Mecanica II

SORIN VLASE
0(&$1,&,,
&,1(0$7,&$,',1$0,&$

REPROGRAFIA UNIVERSITII 'TRANSILVANIA DIN BRASOV

S.I. VLASE MECANICA II Cinematic yi Dinamic
1

INTRODUCERE

Generaliti

Cteva deIiniii vor lmuri obiectul cinematicii:

Cinematic: Ramur a mecanicii care se ocup cu studiul miscrii corpurilor,
independent de masele lor si de cauzele care produc miscarea.
DEX (Dicionarul explicativ al limbii romane),p.151,1975.

Kinematik, Bewegungslehre, Phoronomie: Der Teil der Mechanik, in dem allein
die Bewegung der Krper ohne Rcksicht auI die sie verursachenden KrIte
untersucht wird. Dabei hat die Kinematik rein geometrischen Charakter. Man
unterscheidet die Kinematik des Punktes und des starren Kroers. Zur Darstellung
aller Bewegungen dienen die BegriIIe Bahn, Geschwinigkeit und Beschleuigung.
Die Keplerschen Gesetze sind z.B. rein kinematische Gesetze. In der Technik ist
die Kinematik ein wichtiger Teil der Getriebelehre.
Brockhaus, Lexiconaer Naturwissenschaften una Technik, p.399, 1971.

Kinematics: Branch oI physics and subdivision oI classical mechanics, concerns
the description oI the motion oI objects without considering the Iorces that cause or
result Irom motion. It is an abstract study oI motion that aims to provide a
description oI the spatial position oI points in moving bodies, the rate at which the
points are moving (velocity), and the rate at which their velocity is changing
(acceleration). When the causative Iorces are disregarded, motion descriptions are
possible only Ior points having constrained motion; i.e., moving on determinate
paths. In unconstrained or Iree motion the Iorces determine the shape oI the path.
Encyclopeaia Britannica, Jol.5 (Micropeaia), p.814, 1980.

Cinematica se ocup cu studiul miscrii punctului, sistemelor de puncte si
corpurilor din punct de vedere geometric (Ir a ine seama de masele lor si
interaciunile dintre ele). Din cele trei noiuni Iundamentale Iolosite n Mecanic,
spaiul, timpul si masa, cinematica utilizeaz numai primele dou. Din acest motiv
se mai numeste Geometria Miscrii (Phoronomia). Studiul cinematicii nu implic
teoremele Iundamentale ale mecanicii dar este indispensabil pentru rezolvarea
problemelor. El ne pune la dispoziie metodologii de abordare si o tehnic de
calcul adaptat situaiilor impuse de dezvoltarea teoretic. Modul modern de
abordare a mecanicii, prin utilizarea reprezentarilor diIereniale si geometrice,
subliniaz principalele caracteristici ale cinematicii.

2
Elemente de cinematic erau cunoscute nc din antichitate, dar o dezvoltare
deosebit a cinematicii se petrece ncepnd cu perioada Renasterii si continund cu
dezvoltarea masinilor si mecanismelor. Apogeul cinematicii poate Ii considerat ca
Iiind n sec. XIX, cnd se studiaz sistematic modul de transmitere a miscrii.
Cteva desene prezint, dintr-o perspectiv istoric, diIerite tipuri de mecanisme,
cunoscute si utilizate n antichitate si Renastere.

Fig.0.1. Mecanisme cu bare

Fig.0.2.Jariator in trepte Fig.0.3. Transmisie cu
cu curele urub fr sfarsit

3

Fig.0.4. Sistem biela manivel Fig.0.5. Cremaliera

Fig.0.6. Transmiterea micrii Fig.0.7.Tren ae roi ainate
i mecanism cu clichet

4
CAPTOLUL 1

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1.0. Obiectivele capitolului
Se aefinesc noiunile funaamentale ale cinematicii. traciectorie, vite: i
acceleraie pentru punct material i sunt exprimate in aiferite sisteme ae
cooraonate (cooraonate carte:iene, cooraonate cilinarice, cooraonate naturale)
aceste noiuni. Sunt anali:ate micrile simple ale punctului material i anume
micare rectiline uniform i uniform variat i micarea circular. Intrega
ae:voltare a cinematicii se ba:ea: pe noiunile pre:entate.

1.1. Elementele generale ale miycrii punctului

1.1.1. Introducere
Presupunem un punct material care are o miscare oarecare n spaiu.
Vectorul de poziie al punctului n raport cu originea O a unui sistem de reIerin
va Ii o Iuncie ) (t r r = . n cazul n care se cunoaste aceast Iuncie, miscarea
punctului este complet determinat. Considerente Iizice pentru ca Iuncia s
reprezinte o miscare real impun ca aceasta s Iie uniIorm continu (punctul nu
poate sri de la o poziie la alta, el trebuie s parcurg toate punctele unei curbe
continue ce uneste cele dou poziii), derivabil (legea a doua a lui Newton implic
derivata a doua a vectorului de poziie) si Iinit n modul (spaiul observabil se aIl
la distan Iinit).

1.1.2. Traiectorie
Definiie. Locul geometric al poziiilor succesive ale punctului material
aflat n miycare se numeyte traiectorie.
Traiectoria este n general o curba (inIinit sau nchis) sau un arc de curb.
Prin raportare la un reIerenial vectorul de poziie r poate Ii deIinit n
general de trei componente scalare. Dac, spre exemplu, considerm sistemul de
coordonate carteziene (Iig.1.1), atunci:
k : f y i x r + + =
x x(t) , y y(t) , : :(t) .
Dac se elimin timpul ntre x(t), y(t) si :(t) se poate obine ecuaia
traiectoriei sub Iorma interseciei a dou supraIee.
n cazul sistemului de coordonate cilindrice, cele trei Iuncii care deIinesc
vectorul de poziie sunt raza polar , unghiul polar u si cota : (Iig.1.2). Relaiile:
(t) , u u(t) , : :(t) ,
reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Exprimarea mrimilor cinematice
n diIerite sisteme de coordonate va Ii examinat ulterior.

5
1.1.3. Viteza
Noiunea de vitez exprim cantitativ o proprietate calitativ a miscrii.
AstIel, un corp se poate misca repede sau ncet.
Pentru a o studia, s considerm un punct material care se misc pe o curb
(Iig.1.2).

ntre cele dou puncte A si B punctul material poate ajunge mai repede sau
mai ncet. n cazul miscrii rectilinii se deIineste viteza medie a miscrii unui
punct material ca raportul dintre spaiul parcurs si timpul n care are loc miscarea.
Viteza medie nu poate caracteriza complet miscarea ntre dou puncte ntruct,
spre exemplu, prima jumtate de drum poate Ii parcurs mai repede, iar a doua mai
ncet. S deIinim n cazul din Iigura 1.2 viteza medie ca Iiind:
t
AB
t
r r
t
r
v
A B
mea
A
=
A
=
A
A
=
.
Viteza medie este un vector cu direcia lui
AB . Dac scurtm intervalul At,

astIel nct punctul s ajung din A n C, viteza medie se modiIic. Aceast
observaie ne duce la ideea de a ne apropia ct mai mult de punctul A, Icnd
intervalul At ct mai mic. Putem deIini n acest caz o mrime v numit viteza
punctului material la un moment dat sau mai pe scurt, viteza n punctul A:
r
at
r a
v = =
Viteza este tangent traiectoriei. ntr-adevr:
t =
A
=
A
=
A
v
t
arcAB
arcAB
AB
AB
AB
t
AB
v
t t 0 0
lim lim
unde t este versorul tangentei la curb.

Fig.1.1. Definirea po:iiei unui punct material

Fig.1.2. Jite:a punctului material
6
S-a inut seama c:
v
t
arcAB
arcAB
AB
AB
AB
t t t
=
A
= =
A A
A 0 0 0
lim ; 1 lim ; lim t .
Ecuaia dimensional a vitezei este:
| | v
L
T
L T = =
1
.
n SI viteza se msoar n metri pe secund (m/s). Uniti tolerate sunt
kilometrul pe or (km/h) si kilometrul pe secund (km/s).

1.1.4. Acceleraia
n studiul miscrii punctului material, legea a doua a lui Newton leag Iora
de o alt noiune, acceleraia, care ne arat ct de repede variaz viteza. S-a mutat
printr-o echipolen vectorul vitez al punctului B n A (Iig.1.3). Variaia vitezei va
Ii:
A B
v v v = A
iar viteza de variaie a acesteia poart numele de acceleraie medie:
t
v v
t
v
a
A B
mea
A
=
A
A
= .
La Iel ca n cazul deIinirii vitezei unui
punct putem introduce noiunea de acceleraie
instantanee a punctului material pe traiectorie:
r v
at
r a
at
v a
t
v
a
t
= = = =
A
A
=
A
2
2
0
lim .
Acceleraia este o mrime vectorial a
crei expresie este derivata vitezei n raport cu
timpul. Ecuaia dimensional a acceleraiei se va
scrie:
| |
| |
| |
2
1
= = = T L
T T
L
t
v
a .
n SI acceleraia se msoar n metri pe secund la ptrat.

1.2. Componentele vitezei yi acceleraiei n diferite sisteme de coordonate

1.2.1. Sistemul de coordonate carteziene
Expresiile vitezei yi acceleraiei
Vectorul de poziie al punctului material M (Iig.1.4), r r t = ( ) are n sistemul
de reIerin cartezian urmtoarele componente:
x x(t) , y y(t) , : :(t) .
care reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Dac se elimin timpul se poate obine ecuaia traiectoriei ca intersecie a
dou supraIee:
0 ) , , ( ; 0 ) , , (
2 1
= = : y x : y x .
Viteza va Ii:

Fig.1.3. Acceleraia
7
k v f v i v k : f y i x v
: y x
+ + = + + = cu valoarea dat de:
2 2 2
: y x v + + = .
Acceleraia este:
k a f a i a k : f y i x a
: y x
+ + = + + = cu valoarea dat
de:
2 2 2
: y x a + + = .

n scriere matriceal:

{ } { } { } ; ; ;
=
:
y
x
a
a
a
a
:
y
x
v
v
v
v
:
y
x
r
:
y
x
:
y
x

{ } { } { } { } . ;
2 2 2 2 2 2 2 2
: y x a a a : y x v v v
T T
+ + = = + + = =

Aplicaii. Miycarea pe evolvent.
S ne imaginm un Iir nIsurat pe o curb Iix (Iig.1.5) legat n punctul A.
Apucnd Iirul de punctul B, l desIsurm inndu-l ntins. Locul geometric al
poziiilor succesive ale punctului B, obinut n aceast operaie, poart numele de
evolvent. O curb are o Iamilie de
evolvente ntruct orice punct de pe Iir
poate Ii ales ca punct B. Evolventa mai
este denumit si curb desIsurtoare ( lat.
evolvere a desIsura).

n cele ce urmeaz se studiaz
miscarea pe evolventa cercului. Ne
propunem s determinm ecuaia analitic
a traiectoriei, viteza si acceleraia unui
punct al unei drepte care se rostogoleste,
Ir alunecare, pe un cerc de raz R (Iig.
1.6 ). Se alege ca parametru cinematic
unghiul u Icut de raza OT cu verticala.
Avem:
u R arcAT TM = =

= + + + = + = ) sin cos ( ) cos sin ( f R i R f R i R TM OT r u u u u u u
f R i R ) sin (cos ) cos (sin u u u u u u + + = .
Ecuaiile parametrice ale evolventei sunt deci:

Fig.1.4. Sistemul ae cooraonate
carte:iene

Fig.1.5. Evolventa
8
) sin (cos
) cos (sin
u u u
u u u
+ =
=
R y
R x

Componentele vitezei vor Ii:
u u u u u u u u
u u u u u u u u
cos ) cos sin sin (
sin ) sin cos (cos
R R y v
R R x v
y
x
= + + = =
= + = =
,
iar viteza se obine din relaia:
2 2 2 2
) ( u u R y x v = + =
de unde:
u u R v =
Acceleraia va Ii dat de:
u u u u u u u u
u u u u u u u u
sin cos cos
cos sin sin
2 2
2 2
R R R y a
R R R x a
y
x
+ = =
+ + = =

cu valoare dat de:
) 4 (
2 2 4 4 2 2 2
u u u u u u u u + + + = R a .

Lungimea arcului de evolvent este:
) ) )
= = = =
o o
o
u u u u
0
2
0
2
R a R at R vat s
(am presupus 0 > u ). Unghiul Icut de vectorul vitez cu verticala este dat de:

Fig.1.6. Evolventa cercului

9
u | tg
v
v
tg
y
x
= = ,
de unde:
u | = .
Rezult:

- viteza este perpendicular pe
TM (paralel cu OT) (avem
0 = TM v );
- are valoarea TM e , unde am
notat e u = :
TM R R v = = = e u u u u
Punctul M de pe dreapt se comport dpdv al vitezei (instantaneu) ca si cum ar
avea o miscare circular pe un cerc de raza TM cu centrul n T, cu viteza
unghiular e . Dac ct = = e u , atunci:
) sin (cos
) cos (sin
2
2
u u u u
u u u u
=
+ =
R a
R a
y
x

( )
2 2 2 2 2 2
1 ) ( u u + = + = R a a a
y x

de unde:
OM R a = + =
2 2 2
1 ) ( e u u .

Miycarea pe cicloid.

Ne propunem s determinm traiectoria, viteza si acceleraia unui punct depe
periIeria unei roi de raz R care se rostogoleste Ir alunecare pe planul orizontal
(Iig.1.8). Lum ca parametru variabil unghiul u . Vectorul de poziie al punctului
M de pe periIeria roii, dup ce aceasta s-a rostogolit cu unghiul u , este dat de
relaia:
f R i R f R i R CM AC OA OM r u u u cos sin + = + + = =
cu componentele:
) cos 1 (
) sin (
u
u u
=
=
R y
R x

Fig.1.7. Proprietile evolventei

10

Fig.1.8. Cicloiaa
care reprezint ecuaiile parametrice ale cicloidei (parametrul Iiind unghiul u ).
Viteza va Ii dat de relaiile:
u u
u u
sin
) cos 1 (
R y v
R x v
y
x
= =
= =

cu valoarea:
= + + = + = ) sin cos cos 2 1 ( ) (
2 2 2 2 2 2
u u u u R y x v
2
sin ) ( 4 ) cos 1 ( ) ( 2
2 2 2
u
u u u R R = =
2
sin 2
u
u R v = .

