Gps 1

1.
SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBAL - GPS

GPS reprezint de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System.
Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la nceputul anilor 70. Scopul
principal l reprezint posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil n orice
punct de pe suprafata pamntului, n orice moment indiferent de starea vremii.
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o
pozitie precis unui utilizator. Precizia trebuie nteleas n functie de utilizator. Pentru un turist
aceasta nseamna n jur de 15 m, pentru o nav n ape de coasta reprezint o mrime de circa 5 m,
iar pentru un geodez precizie nseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute n toate aplicatiile pomenite mai sus,
singurele diferente constnd numai n tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curnd dupa ce acest obiectiv a
fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pstrnd totusi
anumite proprietti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia
maritim si msurtorile tereste.
Dup lansarea primului satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica
spatial s-a impus ca o nou er n dezvoltarea stiintific si tehnologic, constituind un factor
dinamizator al procesului tehnicoeconomic, n domenii de interes major ale activittii umane.
Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati snt numeroase si deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebit important strategic n domeniul militar si de larg
utilitate n domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit
pozitionarea deosebit de precis a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate n
miscare sau n repaus.
Aceast tehnologie si-a gsit, deasemenea, o larg aplicabilitate si n domeniul geodeziei si
geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la
determinarea formei si dimensiunilor Pmntului si a cmpului su gravitational, determinarea
deplasrilor plcilor tectonice, etc.
La ora actual functioneaz n paralel dou sisteme de pozitionare global, respectiv
sistemul de pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System
(NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii
si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si gestionat
de Federatia Rus.
Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de
functionare si al performantelor ce le ofer utilizatorilor, lucrarea urmnd a face referiri numai la
sistemul american, GPS.
1.1 Componentele sistemului
Sistemul de pozitionare global GPS s-a pus n miscare ncepnd cu anul 1973, sub
coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles Force Base,
fiind la origine un sistem de pozitionare realizat n scopuri si pentru utilizare militar, care a devenit
n scurt timp accesibil si sectorului civil, captnd o utilizare extrem de larg n multe tri ale lumii,
inclusiv n tara noastr dup 1992.
Acest sistem de pozitionare global functioneaz pe principiul receptionrii de ctre
utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se
misc n jurul Pmntului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment si oriunde pe suprafata
Pmntului, un mobil aflat n miscare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd un echipament
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.1
adecvat, s si poat stabili n timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat n
miscare si numai pozitia pentru un mobil aflat n repaus, ntr-un sistem de coordonate geocentric
tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS.
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.1.1), care asigur functionarea acestuia, dup cum urmeaz:
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS;
2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeaz ntregul
sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc
receptoare GPS dotate cu anten si anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spatial
Constelatia de sateliti GPS a fost proiectat s contin n faza final un numr de 24 de
sateliti (actualmente functioneaz un numr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare
fat de suprafata Pmntului.
Planurile orbitale ale satelitilor au o nclinatie de 55
0
fat de planul ecuatorial terestru, stelitii
evolud la o altitudine de cca. 20200km., cte 4 sateliti n fiecare dintre cele 6 planuri orbitale.
Fiecare satelit face o rotatie complet n jurul Pmntului n 12 ore siderale, respectiv n 11
ore si 56 de minute locale, zilnic rsritul si apusul fiecrui satelit fcndu-se cu 4 minute mai
devreme. Fiecare satelit are o durat de functionare estimat la cca.7 ani, durat care n general a
fost depasit, asigurndu-se astfel o sigurant n plus n exploatarea sistemului.
Segmentul spatial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice loc pe
suprafata Pmntului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, s se
poat receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de
elevatie de 15
0
deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.
Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecrui satelit n parte pot
fi sintetizate astfel:
satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale
radio n frecventa nominal fundamental de 10.23 MHz, din care se genereaz cele dou
unde purttoare L1=1575.42MHz si L
2
=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile
atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare;
mentin o referint de timp foarte precis, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor
GPS;
receptioneaz si nmagazineaz informatiile primite de la segmentul de control;
execut manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor block-uri,
dup cum urmeaz:
- satelitii din BlockI snt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus din 3
planuri orbitale nclinate la 63
0
fat de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti
proiectati s-a efectuat n perioada 1978-1985;
- satelitii din Block-II au fost organizati n 6 planuri orbitale nclinate la 55
0
fat de
ecuator si au nceput s fie lansati n perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se
deosebesc de satelitii primului block prin faptul c acestia au semnalul n totalite
disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului,
SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu
Cesiu, 2 cu Rubidiu);
- satelitii din Block-IIA (Advanced), snt mai evoluati n sensul c au posibilitatea s
comunice ntre ei si au montate reflectoare laser care permit msurtori de tipul Satelite
Laser Ranging (SLR). Au fost lansati ncepnd cu sfrsitul anului 1990;
- satelitii din Block-IIR (Relenishment) ncep s nlocuiasc satelitii din Block-ul II,
dup 1996. Acestia snt prevzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au
au stabilitate superioar fat de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun de
legturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor
satelitilor;
- satelitii din Block-IIF (Follow on) continu lansrile n perioada 2001-2010. Acestia
vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de baz si vor dispune la bord de
Sisteme de Navigatie Inertial (INS);
Fig. 1.1 Constalatii de sateliti
Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS
1.1.2 Segmentul de control
Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care
actualmente sunt n numr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform n jurul Pmntului, n zona
ecuatorial (Fig.1.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului,
prelucrnd datele receptionate n vederea calculrii pozitiilor spatio-temporale ale
acestora ( efemeride), care apoi snt transmise la sateliti;
- controleaz ceasurile satelitilor comparndu-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculeaz corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele
rachet proprii de corectare a orbitei;
- activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie
SA (Selectiv Availability) si AS (Anti Spoofing), ale sistemului;
- stocheaz datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau 24 de ore pe
care le transmite la segmentul spatial;
- execut ntregul control asupra sistemului;
Cele 5 statii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au
urmtoarele clasificri si atributii:
statia de control principal (Master Control Station), amplasat la Colorado Springs n
Statele Unite, centralizeaz datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol,
prelucreaz aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si execut calculul
corectiilor acestora precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale
sistemului pe care acestea le ncarc la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de
navigatie, receptionat de utilizatori;
statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum urmeaz: insula
Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia
(vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii
mpreun cu statia principal receptioneaz permanent semnalele de la satelitii vizibili, inregistreaz
datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia
principal;
statiile de control la sol, amplasate lng statiile monitor din insula Kwajalein, insula
Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz
legtura permanent cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si
ale ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionrii a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare n special prelucrrii msurtorilor GPS cu
utilizare n geodezie-geodinamic, se folosesc msurtori si de la alte cinci statii terestre.
1.1.3 Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detintori de receptoare GPS cu
anten, n functie de calittile receptorului si antenei, rezultnd acuratetea preciziei de pozitionare
sau a elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si
opereaz cu lungimile de und purttoare L
1
si L
2
precum si codul C/A sau P.
Dac la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitti reprezentau urmtoarele cifre si
procente[NGS 1994]:
navigatia maritim si fluvial 225000 receptoare 45%
navigatie si transport terestru 135000 receptoare 27%
navigatia aerian 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie si cartografie 25000 receptoare 5%
1.1.4 Structura semnalului
Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asigurat de faptul c toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu si dou cu rubidiu,
asigur o stabilitate pe perioad ndelungat de 10
-12
10
-14
secunde.
Satelitii din Block IIR, dotati cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigur pe perioad
ndelungat o stabilitate echivalent cu 10
-14
10
15
secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigur realizarea unei frecvente
fundamentale f
0
= 10.23 Mhz, n banda L.
Avnd n vedere faptul c lungimea de und este dat de relatia:
f
v

(1.1)
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii n vid)
f
0
= 10.23 * 10
8
Hz (1.2)
rezult:
m 30
10 23 . 10
10 99792458 . 2
6
8

(1.3)
Frecventa fundamental f
0
, este la originea a trei prti fundamentale ale semnalului
transmis de satelitii GPS si anume:
- componenta portant, care contine cele 2 unde sinusoidale L
1
si L
2
;
- componenta activ, care contine 2 coduri numite C/A si P ;
- componenta mesaj, care contine codul D;
Cele dou unde porttoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154,
pentru L
1
si respectiv 120, pentru L
2
. Frecventele si lungimile de und rezultate au urmtoarele
valori:
cm 19 Mhz 1575.42 f
1
L

1
L
0
f
c
f 154 : L
1
(1.4)
cm 24 Mhz 1227.60 f
2
L

2
L
0
f
c
f 120 : L
2
(1.5)
Sistemul a fost proiectat cu dou frecvente, conditie teoretic indispensabil pentru
eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca
efect imediat ntrzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datorat n principal erorilor
generate de efectele erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esential pentru pozitionarea
acestuia, este indispensabil legat de determinarea, ct mai precis, a timpului de propagare al undei
de la satelit la receptor, msurtoare care se realizeaz cu ajutorul codurilor generate de un algoritm
cu periodicitate n timp, care moduleaz frecventele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo Random
Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
300m 1.023Mhz f C/A
C/A

C/A C/A
0
c/f /10 f : codul n) Acquisitio (Coarse
(1.6)
30m Mhz 10.23 f P
P P

P 0
c/f f : codul ) (Precision
(1.7)
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleaz numai lungimea de und portant
L
1
. Acest cod se repet la fiecare milisecund si furnizeaz informatii privind identificarea
satelitului receptionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si
moduleaz lungimile de und ale portantelor L
1
si L
2
decalate cu p/2, decalaj care se repet
sptmnal.
Codul D reprezint codul de navigatie, are o frecvent f
D
=f
0
/204800 = 50 Hz, care contine
informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea
acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneaz numai
codurile C/A si D si asigur o pozitionare absolut n precizia de +/- 100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebit si ea poate fi motivat de o serie de conditii
pe care trebuie s le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de pozitionare GPS, este n primul rnd un sistem militar, fiind ns utilizat de
un numr mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie s i pozitioneze mai mult
sau mai putin precis n functie de preocuprile si specificul activittii pe care o
desfsoar,m precum si n functie de receptoarele de care beneficiaz;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de msurare a codurilor, pot beneficia de
pozitionare n timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de
satatiile permanente DGPS, amplasate n zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele
pentru diversi utilizatori n formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for
Maritim Services Format);
- utilizatorii care pot msura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin n
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS n dou frecvente dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei
ionosferice si troposferice;
Actualmente este n discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de und,
denumit L
5
, care s fie folosit exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizndu-se astfel o
separare complect de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problem practic, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin
determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind necesare
msurtori la minimum 4 sateliti. Acest numr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona
ct se poate de precis, numai pe baza distantelor msurate la sateliti.
Dac am avea msurtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singur
distant, pozitia noastr n spatiu ar fi pe o sfer cu centrul n pozitia satelitului si cu raza, distanta
msurat.
Msurnd distante la doi sateliti pozitia noastr se mbuntteste, n sensul c ne aflm pe
un cerc generat de intersectia celor dou sfere care au n centru cei doi sateliti si n functie de
distanta dintre acestia, cercul nostru de pozitie are o raz mai mare sau mai mic. Pozitia noastr se
mbuntteste substantial n momentul n care avem msurtori si la un al treilea satelit, care deja ne
localizeaz n dou dou puncte din spatiu. Aceste dou puncte sunt date de intersectia ultimei
sfere, cu centrul n cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate.
Sigur c n acest moment putem, relativ usor, s ne stabilim punctul n care ne aflm, ns pentru a
fi rigurosi este necesar a patra msurtoare fat de un al patrulea satelit si atunci n mod cert
puncul pozitionrii noastre va fi unic.
Pozitionarea se realizeaz cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, n sistemul de
referint, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fat de coordonatele spatiale care definesc permanent
pozitia fiecrui satelit GPS (S
j)
, n acest sistem de referint, coordonatele spatiale ale oricrui punct
de pe suprafata Pmntului (P
i
) se pot determina cu deosebit precizie prin intermediul msurrii
unui numr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P.
Dup cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, pozitia punctului P este rezolvat prin
determinarea vectorului de pozitie R:
+ R r (1.8)
r R (1.9)
Vectorul r , reprezint vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul t,
vectorul r reprezint vectorul distant de la punctul considerat la satelit, iar vectorul R rezultat
din formula (1.9), reprezint vectorul de pozitie al punctului P.
Distanta geometric (Fig.1.3) poate fi exprimat de relatia:
2 2 2
) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) (
i
j j j
i
j j
i
Z t Z Y t Y X t X t + +
(1.10)
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modalitti:

