LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat. Tabel nr. Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. Crt.c.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). (compatibile TTL). sunt foarte puţin voluminoase. alimentate la 24V sau 5Vc. 5 Nr. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . dar pot comanda puteri foarte mici. Au o viteză foarte mare de lucru.

Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS. Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie. Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate. După terminarea basculării şi a temporizării T2. P LS S LS BD A. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1).

Verificaţi dacă schema cu relee următoare.temporizare pentru terminare basculare B.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A. re prezintă o soluţie la punctul A.buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2. Să se realizeze schema Grafcet a procesului. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 . C.bobina alimentare vagonet B.

com. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments. . afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. de asemenea. de asemenea. Puteţi. ni. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise.Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. Figura 1-2. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul. Puteţi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare.

de asemenea. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon. Bara de titlu a panoului frontal indică. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite.A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. Lucrarea experimentală .Caseta de dialog New 4. . 3. funcţii. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display. 1. 2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. Lansaţi LabVIEW. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. Figura 1-3. 5. Puteţi. Din lista Create New. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. În fereastra “Getting Started” .

8. 7.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă. Figura 1-4.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. de pe panoul frontal. 6. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. . că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. Bara de titlu a diagramei bloc indică.Paleta Controls 2.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual. Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. Lucrarea experimentală . Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. 1. Dacă paleta de controale .

2. Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie. Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Când apare o săgeată dublă. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. 5. numele subpaletei. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . 5. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). se poate configura intrarea din oricare locaţie. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. 6. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). 4. Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. 4. . daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. 1. 3. Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI).

Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare. Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. arătat mai jos. . 2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5.D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta. poziţiona sau redimensiona obiecte.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . 1. În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob).

Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos).E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. 4. 5. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului. Lucrarea experimentală . Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . 3. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. virtual. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă. arătată mai jos.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. 2.arătat mai jos.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. 3. Un fir apare şi conectează cele două obiecte. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. Wiring tool. Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ.

Folosind unealta de operare. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2. Pentru a indica. Lucrarea experimentală . dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. că instrumentul virtual rulează. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. .F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. Dacă aţi selectat altă subpaletă. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. cum ar fi echipamente externe. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. 1. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. 3. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău.

Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. Paleta Functions 4. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. . Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. 7. 5. În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Când apare unealta de cablare. 8.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6.

Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. apare la conexiunea celor două fire. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. . Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Lucrarea experimentală . Figura 1-8. Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. O funcţie este un element de execuţie încorporat. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. funcţie. În diagrama bloc. Funcţia Merge Signals. (afişată mai jos).G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. comparabilă cu un operator. 1. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic.

ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea). rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. Lucrarea experimentală . Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat.Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. 4. 5. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. 2. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. . deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. Întoarceţi-vă la panoul frontal. 1. În secţiunea Label din pagina Appearance.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9. În panoul frontal.

4. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. În căsuţa text Name. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. De exemplu. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. Expanding a Plot Legend 3. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth.Caseta de dialog Knob Properties 3. legenda afişează doar unul. 5. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. Deşi graficul are două plot-uri. Salvaţi VI –ul. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. pe pagina Scale. 4. 7. 6. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. 8. bifând căsuţa culoare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. selectaţi Sawtooth din meniu. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. 6. se pot personaliza plot-urile. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. De pe pagina Plots. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă. Selectaţi o nouă culoare a liniei. Lucrarea experimentală . Figura 1-11. În panoul frontal. 2. . Când apare săgeata dublă. 5.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. În secţiunea Colors. 7.

Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. pe pagina Scale. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Salvaţi şi închideţi VI-ul.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. 10. . 11. De exemplu.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu...1...... ±0........5V... ± 0.................................. analiză................................8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC....... modulele de semnal şi de switch...2............... după ce sa instalat softul... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ... pentru a programa dispozitivele de măsurare NI. includ două drivere NI-DAQ........... funcţii......... ±1 V.............................. NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ.......25 MS/s Minimum......... sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ. clase....... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis............ LabVIEW 8....................... Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale............................. la care se poate apela prin aplicaţia software..0 S/s Domeniul intrărilor....................1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme.. NI-DAQ 7.... măsurători şi automatizări industriale........................ o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C.................. cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie........... .......16 biţi Viteză de eşantionare Maxim...... teste. ±2 V... ±5V.. care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ...±10 V............. atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră......... Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ... Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V......... fiecare cu API............x şi următoarele....... ± 0... configuraţie hardware şi software proprie....2 V.

. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. selectaţi Start>>Run. Introduceţi CD-ul. Daţi click pe Finish. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit.x sau mai nouă. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Instalarea dispozitivelor. Enter x:\autorun.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat. Mult mai uşor. unde x reprezintă CD driver-ul. Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile.Instalarea NI-DAQ 8. 4. 1. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii. puteţi căuta. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. În unele sisteme Windows. 2. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. Când se termină instalarea. Mai departe daţi click pe Next. Pentru a folosi NI-DAQmx. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default. Measurement Studio şi VI Logger. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. Dacă nu. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. Instaler-ul NI-DAQ 8. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. Instalaţi soft-ul. LabWindows/CVI 7. 5. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. Pasul 2.x trebuie să se deschidă automat.com/support/install. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW.x sau alte versiuni mai noi. shut down sau restart. Instalarea fişierelor de suport. Selectaţi “Install Device Documentation”. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7.exe. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5.x sau alte versiuni mai noi. Pasul 4. caracteristicile şi modul de operare. 3. instalaţi LabVIEW 7.x sau alte versiuni mai noi. listate în NI-DAQ Readme. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni. Dacă există unele probleme.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât. LabWindows/CVI. Measurement Studio 7.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. 6. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ. Nu instalaţi NI-DAQ 8.

Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram.Configuraţi proprietăţile dispozitivului.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. în MAX. Click-dreapta pe dispozitiv. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. Când self-test-ul este terminat. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX. Pentru informaţii legate de senzori. Pasul 7. consultaţi ni. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului.com/support/install. 2. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. 3. Pasul 9. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus. 4. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB. 2. blocuri terminale sau module switch. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. . consultaţi ni. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1.4 TEDS(transducer electronic data sheet).4 TEDS.come/zone. 3. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. 4. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. se aprinde LED-ul de „power”. Dacă nici aşa. dispozitivul nu este recunoscut. apoi selectaţi „Self-Test”. apoi „NI-DAQmx Device”. consultaţi ni. Dacă apare vreo eroare. Deschideţi „Device and Interfaces”. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. Dacă dispozitivul nu apare.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. Pasul 6. Pasul 8.com/support/install. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”.Dacă folosiţi vreun accesoriu. consultaţi ni. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”. Daţi click pe „Scan for TEDS”.

Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. 2. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. 1. Un „task”. 4. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare. Din punct de vedere conceptual. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. declanşare sau alte proprietăţi. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. 5. 6. 3. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă.În MAX. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. Dacă folosiţi „RT remote target”. deschideţi „Remote Systems”. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI. Pasul 11. aşa cum arată în exemplul următor. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. Dacă acest lucru se întâmplă. . deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices.

selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. Rulaţi programul din panoul frontal. Dacă folosiţi „remote RT target”. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. 2. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. 2. LabVIEW 1. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. Trebuie să aveţi versiunea 7. .De asemenea. cum ar fi input-ul analog.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. 5. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”. . Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. 4. Selectaţi task-ul din meniu. Se deschide un VI nou. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare. măsurarea sau generarea de făcut. În fereastra „Create New”. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. Pasul 12. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. selectând tipul I/O.În MAX. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. 3. DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. . În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. În LabVIEW.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. . .5) are următoarele caracteristici: .acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ. .acceptă până la şapte module extensie de I/O. Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024. . 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare. . .are un bloc terminal pentru cablare. Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu. Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko).dispune de 12 intrări digitale. . .are un port serial integrat. (figura 4.are un conector de intrare analogic în tensiune.este dotat cu un punct de reglare analogic.

Conectori intrări/ieşiri 10. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Punct de reglare analogic 4. Cartuş memorie 6. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Port serial 1 5. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Conector extensie 3. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Componentele controlerelor modulare 1. Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Leduri 9. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Capac de acces 2.

Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. . toate celelalte fiind de tip releu. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor.

Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului. .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. 4. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. Lucrări experimentale 1. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog. identificatorul şi comentariul asociat. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă. 7. Se va verifica modul de cablare a simulatorului. După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program. Se vor identifica compnentele controlerului. diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. 5. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC. . 2. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. Se va salva fişierul. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri.0. Se vor crea simbolurile START pentru %I0.0 şi OK pentru %Q0. 3. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. cu butonul din stânga mouse-ului.0 Pentru a crea un simbol. 8. STOP pentru %I0.

Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. înlocuind vechea valoare. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. logice. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. • Variabile interne ale controlerului. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. un cod sau un simbol. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. ci numai inversează.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. codul instrucţiunii şi operanzi. celălalt fiind implicit. • Operaţii aritmetice. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. temporizări sau contorizări. Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. de comparare şi numerice. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . rezultatul fiind depus în acumulator. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. Un operand este un număr. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate.

atunci când valoarea din acumulator este 1. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU. Revenire dintr-un subprogram. atunci când valoarea din acumulator este 1. XORN. XORR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. . XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1. Sfârşit de program.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Operandul asociat este setat pe 0.

COPO – %I0.0 STOP – %I0. 3. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0. STOP – %I0.0=%I0. START – %I0.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.1*%I0.4 + %I0.3 + %I0.5 INSTF – %Q0. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0.3 COPO – %I0.3.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. INSTF – %Q0. .0.5. 2.2*%I0.

controlerul este în mod RUN. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP.0. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0. La pornire. dacă această funcţie este configurată. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri. În timpul pornirii controlerului. controlerul este în mod STOP.0. . o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. Interfaţa Twido Soft V3. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1.

până la %I0. − un numărător cu incrementare/decrementare. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată.1 şi %Q0.. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.2. dacă n-a fost detectată nici o eroare. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului.3.0. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. Impulsurile trebuie să fie >1ms. .0. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. bifazic. pentru control (Ex. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF. pentru controlul alimentării controlerului). La pornire.05.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz.0. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0.

cât timp valoarea de intrării IN este 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi.V creşte până la %TMi. Bitul de ieşire %TMi. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON.P. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Valoarea curentă %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Bitul de ieşire %TMi.Q păstrează valoarea 1. Bitul de ieşire %TMi. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.P şi %TMi.Q trece în 1.P. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN. temporizatorul se opreşte.V creşte până la %TMi. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN.P.Q trece în 1.P.V este setat pe 0. Valoarea curentă %TMi. . Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN. Bitul de ieşire %TMi.

4.2 5. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.2 şi fiind activată de %I0.03 ca fiind intrare de RUN. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Se va seta intrarea I. 7. 2.0 3. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV.0 şi fiind activată de %I0.%I0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. 6.%Q0.1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. .2 (perioadă 400ms).

OR %Xi.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. după ce a fost dezactivată etapa curentă. ORN %Xi XOR %Xi. Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. LDN %Xi AND %Xi. Dezactivează etapa i. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Bit asociat etapei i. Activează etapa i. Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. Exemple Grafcet Secvenţă liniară . ANDN %Xi. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*. Activează etapa i. Dezactivează etapa i şi etapa curentă. Testează activitatea etapei i.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

Frontul crescător al intrării %I0.6 setează pe 1 bitul %S21. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet. − Prelucrarea posterioară.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. − logică de intrare. La sfârşitul prelucrării. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. . − Prelucrarea secvenţială. − schimbări în modul de funcţionare. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. − defectări. în perioada prelucrării iniţiale. Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. %S22 şi %S23. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. Exemplu . Toate etapele sunt dezactivate. pe perioada iniţializării. Acest bit trebuie setat pe 1. Dacă acest bit este menţinut pe 1. Grafcetul este îngheţat.

să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. . atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. − în lista de instrucţiuni. de perioadă constantă. ce permite trecerea de la o etapă la alta. indiferent de etapa în care se află. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP.

Definirea simbolurilor conform tabelului următor.0.3 %I0. 2.0.2. 8.0 %I0. 2. după care se repetă (1.0. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi. 6. 7.0 %I0.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic . Se observă că succesiunea etapelor este 1.0. disponibilă în Twido Soft. În etapa 1 N=1.0.5 %Q0. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant. când există condiţii de pornire.0.0.7 %Q0.7 %M0 %Q0.. 4.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .0.1 %Q0.3 %Q0. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START.0.). 5.2 %Q0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul.1.0 %PLS0 %I0.6 %Q0. 3.0. Lucrări experimentale 1. în etapa 2 N=0.0. . Operand %Q0.0.. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe.4 %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.

Transferul programului pe controler şi simularea acestuia. 4. Realizarea programului în TwidoSoft.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. .

Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx.constante cuvânt. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. . Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx . în special modelul TWDLMDA20DRT. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. %KFx. dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. Se observă că %MFx.

Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3.402824e+38 şi -1. „ABS”) . „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float.π/2. orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „. „ACOS”. „ * ”. „ASIN”. „DEC”. „ TRUNC”.: [%MF1:=%MF2+10] . O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: .ori dublu cuvânt ori float.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”. „LOG”. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie. „REAL_TO_INT”. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante. „DEG_TO_RAD”.π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip.” / „.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0.„ . funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 ….175494e-38 şi 3. - - .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor. „RAD_TO_DEG”) .175494e-38 sau 1.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0. ori cuvânt . „TAN”. „BTI”.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10. „ATAN”. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647. Atât %MDx.402824e+38. ACOS 0… π.funcţii aritmetice („ + ”.funcţii algebrice („SQRT”.0” pentru a fi recunoscută ex. „REAL_TO_DINT”. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi). „COS”. „INC”.funcţii trigonometrice („ SIN”. „ DINT_TO_REAL”. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). ATAN –π/2 …. „EXP”. „REM”. „ . „EXPT”) . „LN”.

OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: . .rădăcină pătrată dintr-un număr negativ. . Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii. Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17. .depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă. .împărţirea la zero.conversie din BCD a unei valori cu format eronat.OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 .

este obligatorie.dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0. Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1. De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] . dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”.valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] . Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ……….0.1 LD [ %MF16 >= 0.valoare lui a [ %MF12 := 2. fie ea şi una permanent cu valoare adevărată. [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii.0 ] .%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.0 ] .0 ] .0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.1 ST %Q0.0 ] . realizabilă în anumite condiţii.%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.0 ] . 2.calculam valoare finala a discriminantului .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1.0 * %MF10 ] .0 ] . Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.0 . este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi.valoare lui b [ %MF14 := 3.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 .calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0.calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4.dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .0 . Nu sunt permise expresii matematice complexe. De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie. Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare.

Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c.c. pentru %I0. Astfel având două numere întregi a şi b.b primeşte valoare restului JMP %L1 . respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci. altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior. este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul .3 să .a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] . Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c. şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1. Atunci valoare din b este c.d. calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1. pentru %I0. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.m.d. Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun. Se repetă operaţia până când restul este 0.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] . Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior. –ul căutat. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0.m.c.d.0.a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] . Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] .m.m.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] .PLC – Toggle Animation. a mai mare decât b.m.1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1. Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] . 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V).m.0*10000/ 4096.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.sau se apasă Ctrl + F7.c .

1. pentru 5 .%Q0.2 este setat.%Q03. dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0. . pentru 7 .4. să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix.y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1.

permite iniţializarea datei şi a orei. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte. %SW52. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. pentru stabilirea orei şi minutului. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. %SW50. Pentru programare RTC.ului. Bitul %S51 setat pe : 0. %SW59. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. pentru aflare lunii şi a anului idem. funcţionale.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului. %SW51.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. data şi ora sunt corecte. %SW54. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide. pentru lună şi ziuă. pentru stabilirea secundei. 1. %SW57. pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. - . %SW60. %SW56. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. idem. pentru aflare anului. 1. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. %SW55. %SW53. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . pentru secol şi an. pentru stabilirea zilei din săptămână. permite citirea datei şi a orei.

data şi ora curente sunt corecte. restul valorilor neavând semnificaţie. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. Păstrează numărul curent al secundelor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). %SW50: în formatul . 1. în ordine. %SW51: în formatul – HHMM. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). bateria este slăbită. Bitul %S59 setat pe: 0. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. . ele putând fi numai citite de către utilizator.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. Bitul %S52 setat pe : 0. %SW49: stabileşte ziua din săptămână. incrementare sau incrementarea este dezactivată.00SS -. Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă. ora este în formatul de la 0 la 23. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt. 1. Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59.

Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului.1 (* SETEZ ZIUA . %SW52 şi respectiv %SW53.0. Modificabilă liber de către utilizator. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. Ex. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului. LD 1 R %S50 LDR %I0. În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi.DUMINICA *) . Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. %SW55.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127. [%MW0:=BTI(%MW10)] . Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. %SW51. %SW56.