Fig.1.9. Graficul valorii vite:ei
Valoarea maxim a vitezei se obine pentru 2 / 2 / t u = deci t u = .
Componentele acceleraiei punctului sunt date de relaiile:
u u u u
u u u u
cos sin
sin ) cos 1 (
2
2
R R y a
R R x a
y
x
+ = =
+ = =

iar valoarea de:
+ + + = ) sin cos cos 2 1 ( ) (
2 2 2 2
u u u u R a
= + + + + ) cos cos 1 ( sin 2 ) cos (sin ) (
2 2 2 2 2
u u u u u u u u R R
u u u u u u sin 2 ) ( ) cos 1 ( ) ( 2
2 2 2 2
R R R a + + =
4 2 2 2 2 2 2
sin 2
2
sin 4 u u u u
u
u R R R + + =
11
de unde:
4 2 2
sin 2
2
sin 4 u u u u
u
u + + = R a
Lungimea arcului de cicloid este:
) ) )
= = + = = vat at y x as s
2 2
) )
= =
o o
o
u
u
u
u
0 0
)
2
cos 1 ( 4
2
sin 2
2
sin 2 R a R at R
2
sin 8
2
o
R s =
La o rostogolire complet a cercului spaiul parcurs de punctul material este:
R R L 8
2
2
sin 8
2
= =
t
.
Unghiul Icut de vitez cu orizontala este:
)
2 2
(
2
2
sin 2
2
cos
2
sin 2
cos 1
sin
2
u t u
u
u u
u
u
| = = =
= = = tg ctg
x
y
v
v
tg
x
y

deci:
2 2
u t
| = .
(pentru | 2 ; 0 | t u e ) cu excepia cazului cnd , 0 2 / sin = u , 2 / t u k = t u k 2 = . n
acest caz: 0 ; 0 ) 1 1 ( = = = y R x u , deci v 0. n punctele t u k 2 = unghiul
Icut de vitez cu orizontala prezint discontinuitate:

;
2
;
2
lim
1
2
2
1
t
|
u
|
t u
t u
= = =
<
ctg tg
;
2
;
2
lim
2
2
2
2
t
|
u
|
t u
t u
= = =
>
ctg tg
GraIicul unghiului de
nclinare a vitezei n
Iuncie de unghiul de
rostogolire u este dat n
Iig. 1.23.
n cazul n care
considerm c roata se
rostogoleste cu vitez
constant e u = = ct
atunci v si a au
urmtoarele proprieti:
a) vectorul v este perpendicular pe AM si egal n modul cu AM e . ntr-adevr
2 / 2 / ) ( 2 / u u t t | = = , ) 2 / sin( 2 u R AM = si atunci (Iig.1.11):

Fig.1.10
12
= + + = |
2
sin 2
2
cos
2
sin 2 || sin ) cos 1 ( |
2
f R i R f R i R AM v
u u u
u u u u
0 |
2
sin sin
2
cos
2
sin ) cos 1 ( |
2 2
= + =
u
u
u u
u u R

e
u
e = = AM R v
2
sin 2
Rezult c punctul M de pe periIeria roii se comport d.p.d.v. al vitezei ca si
cum discul s-ar roti cu viteza unghiular e n jurul punctului A (viteza unghiular
e deIineste variaia n timp a unghiului u )(Iig.1.11).

b) Vectorul a are direcia razei MC si este egal cu MC
2
e :

u e u u sin sin
2 2
R R x a
x
= = =
u e u u cos cos
2 2
R R y a
y
= = =
f R i R MC u u cos sin + =
deci:
MC f R i R f a i a a
y x
2
) cos sin ( e u u = + = + = .

Punctul M de pe periIeria roii se comport, d.p.d.v. al acceleraiei ca si cum s-ar
misca pe periIeria cercului de raz R, cu vitez constant (Iig.1. 11).

Curbe cicloidale. Curbele studiate mai sus se numesc curbe cicloidale. Ele se
obin prin rostogolirea, Ir Irecare a unei curbe mobile pe o curb Iix (n plan).
Dac avem de-a Iace cu un cerc mobil ce se rostogoleste pe exteriorul unui cerc Iix
se obine o curb numit epicicloid iar dac cercul mobil se rostogoleste pe
interiorul cercului Iix, se obine o curb numit hipocicloid (Iig.1.12).

Fig.1.11. Interpretarea geometric a micrii
pe o cicloia
13

Fig.1.12. Epicicloiaa i hipocicloiaa

a) Dac un cerc mobil deraz r se rostogoleste peste un cerc Iix de raz R avem
ATTM, deci o u r R = . Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
) 1 ( sin sin ) ( ) sin( sin ) (
r
R
r r R r r R x + + = + + = u u o u u
) 1 ( cos cos ) ( ) cos( cos ) (
r
R
r r R r r R y + + = + + = u u o u u
Prin derivri succesive se obin expresiile vitezei si acceleraiei. Pentru
vitez avem relaiile:
| ) 1 cos( |cos ) 1 ( u u u
r
R
r
R
r x v
x
+ + = =
| ) 1 sin( sin | ) 1 ( u u u
r
R
r
R
r y v
y
+ + + = = .
Lungimea arcului de epicicloid se obine, prin calcul, ) ( 8 r R l + = .
b) Dac cercul mobil de raz r se rostogoleste n interiorul cercului de raz R
avem, din egalitatea ATTM, o u r R = , iar ecuaiile parametrice ale traiectoriei
sunt:
) 1 ( sin sin ) ( ) sin( sin ) (
r
R
r r R r r R x + = + = u u o u u
) 1 ( cos cos ) ( ) cos( cos ) (
r
R
r r R r r R y + + = + + = u u o u u
de unde, prin derivri, se obin viteza si accel eraia:
| ) 1 cos( |cos ) 1 ( u u u
r
R
r
R
r x v
x
+ + = =
| ) 1 sin( sin | ) 1 ( u u u
r
R
r
R
r y v
y
+ + = =

Lungimea arcului de hipocicloid, la o rotaie complet, este: ) ( 8 r R l = .
Ca exemplu de curb cicloidal s considerm un cerc mobil care se
rostogoleste pe un cerc Iix de aceeasi raz R (Iig.1.13).
14

Vom exprima vectorul de poziie al punctului M:
= + + = =
BM AB OA OM r
= + + + = ) 2 sin 2 cos ( ) sin cos ( 2 f R i R f i R i R u u u u
f R R i R R R ) 2 sin sin 2 ( ) 2 cos cos 2 ( u u u u + + =
S-a Iolosit observaia c ABMO este trapez isocel. Rezult:

u u 2 cos cos 2 R R R x + = ; u u 2 sin sin 2 R R y = ;
2 2 2 2 2 2
) cos 1 ( 4 ) 2 cos cos 4 3 ( 2 u u u = + = + = R R y x r ;
2
cos 4 ) cos 1 ( 2 ) cos 1 ( 2
2
o
o u R R R r = + = = ,
adic ecuaia cardioidei. Componentele vitezei vor Ii:

) 2 sin (sin 2 u u u = R x ; ) 2 cos (cos 2 u u u = R y
iar valoarea:
2
sin 16 ) cos 1 ( 4
2 2 2 2 2 2
u
u u u R R v = = .

2
sin 4
u
u R v = ; t u o = + ; u o = ,
iar componentele acceleraiei:
) 2 cos 2 (cos 2 ) 2 sin (sin 2
2
u u u u u u + = R R x ,
) 2 sin 2 sin ( 2 ) 2 cos (cos 2
2
u u u u u u + + = R R y

Fig.1.13. Micarea pe caraioia
15

Fig.1.14.a. Epicicloiaa i hipocicloiaa pentru ca:ul R/r2

Fig.1.14.b. Epicicloiaa i hipocicloiaa pentru ca:ul R/r3

Fig.1.14c. Epicicloiaa i hipocicloiaa pentru ca:ul R/r4
16

Fig.1.14. Epicicloiaa i hipocicloiaa pentru ca:ul R/r5
n Iig.1.14 sunt reprezentate epicicloide si hipocicloide pentru diIerite valori ale
raportului R/r.

Fig.1.15. Moaele pentru vi:uali:area curbelor cicloiaale sferice

17


Curbele cicloidale sIerice sunt obinute prin rotaia, Ir alunecare, a unui con
peste altul (n particular peste un plan). n Iig.1.15-1.17 sunt prezentate cteva
modele din colecia Reuleux pentru vizualizarea curbelor cicloidale sIerice. Ele se
obin prin rotaia, Ir alunecare, a unui cerc (baza conului) pe circumIerina altui
cerc, cele dou cercuri aIlndu-se n plane diIerite.

Miycarea pe elicea cilindric. (Iig.1.18)
Ecuaiile parametrice ale elicei cilindrice cu pas constant sunt:
o u
u
u
tg R :
R y
R x
=
=
=
; sin
; cos
.
Prin derivare se obin componentele vitezei si acceleraiei:
= =
= =
= =
= =
= =
= =
.
; sin cos
; cos sin
.
; cos
; sin
2
2
o u
u u u u
u u u u
o u
u u
u u
tg R : a
R R y a
R R x a
tg R : v
R y v
R x v
:
y
x
:
y
x

18

de unde:

( ) ( )
. cos /
cos /
1
2 2 2
2
2
2 2 2 2
o u
o u
o u
R v
R
tg R
: y x v
=
=
= + =
= + + =

( )
( ). cos /
cos /
4 2 2
4 2 2 2
2 4 2 4 2 2 2 2
u o u
u o u
o u u u
+ =
+ =
= + + =
R a
R
tg R R R a

Lungimea arcului de elice este dat de relaia:
) ) )
= = = = |
o
u
o
|
cos cos
0
R
at
R
at v as s .

1.2.2. Sistemul de coordonate cilindrice
Poziia unui punct M pe traiectorie este deIinit de coordonatele u (unghiul
polar), (raza polara) si z (cota). A cunoaste miscarea revine la a cunoaste
dependenele (t), u u(t) si : :(t). Se alege un sistem de coordonate legat de
punctul material M n Ielul urmtor: versorul
e este paralel cu proiecia vectorului
OM pe planul Oxy (are direcia razei polare), versorul e

u
este paralel cu planul

Fig.1.18. Micarea pe elicea cilinaric

Fig.1.19
19
Oxy si perpendicular pe e
astIel nct sistemul Iormat din versorii
e ,
u
e si k s
Iie drept, k reprezentnd versorul axei O:. n acest caz se poate scrie vectorul de
poziie al punctului M:
k : e r + =

Sistemul de
reIerin determinat de
cei trei versori se
numeste sistemul de
reIerin cilindric.
Versorii
e si
u
e se
exprim n Iuncie de u
prin relaiile:
f i e
f i e
u u
u u
u
cos sin
sin cos
+ =
+ =

de unde se obine, prin derivare:
( )
( )
u
u
u u u u
u u u u
e f i e
e f i e
= + =
= + =
sin cos
cos sin

Viteza, obinut prin derivarea vectorului de poziie va Ii:
k : e e k : e e r v + + = + + = =
u
u
cu componentele:
v radiala v transversala v z axiala
z u
u = = = ( ); ( ); ( ),
si valoarea:
2 2 2 2
: v + + = u .
Acceleraia, ca derivata vitezei n raport cu timpul, respectiv ca derivata de
ordinul doi a vectorului de poziie, va avea expresia:
= + + + + + = = = k : e e e e e r v a
u u u
u u u
( ) ( ) k : e e + + + =
u
u u u 2
2

cu componentele:
: a a a
:
= + = = ; 2 ;
2
u u u
u
,
si valoarea:
( ) ( )
2
2 2
2
2 : a + + + = u u u .
n scriere matriceal avem (n sistemul de reIerin deIinit de versorii
e ,
u
e
si k ):
{ } { } { }
+

=
=
:
a
:
v
:
r u u
u
u
2 ; ;
2
.

Fig.1.20. Sistemul ae cooraonate cilinarice
20

1.2.3. Sistemul de coordonate polare
Este un caz particular al sistemului de coordonate cilindric, cnd miscarea se
desIsoar n plan (: 0), (Iig.1.21).
Versorii sistemului plan de
coordonate sunt
e si
u
e asezai
perpendicular, astIel nct s Iormeze un
sistem drept. n acest caz relaiile care
deIinesc viteza si acceleraia punctului
material sunt:
r
e r r =
2 2 2
; u u
u
r r v e r e r v
r
+ = + =
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
2
2
; 2
u u u
u u u
u
r r r r a
e r r e r r a
r
+ + =
+ + =

Componentele acceleraiei se pot scrie:
( )
t a
r a
r
r r a r r a
r
u
u u u
u
2
2
1
2 ; = + = = .
Viteza areolar. Se deIineste o mrime care caracterizeaz cresterea ariei
sectoriale cuprins ntre dou raze vectoare si arcul de traiectorie. Aceast mrime
prezint importan n studiul miscrii punctului material aIlat n cmp central de
Iore si poart numele de vitez areolar O (Iig.1.22):
t
S
t
A
A
= O
0
lim
Din Iigur se constat c O trebuie s
veriIice relaiile:
( )
t
r r
t
S
t
r
A
A A +
<
A
A
<
A
A u u
2 2

n cazul n care Ar ~ 0. Prin trecere la limit
se obine:
( )
t
r r
t
S
t
r
t t t
A
A A +
s
A
A
s
A
A
A A A
u u
2
0 0
2
0
lim lim lim
de unde
2
2
u r
= O .
Dac Ar 0 raionamentul este analog. Noiunea de vitez areolar ca si expresia
ei care au Iost deIinite n cazul miscrii plane rmn valabile si n cazul miscrii
punctului material pe o curb n spatiu.

polare

Fig.1.22. Jite:a areolar
21
1.2.4. Sistemul de coordonate naturale (Frenet).
Expresiile vitezei yi acceleratiei
Presupunem c un punct material se misc pe o curb (C) a crei ecuaie este
cunoscut. Pe curb se ia un punct de reIerin A de la care se msoar lungimea
arcului de curb. Poziia punctului material poate Ii deIinit n acest caz prin
lungimea arcului de curba s deIinit ca Iuncie de timp s s(t) (ecuaia orar a
miscrii), (Iig.1.23).
Atasm punctului M sistemul mobil
de coordonate cu versorii t (dup direcia
tangentei, n sensul cresterii lui s), v n
direcie normal la curb (normala
principal, orientat spre concavitatea
curbei) si | , versorul binormal dat de relaia
v t | = . Triedrul considerat este numit
triedrul lui Frenet. Exist relaia:
t t = = = = v s
t a
s a
s a
r a
r v unde t =
s a
r a
.

Componentele vitezei pe axele triedrului lui Frenet sunt:
0 ; 0 ; = = =
| v t
v v s v .
Pentru acceleraie avem relaia:
t t + = = s s
t a
v a
a
dar
v
t = = s
t a
s a
s a
r a
. S-a Iolosit relaia:
v
=
s a
r a
(prima Iormula a lui Frenet).
Atunci:
v
t + =
2
v
v a .
Componentele acceleraiei vor Ii:
0 ; ;
2
= = =
| v t
a
v
a v a .
Dac a
t
0 rezult v ct. iar miscarea este o miscare rectilinie uniIorm.
Dac a
t
si v au acelasi sens, miscarea se numeste accelerat (a
t
ct., uniIorm
accelerat), iar dac a
t
si v au semne contrare, miscarea se numeste ntrziat sau
ncetinit (a
t
ct., uniIorm ncetinit). Acceleraia normal este ntotdeaun
orientat de-a lungul normalei ntruct a
v
~ 0. Dac a
v
0, v ct si 1/ 0,
miscarea este rectilinie si uniIorm.
Valoarea acceleraiei este:
2
4
2
v
v a + = .

naturale
22
Aplicaie. S se calculeze raza de curbur a elicei cilindrice.
Se va Iolosi relaia
2 2
2
v a
v
= n care se Iac urmtoarele nlocuiri:

o
u
cos
R
v = ; 0 = v ;
2
u R a = . Rezultatul obinut pentru raza de curbur a elicei
cilindrice este:
o
2
cos
R
= .

