Sunteți pe pagina 1din 51

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Un sistem de reglare automat dup abatere numit, n continuare, sistem de reglare automat , SRA, are sarcina de a aduce i men ine un parametru al procesului la o valoare dorit , prescris sau de referin .

Figura 1- Schema principial

Figura 2- Schema structural

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Figura 3

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT Schema de elemente sau de blocuri:

(SRA)

Figura 4

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Blocurile componente ale acestei scheme sunt: Tp - Traductor (generator) al m rimii prescrise; D - element de comparare; EC - element de calcul; E - element de execu ie, constituit din: SM servomotor; OE organ de execu ie; P - proces; Tr - aparat de m sur pe calea de reac ie, constituit din: TP traductor primar (element sensibil, sesizor); Ad adaptor. CV - convertor de semnal (numai n unele cazuri).
R.Diaconescu Curs5 4

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

M rimile din schem au denumirile: y - parametrul reglat; yp* - valoare prescris (de referin ) a parametrului reglat; yp - m rime prescris (de referin ) a parametrului reglat; yr - m rime de reac ie, m surat a parametrului reglat; e - eroare; c - m rime de conducere (de ac ionare, de comand ); m - m rime de execu ie (din punctul de vedere al dispozitivului de reglare automat ) respectiv, variabil manipulat (o m rime de intrare modificabil , din punctul de vedere al procesului); v - m rimi perturbatoare.

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Noiuni de baz : Semnalul unificat este un semnal de putere relativ mare, de unic natur fizic i care evolueaz ntr-o plaj fix , precizat , de valori. Semnalul unificat poate fi: semnal electric (de cele mai multe ori) : curent electric n gama 4 ... 20 mA; semnal pneumatic: presiune de aer comprimat, n gama 0,2...1 atm. mediu reglat mediul purt tor al parametrului reglat; mediu de reglare mediul cu ajutorul c ruia elementul de execu ie intervine asupra procesului.

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT Sarcina SRA: Abaterea :

(SRA)

Elementul de comparare, D, calculeaz eroarea e care reprezint forma concret i m surabil a abaterii, y, cu rela ia :

M rimea de conducere:

R.Diaconescu Curs5

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Necesitatea regl rii este impus de apari ia abaterii parametrului reglat de la valoarea de referin , y. Cauzele care genereaz abaterea sunt: modificarea valorii de referin , yr*, (ac iune cu frecven redus , dac este efectuat de operator); modificarea valorii curente a parametrului reglat, y, ca urmare a ac iunii m rimilor perturbatoare, v, asupra procesului (cauze principale). Cele mai importante m rimi perturbatoare n cazul proceselor din industria chimic sunt:
o schimb rile de sarcin , adic a cantit ii de substan introduse pentru prelucrare n proces; sau de energie

o schimb rile n caracteristicile mediului de reglare, respectiv a debitelor de substan sau de energie, prin modificarea c rora elementul de execu ie compenseaz ac iunea perturba iilor; o schimb ri ale unor caracteristici ale mediului ambiant (temperatur , umiditate, presiune), schimb ri semnificative n special n reglarea proceselor termice;
R.Diaconescu Curs5 8

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT Exemplu:

(SRA)

Figura 5
R.Diaconescu Curs5 9

CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT Dup sarcina pe care o ndeplinesc: SRA cu referin fix (SRA de stabilizare) SRA cu referin variabil

(SRA)

SRA de stabilizare au sarcina s men in parametrul reglat la o valoare prescris constant . Valoarea prescris poate fi schimbat de operator de la o valoare constant la alt valoare, tot constant (modificare n treapt ). Este categoria cea mai r spndit . La SRA cu referin variabil , valoarea m rimii de referin dup o func ie de timp: SRA dup program SRA de urm rire
R.Diaconescu Curs5

variaz

10

CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

La SRA dup program valoarea m rimii de referin variaz dup o func ie cunoscut de timp, dup un program de timp. Un astfel de sistem de reglare este utilizat, de pild , pentru impunerea unui anumit profil n timp al temperaturii masei de reac ie ntr-un reactor discontinuu.

Figura 6

R.Diaconescu Curs5

11

CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

n cazul SRA de urm rire, valoarea m rimi de referin variaz dup o func ie de timp necunoscut ; ea urm re te evolu ia unui alt parametru. Un exemplu de proces la care este necesar un SRA de urm rire este reactorul prezentat n figura 7. Pentru ca reac ia A + B C s decurg normal, trebuie ca raportul debitelor celor doi reactan i s fie constant i egal, de pild . cu raportul stoichiometric. Pentru aceasta, se va m sura debitul de A, debit yprescris pentru un SRA de urm rire care va regla debitul de B.

