LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

Crt. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) .c. alimentate la 24V sau 5Vc. Tabel nr. 5 Nr.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). (compatibile TTL). Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. sunt foarte puţin voluminoase. Au o viteză foarte mare de lucru. SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat. dar pot comanda puteri foarte mici.

Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. După terminarea basculării şi a temporizării T2. În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie. Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate. Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat. După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . P LS S LS BD A.

buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2. re prezintă o soluţie la punctul A.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 . Verificaţi dacă schema cu relee următoare.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P. C.bobina alimentare vagonet B.temporizare pentru terminare basculare B. Să se realizeze schema Grafcet a procesului.

accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul.Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise.com. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. Puteţi. Figura 1-2. ni.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. de asemenea. ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. Puteţi. de asemenea. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. .

A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. . Puteţi. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. 2. În fereastra “Getting Started” . Din lista Create New. Lansaţi LabVIEW. Bara de titlu a panoului frontal indică. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New. Figura 1-3. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite.Caseta de dialog New 4. 3. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. de asemenea. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. Lucrarea experimentală . funcţii.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. 5. 1.

B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual.Paleta Controls 2. Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. . selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. Lucrarea experimentală . Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal. că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Bara de titlu a diagramei bloc indică. 7. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. Figura 1-4. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. 8. Dacă paleta de controale . Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal. de pe panoul frontal.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă. 1. 6.

Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. 4. 6. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . 5. numele subpaletei. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. 4. 3. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). Când apare o săgeată dublă. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. 5. VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. se poate configura intrarea din oricare locaţie.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. 2. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. 3. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. 1. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie. Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. .

Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . poziţiona sau redimensiona obiecte. . Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). 2.Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5. arătat mai jos. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta. 1. Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI.D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob).

Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . arătată mai jos. Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. 5. virtual. Lucrarea experimentală . Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos). 4. Wiring tool. 3. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. Un fir apare şi conectează cele două obiecte.E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. 3. Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă.arătat mai jos. 2.

1. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. că instrumentul virtual rulează. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă. Pentru a indica. Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. Dacă aţi selectat altă subpaletă. 3. cum ar fi echipamente externe. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. Folosind unealta de operare. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Lucrarea experimentală . Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. Paleta Functions 4. 8. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. 5. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. Când apare unealta de cablare. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). . 7. În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună.

sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. funcţie. Lucrarea experimentală .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. 1. .G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. În diagrama bloc. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8. Figura 1-8. comparabilă cu un operator. Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic. O funcţie este un element de execuţie încorporat. Funcţia Merge Signals. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. (afişată mai jos). apare la conexiunea celor două fire.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph.

Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ. rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. 2. Întoarceţi-vă la panoul frontal.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea). 4.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. 1. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. În secţiunea Label din pagina Appearance. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. În panoul frontal. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ. Lucrarea experimentală . 5. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3. . Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9.

Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. De pe pagina Plots. 6. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. De exemplu. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. bifând căsuţa culoare. 4. 5. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. Lucrarea experimentală . În căsuţa text Name. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. Când apare săgeata dublă.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. Selectaţi o nouă culoare a liniei. daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. 4. legenda afişează doar unul. pe pagina Scale. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. Deşi graficul are două plot-uri.Caseta de dialog Knob Properties 3. 6. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. În panoul frontal. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. selectaţi Sawtooth din meniu. 8. Figura 1-11. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. se pot personaliza plot-urile. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. . Salvaţi VI –ul.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. 7. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. 7. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. 5. 2. Expanding a Plot Legend 3. În secţiunea Colors.

10. De exemplu. . 11. Salvaţi şi închideţi VI-ul. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. pe pagina Scale. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9.

.2 V. ± 0........ atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră............................... LabVIEW 8............... la care se poate apela prin aplicaţia software... analiză....... ±1 V.......25 MS/s Minimum.1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme.. fiecare cu API. Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ.......2.....LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu.... măsurători şi automatizări industriale.......... Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V... clase.. care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ............±10 V....... configuraţie hardware şi software proprie.......... Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale.......... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis............................................................. cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie.......................... NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ........ ..... teste.................................. ± 0.. o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C..........1...... după ce sa instalat softul....... NI-DAQ 7.... ±5V..x şi următoarele..... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ...... ±0.......8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC.... includ două drivere NI-DAQ..... sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ........ pentru a programa dispozitivele de măsurare NI...............16 biţi Viteză de eşantionare Maxim.... modulele de semnal şi de switch................... ±2 V..5V.0 S/s Domeniul intrărilor.......................... funcţii......

caracteristicile şi modul de operare. Nu instalaţi NI-DAQ 8. . Enter x:\autorun. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. În unele sisteme Windows.x sau alte versiuni mai noi. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare. Pentru a folosi NI-DAQmx. LabWindows/CVI. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. Daţi click pe Finish. listate în NI-DAQ Readme. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. puteţi căuta. unde x reprezintă CD driver-ul. Mult mai uşor. Dacă nu.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii.com/support/install. instalaţi LabVIEW 7. 6.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou.x sau alte versiuni mai noi. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5. selectaţi Start>>Run. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. Mai departe daţi click pe Next.x trebuie să se deschidă automat. Selectaţi “Install Device Documentation”. 4. Instalaţi soft-ul. LabWindows/CVI 7. Instalarea fişierelor de suport. Instalarea dispozitivelor. Pasul 2.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7. Pasul 4. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului. Dacă există unele probleme. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. Measurement Studio 7. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. 5.exe. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile. 2. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit.x sau alte versiuni mai noi. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Când se termină instalarea. Introduceţi CD-ul. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii.Instalarea NI-DAQ 8. Instaler-ul NI-DAQ 8.x sau mai nouă. 3. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât. Measurement Studio şi VI Logger. 1. shut down sau restart.

Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”. blocuri terminale sau module switch. Pasul 7. apoi selectaţi „Self-Test”. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. . configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus. Pasul 8.come/zone. consultaţi ni. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC.com/support/install. consultaţi ni. 2. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. Pasul 6. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”. Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram. Când self-test-ul este terminat. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. consultaţi ni.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. Pasul 9.Dacă folosiţi vreun accesoriu. în MAX. se aprinde LED-ul de „power”. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. Daţi click pe „Scan for TEDS”. dispozitivul nu este recunoscut. 4. Deschideţi „Device and Interfaces”. apoi „NI-DAQmx Device”. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant.4 TEDS(transducer electronic data sheet). 2. consultaţi ni. Pentru informaţii legate de senzori. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. 4. 3. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. Dacă apare vreo eroare. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. Dacă nici aşa.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help.4 TEDS. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. 3. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. Click-dreapta pe dispozitiv. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX.Configuraţi proprietăţile dispozitivului. Dacă dispozitivul nu apare. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia.com/support/install.

În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. Din punct de vedere conceptual.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. 2. deschideţi „Remote Systems”.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. aşa cum arată în exemplul următor. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Un „task”. Dacă folosiţi „RT remote target”. Pasul 11.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută. 6. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare.În MAX. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”. 4. deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices. declanşare sau alte proprietăţi. Dacă acest lucru se întâmplă. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. 1. . Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale. 3. 5.

cum ar fi input-ul analog.De asemenea. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”. 3. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. În LabVIEW. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. Trebuie să aveţi versiunea 7. Rulaţi programul din panoul frontal. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. Dacă folosiţi „remote RT target”. Pasul 12.În MAX. . Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”. . selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. 4. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. 2. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. 5. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. selectând tipul I/O. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. LabVIEW 1. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. În fereastra „Create New”. Se deschide un VI nou. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. Selectaţi task-ul din meniu. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. măsurarea sau generarea de făcut. . 2.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

acceptă până la şapte module extensie de I/O. .dispune de 12 intrări digitale.acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko).are un bloc terminal pentru cablare. .este dotat cu un punct de reglare analogic.5) are următoarele caracteristici: .acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ. . Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.are un conector de intrare analogic în tensiune. 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare. (figura 4. Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu.are un port serial integrat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. . Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024. . . . .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Conectori intrări/ieşiri 10. Punct de reglare analogic 4. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Capac de acces 2. Conector extensie 3. Port serial 1 5. Leduri 9. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură. Cartuş memorie 6. Componentele controlerelor modulare 1. Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc.

toate celelalte fiind de tip releu. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern. . Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului. Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler. .

diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). identificatorul şi comentariul asociat. 2. 7. După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . 5. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri.0 Pentru a crea un simbol. Se va verifica modul de cablare a simulatorului. . 3. Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC. 8. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă.0. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. Se va salva fişierul. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. STOP pentru %I0. Se vor crea simbolurile START pentru %I0. Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. 4.0 şi OK pentru %Q0. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog. Lucrări experimentale 1. cu butonul din stânga mouse-ului. Se vor identifica compnentele controlerului.

Un operand este un număr. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. celălalt fiind implicit. înlocuind vechea valoare. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. logice. un cod sau un simbol. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. rezultatul fiind depus în acumulator. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. temporizări sau contorizări. de comparare şi numerice. • Operaţii aritmetice. • Variabile interne ale controlerului. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. ci numai inversează. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. codul instrucţiunii şi operanzi. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni.

XORR. XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. Sfârşit de program. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. . atunci când valoarea din acumulator este 1. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. Revenire dintr-un subprogram. atunci când valoarea din acumulator este 1. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Operandul asociat este setat pe 0. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. XORN.

0=%I0.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.3 + %I0. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0. STOP – %I0.0.3 COPO – %I0.0 STOP – %I0.3. .5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire.4 + %I0. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. INSTF – %Q0.2*%I0.5 INSTF – %Q0. START – %I0. 3.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0.5. COPO – %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.1*%I0. 2.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. dacă această funcţie este configurată. controlerul este în mod RUN. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri.0. Interfaţa Twido Soft V3. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. controlerul este în mod STOP. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP. La pornire. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0.0. . Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0. În timpul pornirii controlerului.

cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. bifazic.2.. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF. dacă n-a fost detectată nici o eroare. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. pentru control (Ex. pentru controlul alimentării controlerului).05. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. până la %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială.1 şi %Q0.0. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. Impulsurile trebuie să fie >1ms.0. .0. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu incrementare/decrementare. La pornire.3. Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.

Valoarea curentă %TMi. Valoarea curentă %TMi. temporizatorul se opreşte. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.V creşte până la %TMi.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN. Bitul de ieşire %TMi. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată.P.P şi %TMi. Bitul de ieşire %TMi. Bitul de ieşire %TMi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB.P. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN. cât timp valoarea de intrării IN este 1. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi. Bitul de ieşire %TMi. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi.Q păstrează valoarea 1.Q trece în 1.P. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB.Q trece în 1. .P.V creşte până la %TMi.V este setat pe 0.

03 ca fiind intrare de RUN.0 3. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0.2 (perioadă 400ms).1. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0. Se va seta intrarea I. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV. 6.%I0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.2 şi fiind activată de %I0. 7. . Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0.0 şi fiind activată de %I0. 2. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. 4.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.%Q0.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1.2 5.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*. Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. Testează activitatea etapei i.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. LDN %Xi AND %Xi. OR %Xi. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. Dezactivează etapa i. Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. Bit asociat etapei i. ANDN %Xi. Activează etapa i. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). Activează etapa i. după ce a fost dezactivată etapa curentă. ORN %Xi XOR %Xi. Dezactivează etapa i şi etapa curentă. Exemple Grafcet Secvenţă liniară . XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

− Prelucrarea posterioară.6 setează pe 1 bitul %S21. − schimbări în modul de funcţionare. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. − logică de intrare. în perioada prelucrării iniţiale. %S22 şi %S23. La sfârşitul prelucrării. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. − Prelucrarea secvenţială. Frontul crescător al intrării %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet. Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. − defectări. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Acest bit trebuie setat pe 1. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. pe perioada iniţializării. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. Toate etapele sunt dezactivate. Dacă acest bit este menţinut pe 1. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. Grafcetul este îngheţat. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii. Exemplu .

Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. indiferent de etapa în care se află. să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. − în lista de instrucţiuni. . de perioadă constantă. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). ce permite trecerea de la o etapă la alta. Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet.

2.0.2 %Q0.4 %Q0. după care se repetă (1.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .1 %Q0.3 %I0.0.0.7 %Q0. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant..7 %M0 %Q0. 8.0. . 3. În etapa 1 N=1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.0.0 %PLS0 %I0..2.3 %Q0. disponibilă în Twido Soft.). 2.0.0. când există condiţii de pornire. Lucrări experimentale 1. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic . 4.0 %I0.0.0. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe. 7.6 %Q0. 5. Definirea simbolurilor conform tabelului următor.0 %I0.0.0. Operand %Q0.0. 6.1.5 %Q0. Se observă că succesiunea etapelor este 1. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul. în etapa 2 N=0. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi.

4. Transferul programului pe controler şi simularea acestuia. . Realizarea programului în TwidoSoft.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3.

. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. Se observă că %MFx. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ……….constante cuvânt. %KFx. Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii. în special modelul TWDLMDA20DRT. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx . dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod.

„TAN”.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie. „ACOS”.402824e+38. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767.175494e-38 şi 3.π/2. „DEC”.funcţii trigonometrice („ SIN”. „REM”. „BTI”. orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 …. „ABS”) . „DEG_TO_RAD”.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0. „LOG”. „INC”.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0. „LN”. Atât %MDx.0” pentru a fi recunoscută ex. „RAD_TO_DEG”) .π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip. ACOS 0… π. - - . Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647. „EXP”. „EXPT”) . „ASIN”.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10. „ DINT_TO_REAL”. O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii.” / „.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float. ATAN –π/2 …. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). „COS”.funcţii algebrice („SQRT”.„ .funcţii aritmetice („ + ”. „REAL_TO_INT”. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante. „ATAN”.175494e-38 sau 1. „ . „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0. „REAL_TO_DINT”.402824e+38 şi -1. „ TRUNC”. ori cuvânt . „ * ”. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi).ori dublu cuvânt ori float.: [%MF1:=%MF2+10] . Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: .

. . .OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: .rădăcină pătrată dintr-un număr negativ.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 .OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă. Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17.împărţirea la zero. .conversie din BCD a unei valori cu format eronat. Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii.

%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.0.1 LD [ %MF16 >= 0. 2.0 ] . Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare. De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.0 ] .0 ] .0 ] .calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] .dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.calculam valoare finala a discriminantului .calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4.dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0.valoare lui a [ %MF12 := 2.0 .b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1. Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1. dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”.0 . Nu sunt permise expresii matematice complexe.0 * %MF10 ] . este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi.1 ST %Q0. [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii. Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0. Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ………. realizabilă în anumite condiţii. De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie.valoare lui b [ %MF14 := 3.0 ] .valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] . fie ea şi una permanent cu valoare adevărată.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 . este obligatorie.0 ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.

a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] . calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1.d. –ul căutat. pentru %I0. 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V).d.m.m.PLC – Toggle Animation. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.m.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] . Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] . altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] . Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid.c .cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c. Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior. Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] .b primeşte valoare restului JMP %L1 .d.3 să .0*10000/ 4096.c.a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] . Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun.m.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c. Se repetă operaţia până când restul este 0.0.c. Astfel având două numere întregi a şi b.m. Atunci valoare din b este c.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1. Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică. respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci. este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul .sau se apasă Ctrl + F7. şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0. a mai mare decât b.1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1. pentru %I0.m.

dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix. să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0.2 este setat. pentru 7 .1.%Q03. pentru 5 .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0.4.y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1. .%Q0.

pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. %SW59. pentru lună şi ziuă. %SW52.ului. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. 1. permite iniţializarea datei şi a orei.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. data şi ora sunt corecte. - . data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. %SW54. %SW55. pentru stabilirea zilei din săptămână. Pentru programare RTC. %SW50. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte. pentru stabilirea orei şi minutului. pentru aflare anului. funcţionale. pentru secol şi an. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. idem.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. permite citirea datei şi a orei. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. %SW60. 1. pentru stabilirea secundei. pentru aflare lunii şi a anului idem. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. %SW56. %SW53. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. %SW57. Bitul %S51 setat pe : 0. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. %SW51. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. ele putând fi numai citite de către utilizator. Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. bateria este slăbită. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. data şi ora curente sunt corecte. Păstrează numărul curent al secundelor. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). 1.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. ora este în formatul de la 0 la 23. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă. Bitul %S59 setat pe: 0.00SS -. %SW49: stabileşte ziua din săptămână. Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. %SW51: în formatul – HHMM. incrementare sau incrementarea este dezactivată. Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. . în ordine. 1. %SW50: în formatul . incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. Bitul %S52 setat pe : 0. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. restul valorilor neavând semnificaţie.

Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului.DUMINICA *) .0. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. Modificabilă liber de către utilizator. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0. %SW55. [%MW0:=BTI(%MW10)] . Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. %SW51. Ex. %SW56. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. %SW52 şi respectiv %SW53. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. LD 1 R %S50 LDR %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127.1 (* SETEZ ZIUA .

31.2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .12.

MB motoare de c. comparativ cu panourile fixe.c. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w). Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). MA. Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare. Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere.

iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. 2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului. . Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. angrenajul cu melc cilindric. reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1.

Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun.Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 .Controler modular TWDXCPRTC .Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT . de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT . de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.Modul cu două intrări o ieşire analogică. Fig. Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. TWDNOZ232D .

Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. în plan orizontal. Dacă senzorul este înclinat vertical.Modular Controller . realizat de firma SmartTool Technologies. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun.. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. 1655. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei.Analog I/O Module . . Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic.Real Time Clock Cartridge . bazat tehnologic pe efectul Hall. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. setate pe intervalul de măsură 0-5V. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. În plus. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară. cunoscând permanent poziţia acestuia. şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM. În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă.Communication Expansion Module RS 232D . Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi. cu o creştere minimă a costurilor.

Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare. GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido .

Un circuit de interfaţă. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu. între RS-232 TTL şi RS-232 real. 4. ce asigură cuplarea într-un anumit sens. 5. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune.1.2. 1. %Q0. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. 2.0. 3. %Q0. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. %Q0. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat.3.

Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW. CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii.DCMCT 1. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare.

în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Când modelarea este completă.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. Tipul de semnal generat de semnalul de . Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2. Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare. Acestea sunt determinate prin experimente simple. Tabel 1. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Adică. Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică.

Când nu este acţionat. Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare. Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. r Vm rad/s V 20 Real-Time? . Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu).s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii.

curentul măsurat. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. Rm. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. Se introduce tensiunea măsurată.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. curent şi rezistenţă. Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg . Media rezistenţelor măsurate. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a. Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b. Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor. .

wm. ki este constanta integrativă. Funcţia de transfer în buclă închisă.1 unde kp este constanta proporţională . de la referinţa de viteză .1. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului. şi bsp este ponderea referinţei. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: . Figura 13.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI. Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13.2] . r. Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral. este: [13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă.

pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă.5] .2. . şi ponderea referinţei. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului. Totuşi. bsp .meas reprezintă viteza semnalului măsurat. Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării. Ecuaţia caracteristică din [13. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare. iar wm. Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13.6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere. zeta.4] şi [13. La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare.2] . pentru frecvenţă joasă: [13. Gradul de amortizare. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13. ex un tahometru digital. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. În locul amplificatorului.3] . pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13. ce este numitorul funcţiei de transfer.

derivativ. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative. şi .3. Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC. ki constanta de integrare a regulatorului.7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie. În acest experiment. Figura 13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13. în concordanţă cu specificaţiile date. bsp este pondere referinţei de poziţie r(t).integrativ. kd reprezintă constanta de derivare. se proiectează un regulator proporţional.

Combinând poziţia procesului modelat [13. .7şi transformându-l funcţia de transfer este . şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t). O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă.8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la .3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. atunci când este supus la perturbaţii. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este . Blocul marcat Motor in Figura 13. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13. Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13. rezistenţa armăturii motorului electric Rm. La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare.9] .

perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral.10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel.10] folosind constanta proporţională . folosind un comutator de control în instrumentul .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID. Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID. Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13.9]. Constanta de derivare . Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3. este dată de 13. se observă o eroare constantă de regim staţionar. în condiţiile unei legi reglare. zeta grad de amortizare. 13.10 Unde w0 este pulsaţia naturală.11 . Totuşi. Şi constanta de integrare . iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. prin interacţiune directă manuală sau simulată. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă. şi p0 este zero.

s/rad o ki = 0. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp. 2. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13. În secţiunea – Signal Generator. ce este reprezentată cu roşu. 6.0 rad/s o Frequency = 0. Apăsaţi butonul Update Control.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC.0 rad/s 3.005 V. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă. .00 o aw = 1. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate.3. Explicaţi ceea ce se petrece.00 4. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s).0400 V.400 V/rad o bsp = 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru. 5. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0.40 Hz o Offset = 100. Figura 13. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii.

8. 8. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator.05 V/rad şi 1. Creşteţi constanta de integrare. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.40 Hz o Offset = 100. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35. 2. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp.0 rad/s o Frequency = 0. folosind un pas de 0.00 .00 V/rad.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control.0 rad/s 3.s/rad o ki = 1.20 V/rad o bsp = 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7. 2.40 Hz o Offset = 100. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V). Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1. 10. Setaţi kp la 0 V. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control. Set Desired. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0.0 rad/(V. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator.0 rad/s 3. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie.0 rad/s 5.s) o tau = 0. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari.60 o w0 = 20.0 rad/s o Frequency = 0. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7.050 V. 6. Set Desired. şi ponderea referinţei bsp. ki. 9. ki.100 s 4. Variaţi constanta de integrare între 0.

În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0. Integratorul Anti-Windup 1. bsp = 1. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. 5. Apăsaţi butonul Update Control. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control.40 Hz o Offset = 200. 4.0 rad/s Frequency = 0.00. după tf secunde a următorului semnal rampă.00 d. 2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. .0 rad/s 3. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control . Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire.00 4.050 V.40 Hz Offset = 150. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată.0 rad/s 3. adică R0. 5. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Urmărirea semnalelor triunghiulare 1. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat. şi apăsaţi butonul Update Control. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei.s/rad o ki = 1. 7. kp = 0. Ts. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. Setaţi parametrul anti-windup – aw . Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare. ki = 0. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V).s/rad b. . În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100.00 4. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul.050 V.. e_ss.20 V/rad o bsp = 1.00 5. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170. Apăsaţi butonul pdate Control .00 V/rad c. 8.0 rad/s o Frequency = 0. aw = 1. 2.la valoarea 1. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a.00 o aw = 0.

8. 7. Incrementaţi ki cu 0. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare.1 V/rad şi 1 V/rad. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. .2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero. anterior. a. Repetaţi acţiunile de la pasul 7. pentru ki variind între 0. 9.

IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n. cum ar fi intrări cu memorie (latch).d.î. bobinele. limitatoarelor de cursă. În cadrul unui program LD. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). temporizatoarele. Ca şi în cazul acestora din urmă. protecţie sau comandă. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. în cazul circuitele numerice. contactele pot fi de tip n. ale butoanelor de comandă. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie.î.. (două variante). sau n.d. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. îndeosebi. contactele n. întâlnite. contactele pot fi asociate intrărilor AP. . elementelor de protecţie.d. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. detectoarelor de mărimi fizice. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură. şi n. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP. Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. b) n. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate.î. Pe lângă contactele obişnuite.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte.

Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig. b) negată. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. modul de identificare diferind de la un producător la altul. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. fiecare ieşire este identificată în mod unic.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic.3. identificarea fiind diferită de la producător la producător. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD. protecţie sau comandă. Validare Ieşire Nr. În cadrul programelor LD. sarcini de putere mică. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic.01s. bobina negată (Fig. Ca urmare. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. În Fig. intrările digitale ale unor aparate de măsură. trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. În acest fel. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. Într-un automat.1s sau 1s. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. .2b). 0. La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor.

funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. Există mai multe tipuri de numărătoare. BCD. În unele variante. Ca urmare. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s).4. fiind specific fiecărui producător în parte. Numărare Ieşire Nr. funcţii de tratare a întreruperilor. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. precizată în manualul de programare a AP. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. Gray etc). diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. funcţii aritmetice. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. aceasta este omisă. Numărătorul are cel puţin două intrări. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. De obicei. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. În cadrul programelor LD.

altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. versiunea 3. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . • trasarea diagramei LD. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. . d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte.20. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC. Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte.

Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie. . Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura.scurtături) şi bare de butoane. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig.

X001 .. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora. pe lângă indicatorul temporizatorului (T000. Acesta poate indica o intrare (X000. o ieşire (Y000. Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.. element auxiliar (M000... În fereastra de dialog Input device.. unde m este valoarea temporizării în milisecunde.. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC.Y003)... X005). Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7..T00n). Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8.. În fereastra de dialog Input device... pe lângă indicatorul numărătorului (C000. Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.Y003)..LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit.. Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000.T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km.C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km. elemente ale blocurilor funcţionale. .M00n). un element de temporizare (T000.

Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. 2. Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. START – X000 . Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS. Lucrări experimentale 1. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. În acest caz va apare dialogul următor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert.

Y000 H-Y001 SAV-Y002 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV). 4.X002 Ieşiri E1. Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Intrări AV-X000 START – X001 STOP. . Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.