Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic

CAPITOLUL 30. ECUAIILE CANONICE ALE LUI HAMILTON

30.1. S se studieze micarea n plan vertical a unei bare omogene AB de.mas m i
lungime 2l , ale crei extremiti alunec de-a lungul a dou linii perpendiculare.(fig. 30.1)

R. Poziia barei este precizat de unghiul.
Avnd o micare plan-paralel, energia cinetic a
barei are urmtoarea expresie

2 2 2
2
2 2
2 2
3
2
12
4
2
1
2
1
2
1
2
1

ml
l m
ml
J mv E
C C

+
+
.
Cu aproximaia unei constante, funcia de for
este
U = - mgl cos . Fig. 30.1
Introducnd impulsul cinetic generalizat

2
3
4
ml
E
p

n expresia energiei cinetice, se

obine

2
2
2
2
2
8
3
4
3
3
2
ml
p
ml
p
ml E
,
_

.
Determinnd i funcia lui Hamilton
cos
8
3
2
2
mgl
ml
p
U E H + ,
se pot construi ecuaiile canonice Hamilton sub forma

sin ,
4
3
2
mgl
H
p
ml
p
p
H

din care putem deduce imediat impusul cinetic generalizat i derivata sa n raport cu timpul
. sin
3
4
,
3
4
2 2
mgl
ml
p
ml
p

Din aceste relaii rezult ecuaia diferenial a micrii barei

0 sin
4
3

l
g

.
30.2. O bar omogen OA, de mas M=3m i de lungime l, poate s se roteasc n jurul
captului su O. Pe bar alunec fr frecare un cursor de mas m (fig. 30.2). S se studieze
micarea sistemului.
R. Sistemul are dou grade de libertate, iar poziia sa depinde de coordonatele generalizate
q
1
= r, q
2
= . Energia cinetic total a sistemului este
64
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic

,
2
1
2
1
2 2
0
v m J E +
unde se introduce
2 2 2
,

r r v + .

Expresia energiei cinetice devine o funcie de

, , r r

( )
2 2 2 2 2
2
1
2
1

r r m ml E + +
.
Funcia total de for

cos
2
3
cos cos
2

,
_

+ + l r mg mgr
l
Mg U
i energia cinetic total E pot determina expresia
funciei lui Lagrange L=E+U.
Fig. 30.2
Acum se pot calcula impulsurile cinetice generalizate

( ) , ,
2 2
2 1

l r m
E
p r m
r
E
r
p +

L L
de unde rezult vitezele generalizate

( )
2 2
2 1
,
r l m
p
m
p
r
+

.
Cu ajutorul funciei lui Hamilton

( )
cos
2
3
2
2
2 2
2
2
2
1
2 1

,
_

+
+
+ + l r mg
l r m
p
m
p
p r p H L

,
se calculeaz derivatele pariale n raport cu coordonatele generalizate i cu impulsurile cinetice
generalizate

( )
( )
. sin
2
3
, cos
,
2
2 2
2
2
2 2
2
2
1
1

,
_

l r mg
H
l r m
rp
mg
r
H
l r m
p
p
H
m
p
p
H
Se formeaz ecuaiile canonice ale lui Hamilton

( )
( )
, sin
2
3
, cos
, ,
2
2 2
2
2 1
2 2
2 1

,
_

+
+
+
+

l r mg
dt
dp
l r m
rp
mg
dt
dp
l r m
p
dt
d
m
p
dt
dr
din care rezult impulsurile cinetice generalizate i derivatele lor n raport cu timpul

( )
dt
d
r l m p
dt
dr
m p

2 2
2 1
, +
,
( )
dt
d
dt
dr
mr
dt
d
r l m
dt
dp
dt
r d
m
dt
dp
2 ,
2
2
2 2 2
2
2
1
+ + .
65
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic
Dac se introduc aceste rezultate n ultimele dou ecuaii canonice, se obin ecuaiile
difereniale ale micrii sistemului:

( ) , sin
2
3
2
cos
2 2
2

,
_

+ + +
+
r l g r r r l
g r r

prin integrarea crora rezult legile micrii
( ) ( ) . , t t r r
30.3. S se studieze micarea unui sistem format dintr-un cursor de mas m i dintr-o bar
AB = l de mas neglijabil, care are n capt o sfer de mas m (fig. 30.3).

R. Sistemul are dou grade de libertate, iar poziia sa
depinde de coordonatele generalizate: q
1
= x, q
2
= .
nlocuind vitezele
sin 2 ,
2 2 2 2 2

x l l x y x v x v
B B B A
+ + +
n formula general a energiei cinetice totale a
sistemului

,
2
1
2
1
2 2
B A
mv mv E +

Fig. 30.3
rezult expresia
( ) sin 2 2
2
1
2 2 2

x l l x m E + +
.
Pornind de la funcia total de for
sin mgl y mg U
B

, funcia lui Lagrange este

( ) sin sin 2 2
2
2 2 2
mgl x l l x
m
U E + + + +

L
.
Acum se pot calcula impulsurile cinetice generalizate

( ) ( ), sin , sin 2
2 1

l x m p l x m
x
p +

L L
de unde se extrage forma explicit a vitezelor generalizate

( ) ( )

2 2
1 2
2
2 1
cos 1
sin 2
,
cos 1
sin
+

ml
l p p
ml
p l p
x

.
Din funcia lui Hamilton

( )
, sin
cos 1 2
sin 2 2
2 2
2 1
2
2
2 2
1
2 1

mgl
ml
l p p p l p
p x p H
+
+
+ L

se deduc derivatele pariale n raport cu coordonatele generalizate i cu impulsurile cinetice

generalizate
66
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic

( ) ( )
( ) ( )
( )
. cos
cos 1
cos sin 2 cos sin 2
, 0
,
cos 1
sin 2
,
cos 1
sin
2
2 2
2
2 1
2
2
2 2
1
2 2
1 2
2
2
2 1
1

mgl
ml
l p p p l p H
x
H
ml
l p p
p
H
ml
p l p
p
H

+
+ +

Ecuaiile canonice ale lui Hamilton au forma general

, ,
, ,
2 1
2 1
p
H
p
x
H
p
H
x
p
H

din care se obine

( ) ( )
( ) ( )
( )
. cos
cos 1
cos sin 2 cos sin 2
, 0
cos 1
sin 2
,
cos 1
sin
2
2 2
2
2 1
2
2
2 2
1 2 1
2 2
1 2
2
2 1

mgl
ml
l p p p l p
dt
dp
dt
dp
ml
l p p
dt
d
ml
p l p
dt
dx
+
+
+ +

+

Din primele dou ecuaii rezult

. sin cos
, sin cos 2
, sin , sin 2
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2 1

,
_

+ +
1
1
]
1

+
,
_

,
_

+
,
_

+
dt
d
l
dt
x d
dt
d
dt
dx
m
dt
dp
dt
d
l
dt
d
l
dt
x d
m
dt
dp
dt
d
l
dt
dx
m p
dt
d
l
dt
dx
m p

Introducnd aceste rezultate n celelalte dou ecuaii ale lui Hamilton, se obine urmtorul
sistem de ecuaii difereniale

( )
. cos sin
0 cos sin 2
2


g l x
l x
+
+ +




innd seama de condiiile iniiale ale micrii
0 , , 0 , 0 , 0
0


v x x t
, se
integreaz prima ecuaie i se obine soluia

( ) cos 1
2
1
0
l t v x
.
Din cealalt ecuaie diferenial
( ) cos 2 cos sin sin 2
2 2
g l l

rezult
( )

2
2
cos 1
sin 4
+

l
g

.
30.4. O sfer A de mas m alunec n interiorul unui tub circular, de raz r i mas M, care
se rotete n jurul diametrului su vertical (fig. 30.4). s se stabileasc ecuaiile de micare ale
67
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic
sistemului, Considernd c tubul este acionat de un cuplu de moment constant M
0
, S se stabileasc
ecuaiile de micare ale sistemului.

R. Din coordonatele carteziene ale sferei
, cos , sin sin , cos sin r z r y r x
se obin componentele vitezei

( )
( )
. sin
, cos sin sin cos
, sin sin cos cos

r v
r v
r v
z
y
x

+

Energia cinetic a sistemului i funcia total de for au
expresiile urmtoare
( )
2 2 2 2 2 2 2 2
sin
2
1
2
1
2
1
2
1

+ + +

mr Mr mv J E
A

. cos
0
mgr M U +
Fig. 30.4
Impulsurile cinetice generalizate

( )

2 2
2
2
1
sin , m M r
E
p mr
E
p +

L L
furnizeaz imediat vitezele generalizate

( )

2 2
2
2
1
sin
,
m M r
p
mr
p
+

.
Acum, energia cinetic total i funcia lui Hamilton pot fi exprimate n funcie de
coordonate generalizate i de impulsuri cinetice generalizate

( )
2 2
2
2
2
2
1
sin 2 2 m M r
p
mr
p
E
+
+

( )
( )

cos
sin 2 2
0
2 2
2
2
2
2
1
2 1
mgr M
m M r
p
mr
p
U E p p H
+
+ + +

.
Ecuaiile canonice generale ale lui Hamilton
2 1
2 1
, , , p
H
p
H
p
H
p
H

devin

( )

2 2
2
2
1
sin
,
m M r
p
dt
d
mr
p
dt
d
+


.
sin
cos sin
sin
0
2
2
2
2 1
M
dt
dp
m M
mp
mgr
dt
dp

+
+

68
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic
Eliminnd ntre aceste relaii impulsurile cinetice generalizate, se obine urmtorul sistem de
ecuaii difereniale

( ) [ ] . sin
sin cos sin
2
0 2
2
r
M
m M
dt
d
r
g
+

30.5. O bar de lungime l i mas M este articulat sferic la una din extremitile sale O.
Bara pornete n momentul iniial din poziie orizontal, cu o vitez unghiular
0
orientat n jurul
verticalei ce trece prin O (fig. 30.5). S se studieze micarea barei.

R. Bara OA are dou grade de libertate, iar poziia sa
este precizat la un moment dat de coordonatele
generalizate: q
1
= , q
2
= .
Energia cinetic a rigidului cu un punct fix este

,
2
1
2
1
2
1
2 2 2
z z y y x x
J J J E + +
unde

3
, 0 ,
3
2
2
2
Ml
J J
Ml
J
y x

reprezint momentele principale de inerie, iar

, cos , sin ,

z y x
Fig. 30.5
sunt proieciile vitezei unghiulare pe axele principale de inerie Ox, Oy i Oz. Efectund calculele,
rezult
( ). cos
6
2 2 2
2

+
Ml
E
Funcia total de for U i funcia lui Lagrange au expresiile

. sin
2
1
Mg h U
,
_

( ) . sin
2
1
cos
6
2 2 2
2

,
_

+ + h Mg
Ml
U E

L
Din impulsurile cinetice generalizate

, cos
3
3
2
2
2
2
1

Ml E
p
Ml E
p
se obin vitezele generalizate
69
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic

2 2
2
2
1
cos
3
,
3
Ml
p
Ml
p

.
Energia cinetic, funcia lui Lagrange i funcia lui Hamilton sunt exprimate n funcie de
coordonate generalizate i de impulsuri cinetice generalizate

. sin
2
cos 2
3
sin
2
cos 2
3
cos 2
3
2
2
2 2
1
2
2 1
2
2
2 2
1
2
2
2
2 2
1
2

,
_

,
_

+ +

,
_

,
_

,
_

l
h Mg
p
p
Ml
p p H
Mg
l
h
p
p
Ml
p
p
Ml
E
L
L

Pornind de la derivatele pariale

. 0
cos
2
cos
sin 3
cos
3
3
3 2
2
2
2 2
2
2
2
1
1

H
l
Mg
Ml
p H
Ml
p
p
H
Ml
p
p
H
se stabilesc cele patru ecuaii canonice ale lui Hamilton

cos
2
cos
sin 3
cos
3
3
3 2
2
2 1
2 2
2
2
1
l
Mg
Ml
p
t
p
Ml
p
t
Ml
p
t
+

. 0
2

t
p
Din ultima ecuaie rezult c p
2
= const. i c parametrul q
2
= este coordonat ciclic.
Constanta de integrare C
1
din integrala general
, cos
3
1
2
2
C
Ml

se determin cu condiiile iniiale

0
, 0 , 0 , 0 , 0

t
; rezult

0
2
2
2
0
3
,
cos

Ml
p

.
Introducnd

2
2 2
1
2
1
3
,
3
dt
d Ml
dt
dp
dt
d Ml
p


70
Probleme rezolvate de Mecanic Teoretic
n ecuaia a treia, se obine ecuaia diferenial

3
2
0
cos
sin
3
cos
2
1
3 g
l
g
l


cu soluia

sin
cos
sin 3
2
2
0
2

,
_

l
g

.
71