Poziionare relativ Poziionarea relativ are drept scop determinarea poziiei unui punct necunoscut n raport de un punct de coordonate

cunoscute. In urma efecturii unor astfel de observaii se determin vectorul dintre cele dou puncte denumit i vectorul bazei sau pe scurt, baz (b). DESEN: Fig: Poziionarea relativ

B(t

se obine ecuaia de diferene simple (ntre punctele A i B) de forma:

1 ) f (t ) = jB(t ) + N nj 3 +
j j

Condiia necesar pentru a rezolva sistemul de ecuaii de forma (4.65) va fi nj nt 3 + nj + nt Din (4.66) rezult ca numrul de epoci de observaie nt satisface inegalitatea

B(t

) f j B ( t )
j A( t

AB ( t

)=

B(t

nj 1 1 ) j A( t ) = [

nt

j j

AB ( t

)=

B(t

- diferena fazelor msurate n A i B;

AB ( t ) =

) j asfelIn acest caz ) B ( t pentru a genera o A (det ecuaie sunt

t j t

Cazuri particulare: Pentru nj = 1 satelit comun observat nu exist soluie ! Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 5 epoci de observaii ; Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii ; Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt > 3 epoci de observaii. b) Cazul diferenelor duble de ecuaii de observaii primare

B(t

)] + N

f j [ B ( t ) A ( t )]

A( t

- pseudo-distana AB;

j N AB
Ecuaia de poziionare relativ a punctului B n raport cu punctul A va fi XB = XA + bAB unde

j NB

- diferena ambiguitilor n A i B;

j Pentru n epoci de observaie se obin un N A numr de (n -1) n ecuaii de diferene duble. Numrul de

necesari 2 satelii. Pentru nj satelii se vor obine (nj -1) ecuaii de diferene duble.

AB ( t ) = B ( t ) A ( t )
- diferena coreciilor de ceas ale celor 2 receptoare,obtinem

ecuaii de diferene duble este (nj -1) nt. Ecuaiile de observaii (nelinearizate) pentru 2 satelii (j,k), 2 receptoare (A,B) i o epoc de nregistrare sunt de forma (4.46)

Poziionarea relativ se poate efectua pe baza observaiilor cu coduri sau cu ajutorul observaiilor de faz. In Geodezia cu Satelii se utilizeaz n general al doilea mod de poziionare relativ pe baza unor observaii simultane de faz n cele dou puncte (A i B). La prelucrarea observatiilor se folosesc metode care utilizeaz ecuaii de diferene simple, duble i triple formate pe baza ecuaiilor de observaie primare. Aceste diferene se realizeaz cu ajutorul observaiilor efectuate n cele dou puncte (A i B) spre doi sau mai muli satelii (notai j,k,...) i momente (epoci) de observaie succesive (notate t1,t2,...). Formarea (generarea) acestor tipuri de ecuaii de observaie are drept scop eliminarea sau reducerea unor erori sistematice ce apar n astfel de msurtori: eroarea de ceas a satelitului, eliminarea ambiguitilor i a efectelor ntreruperilor recepiei semnalelor satelitare (evenimente cycleslip, engl.). Ecuaii de diferene simple de ecuaii primare de observaii ale fazei purttoarei. DESEN: Fig: Generarea ecuaiilor de diferene simple ntre receptoare. Pe baza ecuaiilor primare (simple, nedifereniate) de observaii de faz de forma punct A:

XA XB i XA i B X=YA X=YB b =YA B A B A B ZA ZB ZA B

1 jk AB ( t ) j= jk AB ( t ) + N 1 j f j AB ( t ) AB ( t ) = AB ( t ) + N AB
j
NjA NjB
j B

jk

AB

necunoscute

-1 1 -fj +fj Coeficienii necunoscutelor Din aceast cauz ecuaiile de observaie (coloanele coeficienilor) de acest tip vor fi linear dependente i sistemul acestor ecuaii va avea un defect de rang. Se observ c n aceste ecuaii s-a eliminat corecia de ceas a satelitului observat (satelitul j). Ecuaii de diferene duble de ecuaii primare de observaii ale fazei purttoarei Presupunem n acest caz 2 receptoare A, B i observaii spre 2 satelii j i k. Vom scrie ecuaia de diferene simple de observaii primare spre cei 2 satelii.