Figura 7
R.Diaconescu Curs5 12

CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

(SRA)

Dup criteriul structur , sistemele de reglare automat se mpart n categoriile: SRA simple SRA evoluate

R.Diaconescu Curs5

13

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE


Concepte de baz i Sistem ansamblu de elemente ntr-o anumit form de interdependen interac iune pentru a realiza o anumit func ie. Informa ia, din punctul de vedere al Teoriei sistemelor - un factor calitativ, capabil s descrie un atribut asociat sistemului. Semnalul este o m rime fizic ce poate constitui un suport pentru informa ie. Semnalele, indiferent de natura lor, sunt caracterizate prin dou categorii de parametri:

o parametri informa ionali, care sunt caracteristici fizice ce se modific dependent de informa ie; prin ace tia, informa ia poate fi cunoscut , transmis i prelucrat ; o parametrul timp. Data este informa ia materializat - o no iune primar avnd: caracter sintactic: modul ei de reprezentare i organizare; caracter semantic: valoarea ei cognitiv (care reprezint informa ia propriu zis ).
R.Diaconescu Curs5 14

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Vom remarca c ntre conceptul de element i cel de sistem nu exist alte deosebiri dect n ceea ce prive te gradul de generalitate. Atributele sunt m rimi fizice caracteristice ale elementelor ce pot fi exprimate n termeni de unul sau mai multe numere reale sau complexe (exemple de atribute: concentra ie, temperatur , volum, densitate,...). Atributele se mpart n dou clase: o variabile: concentra ie, temperatur , debit, ... o atribute de structur (sau parametri): dimensiuni (volum, suprafa ,...) i m rimi de material (densitate, c ldur specific , ...). Atributele, pentru a caracteriza un element trebuie s fie: semnificative: din totalitatea atributelor posibile se au n vedere numai acelea care au o semnifica ie pentru modul n care este utilizat elementul n sistemul din care face parte; m surabile: m sura oric rui atribut semnificativ constituie o informa ie privind func ionarea elementului.
R.Diaconescu Curs5 15

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Interdependen a (rela iile de interdependen ) dintre atribute exprim legile i principiile care guverneaz fenomenele ce stau la baza func ion rii elementului considerat. Interac iunea dintre elemente indic modul n care elementele sunt interconectate i se influen eaz reciproc n cadrul sistemului. caracterizarea analitic a elementelor ( i a sistemelor):
variabile atribute atribute de structur de interdependen rela ii rela ii de interac iune (dintre elemente) (dintre atribute)

R.Diaconescu Curs5

16

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Elementul fizic (EF)- orice obiect fizic real, avnd asociat un num r de atribute, semnificative pentru scopul n care a fost construit i este utilizat. Element abstract (EA) - orice set de atribute mpreun cu rela iile dintre acestea.
v1( t ) v ( t ) 2 v( t ) !  vn ( t )
E1 v1( t ),v2 ( t ), ,vn ( t ) ! 0 E2 v1( t ),v2 ( t ), ,vn ( t ) ! 0 E( t ) ! 0 p  Em v1 ( t ),v2 ( t ), ,vn ( t ) ! 0

Orice element abstract este caracterizat printr-un set de variabile terminale mpreun cu un set de rela ii terminale

R.Diaconescu Curs5

17

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Orice element abstract pentru care nu se face nici o specificare privind natura variabilelor terminale n sensul separ rii acestora n cauze, respectiv efecte, se nume te element abstract neorientat (EAN). Opera iunea, prin care variabilele terminale ale unui element abstract sunt, formal, mp r ite n intr ri i ie iri, se nume te orientarea elementului.
u1 ( t ) u ( t ) ( t ) ! 2 u  v1 ( t ) v ( t ) uq ( t ) 2 p v( t ) !  y1 ( t ) y (t ) vn ( t ) ( t ) ! 2 y  y p ( t ) (n ! q  p)
R.Diaconescu Curs5 18

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Se nume te element element abstract orientat (EAO), orice element abstract pentru care variabilele terminale sunt separate n intr ri (cauze) i ie iri (efecte). Un element abstract orientat este caracterizat prin rela iile sale ntre intr ri i ie iri (u / y):
E1 u1 ( t ),u2 ( t ), ,uq ( t ); y1 ( t ), y2 ( t ), , y p ( t ) ! 0 E u ( t ),u ( t ), ,u ( t ); y ( t ), y ( t ), , y ( t ) ! 0 q p 2 1 2 E( t ) ! 0 p 2 1  Em u1 ( t ),u2 ( t ), ,uq ( t ); y1 ( t ), y2 ( t ), , y p ( t ) ! 0

R.Diaconescu Curs5

19

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Simbolurile pentru elementele orientate:

R.Diaconescu Curs5

20

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

CLASIFICAREA STRUCTURAL A ELEMENTELOR ABSTRACTE


Elemente liniare. Elemente neliniare o EA liniare sunt acele elemente reprezentabile prin rela ii terminale liniare. o EA nelinare nu respect principiul superpozi iei, caracteristic rela iilor liniare. Elemente continue. Elemente discrete o EA continue (netede, analogice) au asociate semnale u/y continue ca valoare i continue n timp (semnale analogice). o EA discrete au asociate semnale u/y discrete n timp.
R.Diaconescu Curs5 21

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Rela ia dintre EA i EF:

R.Diaconescu Curs5

22

ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

1. 2. 3.

Condi iile de realizabilitate fizic a unui element abstract (EA) sunt: EA trebuie s fie orientat (EAO); EAO trebuie s respecte principiul cauzalit ii; Variabilele de intrare, u, i de ie ire, y, trebuie s fie exprimabile prin numere reale. Principiul cauzalit ii (pentru un EA orientat corect!) poate fi exprimat astfel: Valoarea y(t) a ie irii, la orice moment t, depinde numai de valoarea din trecut i din prezent a intr rii, adic de u( ), cu
Un EAO care respect neanticipativ. principiul cauzalit ii se spune c este element

R.Diaconescu Curs5

23

CARACTERIZAREA ELEMENTELOR ABSTRACTE ORIENTATE n cele ce urmeaz , se vor considera elementele abstracte orientate deterministe dinamice cu parametri concentra i invariante uniforme liniare (liniarizabile) continui. Caracterizarea acestor elemente poate fi f cut prin: propriet i si m rimi definitorii ale regimurilor de func ionare ale elementelor abstracte realizabile fizic (EARF); modele matematice; r spunsurile elementelor abstracte la forme tipice de varia ie a m rimii de intrare: func ia indicial , A(t) func ia pondere, W(t) r spunsul la frecven func ia de transfer, G(s) caracteristica de frecven , G(j ); locul de transfer.

R.Diaconescu Curs5

24

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

stabilitatea durata regimului tranzitoriu, tt timpul de cre tere, tc constanta de timp, timpul mort, Tm factorul de amplificare, k

R.Diaconescu Curs5

25

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Prin regimul de func ionare al unui EARF se n elege, n general, ansamblul condi iilor care caracterizeaz func ionarea lui la un moment dat. n general, regimul sta ionar este definit ca regimul de func ionare al unui sistem n care m rimea de ie ire y(t) are aceea i form de varia ie ca m rimea de intrare u(t). Rezult c regimul sta ionar constant este o form particular de regim sta ionar.

R.Diaconescu Curs5

26

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Regimul sta ionar constant este ales, de regul , pentru caracterizarea st rii ini iale a unui element. Mai mult chiar, valorile constante ini iale ale m rimii de intrare, u0, i ale m rimii de ie ire corespunz toare, y0, sunt luate ca origini ale ordonatelor astfel c , de regul , nu vom opera cu valori absolute pentru u i y, ci cu abateri (diferen e) ale acestor m rimi de la valorile ini iale sta ionare:

R.Diaconescu Curs5

27

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Se consider un EARF n regim ini ial sta ionar (n particular, regim sta ionar constant nul) i se presupune, c , la un moment dat, moment pe care-l vom lua ca origine a abscisei - axa timpului, m rimea de intrare se modific (n particular, i schimb amplitudinea, de la o valoare constant corespunz toare regimului sta ionar constant ini ial la alt valoare, de asemeni, constant ; vom numi acest tip de varia ie treapt ). Elementul p r se te regimul sta ionar ini ial i intr ntr-un regim de func ionare n care m rimile de intrare i de ie ire au forme diferite de varia ie n timp. Acest regim poart denumirea de regim tranzitoriu

R.Diaconescu Curs5

28

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

R.Diaconescu Curs5

29

Funcii standard de intrare

Pentru studiul comport rii elementelor se folosesc, ca m rimi de intrare, patru tipuri de func ii de timp - intr ri tipice, func ii standard sau func ii de for are: - treapta unitar , - impulsul unitar, - rampa unitar , -func ia trigonometric unitar .

R.Diaconescu Curs5

30

Funcii standard de intrare A. Treapta unitar , 1(t). Func ia indicial , A(t)

Func ia treapt cu amplitudinea c va avea ecua ia:

R.Diaconescu Curs5

31

Funcii standard de intrare

Func ia indicial define te complet elementul sau, altfel spus, cunoscut fiind func ia A(t), se poate determina evolu ia n timp a m rimii de ie ire, y(t), pentru oricare form de varia ie a m rimii de intrare, u(t).

R.Diaconescu Curs5

32

Funcii standard de intrare B. Impulsul unitar, (t) (funcia Dirac). Func ia pondere, W(t) Un impuls, n general, este o func ie de timp cu o durat foarte scurt dar cu o amplitudine suficient de mare pentru a influen a sensibil ie irea elementului asupra c ruia ac ioneaz .

Ca i n cazul func iei indiciale, i func ia pondere define te complet elementul.


R.Diaconescu Curs5 33

Funcii standard de intrare

C. Rampa unitar

R.Diaconescu Curs5

34

Funcii standard de intrare D. Func ia sinusoidal unitar . R spuns la frecven

R spunsul unui sistem la o intrare sinusoidal general (Fig. 8.39) poart numele de r spuns la frecven
R.Diaconescu Curs5 35

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

caracteristica static : rela ia dintre y i u n regim sta ionar (n particular, constant), adic dintre ys i us. Aceast rela ie este ntotdeauna, o ecua ie algebric , ys = f(us) i poate fi liniar sau neliniar . Caracteristic liniar

Caracteristic neliniar

R.Diaconescu Curs5

36

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

caracteristica dinamic : rela ia dintre y i u n regim tranzitoriu, adic n timp. Caracteristica dinamic poate fi exprimat fie prin ecua ia diferen ial care leag y(t) de u(t) (form implicit a modelului matematic al elementului), fie prin solu ia y(t) a acestei ecua ii pentru o varia ie u(t) dat fie, n sfr it, prin reprezentarea grafic a acestei solu ii, y(t) (forme explicite).

R.Diaconescu Curs5

37

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF A. Stabilitatea Fie un EARF n regim ini ial - regim sta ionar constant (nul). La un moment dat, considerat ca origine a axei timpului, intervine o modificare a m rimii de intrare - n particular n treapt cu amplitudinea us (usta ionar). Ca urmare, m rimea de ie ire va varia n timp, y = y(t), elementul intrnd ntr-un regim tranzitoriu. Evolu ia lui y(t) poate avea una din formele a sau b.

PROPRIET

R.Diaconescu Curs5

38

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Se spune c , un element este stabil dac : fiind scos din regimul sta ionar ini ial de o varia ie n treapt a m rimii de intrare tinde, spontan, c tre un regim, de asemenea, sta ionar sau, mai general: unei varia ii finite a m rimii de intrare, i corespunde o varia ie finit a m rimii de ie ire n cazul b, m rimea de ie ire variaz n timp crescnd continuu (n valoare absolut ), aperiodic (b1, b1) sau prin oscila ii cu amplitudine crescnd (b2), f r a mai atinge un regim sta ionar. Un astfel de element este instabil.

R.Diaconescu Curs5

39

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

La limita dintre cele dou cazuri prezentate se situeaz acele elemente care, la varia ia n treapt a m rimii de intrare, m rimea de ie ire oscileaz sinusoidal cu amplitudine constant . Aceste sisteme sunt pseudostabile sau la limita de stabilitate:

R.Diaconescu Curs5

40

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

B. Durata regimului tranzitoriu, tt


Fie un EARF stabil n regim sta ionar constant ca stare ini ial . Se aplic acestui sistem o varia ie a intr rii n treapt , cu amplitudinea us. S lu m cazul n care m rimea de ie ire variaz oscilant amortizat, tinznd la valoarea sta ionar final ys, re innd faptul c aceast particularizare nu limiteaz concluziile de mai jos. Regimul tranzitoriu are o durat teoretic infinit , m rimea de ie ire, y(t) tinznd asimptotic la valoarea sta ionar final , ys: ys ! lim y (t ) Se define te durata regimului tranzitoriu, notat cu tt, ca timpul care trece, din momentul n care elementul p r se te regimul sta ionar considerat ini ial i pn n momentul n care m rimea de ie ire, evolund n apropierea valorii sta ionare c tre care tinde, ncepe s r mn cuprins ntr-o band de valori, conven ional trasat n jurul valorii sta ionare ys.
R.Diaconescu Curs5 41

t pg

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

R.Diaconescu Curs5

42

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Durata procesului tranzitoriu este o m sur a iner iei unui EARF. Un element puternic iner ial are tt mare iar un tt mic caracterizeaz un element cu r spuns rapid, slab iner ial. Iner ia unui element fizic este rezultatul capacit ii sale de acumulare de mas , energie, impuls.Un sistem cu tt = 0 este un sistem neiner ial i are numai o semnifica ie teoretic .

R.Diaconescu Curs5

43

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Constanta de timp este o m rime caracteristic comport rii elementelor abstracte realizabile fizic ineriale. Iner ia unui element fizic, caracterizat prin ntrzierea cu care elementul (stabil) reintr ntr-un nou regim sta ionar dup o varia ie a m rimii de intrare, este efectul capacit ii de acumulare de mas , energie i / sau impuls pe care o are elementul, precum i prezen ei unor rezisten e opuse fluxului de mas , energie sau impuls care se manifest n cursul acestui fenomen de stocare. Ex: un corp solid, lichid sau gazos, nc lzit, acumuleaz energie termic ceea ce face ca temperatura sta ionar final s fie atins cu ntrziere. Rezisten ele care se opun fluxului de energie termic sunt asociate cu fenomenul de transfer de c ldur prin pere ii solizi, prin lichid sau gaz.

R.Diaconescu Curs5

44

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Un EF care are capacitatea de acumulare de mas sau energie i care se comport ca un amortizor-tampon ntre fluxurile de intrare i de ie ire are drept corespondent un element abstract, (EA, model matematic) sub forma unei ecua ii diferen iale ordinare de ordinul nti: - constanta de timp. Constanta de timp exprim iner ia elementelor fizice, depinznd de capacitatea de acumulare i de rezisten ele la acest fenomen, dup rela ia principial :
constanta de timp = (capacitatea de acumulare) x (rezisten a la transferul masei sau energiei)
R.Diaconescu Curs5 45

dy (t ) X  y (t ) ! k u (t ) k - factor de amplificare; dt

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Graficul varia iei m rimii de ie ire ca r spuns la varia ia n treapt a m rimii de intrare are forma:

i este descris de relaia:


y (t ) ! ys (1  e t / X ) ! k u s (1  e t / X )

R.Diaconescu Curs5

46

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Constanta de timp, , numit a a pentru c are, ntotdeauna, dimensiunea unui timp este corelat cu durata regimului tranzitoriu, tt. ntr-adev r, plecnd de la definirea duratei conven ionale a procesului tranzitoriu, tt, i utiliznd rela ia de definiie, se ob ine:
y (t )

de unde, tt $ 3 . Dac se folose te n definirea lui tt, o l ime de band n jurul lui ys de 2%ys, vom deduce valoarea tt = 3,9 . De regul , se apreciaz : tt ! (3 z 4) X Dat fiind importan a constantei de timp pentru aprecierea iner iei celor mai multe elemente fizice, valoarea acesteia este, de regul , nscris pe eticheta cu caracteristicile tehnice ale aparatelor.

t !tt

! 0.95 ys

R.Diaconescu Curs5

47

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Timpul de cre tere, tc - timpul n care m rimea de ie ire y cre te de la 0,05 ys la 1,05 ys.

R.Diaconescu Curs5

48

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

E. Timpul mort, Tm

R.Diaconescu Curs5

49

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Deoarece timpul mort apare, de regul , n evolu ia unui EF, ca urmare a unui proces de transport de mas sau energie, mai poart denumirea de ntrziere de transport.
B v

L Fig. 8.22

R.Diaconescu Curs5

50

PROPRIET

I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF

Factorul de amplificare k - raportul dintre m rimea (varia ia m rimii) de ie ire i m rimea (varia ia m rimii) de intrare n regim sta ionar constant final poart denumirea de factor de amplificare, k:

ys k! us
Denumirea de "factor de amplificare" deriv din:

ys ! k us

R.Diaconescu Curs5

51