaciones. A continuacin se describe las pruebas realizadas a los sistemas y equipos utilizados en los ensayos. Prueba 1: Se llev a cabo entre agosto y octubre de 2004 en Pershore, Reino Unido, por medio de un globo aerosttico esfrico, capaz de operar a una altitud de 300m. Los siguientes aspectos se demostraron con xito:

Prueba 3: Estaba prevista para el ao 2006 con sus detalles por determinar. Es probable la incorporacin de un HAP y la organizacin de las NTIC, como parte de la puesta en marcha del programa. Con el acceso a equipos HAP se tendra la presentacin pruebas de banda ancha en prximos aos.

Banda ancha de acceso inalmbrico fijo (BFWA), hasta un usuario fijo con banda de 28GHz. Demostracin de conectividad de red de extremo a extremo, y servicios tales como: Internet de alta velocidad, video bajo demanda. Streaming audio/video media (Windows Media Server 2004 Enterprise Edition supporting IP Multicast). Distribucin multimedia de audio y video (Windows Media Server 2004 Enterprise Edition apoyo a IP Multicast). Distribucin de contenido (IP Multicast). Acceso a Internet (ISP simulado, utilizando el servidor Web), incluyendo descargas FTP / uploads. WiFi entre ordenadores (incluido el acceso WiFi a Internet desde ordenadores porttiles de usuarios). Comunicaciones pticas, tierra HAP simplificada del sistema en general para realizar las pruebas de seguimiento.

CONCLUSIN: Se puede comprender que s se realizaron pruebas de enlaces de comunicaciones pero solo a 300 m de altura y con sistemas fijos. Sin embargo, como se debera entender, a esas frecuencias tan altas, hara falta un sistema de apuntamiento de antenas bastante exacto pero no dan detalles al respecto. No se menciona nada sobre los equipos comerciales empleados, solo se dice que se emplea un equipo Alvarion WalkAir 3000 base station pero no se indica la manera cmo estaba constituida la arquitectura general y no se dan datos de las pruebas reales realizadas en el globo atado. Adems, en la prueba 2, menciona que la siguiente prueba ser en un globo troposfrico, pero solo deja indicado. En la prueba 3, menciona que las prueba en un HAP sern planificadas por la NICT, ya estudiada anteriormente en este documento. Como sabemos, la NICT no tiene nign experimento realizado en HAPs (airships) hasta la fecha, dentro de todo lo revisado en el estado del arte.

Un sistema Alvarion WALKair 3000 se utiliz para ofrecer 36 Mbit/s de carga til neta por el equipo local del cliente (CPE). Las antenas CPE fueron de tipo plato parablico (empleadas para transmisin de datos del

DISCUSIN: Del anterior anlisis del estado del arte, podemos destacar lo siguiente: - En ninguna de las publicaciones se dice cmo fue resuelto el problema de movilidad pues no se comenta nada sobre algn sistema de apuntamiento de antenas, haciendo pensar que los experimentos, fueron realizados con antenas omnidireccionales las cuales reducen drsticamente la capacidad del enlace. - No se da ningn detalle de los experimentos ni de los resultados alcanzados.

entrega de 1200 (mAh)). Igual que el caso anterior, se emplean reguladores de voltaje de 5 (Vdc) y 3 (Vdc). Este banco es suficiente para mantener energizado al terminal mvil durante varias horas 2.1.2 Sistema de posicionamiento GPS Un receptor GPS es un dispositivo que entrega informacin de ubicacin geogrfica que indica el lugar exacto en el que se encuentra dicho dispositivo. En nuestro caso, se emplean dos GPSs: uno para la estacin de tierra y otro para la nave, ambos son empleados para compensar el movimiento de traslacin (longitud y latitud) de la nave. El tipo de GPS empleado en las dos terminales es de marca DELUO Electronics (figura 1), correspondiente al fabricante POLSTAR que trabaja con un protocolo denominado NMEA (National Marine Electronics Association) versin 0183. El formato de transmisin de datos es serial a 4800 bps, 8 bits de datos, sin bit de paridad y 1 bit de parada.

Por todo lo anterior, es de importancia capital aportar al estado del arte, por medio del diseo y construccin de un sistema de apuntamiento automtico entre las antenas de tierra y de la PGA de modo que los radioenlaces resistan al problema de movilidad de la nave y se mantenga sin interrupciones. Al ser un sistema de control, ste fue asumido por el CID-FAE y deber ser probado junto con los sistemas del Grupo de Carga til de la EPN. No obstante, de manera no oficial, nuestro equipo de investigacin tambin ha desarrollado dicho sistema el cual es detallado a continuacin.

2. MATERIAL Y MTODOS

Figura 1. GPS empleado para compensar el movimiento de traslacin (longitud y latitud) de la nave.

3. 2.1 MATERIAL: Se transmiten 8 sentencias, cada una con diferente informacin, las cuales son: GPGGA, GPGSA, GPGSV, GPRMC, GPGLL, GPVTG, GPZDA y PSGSA (figura 2), donde las 4 primeras tramas son trasmitidas por defecto por el dispositivo GPS.

El sistema est constituido por las siguientes partes: Fuente de energa Sistemas de posicionamiento GPS Sistema de Comps Magntico Sistema de Medicin Altitud Trasmisin Inalmbrica Va Zigbee Control de Servomotores Sistemas de control de movimientos Estructura mecnica 2.1.1 Fuente de energa Para alimentar al sistema de apuntamiento ubicado en la estacin de tierra, se utiliza una fuente conmutada 120 (Vac) a 12 (Vdc) con la capacidad de entregar hasta 5 (A). La circuitera est compuesta de reguladores de voltaje de 5 (Vdc) y 3 (Vdc), con sus respectivos filtros, de manera que se obtienen voltajes estables que alimentan a los todos los componentes electrnicos: microntroladores, sensores, servomotores y chips de comunicacin inalmbrica. Para alimentar a la circuitera ubicada en la nave, se emplea un banco de bateras de litio polmero (4 celdas que suman aproximadamente 12 (Vdc) y una corriente de

Figura 2. 8 posibles entregadas por el GPS.

sentencias

de

informacin

Para nuestra aplicacin, se extrae la trama GPGGA que contiene 15 campos fijos, cada uno separado por una , conteniendo informacin sobre: hora, latitud, longitud, altitud, indicador de calidad GPS, numero de satlites utilizados. Esta informacin es enviada hacia el microcontrolador principal, que es un Atmega 164p,

encargado de procesar los datos de los sensores y dispositivos de orientacin. El receptor GPS tiene la capacidad de receptar seales de 12 satlites simultneamente, para calcular los datos de localizacin, adems de una frecuencia de 1575.42 MHz con 1 canal UART de comunicacin, memoria RAM de 72KB, memoria ROM 288KB y un reloj de tiempo real interno.

Primero se enva un bit de comienzo, la direccin del mdulo (0XC0) con el bit de lectura a cero, y a continuacin el nmero del registro que se desea leer. Despus se vuelve a mandar el bit de comienzo y la direccin del mdulo con el bit de lectura a uno (0XC1). Ahora se puede leer uno, o los dos bytes correspondientes a los registros de 8 y 16 bits respectivamente. (El byte de mayor peso se lee primero en los registros de 16 bits). La salida de la informacin en el otro formato, I2C, que es la empleada en este proyecto, permite una lectura directa del valor en grados de la direccin hacia donde est orientado el chip. Para interactuar con ella, se enva primero un bit de inicio con direccin 0XC0 con el bit de lectura a cero, y a continuacin el nmero del registro que se desea leer. Despus se vuelve a enviar el bit de inicio y la direccin del mdulo pero ahora con el bit de lectura puesto a uno (0XC1).Despus se puede leer uno, o los dos bytes correspondientes a los registros de 8 y 16 bits respectivamente (figura 4).

Para realizar la conexin del GPS, se tiene 5 terminales: GND, VCC, RS-232 Rx, RS-232 Tx, TTL Rx, TTL Tx. De estas, se emplean los pines de alimentacin (GND y VCC) y el de trasmisin TTL Tx, que, al manejar voltajes TTL (entre 0 y 5V), puede ser conectado directamente al microcontrolador empleado.

2.1.3 Sistema de Comps Magntico o Brjula Digital La brjula o comps magntico es un chip que indica, segn est orientado, dnde est el norte magntico. Este dispositivo es empleado para compensar la rotacin de la nave desde 0 a 360 de manera que, a pesar de que ella gire, la antena permanezca apuntando hacia la estacin de tierra. La brjula digital empleada en este proyecto es la CMPS03 que entrega su informacin en dos formatos: I2C y PWM (figura 3). Esta vara desde 0 (orientada al Norte Magntico) hasta 360.

Figura 4. Terminales de la brjula digital.