23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .31.12.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .

. Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. MB motoare de c.c. montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w). Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). comparativ cu panourile fixe. MA. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare.

2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical. iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1. angrenajul cu melc cilindric. . reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta.

Modul cu două intrări o ieşire analogică. de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun.Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 .Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT . Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. TWDNOZ232D . SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.Controler modular TWDXCPRTC .Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 . Fig. de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.

bazat tehnologic pe efectul Hall. Dacă senzorul este înclinat vertical. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT. În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă.Analog I/O Module . Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. setate pe intervalul de măsură 0-5V.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . 1655. . Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. realizat de firma SmartTool Technologies. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. În plus. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos.Real Time Clock Cartridge .. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. cu o creştere minimă a costurilor. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. în plan orizontal.Modular Controller .Communication Expansion Module RS 232D . el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. cunoscând permanent poziţia acestuia. şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară.

Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232. GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.

ce asigură cuplarea într-un anumit sens. %Q0. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. 1. Un circuit de interfaţă. 4. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. 2.2.1. 3. 5. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune. %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. .0.3. între RS-232 TTL şi RS-232 real. %Q0. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu.

CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia. Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM.DCMCT 1. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică.

Tabel 1. Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. Când modelarea este completă. Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2. Acestea sunt determinate prin experimente simple. Tipul de semnal generat de semnalul de . în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare. Adică.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC.

Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii. Când nu este acţionat. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat. Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru). r Vm rad/s V 20 Real-Time? .

Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. Rm. Media rezistenţelor măsurate. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. curentul măsurat. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. Se introduce tensiunea măsurată. curent şi rezistenţă. Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg . pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2.

. Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a. Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b.

1 unde kp este constanta proporţională .DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET. şi bsp este ponderea referinţei.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Funcţia de transfer în buclă închisă.2] . Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: . Figura 13.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă. ki este constanta integrativă. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13. este: [13. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului. de la referinţa de viteză . wm. Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13.1. r.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI.

pentru frecvenţă joasă: [13.meas reprezintă viteza semnalului măsurat. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13. Ecuaţia caracteristică din [13. bsp .2] .6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere. pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13. În locul amplificatorului. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. iar wm.2.3] . Gradul de amortizare. ce este numitorul funcţiei de transfer. şi ponderea referinţei. ex un tahometru digital. Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi. . Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza. La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare.4] şi [13.5] . Totuşi. zeta. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13. Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării.

ki constanta de integrare a regulatorului.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC.3. şi . În acest experiment.integrativ. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative.derivativ. se proiectează un regulator proporţional. Figura 13. în concordanţă cu specificaţiile date. Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13. kd reprezintă constanta de derivare. bsp este pondere referinţei de poziţie r(t).7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13.

şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq. Blocul marcat Motor in Figura 13. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la .9] . Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este .8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13. rezistenţa armăturii motorului electric Rm. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare.3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13. Combinând poziţia procesului modelat [13.7şi transformându-l funcţia de transfer este . O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t). Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. atunci când este supus la perturbaţii. .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . Constanta de derivare .9].10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. şi p0 este zero. Şi constanta de integrare . Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. Totuşi. folosind un comutator de control în instrumentul . iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0. este dată de 13. prin interacţiune directă manuală sau simulată. Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID. Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral.10 Unde w0 este pulsaţia naturală. în condiţiile unei legi reglare. se observă o eroare constantă de regim staţionar. 13.10] folosind constanta proporţională . zeta grad de amortizare. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3.11 . Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă.

Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-. Explicaţi ceea ce se petrece.0400 V. 2.0 rad/s o Frequency = 0.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC. 5. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru.s/rad o ki = 0. Apăsaţi butonul Update Control. Figura 13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual. ce este reprezentată cu roşu. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0.00 o aw = 1. 6. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s).00 4.005 V.40 Hz o Offset = 100. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă.0 rad/s 3. . Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0. În secţiunea – Signal Generator.3.400 V/rad o bsp = 1. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp.

40 Hz o Offset = 100.s) o tau = 0. Creşteţi constanta de integrare. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0.0 rad/s o Frequency = 0. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp.0 rad/(V. Variaţi constanta de integrare între 0. 6. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.050 V. 8. Set Desired. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1.0 rad/s o Frequency = 0. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7.s/rad o ki = 1. 2. 8.00 .00 V/rad.05 V/rad şi 1. ki. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari. 9. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design.0 rad/s 3.20 V/rad o bsp = 0. Setaţi kp la 0 V. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control.40 Hz o Offset = 100.100 s 4. ki.60 o w0 = 20. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design. şi ponderea referinţei bsp. 10. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. folosind un pas de 0. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V).05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare. Set Desired.0 rad/s 5. 2.0 rad/s 3. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.

2. 8. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a.0 rad/s 3. adică R0. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V). e_ss. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control.s/rad b. Setaţi parametrul anti-windup – aw .00 d. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului.40 Hz o Offset = 200.00 V/rad c. Ts. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1.00 4.050 V. 5. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0.0 rad/s Frequency = 0. 4.la valoarea 1. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control .40 Hz Offset = 150. Integratorul Anti-Windup 1. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. după tf secunde a următorului semnal rampă. 5. Apăsaţi butonul Update Control. 7. 2.20 V/rad o bsp = 1. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170.0 rad/s 3. ki = 0. Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s.00 4.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1..00 5. aw = 1. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0.s/rad o ki = 1. bsp = 1. Apăsaţi butonul pdate Control .05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). şi apăsaţi butonul Update Control. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100. . Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. kp = 0. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată.00 o aw = 0.0 rad/s o Frequency = 0. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. . la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat.00.050 V.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. 8. 9. pentru ki variind între 0. 7. . a. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero.1 V/rad şi 1 V/rad. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare. Repetaţi acţiunile de la pasul 7. Incrementaţi ki cu 0.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. anterior. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control.

d. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie. întâlnite. protecţie sau comandă. IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n.î. . Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. bobinele. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate. contactele pot fi asociate intrărilor AP. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. elementelor de protecţie. În cadrul unui program LD. limitatoarelor de cursă. şi n. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele.î. temporizatoarele.d. îndeosebi. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). ale butoanelor de comandă. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. cum ar fi intrări cu memorie (latch). De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. (două variante). Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. b) n. Pe lângă contactele obişnuite.. sau n.î. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. Ca şi în cazul acestora din urmă. detectoarelor de mărimi fizice. contactele n. contactele pot fi de tip n.d. în cazul circuitele numerice. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător.

Validare Ieşire Nr. sarcini de putere mică. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. Ca urmare. protecţie sau comandă. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. intrările digitale ale unor aparate de măsură. La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD.01s. fiecare ieşire este identificată în mod unic. 0. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile. modul de identificare diferind de la un producător la altul. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate. În cadrul programelor LD. În acest fel. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig. identificarea fiind diferită de la producător la producător. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp.3. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic. În Fig. bobina negată (Fig. OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite.1s sau 1s. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. .2b). b) negată. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp).2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. Într-un automat. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat.

Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. funcţii de tratare a întreruperilor. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. În cadrul programelor LD. fiind specific fiecărui producător în parte. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s). Ca urmare. În unele variante. Numărătorul are cel puţin două intrări. precizată în manualul de programare a AP. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. De obicei. BCD. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. aceasta este omisă. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. funcţii aritmetice. Numărare Ieşire Nr. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. Există mai multe tipuri de numărătoare. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător.4. Gray etc). una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător.

• indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. . c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. • trasarea diagramei LD. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC.20. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă. Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. versiunea 3. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare. În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig. .scurtături) şi bare de butoane. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie.

Acesta poate indica o intrare (X000.M00n). un element de temporizare (T000.T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km... pe lângă indicatorul temporizatorului (T000. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine..C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km. În fereastra de dialog Input device..Y003). Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8. X001 .. În fereastra de dialog Input device. .... o ieşire (Y000. elemente ale blocurilor funcţionale..T00n). Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.. pe lângă indicatorul numărătorului (C000. Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig... Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC. X005)..Y003). Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit.. unde m este valoarea temporizării în milisecunde. element auxiliar (M000.

Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as. Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Lucrări experimentale 1. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS. 2. START – X000 . În acest caz va apare dialogul următor.

.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. 4.X002 Ieşiri E1. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. Intrări AV-X000 START – X001 STOP. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV). Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.Y000 H-Y001 SAV-Y002 3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful