45

2.9. Alimentarea automat cu scule a posturilor de lucru n SFF 2.9.1. Probleme generale Limita de flexibilitate a unui sistem flexibil de prelucrare prin achiere depinde n mare msur de echipare cu scule a acestuia. Dei n costul prelucrrii unei piese, sculele particip cu o cot ce variaz ntre 530%, totui ele determin n mare msur gradul de utilizare al mainii-unelte i economicitatea prelucrrii. Prelucrarea familiilor de piese n cadrul SFF determin necesitatea ca mainile-unelte din componena acestora (centrele de prelucrare) s poat aciona asupra pieselor prelucrate cu un numr mare de scule. Necesarul de scule pentru un post de lucru la unui SFF este determinat de urmtoarele elemente: - numrul de operaii diferite ce trebuie executate asupra diferitelor tipuri de piese ce se prelucreaz; - asigurarea sculelor de schimb de acelai fel ( dublei ) n cazul distrugerii accidentale a prii achietoare a sculelor; - asigurarea sculelor de schimb pentru sculele ce lucreaz la un moment dat i au atins gradul de uzur limit. n vederea schimbrii automate a sculelor, centrele de prelucrare dispun de magazine de scule proprii i de sisteme de transfer automat al sculelor ntre magazinul de scule i dispozitivul de centrare i fixare a sculei pe main (axul principal sau suporii pentru scule cu coad prismatic). Magazinele obinuite de scule ale centrelor de prelucrare pot avea form de disc, cu scule amplasate pe suprafaa frontal sau pe suprafaa lateral, precum i form de caset cu lan, cu aceleai moduri de dispunere a sculelor (frontal sau lateral). Capacitatea de nmagazinare variaz ntre 24 40 scule la magazinele tip disc i pn la 60 scule la magazinele cu lan. Capaciti de nmagazinare mai mari (100 120 scule) se pot obine cu construcii speciale de magazine de scule (cu lan cu meandre, cu discuri supraetajate, cu tambure cu locauri dispuse dup o elice, cu discuri avnd pe suprafaa frontal mai multe circumferine de locauri etc.). Poziia magazinului de scule fa de planul de lucru al sculei pe maina-unealt poate fi diferit, fiind preferate soluiile la care axele sculelor n magazin i n axul de lucru al mainii sunt paralele, caz n care cinematica mecanismului de transfer este mai simpl. Pentru transferul automat al sculelor ntre magazinul de scule i mainaunealt se utilizeaz minile mecanice duble, acestea asigurnd cicluri de schimbare de durat mic prin faptul c numrul fazelor ciclului de schimbare este minim posibil. Schimbarea automat a sculelor pe centrele de prelucrare impune satisfacerea urmtoarelor condiii, pentru a cror realizare exist un mare numr de soluii tehnice:

46

Subsistemul tehnologic (de prelucrare) al SFF

- existena unui sistem de codificare a sculei sau a locaului acesteia din magazin necesar pentru recunoaterea sculei programate; - existena unui sistem de recunoatere ( de citire ) a codului sculei n maga- zin, amplasat,de regul, pe suportul magazinului sau pe mna robotului manipulator; - rotirea periodic sau continu a magazinului de scule pentru cutarea sculei programate i oprirea magazinului n momentul gsirii acesteia; - oprirea orientat ( indexat ) a axului principal al mainii n cazul antrenrii sculei prin pene frontale; - existena unor sisteme de asigurare a sculelor n locaurile magazinului i de centrare i de fixare a acestora n axul principal al mainii-unelte; - mna mecanic de transfer s fie prevzut cu sisteme de asigurare a sculelor manipulate de cele dou apuctoare ale sale; - existena unor sisteme de urmrire a strii sculei n timpul lucrului acesteia, care s dea comanda pentru schimbarea sculei n cazul deteriorrii tiului sau al atingerii gradului de uzur limit; mrimea uzurii sculei se poate msura direct cu senzori corespunztori sau, indirect, msurnd curentul absorbit de motorul de acionare, momentul de torsiune sau fora de achiere, reaciunea din lagrul din fa al axului principal etc. n cazul prelucrrii pieselor de revoluie, numrul de scule necesare este mai redus, dar n cazul prelucrrii pieselor de tip carcase complexe acest numr poate ajunge la 80 100 scule. Pe de alt parte, avnd n vedere necesitatea asigurrii sculelor duble pentru nlocuirea sculelor uzate (normal sau accidental) fr intervenie uman, precum i faptul c numrul de scule diferite crete odat cu lrgirea familiei de piese prelucrate, rezult c centrele de prelucrare integrate n SFF trebuie s fie alimentate automat cu un numr mare de scule. Una din soluiile posibile n acest sens este mrirea capacitii magazinului de scule al mainii prin conceperea unor soluii ce permit creterea acestei capaciti pn la 120 scule. Dar, mrirea capacitii magazinului de scule prezint dou dezavantaje: - crete timpul necesar pentru cutarea sculei programate i aducerea acesteia n poziia de schimbare; - crete gabaritul magazinului i greutatea acestuia, ceea ce conduce la consumuri energetice mari pentru executarea micrii de cutare a sculei programate. Timpul de cutare a sculei trebuie s ndeplineasc condiia: ( 2.1 t sc = t b + t p + t r ) n care: tb - timpul de baz; tp - timpul necesar deplasrii sculei noi schimbate n poziia de lucru; tr - timpul de revenire a sculei ce a lucrat n poziia de cshimbare; Timpul de cutare a sculei programte este dat de relaia:
t sc = z pc l m v cs

( 2.2 )

Sisteme flexibile de fabrica]ie, D.ZETU, E.CARATA, Ed. Junimea Iai-1998

47

n care: zpc-numrul pailor ce trebuie parcuri la cutarea codului sculei programate pentru faza urmtoare; lm -pasul dintre dou locauri de scul succesive n magazin; vcs-viteza de deplasare a magazinului la cutarea sculei. Dup cum se observ n relaia ( 2.2 ), singura soluie posibil pentru respectarea condiiei ( 2.1 ) este mrirea vitezei de cutare, ceea ce nu se poate face fr limite. Avnd n vedere limitrile menionate mai sus, precum i mrirea familiilor de piese prelucrate pe un SFF i micorarea seriilor de piese, rezult necesitatea introducerii unor soluii de alimentare cu scule a posturilor de lucru care s asigure capaciti practic nelimitate i o mare vitez de circulaie a sculelor n cadrul sistemului. Asemenea soluii sunt realizate n prezent de un mare numr de firme din lume i se pot mpri n dou grupe distincte: - sisteme pentru nlocuirea automat a magazinului de scule pe centrul de prelucrare; - sisteme pentru nlocuirea automat a sculelor n magazinul de scule propriu al mainii n timp ce maina lucreaz. 2.9.2. Schimbarea automat a magazinelor de scule Realizarea practic a acestei metode presupune utilizarea unor magazine de scule de schimb care s poat nmagazina sculele necesare pentru prelucrarea integral a unuia din tipurile de piese din familia programat pe SFF. Firma Yamazaki - Japonia materializeaz soluia de schimbare a magazinelor de scule utiliznd un magazin fix M de magazine de scule Mi (fig.2.41) amplasate pe ghidaje i un sistem de transfer al magazinelor Mi pe/de pe centrul de prelucrare CP cu montant deplasabil n lungul magazinului M. n vederea schimbrii magazinului de scule, centrul de prelucrare CP se deplaseaz n dreptul poziiei libere a magazinului M i se transfer magazinul utilizat n aceast poziie, dup care are loc deplasarea montantului n dreptul magazinului Mi ce trebuie preluat; se transfer magazinul Mi pe centrul de prelucrare i se produce fixarea i cuplarea acestuia cu sistemul de acionare. Flexibilitatea acestui modul este asigurat i prin dotarea sa cu mesele n coordonate m1 i m2 i cu masa fix m3, pe care se pot fixa i centra piese diferite.

Figura 2.41. Schimbarea magazinelor de scule ( Sistemul Yamazaki )

48

Subsistemul tehnologic (de prelucrare) al SFF

Firma american Ex-Cell-0, pe centrul de prelucrare Flex Center, utilizeaz un magazin orizontal cu patru magazine de scule de tipul cu lan, fr poziie liber. Pentru schimbare se folosete un manipulator hidraulic cu bra cu dou graifere amplasat pe o platform rotativ, dar care are i deplasri n coordonate pentru deplasarea n dreptul fiecrei poziii a depozitului de magazine de schimb. Firma japonez Hitachi Seiki a adoptat soluia din fig.2.42 cu un singur magazin de schimb. n acest caz, practic, nu se poate vorbi de un depozit de magazine de scule, acesta fiind nlocuit printr-un modul de ateptare cu dou poziii, una fiind liber i pe ea va trece magazinul B cu scule utilizate, iar n cealalt poziie ateapt magazinul de schimb A. Schimbarea magazinelor se realizeaz cu un manipulator hidraulic cu un singur bra, care trebuie s execute micrile 1, 2, 3 i 4 prezentate n fig.2.42.

Figura 2.42. Soluia Hitachi Seiki de schimbare a magazinelor de scule Magazinul ( depozitul ) de magazine de scule se poate realiza i sub form de cap revolver care, pe feele laterale, este prevzut cu sisteme de predare/primire a magazinelor de scule. O asemenea soluie a fost adoptat de firma Votan (Germania) i este prezentat schematic n fig.2.43. Prin deplasarea spre stnga a montantului centrului de prelucrare CP, magazinul M1 cu scule folosite este adus n poziia de predare pe postul liber al capului revolver CR cu patru poziii. Dup aceasta, montantul se retrage spre dreapta pentru a putea fi posibil comutarea depozitului CR i, apoi, deplasnd din nou montantul spre stnga, are loc preluarea magazinului de scule selectat.

Figura 2.43. Soluia Votan de schimbare a magazinelor de scule

Sisteme flexibile de fabrica]ie, D.ZETU, E.CARATA, Ed. Junimea Iai-1998

49

n mod normal, la toate soluiile prezentate, magazinele de schimb sunt aduse la depozitul de magazine cu ajutorul robocarelor, magazinele fiind echipate cu scule noi n depozitul central de scule, de la care se alimenteaz toate modulele sistemului flexibil de fabricaie. Sistemele de schimbare automat a magazinelor de scule prezint unele inconveniente, care limiteaz utilizarea lor: - numrul de scule ce pot fi nmagazinate nu poate fi mai mare de 2532 scule, deoarece cu creterea capacitii crete greutatea magazinului i aceasta conduce la dificulti importante pentru sistemul de transport i de manipulare a magazinelor pe main; de asemenea, crete consumul de energie pentru executarea acestor operaii; - la prelucrarea seriilor mici de piese, pot fi schimbate i scule ce nu au ajuns nc la gradul de uzur limit, ceea ce determin creterea numrului de scule duble i a timpului consumat pentru montarea i reglarea acestora; - n cazul ruperii accidentale a unei scule, dac n magazinul de pe main nu exist dublur, va fi necesar s oprim maina. Urmare a incovenientelor prezentate, soluiile de mai sus vor putea fi utilizate n cazul prelucrrii seriilor de piese cu peste 50 buci, dac numrul de scule necesar pentru prelucrarea acestora nu este mai mare dect capacitatea limit menionat; de asemenea, soluia se va adopta i n cazul cnd timpul necesar pentru schimbarea individual a sculelor din magazin este mai mare dect timpul necesar operaiilor de prelucrare ( la prelucrrile cu viteze mari de achiere ). 2.9.3. Schimbarea automat a sculelor n magazinul de scule al mainii Schimbarea automat a sculelor n magazinul de lucru al mainii asigur, din punctul de vedere al sculelor, flexibilitatea cea mai mare, numrul de scule cu care poate lucra sistemul flexibil n acest caz fiind orict de mare, iar pe de alt parte alimentarea cu noi scule are loc n timp ce maina-unealt prelucreaz. {i aceast metod se poate realiza practic prin mai multe soluii, dintre care urmtoarele trei sunt mai importante: - se utilizeaz un magazin de scule suplimentar aezat lng mainaunealt din care se transfer sculele n magazinul de lucru al mainii; - se utilizeaz un depozit fix de scule, cu scule amplasate n matrice, pe vertical, sau cu scule amplasate liniar; - magazinul de lucru al mainii se alimenteaz dintr-o palet de transport adus la main cu un robocar, manipulatorul pentru alimentare putnd fi amplasat direct pe robocar sau este ampalsat lng main. Prima soluie se regsete, de exemplu, la centrele de prelucrare MX6 ale firmei Ikegai ( Japonia ). Acestea sunt prevzute cu un magazin de tip lan M1 (fig.2.44), ampalsat pe montantul mainii i o mn mecanic dubl pentru

50

Subsistemul tehnologic (de prelucrare) al SFF

transferul acestora n axul principal i un al doilea magazin M2, de aceeai capaci- tate, amplasat alturi de main, paralel cu primul magazin.

Figura 2.44. Alimentarea automat cu scule individuale ( Firma Ikegai Japonia ) Transferul sculelor din magazinul M2 n magazinul M1 se realizeaz cu un manipulator amplasat pe suportul magazinului suplimentar. Transportul sculelor de la depozitul central de scule la magazinul M2 se face cu un crucior acionat manual sau cu un robocar. Firma Mandelli extinde posibilitile acestei soluii utiliznd, pe centrele de prelucrare Quasar, dou magazine suplimentare pe lan, ampalsat pe un suport rotitor la 180; magazinul de lucru al mainii este de tip disc, cu o capacitate de 36 scule, iar transferul sculelor se face ca la soluia precedent. Soluia prezentat mai sus este valabil pentru centrele de prelucrare prin gurire i frezare. Aceeai soluie se poate aplica i n cazul centrelor de prelucrare prin strunjire, un exemplu n acest sens fiind prezentat n fig.2.45. Magazinul de scule de pe main n acest caz, un cap revolver, cu ajutorul manipulatorului 4 realizndu-se transferul prii de lucru 1 a sculelor ntre capul revolver i magazinul de scule de translaie 5. n cazul sculelor de translaie, o soluie foarte modern este aceea prin care se schimb casete cu un anumit numr de scule.

Figura 2.45. Alimentarea automat cu scule de translaie

Sisteme flexibile de fabrica]ie, D.ZETU, E.CARATA, Ed. Junimea Iai-1998

51

n cazul celei de a doua soluii, rolul magazinului de scule suplimentar este ndeplinit de un depozit de scule fix, vertical sau orizontal, putnd exista cte un asemenea depozit la fiecare modul din sistem sau exist un depozit de scule comun pentru toate modulele sistemului. A doua soluie se aplic doar atunci cnd toate modulele sistemului sunt aezate n linie. Presupunnd c este vorba de un singur modul cu un depozit cu locauri n matrice, se utilizeaz, de regul, pentru transfer, un manipulator cu deplasare pe portal sau pe punte (fig.2.46). n cazul cnd depozitul matrice este comun tutror

Figura 2.46. Alimentarea cu scule individuale din depozit matrice modulelor, acesta se amplaseaz n spatele centrelor de prelucrare i transferul sculelor ntre depozit i oricare dintre module se realizeaz cu ajutorul unui robocar pe ine pe care evolueaz un robot cu structur mecanic flexibil (fig.2.47 ).

Figura 2.47. Alimentarea cu scule din depozit comun A treia soluie de alimentare cu scule individuale a posturilor de lucru dintr-un SFF se refer la folosirea unor palete de transport P ( fig.2.48 ) al sculelor, prevzute cu un numr de locauri cel puin egal cu capacitatea magazinelor de pe maini. Transportul paletelor cu scule la posturile de lucru se

52

Subsistemul tehnologic (de prelucrare) al SFF

realizeaz cu robocarul RC ghidat liber pe fir inductiv i se poziioneaz precis fa de centrul de prelucrare.

Figura 2.48. Alimentarea cu scule individuale folosind robocare ghidate liber Transferul sculelor dintre paleta de transport i magazinul M al centrului de prelucrare se realizeaz cu un manipulator nglobat n construcia robocarului. Dei soluia utilizrii depozitelor matriciale comune ofer posibilitatea alimentrii cu un numr mare de scule a posturilor de lucru, ultima soluie prezint, cea mai mare flexibilitate deoarece se poate aplica i n cazul dispunerii oarecare a posturilor de lucru, nu numai liniar, iar numrul posturilor de lucru ale sistemului poate fi orict de mare. n afar de supravegherea strii sculei i comanda schimbrii acesteia n momentul uzurii limit sau al ruperii, sistemul de comand a alimentrii automate cu scule a SFF trebuie s realizeze i urmtoarele funcii: - contorizarea timpului de lucru al sculelor i dispecerizarea n timp real a gestiunii sculelor ( a funcionrii manipulatoarelor pentru transferul acestora ); - s comande corecia automat n programul NC a mrimii uzurii sculei n urma msurrii piesei prelucrate sau a uzurii sculei; - s controleze codul sculei pe tot drumul dintre depozit i sistemul de fixare de pe main, pentru a mpiedica distrugerea sculei sau a mainii n cazul selectrii greite a unei scule; - s stabileasc completul de scule necesare pentru prelucrarea unui tip de pies din familia programat pe SFF respectiv.