Dentro de los 16 bytes de registros (figura 5), se tiene los siguientes, donde existen registros que estn formados por 2 bytes:

Figura 3. Terminales de la brjula digital. Figura 5. Tabla de registros de lectura de la brjula digital.

La salida de la informacin en formato PWM, entrega un pulso positivo cuya duracin va desde 1ms (correspondiente a 0) hasta 36,99 ms (correspondiente a 359,9 ), es decir, 100 (us) por cada grado. La seal permanece en cero durante 65 ms entre pulsos, por lo que el periodo de trabajo es de 65 (ms) + el ancho del pulso. El pulso es generado mediante un contador de 16 bits del propio procesador. La otra posibilidad es la de usar el interfaz I2C formado por los pines 2 y 3, que nos permite una lectura directa del valor en grados de la direccin. El protocolo de comunicacin I2C empleado en el mdulo, es el mismo que se emplea con la populares eeprom como la 24C04.

2.1.4 Sistema de Medicin de Altitud Como se observ, los GPSs empleados permiten compensar las variaciones de latitud y longitud del globo; y la brjula electrnica permite la compensacin del movimiento de rotacin. Todava queda pendiente la compensacin de la variacin de altura. Para resolver este problema, inicialmente se emple la informacin de los GPSs, pues tambin dan la informacin de altura, pero su baja resolucin produjo errores importantes. Esto plante la necesidad de emplear un mtodo alternativo, utilizando un sensor de presin. Se emplea un sensor de presin

MPX4115 cuyas caractersticas son las adecuadas para realizar aplicaciones como la requerida. En esta aplicacin, se defini llegar a una altura mxima de 4000 (m) sobre el nivel del mar, y una altura mnima de 2000(m). El sensor entrega una seal de 0.2 (V) a 4.8 (V) para presiones atmosfricas que varan de 15 (KPa) a 115 (KPa) respectivamente. Como nuestra aplicacin trabaja con alturas entre 2000 y 4000 (m), los valores entregados por el sensor, tienen una resolucin de voltaje muy pequea; por esta razn se tiene que adaptar este comportamiento mediante la introduccin de una etapa de resta y amplificacin de la seal para obtener un escalamiento de voltaje de 0 a 5 (V) (figura 6). De esta manera, el microcontrolador puede tener una altura estimada tanto de la estacin fija como de la estacin mvil y con esto obtener la diferencia de alturas entre ellas. Con este resultado se determina el ngulo de elevacin y depresin de cada una de las antenas, cuando estas se encuentren trabajando en alturas diferentes.

El alcance depende de la potencia de emisin del dispositivo as como el tipo de antena empleada. El alcance normal con antena dipolo, en lnea de vista, suele ser aproximadamente de 550 (m) (correspondiente a 1(mW)) hasta 40 (Km) (aproximadamente unos 315 (mW)). La velocidad de transmisin de datos es de 24 (Kbps).

Al emplear una UART para la trasmisin serial, la conexin a un microcontrolador es directa y puede configurase dependiendo de las necesidades (figura 8).

SENSOR DE PRESIN MPX4115

SEAL DE 0 a 5V PARA 4000 Y 2000m

MICRONTROLADOR PRESION a ALTURA

GRADOS DE INCLINACIN 0 a 90

Figura 8. Conexiones del mdulo Xbee PRO 868 al microcontrolador .

2.1.6 Control de Servomotores Figura 6. Sistema de acondicionamiento para el clculo de la altura en el globo Un servomotor lleva por lo general consigo un motor DC que realiza la funcin de actuador. Al aplicarle un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido, produciendo un bajo par y alta velocidad. Para aumentar este par, el dispositivo utiliza un juego de piones, ubicados dentro de una caja reductora, que son acoplados al motor por el un extremo y a la carga por el otro; de esta manera se transforma gran parte de la velocidad de giro en torque. Ms an, para obtener una velocidad de posicionamiento lenta y un torque ms alto se adapta un engranaje fuera de la caja reductora; produciendo alto torque y baja velocidad (figura 9).

2.1.5 Transmisin Inalmbrica Va Zigbee Para poder implementar los algoritmos de compensacin de los desplazamientos de latitud, longitud y altura, tanto de la estacin de tierra como de la nave, ambos sistemas deben conocer los datos de ubicacin del otro. Esto plantea la necesidad de que ambos terminales intercambien sus datos de forma inalmbrica. Una de las tecnologas inalmbricas actualmente empleadas, debido a su bajo consumo de energa, para aplicaciones de redes de sensores en entornos industriales, mdicos y, sobre todo, domticos, es la tecnologa Zigbee (estndar IEEE 802.15.4) que funciona en la banda libre de 2.4 (GHz). Dentro de la gama de mdulos Zigbee, se emplea el mdulo Xbee PRO 868, debido a que es un mdulo pensado para comunicaciones punto-punto o punto-multipunto, por su caracterstica de largo alcance (figura 7).

