Cap.

1 PRELUCRAREA UNEI TEME DE REGLARE AUTOMAT

Considerm la modul general un sistem tehnic (de ex. un motor electric, o nav, o incint nclzit). Sistemul trebuie s realizeze anumite deziderate tehnico-economice, apreciabile prin intermediul unei mrimi specifice a sistemului. Aceasta poate fi: turaia- la motor, poziia vasului pe traiectorie, temperatura incintei. Urmrim ca influenarea mrimii specifice s se realizeze n mod automat, fr intervenie uman.. Sistemul tehnic, care trebuie influenat direct, se numete proces tehnic sau simplu proces (sau i se mai spune proces condus). n consecin, apare problema de a imprima mrimii de ieire a unui proces condus, o variaie temporal direcionat folosind o mrime de comand n condiiile n care procesul se gsete sub aciunea unei perturbaii necunoscute. n cazurile tehnice de complexitate medie i mare, procesul are mai multe mrimi de ieire i mai multe mrimi de comand. Calitativ, problema de conducere enunat rmne aceeai. Exist mai multe motive care justific automatizarea: situaia n care nu este posibil intervenia omului: de pild atunci cnd mrimile variaz foarte repede n timp sau atunci cnd omul nu poate avea condiii de acces pe care s le poat suporta. situaia n care este posibil intervenia omului dar cu un randament foarte sczut. situaia n care omul vrea s scape de o munc grea.

Structura i modul de aciune n cazul reglrii clasice

Schema bloc a unui sistem de reglare clasic denumit n limba romn sistem de reglare automat continual (evoluia mrimilor se face pe o mulime de timp continu), abreviat SRAC este prezentat n fig.1.

REGULATOR

DISPOZITIV DE COMAND ORGAN DE REGLARE

z
PROCES

ELEMENT DE REGLARE

ELEMENT DE EXECUIE

DISPOZITIV DE REGLARE
DISPOZITIVUL DE MSURARE

Fig.1. Mrimile poart denumirile:

w mrime de conducere u mrime de comand y mrime de de ieire r mrime de reacie

m mrime de execuie z mrime perturbatoare e eroare de reglare ( e=w r)

Dorina Popescu

Notie de curs

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

n fig.1 dispozitivele sunt astfel denumite: ELEMENTUL DE COMPARARE + ELEMENTUL DE REGLARE = REGULATOR REGULATORUL + ELEMENTUL DE EXECUIE = DISPOZITIV DE REGLARE ELEMENTUL DE EXECUIE + ORGANUL DE REGLARE = DISPOZITIV DE COMAND DISPOZITIVUL DE MSURARE numit i ELEMENT DE MSURARE servete la msurarea permanent de ctre dispozitivul de reglare a ieirii procesului. Termenul de msurare (uneori msur) este folosit aici ca transformare a unei mrimi de o anumit natur fizic ntr-o alt mrime de alt natur fizic, utilizat apoi ntr-o operaiune, n cazul de fa de comparare prin diferen (e=w r). Din punct de vedere tehnic, dispozitivul de msurare asigur i o adaptare de nivel energetic a semnalelor, ntruct y este la un nivel energetic ridicat iar r este la un nivel energetic redus. Mrimea de reacie r conine informaii despre y :

r = Km y

(*)

iar prin aceasta conine i informaii despre z. Mrimea de conducere w este proporional cu valoarea prescris pentru y :

w = K m yS
Din (*) i (**) rezult:

(**)

e = K m (yS y )

adic eroarea de reglare este proporional cu diferena dintre valoarea prescris i valoarea real. Traseul: - y, dispozitiv de msurare, r poart denumirea de cale de reacie sau cale invers. Traseul: - w, element de comparare, e, element de reglare, u,element de execuie, m, proces, y se numete cale direct. Pe calea direct,elementul de execuie are rolul de a realiza adaptarea energetic ntre mrimea de comand, u i mrimea de execuie, m. Elementul de execuie poate fi: servomotor, servovalv, reductor cu element de poziionare, convertor de diverse tipuri. El se cupleaz ntr-un anumit subansamblu al procesului, numit organ de reglare. Existena acestuia permite realizarea comenzii. Elementul de reglare are rolul de a corecta dinamica reglrii. n absena lui, bucla de reglare ar avea o dinamic necorespunztoare, ar fi: fie instabil, fie inexact, fie prea lent. n limbaj uzual, n ciuda notaiilor de pe figur, elementul de reglare este denumit regulator sau dispozitiv de reglare, denumire justificat prin realizarea constructiv. De cele mai multe ori elementul de execuie este ataat procesului. Inteligena procesului este concentrat n sistemul de reglare. Prin sistemul de reglare automat, SRA, se nelege o structur prin care, pentru un proces incomplet cunoscut (mai ales prin prisma mrimii perturbatoare), mrimea de ieire, adic mrimea reglat ce se msoar continuu, se compar cu mrimea de conducere i se acioneaz astfel nct prin atenuarea erorii de reglare, mrimea reglat s varieze corespunztor celei prescrise. Exemplificm modul de acionare considernd c toate blocurile componente nu sunt inversoare de polaritate, adic atunci cnd mrimea de intrare crete, crete i mrimea de ieire, singura dependen care poate face excepie de la aceast regul este dependena dintre z i y. Pentru aceast dependen presupunem dou situaii: 1 z , y 2 z , y Detaliem comportarea SRA att n raport cu mrimea perturbatoare z ct i n raport cu mrimea de conducere w. 1 z , y ; r , e , u , m , y - deci apare tendina de revenire a lui y la valoarea prescris;
2

Dorina Popescu

Notie de curs

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

2 3 4

z , y ; r , e , u , m , y - din nou apare tendina de revenire a lui y la valoarea prescris; w ; e , u , m , y , r , e , e 0 . Aducerea lui e la valoarea 0 nseamn, pentru o nou valoare a lui w, valori noi pentru r i y. w ; - tem de cas.

