2.

Noiuni generale i definiii (Terminologii)

Automatica, ca i oricare alt tiin i are noiunile i termenii si proprii, care sunt oglindirea cunotinelor adunate n ea. Vom analiza cteva noiuni ale automaticii, ce se refer la ntrebrile teoretice principiale ale conducerii automate. Aceste noiuni sunt: obiectul reglat, conducerea, dispozitivul de conducere automat, sistemul automat, aciunea, semnalul, legtura invers .a. Aceste noiuni sunt comune pentru conducerea automat din diferite domenii ale tiinei i tehnicii independent de particularitile concrete, principiul de funcionare i destinaia unui sau altui sistem automat.

2.1 Schemele funcionale (Schemele-bloc)

Pentru lmurirea ideii construciei i principiului de funcionare a sistemelor automate se utilizeaz schemele funcionale. Schema funcional sau schema-bloc, se compune din blocuri funcionale care reprezint elemente sau dispozitive ale sistemelor automate, ce ndeplinesc anumite funcii. Blocurile funcionale pe scheme se noteaz prin dreptunghiuri, n care se nscriu denumirile lor n dependen de funciile ndeplinite. Legturile ntre blocurile funcionale (aciunile interne) se noteaz cu linii cu sgei, care arat direcia aciunii. De exemplu, blocul funcional al sistemului poate fi reprezentat n felul urmtor: Denumirea blocului

Intrare Operaiile de adunare i scdere se reprezint n felul urmtor:

Ieire
z + x +y +z + y

x+

y +x + y

x+

x- y y

x+

sum ator schem de a com parare

La necesitatea transmiterii unui i aceluiai semnal, asupra ctorva blocuri, ramificarea este reprezentat n felul urmtor: x

x punctul de ramificare

x x

2.2 Definiia sistemului cu comand automat

Sistemul automat de orice complexitate const din obiectul reglat (obiectul cu comand automat) i dispozitivul conducerii automate. OBIECTUL REGLAT o totalitate de mijloace tehnice (maini, aparate, dispozitive), care are nevoie de semnale special organizate din exterior, pentru obinerea scopului pus pentru comanda dat. n calitate de obiect reglat (OR) poate fi considerat un dispozitiv tehnic comandat sau un sistem de reglare mai simplu. n cazul doi merge vorba de un sistem ierarhic de conducere, n care sistemul de conducere mai compus include n sine un sistem mai simplu sau un subsistem condus de cel mai compus. De obicei sisteme elementare sunt sistemele conducerii automate (S.C.A.).

n tehnica contemporan deseori apare necesitatea reglrii obiectelor de diferit natur fizic [L2]. La aceste obiecte se refer, de exemplu, reactoarele atomice, turbinele de gaz, generatoarele i motoarele electrice, antenele staiilor de radiolocaie, aparatele de zbor (avioanele, rachetele, navele cosmice), obiectele tehnicii militare .a. Un obiect reglat interesant este staia cosmic. Toi cunosc zborurile reuite ale staiilor i sistemelor automate sovietice "", "", " ", "p", "" i "" ncepnd cu anul 1957. Realizarea lor fr mijloace automate ar fi fost imposibil. Pentru realizarea reglrii obiectul trebuie s posede organul de comand sau organul de reglare, schimbnd poziia sau starea cruia se poate influena obiectul. Dac obiectul comandat este, de exemplu, un generator electric, atunci ca organ de reglare poate servi nfurarea de excitaie. Valorile (coordonatele) fizice ale obiectului, care sunt msurate n prealabil sau se pstreaz neschimbate n procesul reglrii, se numesc valori reglabile sau comandate. De obicei valorile reglabile ntr-o msur sau alta caracterizeaz indicii calitativi ai procesului din obiectul reglat [L2,L4]. Examinm schema-bloc a obiectului reglat (OR)
fk(t) U(t) fn(t) xie[(t)

OR

Des. 2-1 Dac OR este caracterizat de una din valorile reglabile xie(t) i o conducere U(t), atunci el se numete simplu. Descrierea matematic a unui astfel de obiect se reduce la obinerea egalitilor ce leag valoarea reglabil cu toate influenele externe asupra obiectului (Des.2.1 f k(t) perturbaiile coordonale; fn(t) perturbaiile parametrice.) Perturbaiile pot fi mprite n dou feluri: 1. de sarcin; 2. de obstacole [L4]. Existena varierii n timp a sarcinii e condiionat de lucrul obiectului, de la variere obiectul nu poate fi ngrdit. Obstacolele sunt legate de fenomenele nedorite secundare i orice micorare a lor mbuntete lucrul obiectului.
fk(t) U(t) fn(t) xie[(t)

OR

Des. 2-2 Pe des.2 este reprezentat schema-bloc a OR cu cteva valori reglabile funcii de timp xie i(t), care pot fi prevzute ca componente ale vectorului xie(t), numit vector de stare a OR. Vectorul xie(t) se poate schimba sub influena a trei factori de baz: 1) vectorul aciunii perturbaiei coordonale fk(t) componentele cruia influeneaz nemijlocit schimbarea valorilor reglabile a obiectului; 2) vectorul aciunii perturbaiei parametrice fn(t) exercit o influen asupra valorilor reglabile a obiectului prin parametrii lor; 3) vectorul aciunii comandate U(t), care are componentele dup toate valorile reglabile, adic dup toate canalele de conducere. Dup ce vom expune datele iniiale despre obiect, vom putea rspunde la ntrebarea ce nseamn s comanzi cu obiectul: a comanda cu obiectul nseamn a elabora aciunea de conducere U(t) n aa msur ca valoarea reglat xie(t) s se schimbe conform legii de conducere cu o anumit precizie independent de influena perturbaiilor externe. Conducerea n sistemele tehnice se numete aciunea intenionat asupra obiectului reglat. Conducerea n cele mai simple sisteme deseori este numit reglare (iar sistemele se numesc sisteme de reglare automat).

Automat se numete conducerea, ndeplinit fr participarea omului. Dac semnalul de ntrare este elaborat cu participarea omului, atunci aa conducere se numete semiautomat, iar sistemele sisteme automatizate de conducere. Dispozitiv automat de conducere se numete dispozitivul care acioneaz asupra obiectului reglat conform legii de conducere. De obicei dispozitivul automat de conducere acioneaz asupra obiectului reglat prin organul de conducere. n cazurile mai simple dispozitivul automat de conducere se numete regulator. Sistem automat (sistem de reglare automat) se numete integritatea obiectului reglat i dispozitivul automat de conducere ce interacioneaz ntre ei conform legii de conducere. Prezentm schema-bloc a sistemului automat cu o singur valoare reglabil xie(t).
fk(t) xint(t) fn(t) U(t) xie[ (t)

DAC

OR

Des. 2-3 Semnalul de ntrare xint(t) se numete influena aplicabil a sistemului. S precizm noiunea de influen. Influen n automatic este numit interaciunea ntre sistemul automat (de asemenea i ntre blocurile sistemului) i mediul extern (prin mediul extern se subnelege tot ce nu intr n sistemul automat). Cu toate acestea se presupune, c pentru automatic este autentic ct aspectul informaional al influenei, att i cel energetic. Influenele se transmit prin valorile fizice (tensiunea, curentul, presiunea aerului .a.), numite mrimi purttoare. Indicele cantitativ sau parametrul mrimii purttoare (amplitudinea, frecvena, faza) varierea cruia determin varierea influenei, transmis de aceast mrime, este numit parametru imaginar. SEMNAL - starea iniial sau schimbarea strii parametrului imaginar, ce oglindete informaia, care se conine n influen. De obicei semnalul se exprim cu o oarecare funcie matematic, de exemplu, xie(t), U(t), xint(t), ce reprezint variaia n timp a parametrului imaginar.

2.3. Principiile conducerii automate.

Una din problemele fundamentale a construciei sistemelor automate const n determinarea, n ce mod cu ajutorul celor mai simple mijloace tehnice s fie primit i transmis acel volum de informaie, care este necesar pentru a atinge scopul conducerii [L2]. Nectnd la varietatea proceselor tehnice, construcia aparatajului de conducere i sistemelor automate se bazeaz pe un ir de principii comune, cele fundamentale fiind urmtoarele: principiul de conducere dup deviere; principiul de conducere dup perturbaii; principiul conducerii combinate; principiul adaptrii. Principiul conducerii automate determin, cum i pe baza crei informaii de alctuit influena de conducere n sistem. Unul din simptoamele de baz, ce caracterizeaz principiul de conducere, este informaia necesar pentru prelucrarea influenei de conducere i, deci i configuraia contururilor de transmitere a influenei n sistem. Alegerea principiului construciei sistemului automat depinde de destinaia lui, caracterul variaiei semnalului de ntrare i perturbaiilor, posibilitilor primirii informaiei necesare, stabilitatea parametrilor obiectului reglat i a elementelor dispozitivului de conducere .a. Principiul conducerii dup deviere Dac n sistemul automat influena de conducere este elaborat pe baza informaiei despre devierea semnalului de ntrare de la valoarea iniial a lui, atunci se spune, c sistemul este construit pe baza principiului conducerii dup deviere, sau principiului legturii inverse (LI).

Pentru realizarea acestui principiu n dispozitivul de conducere este necesar de nfptuit comparaia valorii reale a semnalului de ntrare cu valoarea cerut i de condus cu obiectul n dependen de rezultatele acestei comparaii. Primele sisteme automate industriale, n care a fost realizat principiul conducerii dup deviere, au fost: regulatorul automat al nivelului apei n cazanul mainii cu abur, inventat de I.I. Polzunov n a.1765, i regulatorul vitezei de rotaie a valului mainii cu abur a lui Watt (a.1784). Folosind principiul de conducere dup deviere, se pot construi sisteme automate i semiautomate cu legturi inverse, ori sisteme cu contururi nchise de influen. Prezentm schema-bloc a sistemului automat cu legtur invers:
f(t) xint(t)

D x(t) YY

W1
Des. 2-4

U(t)

W2

xie[ (t)

leg tura invers= = legtura invers

Influena de conducere n acest sistem este elaborat n dependen de valoarea funciei de deviere a diferenei x(t) ntre xint(t) i xie(t): U = F(x) Legtura ntre deviere i influena de conducere se determin cu un oarecare operator W 1, ce caracterizeaz particularitile dispozitivului de conducere. Particularitile dinamice a obiectului reglat pot fi descrise cu operatorul W2, care face legtura ntre semnalul de ntrare i influena de conducere. Trstura caracteristic a sistemelor automate, construite pe baza principiului conducerii dup deviere, este prezena legturii inverse. LEGTURA INVERS este aa o legtur, la care informaia despre starea obiectului reglat se transmite de la ieirea sistemului la ntrarea dispozitivului de conducere (DC). Legtura invers este negativ dac n dispozitivul de conducere cu ajutorul elementului de comparare (sumatorul) determinm devierea: x(t) = xint(t) - xie(t). Principiul conducerii dup deviere este universal i efectiv, deoarece el permite conducerea cu obiectele nestatornice i realizeaz legea schimbrii semnalului de ntrare cu o deviere minimal x independent de cauzele apariiei devierii. Aa, de exemplu influena perturbaiilor f(t) n sistem (des.24) poate fi slbit esenial fr schimbarea ei nemijlocit datorit particularitilor legturii inverse. Principiul legturii inverse este caracteristic nu numai pentru sistemele tehnice, dar i pentru organismele vii n parte pentru om. Puterea sunetului glasului nostru, viteza i frecvena parcurgerii impulsurilor nervoase n creier, schimbul chimic de substane n interiorul corpului i poziia spaial a prilor lui, toate aceste micri sunt fcute dup principiul legturii inverse. EXEMPU 2-1. Sistemul stabilizrii tensiunii generatorului de curent continuu, construit pe baza principiului reglrii dup deviere [vezi L2, pag.12]. EXEMPLU 2-2. Sistemul de urmrire [vezi L2, pag.12]. Principiul conducerii dup perturbaii. Principiul conducerii dup perturbaii, sau principiul compensrii perturbaiilor, const n aceia, c semnalul de ntrare n sistem este elaborat conform rezultatelor msurrii perturbaiei ce acioneaz asupra obiectului. Sistemele construite dup acest principiu, lucreaz pe un circuit deschis. Sistemele cu circuite deschise se mpart n dou grupe: sisteme de compensaie i sisteme cu conducerea programabil. Schema bloc a sistemului de compensaie:

fk(t)

D1 DAC D2
U(t) f(t)

OR

xie[ (t)

Des. 2-5 n acest sistem asupra obiectului reglat acioneaz perturbaia coordonal fk (t) care schimb semnalul de ieire xie(t). Aceast perturbaie se msoar cu un dispozitiv special D1. Semnalul primit se amplific n D2. Deci legea de conducere este o funcie de perturbaie: U = F(fk ). Valoarea i semnul aciunii de reglare trebuie s fie aa ca totalmente sau ntr-o oarecare msur s compenseze aciunea perturbaiei asupra obiectului. Sistemul automat cu circuit deschis se numete sistemul n care legea de conducere este elaborat n funcie de semnalul de ntrare sau de funcia de perturbaie, iar n caz general de ambele odat: U = F(xint ,fk ). n prezent principiul de conducere dup perturbaii este larg folosit deoarece el permite micorarea erorilor n sistemul automat. Avantajul de baz a acestui principiu este rapiditatea funcionrii circuitului de compensare. ns acest principiu are i neajunsuri. Neajunsul de baz - nu ntotdeauna se pot msura toate perturbaiile. De obicei se ia n vedere aciunea uneia sau a ctorva perturbaii mai evidente care se msoar cu dispozitivul de conducere. Sistemele de conducere programabil de asemenea sunt rspndite n tehnic. Schema bloc a sistemului de conducere programabil arat n felul urmtor: xint(t)

DAC

U(t) Des. 2-6

OR

xie[ (t)

La aceste sisteme se refer, de exemplu, strungurile cu conducerea programabil. n aceste sisteme programul este pstrat n dispozitivul de memorare i n form numeric este dat la execuie, asigurnd o lege determinat a schimbrii valorii comandate. Sisteme de conducere programabile se numesc aa sisteme n care legea de conducere este elaborat n funcie de semnalul de ntrare (programul). Cu toate acestea n majoritatea cazurilor apare necesitatea n aplicarea principiului compensrii perturbaiilor. Principiul conducerii combinate. Sistemele automate contemporane de nalt precizie de obicei se construiesc pe baza principiului conducerii combinate, care include n sine principiul conducerii dup deviere i pe cel al conducerii dup perturbaii. Cu toate acestea n sistemele automate cu conducerea combinat n rnd cu circuitele nchise, formate de legturile inverse negative sunt i circuite de compensare a semnalului perturbat de baz fk sau un circuit adugtor de compensare a greelilor de la semnalul de ntrare xint. Schemele bloc a acestor sisteme:

DC D2

U2

DC D2

fk

x]nt

Dx

D1

U1

OR

xie[

x]nt

Dx

D1

OR

xie[

Des. 2-7 ).

Des. 2-8

n schema de pe des.2-7 legea conducerii U = F(x,fk), iar n schema de pe des.2-8 U = F(x,xint Principiul de adaptare. Principiile analizate mult timp au fost singulare. ns dezvoltarea cu succes a ciberneticii a permis s se aplice n sistemele automate noul principiu de conducere, numit principiul de adaptare. Deosebirile acestui principiu le vom lmuri pe exemplul sistemului automat de autoreglare, schema bloc a cruia este prezentat pe desen.
sSisteme=gt ae ise ea u= r t m d adugtoare o
D C