Figura 9. Servomotor empleado en el sistema de apuntamiento Figura 7. Mdulo Xbee PRO 868, pensado para comunicaciones punto-punto o punto-multipunto, por su caracterstica de largo alcance. Los servomotores tienen tres cables principales: el primero proporciona la alimentacin, usualmente de 4 a 8 voltios, el segundo para la conexin a tierra y el tercero lleva la seal de control de posicionamiento, esta seal le

dice al servo, a travs de pulsos, en qu posicin debe ubicarse. Para algunos servomotores, los valores de tiempo de la seal en alto varan entre 1 y 2 (ms) que posicionan al motor en sus extremos de giro 0 y 180, respectivamente. Los valores de tiempo en alto, para ubicar el motor en otras posiciones, se halla mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 (ms) indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin. Los servomotores utilizan un circuito de control interno que permite ubicar al eje en una posicin angular especfica, este control es de tipo proporcional. Los servomotores utilizados en este proyecto tienen las siguientes caractersticas:

8, el cual realiza la conversin analgica a digital, que permite el control de los servomotores en un rango de 0 a 360 en su movimiento azimut y de 0 a 90 para la inclinacin. (Figura 10).
GPS ESTACIN FIJA

MICROCONTROLADOR ATMEGA 164P

MDULOS XBEE 868

CONVERSOR DE SEAL AZIMUT

Control de Servomotores

MOTOR DE AZIMUT

MICROCONTROLADOR ATMEGA 8 CONVERSOR DE SEAL INCLINACIN MOTOR DE INCLINACIN ANTENA FIJA

Figura 10. Secuencia de Adquisicin de datos y Control de motores en Estacin Fija

Servomotor: HS-7955TG (13.5:1 ratio) Rango de voltaje: 4.8 a 6 V Corriente a plena carga: 220 mA Mxima rotacin: 180 Peso: 0.45 Kg Torque: 243 Kg.cm Velocidad: 2.16 sec/60. 2.1.7 Sistemas de control de movimientos En cada uno de los sistemas de posicionamiento, tanto para la parte fija y mvil, se utilizan dos microcontroladores, un Atmega 164 y un Atmega 8, los que se encargan de receptar las seales, procesarlas y realizar el control sobre los motores que realizan los dos grados de libertad, donde cada uno cumple con una tarea en especfico: En la terminal fija: se tiene un microcontrolador Atmega 164P, encargado de receptar la coordenada de ubicacin fija mediante su GPS local y la coordenada de ubicacin variable obtenida por un segundo GPS adems de la altura que es sensada mediante un altmetro digital de la terminal mvil, comunicados entre s mediante la trasmisin inalmbrica Zigbee. El microcontrolador principal de la Terminal fija un Atmega 164p, al poseer dos entradas de comunicacin serial, permite receptar constantemente por la primera entrada serial los datos de altura y coordenada de posicionamiento de la estacin mvil mediante comunicacin inalmbrica Zigbee y por la segunda entrada serial UART, la coordenada geogrfica de la estacin fija, donde dichos datos son necesarios para calcular el apuntamiento horizontal denominado azimut y el movimiento vertical llamado inclinacin. Al tener los valores de giro calculados, esta informacin se entrega a la siguiente etapa de control, mediante la generacin de dos PWM, variando su relacin de trabajo desde 0 al 100%, tanto para el giro horizontal (Rango de 0 a 360) y el vertical (Rango de 0 a 90). Donde las dos seales ingresan a un filtro activo pasa bajo, encargado de convertir la seal PWM a una seal analgica de 0 a 5 voltios; seales que ingresan al microcontrolador Atmega

En la estacin mvil: de igual forma para sta estacin se tiene un microcontrolador Atmega 164P, encargado de receptar la coordenada geogrfica que nos entrega el GPS instalado en sta estacin, adems de la coordenada de ubicacin de la estacin Fija, el valor de Altura proveniente de su altmetro digital, y la variacin de giro obtenida del Compas Magntico. Este microcontrolador principal, recepta la coordenada de la estacin fija por un instante y la almacena, despus enva de manera constante los datos de su posicin y altura hacia la estacin fija mediante comunicacin inalmbrica Zigbee, al tener todos estos parmetros, emplea un algoritmo de control que permite calcular los dos giros, tanto el de azimut as como tambin el de inclinacin. Dichos datos calculados, se entregan de la misma forma que la estacin fija hacia una etapa de control, mediante la generacin de dos PWM que ingresan a la etapa de filtrado y que luego son receptadas por el microcontrolador Atmega 8, realizando la conversin analgica a digital y el control de los servomotores en sus dos grados de libertad. (Figura 11).
GPS GLOBO

ALTIMETRO

XBEE 868

MICROCONTROLADOR ATMEGA 164

MOTOR AZIMUT GLOBO MICROCONTROLADOR ATMEGA 8 MOTOR INCLINACION GLOBO ANTENA MOVIL

SENAL AZIMUT GLOBO

BRJULA DIGITAL

SENAL INCLINACION GLOBO

Figura 11. Secuencia de Adquisicin de datos y Control de motores en Estacin Mvil

2.1.8 Estructura mecnica La estructura del sistema debe ser de un material liviano pero a la vez resistente a los cambios fsicos. Por su bajo costo, se ha escogido el aluminio por ser un material de

baja densidad (liviano), por su alta resistencia a la corrosin y porque se mecaniza con facilidad. A partir de estas caractersticas se construy la estructura de tal manera que soporte a una antena de tipo parbola doble polarizacin modelo HG5158DP-29D (figura 12).

Por lo anterior, los grados de libertad de movimiento a ser compensados en este trabajo son: Traslacin de la nave: a) variaciones de latitud y longitud de la nave, b) variaciones de altura de la nave; - Rotacin de la nave. Esto se lo puede ver en la figura 15: -

Figura 12. Estructura mecnica con 2 grados de libertad soportando una antena de doble polarizacin. 2.2 Mtodos Al desplazarse la nave por su trayectoria se enfrentaria con posibles movimientos que ocacionarian la ruptura del enlace entre las dos estaciones, los que se pueden ver en la figura 13.

Figura15. Grados de libertad de movimiento a ser compensados en este trabajo: 1) Variaciones de latitud y longitud de la nave, 2) Variaciones de altura de la nave y 3) Rotacin de la nave.

En la seccin siguiente, se detalla la manera cmo han sido compensados los anteriores grados de libertad de movimiento. 2.2.1 ALGORITMOS DE COMPENSACIN DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIN DE LA NAVE) Figura 13. Grados de libertad de movimiento que podra presentar la PGA 2.2.1.1 ALGORITMOS DE COMPENSACIN DE LAS VARIACIONES DE LATITUD Y LONGITUD DE LA NAVE) Tanto el sistema de la terminal fija como de la mvil, posen su propio sistema GPS que entregan la posicin geogrfica de los dos puntos, respectivamente. Cada coordenada geogrfica es receptada por el microntrolador principal y trasformada del formato de grados y minutos, a grados solamente, tanto para la longitud como para latitud. Esto con el propsito de poder emplear en los algoritmos un factor de transformacin entre grados y Km de modo que se puedan calcular los giros de las antenas. Latitud: Es la distancia angular que existe entre un punto cualquiera y el ecuador, medida sobre el meridiano que pasa por dicho punto. Se expresa en grados sexagesimales y es medido de 0 a 90 con su respectiva orientacin Norte o Sur. El GPS entrega dicha latitud en una de sus tramas, en grados y minutos, y por lo ya mencionado anteriormente, dichos valores son trasformados a grados solamente.

Algunas de las posiciones que podra tener la PGA respecto del apuntamiento de la antena de tierra, los podemos ver en la figura 14.

Figura 14. Algunas de las posiciones que podra tener la PGA respecto del apuntamiento de las antenas de tierra.

Angulo azimut, conforme el globo se desplace por el contorno de la estacin de tierra. (Figura 18).

Longitud: Es la distancia que existe entre un punto cualquiera y el Meridiano de Greenwich, medida sobre el paralelo que pasa por dicho punto.

Ubicacin de un punto sobre la superficie terrestre: Al tener los dos datos anteriores (latitud y longitud), se crea una coordenada cartesiana sobre un plano imaginario (figura 16:). Al tener dos puntos cartesianos, uno correspondiente a la estacin terrena (fija) y el otro correspondiente a la nave (estacin mvil), para compensar el movimiento de traslacin de dicha nave y mantener apuntadas las antenas, se realiza un clculo trigonomtrico, encontrando la variacin del ngulo conforme vari la posicin de la nave (figura 17).

Figura 18. Incremento del ngulo Azimut conforme a cambio de posicin de Estacin Mvil. 2.2.2 COMPENSACIN DE VARIACIONES DE ALTURA DE LA NAVE

2.2.2.1 Algoritmo para el clculo de la altura El sensor MPX4115 entrega una seal de 3.1V para una presin 794hPa y 2.31V para una presin de 616hPa; presiones que corresponden de manera aproximada a valores de altura entre 2000 y 4000 metros respectivamente. Utilizando la etapa de resta y amplificacin de la seal se obtiene valores de 0 a 5 voltios para los mismos valores de presin; con esto se logra tener una mejor resolucin en metros al realizar la conversin anloga digital de un valor que vara de 0 a 5 que de otro que vara de 2.31 a 3.1.

Figura 16. Ubicacin en plano cartesiano de las dos coordenadas

La expresin para obtener la presin en funcin de la conversin anloga digital es:

Dnde: A/D: conversin anloga digital a 10 bits valor que vara de 0 a 1023. x1 y x2 : constantes para obtener presin atmosfrica en hPa para los valores de 0 a 5 voltios. Figura 17. Variacin de coordenada GPS de la nave (Estacin Mvil) respecto a la Estacin Fija Para obtener la altura se debe transformar la presin atmosfrica utilizando la siguiente formula:

Azimut = 360-arctan(DELTA X /DELTA Y) Al tener el punto de la estacin fija y la variacin de posicin de la estacin mvil se crea un incremento del

Dnde: A: altitud del nivel de presin P (en metros)

b y c: constantes de aceleracin de la gravedad, constantes de los gases y temperatura media entre los niveles de presin P y Po Po: presin atmosfrica al nivel del mar P: presin atmosfrica una altitud de A metros (en Hpa)

2.2.2.2 Algoritmo para el movimiento de elevacin Con el valor de la altura de la estacin Mvil, se calcula la inclinacin de su antena y este dato tambin es enviado por va inalmbrica hacia la terminal fija, para que dicha estacin tambin realice el clculo del ngulo de inclinacin. Con la informacin anterior, el ngulo de inclinacin debido a las variaciones de altura de la nave, quedara de la siguiente manera (figura 19):

2.2.2.1 Algoritmo de control para servomotores en movimiento de inclinacin El ngulo lo comprende de 0 a 90, ngulo que se genera en la estacin fija respecto a la estacin mvil. Se realiza la conversin anloga a 10 bits de una seal de voltaje que vara de 0 a 5V para generar una seal PWM hacia el servo motor, para lo cual se utiliza la siguiente expresin: PWM= C3*A/D+C4 Dnde: PWM: seal de modulacin de ancho de pulso que vara de 1500 a 1650 micros segundos. A/D: conversin anloga digital a 10 bits valor que vara de 0 a 1023.

Figura 19. Variacin de Inclinacin de Antena Fija. Dnde: K_longitud=111324.081 K_latitud=110946.2 Distancia= Distancia proyectada al suelo de los dos puntos.

Los valores de C3 y C4 son constantes para poder obtener tiempos de PWM que varen de 1500us a 1650us. Valores que posicionan al servo motor entre 0 y 90 respectivamente.

2.2.3 ALGORITMO DE COMPENSACIN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIN DE LA NAVE

Adems de compensar los cambios de traslacin de la nave (latitud y longitud), la estacin mvil puede girar y por tanto, se debe compensar este ngulo de rotacin. La brjula digital empleada permite conocer este ngulo de giro respecto del norte magntico, con lo cual es posible redireccionar la antena de la nave conforme ocurra la rotacin de esta en su propio eje. Por otro lado, para la estacin fija, no se necesita compensar dicho ngulo debido a que nunca se producir esta rotacin y siempre ser orientada teniendo como referencia al norte magntico (figura 20).

Al tener los datos de la coordenada de ubicacin en unidades de grados, es indispensable trasformar a unidades de kilmetros, para mantenerse en un sistema de unidades fijo y realizar las operaciones respectivas.

Distancia1 = Grad_longitud_globo - Grad_longitud_tierra Distancia1 = Distancia1 * K_longitud Distancia2 = Grad_latitud_globo - Grad_latitud_tierra Distancia2 = Distancia2 * K_latitud

Azimut_globo = azimut-rujula Azimut_tierra= azimut

en las pruebas es uso comercial, y dicho error frente a largas distancias entre los dos puntos es insignificante. 3.2 Prueba de Altmetro Digital Al inicio del proyecto se emple el dato de altura que el GPS entregaba, pero se observ que existe una variacin brusca de aproximadamente 20 metros cada 5 minutos, por lo que se decidi implementar un sistema que permita mantener constante la altura en un determinado punto y que no sufra variaciones bruscas de altura. Se implement el sistema utilizando un altmetro digital, cuyo principio de funcionamiento est basado en la medicin de la presin atmosfrica, logrando tener un error de 4 metros.

Figura 20. Compensacin de giro de la antena, frente a rotacin de la nave.

2.2.3.1 Algoritmo de control para servomotores en movimiento de azimut El rango de movimiento comprende de 0 a 360 respecto a un punto de referencia en este caso el norte magntico. Se realiza la conversin anloga a 10 bits de una seal de voltaje que vara de 0 a 5V; y generar una seal PWM hacia el servo motor, para lo cual se utiliza la siguiente expresin:
PWM= C1*A/D+C2 Dnde: PWM: seal de modulacin de ancho de pulso que vara de 1500 a 1800 micros segundos. A/D: conversin anloga digital a 10 bits valor que vara de 0 a 1023. Los valores de C1 y C2 son constantes para obtener tiempos de PWM que varan de 1500us a 1800us. Valores que posicionan al servo motor entre 0 y 360 respectivamente.

3.3 Prueba de Trasmisin inalmbrica Zigbee Como medio de comunicacin se inici probando unos mdulos de trasmisin inalmbrica marca Sure, los cuales funcionaron con un rango mximo de 200 metros, por lo que se decidi adquirir otro medio de mayor alcance, por lo que se adquiri los mdulos Xbee 868, logrando un alcance mximo de 1 km.

3.4 Prueba de Orientacin Magntica La Brjula Digital empleada es afectada por el campo magntico proveniente de fuentes de alimentacin y dispositivos electrnicos que se encuentran a su alrededor, y observando este fenmeno se decidi colocar la brjula en un lugar donde no es afectado por el campo magntico generado ya sea por los motores, fuentes de alimentacin, o dispositivos electrnica.

3. Resultados Dentro de las pruebas realizadas se detallan las siguientes: Prueba del Sistema de Posicionamiento GPS Prueba de Altmetro Digital Prueba de Trasmisin inalmbrica Zigbee Prueba de Orientacin Magntica Prueba de movimiento azimut y elevacin estacin fija y Mvil

3.1 Prueba del Sistema de Posicionamiento GPS La prueba del sistema de posicionamiento consisti en utilizar cada uno de los GPSs y realizar la medicin de latitud y longitud utilizando un punto de referencia y desplazarse una distancia respecto a dicho punto; se consider una distancia de 100 metros con intervalos de 10 metros, logrando obtener un erros de lectura en los clculos de 5 metros. Cabe recalcar que el GPS empleado

3.5 Prueba de movimiento azimut y elevacin estacin fija y Mvil. La primera prueba se realiz en los patios de la Escuela Politcnica Nacional con la estacin fija y un equipo mvil que emula al globo y que comprende de un GPS y del circuito de transmisin inalmbrica de los datos. La intencin de esta prueba es el seguimiento de la antena de la terminal fija a la antena del equipo mvil, con el fin de ver el desplazamiento de la antena en todo su rango que comprende de 0 a 360. Se observ que la actualizacin en la comunicacin de los datos es constante y a medida que nos acercamos a la estacin fija el sistema comienza a fallar esto se debe a el error presente en el GPS ubicado en la estacin de simulacin mvil este error es aproximadamente de 5 a 8 m La segunda prueba consiste en determinar el error que existe ubicando el sistema de simulacin mvil en un mismo punto fijo por varias ocasiones tras un tiempo de terminado y ver su error de posicin. Se determin que el valor varia de 3 a 5 metros esto se debe a la calidad del GPS y al tiempo que se demora en actualizar los datos entre el GPS y los satlites artificiales.