Structura i modul de aciune n cazul reglrii numerice

Schema bloc simplificat a unui sistem de reglare automat numeric SRAN este prezentat n fig.2.
ECHIPAMENT DE CONDUCERE

z
h

ALGORITM DE REGLARE NUMERIC

u
CNA

u*

ELEMENT DE REINERE

INSTALAIE TEHNIC (PROCES+ELEMENT DE EXECUIE)

y
CAN

Fig.2 Mrimile poart aceleai denumiri ca i n cazul reglrii clasice doar c, cele care sunt barate, sunt mrimi n timp discret. ECHIPAMENTUL DE CONDUCERE numeric (de cele mai multe ori cu microprocesoare sau microcontroler), pe lng faptul c implementeaz algoritmul de reglare conine si modulele de interfaare cu procesul: CAN (Convertor Analog Numeric) i CAN (Convertor Numeric Analogic). Dei exist un timp de calcul nenul, de cele mai multe ori acesta se neglijeaz n raport cu perioada de eantionare h astfel c se consider c cele dou dispozitive CAN i CAN lucreaz sincron. Indiferent c reglarea se face analogic sau numeric pentru realizarea unui SRA este necesar s se parcurg o serie de etape care pn la un moment dat sunt aceleai oricare ar fi varianta (SRAC sau SRAN) adoptat.

Prelucrarea unei teme de reglare

Prelucrarea sistematic a unei teme de reglare comport o serie de etape ce vor fi prezentate n cele ce urmeaz, n ordinea n care ele trebuie realizate. (I) Formularea problemei. De regul, problema de reglare face parte dintr-o tem de proiectare de automatizare mai mare. (II) Alegerea echipamentelor const n alegerea elementului de execuie, a elementului de msurare i a elementului de comparare. Alegerea depinde de tipul procesului i de sarcinile sistemului de reglare. n aceast etap este important experiena inginereasc acumulat n timp, ntru-ct fiecare domeniu are particularitile sale.

sunt definite pe o mulime de timp discret, T={to, t1, t2, }, cu t1 to= t2 t1 = t3 t2 == h = constant. 3

Dorina Popescu

Notie de curs

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Conceperea modelului matematic (MM) al sistemului de reglare. Este denumit identificarea sistemului i reprezint o operaie deosebit de complicat, nsoit n mod obinuit de experimente. De fapt este vorba de identificarea doar a unei pri din sistemul de reglare i anume a lanului format din: element de execuie proces element de msurare. Modelele obinute iniial trebuie aduse la diverse forme canonice pentru care exist tehnici de calcul, bine puse la punct. Aducerea la formele canonice comport adeseori operaii de simplificare (de pild de liniarizare). (IV) Analiza sistemului de reglare reprezint operaia de investigare a stabilitii i a comportrii staionare, n cazul n care dispozitivul de reglare se consider sub forma cea mai simpl i anume cea de element proporional. (V) Corecia dinamic a sistemului de reglare. De cele mai multe ori, regulatorul proporional din etapa anterioar nu asigur calitatea dorit. Algoritmul de lucru al acestuia trebuie corectat astfel nct sistemul s fie stabil, cu o calitate dinamic corespunztoare i o precizie staionar adecvat. Algoritmul de reglare obinut n aceast etap este un sistem abstract (un ansamblu de ecuaii). (VI) Simularea sistemului de reglare pe calculator. Prin aceast etap se valideaz rezultatul etapei anterioare i const din supunerea MM al sistemuli de reglare la diferite scenarii de solicitare, corespunztoare sistemului real. Calculatorul asist i etapele III, IV, i V. Exist medii de programare i utilitare concepute special pentru aceast problematic (MATLAB i SIMULINK). (VII) Realizarea fizic a regulatorului. Aceast etap urmrete transpunerea regulatorului proiectat n etapa V i simulat n etapa IV ntr-o schem fizic concret. Numim realizabilitate proprietatea unui sistem abstract de a putea fi transpus ntr-un model fizic. Etapele (I) (VII) sunt acelei, diferenele majore apar la etapa a (VIII)-a. Evident, este bine s se decid de la nceput dac se opteaz pentru soluia analogic sau pentru cea numeric ntruct tratarea unora dintre etape trebuie abordat diferit. (De pild n etapa a III-a voi alege un element de execuie care poate fi condus de un CNA, de asemenea este nevoie de un adaptor ntre domeniul de variaie al mrimii y i CAN.)

(III)