O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j
Fig.1.3 Vectorul spatial care se msoar
Pozitionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de
pozitionare global, msurtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P
fcndu-se cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate
tridimensionale determinate ntr-un sistem de referint global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
Pozitionare relativ: sunt determinate diferentele de coordonate ntre dou puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce uneste cele dou puncte stationate cu receptoare GPS. Prin
aceast modalitate se reduc sau se elimin erorile sistematice (bias), de care este afectat distanta
dintre cele dou puncte.
Pozitionare diferential: este asemntoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolut cu
deosebirea c eroarea care afecteaz distanta de la satelit la receptor este calculat si aplicat n timp
real, ca o corectie diferential, dat de ctre receptorul care stationeaz pe un punct de coordonate
cunoscute (base), ctre receptorul care stationeaz n punctul nou.
Ca si la pozitionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteaz
msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou metode
principale, care n functie de situatie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS,
amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate si care sunt stationate, simultan, o perioad
mai mare de timp, denumit sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilit n functie de
lungimea laturilor, numrului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil,
evaluat de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a
punctelor noii retele.
Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul recepoarelor sunt n miscare continu
sau cu stationri foarte scurte.
In functie de metoda de msurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin post-
procesare sau n timp real, situatie n care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de baz este de a determina distanta (range) ntre receptor si
satelitii GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observatii:
Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului.
Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).
Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o important deosebit
pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.
1.2.1 Pozitionarea prin msurarea fazei codurilor
Aceast metod de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a intervalului
de timp necesar pentru parcurgerea de ctre semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la
receptor, se realizeaz utiliznd componenta semnalului continut de codul disponibil, respectiv
C/A sau P.
Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncrucisat a dou
semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o
replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secventei
PRN, numit si amprent a satelitului receptionat.
Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul necesar pentru
ca semnalul s parcurg spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. n ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor t (Fig1.4), reprezint decalajul de timp necesar pentru ca replica
generat de receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
t
t receptor
i
t satelit
j
Fig.1.4 Timpul care se msoar
Dac notm cu R
i
j
distanta considerat ntre satelitul j si receptorul i teoretic aceasta
poate fi obtinut cu ajutorul relatiei cunoscute:
( ) sec / km 458 , 792 . 299 c unde t c t R
j
i
(1.11)
t
t = 0
(t)
i
(t)
j
j
t = 0
i
ta = 0
j
t
t
i
Fig.1.5 Origini de timp GPS
Distanta determinat n acest mod nu reprezint asa numita pseudodistant, deoarece
ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare de ceas (offset).
Considernd c n exemplul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se poate vedea
n Fig.1.5, rezult:
- originea timpului atomic ta care se consider referint fundamental;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit t
j
;
- originea timpului ceasului receptorului t
i
;
Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relatia (1.11) devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t t t c t t t t c R
i
j
i
j
i i
j j j
i
+ + +
(1.12)
( )
1
]
1
+ t t c R
j
i
j
i
(1.13)
Ecuatia care exprim valoarea pseudodistantei la epoca t devine:
) t ( c ) t ( ) t ( R
j
i
j
i
j
i
+ (1.14)
Msurarea pseudodistantelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor, deoarece
numai acestea pot da indicatii asupra momentului cnd marca de timp este emis de satelit si poate
fi detectat de receptor.
Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, n
aceast ipotez, totusi, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj care s aduc o eroare
de ns (10
-9
sec.), eroare care afecteaz distanta satelitreceptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a cror stabilitate n functionare
este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor.
Se poate considera c si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o
ms (10
-3
sec.), eroare care ar afecta distanta satelit receptor cu cca.300 km.
Aceast valoare nu poate fi acceptat si pentru eliminarea ei se consider, ca necunoscut,
eroarea de ceas a receptorului,

(t), la epoca de msurare. In aceste conditii, ecuatia care
exprim valoarea pseudodistantei, capt forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t c t t c t R
i
j
i
j j
i
(1.15)
Ca n orice orice alt gen de msurtori geodezice, observatiile GPS, prin care se determin
pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestr, pot fi prelucrate prin metoda
celor mai mici ptrate.
1.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia msurtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS,
este dependent de precizia cu care se determin distanta (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri:
1. Erori accidentale de msurare si de observare, cum ar fi eroarea datorat parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale
receptoarelor, interferentele electromagnetice, excentricitti ale centrilor de faz
ale antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor,
erorile de refractie cauzate de troposfer si ionosfer, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea existnd si
alte erori induse cu bun stiint de cei ce gestioneaz sistemul de pozitionare GPS si care, chiar
dac nu actioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie n timp
real, actiune numit Disponibilitate Selectiv si Anti-furt, n englez Selective Avillability -
SA si Anti-spoofing - AS.
Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c pozitionarea absolut efectuat cu
ajutorul msurtorilor de cod s-ar situa ca precizie de pozitionare planimetric n jurul valorii de
cca. +/-100 m.
Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a
unui mobil sau pozitionarea acestuia, pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt
intolerabile si n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum si a metodelor de
nlturare sau diminuare a acestora, este strict necesar.
1.3.1 Erorile accidentale
Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul
tehnologiei GPS poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cca. 1% din lungimea de und.
Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate
n considerare, dup cum urmeaz:
- codul C/A: precizia = 1% = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1% = 1%* 30m = +/- 0.3m
- L
1
si L
2 :
precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel nct trebuiesc analizate n
continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei msurtorilor.
1.3.1.1 Erorile de multiparcurs
In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza observatiilor de teren,
ct si n cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la satelit
ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai
aproape sau mai departe de receptor.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai
are deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelasi fenomen de ntrziere al semnalului si de crestere a
distantei msurate. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai dotat si poate
s elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
Fig. 1.7. Eroarea multipath
1.3.1.2 Erori datorate excentricittii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variatiei pozitiei centrului de faz al antenei, care n fapt este o
problem teoretic de electronic si nu de mecanic, aceasta datorit variatiei n functionare a
frecventelor (centrul de faz pentru portanta L
1
nu coincide cu centrul de faz a portantei L
2)
si
elevatiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceast
eroare, cnd exist, s nu fie amplificat este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea
ei s se fac cu maximum de atentie.
Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine important
pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment.
1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului
O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale receptorului.
De exemplu, msurarea diferentelor de faz reprezint o modalitate de corelare n timp real si n
acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat, pentru a permite o
corelare optim.
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferente
electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, n unele cazuri nefavorabile, s
conduc chiar la pierderea semnalului.
1.3.2 Erorile sistematice
1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de msurare a
timpului;
- deriva, datorat teoriei relativittii, dependent de timp;
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pn la ordinul
opt, pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS.
1.3.2.2 Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru pozitionarea GPS este necesar s fie cunoscute orbitele
satelitilor observati (efemeridele), n sensul de a se cunoaste la fiecare epoc de nregistrare
coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n notiunea de efemeride, au o precizie diferit,
dup cum urmeaz:
- broadcast, efemeride transmise n mesajul de navigatie care au precizie n jurul a 30-
50 de metri;
- precise, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dup perioada de observatii, n
cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice;
Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionrii absolute si
afecteaz n mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.
In cazul n care observatiile se realizeaz prin metoda diferential sau relativ, influenta
acestor erori n pozitionare este minor.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt normale,
se poate observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de acelasi ordin de
mrime cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit receptor, adic:
dr *
20000
b
db
b
s
r
s
b r

(1.27)
Intelegnd prin b, lungimea bazei determinate, r distanta satelit receptor si prin s
r
si
s
b
abaterile standard absolute ale acestora, conform relatiei (1.27), ele pot fi considerate
proportionale.
Dac n relatia (1.27) se trece la diferente si se consider altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km n tabelul 1.1 de mai jos se prezint, n functie de valorile dr, erori ale orbitelor
satelitare, valorile db, erori ale bazelor determinate n functie de lungimea acestora:
Tabel 1.1
Nr.
crt..
Eroare orbita
(m)
Lungime
baza
(km)
Eroarea
baz
ei
(ppm)
Eroarea
baz
ei
(mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice
Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafata Pmntului
si o nltime de cca.40 - 50 km.
Aceast zon este divizat n dou prti:
partea umedcuprins ntre suprafata Pmntului si o altitudine de cca. 11km,
zon n care umiditatea atmosferic este prezent si are valori semnificative;
partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km si 40km .
Refractia troposferic provoac o ntrziere a receptionrii semnalului de la satelit, ntrziere
care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si n consecint
o crestere sistematic a distantelor.
Intrzierea datorat refractiei troposferice este independent de frecventa semnalului,
aceasta comportndu-se identic fat de cele dou unde purttoare L
1
si L
2
, dar este dependent de
parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gseste receptorul fat de satelit.
Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rsar, dect dup ce au
intrat sau au iesit, sub unghiul zenital de 70
0
- 75
0
.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice
printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen, fiind de amintit si
realizrile lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao si altii.
Modelul Hopfield, are urmtoarea form:
] m [
T
e
) 96 . 817 T 028512 . 0 ( L
] m [ ) T 72 . 148 40136 (
T
P
10 * 28 . 155 K
] m [
) 25 . 2 z cos(
L
) 25 . 6 z cos(
K
R
2
K
P
K
K
K
7
2 2
trop
+
+
+
+
+

(1.28)
unde:
R
trop
= (R
0
- R) eroarea troposferic
R distanta rectilinie (geometric)
R
0
distanta msurat
P presiunea atmosferic [mbar]
T
K
temperatura [grade Kelvin]
e
P
presiunea umed [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
Dup cum se poate observa din relatiile (1.28)[Cina,2000], corectia troposferic, R
trop
,

are
doi termeni: primul (K) care reprezint contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a
troposferei si al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de la suprafata
Pmntului, ambele calculate fat de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificulttilor de
modelare ale componentei umede, datorit distributiei necontrolate a vaporilor de ap n lungul
traseului semnalului, de la satelit la receptor.
1.3.2.4 Refractia ionosferic
Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de 40 - 50
km, pn la cca 1000 km.
Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori
diferite pentru cele dou unde purttoare L
1
si L
2
.
Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la receptor si care
de fapt face s creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecinte directe n mrirea distantelor
msurate la sateliti, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinatie oportun a puttoarelor L
1
si
L
2
.
Modelarea matematic a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeaz cu
ajutorul unei dezvoltri n serie (Willman Tucker,1968):
....
f
B
f
B
R
4
2 1
iono
(1.29)
n care R
iono
este eroarea datorat ionosferei, f este frecventa semnalului si B
i
depinde densitatea
electronilor liberi si are valoare estimat cu urmtoarea relatie:
ds ) h ( N A B
0
i
i i

(1.30)
n care:
N
i
= densitatea electronilor n functie de altitudinea h (km);
A
i
= constant de estimare;
0
= parcursul semnalului ;
Pentru frecvente nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putnd fi dat de relatia:
2
1
iono
f
B
R (1.31)
Msurnd distanta R
j
i
, ntre satelitul j si receptorul i, cu ambele purttoare L
1
si L
2
, din
cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor f
1
si f
2
, se obtin pentru
distant, valorile R
01
si R
02
, dup cum urmeaz:
) R R ( f B
f
B
R R
) R R ( f B
f
B
R R
02
j
i
2
2 1
2
2
1 j
i 02
01
j
i
2
1 1
2
1
1 j
i 01

(1.32)
Egaliznd cele dou relatii de la grupul de formule (1.32) se obtine:
) R R ( f ) R R ( f
02
j
i
2
2 01
j
i
2
1

(1.33)
si n acest fel se obtine distanta (range), ca o combinatie a celor dou frecvente:
( )
2
2
1
2
1
2
02 01
2
2
2
1
2
2 02
2
1 01 j
i
2
2 02
2
1 01
2
2
2
1
j
i
f
f
1
f
f
R R
f f
f R f R
R
unde de
f R f R f f R
,
_
,
_

(1.34)
In acest fel, distanta R
i
j
se determin combinnd cele dou frecvente si se poate elimina
efectul refractiei ionosferice asupra distantei.
Utilizarea receptoarelor cu dubl frecvent este indispensabil cnd se intentioneaz
msurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceast lungime, efectul refractiei ionosferice putnd
fi eliminat prin msurtori diferentiale sau relative.
Fig. 1.8.Refractia ionosferei
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distanta de la satelit la receptor au
valorile prezentate succint n Tabelul 1.2:
Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice
Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectati)
- receptor
5 - 10 m
10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT
- efemeride broadcast
- efemeride precise
20 - 40 m
3 - 5 m
ERORILE DE REFRACTIE
- ionosferic
- troposferic
20 - 50 m
2 - 10 m
5. METODE DE MSURARE GPS
Initial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei
geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datorit evolutiei
foarte rapide a tehnologiei GPS n multe alte sectoare de activitate si a diversificrii aparaturii,
utilizarea receptoarelor s-a extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.
Conceptul de retea geodezic de sprijin a cptat alt semnificatie prin introducerea
tehnologiei GPS. Astfel, a disprut elementul cel mai greoi: vizibilitatea ntre punctele retelei.
Sigur, metodologia GPS nu rezolv toate problemele geodeziei, exist elemente care perturb
calitatea datelor sau chiar compromit msurtorile (Capitolul 1.3). Cea mai important conditie n
obtinerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul n care se stationeaz cu
receptoare GPS. Astfel, nu se pot efectua determinri n pduri sau n liziere, de asemenea n zonele
urbane cu cldiri foarte mari, etc. De asemenea trebuie estimat perioada de msurare pentru a avea
GDOP-ul foarte bun. Acest parametru arat geometria satelitilor care trebuie s fie optim (Cpitolul
5.4.1, 5.4.2). Fcnd o analogie cu topografia clasic, este similar cu a avea la retrointersectie
puncte cu coordonate cunoscute rspndite optim n cele patru cadrane.
5.1. Retele geodezice.
Pentru a ntelege mai bine utilizarea eficient a metodelor de msurare vom prezenta, pe
scurt, cteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice.
n Volumul II al cursului de Topografie Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor
geodezice, msurtorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideratiile din acest capitol sunt strict
legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinat: statii totale
si receptoare GPS. Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, pe piat exist n acest moment o gam
complex de statii totale si receptoare GPS. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit tip de
aparat care s corespund preciziei finale a retelei. Astfel, pentru retelele cu scop cadastral, precizia
final poate fi de ctiva centimetri. Pentru retelelele geodezice care au ca scop determinarea
miscrilor plcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii milimetrice. n
acest caz marcarea punctelor se realizeaz astfel nct aparatele de msurat (receptoare GPS, statii
totale) s poat fi amplasate direct si fortat pe punct. Se elimin erorile de centrare a aparatelor pe
punct si determinarea nltimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GPS, timpul de
stationare pe punct se mreste foarte mult. Atunci cnd nu este necesar o precizie foarte mare, de
exemplu pentru realizarea retelelor utilizate n lucrrile curente (ridicri topografice pe suprafete
mici, planuri cadastrale, etc), aparatura poate fi mai slab ca precizie, iar metodele de msurare GPS
nu sunt att de pretentioase.
Trebuie remarcat c nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor
geodezice, la fel si receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut n prospect precizia de msurare,
distantele la care pot fi folosite, timpul de sationare pentru a obtine o anumit precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a retelelor geodezice din dou puncte de vedere:
- functie de aparatura utilizat;
- functie de scop.
5.1.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizat.
Aparatura utilizat la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut n ultimii 20 de ani o
ascensiune spectaculoas. Dac la nceputul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat
electronic sau electrooptic de msurat distante, azi vorbim de statiile totale capabile s calculeze n
teren toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate ntr-un anumit sistem de proiectie
(atentie la formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si, cu utilizarea
de coduri, chiar s poat realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS
care poate furniza coordonate necesare ridicrilor topografice n zone n care reteaua geodezic a
disprut sau nu este suficient de dens pentru necesittile lucrrilor de executat.
Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte
sisteme utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localitti, etc.) sau devin sisteme
locale.
5.1.1.1. Realizarea retelelor geodezice utiliznd teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild
T2, Wild T3, etc). Desigur, aceast combinatie nu mai este utilizat de foarte mult timp, dar a fost
utilizat o perioad att de ndelungat nct trebuie mentionat. n acest tip de retea este necesar
msurarea cel putin a unei distante pentru stabilirea scrii (a planului de proiectie). Aceast operatie
se realiza ( asa cum s-a realizat si n reteaua geodezic national) cu ajutorul firului de invar.
Desigur, operatiile de determinare a directiilor orizontale ntr-o statie dura foarte mult. Numrul de
serii era stabilit n functie de precizia dorit pentru coordonatele finale. De asemenea, distantele
determinate cu firul de invar cereau dou echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o
durat de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete.Precizia final a
coordonatelor nu era foarte bun pentru retelele mari ca ntindere (reteaua geodezic a Romniei),
dar pentru retele cu ntindere mic si cu foarte multe msurtori, precizia devine acceptabil. Sigur,
n prezent costurile realizrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparatur nu se mai justific.
5.1.1.2. Realizarea retelelor geodezice utiliznd statii totale. Este cea mai utilizat metod
pentru realizarea retelelor geodezice de mic ntindere. Se msoar toate directiile posibile.
Numrul de serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia final a retelei, dar se tine
cont c se msoar toate distantele posibile dus ntors ntre dou puncte ale retelei si aceasta mreste
considerabil precizia. Ponderea unei distante msurat corect este de cteva ori mai mare dect
ponderea unei directii. Pentru a efectua msurtori ct mai corect, trebuie ca punctele vizate s fie
semnalizate sau stationate cu trepied si tint de vizare. n cazul retelelor geodezice la care nu este
nevoie de precizie foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu
nivela verificat).
Desigur, precizia final depinde nu numai de numrul seriilor efectuate sau de faptul c s-au
msurat toate distantele dus ntors ci si de precizia statiei totale utilizate. Dac precizia este de 30
cc
,
atunci se poate obtine o eroare pe coordonat conform formulei:
( ) ( ) D 30 tg e
cc
(5.1)
n care:
- e este precizia coordonatei;
- D este distanta n metri dintre dou puncte ale retelei.
De exemplu, la o precizie de 30
cc
a statiei totale, eroarea aferent pe coordonat la o distant
de 1 kilometru este de 4.7 centimetri, fr a mai aduga erorile datorit punctrii, msurrii
distantei, etc. Este doar eroarea aferent preciziei statiei totale pe directie.
Trebuie amintit aici c pot apare erori sistematice datorit utilizrii defectuoase a statiei
totale sau a modificrii unor parametri n programul intern al statiei totale. Cea mai periculoas
eroare este legat de constanta prismei. Fiecare statie total are niste prisme ale ei. Constructorul a
introdus n programul de msurare aceast constant. n cazul utilizrii unor seturi de prisme care
nu au aceeasi constant, distantele sunt eronate. n acest caz statia total trebuie setat din program
pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dac se modific din greseal constanta
prismei n programul statiei totale, toate distantele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca
zilnic s se msoare o distant cunoscut cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme utilizate
pentru a verifica constanta prismei. Nu este obligatoriu, dar dac se determin si un unghi ca
diferent a dou directii (obligatoriu media celor dou pozitii) este un control al directiilor.
5.1.1.3. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. Este utilizat atunci cnd
reteaua geodezic se ntinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. Este cazul
retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tar, regiune, judet) sau la
determinarea miscrilor crustale. Asa cum a fost mentionat mai sus, n asemenea cazuri se impun
precautii de exceptie. Este nevoie de materializri speciale, borne de adncime n care se poate
introduce fortat receptorul. Conditia foarte important este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un numr ct mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat ct mai bun al
coordonatelor finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu s fie semnalizate pentru a nu
perturba semnalul de la sateliti.
5.1.1.4. Realizarea retelelor geodezice utiliznd statii totale si receptoare GPS. n acest caz
reteaua este de mici dimensiuni. Numrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale
este ales functie de conditiile de vizibilitate, relief, obstacole, pret al lucrrii, etc. Ideal este ca toate
punctele s fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. Necesare sunt ct mai multe
msurtori si ct mai variate pentru a avea ct mai multe ecuatii n raport de numrul
necunoscutelor.
5.1.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop.
O retea geodezic serveste mai multor scopuri, asa cum a fost mentionat mai sus. Astfel,
avem retele geodezice care servesc la determinarea geoidului, miscri crustale, ntocmirii hrtii de
baz, lucrrilor topografice curente, cadastrului, lucrrilor ingineresti de interes local (miniere,
hidrotehnice, urbane, etc). n functie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvat.
5.2 Metode de msurare GPS.
Ne vom referi n acest subcapitol doar la receptoarele care nu au ncorporate sistemul de
transmitere al informatiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare
al coordonatelor si vor fi tratate separat.
n principiu sunt dou criterii dup care sunt clasificate msurtorile GPS:
- dup numrul de receptoare;
- dup pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare.
5.2.1 n functie de numrul aparatelor, din literatura de specialitate rezult urmtoarele
metode principale de msurare GPS:
single point (cu un singur receptor);
cu mai multe receptoare.
5.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizat n msurtorile geodezice
pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigur precizia necesar. Este o metod simpl, de
determinare a coordonatelor aproximative n sistem WGS 84. n punctul cruia dorim s-i
determinm coordonatele, se amplaseaz un receptor GPS. Acesta trebuie s fie de clas geodezic
n cazul determinrilor mai precise. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi
lsat s functioneze o perioad de timp, mai ndelungat sau mai scurt. n mod normal, cu ct
perioada de stationare pe punct este mai mare, cu att precizia de determinare n sistem WGS 84 n
sistem absolut va fi mai bun. n prezent, chiar dac timpul de stationare este mai mic, dar
geometria satelitilor este bun, precizia de determinare a coordonatelor n sistem WGS 84 absolut
va fi mai bun.
Pentru a ntelege mai bine fenomenul determinrii coordonatelor n sistem sistem single
point putem face o analogie cu topografia clasic. S presupunem c trebuie efectuat o ridicare
topografic ntr-o zon izolat, departe de reteaua geodezic si fr pretentii (nu necesit aviz de la
Oficiile de Cadastru). Se efectueaz ridicarea topografic folosind coordonate de plecare ale unei
statii citite de pe plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de cas, vrf de munte, etc, ale crui
coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. n acest mod se obtine un plan topografic n sistem
de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt n sistem de
coordonate Stereografic 1970, dar nu ncadrate perfect n sistem absolut. Precizia absolut depinde
de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. n sistem relativ, respectiv distant si
orientare, punctele ridicrii rspund perfect. Dac legm ridicarea la sistemul Stereografic 1970
absolut printr-o retrointersectie simpl sau alt metod, vom constata o diferent de coorodonate pe
punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Aceast diferent este functie de
scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu ct scara este mai mare, cu att precizia
punctelor n sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.
Aceleasi tip de diferente se vor observa si n cazul determinrii coordonatelor unui punct n
sistem single point si legarea lui apoi n sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a
coordonatelor si a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point
si a avantajelor pe care le poate aduce n anumite cazuri.
5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizat frecvent n lucrrile geodezice
curente. Este suficient s existe minim dou receptoare GPS care s receptioneze semnal de la
aceiasi minim 4 sateliti vizibili si s aib un timp comun de stationare. Astfel, unul din cele dou
receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determin prin calcul coordonatele celuilalt.
Numrul de dou receptoare este minim, asa cum pentru intersectia nainte sunt suficiente minim
dou puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeaz punctul nou. n mod frecvent se utilizeaz
minim trei receptoare GPS. Cu ct numrul receptoarelor este mai mare, cu att mai mult creste
siguranta determinrilor. Trebuie tinut cont de faptul c n prezent exist multe statii GPS
permanente care pot fi integrate n reteaua nou, n acest caz numrul receptoarelor crescnd cu
numrul statiilor permanente existente. Statiile permanente de utilizat trebuie s fie amplasate n asa
fel nct s poat fi folosite la calcule (distant proportional cu timpul de stationare).
5.2.2. Dup pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare, msurtorile GPS pot fi:
statice;
stop and go (rapid static).
Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri.
Metodele descrise n subcapitolul 5.2.2. se preteaz pentru aparatur care nu are ncorporat sistemul
de transmitere radio a informatiilor ntre receptoare.
5.2.2.1. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbeste de realizarea retelelor
geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu sunt de
clas geodezic si este nevoie de precizii mai bune.
Metoda static presupune existenta a minim dou receptoare GPS amplasate pe dou puncte
materializate pe teren. Cele dou receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au
timpul de stationare comun. Distanta dintre cele dou receptoare trebuie s fie minim de 2 metri.
Maximul de distant este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Cu ct distanta este mai
mare, cu att timpul de stationare este mai mare. Dup cum a fost prezentat mai sus, acest minim de
4 sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficient. De asemenea,
pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numrul receptoarelor este
mai mare, la care se pot aduga si statiile permanente.
Cazul n care se msoar cu dou receptoare. n principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar cellalt receptor stationeaz o perioad de timp pe fiecare din celelalte
puncte (Figura 5.1). De exemplu, statia fix (cea care rmne pe punct) este amplasat pe punctul
de coordonate cunoscute, A. Cellalt receptor stationeaz punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin
un punct vechi (B, C, sau D). n acest caz avem o singur determinare pentru punctele noi. Conform
normelor n vigoare, fiecare punt nou trebuie s aib cel putin patru vectori de pozitie (determinri).
Pentru acesta avem dou variante:
- Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte
puncte noi. Astfel, vom avea patru determinri independente pentru fiecare punct nou,
caz n care se poate aplica metoda celor mai mici ptrate.
- Determinri cu statia total ntre fiecare dou puncte vizibile, integrnd msurtorile de
directii si distante cu msurtorile GPS ntr-un singur model de prelucrare prin metoda
celor mai mici ptrate.
Fig. 5.1.
Nu este obligatoriu ca statia fix s fie amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute
(figura 5.2). De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. n acest caz, receptorul mobil se
stationeaz pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Dac s-a stationat punctul vechi A,
se determin n prim faz coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din
coordonatele punctului H se determin apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G.
Procedeul se repet apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinri
cu statia total. n final, fiecare punct nou trebuie s aib cel putin patru vectori de determinare.
Fig. 5.2.
Cazul n care se msoar cu trei receptoare. n acest caz, exist mai multe variante:
1. stationarea receptorului care rmne fix pe un punct cunoscut iar celelalte dou se
amplaseaz pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5.3);
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
2. stationarea a dou receptoare fixe pe dou puncte de coordonate cunoscute, iar unul din
receptoare, mobil, se deplaseaz pe fiecare punct nou (figura 5.4);
3. stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte dou stationnd cel putin
un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5.5);
4. stationarea a dou receptoare fixe pe puncte noi, cellalt receptor stationnd pe rnd toate
punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.6);
5. stationarea a dou receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, cellalt receptor stationnd pe rnd celelalte puncte noi (figura 5.7).
Fig. 5.3.
Fig. 5.4.
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
Fig. 5.5.
Fig. 5.6.
G
F
H
E
A
B
D
C
G
F
H
E
A
B
D
C
Fig. 5.7.
1. Din figura 5.3 se observ c stationnd punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele dou
receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor
punctelor E si H, dar si un vector de determinare ntre punctele E si H. Tot din punctul A se pot
determina apoi punctele noi G si F, dar si vectorul de control ntre G si H. Se pot stationa apoi
punctele B, C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie ndeplinit
conditia ca n fiecare punct nou s existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de
msurtorile GPS sau de statiile totale.
2. Se stationeaz receptoarele GPS fixe n punctele cu coordonate conoscute A si B. Se
determin simultan din aceste dou puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H prin dubl
radiere. Dac se stationeaz apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute,
punctele noi E, F, G si H vor avea patru determinri independente. Astfel este ndeplinit cerinta
normativelor de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De
asemenea, se verific ncadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferent de
distant si de coordonate.
3. Se stationeaz cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte dou receptoare se
amplaseaz n punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determin
coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se
determin vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi
F si G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele
punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt
punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct s ndeplineasc conditiile de determinare.
4. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeaz
punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determin astfel
coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea
se determin si coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta n punctele noi F si
G, receptorul mobil fiind mutat pe rnd n punctele cu coordonate cunoscute C si D si n punctele
noi E si H. Se pot completa msurtorile cu statia total. Rezultatul trebuie s corespund att
cerintelor normativelor, dar si ca precizie de determinare.
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar cellalt
receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaz n punctele E, F, G si eventual pe
punctele B, C si D. Dup ncheierea primului set de msurtori se stationeaz din nou un punct cu
coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repet. Binenteles c nu este obligatoriu
s se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Se pot face combinatii din punctele 1,
G
F
H
E
A
B
D
C
2, 3 si 5. Important este ca fiecare punct s fie determinat corect si din sficiente puncte, cu
sufieciente legturi. Aceasta se poate rezolva si utiliznd statia total intercalat unitar cu
determinrile GPS.
Cazul n care se msoar cumai mult de trei receptoare. Cu ct sunt mai multe receptoare
cu att se detrmin mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. n cazul a 8 puncte, patru
puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numr de
28 vectori, respectiv combinatii de opt puncte luate cte dou. Se msoar astfel toate combinatiile
posibile. Atunci cnd se efectueaz si msurtori de directii si distante, numrul de msurtori
suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte
bune.
5.2.2.2. Metoda stop and go. Este utilizat atunci cnd se doreste o determinare rapid a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de stationare este minim, programul de
prelucrare al datelor este diferit fat de metoda static. n prezent, cnd metoda determinrii
coordonatelor prin metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelor radio), aceast metod este mai
putin utilizat si doar cu aparatura care nu are ncorporat tehnologia determinrii directe cu
ajutorul undelor radio. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbeste de realizarea
retelelor geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS
nu sunt de clas geodezic si este nevoie de precizii mai bune.
5.3 Prezentare general a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio
UHF (real-time = timp real)
5.3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferential const n observarea erorilor de msurare a
pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil ntr-un punct de referint a crui pozitie este
cunoscut cu precizie n sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor
care sunt radio-difuzate, asa nct de ele s beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueaz n
zona de interes din jurul statiei de referint. Cele mai performante sisteme de transmitere a
corectiilor prin radio, la ora actual, permit ca aceste corectii s fie transmise pn la distante de 45-
50 km fat de statia de referint, n conditii bune de propagare a undelor radio. Aceast distant
poate fi depsit cu ajutorul utilizrii sistemului de telefonie mobil pe post de transmisie a
corectiilor. Problema care apare este legat de faptul c att statia fix, care transmite corectiile ct
si statia mobil, trebuie s vad aceeaiasi minim patru sateliti. Din acest motiv, distanta ntre cele
dou receptoare nu poate fi mrit foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de msurtoare n sistemul GPS sunt:
- - erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
- - erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind:
- - ceasul satelitului;
- - datele orbitale;
- - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntar a sistemului GPS, urmrind s
diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
pozitionare precis; metodele diferentiale (statie de referint + statie mobil) asigur si
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toat suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest
sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.
G e o s t a t i o n a r y
H o s t
T
e
l
e
m
e
t
r
y
R
e
m
o
t
e

C
o
n
t
r
o
l
G e o s t a t i o n a r y s a t e l l i t e
c o n t r o l c e n t r e
N
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
n
d

M
o
n
i
t
o
r
i
n
g
P r o c e s s i n g
a n d M i s s i o n
C e n t r e
G P S c o n s t e l l a t i o n
M o n i t o r i n g s t a t i o n s
R O V .
R E F .
R e c e i v e r
w i t h i n t e g r a t e d r e a l - t i m e p r o c e s s i n g
( K A R T a n d L R K )
S C O R P I O 6 0 0 2 S K
R e c e i v e r
w i t h i n t e g r a t e d r e a l - t i m e p r o c e s s i n g
( K A R T a n d L R K )
6 0 0 2 M K S C O R P I O
U H F d a t a l i n k
( c o r r e c t i o n s g e n e r a t e d a t t h e R E F . s t a t i o n )
Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF
Transmiterea corectiilor ctre utilizatori trebuie s se fac, n cazul unui sistem timp real,
printr-o asemenea modalitate nct:
- - s acopere ntreaga zon de interes;
- - s asigure o fiabilitate a transmisiei compatibil cu calitatea necesar;
Frecventele utilizate la transmitere corectiilor n cazul statiilor de referint Scorpio 6001 SK
sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 - 470 Mhz.
5.3.2 Calculul corectiilor la statia de referint si receptia acestora la statia mobil
Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale paralele de
receptie, permitnd s se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti .
Modulul receptor calculeaz pentru fiecare satelit:
- - diferenta dintre distanta msurat si distanta teoretic obtinut pornind de la datele
efemeridelor si de la pozitia cunoscut a antenei GPS de la statia de referint;
- - viteza evolutiei corectiei;
Corectiile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la
unitatea central care gestioneaz emisia pe suportul UHF.
Un mesaj de corectie transmis la unitatea central de ctre modulul receptorului GPS
cuprinde:
- numrul sptmnii;
- contorul Z, care permite s se dateze cu precizie fiecare corectie n scara de timp GPS;
- pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbrii efemeridelor;
- corectia observat (maxim 9.999.999 milimetri);
- viteza evolutiei corectiei (maxin 999 mm/s);
- numrul satelitului (SV. 0-31);
- corectia ionosferic calculat la statia de referint (centimetri);
- corectia troposferic calculat la statia de referint (centimetri);
Frecventa de emisie poate fi programat prin pasi de 12,5 kHz, ntr-o band de 4MHz n
raport cu frecventa nominal a statiei.
Mesajul de corectie, care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti, este primit
printr-un receptor UHF, care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt
decodate printr-un modem. Receptorul GPS al mobilului aplic corectiile diferentiale msurtorilor
sale proprii de pseudo-distante, pentru fiecare satelit astfel:
t t t
PRC PRM PR
(5.2)
unde:
PR
t
= pseudodistanta corijat la timpul t;
PRM
t
= pseudodistanta msurat de receptorul mobilului;
PRC
t
= corectia pseudodistantei transmis de statia de referint;
Erorile ionosferic si troposferic, calculate de statia de referint, sunt incluse n termenul
PRC
t
5.4 Modul de lucru
5.4.1 Consideratii generale.
Un receptor GPS msoar faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetric. Semnalul
transmis de sateliti n drumul su ctre Pmnt la trecerea prin atmosfer este afectat de ctre
ionosfer si troposfer. Distorsiunile si turbulentele produc degradri majore ale preciziei
observatiilor. Msurtorile GPS statice si rapid statice se bazeaz pe metoda diferential. Astfel o
baz este observat si calculat ntre dou receptoare. Atunci cnd ambele receptoare GPS observ
simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei n degradarea semnalului sunt eliminate.
Cu ct baza este mai scurt cu att precizia cu care este msurat va fi mai mare, presupunndu-se
c atmosfera prin care trece semnalul ctre cele dou receptoare este aceeasi. Este foarte important
n cazul metodei rapid static ca bazele s fie scurte pentru a putea presupune c distorsiunile
ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei. n consecint este de preferat, att din punctul
de vedere al preciziei ct si al timpului de msurare, s se msoare baze scurte (pna la 5-6km) fat
de puncte de referint temporare dect s se msoare baze lungi (15-20km) fat de un singur punct
central. n toate tipurile de msurtori este important controlul acestora utiliznd msurtori
independente. n special atunci cnd utilizm metoda rapid static dac timpul de observare este prea
scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari, este posibil ca la post
procesare programul s rezolve ambiguittile dar rezultatele s depseasc tolerantele stabilite
pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se recomand:
- Ocuparea fiecrui punct a doua oar la o alt or dect n prima sesiune;
- nchiderea determinrii punctelor msurarea bazei ntre ultimul si primul punct n cazul
procedurii stop & go;
- Msurarea bazelor independente ntre punctele retelei;
- Utilizarea a dou statii de referint;
- Fiecare punct nou determinat s aib minim doi vectori independenti de determinare.
n general cu ct baza este mai lung cu att timpul de stationare va fi mai mare. Noaptea
influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel c n cazul metodei rapid static timpul
de stationare poate fi practic njumttit, obtinndu-se aceleasi rezultate. Pentru baze de pn la
20km se poate ncerca rezolvarea ambiguittilor considerndu-se un singur model ionosferic pentru
ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil s se ncerce rezolvarea
ambiguittilor. n acest caz se utilizeaz un alt algoritm care elimin n mare msur influentele
ionosferei dar nu mai ncearc rezolvarea ambiguittilor.
Atunci cnd planificm sesiunile este recomandabil s utilizm intervalele de timp n care
valoarea GDOP este ct mai mic. Deoarece datorit multor factori mai mult sau mai putin
previzibili este imposibil s planificm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine s msurm
cu un punct mai putin dect s reducem timpul de observare n celelalte puncte.
Coordonatele obtinute din msurtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a
putea permite transformarea lor n coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale
cunoscute s fie incluse n reteaua msurat cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie s fie
uniform distribuite pe suprafata acoperit de retea. Pentru o corect calculare a parametrilor de
transformare trebuie s fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci
sau mai multe).
Trebuie tinut cont de statiile permanente din zon, care au un rol foarte important acolo unde
exist si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.
5.4.2 Planificarea sesiunilor.
Valoarea GDOP ne ajut s analizm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra
zonei de lucru. Pentru metoda rapid static aceast valoare trebuie s fie mai mic de 8, dar este
recomandabil s alegem sesiunile n perioadele cnd nu depseste valoarea 6. n principiu este bine
s proiectm sesiunile de lucru n perioadele cnd sunt vizibili minimum 5 sateliti cu o elevatie de
peste 15, iar valoarea GDOP este
mai mic de 6 att pentru statia de
referint ct si pentru statia mobil.
Dac stim c n zona de lucru exist
obstructii majore, o recunoastere
prealabil urmat de o simulare a
obstructiilor n programul de
planificare va conduce la obtinerea
unor rezultate deosebit de bune.
Figura 5.9 Planificarea sesiunilor
5.4.3 Durata sesiunii si lungimea bazei.
Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai
multi factori: lungimea bazei, numrul satelitilor observati, valoarea GDOP, perturbrile
ionosferice. Deoarece perturbrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos,
dac este posibil, ca msurarea bazelor lungi (20-30km) s se fac n aceast perioad. Este
recomandabil mrirea duratei sesiunii dac doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai
mic de 20. Urmtoarele valori sunt orientative:
Metoda
Numr sateliti
GDOP<8
Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
Rapid static
Minim 4
Minim 4
Minim 5
Pn la 5 km
ntre 5 si 10 km
ntre 10 si 15 km
5 10 minute
10 20 minute
Peste 20 minute
5 minute
5 10 minute
10 20 minute
Static
Minim 4
Minim 4
ntre 15 si 30 km
Peste 30 km
1 2 ore
2 3 ore
O or
2 ore
Din experienta acumulat n mai multi ani de msurtori GPS, se poate enunta, empiric, o
Regul de aur n baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime,
in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se
utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egal cu 1
min. pentru fiecare km. din lungimea bazei msurate, dar nu mai putin de 5 min.
5.4.4 Observatiile de teren.
La alegerea amplasamentului statiei de referint trebuie s se tin cont de mai multe criterii.
Orizontul s nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15. S nu existe n apropiere suprafete
reflectante care s genereze efectul multipath. S nu se afle n apropierea zonelor cu trafic intens si
dac este posibil s se aleag locatii sigure unde s nu fie necesar s se lase un paznic. S nu se afle
n apropierea releelor, a liniilor de nalt tensiune, sau a cilor ferate electrificate. Deasemenea
statia de referint trebuie s ndeplineasc si anumite conditii tehnice. Acumulatorii s fie complet
ncrcati, s se asigure conectarea unei a doua baterii sau s se utilizeze conectarea extern la un
acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electric prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie s aib o capacitate suficient pentru ntreaga durat a sesiunii. Verificati de
dou ori nltimea antenei si offset-ul acesteia dac este necesar. Verificati dac parametrii
configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile.

Figura 5.10 Observatii de teren
Statia de referint nu trebuie instalat n mod obligatoriu ntr-un punct cu coordonate
cunoscute. Este de preferat ca ea s fie amplasat ntr-un punct care ndeplineste conditiile
enumerate dect s fie pus ntr-un punct cunoscut dar care nu ndeplineste aceste conditii. Pentru
calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse n reteaua
GPS. Aceste puncte pot fi stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele s fie utilizate ca
amplasamente pentru statiile de referint.
Pentru a evita ca rezultatele s fie influentate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referint trebuie cunoscute cu o precizie de 10 m. Dac acest punct va fi determinat
prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare n punct s fie
de minimum 2-3 ore, receptionnd cel putin 4 sateliti si avnd o valoare mic a GDOP. Cu ct
timpul de stationare este mai mare cu att pozitia obtinut prin SPP va fi mai precis.
Operatorul statiei mobile trebuie s asigure si s verifice ndeplinirea mai multor conditii.
Parametrii configurati n receptor s fie corecti si s se potriveasc cu parametrii statiei de referint.
nltimea antenei s fie corect msurat. Pentru sesiunile scurte s se urmreasc permanent
valoarea GDOP si s se mreasc timpul de stationare n cazul cnd acesta are valori ridicate sau,
dac a depsit valoarea 8, s se ntrerup sesiunea si s se reia atunci cnd GDOP a sczut la
valoarea optim. S evite amplasarea punctelor noi n zone cu obstructii cu elevatie mai mare de
15, n apropierea suprafetelor reflectante, sau n apropierea statiilor de emisie, sub liniile de nalt
tensiune, sau lng cile ferate electrificate. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deas
mai ales pe vreme umed. Se va verifica periodic starea de ncrcare a bateriei (este bine s existe o
baterie de rezerv) si rezerva de capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate utiliza
indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou stationat s se ntocmeasc o
fisa care s cuprind datele punctului, descrierea si o schit.
GPS FORMULAR TEREN
Denumire punct: Data:
Tip receptor / anten: Operator:
Modul de stationare: Baston
Trepied
Pilastru
nltimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Numr de epoci:
Numr de sateliti:
GDOP:
DESCRIERE:
SCHIT:
6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS
Prelucrarea datelor GPS se realizeaz n functie de metoda de msurare, de sistemul de
coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul msurtorilor efectuate n retea, de
metoda de prelucrare aleas.
Este de mentionat un amnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreaz semnalul de
la satelit si dau pozitia receptorului n coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. n
Romnia, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care
are ca baz elipsoidul Krasovski. Pentru a obtine coordonate din sistemul WGS84 n sistemul
Stereografic 1970 sunt dou ci, amndou utiliznd niste parametri de transcalcul, respectiv
parametri utilizabili pe toat tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de
transcalcul este aleas de utilizator. Trebuie specificat c de foarte multe ori coordonatele obtinute
de utilizatori n sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund, sau, dac sunt verificate pe
puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun n toleranta cerut. Motivul acestor discordante
l constituie n principal modul de calcul al coordonatelor. Sigur c si msurtorile n sine pot fi
afectate de anumite erori (Capitolul 1), dar n marea majoritate de vin sunt prelucrrile, respectiv
transcalulul. Cei mai multi utilizatori acuz reteaua n sistem Stereografic 1970, dar nu au dreptate.
Am efectuat msurtori GPS n toat tara si, efectund transcalculul de coordonate ntre puncte
amplasate n zone foarte deprtate (Satu Mare, Oradea, Arad, Timisoara, Caransebes, Craiova,
Bucuresti, Constanta, Tulcea, Bacu, Iasi, Suceava, Baia Mare, Cluj, Trgu Mures, Sibiu), eroarea
cea mai mare a fost de circa 40 centimetri (ntre Constanta si Satu Mare). Aceasta demonstreaz
fr dubiu c reteaua msurat n anii `50 - `60 are o precizie foarte bun si este unitar. Sigur, pot
exista puncte deplasate (n zone miniere), sau confundate (puncte noi puse lng altele vechi la
refaceri de retea), miscri ale plcilor crustale, dar reteaua de baz rmne. Ceea ce se poate pune n
discutie este faptul c o constrngere a retelei realizate cu receptoare GPS pe reteaua geodezic
veche nu face altceva dect s strice precizia superioar a retelei GPS. Aceasta ns nu poate fi
rezolvat dect de Agentia National de Cadastru si Publicitate Imobiliar, care prin Institut ar
trebui s realizeze reteaua geodezic prin metode moderne, cu o precizie net superioar. n acest caz
constrngerea ndesirilor realizate cu aparatur performant s-ar face pe puncte determinate cel
putin la fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat c reteaua geodezic nou creat poate fi
legat sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). Dac nu este legat la reteaua EUREF, atunci nu
poate fi integrat n aceast retea. n cazul n care pe viitor se va trece oficial la aceast retea, aceste
msurtori nu vor putea fi integrate.
n principiu orice receptor GPS pornit, nregistreaz continuu semnalul de la satelitii vizibili.
Acest semnal este stocat n memoria receptorului la o anumit perioad, denumit epoc. O epoc
poate fi aleas de la 1 la 30. Dac se stationeaz pe punct o perioad mai scurt (cinci minute,
zece minute), durata unei epoci este aleas de obicei de 1. n cazul msurtorilor de durat (patru-
cinci zile), o epoc poate fi aleas la 30. Cu ct durata unei epoci este mai mic, cu att se ncarc
memoria receptorului mai repede.
Datele nregistrate sunt descrcate cu ajutorul programelor furnizate de productorul
receptoarelor. Momentele nregistrrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si se
aleg timpii comuni de nregistrare. Pentru punctele stationate n aceeasi perioad se pot calcula
vectorii relativi de pozitie: X, Y si Z. Dac unul din aceste puncte este considerat punct cu
coordonate cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Avnd
coordonatele provizorii si mai multe determinri (din mai multe puncte vechi si noi), coordonatele
finale rezult utiliznd metoda celor mai mici ptrate, msurtori indirecte.
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.30
6.1 Determinarea coordonatelor punctelor n sistem WGS84.
Exist dou modalitti de determinare a coordonatelor n sistem WGS84: din navigatie si n
sistem absolut.
6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigatie.
Metoda este aleas atunci cnd din anumite motive nu se poate face legtura la sistemul
absolut. Nu este recomandat, dar din nefericire n Romnia este foarte utilizat datorit
necunoasterii punctelor din reteaua EUREF si a faptului c la statiile permanente nu este acces
direct pe Internet (cu exceptia celei de la Facultatea de Geodezie).
n principiu, orice receptor GPS nregistreaz semnalul de la satelit. n perioada de
stationare pe un punct, receptorul are posibilitatea s si determine pozitia aproximativ pe care si-o
mbuntteste permanent. Cu ct stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai
bun, cu att pozitia este mai aproape de valoarea absolut. Dac punctele stationate cu receptoare
GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute n sistem WGS84 (puncte din reteaua
EUREF), atunci unul din punctele stationate va fi calculat ca single point n sistem WGS84 .
Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din
acesta. Dac ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare n sistem absolut se vor
vedea diferentele fat de cele calculate ca single point. Practic, cum a fost spus mai sus, cu ct
timpul de stationare pe punct este mai mare si geometria satelitilor mai bun, cu att cele dou
rnduri de coordonate vor fi mai apropiate.
Este la fel ca atunci cnd se realizeaz un plan topografic ntr-o zon n care reteaua n
sistem Stereografic 1970 este deficitar. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan
existent si cu o orientare la un punct cunoscut (castel de ap, biseric, anten, etc). Planul topografic
este realizat bine, este n sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dac ulterior punctul de la care
s-a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observ diferenta
de coordonate. Cu ct scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare, cu
att diferenta dintre cele dou rnduri de coordonate este mai mic.
Pornind deci de la punctul determinat ca single point (punctul C), toate celelalte puncte se
determin n raport de acesta. ntre aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar n raport de
WGS84 absolut se pstreaz aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6.1).
Figura 6.1 Determinri GPS single point
6.1.2 Determinarea coordonatelor n sistem absolut.
Pentru determinarea coordonatelor n sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de
plecare s fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau s aib determinarea confirmat de la un
punct al retelei EUREF. Desigur, dac se pleac de la un singur punct al retelei EUREF nu exist
controlul coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandat. Pentru control este nevoie de
G
F
H
E
A
B
D
C
minim dou puncte care s aib coordonate absolute n sistem WGS84. Aceste puncte pot fi n zona
n care se msoar sau pot fi n afara zonei de msurat (figura 6.2 a si b). Practic se stationeaz cu
receptoarele GPS toate punctele, att cele care au coordonate ct si cele crora trebuie s li se
determine coordonatele. Cu ct exist mai multe receptoare GPS cu att determinarea va dura mai
putin. Un ajutor important poate fi dat de statiile permanente. Acestea pot suplini att lipsa unui
receptor ct si a unui punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute).
a)
b)
Figura 6.2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF
din puncte cu coordonate cunoscute n acest sistem
6.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante n sistem WGS 84.
6.2.1 Importul datelor.
Datele pot fi transferate din receptor n computer fie prin intermediul cablului serial, fie cu
ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA.
n timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente:
denumirea punctului (se verific dac aceleasi puncte msurate de dou sau mai multe ori au exact
aceeasi denumire sau dac puncte diferite au aceeasi denumire), nltimea antenei corespunde cu
nltimea trecut n formularul de teren.
ntotdeauna trebuie realizat o o copie a datelor brute nregistrate n teren. Este
recomandabil s se creeze un director <proiect>.raw n care pentru fiecare receptor (a, b, c, d, etc.),
A
Punct EUREF2
B
D
C
Punct EUREF1
B
Punct EUREF1
A
D
C
Punct EUREF2
n fiecare zi lucrat, s se creeze un subdirector <zzllaa><a>. n acest subdirector se copiaz toate
fisierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru
celelalte receptoare.
6.2.2 Procesarea.
Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicat este necesar s cunoastem cu o precizie
de 10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. Dac statia de referint a fost amplasat
ntr-un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stationat cu receptorul mobil,
atunci, dac se cunosc parametrii locali de transformare, se calculeaz mai nti coordonatele
WGS84 ale punctului cunoscut si apoi se calculeaz baza spre punctul nou, obtinndu-se n acest fel
coordonatele WGS84 ale statiei de referint.
Dac nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeaz coordonatele
aproximative ale punctului de referint cu ajutorul metodei single point. Pentru a obtine rezultate
bune trebuie ca punctul s fi fost stationat cel putin 2 3 ore.
Prin setarea implicit satelitii cu o elevatie mai mic de 15 nu sunt utilizati n procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosfer. n cazul cnd
este semnalat o intensificare a activittii ionosferice este uneori avantajos, dac au fost observati
mai mult de 5 6 sateliti iar GDOP are valori mici, s mrim valoarea de la 15 la 20, mai ales
dac printre satelitii observati a fost vreunul care nu a depsit aceast elevatie.
n mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeaz att codul ct si faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi fcut pentru calculul rapid al bazelor
atunci cnd nu este necesar obtinerea unei precizii mai bune de 0.3 m n pozitia determinat. n
principiu rezultatele obtinute prin procesarea cod si faz sau numai faz ar trebui s fie mai mult sau
mai putin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dac efemeridele receptionate sunt
suficient de bune codul poate oferi solutii foarte precise. Dar dac dintr-un motiv oarecare
msurtorile de cod sunt alterate, atunci trebuie procesat numai faza.
n functie de lungimea bazei msurate se utilizeaz algoritmi de calcul diferiti. Limita
implicit a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub aceast limit msurtorile pe cele dou frecvente L1 si L2 sunt introduse
ca observatii individuale n prelucrarea prin metoda celor mai mici ptrate. Prin aproximatii
succesive se ncearc determinarea unor seturi ntregi de lungimi de und care s nlture
ambiguittile. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution
Approach).
Pentru baze peste aceast limit este utilizat metoda denumit L3. L3 reprezint o
combinatie liniar ntre L1 si L2. Avantajul solutiei L3 este c elimin influenta ionosferei.
Dezavantajul este c valorile ntregi ale lungimilor de und nu mai pot fi calculate si deci nu mai
pot fi rezolvate ambiguittile. Nu este ns foarte important atta timp ct aceast rezolvare ar fi fost
foarte greu de obtinut n mod corect pentru distante foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure. n
timpul calculelor prin metoda celor mai mici ptrate se calculeaz eroarea medie ptratic (rms) a
unei singure diferente de faz (eroarea medie ptratic a unuttii de pondere), care este dependent
de lungimea bazei, durata sesiunii si distorsiunile ionosferei. Aceast valoare este comparat cu
pragul rms. Optiunea implicit a programului de post procesare este Automatic. Dac rms calculat
depseste valoarea pragului, ambiguittile nu vor fi rezolvate. n cazul metodei rapid static, pentru
sesiuni de pn la 10 minute, mrirea fortat a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii
slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mrit fr riscuri. Pragul rms este
aplicat numai n cazul bazelor pn n 20 km.
Rezolvarea standard se aplic numai bazelor pn la 20 km si ncearc s rezolve
ambiguittile si s aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. Rezolvarea Iono free
fixed se aplic de asemenea bazelor pn la 20 km, calculele efectundu-se n doi pasi. Prima dat
se ncearc rezolvarea ambiguittilor, apoi este calculat un model ionosferic utiliznd valorile
obtinute pentru L1 si L2 dup rezolvarea ambiguittilor. Avantajul acestei a doua metode const n
faptul c orice distorsiune a ionosferei este eliminat att timp ct ambiguittile sunt rezolvate. Ea
se recomand tuturor bazelor ntre 5 si 20 km observate n special n timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai n calculul bazelor sub 20 km. n mod implicit
programul l selecteaz automat. Dac sesiunea a fost suficient de lung programul alege modelul
calculat. n orice alt situatie (dac datele de almanah sunt disponibile) programul selecteaz
modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat n locul modelului standard. Punctul
este calculat utiliznd diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor n senzorul GPS. Avantajul
utilizrii acestui model este acela c este calculat n functie de conditiile predominante de timp si
pozitie. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie s dureze cel putin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazeaz pe comportarea ionosferei n
functie de unghiul orar al soarelui. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui, ora cnd se execut
msurtoarea si elevatia satelitilor si se aplic la toate observatiile de faz. n cazul bazelor de peste
20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2, denumit
L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguittilor n cazul bazelor medii si
lungi atunci cnd bnuim o activitate ionosferic deosebit. n acest caz trebuie acordat o atentie
deosebit bazelor scurte cnd influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi
interpretate ca influente datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea
implicit a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dac este selectat
optiunea Iono free float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei.
Nu sunt mari diferente ntre rezultatele obtinute utiliznd diferite modele troposferice dar nu
se va lucra niciodat cu optiunea No troposphere activat.
6.2.3 Selectarea bazelor strategii de lucru.
nainte de a ncepe postprocesarea datelor trebuie analizat reteaua GPS msurat.
Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de
precise pentru unul din puncte, msurtorile n punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul
coordonatelor statiilor de referint, msurtorile executate din aceste statii, selectarea bazelor n
functie de lungimea lor (lungi sau scurte). Dac au existat mai multe puncte care au fost folosite ca
statii de referint acestea trebuie calculate primele. Calculul trebuie s implice si legturile ctre
punctele cu coordonate locale cunoscute. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una cte
una, rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obtinute se vor salva dac rezultatele se ncadreaz
n parametrii ceruti. Este recomandabil s existe controale pentru statiile de referint prin
determinarea lor din cel putin dou puncte (redundanta msurtorilor). Odat reteaua statiilor de
referint fiind calculat se poate trece la calculul bazelor radiate. Este bine ca la procesare s se
grupeze si s se proceseze separat bazele care se ncdreaz n acelasi tip de parametri, bazele scurte
separat de bazele lungi, bazele msurate rapid static separat de bazele cu observatii statice lungi.
6.2.4 Interpretarea rezultatelor.
Interpretarea rezultatelor se va face tinnd cont de algoritmul de procesare pentru baze pn
sau peste 20 km. Pentru prima categorie, ca s obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguittile s fie
ntotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt cutate toate combinatiile de ambiguitti si sunt
evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferent de faz simpl pentru fiecare ambiguitate n
parte. Sunt comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai sczut valoare a rms. Dac diferenta ntre
valorile rms este semnificativ setul de ambiguitti atasat celei mai sczute valori a rms este
considerat cel corect. Decizia este bazat pe metode statistice. Trebuie tinut cont c rezultatele
metodei celor mai mici ptrate ofer de fapt cele mai probabile valori considerate n mod curent
valorile adevrate. Oricum trebuie s se tin cont de faptul c distorsiunile ionosferice majore
cauzeaz erori sistematice n observarea fazelor. n acest caz chiar dac metoda celor mai mici
ptrate este corect din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevr. Metodele
statistice continute n algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii
foarte restrictive pentru a ncerca s asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de ncredere.
Dac durata sesiunii a fost prea mic, numrul de sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare,
algoritmul nu poate rezolva ambiguittile si deci performantele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o
apreciere general a preciziei de determinare n acest caz se pot amplifica cu un ordin de mrime
valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonat estimat. Pentru baze de peste 20 km algoritmul
utilizat nu se bazeaz pe rezolvarea ambiguittilor ci pe combinatii ale semnalelor receptionate.
6.2.5 Interpretarea raportului de procesare.
n cazul bazelor sub 20 km, n raport, dup fiecare baz calculat este prezentat un rezumat
al algoritmului FARA. Trebuie verificat ca ntotdeauna: numrul satelitilor s fie minim patru,
valoarea rms float (nainte de fixarea ambiguittilor), valoarea rms fix (valoarea dup fixarea
ambiguittilor) care trebuie s fie usor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie s nu
depseasc pragul rms stabilit initial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms s se
fac cu foarte mare atentie si numai atunci cnd exist o experient suficient de lucru cu GPS. La
calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil s se fac mai multe prelucrri si s se
interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste 20
km n raportul de procesare se va verifica numrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru
unitatea de pondere. Aceast valoare trebuie s fie sub 20 mm pentru baze cuprinse ntre 20 si 50
km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datorit, n special, imperfectiunilor minore
care apar n transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de
teren. n cazul dublei determinri este bine s fie comparate rapoartele, mai ales atunci cnd
rezultatele nu se ncadreaz n tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv.
6.2.6 Salvarea rezultatelor.
Dup verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot
fi salvate. n cazul n care exist mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din
prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderat a coordonatelor
obtinute. Aceasta trebuie s se ncadreze n limita impus la crearea proiectului.
Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singur frecvent.
Se vor utiliza numai sesiunile n care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai
mare de 15, iar valoarea GDOP a fost mai mic de 8 pe ntreaga durat a sesiunii. Regula de baz
recomandat pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai putin
de 15 minute. n mod implicit programul nu ncearc s rezolve ambiguittile dac sesiunea a durat
mai putin de 9 minute. Odat ambiguittile rezolvate lungimea bazei este calculat cu o precizie de
5 10 mm + 2ppm. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele s fie
orientate spre aceeasi directie (de ex: mufa de conectare ndreptat spre Nord). Pentru baze de peste
10 km precizia obtinut este inferioar celei obtinute cu receptoare dubl frecvent deoarece
efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate.
6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS n timp real
Dup cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se
poate face n dou moduri, n functie de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasic (cu post-procesarea
datelor) sau cu transmiterea datelor n timp real prin unde radio UHF (real-time). Prelucrarea
nregistrrilor GPS se face n functie de tipul datelor nregistrate de la sateliti, care pot avea o
singur frecvent (L1) sau dou frecvente (L1 si L2).
n Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor msuratori.
L R R a p i d S t a t i c T a r g e t ( L R O P 0 2 )
S i t e : L R O P 0 2 , u s i n g o b s . L r o p 0 2 ( d H : 1 . 3 2 m )
R e f . : L R O P 0 1 2 3 ( 4 4 3 4 ' 3 9 . 6 7 5 5 " N , 2 6 5 ' 1 3 . 0 4 0 9 " E , 1 2 9 . 7 4 9 8 m + 1 . 1 7 2 m ) , u s i n g o b s . L r o p 0 1 2 3
F r o m f e b 2 3 , 1 9 9 9 , 1 1 h 1 4 m 2 0 . 0 s T o f e b 2 3 , 1 9 9 9 , 1 1 h 3 1 m 1 0 . 0 s ( U T C + 0 2 : 0 0 : 0 0 )
E v M i n : 5 . 0 d e g ; F r o m c u r t a i n i g n o r e d ; T o c u r t a i n i g n o r e d
2 6 6 ' 3 3 . 7 5 6 0 " E
2 6 6 ' 3 3 . 7 5 7 0 " E
2 6 6 ' 3 3 . 7 5 8 0 " E
2 6 6 ' 3 3 . 7 5 9 0 " E
2 6 6 ' 3 3 . 7 6 0 0 " E
2 6 6 ' 3 3 . 7 6 1 0 " E
4 4 3 4 ' 4 5 . 7 8 5 5 " N
4 4 3 4 ' 4 5 . 7 8 6 0 " N
4 4 3 4 ' 4 5 . 7 8 6 5 " N
L o n g .
L a t .
1 : 1
E s d : 0 . 0 0 1 9 m
N s d : 0 . 0 0 2 8 m
H s d : 0 . 0 0 7 1 m
2 6 6 ' 3 3 . 7 5 8 7 " E
4 4 3 4 ' 4 5 . 7 8 5 9 " N
1 2 8 . 0 3 3 2
B a s e l i n e : 1 7 9 0 . 7 8 3 9 m
D X : - 9 0 3 . 3 9 0 9 m
D Y : 1 5 4 0 . 4 7 5 2 m
D Z : 1 3 3 . 1 4 6 1 m
( 2 0 0 M e a s . )
Fig. 6.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
L R R a p i d S t a t i c T a r g e t ( L R O P 0 3 )
S i t e : L R O P 0 3 , u s i n g o b s . L r o p 0 3 ( d H : 1 . 2 9 m )
R e f . : L R O P 0 1 2 3 ( 4 4 3 4 ' 3 9 . 6 7 5 5 " N , 2 6 5 ' 1 3 . 0 4 0 9 " E , 1 2 9 . 7 4 9 8 m + 1 . 1 7 2 m ) , u s i n g o b s . L r o p 0 1 2 3
F r o m f e b 2 3 , 1 9 9 9 , 1 1 h 4 5 m 3 5 . 0 s T o f e b 2 3 , 1 9 9 9 , 1 2 h 8 m 4 5 . 0 s ( U T C + 0 2 : 0 0 : 0 0 )
E v M i n : 5 . 0 d e g ; F r o m c u r t a i n i g n o r e d ; T o c u r t a i n i g n o r e d
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 1 0 " E
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 2 0 " E
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 3 0 " E
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 4 0 " E
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 5 0 " E
4 4 3 4 ' 5 1 . 2 3 8 0 " N
4 4 3 4 ' 5 1 . 2 3 8 5 " N
4 4 3 4 ' 5 1 . 2 3 9 0 " N
L o n g .
L a t .
1 : 1
E s d : 0 . 0 0 4 3 m
N s d : 0 . 0 0 3 1 m
H s d : 0 . 0 0 6 5 m
2 6 7 ' 4 1 . 4 7 3 1 " E
4 4 3 4 ' 5 1 . 2 3 8 6 " N
1 2 6 . 7 4 5 2
B a s e l i n e : 3 2 9 4 . 1 1 0 3 m
D X : - 1 6 6 7 . 9 5 3 6 m
D Y : 2 8 2 9 . 4 0 3 7 m
D Z : 2 5 2 . 1 2 7 5 m
( 2 7 6 M e a s . )
Fig. 6.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
Din Fig. 6.3 se observ c prelucrrile nregistrrilor efectuate au condus pentru punctul
LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine si 7,1 mm pe
cot.. Din Fig. 6.4 se observ c pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate:
4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine si 6,5 mm pe cot.
Utiliznd aparatur cu transmiterea datelor prin unde radio, n timp real, coordonatele sunt
obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului.
Dup efectuarea initializrii statiei secundare (durat 1,2,3 minute), se poate trece la
efectuarea msurtorilor n regim real-time. Exist dou metode de msurare:
1. metoda nregistrrii individuale a fiecrui punct msurat (durat 1,2,3 secunde la fiecare
punct);
2. metoda traiectografiei (n mers), care presupune nregistrri la un anumit interval de
timp sau la o anumit distant, dup cum doreste operatorul.
Metoda traiectografiei si gseste aplicatie n executarea benzilor de studii pentru drumuri,
ci ferate, canale, diguri, retele de nalt tensiune) precum si la delimitarea cadastral a teritoriilor
administrative a comunelor si a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte utilizat la
trasri sau cutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de
determinat n memoria GPS-ului si, cnd se d cutare, pe ecranul palm-top-ului apare distanta ctre
punctul cutat si orientarea. La cutare, receptorul emite semnale acustice functie de apropierea sau
deprtarea de punctul cutat.
Coordonatele obtinute la teren, sunt n mod implicit afisate n sistemul WGS84, ns exist
posibilitatea afisrii lor n sistemul Stereografic 1970, dac se ncarc un proiect adecvat, care s
cuprind cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Acesti parametri se pot
obtine apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate att n WGS 84 ct si n Stereo 70. Un
exemplu de pregtire a unui astfel de proiect n vederea implementrii lui pe micro-controlerul
GPS, este artat n Fig. 6.5.
Fig. 6.5. - Pregtirea proiectului de lucru n vederea implementrii lui
pe micro-controlerul GPS
Aceste coordonate urmeaz a fi transformate din sistemul WGS84 n sistemul geodezic
national Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat n Capitolul 7.
6.4 Determinarea coordonatelor n sistem national, Stereografic 1970
Pentru a determina coordonate n sistemul national se utilizeaz parametri de transcalcul. n
Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert.
Desigur, exist algoritmi care pot utiliza un numr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7
paramtri este cel mai utilizat n practic. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3
puncte cu coordonate n ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. De fapt, la limit, este
nevoie de dou puncte care s aib corespondent pe fiecare coordonat n parte (X, Y si Z) si un
punct care s aib corespondent doar pe o coordonat (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuatii
din care rezult cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, n practic se
utilizeaz minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Punctele comune
trebuie s fie astfel distribuite nct s acopere integral zona n care se vor transcalcula punctele
determinate GPS. n figura 6.6 a este prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A, B,
C si D) n raport de punctele determinate GPS. n figura 6.6 b este prezentat o distributie
defectuoas a punctelor comune (A, B, C si D) n raport de punctele determinate GPS. Se
vehiculeaz frecvent ideea c msurtorile GPS si implicit prelucrrile nu pot fi gresite. Este
complet fals. Msurtorile nu pot fi gresite, desigur, dect dac geometria satelitilor era proast, nu
s-au rezolvat ambiguittile, au fost schimbate frecventele, etc. Practic, receptoarele GPS creaz
niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care nregistreaz distante nclinate,
directii si unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de firm, se pot determina coordonate
n sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune si, desigur, dac se pstreaz principiul determinrii
cel putin din dou puncte vechi, independente, avem si control si precizia determinrii. Defectuoas
este trecerea n sistem Stereografic 1970. Dac se utilizeaz o configuratie ca cea din figura 6.6 b,
atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fat de valoarea real absolut.

a) configuratie optim b) configuratie defectuoas
Figura 6.6 Configuratia punctelor comune n cazul transcalculului de coordonate
n anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toat tara de trecere din sistem
WGS84 n sistem Stereografic 1970 si invers. Tot n anul 1996 s-a determinat un set de parametri
valabili n zona aeroportului Caransebes. n anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili
pentru zona judetului Caras Severin. Astfel, n cadrul studiului au fost introduse puncte determinate
n sistem WGS 84 cu legare la reteaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 n localitatea Caransebes, 6-7 din
localitatea Marga la 23 km de Caransebes, 8-9 din localitatea Poiana Mrului la 24 km de
Caransebes,10-14 din localitatea Moldova Nou la 88 km de Caransebes, 15-18 din localitatea Iasi,
la 460 km de Caransebes. Pentru ficare punct s-au calculat trei variante de coordonate: cu parametri
pe localitatea Caransebes, cu parametri pe judetul Caras Severin, cu parametri pe tar. n Anexa 1
sunt calculate diferente de coordonate pentru fiecare punct n parte:
ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele
calculate cu parametri pe judetul Caras Severin;
ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele
calculate cu parametri pe tar;
ntre coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate
cu parametri pe tar;
Se observ c pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca
valoare pentru fiecare tip de parametri utilizati, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar
diferente mari (20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va aplica
o translatie pe x, y si altitudine. Se observ c utiliznd parametri de localitate pentru zone mai
ndeprtate, diferentele devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y si 76
A
B
D
C
A B
D
C
Puncte comune
Puncte msurate GPS de
transcalculat n sistemul
stereografic 1970
metri pe altitudine. De asemenea, cu ct zone pe care se calculeaz parametri este mai mare (judet),
ea se poate extinde si la zone limitrofe, iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru zona Iasi
cu parametri pe judet si pe tar nu sunt foarte mari (1 metru pe x, 0.5 metri pe y si 2 metri pe
altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe tar pot da diferente mari: 20 cm pe coordonate, dar constante
pe zone mici (localitate), putnd fi considerate ca simple translatii.
n majoritatea trilor Europene exist parametri determinati pentru ntreaga tar sau regiuni
mai mari. De asemenea, este determinat ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de
parametri este introdus n programul de prelucrare si se obtin coordonate direct n sistemul pentru
care au fost determinati parametri respectivi. De exemplu, exist un set de parametri universali
pentru proiectia UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru Romnia trebuie
determinat de Institutul de Geodezie, ca si ondulatia cvesigeoidului.
6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local
Se utilizeaz pe plan local. Plan local, asa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate, un
judet, o regiune. Parametri determinati pe o zon restrns au valabilitate doar n poligonul pe care
l descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoas Anexa 1. Calculul parametrilor
de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizrii corectiilor este foarte bun, deoarece d
dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. Totdeauna n
transcalcul se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor, n acest
mod verificnd direct diferenta ntre coordonata dat ca punct vechi (utilizat la transcalcul) si
coordonata transcalculat. Un exemplu de transcalcul local este prezentat nAnexa 1, pentru
localitatea Caransebes.
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tar
Respect aceleasi reguli ca la Capitolul 6.4.1, cu conditia c se refer la obtinerea unui set
de parametri valabili pe ntrega tar. Pentru aceasta trebuie alese puncte ct mai aproape de granit
si cteva puncte n interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul c precizia retelei
geodezice nationale este de circa 15 centimetri. Pe suprafete att de ntinse (de la Marea Neagr la
Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara), apar zone n care diferenta ntre coordonatele absolute din
inventare si coordonatele transcalculate este mare ( 20 centimetri). Avantajul este c diferenta n
zon se mentine constant pe cele dou axe si poate fi considerat ca o translatie.
6.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate
de firmele care produc receptoare
n prezent toate firmele productoare de receptoare GPS produc si comercializeaz
programe de prelucare a datelor. Aceste programe, functie de pret, furnizeaz anumite date. Dup
cum a fost mentionat, rezult diferente de coordonate, X, Y, Z, n sistem tridimensional, pe
elipsoidul WGS84. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut (single point, retea
EUREF sau determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate n sistemul respectiv.
Dac cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 n sistemul de
coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti, acestia pot fi determinati cu programele
furnizate de firmele productoare de receptoare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte
cu coordonate cunoscute n ambele sisteme. Astfel, exist posibilitatea de a introduce cele trei
perechi de coordonate: X, Y si Z n sistem WGS84, rezultate din msurtori si prelucrarea datelor si
x, y si h
E
preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, h
E
trebuie
transformat din h
N
preluat din inventare. Tot la cot, trebuie avut n vedere dac altitudinea este
referit la Marea Neagr sau la Marea Baltic. ntre aceste dou sisteme de altitudini exist o
diferent de circa 18 centimetri. Practic, diferenta se calculeaz pentru fiecare punct n parte.
Problema care apare este legat de faptul c la un moment dat, pentru coordonatele n sistem
Stereografic 1970 se cere factorul de scar. De obicei, tentatia este de a introduce factorul de scar
0.99975, care este specific pentru centrul proiectiei, n punctul de intersectie a meridianului 25 cu
paralelul de 46. Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de scar mediu, functie
de pozitia punctelor comune fat de cercul de deformatie minim. Acest factor se va introduce n
programul elaborat de firma productoare. Este important de retinut c zona pe care se va efectua
transcalculul nu trebuie s fie mai mare de 10/10 kilometri. Dac se depseste aceast limit,
factorul de scar va introduce erori inadmisibile n coordonatele calculate.
6.5 Prelucrarea datelor GPS.
n acest capitol sunt prezentate doar prelucrrile legate de coordonate n sistem WS84. Dup
cum a fost mentionat anterior, diferentele de coordonatele obtinute din nregistrrile la sateliti sunt
referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Fiecare punct este
stationat si va primi coordonate functie de numrul de vectori rezultati. n urma prelucrrilor de
date, pentru fiecare punct rezult mai multe rnduri de coordonate, considerate coordonate
provizorii. Se poate face o analogie cu msurtorile clasice de directii, distante si unghiuri zenitale
din care rezult coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, fcnd media sau
alegnd aleatoriu una din valori, rezult coordonatele provizorii care intr n compensare. Aceste
coordonate provizorii intr ntr-un program de prelucrare, metoda celor mai mici ptrate, furnizat de
firma productoare. Coordonatele rezult n sistem WGS84, programul furniznd o serie de date:
precizia fiecrei coordonate n parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinrile GPS, pe elipsoidul WGS84.
Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dac nu avem suficiente
puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dac aparent totul este foarte bine. Una
din verificri poate fi legat de statiile permanente existente n zon. Acestea pot suplini lipsa
punctelor cu coordonate cunoscute n sistem WGS84.
6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu msurtori clasice
(distante, directii, unghiuri zenitale, diferente de nivel)
S presupunem c avem o retea geodezic n care s-au efectuat msurtori cu statia total
(distante, directii, unghiuri zenitale) si cu receptare GPS.
Coordonatele rezultate n urma prelucrrii datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau
n sistem EUREF la o anumit epoc sunt transcalculate n sistem de coordonate Stereografic 1970
(Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate n diferente de coordonate, respectiv x, y si
h
N
. Fiecare diferent de coordonate d dou ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. Pentru
fiecare punct al retelei, stationat cu statia total, rezult de asemenea ecuatii pe directii si distante.
Pentru altitudini se vor scrie ecuatii de diferent de nivel pentru h
N
obtinut din datele GPS si
diferente de nivel date cu statia total. n acest mod, corectiile vor fi legate de x, y, directii si
distante pentru pozitia planimetric, respectiv x si y n sistem Stereografic 1970 si de h
N
pentru
altitudini. Necunoscutele sunt legate de x si y n pozitie planimetric si de h
N
pentru altitudini. Toate
aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici ptrate, msurtori indirecte.

Gps 1

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Gps 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1.

SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBAL - GPS

S-ar putea să vă placă și