La tercera prueba se realiz en el centro de investigacin de la FAE con el fin de determinar la distancia de enlace y la velocidad de posicionamiento entre el equipo de simulacin y la estacin fija; para lo cual se ubic el sistema de simulacin mvil en un vehculo y se comenz a alejar de la estacin fija, se determin que la distancia mxima de enlace en lnea de vista es de 150m y la actualizacin de los datos entre la estacin mvil y fija en movimiento circular con un radio de 50m es de un 100% para velocidades menores a 40K/h, para velocidades mayores el sistema sufre un retraso debido a la actualizacin de los datos y al sistema mecnico entre los servomotores y la estructura. La cuarta prueba se desarroll en el centro de investigacin de la FAE, para determinar el ngulo de inclinacin entre la estacin fija y el equipo de simulacin para lo cual se ubic el equipo de simulacin en un globo de helio y determinar el ngulo de inclinacin por parte de la estacin fija. 4. Conclusiones En cuanto a pruebas de variacin de latitud y longitud del terminal mvil, el sistema de seguimiento presenta un error de 3 a 5 metros, esto se debe a la calidad de los GPSs empleados y al tiempo que emplean en actualizar los datos provenientes de los satlites artificiales. Este error se vuelve despreciable a medida que la nave se aleja de la estacin de tierra. En cuanto a la velocidad del objeto mvil, durante una prueba de movimiento circular con un radio de 50m, el sistema funcion correctamente para velocidades menores a 40 (Km/h), para velocidades mayores, el sistema sufre un retraso debido al retardo de actualizacin de datos de los GPSs y al sistema mecnico. Esta misma prueba permiti adems verificar el correcto funcionamiento del sistema cuando el terminal mvil gira, emulando as el movimiento de rotacin de la nave. Para determinar el seguimiento en cuanto al ngulo de elevacin, se ubic el equipo mvil en un aerostato atado, el cual al estar lleno de helio puede ascender. A medida que dicho globo ascenda, el sistema pudo realizar el seguimiento. El sistema actuando de manera ntegra, consigui mantener apuntadas las antenas de tierra y nave de modo que el enlace de comunicaciones se mantuvo permanente y sin sufrir cadas o interrupciones. 4.1 Tanto para el sistema fijo como para el mvil, se tiene que esperar un tiempo 5 minutos que se lo denomina de calibracin, para que se pueda estabilizar los sistemas de GPS y el sensor de presin. En el caso de los GPSs, este retardo de tiempo se debe a la actualizacin de los datos que llegan desde los satlites artificiales. 4.2 La altura obtenida por el sensor de presin vara debido a que la presin atmosfrica cambia con el transcurso del tiempo; esto no es inconveniente para los sistemas ya que trabajan con altura referencial es decir que ambos equipos tienen la misma altura en el momento de iniciar el apuntamiento.

4.3 El comps Magntico o brjula digital nos entrega una variacin con una exactitud de 1 grado, pero al realizar una mala calibracin, esta es alterada y puede llegar a un error de 4 grados de desplazamiento. 4.4 La utilizacin del sistema de trasmisin inalmbrica Zigbee optimiza el consumo de energa y su largo alcance entre una distancia punto - punto de 1km en la transmisin de datos, adems de la facilidad de crear un sistema de red entre ellos. 4.5 Un aspecto principal en la estructura mecnica fue la optimizacin del peso, logrando obtener un peso de 4 kilogramos en la estructura; al estar construida de aluminio, adems de su facilidad de transportacin e instalacin. 4.6 El consumo de energa en la estacin mvil fue minimizado, debido a que se emple sistemas de bajo consumo, como los servomotores y la trasmisin inalmbrica, logrando un sistema de respaldo de 7 horas de forma continua. 4.7 Los dos grados de libertad que posee la estructura, son suficientes para mantener el enlace entre la estacin fija y mvil. Esto se debe a la instrumentacin electrnica implementada que refuerza en la compensacin de giros o variaciones bruscas de la nave. 5. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] R&M International Consulting Group Ltd Engineering, Regulation & Business, Estudio de Nuevas Tecnologas (WIMAX, FSO, HAPS y UWB), Septiembre 2004. [2] Proyecto fondef - Chile, Aeroplataforma globo antenna como base de un sistema de comunicacin digital para redes inalmbricas. [3] Alejandro Aragn Zabala, High-Altitude Platforms for Wireless Communications, John Wiley & Sons, Ltd. 2008. [4] D. Grace, et all, CAPANINA Communications from Aerial Platform Networks Delivering Broadband Information for All [5] Frank J. Blatt, Fundamentos de Fsica, tercera edicin, Mxico, 1991. [6] KatsuikoOgata, Ingeniera de control moderna, tercera edicin, Mxico, 1995. [7] W. Bolton, Sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica, segunda edicin.

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