1.3. Miycri particulare ale punctului material

1.3.1. Miycarea rectilinie yi uniform
Definiie. Miscarea rectilinie si uniIorm este miscarea n care traiectoria
este o dreapt, iar viteza este constant.
Cel mai convenabil este de a analiza aceast miscare n sistemul de
coordonate carteziene, considernd c miscarea se Iace de-a lungul axei Ox. AstIel:
0 ; 0 ;
0
= = =
: y x
v v v v
unde
2 1 0
C t C x ct v x v
x
+ = = = = .
Condiiile iniiale permit determinarea constantelor de integrare. Stiind c la
momentul iniial avem:
0 0
; ; 0 v v x x t = = =
rezult:
2 0 0 1 0 0
; C x x C v v
t t x
= = = =
= =

Deci t v x x
0 0
+ = .
Acceleraia va Ii: 0 = = = x v a . Reciproc, miscarea pentru care acceleraia
este nul, este miscarea rectilinie si uniIorm. AstIel:
0 ; 0 ; 0 = = = : y x
duce la:
3 2 1
; ; C : C y C x = = =
6 3 5 2 4 1
; ; C t C : C t C y C t C x + = + = + = .
Punnd condiiile iniiale, si anume la momentul t0 avem:
: : y y x x
v v v v v v
0 0 0
; ; = = =

0 0 0
; ; : : y y x x = = =
rezult: t v : : t v y y t v x x
: y x 0 0 0 0 0 0
; ; + = + = + = .
Eliminnd timpul ntre cele trei relatii de mai sus se obine ecuaia
traiectoriei (dreapta):
: y x
v
: :
v
y y
v
x x
0
0
0
0
0
0

iar valoarea vitezei este:
.
2
0
2
0
2
0
2
0
2
ct v v v v v
: y x
= = + + =

23
1.3.2. Miycarea rectilinie uniform variat
Definiie. Miscarea rectilinie uniIorm variat este miscarea pentru care
traiectoria este o dreapt, iar acceleraia este constant.
Pentru simplitate se consider axa Ox pe direcia traiectoriei mobilului.
Atunci:
; 0 ; 0 ; = = =
: y x
a a a a
3 2 1
; ; C v C v C t a v
: y x
= = + = ;
6 3 5 2 4 1
2
; ;
2
C t C : C t C y C t C
t a
x + = + = + + = .
Condiiile iniiale corespunznd momentului t 0 sunt:
; 0 ; 0 ;
0
= = =
: y x x
v v v v . 0 ; 0 ;
0
= = = : y x x
Rezult: ; 0 ; 0 ;
0
= = + = =
: y x
v v t a v v v
. 0 ; 0 ;
2
2
0 0
= = + + = : y
t a
t v x x
x

Dac se elimin timpul ntre legea spaiului si a vitezei, se obine Iormula lui
Galilei (Torricelli):
0
0
0
2
0 0
2
; x
a
v v
v
a
v v a
x
a
v v
t +
+ |
.
|
\
|
=
=
de unde ( )
0
2
0
2
2 x x a v v + = .
Cnd v
0
0, x
0
0 (mobilul pleac din origine cu viteza iniial nul) avem:
x a v 2
2
=
Dac acceleraia si viteza au acelasi sens, miscarea se numeste uniIorm
accelerat, iar dac au sensuri contrare se numeste uniIorm ncetinit sau ntrziat.

1.3.3. Miycarea circular
Definiie. Miscarea circular este miscarea unui punct material pe un cerc Iix.
Aceast miscare poate Ii studiat att n coordonate carteziene (Iig.1.24), n
cele polare (Iig.1.25) ct si n cele naturale (Iig.1.26).

AstIel, coordonatele carteziene ale punctului material aIlat n miscare pe
cerc sunt:
u u sin ; cos R y R x = = ,

Fig.1.24. Cooraonate carte:iene Fig.1. 25. Coporaonate polare
24
de unde, prin derivare, se obine succesiv:
u u u u cos ; sin R y R x = = ;
u u u u u u u u sin cos ; cos sin
2 2
R R y R R x = = ,
cu u u R v R v = =
2 2 2
si ( )
4 2 2 2
u u + = R a .
Dac u ct, miscarea se numeste miscare circular uniIorm. Notnd
0
e u =
rezult
0 0
u e u + = t . Dac u ~ 0 miscarea este uniIorm accelerat, iar dac u 0
miscarea este uniIorm ntrziat. Notnd
0
e u = si c u = se obine legea spaiului
0 0
2
2
u e u
c
+ + = t
t
. n coordonate polare (Iig.1.25) se scrie:
r
e R r =
; ; u u
u
R v e R v = =
4 2 2
; u u u u
u
+ = + = R a e R e R a
r

cu componentele: u u
u
R a R a
r
= = ;
2
.
n coordonate naturale (Iig.1.26) avem:
( )
0
u u = = R AM s
t u t u R s v R s v = = = = ;
v u t u
u
u
v t
2
2
2
; ;
R R a
R
s
a R s a
+ =
= = = =

2 2
u
u
u
u
o
v
t
= = =
R
R
a
a
tg .
Rezumatul principalelor cunoytine prezentate
Traiectoria.
- coraonate carte:iene
k : f y i x r + + = ; x x(t) , y y(t) , : :(t) .
-cooraonate cilinarice:
(t) , u u(t) , : :(t) ,
Jite:a.
r
at
r a
v = =
Acceleraia.
r v
at
r a
at
v a
t
v
a
t
= = = =
A
A
=
A
2
2
0
lim
Componentele vite:ei i acceleraiei in aiferite sisteme ae cooraonate
- Sistemul ae cooraonate carte:iene
x x(t) , y y(t) , : :(t) .
k v f v i v k : f y i x v
: y x
+ + = + + =
2 2 2
: y x v + + = .
k a f a i a k : f y i x a
: y x
+ + = + + =
2 2 2
: y x a + + = .
- Sistemul ae cooraonate cilinarice
(t), u u(t), : :(t).

Fig.1.26. Cooraonate
naturale
25
k : e e k : e e r v + + = + + = =
u
u
2 2 2 2
: v + + = u .
= + + + + + = = = k : e e e e e r v a
u u u
u u u
( ) ( ) k : e e + + + =
u
u u u 2
2

( ) ( )
2
2 2
2
2 : a + + + = u u u .
- Sistemul ae cooraonate polare

r
e r r =
2 2 2
; u u
u
r r v e r e r v
r
+ = + =
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
2
2
; 2
u u u
u u u
u
r r r r a
e r r e r r a
r
+ + =
+ + =

( )
t a
r a
r
r r a r r a
r
u
u u u
u
2
2
1
2 ; = + = = .
- Sistemul ae cooraonate naturale (Frenet).
s s(t)
t t = = = = v s
t a
s a
s a
r a
r v
t t + = = s s
t a
v a
a ; v
t + =
2
v
v a .
Ra:a ae curbur a traiectoriei.

2 2
2
v a
v
=

a v
v
=
3
.

ntrebri de verificare yi probleme propuse
1. S se aetermine traiectoria, vite:a i acceleraia unui punct material care
aparine unui cerc ce se rostogolete, fr alunecare, pe un plan pri:ontal
(micare pe cicloia).
2. S se aetermine traiectoria, vite:a i acceleraia unui punct material care
aparine unei arepte ce se rostogolete, fr alunecare, pe un cerc fix (micare pe
evolvent).
3. S se aetermine ra:a ae curbur a cicloiaei, generat ae cercul ae ra: R.
4. S se aetermine ra:a ae curbur a unei evolvente generat prin rostogolirea
unei arepte pe un cerc ae fix ae ra: R.
5. S se aetermine traiectoria unui punct aruncat cu o vite: iniial
0
v care face
unghiul cu ori:ontala, in camp gravitaional constant
6. S se aetermine traiectoria, vite:a i acceleraia unui punct ce aparine unui
cerc ae ra: r, care se rostogolete, fr alunecare, pe un cerc fix ae ra: R.

26
CAPTOLUL 2
CINEMATICA RIGIDULUI

Sunt utili:ate noiunile aefinite in capitolul anterior pentru stuaiul micrii
unui rigia. Intrucat po:iia geometric a unui rigia, aei acesta este alctuit aintr -
o infinitate ae puncte material, poate fi aefinit aoar ae ase parametrii scalari,
este natural ca aescrierea campului ae vite:ei acceleraii ale unui rigia s se
poat face prin intermeaiul unui numr reaus ae parametrii. Acest lucru se
reali:ea: prin raportarea rigiaului la un sistem local ae cooraonate, legat ae
rigia, i care particip impreun cu acesta la micare. Sunt aefinite noiunile ae
vite: unghiular, acceleraie unghiular i sunt anali:ate proprieti ale
campului ae vite:e in ca:ul unui rigia, in micare general, triaimensional.

2.1. Elementele generale ale miycrii rigidului

2.1.1. Definirea poziiei unui rigid

A cunoaste poziia unui rigid revine la a cunoaste poziia tuturor punctelor
sale. Condiia de comportare rigid Iace ca numrul de parametri necesari pentru a
deIini poziia rigidului n spaiu s Iie sase. AstIel, n plan, putem determina poziia
unui punct aparinnd unui rigid atasnd corpului un sistem de reIerin local Oxy.
Acesta este deIinit, n raport cu sistemul de reIerin global, prin coordonatele
originii O(x
0
,y
0
) si prin unghiul u Icut de axa Ox cu axa Ox
1
. Dac cunoastem
poziia unui punct M(x,y) n raport cu sistemul de reIerin local Oxy, poziia lui
Ia de sistemul de reIerin global O
1
x
1
y
1
se determin cu relaiile:

)
`

=
)
`
y
x
y
x
u u
u u
cos sin
sin cos
1
1

cunoscute din geometria analitic. Cu notaiile:

{ } { } { } | |
(

=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
u u
u u
cos sin
sin cos
; ; ;
0
0
0
1
1
1
R
y
x
r
y
x
r
y
x
r
avem:
{ } { } { } { } | |{ } R + = + =
0 0 1
r r r r .

Aceleasi relaii se puteau obine si scriind:

f y i x f y i x r r r + + + = + =
1 01 1 01 0 1

27

innd seama de Iaptul c (vezi Iig.2.1):

{ }
{ } i j =
`
)
=
`
)
cos
sin
;
sin
cos
u
u
u
u

se obine relaia:
{ } { } | |{ } r r
1 0
= + R
unde:
| | {} { } | | f i =
(

=
u u
u u
cos sin
sin cos
R
reprezint matricea de rotaie, ce conine vectorii bazei sistemului de reIerin
local. Se veriIic cu usurin c |R| este o matrice ortonormal, deci:
| || | | | | | | | E R R R R = =
T T
si det |R| 1.
n mod analog s considerm un rigid cruia i atasm un sistem de
coordonate local Oxy:. Poziia punctului material M n raport cu sistemul local este
cunoscut prin coordonatele sale x,y,:. Poziia punctului M n raport cu sistemul
global de coordonate O
1
x
1
y
1
:
1
va Ii determinat dac se cunosc:
- poziia originii sistemului de reIerin local O;
- versorii ortogonali i , f si k ai celor trei axe.
Cum un versor are trei componente, cunoasterea celor trei versori ar impune
cunoasterea a nou componente scalare. Condiiile ca i , f si k s reprezinte baza
unui sistem ortonormat duc la sase condiii:

0 ; 0 ; 0
; 1 ; 1 ; 1
2 2 2
= = =
= = =
i k k f f i
k f i
.
deci sunt suIicieni trei parametri scalari pentru a caracteriza poziia axelor
sistemului de reIerin mobil. Dac considerm si cei trei parametri care deIinesc
poziia originii O, rezult c poziia sistemului de reIerin local, deci si a rigidului,
este deIinit de sase parametri scalari.

Fig.2.1. Raportarea rigiaului la sistemele ae cooraonate local i global
28
Versorii i , j si k sunt deIinii de
relaiile:

{}
{ }
{} ;
, cos(
) , cos(
) , cos(
;
, cos(
) , cos(
) , cos(
;
, cos(
) , cos(
) , cos(
1
1
1
1
1
1
1
1
1
=
: :
y :
x :
i
: y
y y
x y
f
: x
y x
x x
i

unde cos(x,x
1
) reprezint cosinusul Icut de axa Ox cu axa O
1
x
1
(proiectia
versorului i pe axa O
1
x
1
), etc. Avem relaia:
{ } { } { } r r r + =
0 1
,
deci
k : f y i x k : f y i x k : f y i x + + + + + = + +
1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1

de unde nlocuind i , j si k si eIectund calculele se obine:

(
(
(
(
(
(
:
y
x
x : x y : x
x : x y y x
x : x y x x
:
y
x
:
y
x
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
0
1
1
1

sau:
{} { } { } | | | |
:
y
x
:
y
x
:
y
x
k f i
:
y
x
:
y
x
R
0
0
0
0
0
0
1
1
1

unde s-a notat:
| | {} { } { } | | k f i
x : x y : x
x : x y y x
x : x y x x
=
(
(
(
=
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
R
Se veriIic cu usurin c |R| este ortonormal deci veriIic relaia:

| || | | | | | | | E R R R R = =
T T

relaie matriceal ce impune sase relaii scalare ntre cosinusii directori. Pentru
usurina calculului s-a notat:

Fig.2.2. Raportarea rigiaului la
sistemele ae cooraonate local(mobil) i
global(fix)
29
{} { } { } ; ; ;
3
3
3
2
2
2
1
1
1
|
o
|
o
|
o
k f i
Se obin relaiile scalare:

0 ; 1
0 ; 1
0 ; 1
1 3 1 3 1 3
2
3
2
3
2
3
3 2 3 2 3 2
2
2
2
2
2
2
2 1 2 1 2 1
2
1
2
1
2
1
= + + = + +
= + + = + +
= + + = + +
| | o o | o
| | o o | o
| | o o | o

Din cei nou cosinusi directori care apar n matricea de rotaie |R| doar trei
pot Ii alesi independeni. n practic, cosinusii directori sunt utilizai rar ca
parametri independeni, alegndu-se ali trei parametri, spre exemplu unghiurile lui
Euler, mai usor de utilizat n aplicaii. Cosinusii directori vor Ii exprimai n Iuncie
de acesti parametri independeni.

2.1.2. Deplasri finite. Deplasri infinitezimale.

Deplasarea dintr-o poziie iniial n cea Iinal se Iace printr-o succesiune de
deplasri. Relaia { } { } | |{ } R + =
0 1
r r caracterizeaz numai poziia iniial si Iinal a
corpului Ir a da inIormaii despre Ielul (poziiile intermediare) n care s-a Icut
deplasarea.
n cazul deplasrii n plan (Iig.2.3,a) vectorul r
0
} caracterizeaz translaia,
iar matricea |R| conine unghiul de rotaie Iinit u prin intermediul Iunciilor sinus
si cosinus. Ele deIinesc deplasarea Iinit a corpului n plan. Pentru a ajunge n
poziia Iinal, corpul trece printr-o succesiune de poziii
intermediare (Iig.2.3,b), prin deplasri inIinitezimale. Totalitatea deplasrilor
inIinitezimale dau deplasarea Iinit.
n cazul unei deplasri n spaiu problema se pune n mod analog.
Deplasarea Iinit este caracterizat de vectorul de poziie r
0
} al originii sistemului

Fig.2.3a Fig.2.3b
30
de reIerin mobil si de unghiul de rotaie Iinit al rigidului n jurul unei drepte,
pentru a ajunge cu axele din poziia iniial n cea Iinal.
Presupunem c rotaia Iinit de
unghi s-a Icut n jurul unei axe pe
care o vom determina. n timpul
rotaiei axa rmne neschimbat, deci
dac u} este versorul axei atunci:

|R| u} u}.

2.1.3. Viteza unghiular
Se consider un rigid n miscare
general. Se ataseaz rigidului
sistemul de reIerin local Oxyz, iar
miscarea o studiem Ia de sistemul de
reIerin global O
1
x
1
y
1
z
1
. Ne propunem determinarea expresiei vitezei unui punct
al rigidului, presupunnd c ne sunt cunoscute elementele ce caracterizeaz
miscarea sistemului de reIerin local.
Se noteaz cu x
1
, y
1
, :
1

componentele vectorului
OM n
sistemul global de coordonate si cu x,y,:
componentele aceluiasi vector n
sistemul local. Se mai noteaz
= OM r
n sistemul global si
= OM n sistemul
local. Vectorul de pozitie r
M
este
exprimabil prin:
{ } { } { } ) ( ;
0 0
+ = + = r r r r
M M

Dac |R| este matricea de rotaie
ce Iace trecerea de la componentele unui
vector exprimate n sistemul local la
componentele aceluiasi vector exprimate n sistemul global, se poate scrie:
{ } { } | |{ };
0
R + = r r
M

Componentele vectorului } rmn neschimbate n timp, sistemul local
participnd la miscare mpreun cu rigidul. Ca urmare, prin derivare, se obine
viteza punctului M cu expresia:
{ } { } | |{ } R + =
0
r r
M

Derivarea relaiei |R| |R|
T
|E| da | | | | | | | | | | 0 R R R R = +
T T
sau utiliznd
relaia | || | ( ) | | | |
T T T
A B B A = rezult ( ) | | | | | | | | | | 0 R R R R = +
T
T T
. De aici tragem concluzia
c matricea | |
T
| | | | R R = e este antisimetric ntruct veriIica relaia |e| |e|
T
|0|.