DS A

D E

DO A

fk x]n (t + n ) (t t )

fp xie (t [ ) O R

DC A

Des. 2-9 Acest sistem const din sistemul de baz i sistemele adugtoare. Sistemul de baz este construit pe baza principiului conducerii dup deviere i const din obiectul reglat (OR) i dispozitivul automat de conducere (DAC). La ntrare odat cu semnalul de ntrare xint(t) vine i un semnal parazit n(t). Densitile spectrale a acestor funcii pot s se modifice n procesul funcionrii sistemului. n afar de perturbaia coordonal fk(t) asupra OR acioneaz i perturbaia parametral fp(t) i, deci caracteristicile dinamice a obiectului reglat se schimb n intervale largi. n aa condiii dificile de lucru sistemul trebuie s posede capacitatea de reglare a dispozitivului de conducere. Pentru a primi coeficienii de calitate cerui ai procesului de conducere la sistemul de baz se conecteaz urmtoarele dispozitive adugtoare: dispozitivul analizei semnalului de ntrare (DAS) apreciaz calitile semnalului de ntrare, de exemplu viteza i acceleraia variaiei semnalului de ntrare xint(t), de asemenea determin densitatea spectral a semnalului parazit n(t) sau relaia semnal/zgomot. Aceast analiz e necesar pentru alegerea criteriului de optimalitate a sistemului; dispozitivul de analiz a obiectului (DAO) este predestinat pentru aprecierea varierii caracteristicilor dinamice ale obiectului reglat. Dac, de exemplu, sub aciunea perturbaiei parametrale fp(t) coeficientul de transfer a obiectului se schimb, atunci aceast schimbare poate fi apreciat cantitativ pe baza analizei funciilor U(t) i xie(t);

 dispozitivul de calcul (DC) determin metoda schimbrii caracteristicilor dispozitivului de conducere (parametrilor, structurii ori legii de conducere) pe baza criteriilor de optimalitate a sistemului i informaiei primite de la DAS i DAO; dispozitivul executor al circuitului (DE) ndeplinete funcia de reglare a DAC n conformitate cu semnalele primite de la DC. Legea autoreglrii V este o funcie de la mai multe variabile: V = F (xint , xie , n, U, t, ...) Deci lucrul circuitului de autoreglare poate fi nchipuit ca un proces al reglrii automate a dispozitivului de conducere a sistemului de baz dup totalitatea informaiei curente despre condiiile variabile de lucru pentru atingerea scopului conducerii.

2.4 Schema funcional (schema-bloc) a sistemului de reglare automat

Printre diferite sisteme automate cele mai rspndite sunt sistemele de reglare automat, n care este realizat principiul reglrii dup deviere. De aceea ne vom limita la analiza elementelor tipice acestor sisteme. S vedem schema-bloc a sistemului de reglare automat, care const din obiectul reglat i reglator i s descifrm din ce elemente de obicei const reglatorul.
f DI x]nt D x A K1 A Uy U xie[

D}

OR

K2

Des. 2-10 Valoarea curent a mrimii reglate a obiectului xie se schimb cu ajutorul indicatorului E. Indicatorul servete i pentru transformarea mrimii reglate xie dintr-un tip fizic n altul mai comod pentru lucrul celorlalte dispozitive a sistemului. Semnalul de ieire a indicatorului (semnalul legturii inverse) vine la schema de comparare. Dispozitivul de intrare (DI) elaboreaz un semnal echivalent cu legea de conducere, care vine la alt ntrare a schemei de comparare. Diferena primit x = xint - X, care deseori se numete semnalul greelii i se amplific cu amplificatorul A pn la mrimea UA, care este suficient pentru conducerea dispozitivului de ndeplinire (D). D elaboreaz legea de conducere U, care prin organul de reglare se transmite la obiectul reglat, pentru a reduce la zero incompatibilitatea. Pentru mbuntirea calitilor n sisteme sunt introduse dispozitive de corectare, care pot fi conectate n serie i n paralel. Dispozitivul de corectare conectat n serie K1 este conectat n circuitul semnalului greelii i de obicei se afl ntre cascadele amplificatorului. Dispozitivul de corectare paralel K2 este ndeplinit ca i legturile inverse locale, cu care sunt cuprinse cele mai inerte elemente ale schemei. ntr-un sistem automat poate fi ori un dispozitiv de corecie paralel ori n serie sau ambele concomitent.