SISTEM SENZORIAL CU SCANARE LASER PENTRU GSIREA I URMRIREA ROSTURILOR DE SUDARE

Descriere sistem
n scopul informrii sistemului de comand al robotului industrial (RI) asupra strii i modificrilor din mediul ambiant sau tehnologic sunt necesare dispozitive de captare a informaiilor i de conversie a acestora n semnale electrice. Informaiile necesare RI pentru sudare reprezint fie mrimi geometrice, fie parametrii care definesc procesul. Dispozitivele se numesc n consecin senzori respectiv traductoare [1], [2].

Figura 1 - Principiul triangulaiei La baza elaborrii sistemelor robotizate adaptive pentru sudare stau numeroase principii fizice i se cunosc multe tipuri de traductoare i senzori folosii n acest scop [1], [2]. Ca tendin predominant se remarc o net mbuntire a calitii sudurilor pe baza corectrii traiectoriei RI n urma observrii optice i mai ales, pe baza ajustrii parametrilor procesului n urma prelucrrii semnalelor de la senzorul optic [3]. n funcie de modul de iluminare activ cu laser, modul de msurare i felul senzorului de imagini, se cunosc n prezent trei categorii de senzori optici cu laser [6]: mono-, bi- i tridimensionali. Senzorii care msoar monodimensional (punctiform, prin citirea semnalului reflectat de o pies iluminat prin baleiere cu un fascicul laser), pot genera un semnal reprezentnd o distan, calculat prin triangulaie. Prin proiectarea uneia sau a mai multor raze laser pe rostul n care se sudeaz, se poate obine pe ecranul aparatului video o imagine bi- sau tridimensional, de bun calitate, a formei geometrice a rostului. Adaptarea la diferitele domenii de msurare se poate obine printr-o alegere judicioas a imaginii optice. Msurarea are loc n faa capului de sudare

Figura 2 - Diagrama camerei de senzori Se utilizeaz un laser heliu-neon cu o lungime de und de la 632 Angstrm, care nu interfereaz cu lungimile de und ale arcului. Distana dintre senzor i piesa de lucru este determinat de reflecia difuzat de raza laser la component. Raza reflectat este direcionat la un detector (o camer CCD), care furnizeaz nlimea msurat (figura 1). Frecvena de oscilaie a fasciculului laser este 5 sau 10 / secund, perpendicular pe custura sudurii. Prin micarea fasciculului urmrit de camera CCD fixat se formeaz o imagine bidimensional a rostului sudurii (figura 2). Camera i pistolul de sudare se mic de-a lungul rostului de sudare. Cu ajutorul acestei micri se calculeaz distana dintre senzor i peretele rostului, profilul, limea i adncimea seciunii custurii, vezi figura 3 [5]. n timpul acestui proces, senzorul transmite robotului coreciile micrii i datele calculate. Aceast transmisie se realizeaz cu o interfa serial RS232 prin protocolul DUST/FAST Cu ajutorul acestor date robotul (sistemul de comand) calculeaz coreciile traseului

Figura 3 - Configurarea geometric a piesei de lucru i a senzorului look-ahead (dispunere tandem) custurii i optimizeaz procesul de sudare, realiznd astfel ghidarea continu a pistolului de sudare i controlul procesului de sudare (n timp real / on line). Pe lng traseul i profilul custurii, senzorul poate determina i nceputul, respectiv sfritul custurii. Pentru forme particularizate ale custurii, sistemul de senzori folosete Meniuri Program (aa numitele Templates), n care sunt nmagazinate criteriile interpretative a informaiilor punctului msurat prin linia de scanare. Mai mult, n aceste meniuri sunt nmagazinate date precum: deschiderea rostului, tolerana maxim, distana dintre capul de sudare i senzor etc. Aceste meniuri exist pentru urmtoarele forme de mbinri :

Suduri cap la cap: o cu rost n I; o cu rost n V; o cu rost n Y; o cu rost n U; Suduri n col o tip eav flan; o cu margini suprapuse; ncrcare prin sudare

Strategii adecvate ale programului fac posibil sudarea multistrat.

Nouti tehnice ale sistemului de senzori-laser Cloos Seam Explorer (generaia a treia)

Figura 4 - Diagrama bloc a Sistemului de senzori Cloos Seam Explorer (CSE)

Printre aceste nouti tehnice se pot enumera:

Schimbarea unghiului poziiei pistolului n timp ce acesta parcurge traseul sudurii, la sudarea componentelor complexe; Schimbarea direciei traseului de sudare; profilul custurii care urmeaz, poate fi determinat prin intermediul punctelor intermediare; Se pot realiza optimizri ale procesului de sudare prin schimbarea vitezei i / sau avansului srmei, amplitudinea oscilaiei n timpul realizrii custurii dependent de limea rostului, limea custurii i seciunea rostului de sudare; Asigurarea funciilor senzorului chiar i pentru piese de lucru care sunt urmrite de dispozitivul de poziionare extern liber programabil a pieselor de lucru; Modificarea profilului rostului de sudare n timpul sudrii, prin folosirea meniului pentru traversarea seciunii custurii (Template); Oscilaie adaptiv a capului de sudare n funcie de limea custurii; Recunoaterea nceputului rostului i sfritului custurii;

Recunoaterea intei; Verificarea toleranelor componentelor; Trecerea mai departe dup ntrerupere, dat de rularea programelor Stop sau Emergency-stop; Capacitatea pre-scanrii (aceasta este necesar n cazul ntlnirii obstacolelor, cnd este necesar schimbarea poziiei senzorului fa de capul de sudare); Posibilitatea modificrii vitezei de sudare n timpul efecturii fazei de testare; Posibilitatea sudrii multistrat la sudarea n col i sudarea cap la cap cu rost n V, prin urmrirea senzorului cu ajutorul unui meniu; Este uor de operat integrarea tehnologiei senzoriale n sistemul de comand al robotului.

n figura 4 este prezentat diagrama bloc a sistemului de senzori Seam Explorer

Date tehnice

Figura 6 - Senzor amplasat pe flana robotului Numrul scanrilor pe secund: programabil ntre 5 i 10. Cmpul vizual al camerei i unghiul de scanare sunt prezentate n figura 5; Unghiul de scanare este programabil la urmtoarele valori: 10, 14, 20, 30 i 40 grade; n practic cel mai frecvent sunt folosite unghiurile de 20-30 grade Norme de comunicaii:

IEEE- 488 care transmite datele de msurare i recunoatere; RS-232 care transmite att datele de msurare i recunoatere, ct i datele pentru corectarea traseului custurii;

Temperaturi ale mediului:

pentru operare: pentru depozitare :

0 50 C -25 55 C

Umiditate:

fr condens

Pentru rcirea camerei este necesar circa 1 litru lichid de rcire pe minut, la o temperatur de 30 +/- 10 C, furnizat la o presiune de max. 300 kPa (3 bar). Gazul utilizat pentru protecia ferestrei optice poate fi: aer uscat, CO2, Argon sau gazul utilizat la sudare, la un debit de aprox. 7 litri / minut. Mai mult, sistemul de senzori Seam Explorer: este proiectat i testat pe baza cerinelor de mediu IEC 68; garanteaz operarea sigur la cureni de sudare de pn la 1100 A; respect instruciunile de securitate VS-Laser 21 CFR 1040.10 i -11, clasa II;

are dispozitive interne pentru autotestare i diagnoz, care permit afiarea modulelor defecte; n acest fel, modulele se pot nlocui fr a scoate aparatul din poziia de funcionare.

Senzori QIROX
... pentru o productivitate crescuta

Patru tipuri de senzori pentru cele mai variate materiale, geometrii ale rostului si aplicatii Potrivire perfecta cu solutiile de sistem CLOOS QIROX Imbunatatire considerabila a calitatii sudurii Mai putin timp pierdut cu programarea, reprogramarile nu mai sunt necesare. Posibilitati noi de aplicare folosind sistemele de senzori CLOOS