UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA ELECTRNICA

MATERIA: ELECTRNICA ANALGICA I

CURSO: 4G3

TITULO Seguidor de Lnea con Transistores

INTEGRANTES: Edison Moreno Juan Negrete Eduardo Jami Roberto Trujillo FECHA 19/12/2011

1.-Ttulo de la proyecto Seguidor de lnea con transistores 2.-Objetivo Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de electrnica.

3.-Materiales a utilizar
Cantidad 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 Descripcin resistores resistores resistores transistores transistores transistores J1 Regleta 2 terminales C1- Power J2-J3 Regleta 2 terminales C1- Motor Opt1,Opt2 Servo motores 9V DC CNY70 Valor 680 10K 2k2 BD140 BC557 BC547

4.-Marco Terico
[1] Wiki peda Seguidor de lnea Robot seguidor de lnea Estos robots tienen la capacidad de seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Estructura bsica Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: Bonitos y baratos, como debe ser. Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de

costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro controlador para funcionar. Funcionamiento Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneado elctrico.

[2]Eduardo Daz, CNY70

El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm. En la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Funcionamiento del CNY70: El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base. La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz reflejada, as pues para tener una salida digital se podra poner un disparador Trigger Schmitt y as obtener la salida digital pero esto tiene un problema, y es que no es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activacin de histerisis distan algunos milivoltios uno del otro (ver explicacin en el esquema de la LDR). Para solventar este problema muestro el siguiente circuito basado en un amplificador operacional configurado en modo comparador, en la salida del circuito obtendremos una seal cuadrada lista para su interconexin con la entrada de cualquier Controlador. Manejo del sensor El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Usos: Comnmente utilizado en los robots rastreadores (Sniffers) para deteccin de lneas pintadas sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de deteccin.

Figura 2 (conexionado del CNY-70)

Figura 3 (identificacin de terminales) [3] Wikipedia "Transistores" Descripcin del Seguidor de lnea: He aqu un diseo sper simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica. En el esquema mostrado se puede apreciar cmo funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras ms potentes. Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no

volver a entrar (recordemos que este sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.

Figura 4 (fotografa del seguidor terminado)

5.-Diagramas Elctrico y Mecnico

Figura 5 (circuito electrnico

Figura 6 (identificacin y conexin a los servos)

6. Procedimiento

Primero se realizo fue la ubicacin de las llantas en los servo motores y en la carcasa de nuestro seguidor de lnea

Luego se observo los datasheet de los transistores para identificar base colector y emisor y se armo el siguiente esquema primero se empez por la parte de arriba

Armado todo el esquema

Despus procedemos a la parte de l sensado en la cual colocamos dos leds y al encender la fuente de voltaje los leds se encienden

Despus ponemos un papel blanco encima de uno de los sensores cny70 y observamos q el led se apaga e igualmente para el otro sensor

De ah procedemos a colocar el protoboard en nuestra carcasa y ubicamos los sensores

Y por ultimo se procede a colocar la batera

6.- Conclusiones y Recomendaciones

Se logro el objetivo principal que fue la realizacin del proyecto en este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura.

El nico inconveniente del sensor es que hay que ubicarlo correctamente ya que sino no se encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado as la parte electrnica este en perfecto estado.

7.-BIBLIOGRAFA [1] Wikipedia Seguidor de lnea; http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea; Fecha de consulta 10-01-2012 [2]Eduardo Daz, CNY70, http://www.forosdeelectronica.com/tutoriales/rectificadores.htm , fecha de consulta 10-01-2012. [3] Wikipedia "Transistores", http://es.wikipedia.org/wiki/Led, fecha de consulta 10-01-2012.