Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(SRA)
Un sistem de reglare automat dup abatere numit, n continuare, sistem de reglare automat , SRA, are sarcina de a aduce i men ine un parametru al procesului la o valoare dorit , prescris sau de referin .
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Figura 3
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Figura 4
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Blocurile componente ale acestei scheme sunt: Tp - Traductor (generator) al m rimii prescrise; D - element de comparare; EC - element de calcul; E - element de execu ie, constituit din: SM servomotor; OE organ de execu ie; P - proces; Tr - aparat de m sur pe calea de reac ie, constituit din: TP traductor primar (element sensibil, sesizor); Ad adaptor. CV - convertor de semnal (numai n unele cazuri).
R.Diaconescu Curs5 4
(SRA)
M rimile din schem au denumirile: y - parametrul reglat; yp* - valoare prescris (de referin ) a parametrului reglat; yp - m rime prescris (de referin ) a parametrului reglat; yr - m rime de reac ie, m surat a parametrului reglat; e - eroare; c - m rime de conducere (de ac ionare, de comand ); m - m rime de execu ie (din punctul de vedere al dispozitivului de reglare automat ) respectiv, variabil manipulat (o m rime de intrare modificabil , din punctul de vedere al procesului); v - m rimi perturbatoare.
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Noiuni de baz : Semnalul unificat este un semnal de putere relativ mare, de unic natur fizic i care evolueaz ntr-o plaj fix , precizat , de valori. Semnalul unificat poate fi: semnal electric (de cele mai multe ori) : curent electric n gama 4 ... 20 mA; semnal pneumatic: presiune de aer comprimat, n gama 0,2...1 atm. mediu reglat mediul purt tor al parametrului reglat; mediu de reglare mediul cu ajutorul c ruia elementul de execu ie intervine asupra procesului.
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Elementul de comparare, D, calculeaz eroarea e care reprezint forma concret i m surabil a abaterii, y, cu rela ia :
M rimea de conducere:
R.Diaconescu Curs5
(SRA)
Necesitatea regl rii este impus de apari ia abaterii parametrului reglat de la valoarea de referin , y. Cauzele care genereaz abaterea sunt: modificarea valorii de referin , yr*, (ac iune cu frecven redus , dac este efectuat de operator); modificarea valorii curente a parametrului reglat, y, ca urmare a ac iunii m rimilor perturbatoare, v, asupra procesului (cauze principale). Cele mai importante m rimi perturbatoare n cazul proceselor din industria chimic sunt:
o schimb rile de sarcin , adic a cantit ii de substan introduse pentru prelucrare n proces; sau de energie
o schimb rile n caracteristicile mediului de reglare, respectiv a debitelor de substan sau de energie, prin modificarea c rora elementul de execu ie compenseaz ac iunea perturba iilor; o schimb ri ale unor caracteristici ale mediului ambiant (temperatur , umiditate, presiune), schimb ri semnificative n special n reglarea proceselor termice;
R.Diaconescu Curs5 8
(SRA)
Figura 5
R.Diaconescu Curs5 9
CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT Dup sarcina pe care o ndeplinesc: SRA cu referin fix (SRA de stabilizare) SRA cu referin variabil
(SRA)
SRA de stabilizare au sarcina s men in parametrul reglat la o valoare prescris constant . Valoarea prescris poate fi schimbat de operator de la o valoare constant la alt valoare, tot constant (modificare n treapt ). Este categoria cea mai r spndit . La SRA cu referin variabil , valoarea m rimii de referin dup o func ie de timp: SRA dup program SRA de urm rire
R.Diaconescu Curs5
variaz
10
(SRA)
La SRA dup program valoarea m rimii de referin variaz dup o func ie cunoscut de timp, dup un program de timp. Un astfel de sistem de reglare este utilizat, de pild , pentru impunerea unui anumit profil n timp al temperaturii masei de reac ie ntr-un reactor discontinuu.
Figura 6
R.Diaconescu Curs5
11
(SRA)
n cazul SRA de urm rire, valoarea m rimi de referin variaz dup o func ie de timp necunoscut ; ea urm re te evolu ia unui alt parametru. Un exemplu de proces la care este necesar un SRA de urm rire este reactorul prezentat n figura 7. Pentru ca reac ia A + B C s decurg normal, trebuie ca raportul debitelor celor doi reactan i s fie constant i egal, de pild . cu raportul stoichiometric. Pentru aceasta, se va m sura debitul de A, debit yprescris pentru un SRA de urm rire care va regla debitul de B.
Figura 7
R.Diaconescu Curs5 12
(SRA)
Dup criteriul structur , sistemele de reglare automat se mpart n categoriile: SRA simple SRA evoluate
R.Diaconescu Curs5
13
o parametri informa ionali, care sunt caracteristici fizice ce se modific dependent de informa ie; prin ace tia, informa ia poate fi cunoscut , transmis i prelucrat ; o parametrul timp. Data este informa ia materializat - o no iune primar avnd: caracter sintactic: modul ei de reprezentare i organizare; caracter semantic: valoarea ei cognitiv (care reprezint informa ia propriu zis ).
R.Diaconescu Curs5 14
ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Vom remarca c ntre conceptul de element i cel de sistem nu exist alte deosebiri dect n ceea ce prive te gradul de generalitate. Atributele sunt m rimi fizice caracteristice ale elementelor ce pot fi exprimate n termeni de unul sau mai multe numere reale sau complexe (exemple de atribute: concentra ie, temperatur , volum, densitate,...). Atributele se mpart n dou clase: o variabile: concentra ie, temperatur , debit, ... o atribute de structur (sau parametri): dimensiuni (volum, suprafa ,...) i m rimi de material (densitate, c ldur specific , ...). Atributele, pentru a caracteriza un element trebuie s fie: semnificative: din totalitatea atributelor posibile se au n vedere numai acelea care au o semnifica ie pentru modul n care este utilizat elementul n sistemul din care face parte; m surabile: m sura oric rui atribut semnificativ constituie o informa ie privind func ionarea elementului.
R.Diaconescu Curs5 15
Interdependen a (rela iile de interdependen ) dintre atribute exprim legile i principiile care guverneaz fenomenele ce stau la baza func ion rii elementului considerat. Interac iunea dintre elemente indic modul n care elementele sunt interconectate i se influen eaz reciproc n cadrul sistemului. caracterizarea analitic a elementelor ( i a sistemelor):
variabile atribute atribute de structur de interdependen rela ii rela ii de interac iune (dintre elemente) (dintre atribute)
R.Diaconescu Curs5
16
ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Elementul fizic (EF)- orice obiect fizic real, avnd asociat un num r de atribute, semnificative pentru scopul n care a fost construit i este utilizat. Element abstract (EA) - orice set de atribute mpreun cu rela iile dintre acestea.
v1( t ) v ( t ) 2 v( t ) ! vn ( t )
E1 v1( t ),v2 ( t ), ,vn ( t )
! 0 E2 v1( t ),v2 ( t ), ,vn ( t )
! 0 E( t ) ! 0 p Em v1 ( t ),v2 ( t ), ,vn ( t )
! 0
Orice element abstract este caracterizat printr-un set de variabile terminale mpreun cu un set de rela ii terminale
R.Diaconescu Curs5
17
ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE Orice element abstract pentru care nu se face nici o specificare privind natura variabilelor terminale n sensul separ rii acestora n cauze, respectiv efecte, se nume te element abstract neorientat (EAN). Opera iunea, prin care variabilele terminale ale unui element abstract sunt, formal, mp r ite n intr ri i ie iri, se nume te orientarea elementului.