Fig.2.4.Rotaia rigiaului in furul axei
instantanee ae rotaie i translaie

Fig.2.5. Rotaia infinite:imal a rigiaului
31
O matrice antisimetric:
| |
(
(
(
=
0
0
0
x y
x :
y :
e e
e e
e e
e
poate Ii utilizat la reprezentarea unui produs vectorial. n continuare se poate
scrie:

{ } { } { } { } } | | } | || | } | | | | | |
0 0 0
r v r r r
T
M
e e + = + = + = R R R R ,
unde {v
0
} este viteza originii sistemului de reIerin mobil. Produsul | e|r}
reprezint produsul vectorial dintre vectorul { } | |
T
: y x
e e e e = asociat operatorului
|e| si vectorul r}. Se poate scrie si:
r v v
M
+ = e
0
(Iormula lui Euler).
Scriind viteza pe componente se obine:

.
;
;
0
0
0
x y v v
: x v v
y : v v
y x : M:
x : y My
: y x Mx
e e
e e
e e
+ =
+ =
+ =

Vectorul e poarta numele de vitez unghiular, ntruct d o reprezentare a
vitezei de rotaie a sistemului de reIerin mobil, iar matricea |e| se numeste
operator vitez unghiular. Se va reine si relaia de derivare obinut:
) ( ; } | | } r r r r = = e e .
Aceasta reprezint relaia de derivare a unui vector ce se misca odat cu
sistemul de reIerin mobil. Dac se noteaz cu O} vectorul vitez unghiular cu
componentele raportate la sistemul local de reIerin, vom avea relaiile:
} | | } , } | | } e e
T
respectiv R R = O O = .

2.1.4. Acceleraia unghiular
Prin derivarea vitezei se obine expresia acceleraiei unui punct M:
{ } { } { } }. | || | } | |
0
r r r v a
M M
e e e + + = =
Dac se noteaz | | | | e c = si innd seama de relaia scris, se obine:
{ } { } } | || | } | |
0
r r a a
M
e e c + + =
sau, vectorial: ( ) r r a a
M
+ + = e e c
0

expresie denumit Iormula lui Rivals, unde a
0
reprezint originea sistemului de
reIerin mobil. Componentele acceleraiei, exprimate n sistemul cartezian de
coordonate, vor Ii:
( ) . ;
2 2
0 : x y x : y : y x x
: y x y : a a e e e e e e c c + + + + =
( ) ;
2 2
0 x y : y x : x : y y
x : y : x a a e e e e e e c c + + + + =
( ) ;.
2 2
0 : x y x : y : y x x
: y x y : a a e e e e e e c c + + + + =

32

Formulele ae transformare a vectorilor ain sistemul local in cel global .
(
(
(
(
(
(
:
y
x
x : x y : x
x : x y y x
x : x y x x
:
y
x
:
y
x
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
0
1
1
1

Matricea ae rotaie
| | {} { } { } | | k f i
x : x y : x
x : x y y x
x : x y x x
=
(
(
(
=
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
R
Jite:a unghiular
r v v
M
+ = e
0
(formula lui Euler).
( ) r r a a
M
+ + = e e c
0


1. Un paralelipipea areptunghic, cu laturile a, b, c , se rotete in furul unei
aiagonale, cu vite:a unghiular , constant. S se aetermine vite:a i acceleraia
punctelor ae pe varfurile paralelipipeaului.

2. S se stuaie:e micarea mecanismului biel - manivel unae ra:a manivelei este
r iar lungimea bielei l.

3. S se stuaie:e micare unui mecanism patrulater cu laturile a, b, c, unae
elementul ae intrare a are vite:a unghiular .

4. O bara ae lungime 2L caae in camp gravitaional, sprifininau-se, fr frecare,
pe un perete vertical. S se stuaie:e micarea acestei bare.

33
CAPTOLUL 3

NOIUNI INTRODUCTIVE N DINAMIC

Stuaiul ainamicii se face, in principiu, pornina ae la axiomele funaamentale
ale lui Newton, aar in re:olvarea unor probleme practice se aoveaete util
introaucerea unor noiuni funaamentale care, matematic, sunt anumite combinaii
ale mrimilor funaamentale, obinute in urma oraonrii unor numeroase re:ultate,
cu afutorul crora raionamentul i interpretarea problemelor se simplific
consiaerabil. In cele ce urmea: ne vom referi la punctul material i la sisteme ae
puncte materiale, urmana ca rigiaul ( care in aefinitiv repre:int un sistem
continuu ae puncte materiale) s fie tratat ulterior.

3.1. Impuls

Definiie. Impulsul unui punct material de mas m care se miyc cu viteza v este
vectorul H:
v m H (3.1)
care are aceeayi direcie yi sens cu viteza.

Componentele vectorului impuls n raport cu un sistem de reIerin ortogonal sunt:
, ; ;
: : y y x x
v m H v m H v m H = = =
Dac se consider un sistem de puncte
materiale, impulsul sistemului se deIineste ca
suma impulsurilor tuturor punctelor care
alctuiesc sistemul:

_ _
= =
= =
n
i
i i
n
i
i
v m H H
1 1
(3.2)

Relaia se mai poate scrie:

( )
C
C
C
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
v M
at
r a
M r M
at
a
r m
at
a
t a
r a
m v m H = = = = = =
_ _ _
= = = 1 1 1
,
deci:

C
v M H = . (3.3)
unde cu M s-a notat masa sistemului de puncte materiale, iar cu v
C
viteza centrului
de mas al ntregului sistem. S-a obinut un rezultat deosebit de important n
mecanic si anume c impulsul unui sistem este egal cu impulsul unui punct
material de mas M egal cu masa ntregului sistem, concentrat n centrul su de
mas.

Fig. 3.1 Impulsul punctului
material
34
3.2. Momentul cinetic

Definiie. Momentul cinetic al unui punct material de mas m yi vitez v , n
raport cu un punct O este egal cu momentul impulsului:

K r H r m v
O
= = (3.4)

Deci momentul cinetic este o mrime vectorial
care se deIineste n raport cu un punct al spaiului
(este vector legat).
Componentele vectorului moment cinetic sunt:
( );
y : Ox
v : v y m K =
( );
: x Oy
v x v : m K =
( ).
x y O:
v y v x m K =

n cazul unui sistem de puncte materiale,
momentul cinetic al sistemului se deIineste ca
suma momentelor cinetice ale particolelor care
alctuiesc sistemul:

_ _ _
= = =
= = =
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i O
v m r H r K K
1 1 1
(3.5)

3.3. Lucrul mecanic

3.3.1. Lucrul mecanic elementar
Se consider un punct material asupra cruia acioneaz o Ior F , punctul
Iiind obligat s se deplaseze pe o curb (C) n spaiu. Fie de asemenea o deplasare
elementar r a a punctului material.

Definiie. Lucrul mecanic elementar al forei F efectuat pentru deplasarea r d
este definit de produsul scalar:
d L F dr = (3.6)
yi reprezint capacitatea forei de a produce miycare.
Pe baza deIiniiei produsului scalar se obine:
( ) r a F ar F aL , cos = (3.7)
care ne permite si urmtoarea deIiniie: lucrul mecanic este egal cu produsul dintre
deplasarea elementar si proiecia Iorei pe direcia deplasrii sau cu produsul
dintre Ior si proiecia deplasrii pe direcia Iorei.
Lucrul mecanic poate Ii pozitiv (motor) atunci cnd Iora pune n miscare o
masin sau un mecanism, negativ (rezistent), adic Iora va contribui la oprirea
masinii, mecanismului, sau nul dac Iora este perpendicular pe direcia

Fig.3.2 Momentul cinetic al
rigiaului
35
deplasrii. Cunoscnd relaia at v r a = se poate obine pentru lucrul mecanic
elementar expresia:
at v F aL = (3.8)
Dac se consider componentele vectorilor:
k a: f ay i ax r a + + = si k Z f Y i X F + + = ,
rezult expresia analitic a lucrului mecanic
elementar:
a: Z ay Y ax X aL + + = (3.9)
sau innd seama de expresia componentelor vitezei
punctului:
( )at : Z y Y x X aL + + = (3.10)

3.3.2. Lucrul mecanic total (finit)
Se consider un punct material care se deplaseaz pe o curb (C) din spaiu
sub aciunea unei Iore F care depinde de timp, poziie si vitez. n acest caz se
deIineste lucrul mecanic total L
AB
eIectuat pentru a deplasa corpul din poziia A n
poziia B ca Iiind suma lucrurilor mecanice elementare eIectuate pe parcursul
deplasrii. Aceasta este o sum Riemann deci se va putea scrie:
( )
) )
+ + = =
B
A
B
A
AB
a: Z ay Y ax X r a F L (3.11)
Lucrul mecanic total este deci o integral cubilinie,
calculat pe traiectoria pe care se deplaseaz punctul
material. Rezult c lucrul mecanic total va depinde
de Iora F ct si de arcul de curb AB si de modul n
care este parcurs acest arc de curb. Dac se cunosc
dependenele de timp ale coordonatelor punctului
material n timpul deplasrii, Iora va deveni o
Iuncie de timp si atunci integrala curbilinie se va
reduce la o integral simpl n t. Un caz
particular este acela n care componentele Iorei vor
depinde numai de poziie. n acest caz dac se scrie ecuaia traiectoriei sub Iorma
parametric:
x x(q) , y y(q) , : :(q)
atunci si componentele Iorei vor depinde prin
intermediul coordonatelor de parametrul q si se
poate scrie:
X X(q) , Y Y(q) , Z Z(q),
iar integrala devine o integral simpl n q. Deci
dac Iora depinde numai de poziia punctului
material, atunci lucrul mecanic va depinde numai
de traiectorie Ir ns a depinde de modul n care
aceast traiectorie este parcurs. n paragraIul 1.4 va Ii dezvoltat acest caz.

Fig.3.3 Lucrul mecanic
elementar

Fig. 3.4 Lucrul mecanic total

Fig. 3.5 Diagrama lucrului mecanic
36
3.3.3 Diagrama lucrului mecanic

Uneori este convenabil de a Iolosi reprezentri graIice intuitive pentru lucrul
mecanic. AstIel, dac considerm o masin care dezvolt Iora F , iar deplasarea
elementului activ al masinii este x , putem reprezenta pe un graIic variaia FF(x).
Lucrul mecanic elementar la o deplasare ax este aLFax, iar lucrul mecanic total
la deplasarea ntre doua puncte A si B va Ii:
( )
)
=
B
A
AB
ax x F L (3.12)
n acest caz, dup cum se cunoaste din analiza matematic, lucrul mecanic
este egal cu aria suprIeei delinitat de curba considerat, de cele dou paralele la
axa Oy si de axa Ox.
3.4. Fore conservative (funcia de for)

Definiie. Se numeyte for conservativ o for ale crei componente se pot
obine prin aplicarea operatorului gradient unei funcii scalare U U(x, y, z)
care depinde exclusiv de poziie, numit funcie de for:
k j i
:
U
y
U
x
U
U F
c
c
c
c
c
c
+ + = V = (3.13)
Lucrul mecanic elementar va deveni:
aU a:
:
U
ay
y
U
ax
x
U
r a F aL = + + = =
c
c
c
c
c
c
(3.14)
Lucrul mecanic total necesar pentru a deplasa un punct material sub aciunea unei
Iore care deriv dintr-o Iuncie de Ior, din punctul A(x
A
, y
A
, z
A
) n punctul B(x
B
,
y
B
, z
B
) va Ii:

A B
B
A
B
A
AB
U U aU aL L = = =
) )
(3.15)
unde U
A
U(x
A
, y
A
, :
A
) si U
B
U(x
B
, y
B
, :
B
) sunt valorile Iunciei U n punctul A
respectiv B. n acest caz deci lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs ci
numai de poziia iniial si Iinal a mobilului. Asadar dac drumul parcurs este
nchis, adic se parcurge o bucl nchis, lucrul mecanic este nul.
Uneori n locul Iunciei de Ior U se poate considera Iuncia J -U numit
Iuncie potenial. Componentele X, Y, Z ale Iorei se exprim prin relaiile:

:
J
Z
y
J
Y
x
J
X
c
c
c
c
c
c
= = = ; ; (3.16)
iar lucrul mecanic va Ii aL - aJ. Dac se consider un sistem de Iore n care
Iiecare deriv dintr-un potenial, atunci sistemul se numeste conservativ. Forele
Iundamentale din Iizic sunt conservative.

37
3.5. Energia mecanic
3.5.1. Energia cinetic (de miycare)
Definiie. Considernd un punct material de mas m yi vitez v atunci energia
cinetic E
c
este:

2
2
1
mv E
c
= . (3.17)
Energia cinetic este o mrime scalar de stare (deIinit la un moment de timp t).
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic a sistemului se deIineste ca
energia cinetic a tuturor punctelor materiale:

_
=
= + + + =
n
i
i i cn c c c
v m E E E E
1
2
2 1
2
1
... (3.18)

3.5.2. Energia potenial (de poziie)
Se consider o Ior care deriv dintr-o Iuncie de Ior U(x, y, :). Lucrul
mecanic necesar pentru a deplasa punctul material din poziia A
0
(x
0
, y
0
, :
0
) n
poziia A(x, y, :) este:
( ) ( )
0 0 0
, , , ,
0
: y x U : y x U L
A A
= (3.19)
Definiie. Energia potenial este lucrul mecanic efectuat pentru a duce punctul
material din A
n A, luat cu semn schimbat:

( ) ( ) z y, x, U z , y , x U L V
0 0 0 A A
0
= = (3.20)
Deoarece Iuncia U poate Ii determinat doar pn la o constant aditiv, rezult c
si energia potenial va Ii aIectat de aceeasi nedeterminare. Se poate alege
constanta astIel nct U(x
0
, y
0
, :
0
) s Iie nul. Atunci energia potenial va Ii:

J - U(x, y, :) (3.21)
n cazul unui sistem de puncte materiale, prin deIiniie energia potenial a
sistemului este egal cu suma energiilor poteniale ale componentelor sistemului.

3.5.3. Energie mecanic
Definiie. Energia mecanic este suma dintre energia cinetic yi energia
potenial a unui punct material sau sistem de puncte materiale:
E E V
m c
= + (3.22)

a) nu aepinae ae arum b) pe arum inchis este :ero
Fig. 3.6 Lucrul mecanic al forelor conservative
38
3.6. Puterea mecanic

Definiie. Puterea unei mayini este lucrul mecanic produs de mayin n unitatea
de timp:
P
d L
d t
= (3.23)
n cazul general, iar dac fora sau momentul care produc lucrul mecanic sunt
constante:
P
L
t
= . (3.24)
Dac se nlocuieste expresia lucrului mecanic r a F aL = se obine:
v F
t a
r a F
P = = (3.25)
Scriind pe componente:
( )
: y x
v Z v Y v X v F v F P + + = = , cos (3.26)
n cazul lucrului mecanic produs de un cuplu u a M aL = , se poate scrie:
e
u
= = M
at
a
M P . (3.27)

3.7. Randamentul mecanic

Noiune de randament este introdus din necesitatea unei aprecieri a
eIicienei unei masini. AstIel din totalul de lucru mecanic produs de o masin,
numit lucrul mecanic motor sau consumat L
c
, doar o parte L
u
, numit lucru mecanic
util va Ii Iolosit pentru obinerea eIectului propus. O alt parte L
r
va Ii utilizat
pentru nvingerea diIeritelor rezistane si Irecri. Se poate scrie:
L
c
L
u
L
r
. (3.28)

Definiie. Randamentul unei mayini este raportul dintre lucrul mecanic util yi
lucrul mecanic consumat:
q = =
= <
L
L
L L
L
1
L
L
1
u
c
c r
c
r
c
(3.29)
yi reprezint o msur a utilizrii lucrului mecanic produs de mayin.

Raportul
c
r
L
L
= poart numele de coeIicient de pierderi n masin.

