Sunteți pe pagina 1din 10

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE AUTOMATIC, CALCULATOARE I ELECTRONIC

REZUMAT TEZ DE DOCTORAT

SISTEM DE CONTROL 3D PENTRU UN ROBOT HIPERREDUNDANT

Conductor tiin ific: prof.dr.ing. Mircea IVNESCU Doctorand: ing. Alice PREDESCU

2011

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant

Obiective
Robo ii hiperredundan i reprezint o clas nou de robo i, care a trezit interesul unui numr mare de cercettori tiin ifici din

ntreaga lume. Fa de structurile clasice, proiectate s aib un numr redus de articula ii, conectate n serie prin intermediul unor elemente structurale rigide ce opereaz ntr-un spa iu mare, deschis, fr

constrngeri, robo ii hiperredundan i au fost proiecta i cu un numr foarte mare de articula ii cu un grad de manevrabilitate ridicat, pentru a putea opera n spa ii cu restric ii determinate de un numr mare de factori externi. Aceste modele robotice sunt utilizate n diverse aplica ii cum ar fi opera ii ce necesit deplasarea pe teren accidentat, opera iuni de cutare i salvare, n inspec ia unor zone nguste diverse medii industriale, n investiga ii medicale interne. n prezenta lucrare de doctorat se analizeaz diverse metode de control ale robo ilor hiperredundan i existente n literatura de specialitate, se modeleaz din punct de vedere matematic un sistem robotic hiperredundant i n final se implementeaz un sistem de teleoperare care permite controlul sistemului robotic de la distan . n din

Organizarea tezei
Lucrarea de fa este organizat n cinci capitole, un capitol dedicat concluziilor, o anex i un capitol cuprinznd referin ele bibliografice. Capitolul 1 Robo i hiperredundan i No iuni fundamentale prezint o serie de caracteristici 2 ale robo ilor hiperredundan i, ________________________________________________________

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant subliniind principalele diferen e fa de robo ii clasici, urmnd o prezentarea a ctorva modele de referin existente n literatura de specialitate. Se realizeaz apoi o clasificare a robo ilor

hiperredundanti, din punct de vedere morfologic i al construc iei. Sunt descrise cele mai utilizate metode de ac ionare ale sistemelor tentaculare (pneumatice, hidraulice, cele care folosesc materiale inteligente de tip SMA, lichide ER, muchi artificiali din polimeri), avnd n vedere c o ac ionare electric clasic nu poate fi folosit datorit greut ii suportului mecanic.

Capitolul 2 Modele matematice ale robo ilor hiperredundan i are un pronun at ale caracter celor teoretic, prin sintetizarea structuri modelelor de robo i matematice mai importante

hiperredundan i, ct si prin rezumarea unor lucrri reprezentative pentru acest domeniu, studiate de ctre autoare. Acest capitol reprezint o baz teoretic utilizat i n alte capitole ale tezei. n vedere att Modelarea matematic a acestui tip de robo i are

abordarea cinematic ct i cea dinamic. Sunt descrii algoritmi care permit implementarea unor controlere de tip conven ional PD fr a utiliza modelul matematic complicat al bra ului mecanic. Este prezentat un sistem de conducere n implementarea cruia sunt folosite controllere fuzzy i sunt analizate dou cazuri distincte: cazul cnd pozi ia dorit a bra ului robotic este sta ionar i cazul n care pozi ia dorit a tentaculului este variabil n timp. n continuare este analizat controlul cinematic diferen ial. Modelul diferen ial al unui robot este un model care permite calculul diferen ial opera ionale. aceast Jacobianul dependen se poate este scrie unul printr-o din cel al coordonatelor matrice mai Jacobian. importante n func ie de diferen iala coordonatelor generalizate,

manipulatorului

instrumente n teoria controlului conven ional. Ultimul sistem descris ________________________________________________________ 3

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant este cel de conducere cooperativ unde se pune problema cooperrii a doi sau mai mul i robo i n scopul realizrii unei ac iuni comune. Pe lng problemele complexe ale controlului micrii fiecrui bra , apar n plus i alte probleme legate de conducerea cooperant a acestora astfel nct n punctele terminale s fie exercitat o anumit for ce va putea asigura micarea impus a obiectuluisarcin. n cadrul Capitolului 3 Controlul robo ilor hiperredundan i folosind camera video sunt analizate metode alternative de conducere ale robo ilor hiperredundan i folosind camere video. Controlul bazat pe imagini sau visual servoing cum este cunoscut specialitate este clasificat n literatura de n func ie de eroarea folosit pentru

calcularea legii de control n patru categorii, ce sunt prezentate pe scurt, enumerndu-se avantajele i dezavantajele fiecreia. O aten ie deosebit se acord servocontrolului bazat pe informa ia vizual extras din imagini, deoarece este o abordare mai simpl, mai rapid ce reduce ntrzierile de calcul, elimin necesitatea interpretrii imaginii, elimin erorile datorate modelrii senzorului i a calibrrii camerei. Aceast abordare a fost exemplificat i prin dou aplica ii, una n care controlul se realizeaz cu ajutorul unei camere fixe externe, cealalt aplica ie folosind dou camere fixe externe. Pentru un control mai bun al unui robot hiperredundant este analizat i posibilitatea evitrii limitelor articula iilor i singularit ile cinematice, deoarece n cazul n care o lege de control calculeaz micarea ce depete limitele robotului, task-ul propus nu poate fi executat. n ultima parte a capitolului este prezentat o alt metod de conducere a unui manipulatorului hiperredundant utiliznd camere mobile, sistemul robotic fiind compus dintr-un bra robotic tromp de elefant montat pe o baz mobil. Acest tip de robot este folosit n opera ii de cautare i salvare.

________________________________________________________ 4

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant n Capitolul 4 Modelarea matematic a unui robot

hiperredundant tronconic

sunt dezvoltate modelele matematice ale

unui robot hiperredundant tronconic realizat n cadrul Departamentului de Mecatronic al Facult ii de Automatic, Calculatoare si Electronic, Universitatea din Craiova. Sistemul robotic studiat este descris din punct de vedere mecanic i sunt prezentate sistemele de control i de ac ionare.

Figura 1 Manipulator hiperredundant a)reprezentare in CAD b)forma cilindric c)forma tronconic

Pentru a facilita modelarea din punct de vedere cinematic i simularea sistemului robotic s-a mediul Matlab. Tot n cadrul acestui capitol sunt descrise modelele cinematice directe Sunt 2D/3D i cinematica diferen ial a segmentelor robotului. modelate i simulate controlul segmentelor robotului Pentru a observa evolu ia lungimilor construit un simulator utiliznd

hiperredundant tronconic.

cablurilor de control a robotului n cazul 2D/3D i evolu ia n timp a lungimilor cablurilor fr ntrzieri sunt prezentate o serie de simulri n Matlab. n finalul capitolului s-a propus o metod de control a segmentelor n bucl nchis, cu ajutorul unui sistem de vedere artificial ce msoar unghiurile curente ale curburii segmentelor. ________________________________________________________ 5

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant

Figura 2. Interfa a grafic a simulatorului robotului hiperredundant

n Capitolul conducerea segmente, unui

Sistem

de

tele-operare

pentru compus

un din

robot trei

hiperredundant s-a proiectat manipulator astfel permi nd

un sistem de tele-operare pentru hiperredundant uman operatorului controlul formei

manipulatorului de la distan .

Figura 3 . Structura sistem de tele-operarea robot hiperredundant

Dispozitivul de tele-operare este compus din trei segmente ce controleaz distant cele trei segmente ale manipulatorului hiperredundant. Datele legate de pozi iile de nclinare ale dispozitivului ________________________________________________________ 6

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant sunt transmise ctre sistemul de control local al robotului folosind unde radio. Controlul segmentelor robotului hiperredundant se realizeaz cu ajutorul unor accelerometre pe trei axe MMA7260Q, capacitive construite n microtehnologie, proiectate cu un filtru trece jos unipolar. Fiecare accelerometru este asociat unui segment al bra ului robotic, ce este controlat distant. accelerometrului corespunzator. nclinarea segmentului controlat este calculata prin determinarea unghiului de nclinare al

Figura 4. Structura dispozitiv de tele-operare

Accelerometrele au fost integrate din punct de vedere software pentru a transfera datele ctre sistemul de control local. Pentru transmiterea datelor (unghiurile de nclinare) ctre sistemul de control local al robotului este folosit un sistem de comunica ie wireless. Implementarea sistemului de comunica ie este realizat folosind standardul de comunica ie IEEE 802.15.4. Re eaua n cazul sistemului de tele-operare propus este compus dintr-un coordonator conectat la calculatorul local care controleaz robotul i trei noduri terminale, fiecare conectat la un segment al dispozitivului de tele-operare. Pentru testarea dispozitivului de folosit simulatorul robotului tele-operare n timp real este n mediul MATLAB. tele-operare hiperredundant

Simulatorul MATLAB primete datele de la dispozivul de a manipulatorului folosind interfa a USB.

________________________________________________________ 7

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant

Figura5. Imagine din timpul simulrii

Pentru o mai bun

n elegere a modului de func ionare al

robotului hiperredundant n lumea real este creat i un model 3D al bra ului n mediul VRML. Modelul VRML folosete ca date de intrare, informatiile rezultate din simularile MATLAB, forma robotului este afiat ntr-un browser ce suport VRML.

________________________________________________________ 8

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant

Figura 6. Imagini din timpul simulrii 3D a robotului hiperredundant in mediul VRLM

Contribu ii
Contribu iile personale aduse n aceast tez pot fi sintetizate astfel: o investigare complet a caracteristicilor structurilor robotice hiperredundante existente n literatura de specialitate; prezentarea sintetic a metodelor de ac ionare a sistemelor robotice hiperredundante; studiul modelelor cinematice, dinamice i diferen iale ale unui robot hiperredundant; prezentarea sintetic a unei metode de conducerea cooperativ a robo ilor hiperredundan i; prezentarea sintetic a unor metode fuzzy de conducere a

robo ilor hiperredundan i; ________________________________________________________ 9

Sistem de control 3D pentru un robot hiperredundant analiza unor metode alternative de conducere ale robo ilor hiperredundan i folosind camere video i identificarea avantajelor i dezavantajele folosirii acestor metode; dezvoltarea modelelor matematice ale unui robot hiperredundant tronconic: o a fost construit un simulator, utiliznd mediul Matlab; o au fost create modelele cinematice 2D i 3D ; o s-a modelat i simulat controlul segmentelor robotului hiperredundant tronconic; o s-a determinat modelul cinematic diferen ial al

segmentelor; o s-au realizat o serie de simulri n Matlab pentru

exemplificarea rezultatelor modelelor calculate; o a fost propus o metod de control a segmentelor n bucl nchis, cu ajutorul unui sistem de vedere artificial ce msoar unghiurile curente ale curburii segmentelor;

proiectarea unui sistem de tele-operare pentru conducerea unui manipulator hiperredundant: o au fost integrate accelerometrele din punct de vedere software pentru a transfera datele ctre sistemul de control; o o s-a implementat un sistem de comunica ie wireless; s-a dezvoltat un algoritm de conducere pentru atingerea unei pozi ie dorite n cazul 2D; o s-a simulat n timp real func ionarea sistemului propus folosind simulatorul MATLAB; o s-a construit un model 3D al robotului hiperredundant folosind mediul VRML.

________________________________________________________ 10