Numrul de necunoscute va fi 3+(nj -1) : 3 = coordonate relative ( XB, YB, ZB); (nj -1) = nr. de diferene de ambiguiti. Ecuaia de condiie ntre numrul de ecuaii i numarul de necunoscute va fi n acest caz: (nj -1)nt 3 + (nj - 1) Din ea rezult c numrul de epoci de observaie nt satisface inegalitatea

Dac scdem cele 2 ecuaii de mai sus i presupunem c fj=fk (frecvenele de emisie ale sateliilor sunt aceleai pentru orice satelit al sistemului), obinem

nj 1 1 j AB ( t ) = j AB ( t ) + N j AB f j AB ( t ) 1 k AB ( t ) = k AB ( t ) + N k AB f k AB ( t )
k AB ( t )
j AB ( t
Cazuri particulare: Pentru nj = 1 satelit comun observat nu exist soluie ! Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 4 epoci de observaii; Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii; Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt 2 epoci de observaii. Pentru a nu genera ecuaii de observaii linear dependente se alege un satelit de referin fa de care se formeaz ecuaiile de observaii spre ceilali satelii. c) Cazul diferenelor triple de ecuaii de observaii primare Pentru a genera o asfel de ecuaie sunt necesare minim 2 epoci de observaie. Pentru nt epoci de observaie se pot forma (nt -1) ecuaii de observaii independente. Pentru nj satelii se obtin un numr de (nj -1)(nt-1) ecuaii independente de diferene triple. Nr. de ecuaii de diferene triple este (nj -1)(nt-1). Nr. de necunoscute este egal cu 3 (numai coordonatele relative). Ecuaia de condiie ntre numrul de ecuaii i numarul de necunoscute va fi n acest caz (nj -1)(nt-1) 3 Din (4.71) rezult c numrul de epoci de observaie nt satisface aceeai inegalitate ca i n cazul diferenelor duble:

nt

nj + 2

)=

1 [ k AB ( t ) j AB ( t )] + N k AB N
j AB ( t jk

AB

sau notnd

jk jk

AB ( t

) = k AB ( t )

AB ( t ) =

jk

BB ( t )
t

forma redus a ecuaiei :

Se observ si n acest caz, c din ecuaia de observaii s-au eliminat erorile de ceas ale celor 2 receptoare (avnd n vedere c observaiile sunt simultane i fj=fk). Desen: Fig: Generarea ecuaiilor de diferene duble ntre receptoare i satelii

nj 1 1 jk AB ( t ) = jk AB ( t ) + N

jk N AB

jk NB

jk N An

nj + 2

AB ( t )

Cazuri particulare: Pentru nj = 1 satelit comun observat nu exist soluie ! Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 4 epoci de observaii; Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii; Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt 2 epoci de observaii

jk

AB

Stabilirea numrului de ecuaii de observaie i al necunoscutelor n cazul poziionrii relative cinematice In cazul observaiilor GPS cinematice, poziia receptorului se schimb de la o epoc la alta, astfel nct numrul necunoscutelor de determinat este mult mai mare dect n cazul observaiilor statice. In ecuaiile de observaii, la poziionarea relativ static, poziia receptorului B (necunoscut) este independent de timp: jB(t) =