Impuls
v m H
, ; ;
: : y y x x
v m H v m H v m H = = =
39
Momentul cinetic
( );
y : Ox
v : v y m K =
K r H r m v
O
= = ( );
: x Oy
v x v : m K =
( ).
x y O:
v y v x m K =
Lucrul mecanic
Lucrul mecanic elementar
d L F dr = a: Z ay Y ax X aL + + = ( ) r a F ar F aL , cos =
at v F aL = ( )at : Z y Y x X aL + + = Lucrul
mecanic total (finit)
( )
) )
+ + = =
B
A
B
A
AB
a: Z ay Y ax X r a F L
Fore conservative (funcia ae for)
k j i
:
U
y
U
x
U
U F
c
c
c
c
c
c
+ + = V =
aU a:
:
U
ay
y
U
ax
x
U
r a F aL = + + = =
c
c
c
c
c
c

A B
B
A
B
A
AB
U U aU aL L = = =
) )

Energia mecanic
Energia cinetic (ae micare)

2
2
1
mv E
c
= .
Energia potenial (ae po:iie)
( ) ( ) z y, x, U z , y , x U L V
0 0 0 A A
0
= =
J - U(x, y, :)
Energie mecanic
E E V
m c
= +
Puterea mecanic
P
d L
d t
= ( )
: y x
v Z v Y v X v F v F P + + = = , cos
u a M aL = e
u
= = M
at
a
M P
Ranaamentul mecanic q = =
= <
L
L
L L
L
1
L
L
1
u
c
c r
c
r
c

40
CAPTOLUL 4
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

Legea a aoua a lui Newton este formula pe care se ba:ea: construcia
intregii ainamici. Este anali:at micarea unui punct material, supus la o for,
utili:ana legea lui Newton i problemele matematice care apar in ca:ul acesta.
Sunt pre:entate apoi teoremele funaamentale ale ainamicii aplicate punctului
material. Ca aplicaii sunt pre:entate. micarea unui punct material in camp
gravitaional i micarea penaulului matematic.

4.1. Dinamica punctului material liber

4.1.1. Generaliti
Se consider un punct material de mas m care se poate deplasa liber n
spaiu. Asupra lui va aciona o Ior F care n cazul general este o Iuncie de timp,
poziie si viteza corpului, si care va determina traiectoria si modul de parcurgere al
acesteia.

4.1.2. Ecuaiile de miycare
S considerm legea a doua a lui Newton, proiectat dup cele trei axe ale
sistemului de coordonate:

( )
( )
( ) : y x : y x t F : m
: y x : y x t F y m
: y x : y x t F x m
:
y
x
, , , , , ;
, , , , , ;
, , , , , ;
=
=
=
(4.1)

Relaiile scrise reprezint un sistem de trei ecuaii diIereniale de ordinul II
cu necunoscutele Iuncii de timp x x(t) , y y(t) , : :(t). n cazul n care
Iunciile F
x
, F
y
, F
:
ndeplinesc anumite condiii de regularitate, meninate n
cadrul cursului de Analiz matematic, atunci ecuiile sunt integrabile si se obine
o clas de Iuncii care vor veriIica relaiile scrise. n expresia acestor Iuncii,
intervin niste 6 constante de integrare arbitrare. Pentru a determina n mod univoc
soluiile va trebui s considerm condiiile iniiale, adic la momentul iniial, s-l
numim t
0
, va trebui s cunoastem viteza si acceleraia punctului material.
4.2. Teoremele fundamentale ale dinamicii aplicate punctului material

Pornind de la legile lui Newton s-ar putea, din punct de vedere teoretic,
studia miscarea oricrui sistem de puncte materiale. Cercetrile dezvoltate de-a
lungul timpului n rezolvarea unor probleme de mecanic a dus la obinerea unor
rezultate si ecuaii a caror baz se aIl n legile lui Newton, si care permit o
nelegere mai clar si o abordare mai simpl a diIeritelor situaii n care se poate
aIla un sistem mecanic. Cel mai important set de astIel de ecuaii este reprezentat
41
de teoremele Iundamentale ale mecanicii. n cadrul teoremei impulsului de
exemplu, aplicat unui punct material, este nlocuit legea a doua a lui Newton (o
relaie vectorial) cu teorema impulsului (o relaie vectorial). Noiunea de impuls
permite, n anumite cazuri , o nelegere mai bun a problemelor. Teorema
momentului cinetic are o mai mic importan n cazul punctului material, ea
devenind deosebit de util n studiul rigidului. A treia teorem, teorema energiei
cinetice, nlocuieste legea a doua a lui Newton (o relaie vectorial) cu o relaie
ntre mrimi scalare. Relaia obinut este mai srac n inIormaii dar permite
nelegerea mai proIund a unor Ienomene mecanice, utiliznd noiunea de energie
cinetic. Toate aceste teoreme sunt obinute prin transIormri simple aplicate
legilor lui Newton.

4.2.1. Teorema impulsului
Dac legea a doua a lui Newton se scrie sub Iorma:
F
at
v a
m = (4.2)
inndu-se seama c masa este constant, se obine:

( )
F
t a
v m a
= (4.3)
Cunoscnd deIiniia impulsului punctului material rezult:
F
at
H a
= (4.4)
sau
F H = (4.5)

Relaia de mai sus exprim teorema impulsului (sau a variaiei impulsului):
derivata impulsului n raport cu timpul este egal cu fora (sau cu rezultanta
sistemului de fore) care acioneaz asupra punctului material. Teorema
enunat este valabil la Iiecare moment de timp.

4.2.2. Teorema momentului cinetic
nmulind legea a doua a lui Newton scris sub Iorma:
F r m =
vectorial la stnga cu r se obine:
F r r m r = (4.6)
inndu-se seama de relaiile:
( )
at
v a
m r
at
v a
m r v m
at
r a
at
v m r a
v r
at
v a
r = + =
= = ; 0 ; (4.7)
se obine:

( )
F r
at
v m r a
=
(4.8)
sau inndu-se seama de deIiniia momentului cinetic, dat n capitolul anterior:
F r
at
K a
O
= (4.9)
42
sau:
F r K
O
= (4.10)

care reprezint teorema momentului cinetic (sau a variaiei momentului cinetic):
derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de un punct este egal
cu momentul forei care acioneaz asupra punctului material, calculat fa
de acelayi punct O, valabil n orice moment al miscrii.
Proiectnd relaia vectorial dup cele trei axe se obin relaiile:

O: O: Oy Oy Ox Ox
M K M K M K = = = ; ; (4.11)

4.2.3. Teorema energiei cinetice
nmulind legea a doua a lui Newton scris sub Iorma:

( )
F
at
v m a
= (4.12)
scalar cu r a se obine:

( )
r a F
at
v m a
r a = (4.13)
n analiza matematic se poate demonstra relaia:

( )
( ) v m a
at
r a
at
v m a
r a = (4.14)
de unde rezult simplu:
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
= = = =
2
2
mv
a av mv v a v m v m a v v m a
at
r a
.
Egalitatea vav v a v = se poate demonstra cu usurin.innd seama c r a F aL = ,
rezult:
aL
mv
a =
|
|
.
|
\
|
2
2
sau aL aE
c
= (4.15)
Relaia obinut poart numele de teorema energiei cinetice (sau a variaiei
energiei cinetice) si se enun astIel: variaia energiei cinetice este egal cu
lucrul mecanic elementar efectuat de for asupra punctului material.
Pentru ca energia cinetic s creasc (variaia s Iie pozitiv) trebuie ca
lucrul mecanic elementar aL s Iie pozitiv, deci lucrul mecanic elementar se va
transIorma n energie, iar pentru ca energia cinetic s scad (variaia s Iie
negativ) trebuie ca lucrul mecanic elementar s Iie negativ, deci energia cinetic
se va cheltui producnd lucru mecanic.

4.3. Miycarea punctului material sub aciunea greutii

n cele ce urmeaz se vor integra ecuaiile de miscare ale unui punct material
asupra cruia acioneaz greutatea. Se presupune c un punct material de mas m
este aruncat de la nlimea h cu viteza
0
v care Iace cu orizontala unghiul o.
Ecuaiile de miscare sunt:
43

=
=
=
. 0
;
; 0
: m
g m y m
x m
(4.16)
de unde:
=
=
=
. 0
;
; 0
:
g y
x
(4.28)
Se obine cu usurin:

=
+ =
=
.
;
;
3
2
1
C :
C t g y
C x
(4.17 )

si:
+ =
+ + =
+ =
.
;
2
1
;
6 3
5 2
2
4 1
C t C :
C t C gt y
C t C x
(4.18)
Condiiile iniiale la t 0 vor Ii:
; cos v x ; 0 x
0
t t t t
0 0
o = =
= =

; sin v y ; h y
0
t t t t
0 0
o = =
= =
(4.19)
. 0 z ; 0 z
0 0
t t t t
= =
= =

Rezult valorile constantelor de integrare:
. 0 C ; h C ; 0 C ; 0 C ; sin v C ; cos v C
6 5 4 3 0 2 0 1
= = = = o = o =
Deci ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

=
+ =
=
. 0
;
2
1
sin
; cos
2
0
0
:
gt t v h y
t v x
o
o
(4.20)

Fig. 4.1 Aruncarea in camp gravitaional
44
care reprezint ecuaia parametric a unei parabole ce se gseste n planul : 0
(traiectoria este o curb plan). Eliminnd parametrul t ntre primele dou ecuaii
se obine:

o cos
0
v
x
t =
deci ecuaia parabolei va Ii:

o
o
2 2
0
2
cos 2v
x g
tg x h y + = .
S calculm acum cteva elemente caracteristice ale miscrii n cmp
gravitaional:
a ) Durata micrii
Fcnd y 0 se obine:

2
0
2
1
sin 0 gt t v h + = o (4.21)
sau:
0 2 sin 2
0
2
= h t v gt o (4.22)
de unde:

g
gh v v
t
2 sin sin
2 2
0 0
2 , 1
+
=
o o
(4.23)
Convine problemei numai soluia pozitiv:

g
gh v v
t
2 sin sin
2 2
0 0
2
+ +
=
o o
(4.24)
Putem scrie:

c u
t t t + =
2
(4.25)
unde:

g
v
t
u
o sin
0
= (4.26)
reprezint timpul de urcare iar

g
gh v
t
c
2 sin
2 2
0
+
=
o
(4.27)
reprezint timpul de coborre, lucrul ce va Ii demonstrat n continuare la pct. c.
b) Btaia (distana OA)
o
o
o
o cos
2 sin
sin
cos
2 2
0
0
0 2 0
|
|
.
|
\
|
+
+ = =
g
gh v
g
v
v t v x
A
. (4.28)
S punem condiia ca btaia s Iie maxim:
0 =
o a
x a
A
(4.29)
EIectund toate calculele rezult n Iinal:
45

( )
2
0
2
0 2
2
sin
v gh
v
+
= o (4.30)
de unde rezult valoare unghiului o care realizeaz maximul. Se obine, dup
eIectuarea calculelor corespunztoare, valoare maxim a btii:

gh v
g
v
x 2
2
0
0
max
+ = (4.31)
c) Inlimea maxim se obine punnd condiia anulrii componentei vitezei
dup axa Oy:
t g v = o sin 0
0
(4.32)
Rezult timpul de urcare:

g
v
t
u
o sin
0
= (4.33)
si nlimea maxim:

g
v
h t g t v h H
u u
2
sin
2
1
sin
2 2
0 2
0
o
o + = + = . (4.34)
d) Jite:a in punctul ae contact cu solul se obine introducnd t
2
n Iormulele
componentelor vitezei:
gh v t g v v ct v v
y x
2 sin sin , . cos
2 2
0 2 0 0
+ = = = = o o o .(4.35)
(componenta vitezei dup axa Ox este, n tot timpul miscrii, constant). Rezult :
gh v v v v
y x A
2
2
0
2 2
+ = + = (4.36)

Ca: particular.
Dac punctul material se arunc de la nivelul solului, se va introduce h 0
n toate relaiile obinute mai sus iar rezultatele devin:
Traiectoria.
o
2 2
0
2
cos 2v
gx
xtgx y = (4.37)
Durata micrii.
c u
t t
g
v
t = = ;
sin 2
0
o
(4.38)
Btaia.
g
v
x b
A
o 2 sin
2
0
= = (4.39)
Btaia maxim.

g
v
x
2
0
max
;
4
= =
t
o (4.40)
Inalimea maxim:
g
v
H
o
2 2
0
sin
= (4.41)
Parabola ae siguran:
2
0
2 2
0
2 2 v
gx
g
v
y = (4.42)

Fig. 4.2. Aruncarea ae la nivelul solului
46
4.4.Pendulul simplu

Un pendul simplu este reprezentat de un punct material greu, obligat s se miste pe
un cerc n plan vertical. Se va studia cazul legturii bilaterale.
n acest caz, neinteresnd reaciunea din
legtur, se va utiliza teorema energiei cinetice. n
punctul cel mai de jos al traiectoriei, punctul
material va avea o vitez v
0
, deci o energie cinetic
E
0
:

2
0 0
2
1
v m E = .
ntr-un alt punct de pe cerc, de exemplu A, va avea
alt vitez, mai mic v si o energie cinetic E:

2
2
1
v m E = .
Lucrul mecanic total al Iorelor gravitaionale va Ii:
( ) ( ) u cos 1
0 0
= = = A = mg OB OA mg B A mg h mg L (4.43)
Teorema energiei cinetice va deveni:
( ) u cos 1
2
1
2
1
2
0
2
= l g m v m v m (4.44)
de unde va rezulta viteza punctului material n A:
( ) u cos 1 2
2
0
2
= l g v v (4.45)
Pentru viteze iniiale mai mici dect
( ) u cos 1 2
0
= l g v (4.46)
punctul material se va opri nainte de a ajunge n punctul cel mai de sus al cercului
dup care se va ntoarce, avnd o miscare oscilatorie n jurul poziiei iniiale.
Unghiul o care va determina poziia n care se opreste momentan punctul, deci si
amplitudinea miscrii este obinut din relaia de mai sus:

l g
v
l g
v l g
2
1
2
2
cos
2
0
2
0
=
= o (4.47)
Pentru a avea oscilaii este necesar ca o t deci coso > 1, de unde rezult:
l g v 4
2
0
< (4.48)
Dac l g v 4
2
0
> punctul material va parcurge n acelasi sens cercul, n absena
Irecrilor Ir s se opreasc. Miscarea va Ii rotatorie. n cazul n care l g v 4
2
0
=
viteza se va anula n punctul cel mai de sus al traiectoriei.)
Micile oscilaii ale pendulului. n cazul n care amplitudinea oscilaiilor
este mic, acestea pot Ii studiate cu usurin dac se Iace aproximaia, destul de
bun pn la unghiuri de 0,1 rad, c unghiul este egal cu sinusul lui. n acest caz
ecuaiile de miscare ale punctului material vor Ii:

0 cos
sin
=
=
N G
a m G
t
u
u
(4.49)
unde u c l l a
t
= = .

Fig. 4.3 Legtura
bilateral
47
Din prima ecuaie, n aproximaia u u = sin se obine: u u l g = (4.50)
sau: 0
2
= + u e u (4.51)
unde s-a notat e
2
= g / l . Soluia acestei ecuaii este de Iorma:
( )
0
cos u e o u + = t (4.52)
Constantele de integrare o si u
0
se determin din condiiile iniiale. Perioada
micilor oscilaii este:

g
l
T t
e
t
2
2
= = (4.53)

Ecuaiile ae micare

( )
( )
( ) : y x : y x t F : m
: y x : y x t F y m
: y x : y x t F x m
:
y
x
, , , , , ;
, , , , , ;
, , , , , ;
=
=
=

Teoremele funaamentale ale ainamicii aplicate punctului material
Teorema impulsului
F H =
Teorema momentului cinetic
F r K
O
=
Teorema energiei cinetice
aL aE
c
=
Micarea punctului material sub aciunea greutii

o
o
2 2
0
2
cos 2v
x g
tg x h y + = .
Penaulul simplu
0
2
= + u e u
( )
0
cos u e o u + = t

g
l
T t
e
t
2
2
= =


1. S se aetermine impulsul i momentul cinetic al unui punct material aruncat in
camp gravitaional la aiferite momente ae timp

2. S se arate c momentul cinetic al unui punct material, aflat in camp central ae
fore, se conserv.

48
3. S se aetermine micarea punctului material aruncat in camp gravitaional i
supus re:istenei aerului, aac se consiaer c fora ae re:isten este
proporional cu vite:a punctului.

4. S se aetermine ecuaiile ae micare ale unui punct material care se gsete in
camp central ae fore.

5. Un punct material, fr vite: iniial, este lsat s se mite in interiorul unei
sfere, fr frecare. S se aetermine ecuaiile ae micare ale acestui punct.

6. S se afle acceleraia unui punct material care se mic pe un plan inclinat cu
unghiul , aac coeficientul ae frecare intre corp i plan este .

7. S se aetermine ecuaia ae micare a unui punct materialae mas m, legat ae un
resort cu constanta elastic k. S se arate c micarea este perioaic i s
aetermine perioaaa acestei micri.

49
CAPTOLUL 5
DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

5.0. Obiectvele capitolului
Se consiaer un sistem ae puncte materiale alctuit ain n particole. Fiecare
punct material are vectorul ae po:iie
i
r , vite:a
i
r i acceleraia
i
r . Re:ultanta
forelor exterioare care acionea: asupra punctului material i va fi notat
i
F , iar
fora exercitat ae punctul material f asupra punctului i cu
fi
F . Forele interioare
vor fi egale aou cate aou conform principiului aciunii i reaciunii.

fi if
F F = sau. 0 = +
fi if
F F (5.1)
In cele ce urmea: ne propunem s stuaiem comportarea sistemului, aeci
aeterminarea micrii fiecrui membru al sistemului cat i conclu:ii asupra
comportrii globale a ansamblului. Evoluia fiecrei componente a sistemului se
poate obine in general prin aplicarea ecuaiilor funaamentale ale lui Newton
fiecrui punct material, iar comportarea sistemului in general este caracteri:at
ae teoremele funaamentale care vor aa integrale prime ale micrii, ain care vor
lipsi, in anumite ca:uri, forele ae legtur aintre punctele materiale.

5.1. Ecuaiile de miycare ale unui sistem de puncte materiale

Ecuaiile de miscare scrise pentru cele n puncte ale sistemului vor Ii de
Iorma:

fi i i i
F F r m + = (5.2)
unde i 1,2,.,n. Avnd un sistem de ecuaii diIereniale de ordinul doi, n
anumite condiii satisIcute n general de sistemele tehnice, se obine soluia:
( )
n i i
C C C r r
2 2 1
,..., , = (5.3)
unde
k
C (k 1,2,.,2n) reprezint constante vectoriale de integrare. Cunoscndu-
se condiiile iniiale si anume poziia si viteza Iiecrui punct la momentul iniial se
pot determina constantele de integrare si se poate obine soluia unic care descrie
evoluia sistemului n timp.

Fig.5.1 Sistem ae puncte materiale
50
5.2. Teorema impulsului

Se consider un sistem de puncte materiale de mase m
i
, avnd vitezele
i
v (i
1,.,n). Fiecare punct are impulsul:

i i i
v m H = (5.4)
iar impulsul ntregului sistem va Ii:

_
=
=
n
i
i i
v m H
1
(5.5)
Se poate scrie:

( )
_ _ _
= = =
= = =
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
t a
r m a
t a
r a
m v m H
1 1 1
(5.6)
Se cunoaste c centrul de mas al sistemului este dat de relaia:

m
r m
m
r m
r
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
C
_
_
_
=
=
=
= =
1
1
1
(5.7)
de unde rezult:
_
=
C i i
r m r m (5.8)
Introducnd relatia (5.8) n expresia impulsului se obine:

( )
C
C C
v m
t a
r a
m
t a
r m a
H = = = (5.9)
Impulsul unui sistem de puncte materiale este impulsul unui punct avnd
masa egal cu masa ntregului sistem, plasat n centrul de mas si avnd viteza
acestuia.
Daca
fi
F este Iora cu care punctul material f acioneaz asupra punctului
material i si
if
F Iora asupra punctului f din partea punctului material i, atunci
conIorm principiului aciunii si reaciunii exist relaia:
0 = +
if fi
F F (5.1)
Se scrie legea lui Newton pentru punctul
material i:

_
=
+ =
n
f
fi i i i
F F a m
1
(5.10)
Icnd convenia c 0 =
ii
F . (Iora exercitat
de punctual material asupra lui nsusi este
zero).
nsumnd toate relaiile se obine:
__ _ _
= = = =
+ =
n
i
n
f
fi
n
i
i
n
i
i i
F F a m
1 1 1 1
(5.11)
Suma Iorelor interioare este:

__
= =
= =
n
i
n
f
if
F F
1 1
int
0 (5.12)

Fig.5.2. Impulsul unui sistem ae
puncte materiale
51
n virtutea relaiei 5.1, Iorele interioare anulndu-se dou cte dou.
Se va nota cu
_
=
=
n
i
i
ext
F F
1
suma Iorelor exterioare. Se poate deci scrie:

t a
H a
t a
v m a
t a
v m a
t a
v a
m a m
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
=
|
.
|
\
|
= = =
_
_ _ _
=
= = =
1
1 1 1
(5.13)

nlocuind n 5.11 se obine:

ext
F
t a
H a
= sau
ext
F H = (5.14)
care reprezint teorema impulsului aplicat sistemelor de puncte materiale.
Dac se ine seama c
C
v m H = se obine:

( )
ext C
F
t a
v m a
= sau:
ext
C
F a m = (5.15)
adic centrul de mas al unui sistem se misc ca si cum toat masa sistemului ar Ii
concentrat n acest punct, iar asupra lui acioneaz rezultanta Iorelor exterioare.
Relaia obinut poart numele de teorema micrii centrului ae mas al unui
sistem ae puncte materiale.
IndiIerent de miscarea Iiecrui punct al sistemului si de Iorele de
interaciune dintre diIeritele sale pri, miscarea centrului de mas este determinat
doar de aciunea Iorelor exterioare si de masa total a sistemului.

5.3. Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic al unei particule este:

i i i i
v m r K = (5.16)
iar al ntregului sistem:

_ _
= =
= =
n
i
i i i
n
i
i
v m r K K
1 1
(5.17)
Se scrie legea lui Newton pentru punctul material i:

_
=
+ =
n
f
fi i i i
F F a m
1
(5.18)
si se nmuleste vectorial la stnga cu
i
r :

_
=
+ =
n
f
fi i i i i i i
F r F r a m r
1
(5.19)
Adunnd aceste relaii scrise pentru toate punctele materiale se obine:

_ _ _ _
= = = =
|
|
.
|
\
|
+ =
n
i
n
f
fi i
n
i
i i
n
i
i i i
F r F r a m r
1 1 1 1
(5.20)
Termenii acestei egaliti pot Ii prelucrai prin transIormri simple. Primul termen

t a
K a
t a
v m r a
t a
v a
m r a m r
O
n
i
i i i
n
i
i
i i
n
i
i i i
=
= =
_ _ _
= = = 1 1 1
(5.21)
52
va reprezenta variaia momentului cinetic n raport cu timpul. Suma produselor
vectoriale:

ext
O
n
i
Oi
n
i
i i
M M F r = =
_ _
= = 1 1
(5.22)
va reprezenta momentul Iorelor exterioare ale sistemului calculat n raport cu
punctul O. Ultimul termen poate Ii scris:
__ _ _
= = = =
=
|
|
.
|
\
|
n
i
n
f
fi i
n
i
n
f
fi i
F r F r
1 1 1 1
(5.23)

ConIorm Iigurii 5.3
( ) 0 = + = + + =
=
|
.
|
\
|
+ + = +
if fi i if f i if i fi i
if f i i fi i if f fi i
F F r F F r F r
F r F r F r F r
A A
A A

Rezult:
0
1 1
=
__
= =
n
i
n
f
if i
F r (5.24)
Relaia (5.21) devine:
O O O
O
M K M
t a
K a
= = sau (5.25)
care reprezint teorema momentului cinetic
pentru un sistem de puncte materiale.

5.4. Teorema energiei cinetice

Dac pentru un singur punct material energia cinetic este:

2
2
1
v m E
c
= (5.26)
atunci pentru un sistem de puncte materiale care se aIl n miscare cu vitezele v
i
n
raport cu un sistem de reIerin, energia cinetic va Ii:

_
=
=
n
i
i i c
v m E
1
2
2
1
(5.27)
Pentru a demonstra teorema energiei cinetice, care are aceeasi Iorm ca n
cazul unui punct material se porneste de la legea lui Newton:

_
=
+ =
n
i
fi i i i
F F a m
1

care va Ii nmulit scalar cu
i
r a :

_
=
+ =
n
f
i fi i i i i i
r a F r a F r a a m
1
. (5.28)
Se adun relaiile pentru toate punctele materiale obinnd:

Fig.5.3 Momentul forelor interne
53

__ _ _
= = = =
+ =
n
i
n
f
i fi
n
i
i i
n
i
i i i
r a F r a F r a a m
1 1 1 1
(5.29)
Termenul
i i i
r a a m poate Ii prelucrat n Ielul urmtor:
= = = = =
i i i i i i
i
i i i
i
i i i i
v av m v v a m
t a
r a
v a m r a
t a
v a
m r a a m

ci i i i i
aE v m a v a m =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
2 2
2
1
2
1
(5.30)
si va reprezenta variaia energiei cinetice a punctului i. Suma:

_ _
= =
= =
n
i
i i i
n
i
ci c
r a a m aE aE
1 1
(5.31)
va reprezenta variaia energiei cinetice a ntregului sistem. Termenul:

_ _
= =
= =
n
i
ext
i
n
i
i i
ext
aL r a F aL
1 1
(5.32)
este lucrul mecanic elementar al Iorelor exterioare, iar

__
= =
=
n
i
n
f
i fi
r a F aL
1 1
int
(5.33)
lucrul mecanic elementar al Iorelor interioare. n Iinal se obine relaia:

int
aL aL aE
ext
c
+ = (5.34)
Jariaia energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale ntr-un
interval de timp dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor int erioare
yi exterioare care acioneaz asupra fiecrui membru al sistemului.


Ecuaiile ae micare scrise pentru cele n puncte ale sistemului

fi i i i
F F r m + =

Teorema impulsului

( )
ext C
F
t a
v m a
= sau:
ext
C
F a m =
Conservarea impulsului
0 =
t a
H a
t c H =

O
ext
O
O
ext O
M K M
t a
K a
= = sau
54

Conservarea momentului cinetic

. deci 0 ct K K
O O
= =


int
aL aL aE
ext
c
+ =

Conservarea energiei mecanice

. ct J E
c
= +


1. S se argumente:e importana teoremei impulsului pentru un sistem ae puncte
materiale i s se eviaenie:e locul privilegiat fucat ae centrul ae mas.

2.S se stuaie:e micarea unui sistem alctuit ain aou puncte materiale, intre
care se exercit fora gravitaional. S se verifice in acest ca: teoremele ae
conservare ale impulsului i ale momentului cinetic.

3. S se anali:e:e in ce: este posibil ca lucrul mecanic al forelor interne s fie
:ero.

55
CAPTOLUL 6

DINAMICA RIGIDULUI

Pornina ae la relaiile obinute in ca:ul unui sistem ae puncte materiale, se
fac particulari:ri, pentru a obine ecuaiile ae micare pentru un rigia, supus la
un sistem ae fore. Sunt pre:entate, pe rana, teoremele impulsului, momentului
cinetic i a energiei cinetice pentru un rigia.

6.1. Noiuni fundamentale

n cele ce urmeaz expresiile de impuls, moment cinetic si energie cinetic,
deIinite pentru punctul material si sistemele de puncte materiale, vor Ii calculate
pentru cazul particular al rigidului, care reprezint un sistem de puncte materiale la
care distana dintre orice dou puncte arbitrar alese rmne constant. Noiunea de
moment cinetic devine Ioarte important pentru un rigid, ea caracteriznd miscarea
de rotaie aacestuia. Condiia de rigiditate impus sistemului de puncte materiale
Iace ca expresiile momentului cinetic si ale energiei cinetice s ia Iorme
particulare, Ioarte utilizate n studiul mecanic al unor rigide sau sisteme de rigide.

6.1.1. Impulsul rigidului

Se va considera rigidul raportat la un sistem de reIerin mobil, Oxyz. n
cele ce urmeaz s-au utilizat, pentru simpliIicarea scrierii, urmtoarele notaii:
P.M. - punct material; S.P.M. - sistem de puncte materiale; R - rigid (conceput ca
mediu continuu). Prin deIiniie, exist urmtoarele expresii pentru impuls:
- pentru un P.M. v m H =
- pentru un S.P.M.
C
n
i
i
n
i
i i
v m H v m H = = =
_ _
= = 1 1

- pentru un rigid, rezultatul obinut la sisteme de puncte materiale este normal s
rmn valabil sub Iorma:
C
v m am v H a H = = =
) )

C
v m H = . (6.1)
Impulsul rigiaului este egal cu impulsul unui punct material cu masa egal
cu masa rigiaului, aflat in centrul ae mas al acestuia i participana la micare
oaat cu rigiaul.

6.1.2. Momentul cinetic al rigidului

Pornind de la deIiniie se pot scrie urmtoarele relaii pentru momentul
cinetic:
56
- pentru un P.M. v m r K
O
=
- pentru un S.P.M.
_ _
= =
= =
n
i
i i
n
i
i i i O
H r v m r K
1 1

- pentru un R. se va putea scrie:

)
= am v r K
O
(6.2)

( ) ( )
( ) ( ) ( )
)

)
+
)
=
)
= +
)
=
)
+ =
. am r r am r v am r
am r r am v r am r v r K
O
e e
e e
2
0
0 0

unde s-a Iolosit regula de dezvoltare a dublului produs vectorial. Dup eIectuarea
calculelor si cu notaiile:

( ) ( ) ( )
) ) )
+ = + = + = ; ; ;
2 2 2 2 2 2
am y x J am x : J am : y J
:: yy xx

) ) )
= = = , ; ; am :x J am y: J am xy J
:x y: xy

se obine:
( ) ( ) + + + = f J J J i J J J v S K
x yx : y: y yy : x: y xy x xx O
e e e e e e
0

( ) k J J J
x x: y y: : ::
e e e + (6.3)
sau n notaii matriceale:
{ } | | { } | | { } e
O O
J v S K + =
0
(6.4)

unde:
| | { }
=
(
(
(

=
O:
Oy
Ox
O
:: :y :x
y: yy yx
x: xy xx
O
K
K
K
K
J J J
J J J
J J J
J ; .
Matricea |J
O
| se numeste matricea momentelor de inerie. Mrimile J
xx
, J
yy
,
J
::
se numesc momente axiale de inerie, iar J
xy
, J
y:
, J
:x
momente centriIugale de
inerie. Componentele vectorului moment cinetic vor Ii:
;
0 0 : x: y xy x xx y : Ox
J J J mcv mbv K e e e + =
;
0 0 x :x : y: y yy : x Oy
J J J mav mcv K e e e + = (6.5)
.
0 0 y xy x :x : :: x y O:
J J J mbv mav K e e e + =

6.1.3. Energia cinetic a rigidului

DeIiniia oIer urmtoarele expresii pentru energia cinetic:
- pentru un P.M.:
2
2
1
v m E
c
=
- pentru un S.P.M.:

_
=
=
n
i
i i c
v m E
1
2
2
1

- n cazul rigidului R.:

)
= am v E
c
2
2
1
(6.6)
57
Rezult:
( ) ( ) ( )
) ) ) )
+ + = + = am r am r v am v am r v E
c
2
0
2
0
2
0
2
1
2
1
2
1
e e e (6.7)
Dup eIectuarea unor calcule algebrice si utiliznd identitatea lui Lagrange, se
obine:

{ } | |{ } e e
C
T
c
J mv E
2
1
2
1
2
+ = . (6.8)

6.1.4. Teoremele fundamentale aplicate rigidului

Teoremele Iundamentale aplicate n cazul sistemelor de puncte materiale
rmn valabile si n cazul rigidului care este conceput ca un sistem continuu de
puncte materiale. Dat Iiind Iorma speciIic pe care o au impulsul, momentul
cinetic si energia cinetic, teoremele Iundamentale vor avea Iorme speciIice
prezentate n cele ce urmeaz.

a) Teorema impulsului

n cazul unui sistem de puncte materiale teorema impulsului avea aspectul:

ext
R
t a
H a
= (6.9)
innd seama de expresia impulsului obinut anterior pentru rigid vom
avea:

| |{ } { }
ext
C
R a M =
sau:

ext
C
R a m = . (6.10)

b) Teorema momentului cinetic

n cazul unui sistem de puncte materiale teorema momentului cinetic avea
Iorma:
ext
O
O
M
at
K a
= (6.11)

n cazul n care sistemul de coordonate este ales n centrul de mas al
rigidului, este valabil relaia |S| 0 si:

| | | | { } | | { } { }
C O O
M J J = + c e e (6.12)

58
Dac se alege un sistem de reIerin Iix pentru scrierea ecuaiilor de miscare
oIerite de teorema momentului cinetic poate aprea un dezavantaj major;
componentele matricei momentelor de inerie vor varia n Iuncie de poziia
corpului Ia de sistemul Iix. Pentru a evita acest neajuns se recomand utilizarea
unui sistem de reIerin mobil, legat de corp, Ia de care se scriu ecuaiile. Prin
aceasta momentele de inerie vor avea n tot timpul miscrii aceleasi valori.

c) Teorema energiei cinetice

Pentru un sistem de puncte materiale teorema energiei cinetice are Iorma:
int
aL aL aE
ext
c
+ = (6.13)
Ipoteza rigiditii Iace ca lucrul mecanic al Iorelor interioare s Iie nul (nu au loc
deplasri), deci:

ext
c
aL aE =
Pentru rigid lucrul mecanic exterior este:
( ) = + = = =
_ _ _
at r v F at v F r a F aL
i
i i
i
i i
i
i i
ext
e
0

, ( )at r F at v F
i
i i
i
i _ _
+ e
0
`
( ) ( )at M v R at F r at v F
O
i
i i
i
i
e e + = + |
.
|
\
|
=
_ _ 0 0
(6.14)
Rezult:
e
O
ext
M v R
at
aL
+ =
0
(6.15)

6.2. Momente de inerie

6.2.1. Momente de inerie. Definiii
Se consider un sistem de n puncte materiale de mase m
i
, i 1,.,n si se
noteaz cu o
i
distana punctului A
i
la o dreapt (A
i
). Se numeste moment de inerie
al sistemului de puncte materiale Ia de dreapta (A) suma J
A
dat de:

_
=
=
n
i
i i
m J
1
2
o
A
.
n general dac se raporteaz sistemul de puncte la un sistem ortogonal de
axe Oxy:, expresiile de Iorma
_
q
i
p
i
r
i i
: y x m unde r, p, q sunt numere ntregi pozitive,
se numesc momente. Se numeste ordinul momentului suma o r p q.
Mecanica utilizeaz urmtoarele tipuri de momente:
a) momentul de ordinul zero:
m m
n
i
i
=
_
=1

care reprezint masa total a corpului.
b) momentele de ordinul nti:

_ _ _ i i i i i i
: m , y m , x m
59
care sunt numite n mecanic momente statice.
c) momentele de ordinul al doilea care sunt:
- Momentele de inerie axiale:
, m J
i
i i _
=
2
o
A

unde
2
i
o reprezint distana de la punctul de mas
i
m pn la dreapta respectiv.
Dac se consider axele sistemului de coordonate, avem momentele de inerie Ia
de aceste axe deIinite n Ielul urmtor:
( ) ;
2 2 2
_ _
= + =
i
ix i
i
i i i xx
m : y m J o
( ) ;
2 2 2
_ _
= + =
i
iy i
i
i i i yy
m x : m J o
( ) .
2 2 2
_ _
= + =
i
i: i
i
i i i ::
m y x m J o
unde mrimile o
ix
, o
iy
, o
i:
reprezint respectiv distanele de la punctele
i
m pn la
axele corespunztoare ale sistemului de coordonate.
- Momentele de inerie centriIugale (produse de inerie):

. x : m J , : y m J , y x m J
i
i i i :x
i
i i i y:
i
i i i xy _ _ _
= = =
- Momentele de inerie planare:
, m J
i
i i _
=
2
o
t

unde
2
i
o reprezint distana de la punctul de mas
i
m pn la planul . Dac se
consider planele de coordonate carteziene, avem:
, m : m J
i
i: i
i
i i xOy _ _
= =
2 2
o
, m x m J
i
ix i
i
i i yO: _ _
= =
2 2
o
. m y m J
i
iy i
i
i i :Ox _ _
= =
2 2
o
unde o
ix
, o
iy
, o
i:
reprezint distana pn la planele sistemului de coordonate.

- Momentul de inerie polar:
( ) .
2 2 2 2
_ _
= + + =
i
i i
i
i i i i O
m : y x m J o
unde o
i
reprezint distana de la punctul i la originea sistemului de coordonate(pol).
n cazul rigidului cu masa distribuit continuu, sumele vor deveni sume
Riemann, iar expresiile momentelor de inerie vor Ii:

- Momente de inerie axiale:
( ) ( ) ( ) . am y x J , am x : J , am : y J
:: yy xx ) ) )
+ = + = + =
2 2 2 2 2 2

- Momente de inerie centriIugale:
. am :x J , am y: J , am xy J
:x y: xy ) ) )
= = =
- Momente de inerie planare:
. am y J , am x J , am : J
:Ox yO: xOy ) ) )
= = =
2 2 2

60
- Momentul de inerie polar:
( ) .
2 2 2
)
+ + = am : y x J
O

Integralele se vor eIectua pe ntreg domeniul deIinit de rigid. Momentele de
inerie caracterizeaz ineria rigidelor la miscarea de rotaie. Dimensional,
momentul de inerie J se exprim prin:
| | .
2
L M J =

6.2.3. Calculul momentelor de inerie

n cele ce urmeaz sunt calculate momentele de inerie pentru cteva corpuri
mai des ntlnite n practic. n general, calculul unui moment de inerie revine la a
calcula o integral de volum (integral tripl). Pentru numeroase cazuri, dintre care
unele vor Ii prezentate n cele ce urmeaz, prin alegerea convenabil a elementului
de volum, calculul integralei triple poate Ii redus la calculul unei integrale simple.

Bara omogen
Bara considerat are masa m si lungimea L. Nu are importan Iorma
seciunii cu condiia s Iie constant. Dac originea axei x se alege n centrul barei
se obine:

12 3
2
2
2
3 2
2
2 2 2
mL x
L
m
ax x
L
m
ax
L
m
x am x J
L
L
L
L
= = = = =
) ) ) A

unde s-a notat ax L / m am = .
Dac axa (A) trece prin captul barei se obine, modiIicnd corespunytor
limitele de integrare:
3
2
L m
J =
A
.
Sfer plin
SIera considerat are masa m si raza R. Datorit simetriei J
xx
J
yy
J
::
si
J
xy
J
y:
J
:x
0. Rezult:
( ) ( ) ( ) = + + + + + = + + =
) ) )
am y x am x : am : y J J J J
:: yy xx xx
2 2 2 2 2 2
3
( )
) )
= = + + =
O
J am r am : y x 2 2 2
2 2 2 2
.

Fig.6.1. Bara omogen Fig.6.2. Sfera plin
61
Calculm
O
J . Elementul de mas am este ales o coaj sIeric de raz r si de
grosime ar care are volumul: ar r aJ
2
4t =
si masa:

3
2
2
3
2
3
4
4
3
4
R
ar r m
ar r
R
m
ar r
J
m
am = = = t
t
t .
deci:
2
0
4
3 3
2
2 2
5
2 2 3
3
2
3
2
R m ar r
R
m
R
ar r m
r am r J
R
xx
= = = =
) ) )
.
Rezult: | |
(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
5
2
2
R m J
O
.

Impulsul rigiaului

C
v m H = .
Momentul cinetic
( ) ( ) + + + = f J J J i J J J v S K
x yx : y: y yy : x: y xy x xx O
e e e e e e
0

( ) k J J J
x x: y y: : ::
e e e +
{ } | | { } | | { } e
O O
J v S K + =
0

;
0 0 : x: y xy x xx y : Ox
J J J mcv mbv K e e e + =
;
0 0 x :x : y: y yy : x Oy
J J J mav mcv K e e e + =
.
0 0 y xy x :x : :: x y O:
J J J mbv mav K e e e + =
Energia cinetic a unui rigia

{ } | |{ } e e
C
T
c
J mv E
2
1
2
1
2
+ = .
Teorema impulsului

ext
R
t a
H a
=
ext
C
R a m = .

ext
O
O
M
at
K a
=

In centrul ae mas
| | | | { } | | { } { }
C O O
M J J = + c e e


ext
c
aL aE =

62
Momente ae inerie axiale.

( ) ( ) ( ) . am y x J , am x : J , am : y J
:: yy xx ) ) )
+ = + = + =
2 2 2 2 2 2

Momente ae inerie centrifugale.

. am :x J , am y: J , am xy J
:x y: xy ) ) )
= = =
Momente ae inerie planare.

. am y J , am x J , am : J
:Ox yO: xOy ) ) )
= = =
2 2 2

Momentul ae inerie polar.

( ) .
2 2 2
)
+ + = am : y x J
O


1. S se aetermine ce relaii pot fi scrise intre aiverse momente ae orainul aoi.

2.S se aetermine formulele ae transformare ale momentelor ae inerie la
translaia axelor.

3. S se aetermine formulele ae transformare ale momentelor ae inerie la rotaia
sistemului ae cooraonate.

4. S se aetermine matricea momentelor ae inerie pentru un cilinaru circular
arept.

5. S se aetermine matricea momentelor pentru un con circular arept.

6. S se aetermine aireciile aup care momentele ae inerie au valori extreme.

7. Care aintre aoi cilinarii, ae aceiai mas i ra:, unul plin iar cellalt gol in
interior afunge mai repeae la ba:a unui plan inclinat, aac sunt lsai s se
rostogoleasc in acelai moment. ?

8. Un paralelipipea areptunghic are o rotaie in furul unei aiagonale mari. S se
aetermine energia cinetic i momentul cinetic al acestui corp.

9. Un cilinaru se rotete in furul unui aiametru al cercului ae ba:. S se
aetermine in acest ca: care momentul cinetic i energia cinetic a corpului.

10. S se aetermine care este inimea unui cilinaru ae ra: R astfel incat
momentele ae inerie, calculate in raport ae oricare ax, care trece prin centrul
ae mas, s fie egale.
63

CAPTOLUL 7

DINAMICA RIGIDULUI CU AX FIX

Se anali:ea: o micare particular a rigiaului i anume micarea ae rotaie
cu ax fix, intalnit in moa frecvent in tehnic la rotaia aiferitelor roii i
angrenafe ce compun sistemele tehnice. Sunt aeterminate pentru un astfel ae
sistem ecuaiile ae micare specifice i sunt anali:ate moaalitile ae re:olvare a
problemelor riaicate ae aceast situaie particular ae micare. Ca aplicaie este
pre:entat penaulul fi:ic. Este anali:a,t separat, ca:ul echilibrafului rotorilor, cu
implicaii practice aeosebite.

7.1. Ecuaiile de miycare yi calculul reaciunilor
7.1.1. Consideraii generale

Se consider un corp care are Iixate dou puncte A si B. Atunci ntreaga
dreapt determinat de cele doua puncte va rmne Iix n tot timpul miscrii
corpului. Acesta va avea .o
miscare de rotaie n jurul axei
Iixe, toate punctele rigidului vor
descrie cercuri cu centrul pe axa
de rotaie. Parametrul care va
descrie miscarea corpului va Ii
unghiul de rotaie n jurul axei
Iixe, u.
Miscarea corpului se
raporteaz la un sistem de
reIerin Iix Ox
1
y
1
:
1
, punctul O
Iiind astIel ales nct s aparin
axei de rotaie. Sistemul de
reIerin Oxy: este un sistem de
reIerin mobil, legat solidar de
rigid. n cele dou puncte A si B
n care a Iost Iixat corpul apar
Iore de legatur, componentele
reaciunii dupa trei axe X
A
, Y
A
, Z
A
, respectiv X
B
, Y
B
, Z
B
. Asupra rigidului acioneaza
un sistem de Iore care are n punctul O torsorul de reducere ( ) ( )
O O
M R S , = t unde R
este rezultanta Iorelor exterioare, iar
O
M momentul rezultant al acestor Iore n
punctul O. Problema care se pune n cazul rotaiei rigidului n jurul unei axe Iixe
este de a determina legea de miscare a corpului, cunoscndu-se sistemul de Iore

Fig7.1. Rotaia cu ax fix a rigiaului
64
care acioneaz asupra lui. Exist dou tipuri de necunoscute ce trebuie
determinate:
- unghiul u de rotaie al rigidului ca Iuncie de timp si care va descrie legea
de miscare a corpului;
- componentele reaciunilor n punctele A si B, adic 6 necunoscute scalare.
Vor rezulta n general 7 necunoscute scalare ce trebuie determinate. n cele
ce urmeaz se poate vedea c se dispune de 6 ecuaii scalare rezultnd o
nedeterminare, care nsa nu mpiedic determinarea legii de miscare si a 4
reaciuni. Dou reaciuni ramn nedeterminate.
Se poate pune si problema invers: impunndu-se o lege pentru rotaia
corpului, ( ) t u u = se cere s se determine sistemul de Iore care asigur aceast lege
de miscare. Aceast problem este n general nedeterminat, existnd o inIinitate
de sisteme de Iore cu acelasi torsor. Impunndu-se condiii suplimentare asupra
sistemului de Iore, uneori este posibil s se rezolve n mod unic si aceast
problem.
Aplicnd teorema impulsului se obine:

B A
R R R
t a
H a
+ + = (7.1)
unde R este rezultanta Iorelor exterioare si
B A
R R , reaciunile care apar respectiv n
punctele A si B. Dar:
( ) | |
C C C
r r a m a m
t a
H a
+ + = = e e c
0
. (7.2)

B A
X X X a m b m + + =
2
e c

B A
Y Y Y b m a m + + =
2
e c (7.3)

B A
Z Z Z + + = 0
Se poate alege sistemul de reIerin legat de corp Oxy: astIel nct centrul de
greutate s se gseasc n planul xO:. Atunci b 0 si ecuaiile iau Iorma mai
simpl:

B A
X X X a m + + =
2
e

B A
Y Y Y a m + + = c (7.4)

B A
Z Z Z + + = 0
Teorema momentului cinetic:
OB OA O
O
M M M
t a
K a
+ + = (7.5)
unde
O
M este momentul rezultant al Iorelor exterioare n punctul O,
A A OA
R r M = ,
B B OB
R r M = . ntruct 0
0
= v , rezult { } | |{ } e
O O
J K = , deci:
{ } | |{ } | || |{ } e e c
O O O
J J K
t a
a
+ = (7.6)
iar teorema momentului cinetic ne va da:
| |{ } | || |{ } { } { } { }
OB OA O O O
M M M J J + + = + e e c (7.7)
65
unde:
{ } { } ; 0
0
; 0
0
=
e
e
c
c (7.8)
Mai exist relaiile:
( ) i Y h f X h k Z f Y i X k h M
A A A A A A 1 1 1 0
+ = + + =
( ) i Y h f X h k Z f Y i X k h M
B B B B B B 2 2 2 0
= + + =

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x y: x:
+ = + e c (7.9)

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y x: y:
+ = e c

: ::
M J
0
= c .
Se observ c ecuaia a treia nu conine reaciuni si poate Ii scris sub Iorma:

|
|
.
|
\
|
= t
t a
a
M
t a
a
J
: ::
, ,
0
2
2
u
u
u
(7.10)
care reprezint o ecuaie diIerenial de ordinul doi si care rezolvat va da
dependena ( ) t u u = .
n cele ce urmeaz se va arta c e posibil obinerea aceluiasi rezultat prin
aplicarea teoremei energiei cinetice. Aceast teorem se scrie sub Iorma:

ext c
L a E a = (7.11)
unde:
| |
2
2
1
0
0
0 0 e
e
e
::
:: :y :x
y: yy yx
x: xy xx
c
J
J J J
J J J
J J J
E =
(
(
(

= (7.12)
Reaciunile
B A
R R , innd seama de relaiile:
0
0
= a ; ( ) i b f a k c f b i a k r
C
c c c c = + + = si
( ) ( ) f b i a i b f a k r
C
2 2
e e e e e e e = = unde centrul de mas al corpului are
coordonatele a, b, c, teorema impulsului d:
( ) ( )
B A
R R R f b i a m i b f a m + + = +
2
e c c (7.13)
sau pe componentenu dau lucru mecanic, punctele lor de aplicaie rmnnd Iixe.
Lucrul mecanic va Ii dat de Iorele exterioare:
( ) ( ) = = = = =
_ _ _ _
i
i i
i
i i
i
i
i
i
i i ext
F r at r F at at
at
r a
F r a F L a e e
( ) at M at M k at M F r at
: O O
i
i i 0
e e e e = = = =
_
(7.14)
Relaia:
t a
L a
t a
E a
ext c
= (7.15)
d: e
e
:
::
M
J
t a
a
0
2
2
=
|
|
.
|
\
|
(7.16)
sau:
: ::
M J
0
= c (7.17)
adic aceeasi ecuaie cu ultima din teorema momentului cinetic. Deci se obin sase
ecuaii independente care descriu miscarea corpului si leag elementele cinetice de
66
reaciunii, cu sapte necunoscute. Rezult c sistemul de ecuaii este nedeterminat,
rigidul avnd o legtur suplimentar. Se poate suprima aceast legtur
transIormnd una din articulaiile sIerice, spre exemplu cea din B, ntr-o articulaie
cilindric, Ir ca rigidul s capete o mobilitate n plus. Acest lucru se poate realiza
dac Z0. Daca Z~0 (tendina de miscare de-a lungul axei O: este n sus) se poate
nlocui articulaia sIeric din A cu una cilindric.
Sistemul de ecuaii care rmne n acest caz conine sase ecuaii cu sase
necunoscute. A treia ecuaie obinut din teorema momentului cinetic va da
dependena ( ) t u u = , deci si e, celelalte ecuaii dnd reaciunile din A si B.
Se menioneaz c ecuaiile scrise sunt raportate la sistemul mobil de
coordonate, n care matricea momentelor de inerie are elementele constante.
Reaciunile obinute sunt exprimate de asemenea n sistemul mobil. Dac s-ar Ii
ncercat spre exemplu aplicarea teoremei impulsului n sistemul Iix de coordonate,
elementele matricei momentelor de inerie ar Ii depins de unghiul u, iar ecuaiile
obinute ar Ii trebuit s ina seama de aceast dependen si s-ar Ii complicat.
Dac asupra rigidului nu acioneaz nici o Ior exterioar (sau Iore care si
Iac echilibru), X Y Z 0, M
0x
M
0y
M
0:
0 atunci c 0, e ct. Rigidul se
va roti uniIorm cu vitez constant n jurul axei. Sistemele (6.4) si (6.11) vor
deveni dupa simpliIicari corespunzatoare:

B A
X X a m + =
2
e

2 1
2
h X h X J
B A x:
+ = e (7.18)

B A
Y Y + = 0

2 1
2
h Y h Y J
B A y:
= e (7.19)
Rezult dou sisteme de ecuaii lineare n X
A
, X
B
, respectiv n Y
A
, Y
B
:

)
`
=
)
`
x: B
A
J
a m
X
X
h h
2
2 1
1 1
e ; (7.20)

)
`
=
)
`
y: B
A
J Y
Y
h h
0 1 1
2
2 1
e ; (7.21)
cu soluiile:
)
`
+
=
)
`

+
=
)
`
x:
x:
x: B
A
J a h m
J a h m
h h J
a m
h
h
h h X
X
1
2
2 1
2
1
2
2 1
2
1
1
e e
; (7.22)

)
`
+
=
)
`

+
=
)
`
y:
y:
y: B
A
J
J
h h
J h
h
h h Y
Y
2 1
2
1
2
2 1
2
0
1
1
e e
; (7.23)
Dac axa de rotaie este axa principal de inerie J
x:
J
y:
0, iar reaciunile
devin:
a
h h
h m
X a
h h
h m
X
B A
2 1
1
2
2 1
2
2
;
+
=
+
=
e e
; (7.24)
0 ; 0 = =
B A
Y Y . (7.25)
Dac centrul de mas C se gseste pe axa de rotaie:
0 = = = =
B A B A
Y Y X X (7.26)
67
Rezult c axa O: rmne Iix, Ir a Ii susinut; o astIel de ax se numeste
ax spontan de rotaie. Deci un rigid liber, nesupus la vreo Ior, cruia i se d o
vitez unghiular de rotaie n jurul unei axe principale de inerie, trecnd prin
centrul de mas, va continua s se roteasc n jurul acestei axe (n absena
Irecrilor), chiar dac nu-i supus unor legaturi care s-i deIineasca axa de rotaie.
Deoarece orice rigid are trei axe principale de inerie, rezult c orice rigid are trei
axe spontane de inerie. Starea de rotaie n jurul axei spontane de rotaie reprezint
o maniIestare a ineriei corpului de rotaie, asemntoare celei din miscarea de
translaie rectilinie uniIorm. Din acest motiv direciile principale pentru matricea
momentelor de inerie au n componena lor cuvntul 'inerie (axe principale de
inerie).
n concluzie, n cazul miscrii de rotaie cu ax Iix, legea de miscare este
determinat de momentul Iorelor exterioare Ia de axa de rotaie. Lagrele vor Ii
ncrcate cu reaciuni dinamice, rotitoare odat cu corpul, a cror mrime este
determinata n principal de distribuia masei n jurul axei.

7.1.3. Echilibrajul rotorilor
n cazul n care corpul se gseste n repaus, ecuaiile scrise devin ecuaii de
echilibru static:
2 1 0
0 ; 0 h Y h Y M X X X
B A x B A
+ = + + = ;

2 1 0
0 ; 0 h X h X M Y Y Y
B A y B A
+ = + + = ; (7.27)
. 0 ; 0
0: B A
M Z Z Z = + + =
care impun ca M
0:
0, iar din celelalte ecuaii se pot determina reaciunile X
A
, X
B
,
Y
A
, Y
B
si suma Z
A
Z
B
. Se pune problema ca reaciunile n regim dinamic s Iie
aceleasi ca n regim static. Reaciunile n regim dinamic (reaciuni dinamice)
depind de c si e
2
deci pot creste uneori puternic cu e. Ecuaiile n regim dinamic
sunt:

B A
X X X a m b m + + =
2
e c

B A
Y Y Y b m a m + + =
2
e c

B A
Z Z Z + + = 0

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x y: x:
+ = + e c

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y x: y:
+ = e c

: ::
M J
0
= c .
Pentru ca cele dou sisteme s aib aceleasi soluii reaciuni, compar ndu-le
se obine:
0
2
= + a m b m e c 0
2
= b m a m e c
0
2
= + e c
y: x:
J J 0
2
= + e c
x: y:
J J
ntruct: 0
2
2
=
e c
e c

vor trebui satisIcute urmtoarele relaii: a b 0, J
x:
J
y:
0.
Un rotor la care reaciunile dinamice coincid cu cele din cazul static se
numeste rotor echilibrat. Rezult ca va trebui ca centrul de mas s Iie situat pe axa
68
de rotaie (deci axa de rotaie trebuie s Iie o ax central). Aceast a condiie
realizeaz parial echilibrajul. Despre un astIel de rotor se spune c este echilibrat
static.
Rezult de asemenea c J
x:
J
y:
0, deci axa O: trebuie s Iie de asemenea
o ax principal de inerie. n acest caz se spune c rotorul este echilibrat dinamic.
Dac ambele condiii sunt ndeplinite exist att echilibraj static ct si
dinamic.
Pentru ca un rotor s Iie echilibrat static si dinamic este necesar si suIicient
ca axa de rotatie s Iie central si principal, deci axa permanent de rotaie.

Ecuaiile ae micare

B A
X X X a m + + =
2
e

B A
Y Y Y a m + + = c

B A
Z Z Z + + = 0

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x y: x:
+ = + e c

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y x: y:
+ = e c

: ::
M J
0
= c .
Penaulul fi:ic
0 sin
'
= + u u
l
g

::
J g
l m
g
l
T t t 2
'
2 = = .
Echilibraful rotorilor
0
2
= + a m b m e c 0
2
= b m a m e c
0
2
= + e c
y: x:
J J 0
2
= + e c
x: y:
J J
a b 0, J
x:
J
y:
0.

Fig. 7.3. Echilibraful rotorilor
69

CAPTOLUL 8

DINAMICA RIGIDULUI N MISCAREA PLAN-PARALEL

Micarea plan paralel este intalnit la maforitatea mecanismelor care se
utili:ea: in tehnic, unae micarea aiferitelor componente i scule se face intr -un
plan. Din acest motiv, aceast micare este anali:at pe larg in acest capitol,
stabilinau-se ecuaiile ae micare i pre:entanau-se cateva exemple ae calcul.

8.1. Ecuaiile de miycare

ConIorm deIiniiei date n cadrul prii de Cinematic, un corp are o miscare
plan-paralel dac un plan al su coincide, tot timpul, cu un plan Iix din spaiu. n
acest caz este suIicient s se studieze miscarea unui plan legat solidar de corp,
paralel cu planul Iix. Este convenabil de a se alege originea sistemului de reIerin
mobil n centrul de greutate al corpului, cu coordonatele C(a, b, c). Miscarea este
determinat dac se cunosc dependenele ( ) t u u = , a a(t), b b(t) adic a
parametrilor care deIinesc poziia sistemului de reIerin mobil.

Fig.8.1. Micarea plan paralel a rigiaului

Se scrie teorema impulsului pentru rigid sub Iorma:

leg ext
C
R R a m + = (8.1)
unde m este masa corpului, iar
leg ext
R R R + = rezultanta Iorelor exterioare si de
legtur care acioneaz asupra corpului. Teorema momentului cinetic n acest caz
se simpliIic considerabil:

leg
C
ext
C ::
M M J + = u (8.2)
unde
leg
C
ext
C C
M M M + = este momentul Iorelor exterioare si de legtur, calculate n
centrul de mas. Ecuaiile pot Ii scrise mpreun:
70

C ::
M J , Y b m , X a m = = = u (8.3)
unde X si Y sunt componentele rezultantei, dup axele Ox si Oy ale sistemului de
coordonate. Integrarea acestor ecuaii oIer dependenele ( ) t u u = , a a(t), b
b(t), adic legea de miscare.
Observaie. Teorema momentului cinetic poate Ii scris si n alt punct,
diIerit de centrul de mas. n acest caz, n loc de momentul de inerie Ia de
centrul de mas, se va considera momentul de inerie Ia de punctul n care se
scriu ecuaiile, iar momentele Iorelor exterioare si de legtur se vor scrie n
punctul respectiv. Rezultatele obinute vor Ii identice cu cele obinute dac se scriu
ecuaiile n centrul de mas. Uneori este util s se scrie teorema momentului
cinetic n alt punct dect centrul de mas pentru a elimina din ecuaii reaciunea
necunoscut din punctul respectiv.

8.1.1 Exemplu

a) Rigid liber
Se consider o bar de lungime egal cu 2L care se arunc astIel nct la
momentul iniial centrul de mas al ei se gseste la nalimea H Ia de sol si are o
viteza v
0
care Iace unghiul Ia de orizontal. Dac la aruncare bara are o vitez
unghiular e
0
s se studieze miscarea barei dup aruncare.
Soluie.Ecuaiile de miscare vor Ii:

=
=
=
0
0
u
C
C
C
J
mg y m
x m
(8.4)
Dup integrare, innd seama de condiiile iniiale:

=
+ =
=
0
0
0
sin
cos
e u
o
o
v gt y
v x
C
C
(8.5)

+ =
+ =
=
0 0
0
2
0
sin
2
cos
u e u
o
o
t
t v
t g
y
t v x
C
C
(8.6)

Fig.8.2. Bar aruncat in camp gravitaional
71
Deci bara se va roti cu viteza unghiular constant e
0
, iar centrul se va
misca la Iel ca un punct material aruncat n cmp gravitaional.

b) Rigid supus la legturi
Se consider o bar de lungime
egal cu 2L, care se sprijin Ir Irecare
cu un capt pe un plan orizontal iar cu
cellalt pe planul vertical si creia i se d
drumul. S se studieze miscarea acestei
bare.
Soluie.Dup ruperea legturilor teorema
impulsului si a momentului cinetic dau:
u u u cos sin
2 1
1
2
L N L N J
G N y m
N x m
C
C
=
=
=
(8.7)

Coordonatele centrului de greutate sunt:
u
u
cos
; sin
L y
L x
C
C
=
=
(8.8)
Se obine prin derivare:
u u
u u
sin
cos
L y
L x
C
C
=
=
(8.9)
si:

u u u u
u u u u
cos sin
sin cos
2
2
L L y
L L x
C
C
=
=
(8.10)
Rezult:

( )
( ) u u u u
u u u u
sin cos
cos sin
2
2
2
1
L L m N
mg L L m N
=
+ =

Introducnd N
1
si N
2
n ecuaia a treia , se obine:

( )
( ) u u u u u u
u u u u u u
cos sin cos sin
sin cos sin
2 2
2 2
+
+ =
mL mgL
mL J

sau:
( ) u u sin
2
mgL mL J = +
deci:

2
sin
mL J
mgL
+
=
u
u (8.11)

nmulind egalitatea cu u se obine:
( ) u u u u sin
2
mgL mL J = + (8.12)

Fig.8.3. Bar in micare plan paralel

72
relaie care permite determinarea unei integrale prime:
( ) C mgL mL J + = + u
u
cos
2
2
2
(8.13)
Constanta C se determin din condiiile iniiale. S presupunem c, la momentul
0
0 0 u u u = = = , , t (bara pleac din repaus, din poziia deIinit de unghiul u
0
).
Atunci:
( ) C cos mgL mL J + = +
0
2
2
0
u
de unde:
0
cosu mgL C = , iar ecuaia devine:

( ) ( )
0
2
2
cos cos
2
u u
u
= + mgL mL J (8.14)
care exprim teorema energiei cinetice. Rezult:

( )
2
0 2
cos cos 2
mL J
mgJ
+
=
u u
u (8.15)
de unde se poate scoate:

( )
2
0
cos cos 2
mL J
mgL
at
a
+
= =
u u u
u (8.16)
Condiia ca 0
2
> u duce la | |
0 0
2 , u t u u e .
Ecuaia obinut este o ecuaie diIerenial cu variabile separabile:

( )
at
mL J
mgL
a
=
+
2
0
cos cos 2 u u
u
(8.17)

Mecanica II

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SORIN VLASE

AB . Dac scurtm intervalul At,

e este paralel cu proiecia vectorului

OM pe planul Oxy (are direcia razei polare), versorul e

astIel nct sistemul Iormat din versorii

= n care se Iac urmtoarele nlocuiri:

n A, luat cu semn schimbat:

S-ar putea să vă placă și