P. 1
Indrumar API

Indrumar API

|Views: 156|Likes:
Published by Daniela Prisacaru

More info:

Published by: Daniela Prisacaru on Jan 21, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

01/09/2013

pdf

text

original

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . Crt. 5 Nr. alimentate la 24V sau 5Vc. SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat. dar pot comanda puteri foarte mici.c. Au o viteză foarte mare de lucru.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). (compatibile TTL). Tabel nr. sunt foarte puţin voluminoase.

După terminarea basculării şi a temporizării T2. Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate. În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare).T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat. P LS S LS BD A. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1). Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS. Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat.

Verificaţi dacă schema cu relee următoare.temporizare pentru terminare basculare B.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 .buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2.bobina alimentare vagonet B.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P. re prezintă o soluţie la punctul A. Să se realizeze schema Grafcet a procesului. C.

Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. de asemenea. Puteţi. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. ni.com. Puteţi. . Figura 1-2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise. ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments. de asemenea.

Lucrarea experimentală . În fereastra “Getting Started” . daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New. 2. Din lista Create New. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal. 5. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. . 3. Figura 1-3. Puteţi. Bara de titlu a panoului frontal indică. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. 1.A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. Lansaţi LabVIEW.Caseta de dialog New 4. de asemenea. selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. funcţii.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite.

Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. Figura 1-4. 7. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. de pe panoul frontal. selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual. că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display. . Dacă paleta de controale . Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. 1. Bara de titlu a diagramei bloc indică. 8.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă.Paleta Controls 2. Lucrarea experimentală . 6.

6. 5. numele subpaletei. 4. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. 3. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. se poate configura intrarea din oricare locaţie. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. . Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie. 1. daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. 2. 3. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). 4. Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Când apare o săgeată dublă. 5. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers.

Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. arătat mai jos.D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). 1. poziţiona sau redimensiona obiecte.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . 2. . În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob). Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta.Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5.

Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă.arătat mai jos. 3. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. arătată mai jos. 2. 5. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6.E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. 4. Lucrarea experimentală . Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. virtual. Wiring tool. 3.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos). Un fir apare şi conectează cele două obiecte. Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc.

Lucrarea experimentală . Folosind unealta de operare. cum ar fi echipamente externe.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2. 3. . puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. Dacă aţi selectat altă subpaletă. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. că instrumentul virtual rulează. Pentru a indica. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă.

7. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). 5. . În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. 8. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6. Paleta Functions 4. Când apare unealta de cablare.

Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8. funcţie. comparabilă cu un operator. Figura 1-8. În diagrama bloc. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. O funcţie este un element de execuţie încorporat. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. (afişată mai jos). 1.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph. Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. Funcţia Merge Signals. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. Lucrarea experimentală . Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic.G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. apare la conexiunea celor două fire. . Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text.

În panoul frontal.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. Lucrarea experimentală . ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea). deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. Întoarceţi-vă la panoul frontal. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. 5. 2. .Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ. rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. 1.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. 4. În secţiunea Label din pagina Appearance. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3.

Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. În panoul frontal. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. Expanding a Plot Legend 3.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. De pe pagina Plots. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth. 4. Selectaţi o nouă culoare a liniei.Caseta de dialog Knob Properties 3. Salvaţi VI –ul. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. Deşi graficul are două plot-uri.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. Când apare săgeata dublă. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. 6. 4. În secţiunea Colors. Figura 1-11. În căsuţa text Name. daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. Lucrarea experimentală . Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. bifând căsuţa culoare. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. 7. 5. 6. 8. 5. . se pot personaliza plot-urile. selectaţi Sawtooth din meniu.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. legenda afişează doar unul. 7. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. pe pagina Scale. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă. 2. De exemplu. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1.

Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. 11. De exemplu. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. . Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. Salvaţi şi închideţi VI-ul. pe pagina Scale. 10.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9.

........... cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie............. ± 0......... LabVIEW 8.......................... clase..... modulele de semnal şi de switch....................... teste.. ±5V............ care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ..1.1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme..... Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale................ includ două drivere NI-DAQ.................... măsurători şi automatizări industriale............... ±2 V. NI-DAQ 7........... după ce sa instalat softul..5V.............x şi următoarele............ Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis.. sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ.... NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ......25 MS/s Minimum................. ....... funcţii.......16 biţi Viteză de eşantionare Maxim....2........ Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ...... pentru a programa dispozitivele de măsurare NI....... ±1 V.. analiză......8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC...... configuraţie hardware şi software proprie............... ± 0..........................0 S/s Domeniul intrărilor................ Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V.2 V... la care se poate apela prin aplicaţia software... atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră........ fiecare cu API.... ±0.................... o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ.........LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu...........................±10 V....

Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. Selectaţi “Install Device Documentation”. LabWindows/CVI. shut down sau restart. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7. 3. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. selectaţi Start>>Run. Nu instalaţi NI-DAQ 8. Când se termină instalarea.com/support/install.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou.x sau alte versiuni mai noi. Introduceţi CD-ul. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. 1. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. Mai departe daţi click pe Next. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default.exe. Daţi click pe Finish. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat. Instalarea dispozitivelor. 2. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. listate în NI-DAQ Readme. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Mult mai uşor.Instalarea NI-DAQ 8. Measurement Studio şi VI Logger. 4. Instalarea fişierelor de suport. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. Enter x:\autorun. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât.x sau alte versiuni mai noi. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5. Instaler-ul NI-DAQ 8. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. unde x reprezintă CD driver-ul. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. instalaţi LabVIEW 7.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile.x sau mai nouă. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului.x trebuie să se deschidă automat. Dacă există unele probleme. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. Dacă nu. Measurement Studio 7. Pasul 4. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare. În unele sisteme Windows. 6. caracteristicile şi modul de operare. 5. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ. LabWindows/CVI 7. Pentru a folosi NI-DAQmx.x sau alte versiuni mai noi. puteţi căuta. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. Pasul 2. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW. Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. Instalaţi soft-ul.

apoi „NI-DAQmx Device”. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. . consultaţi ni. Pasul 8. 4. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1.Dacă folosiţi vreun accesoriu. dispozitivul nu este recunoscut. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi. 2. Pentru informaţii legate de senzori. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. 3.com/support/install. Pasul 9.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”. Când self-test-ul este terminat. în MAX. Dacă nici aşa. consultaţi ni. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. 2. Daţi click pe „Scan for TEDS”. consultaţi ni. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX.Configuraţi proprietăţile dispozitivului.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. Pasul 7. Click-dreapta pe dispozitiv.4 TEDS(transducer electronic data sheet). apoi selectaţi „Self-Test”.com/support/install. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”.4 TEDS. Dacă dispozitivul nu apare. se aprinde LED-ul de „power”. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. consultaţi ni. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. Pasul 6. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. 3. 4. Dacă apare vreo eroare.come/zone. blocuri terminale sau module switch. Deschideţi „Device and Interfaces”.

3. Pasul 11.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă. aşa cum arată în exemplul următor. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Un „task”. 5. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI. deschideţi „Remote Systems”. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. Din punct de vedere conceptual. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă.În MAX.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. Dacă acest lucru se întâmplă. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”. 2. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută. 4.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices. 1. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. 6. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. . Dacă folosiţi „RT remote target”.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv. declanşare sau alte proprietăţi.

3. selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. LabVIEW 1. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”.De asemenea. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. selectând tipul I/O.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. 5. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task.În MAX. măsurarea sau generarea de făcut. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. Se deschide un VI nou. 2. . În LabVIEW. Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. În fereastra „Create New”. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. . Rulaţi programul din panoul frontal. Selectaţi task-ul din meniu. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. 2. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare. cum ar fi input-ul analog. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. 4. Trebuie să aveţi versiunea 7. Dacă folosiţi „remote RT target”. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. Pasul 12. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. . daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. Deschideţi un VI gol în LabVIEW.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

. . Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu.acceptă până la şapte module extensie de I/O. (figura 4. .are un port serial integrat.este dotat cu un punct de reglare analogic. Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024. . Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.5) are următoarele caracteristici: . . 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. .are un bloc terminal pentru cablare. .are un conector de intrare analogic în tensiune.dispune de 12 intrări digitale.acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko).acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ. .

Conectori intrări/ieşiri 10. Borne de alimentare 24 Vcc 7.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Conector extensie 3. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Punct de reglare analogic 4. Capac de acces 2. Componentele controlerelor modulare 1. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Cartuş memorie 6. Leduri 9. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură. Port serial 1 5.

ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New . .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor. toate celelalte fiind de tip releu. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern.

Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module. Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului.

5.0 şi OK pentru %Q0. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. . Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program. Se va verifica modul de cablare a simulatorului.0 Pentru a crea un simbol.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . 4. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri.0. cu butonul din stânga mouse-ului. Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog. 7. Se va salva fişierul. identificatorul şi comentariul asociat. 2. 8. După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). Se vor identifica compnentele controlerului. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă. 3. Lucrări experimentale 1. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. STOP pentru %I0. Se vor crea simbolurile START pentru %I0.

O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. ci numai inversează. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. Un operand este un număr. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. • Operaţii aritmetice.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. rezultatul fiind depus în acumulator. înlocuind vechea valoare. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. • Variabile interne ale controlerului. este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. logice. de comparare şi numerice. celălalt fiind implicit. un cod sau un simbol. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. codul instrucţiunii şi operanzi. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. temporizări sau contorizări. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate. Operandul implicit corespunde registrului acumulator.

dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Sfârşit de program. . atunci când valoarea din acumulator este 1. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. XORR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. XORN. Revenire dintr-un subprogram. atunci când valoarea din acumulator este 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1. Operandul asociat este setat pe 0. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU.

3 + %I0. COPO – %I0. 3.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0.0. . STOP – %I0.4 + %I0. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. 2.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.5 INSTF – %Q0.0=%I0.0 STOP – %I0.5.1*%I0.3 COPO – %I0. INSTF – %Q0. START – %I0.3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.2*%I0.

0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. controlerul este în mod STOP. Interfaţa Twido Soft V3. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri. La pornire. controlerul este în mod RUN. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. În timpul pornirii controlerului. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1. . dacă această funcţie este configurată.0.

pentru control (Ex. − un numărător cu incrementare/decrementare. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. . Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. La pornire. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. dacă n-a fost detectată nici o eroare.0. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.1 şi %Q0. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială.05. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz.0. Impulsurile trebuie să fie >1ms. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0.3. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului.0..LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială.2. bifazic. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. până la %I0. pentru controlul alimentării controlerului).

Q trece în 1. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN.Q păstrează valoarea 1.V creşte până la %TMi.P. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. . chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare.P şi %TMi.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN. Bitul de ieşire %TMi.P. Bitul de ieşire %TMi.P. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN.P.Q trece în 1. cât timp valoarea de intrării IN este 1. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi. temporizatorul se opreşte. Valoarea curentă %TMi.V creşte până la %TMi.V este setat pe 0. Bitul de ieşire %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Bitul de ieşire %TMi. Valoarea curentă %TMi. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON.

1.0 3.2 şi fiind activată de %I0.0 şi fiind activată de %I0.%I0. 6.2 (perioadă 400ms).0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. 7. 4. Se va seta intrarea I. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. .%Q0. 2.03 ca fiind intrare de RUN.2 5. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.

Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. LDN %Xi AND %Xi. Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. Activează etapa i. Bit asociat etapei i. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. după ce a fost dezactivată etapa curentă. Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). Exemple Grafcet Secvenţă liniară . Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. Dezactivează etapa i. Activează etapa i. Testează activitatea etapei i.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. ANDN %Xi.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. ORN %Xi XOR %Xi. Dezactivează etapa i şi etapa curentă. OR %Xi. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

− defectări. %S22 şi %S23. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0. . Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21.6 setează pe 1 bitul %S21. − logică de intrare. în perioada prelucrării iniţiale. − schimbări în modul de funcţionare. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. − Prelucrarea secvenţială. Frontul crescător al intrării %I0. − Prelucrarea posterioară. La sfârşitul prelucrării. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet.

Dacă acest bit este menţinut pe 1. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Grafcetul este îngheţat. Exemplu . Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. Acest bit trebuie setat pe 1. Toate etapele sunt dezactivate. pe perioada iniţializării. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie.

− în lista de instrucţiuni. să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. de perioadă constantă. ce permite trecerea de la o etapă la alta. atunci când se detectează un front crescător sau descrescător.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât. . indiferent de etapa în care se află. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape.

0.0.0 %PLS0 %I0.2.. 6.0.0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .1 %Q0. Lucrări experimentale 1. în etapa 2 N=0. când există condiţii de pornire.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic .0.0 %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.0. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant.2 %Q0.0.0. Operand %Q0.0. după care se repetă (1. 7. 5. Definirea simbolurilor conform tabelului următor. Se observă că succesiunea etapelor este 1. disponibilă în Twido Soft.1.5 %Q0. În etapa 1 N=1. . în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe.3 %I0.4 %Q0.6 %Q0.0.3 %Q0. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START. 8.0.7 %Q0.7 %M0 %Q0. 2.0 %I0. 4.).0. 3.. 2.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. . Realizarea programului în TwidoSoft. 4. Transferul programului pe controler şi simularea acestuia.

Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. . dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod. în special modelul TWDLMDA20DRT. %KFx. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx .constante cuvânt. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. Se observă că %MFx.

„ DINT_TO_REAL”.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0. „ASIN”. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: .0” pentru a fi recunoscută ex.π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip.funcţii trigonometrice („ SIN”. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647.funcţii algebrice („SQRT”. „LOG”.402824e+38 şi -1. ACOS 0… π.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie.402824e+38. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi). „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante. „REAL_TO_DINT”. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 …. „RAD_TO_DEG”) . „REM”. ori cuvânt . „ACOS”. „DEC”. Atât %MDx. „EXP”. „ TRUNC”. „EXPT”) .0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float. orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „.: [%MF1:=%MF2+10] .175494e-38 sau 1. „ . „COS”. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767.” / „.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10. O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii. „LN”. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). ATAN –π/2 …. „BTI”.funcţii aritmetice („ + ”.π/2. „TAN”. - - .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor.„ . „ABS”) .ori dublu cuvânt ori float. „ * ”.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0.175494e-38 şi 3. „ATAN”. „REAL_TO_INT”. „DEG_TO_RAD”. „INC”.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0.

.depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă.OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.conversie din BCD a unei valori cu format eronat.OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: .împărţirea la zero. Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17. . . Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii.rădăcină pătrată dintr-un număr negativ.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 . .

1 ST %Q0.0 ] . De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie.0 ] . fie ea şi una permanent cu valoare adevărată.0 * %MF10 ] .dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .0 ] .b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0. realizabilă în anumite condiţii.calculam valoare finala a discriminantului .0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1.0 ] . este obligatorie. De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”. Nu sunt permise expresii matematice complexe.0 ] .valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] . dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”. [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii.valoare lui b [ %MF14 := 3. 2.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.valoare lui a [ %MF12 := 2.1 LD [ %MF16 >= 0.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 .0 ] . Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .0 .calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4. este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi.0.calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] . Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare. Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ……….dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0. Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.0 .%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.

şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] .d.0*10000/ 4096.d. calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1.b primeşte valoare restului JMP %L1 . Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun. –ul căutat. Astfel având două numere întregi a şi b. Atunci valoare din b este c. 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V). Se repetă operaţia până când restul este 0. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0.c.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c.d. a mai mare decât b.m.m.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] .m.m.a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] .m. Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări. respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci. Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1.0.c . Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] .c.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] .3 să .a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] .2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.m.sau se apasă Ctrl + F7. altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior. pentru %I0.PLC – Toggle Animation.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c. Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică. este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul . Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid. pentru %I0.

dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0. .y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2.%Q0. să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0. pentru 7 .1.%Q03.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0.2 este setat. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix. pentru 5 .4.

%SW60.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului. pentru stabilirea secundei. %SW50. pentru stabilirea orei şi minutului. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. pentru aflare lunii şi a anului idem. Pentru programare RTC. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. %SW57. permite citirea datei şi a orei. %SW52.ului. %SW51. 1. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. 1. pentru lună şi ziuă. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. %SW56. data şi ora sunt corecte. pentru secol şi an. %SW53. funcţionale. pentru aflare anului. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. %SW54. idem. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. Bitul %S51 setat pe : 0. %SW55. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. - . permite iniţializarea datei şi a orei. %SW59. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. pentru stabilirea zilei din săptămână.

Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. ele putând fi numai citite de către utilizator. %SW51: în formatul – HHMM. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt. restul valorilor neavând semnificaţie. 1. 1. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. data şi ora curente sunt corecte. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. %SW49: stabileşte ziua din săptămână. Bitul %S59 setat pe: 0. incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. bateria este slăbită. Păstrează numărul curent al secundelor. în ordine. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). . Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. Bitul %S52 setat pe : 0. Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. incrementare sau incrementarea este dezactivată. %SW50: în formatul .00SS -. ora este în formatul de la 0 la 23. %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ).

Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54.DUMINICA *) . %SW52 şi respectiv %SW53. %SW51. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. Ex. %SW56. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. [%MW0:=BTI(%MW10)] . În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. Modificabilă liber de către utilizator. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50.1 (* SETEZ ZIUA . care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0. LD 1 R %S50 LDR %I0. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. %SW55.0.

31.30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .12.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .

Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare.c. montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w). Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere. MB motoare de c. Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). comparativ cu panourile fixe. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. MA.

pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului. angrenajul cu melc cilindric. reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. . Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical. 2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1.

Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.Controler modular TWDXCPRTC . de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT .Modul cu două intrări o ieşire analogică.Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 . TWDNOZ232D . SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun. Fig. de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 .Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT .

Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale.. Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM.Modular Controller . interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă. În plus. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. cu o creştere minimă a costurilor. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. setate pe intervalul de măsură 0-5V. bazat tehnologic pe efectul Hall.Communication Expansion Module RS 232D .Real Time Clock Cartridge . Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Dacă senzorul este înclinat vertical.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. realizat de firma SmartTool Technologies. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. în plan orizontal. .Analog I/O Module . el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. cunoscând permanent poziţia acestuia. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. 1655. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232. GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido . Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.

%Q0. 5. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune. %Q0.0. între RS-232 TTL şi RS-232 real. 2. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. 1. %Q0. . Un circuit de interfaţă. ce asigură cuplarea într-un anumit sens.2.1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. 4. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. 3.3.

Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW.DCMCT 1. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia.

Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului. Tabel 1. Tipul de semnal generat de semnalul de . Adică.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. Acestea sunt determinate prin experimente simple. în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare. Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. Când modelarea este completă.

r Vm rad/s V 20 Real-Time? .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Când nu este acţionat. Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru). Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută. Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii. 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare.

Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg . Rm. curent şi rezistenţă. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. curentul măsurat. Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Se introduce tensiunea măsurată. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. Media rezistenţelor măsurate.

. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor. Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a.

Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă. şi bsp este ponderea referinţei. wm.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI.1. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului. Funcţia de transfer în buclă închisă.2] . Figura 13. este: [13. r. Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13.1 unde kp este constanta proporţională . Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13. ki este constanta integrativă.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: . de la referinţa de viteză .

Totuşi. zeta.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13.2. pentru frecvenţă joasă: [13.2] . unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare.3] . ce este numitorul funcţiei de transfer.4] şi [13. Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13. ex un tahometru digital. Gradul de amortizare. pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi. şi ponderea referinţei. Ecuaţia caracteristică din [13. . La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. iar wm. bsp . pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului.meas reprezintă viteza semnalului măsurat.5] . placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza. În locul amplificatorului.6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere.

Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13. se proiectează un regulator proporţional.derivativ.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC. Figura 13.7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie. în concordanţă cu specificaţiile date. kd reprezintă constanta de derivare. bsp este pondere referinţei de poziţie r(t). şi . ki constanta de integrare a regulatorului.3.integrativ. În acest experiment.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13.

rezistenţa armăturii motorului electric Rm. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t). Blocul marcat Motor in Figura 13. .3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km.7şi transformându-l funcţia de transfer este .8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13.9] .8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare. O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la . Combinând poziţia procesului modelat [13. Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq. La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. atunci când este supus la perturbaţii. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13.

se observă o eroare constantă de regim staţionar. Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID.10] folosind constanta proporţională . în condiţiile unei legi reglare. Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă. Totuşi. iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0.11 .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . este dată de 13.9]. şi p0 este zero.10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. folosind un comutator de control în instrumentul . perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral. Şi constanta de integrare . 13.10 Unde w0 este pulsaţia naturală. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. zeta grad de amortizare. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13. Constanta de derivare . prin interacţiune directă manuală sau simulată. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3.

00 4. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13.0 rad/s o Frequency = 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual. .s/rad o ki = 0. Explicaţi ceea ce se petrece.0 rad/s 3. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă. Apăsaţi butonul Update Control. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). În secţiunea – Signal Generator.400 V/rad o bsp = 1. Figura 13. 6.00 o aw = 1.40 Hz o Offset = 100. 2. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp. ce este reprezentată cu roşu.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii.3. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0.005 V.0400 V.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1. 5. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0.

2.60 o w0 = 20. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp. 10. ki. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată. folosind un pas de 0. Variaţi constanta de integrare între 0.40 Hz o Offset = 100.0 rad/(V. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/s 3.100 s 4. Setaţi kp la 0 V. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. ki.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1. 6. Creşteţi constanta de integrare.00 .0 rad/s 5. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design. Set Desired. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control.050 V. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7.0 rad/s o Frequency = 0.0 rad/s o Frequency = 0. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35.s/rad o ki = 1. 8. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V). 9. Set Desired. 8.0 rad/s 3. 2. şi ponderea referinţei bsp. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1.00 V/rad.05 V/rad şi 1.20 V/rad o bsp = 0. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari.s) o tau = 0. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design.40 Hz o Offset = 100.

Setaţi parametrul anti-windup – aw . Integratorul Anti-Windup 1.0 rad/s 3. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul.0 rad/s Frequency = 0. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s. şi apăsaţi butonul Update Control. bsp = 1.00.050 V.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare.00 d. ki = 0. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control .00 4. adică R0. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat. Apăsaţi butonul pdate Control .00 5. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6. aw = 1. Apăsaţi butonul Update Control.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. 5. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1.s/rad b. Ts.20 V/rad o bsp = 1. 8.00 4. . după tf secunde a următorului semnal rampă. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a. . În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei.00 V/rad c. 2.s/rad o ki = 1. 4.0 rad/s o Frequency = 0.00 o aw = 0. 5. 2.050 V. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170.0 rad/s 3. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă..la valoarea 1. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control. 7. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire. e_ss. kp = 0. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V). În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100.40 Hz Offset = 150.40 Hz o Offset = 200. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0.

Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare. 9. Repetaţi acţiunile de la pasul 7.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. . a.1 V/rad şi 1 V/rad.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. Incrementaţi ki cu 0. anterior. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare. pentru ki variind între 0. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. 7. 8.

elementelor de protecţie.d.î. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. şi n. contactele pot fi asociate intrărilor AP. îndeosebi. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. întâlnite.d. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. ale butoanelor de comandă. . Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie. b) n. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. Pe lângă contactele obişnuite.. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. contactele n. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). contactele pot fi de tip n. detectoarelor de mărimi fizice. cum ar fi intrări cu memorie (latch). (două variante). ieşirile digitale ale unor aparate de măsură.î.d. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. temporizatoarele. protecţie sau comandă. bobinele. în cazul circuitele numerice.î. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. În cadrul unui program LD. sau n. limitatoarelor de cursă. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător. IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n. Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. Ca şi în cazul acestora din urmă. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP.

temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. intrările digitale ale unor aparate de măsură. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). În cadrul programelor LD. Într-un automat. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate.01s. bobina negată (Fig. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. . La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. 0. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. b) negată. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. sarcini de putere mică. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe.2b). trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). Ca urmare. identificarea fiind diferită de la producător la producător. În acest fel. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile.1s sau 1s. protecţie sau comandă. fiecare ieşire este identificată în mod unic. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. În Fig. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. modul de identificare diferind de la un producător la altul. Validare Ieşire Nr.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic.3.

Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. De obicei. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. BCD. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. Gray etc). funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. aceasta este omisă. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. În cadrul programelor LD. precizată în manualul de programare a AP. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor.4. Există mai multe tipuri de numărătoare. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. funcţii aritmetice. Numărare Ieşire Nr. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. funcţii de tratare a întreruperilor. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. Ca urmare. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. În unele variante. Numărătorul are cel puţin două intrări. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. fiind specific fiecărui producător în parte.

trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. . c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. • trasarea diagramei LD. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. Se va selecta FX2N ca în figura următoare.20. versiunea 3. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă.

9) unde trebuie introdus operandul respectiv. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. . Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig.scurtături) şi bare de butoane. În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig.

Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine. elemente ale blocurilor funcţionale. Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8. X005). Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7. unde m este valoarea temporizării în milisecunde.. ... pe lângă indicatorul temporizatorului (T000. element auxiliar (M000...C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km..Y003).Y003).. În fereastra de dialog Input device. un element de temporizare (T000.T00n). pe lângă indicatorul numărătorului (C000...LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit.M00n). X001 .. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora..T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km.. Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC. În fereastra de dialog Input device. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine. Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000. Acesta poate indica o intrare (X000.. o ieşire (Y000..

Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Lucrări experimentale 1. Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. În acest caz va apare dialogul următor. 2. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. START – X000 .

Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. Intrări AV-X000 START – X001 STOP.X002 Ieşiri E1. 4. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1.Y000 H-Y001 SAV-Y002 3. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV).

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->