(X j (t) X B ) 2 + (Y j (t) YB ) 2 + (Z j (t) Z B ) 2

pe cnd n cazul poziionrii relative cinematice, poziia receptorului (B) este funcie de timp: jB(t) = Ecuaii de diferene triple de ecuaii primare de observaii ale fazei purttoarei Acest tip de ecuaii se formeaz prin scderea ecuaiilor de diferene duble la momente de timp (epoci) succesive (t1,t2). In acest mod sunt eliminate ambiguitile din cadrul parametrilor de determinat i implicit schimbrile de ambiguitate ce pot apare (ntreruperi cycle-slip). Stabilirea numrului de ecuaii de observaie i al necunoscutelor n cazul poziionrii relative statice In cadrul observaiilor statice se vor presupune 2 receptoare A i B staionare, care efectueaz observaii spre un numr nj de satelii comuni pe perioada a nt epoci de observaie folosind acelai interval de nregistrare. a) Cazul diferenelor simple de ecuaii de observaii primare O ecuaie de observaii de acest tip este generat de cele 2 receptoare i un satelit observat. Dac avem nj satelii observai simultan vor rezulta nj ecuaii. - Dac se efectueaz observaii pe parcursul a nt epoci de nregistrare, atunci numrul de ecuaii va fi nj nt. Ecuaia de observaii (nelinearizat) va fi de forma (4.42):

(X j (t) X B (t))
DESEN: Fig. cinematic Poziionarea relativ

+ (Y j (t) YB (t))

+ (Z j (t) Z B (t))

punct B:

1 j A ( t ) f j j ( t ) = j A ( t ) + N j A ( t ) f j A ( t ) 1 j AB (t ) = j AB (t ) + N j AB f j AB (t )
Nr. de necunoscute va fi egal cu ( 3 + nj + nt )

Presupunem 2 epoci t1, t2 pentru care avem diferene duble de forma:

jk Ajk ( t ) = a X A ( t ) A + Yk ( t ) A + ZkB ( + jk X a j Y a j B 1 A jk AB ( t 1 ) = AB ( t 1 ) + N AB + X ( t ) B + Yk ( t ) B + Zk ( a jk X a j Y a j B B B 1 j j k k jk AB ( t 2 ) = jk AB ( t 2 ) + N jk AB + Bo ( t ) B ( t ) Ao ( t ) + A ( t ) o o
jk
i notnd termenii liberi

Ecuaia de diferene triple va fi:

jk

AB ( t 2

) )=

jk

( jk AB l t 1

1 jk jk ) = ) = [ AB ( t 2()t k ( t 1t )]+ j ( t ) + k ( t ) j ( t ) AB ( ) ( t jk AB ) Bo Ao AB Bo Ao

sau prescurtat

jk

AB ( t 12

jk

AB

B t 1 B t 1 A t 1 A t 1

B jk t 12 =+ B t 2 +a 2jk ( t A A t 2a jk ( t ) +a jk ( t ) t ) t 2 + XB YB ZB lA (t ) + B XB YB ZB
sau matriceal V = AX - L Dac avem n vedere faptul c n cazul poziionrii relative un punct din cele dou este de coordonate cunoscute (de exemplu, punctul A), atunci XA = YA = ZA = 0 In acest caz ecuaia (4.59) are forma (simplificat):

| din observatii | 1 jk AB ( t 12 ) jk jk v A =+a X ( t ) X B

obinem ecuaia de corecie (de diferene duble) a poziionrii relative sub forma

jk

AB

( t 12 ) = +k B ( t 2 ) j B ( t 2 ) k A ( t 2 ) + j A ( t 2 )
k B ( t1
jk jk jk jk jk v AB = +a X ( t ) X B + ak ( t ) YB + a Zj ( t ) Z B l AB ( t ) YB jB B
*
unde pentru calculul termenului liber n acest caz se vor utiliza coordonatele cunoscute ale punctului A i nu valorile provizorii (Ao):

) +
*

B ( t1

DESEN: Fig. Generarea ecuaiilor de diferene triple ntre receptoare, satelii i epoci de observaie

jk j j k k l AB ( t ) = jk AB ( t ) Bo ( t ) + B ( t ) + A ( t ) A ( t )
o
Exemplu de stabilire a ecuaiilor de corecie n cazul diferenelor duble de observaii de faz la poziionarea relativ: Presupunem cazul a 4 satelii j,k,l,m i 2 epoci de obsevaie (t1,t2). Vom considera c satelitul j este satelit de referin.

Modelul linear al ecuaiilor de corecie n cazul poziionrii relative Se va prezenta n continuare modelul linear al ecuaiilor de corecie n cazul observaiilor de faz pentru poziionare relativ. Ca un caz particular se va studia modelul linear al ecuaiilor de corecie de duble diferene. Pe baza acestui model se pot dezvolta modele pentru combinaii de observaii de faz sau pentru modele simplificate de observaii cu coduri. Vom considera ecuaia de diferene duble de observaii de faz pe care o multiplicm cu i obinem

unde termenul

jk

AB ( t ) =

jk

AB ( t ) + j

N jk AB
B(t )

jk

AB ( t ) =

+ k B(t )

k A( t ) +

conine 4 termeni (msurtori) cu care se formeaz o astfel de ecuaie. Fiecare din cei 4 termeni din relaia (4.54) trebuie linearizat (vezi poziionarea absolut cu ajutorul codurilor) obinnd o ecuaie de forma:

jk

AB

( t ) = +
k

Bo

(t ) (t )+

X k ( t ) X Bo

Bo

X j ( t ) X Bo

Ao

(t )+ (t )

X k ( t ) X Ao

at( ) at( ) at( ) 00 j k XB lA (t1) B j l j l j l jl atXB(1) atYB(1) atZi(1) 0 0 YB l (t) A1 B j mj mj k ZB lj (t)m atXB(1) atYB(1) atZB(1) 0 0 A 1 B A= j k j k j k X = j kL= j k at( ) at( ) at( ) 00 NA B l (t ) XB 2 YB 2 Zi 2 A 2 B jl j l j l j l j l NA B l (t ) atX B(2) atYB(2) atZi(2) 0 0 A 2 B Nj m lj (t )m atj ( m) atj ( m) atj ( k) 0 0 A B A 2 B XB 2 YB 2 ZB 2
jkjkjk XB 1 YB 1 Zi 1
k
A j
A

din valori provizorii

B

jk jk +a Y ( t ) A +a Z ( t ) A + Y Z

) +

A ( t1

A ( t1

A( t )

k Bo ( t )

X B

Y k ( t ) YBo

k Bo ( t )

YB YB + YA + YA
aZjk A aZjk B =+ =

Z k ( t ) Z Bo

k Bo ( t )
Z k ( t ) Z Bo

j Bo ( t )

X B +

Y j ( t ) YBo

j Bo ( t )

k Bo ( t ) k Ao ( t )

k Ao ( t )

X A +

Y k ( t ) YAo

Z k ( t ) Z Ao Z k ( t ) Z Ao

k Ao ( t ) j Ao ( t )

Dac n introducem (notm) coeficienii de direcie urmtori

Ao

X j ( t ) X Ao

j Ao ( t )
; ; aYjk A aYjk B =+ =

X A

Y j ( t ) YAo
Y j ( t ) YAo

k Ao ( t )
Z k ( t ) Z Ao

jk aX A

=+ =

X k ( t ) X Ao

k Ao ( t )
X k ( t ) X Bo

X j ( t ) X Ao

Y k ( t ) YAo

j Ao ( t )
X j ( t ) X Bo

k Ao ( t )
Y k ( t ) YBo

j Ao ( t )
Y j ( t ) YBo

; ;

k Ao ( t )
Z k ( t ) Z Bo

Zk(t Zk(t

k k

jk aX B

k Bo ( t )

j Bo ( t )

k Bo ( t )

j Bo ( t )

k Bo ( t )

obinem o ecuaie linear de forma: