Anghelache Andrei Ionut Modele de mecanica Ecuatiile diferentiale au alicatii diverse in fizica si in inginerie.

Vom ilustra aceasta afirmatie considerand unele exemple clasice in legatura cu vibratiile mecanice. Consideratiile ce urmeaza, ca si altele similar, sunt importante prin faptul ca arata cum se exprima fenomenul fizic cu ajutorul formulelor matematice. Trecerea de la fenomenul fizic la modelul mathematic corespunzator este primul pas in matematicile ingineresti. Acest pas cere experienta si pregatire, care pot fi castigate considerand exemple tipice din diverse domenii. 1. Ecuatia diferentiala a vibratiilor mecanice Consideram un arc obisnuit care rezista atat la intindere, cat si la comprimare si il suspendam vertical la capatul superior. De capatul inferior al arcului atarnam un corp de masa m. Presupunem ca masa m este compansata de echilibru static, forta de greutate care actioneaza asupra masei m este compensata de elasticitatea arcului. Presupunem ca forta elastic a arcului este direct proportional cu deplasarea, adica este de forma ky. Aici k este o cnstanta pozitiva numita cu alungire a arcului egala cu unitatea; y reprezinta deplasarea pe vertical a masei m fata de pozitia de echilibru static. Daca forta elastic a arcului este proportional cu deformatia, se spune ca arcul are o caracteristica liniara. Presupunem ca miscarii corpului de masa m i se opune o forta de rezistenta proportional cu viteza miscarii in raport cu punctual fixat al arcului, adica o forta de forma , unde c este constanta pozitiva numita factor de franare (sau coeficient de amortizare). Utilizand legea a doua a lui Newton, se obtine ecuatia de miscare a corpului

sau (1) care este o ecuatie diferentiala liniara omogena de ordinal doi cu coeficienti constant (k si c sunt numere pozitive). Eciatia (1) se numeste ecuatia vibratiilor libere amortizate ale unui sistem elastic cu un grad de libertate. In absenta fortei de rezistenta (deci c=0) ecuatia (1) devine (2) si se numeste ecuatia vibratiilor libere (numite si vibratii proprii, vibratii maturale sau armonice) fara amortizare, iar miscarea corespunzatoare se numeste vibratie armonica. Sa presupunem ca punctual de fixare al arcului efectueaza o miscare verticala dupa legea , iar forta de rezistenta este acest caz, forta elastica a arcului este locul ecuatiei (1) se obtine ecuatia vibratii . In si in

sau (3) unde . Ecuatia (3), care ste o ecuatie diferentiala liniara neomogena cu coeficienti constant, de ordinal doi se numeste ecuatia vibratiilor fortate (numite si vibratii intretinute). Functia se numeste intrare (sau forta exterioara, sau forta perturbatoare, sau forta motrice) si Solutia care ii corespunde se numeste iesire (sau raspunsul sistemului la forta motrice). Miscarea care rezulta este numita miscare fortata in contrast cu miscarea libera care corespunde lui (1) si care este o miscare in absenta fortei externe .

Anghelache Andrei Ionut Eciatia (3) descrie micile variatii si pentru alte sisteme mecanice cu un grad de libertate, de exemplu vibratiile la torsiune ale unui Volant pentru un arbore flexibil, unde y este unghiul de rotatie al volantului, m este momentul de inertie al volantului, x este constanta elastic la torsiune a arborelui si este momentul fortelor exterioare in raport cu axa volantului. In continuare, vom determina solutiile ecuatiilor vibratiilor libere si vibratiilor fortate, care satisfac conditiile initiale date




(4)

si vom face unele cometarii asupra solutiilor obtinute. 2. Vibratii libere Vibratii libere fara amortizare Determinam solutia ecuatiei (2), care satisface conditiile initiale (4). , ecuatia (2) se scrie ( ) Cautand solutii de forma radacini complexe , se obtine ecuatia caracteristica , astfel incat solutia generalaa ecuatiei ( ) se scrie Constantele de integrare in raport cu t, si , . , care admite doua

(5)

se determina din conditiile initiale (4). Calculand prima derivate a lui , cele doua conditii initiale conduc la sistemul  si , .

din care rezulta

si

Ecuatia miscarii are forma . (6)

Un calcul simplu arata ca solutia (6) se poate scrie sub forma , unde , si amplitudinea c. , (7)

care arata ca miscarea are un character periodic, de perioada

Miscarea care ii corespunde se numeste oscilatie armonica, diagram acestei miscari fiind reprezentata in figura 8.

Anghelache Andrei Ionut

O Figura 8

se numeste frecventa vibratiei; corpul efectueaza cicluri pe secunda. Pentru valori mai Marimea mari ale lui k (rigiditatea cercului este mare) rezulta ca frecventa este mare si, in consecinta, vibratiile corpului sunt mult mai rapide. Vibratii libere amortizate Asa cum am vazut, vibratiile libere amortizate ale unui sistem cu un grad de libertate, la care se admite ca fortele de amortizare sunt proportionale cu viteza, sunt determinate de ecuatia (1). Vom determina Solutia acestei ecuatii, care depinde de conditiile initiale (4), si vom discuta aceasta solutie in functie de c si k. Cautand solutii particulare de forma , ecuatia caracteristica atasata ecuatiei (1) este cu solutiile si , unde , . (8)

Forma ecuatiei (1) va depinde de amortizare si distingem trei cazuri: Cazul I. . Radacini reale si distincte (supraamortizat). Cazul II. . Radacini complex-conjugate (amortizare slaba). Cazul III. . Radacina reala dubla (amortizare critica). se numeste coefficient de amortizare critica. Numarul Discutam separate cele trei cazuri. Cazul I. (Supraamortizat) Constanta c este suficient de mare astfel incat distincte. Solutia generala a ecuatiei (1) este , iar Solutia care corespunde conditiilor initiale (4) se obtine din aceasta pentru  si sunt radacini reale si

(9)

Din (9), se observa ca in acest caz corpul nu vibreaza. Pentru , ambii exponenti din (8) sunt negative deoarece  si . Deci, in acest caz, elogatia y tinde asimptotic la zero cand . Corpul nu poate trece prin pozitia decat cel mult o singura data. Daca corpul pleaca din el nu trece iarasi prin .

Anghelache Andrei Ionut In situatia in care conditiile initiale sunt astfel incat si au acelasi semn, corpul nu trece prin pozitia . Dupa un anumit timp, corpul ramane in pozitia de echilibru static. Miscarea are un character amortizat aperiodic (figura 9).

2 3 0

x Figura 9. Viteza initiala este: 1-pozitiva, 2-zero, 3-negativa

Cazul II. (Amortizarea slaba) Cazul acesta este cel mai interesant. Daca constanta c este astfel incat , atunci din (8) este un numar pur imaginar, adica , unde , (10)

Radacinile ecuatiei caracteristice sunt complex conjugate , si solutia ecuatiei (1) care satisface conditiile initiale (4) se scrie , , , . este cuprins intre -1 si +1, si este tangent acestor curbe cand , (11)

unde

Aceasta solutie reprezinta vibratii amortizate. Deoarece diagrama miscarii este situata intre curbele si este un multiplu intreg de (figura 10).

y(t)

Figura 10

Anghelache Andrei Ionut Din (11) rezulta , deci amplitudinile descresc tinzand catre zero. Aceasta da character de amortizare a miscarii. Din vibratia armonica se pastreaza numai caracterul oscilatoriu, deci de repetare a aspectului general dar nu si al valorilor. Frecventa este de cicluri pe secunda si este independenta de conditiile initiale. Aceasta vrecventa depinde de coeficientul de amortiyare si descreste cand c creste. Din )10= vedem ca este mic, atunci este mai mare si vibratiile devin mai rapide. Cand  , care corespunde vibratiilor armonice. Maximile si minimile vibratiilor sunt situate in puncte echidistante, distant dintre doua puncte maxime consecutive fiind de . Numarul se .

numeste pseudoperioada (sau cvasiperioada). Amplitudinea este variabila si variaza dupa legea Dupa fiecare perioada, amplitudinea scade in progresie geometrica cu ratia Cazul III. (Amortizare critica) Daca ecuatiei (1) care satisface conditiile initiale (4) se scrie , , atunci .

si Solutia

din care se vede ca elogatia tinde la zero cand , dar mai incet decat in cazul I (datorita factorului ). Miscarea are un character amortozat si este aperiodica. Deoarece functia exponenetiala nu se anuleaza si poate avea cel mult zeroul pozitiv; rezulta ca miscarea poate avea cel putin o trecere prin pozitia de echilibru . Daca conditiile initiale sunt astfel incat  si  au acelasi semn, o astfel de trecere nu are loc. Diagrama miscarii in acest caz este de tipul celei din figura 9. ! Exemplu. Prin metoda variatiei constantelor, sa determinam solutia generala a ecuatiei diferentiale a oscilatorului liniar   .

Solutie. Ecuatia caracteristica atasata ecuatiei omogene este , cu solutiile  , unde s-a notat , respectiv . Deci, solutia

generala a ecuatiei omogene atasata ecuatiei date este unde aceasta ecuatie. ,

formeaza un sistem fundamental de solutii pentru

Pentru ecuatia data, vom cauta o solutie particulara de forma

Anghelache Andrei Ionut

unde functiile

si

se determina din sistemul  , , adica .

care in cazul de fata se scrie

Solutia acestui sistem este de unde, prin integrare, rezulta  .  ,

Cu aceste valori, pentru solutia particulara, obtinem succesiv ,

astfel ca solutia generala a ecuatiei date capata forma si in A si ) .

sau, ceea ce este acelasi lucru (prin schimbarea constantelor