u1 ( t ) u ( t ) ( t ) ! 2 u v1 ( t ) v ( t ) uq ( t ) 2 p v( t ) ! y1 ( t ) y (t ) vn ( t ) ( t ) ! 2 y y p ( t ) (n ! q p)
R.Diaconescu Curs5 18
Se nume te element element abstract orientat (EAO), orice element abstract pentru care variabilele terminale sunt separate n intr ri (cauze) i ie iri (efecte). Un element abstract orientat este caracterizat prin rela iile sale ntre intr ri i ie iri (u / y):
E1 u1 ( t ),u2 ( t ), ,uq ( t ); y1 ( t ), y2 ( t ), , y p ( t ) ! 0 E u ( t ),u ( t ), ,u ( t ); y ( t ), y ( t ), , y ( t ) ! 0 q p 2 1 2 E( t ) ! 0 p 2 1 Em u1 ( t ),u2 ( t ), ,uq ( t ); y1 ( t ), y2 ( t ), , y p ( t ) ! 0
R.Diaconescu Curs5
19
R.Diaconescu Curs5
20
R.Diaconescu Curs5
22
1. 2. 3.
Condi iile de realizabilitate fizic a unui element abstract (EA) sunt: EA trebuie s fie orientat (EAO); EAO trebuie s respecte principiul cauzalit ii; Variabilele de intrare, u, i de ie ire, y, trebuie s fie exprimabile prin numere reale. Principiul cauzalit ii (pentru un EA orientat corect!) poate fi exprimat astfel: Valoarea y(t) a ie irii, la orice moment t, depinde numai de valoarea din trecut i din prezent a intr rii, adic de u( ), cu
Un EAO care respect neanticipativ. principiul cauzalit ii se spune c este element
R.Diaconescu Curs5
23
CARACTERIZAREA ELEMENTELOR ABSTRACTE ORIENTATE n cele ce urmeaz , se vor considera elementele abstracte orientate deterministe dinamice cu parametri concentra i invariante uniforme liniare (liniarizabile) continui. Caracterizarea acestor elemente poate fi f cut prin: propriet i si m rimi definitorii ale regimurilor de func ionare ale elementelor abstracte realizabile fizic (EARF); modele matematice; r spunsurile elementelor abstracte la forme tipice de varia ie a m rimii de intrare: func ia indicial , A(t) func ia pondere, W(t) r spunsul la frecven func ia de transfer, G(s) caracteristica de frecven , G(j ); locul de transfer.
R.Diaconescu Curs5
24
PROPRIET
stabilitatea durata regimului tranzitoriu, tt timpul de cre tere, tc constanta de timp, timpul mort, Tm factorul de amplificare, k
R.Diaconescu Curs5
25
PROPRIET
Prin regimul de func ionare al unui EARF se n elege, n general, ansamblul condi iilor care caracterizeaz func ionarea lui la un moment dat. n general, regimul sta ionar este definit ca regimul de func ionare al unui sistem n care m rimea de ie ire y(t) are aceea i form de varia ie ca m rimea de intrare u(t). Rezult c regimul sta ionar constant este o form particular de regim sta ionar.
R.Diaconescu Curs5
26
PROPRIET
Regimul sta ionar constant este ales, de regul , pentru caracterizarea st rii ini iale a unui element. Mai mult chiar, valorile constante ini iale ale m rimii de intrare, u0, i ale m rimii de ie ire corespunz toare, y0, sunt luate ca origini ale ordonatelor astfel c , de regul , nu vom opera cu valori absolute pentru u i y, ci cu abateri (diferen e) ale acestor m rimi de la valorile ini iale sta ionare:
R.Diaconescu Curs5
27
PROPRIET
Se consider un EARF n regim ini ial sta ionar (n particular, regim sta ionar constant nul) i se presupune, c , la un moment dat, moment pe care-l vom lua ca origine a abscisei - axa timpului, m rimea de intrare se modific (n particular, i schimb amplitudinea, de la o valoare constant corespunz toare regimului sta ionar constant ini ial la alt valoare, de asemeni, constant ; vom numi acest tip de varia ie treapt ). Elementul p r se te regimul sta ionar ini ial i intr ntr-un regim de func ionare n care m rimile de intrare i de ie ire au forme diferite de varia ie n timp. Acest regim poart denumirea de regim tranzitoriu
R.Diaconescu Curs5
28
PROPRIET
R.Diaconescu Curs5
29
Pentru studiul comport rii elementelor se folosesc, ca m rimi de intrare, patru tipuri de func ii de timp - intr ri tipice, func ii standard sau func ii de for are: - treapta unitar , - impulsul unitar, - rampa unitar , -func ia trigonometric unitar .
R.Diaconescu Curs5
30
R.Diaconescu Curs5
31
Func ia indicial define te complet elementul sau, altfel spus, cunoscut fiind func ia A(t), se poate determina evolu ia n timp a m rimii de ie ire, y(t), pentru oricare form de varia ie a m rimii de intrare, u(t).
R.Diaconescu Curs5
32
Funcii standard de intrare B. Impulsul unitar, (t) (funcia Dirac). Func ia pondere, W(t) Un impuls, n general, este o func ie de timp cu o durat foarte scurt dar cu o amplitudine suficient de mare pentru a influen a sensibil ie irea elementului asupra c ruia ac ioneaz .
C. Rampa unitar
R.Diaconescu Curs5
34
R spunsul unui sistem la o intrare sinusoidal general (Fig. 8.39) poart numele de r spuns la frecven
R.Diaconescu Curs5 35
PROPRIET
caracteristica static : rela ia dintre y i u n regim sta ionar (n particular, constant), adic dintre ys i us. Aceast rela ie este ntotdeauna, o ecua ie algebric , ys = f(us) i poate fi liniar sau neliniar . Caracteristic liniar
Caracteristic neliniar
R.Diaconescu Curs5
36
PROPRIET
caracteristica dinamic : rela ia dintre y i u n regim tranzitoriu, adic n timp. Caracteristica dinamic poate fi exprimat fie prin ecua ia diferen ial care leag y(t) de u(t) (form implicit a modelului matematic al elementului), fie prin solu ia y(t) a acestei ecua ii pentru o varia ie u(t) dat fie, n sfr it, prin reprezentarea grafic a acestei solu ii, y(t) (forme explicite).
R.Diaconescu Curs5
37
I SI M RIMI DEFINITORII ALE REGIMURILOR DE FUNC IONARE ALE EARF A. Stabilitatea Fie un EARF n regim ini ial - regim sta ionar constant (nul). La un moment dat, considerat ca origine a axei timpului, intervine o modificare a m rimii de intrare - n particular n treapt cu amplitudinea us (usta ionar). Ca urmare, m rimea de ie ire va varia n timp, y = y(t), elementul intrnd ntr-un regim tranzitoriu. Evolu ia lui y(t) poate avea una din formele a sau b.
PROPRIET
R.Diaconescu Curs5
38
PROPRIET
Se spune c , un element este stabil dac : fiind scos din regimul sta ionar ini ial de o varia ie n treapt a m rimii de intrare tinde, spontan, c tre un regim, de asemenea, sta ionar sau, mai general: unei varia ii finite a m rimii de intrare, i corespunde o varia ie finit a m rimii de ie ire n cazul b, m rimea de ie ire variaz n timp crescnd continuu (n valoare absolut ), aperiodic (b1, b1) sau prin oscila ii cu amplitudine crescnd (b2), f r a mai atinge un regim sta ionar. Un astfel de element este instabil.
R.Diaconescu Curs5
39
PROPRIET
La limita dintre cele dou cazuri prezentate se situeaz acele elemente care, la varia ia n treapt a m rimii de intrare, m rimea de ie ire oscileaz sinusoidal cu amplitudine constant . Aceste sisteme sunt pseudostabile sau la limita de stabilitate:
R.Diaconescu Curs5
40
PROPRIET
t pg
PROPRIET
R.Diaconescu Curs5
42
PROPRIET
Durata procesului tranzitoriu este o m sur a iner iei unui EARF. Un element puternic iner ial are tt mare iar un tt mic caracterizeaz un element cu r spuns rapid, slab iner ial. Iner ia unui element fizic este rezultatul capacit ii sale de acumulare de mas , energie, impuls.Un sistem cu tt = 0 este un sistem neiner ial i are numai o semnifica ie teoretic .
R.Diaconescu Curs5
43
PROPRIET
Constanta de timp este o m rime caracteristic comport rii elementelor abstracte realizabile fizic ineriale. Iner ia unui element fizic, caracterizat prin ntrzierea cu care elementul (stabil) reintr ntr-un nou regim sta ionar dup o varia ie a m rimii de intrare, este efectul capacit ii de acumulare de mas , energie i / sau impuls pe care o are elementul, precum i prezen ei unor rezisten e opuse fluxului de mas , energie sau impuls care se manifest n cursul acestui fenomen de stocare. Ex: un corp solid, lichid sau gazos, nc lzit, acumuleaz energie termic ceea ce face ca temperatura sta ionar final s fie atins cu ntrziere. Rezisten ele care se opun fluxului de energie termic sunt asociate cu fenomenul de transfer de c ldur prin pere ii solizi, prin lichid sau gaz.
R.Diaconescu Curs5
44
PROPRIET
Un EF care are capacitatea de acumulare de mas sau energie i care se comport ca un amortizor-tampon ntre fluxurile de intrare i de ie ire are drept corespondent un element abstract, (EA, model matematic) sub forma unei ecua ii diferen iale ordinare de ordinul nti: - constanta de timp. Constanta de timp exprim iner ia elementelor fizice, depinznd de capacitatea de acumulare i de rezisten ele la acest fenomen, dup rela ia principial :
constanta de timp = (capacitatea de acumulare) x (rezisten a la transferul masei sau energiei)
R.Diaconescu Curs5 45
dy (t ) X y (t ) ! k u (t ) k - factor de amplificare; dt
PROPRIET
Graficul varia iei m rimii de ie ire ca r spuns la varia ia n treapt a m rimii de intrare are forma:
R.Diaconescu Curs5
46
PROPRIET
Constanta de timp, , numit a a pentru c are, ntotdeauna, dimensiunea unui timp este corelat cu durata regimului tranzitoriu, tt. ntr-adev r, plecnd de la definirea duratei conven ionale a procesului tranzitoriu, tt, i utiliznd rela ia de definiie, se ob ine:
y (t )
de unde, tt $ 3 . Dac se folose te n definirea lui tt, o l ime de band n jurul lui ys de 2%ys, vom deduce valoarea tt = 3,9 . De regul , se apreciaz : tt ! (3 z 4) X Dat fiind importan a constantei de timp pentru aprecierea iner iei celor mai multe elemente fizice, valoarea acesteia este, de regul , nscris pe eticheta cu caracteristicile tehnice ale aparatelor.
t !tt
! 0.95 ys
R.Diaconescu Curs5
47
PROPRIET
Timpul de cre tere, tc - timpul n care m rimea de ie ire y cre te de la 0,05 ys la 1,05 ys.
R.Diaconescu Curs5
48
PROPRIET
E. Timpul mort, Tm
R.Diaconescu Curs5
49
PROPRIET
Deoarece timpul mort apare, de regul , n evolu ia unui EF, ca urmare a unui proces de transport de mas sau energie, mai poart denumirea de ntrziere de transport.
B v
L Fig. 8.22
R.Diaconescu Curs5
50
PROPRIET
Factorul de amplificare k - raportul dintre m rimea (varia ia m rimii) de ie ire i m rimea (varia ia m rimii) de intrare n regim sta ionar constant final poart denumirea de factor de amplificare, k:
ys k! us
Denumirea de "factor de amplificare" deriv din:
ys ! k us
R.Diaconescu Curs5
51