LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

Tabel nr. alimentate la 24V sau 5Vc. Au o viteză foarte mare de lucru.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . sunt foarte puţin voluminoase. Crt. dar pot comanda puteri foarte mici. 5 Nr. Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat.c. (compatibile TTL).

Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1). În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). După terminarea basculării şi a temporizării T2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). P LS S LS BD A. Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat. În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A. C. re prezintă o soluţie la punctul A. Verificaţi dacă schema cu relee următoare. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 . Să se realizeze schema Grafcet a procesului.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P.bobina alimentare vagonet B.buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2.temporizare pentru terminare basculare B.

com. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. . ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. Puteţi. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul. de asemenea. Puteţi. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. Figura 1-2.Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. ni. de asemenea. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise.

structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. . selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. Figura 1-3. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal. 2. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon. 1.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display. Lucrarea experimentală . Bara de titlu a panoului frontal indică.A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. 3. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New.Caseta de dialog New 4. Lansaţi LabVIEW. 5. de asemenea. În fereastra “Getting Started” . funcţii. Din lista Create New. Puteţi. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI.

Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. 6. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. . de pe panoul frontal. 1. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. Lucrarea experimentală . 8. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă.Paleta Controls 2. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal. Dacă paleta de controale . Figura 1-4. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Bara de titlu a diagramei bloc indică. 7.

Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. 4. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. 4. 5. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Când apare o săgeată dublă. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. 2. 3. VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. 5. 1. Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. . daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. 6. Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. 3. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). se poate configura intrarea din oricare locaţie. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. numele subpaletei. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă.

În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob). Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5. . 2.D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. poziţiona sau redimensiona obiecte. 1.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . arătat mai jos.Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta.

E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. Wiring tool.arătat mai jos. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos). arătată mai jos. Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. Un fir apare şi conectează cele două obiecte. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului. 3. Lucrarea experimentală . Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ. 5.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. 3. Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. 2. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă. 4. virtual.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal.

În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. Dacă aţi selectat altă subpaletă. 3. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. . butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. cum ar fi echipamente externe. că instrumentul virtual rulează. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. Lucrarea experimentală . Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. Folosind unealta de operare. Pentru a indica.

Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. Paleta Functions 4. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. 8. Când apare unealta de cablare. . Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6. 5. 7.

apare la conexiunea celor două fire.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. 1. . Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. În diagrama bloc. Figura 1-8. Lucrarea experimentală . Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire.G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. O funcţie este un element de execuţie încorporat. funcţie. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic. (afişată mai jos). Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. Funcţia Merge Signals. comparabilă cu un operator. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10.

În secţiunea Label din pagina Appearance. 1.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9.Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ. rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3. În panoul frontal. Întoarceţi-vă la panoul frontal. deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. . Lucrarea experimentală . Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea).Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. 2. 4. 5. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties.

În panoul frontal. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. Salvaţi VI –ul. 4. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. De exemplu. daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. bifând căsuţa culoare. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. 6. 8. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. 7. 5. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă. Deşi graficul are două plot-uri. Figura 1-11. De pe pagina Plots. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. 4. . Expanding a Plot Legend 3. 7. Selectaţi o nouă culoare a liniei. legenda afişează doar unul.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. se pot personaliza plot-urile. Lucrarea experimentală . În căsuţa text Name. 6. pe pagina Scale. Când apare săgeata dublă. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. 5. În secţiunea Colors. 2. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. selectaţi Sawtooth din meniu.Caseta de dialog Knob Properties 3.

10. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. Salvaţi şi închideţi VI-ul. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. De exemplu. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. pe pagina Scale. 11. .

........±10 V...... modulele de semnal şi de switch.... LabVIEW 8............. Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V......5V...... la care se poate apela prin aplicaţia software.......... atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră.... pentru a programa dispozitivele de măsurare NI...16 biţi Viteză de eşantionare Maxim.............LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu..... analiză....... . clase......................... o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C........ ± 0........... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis..1............ măsurători şi automatizări industriale..... ±2 V.... ±0.2............. NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ................................ NI-DAQ 7.......0 S/s Domeniul intrărilor..........1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme.............. ±1 V. Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale.......... Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ......... ± 0....8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC...................x şi următoarele...... ±5V....2 V............ sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ.... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ................. teste............................. fiecare cu API.. cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie....... configuraţie hardware şi software proprie....25 MS/s Minimum.. după ce sa instalat softul.......... funcţii........ care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ............................ includ două drivere NI-DAQ..............

apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. LabWindows/CVI. Pasul 4. 2. 5. Instalarea dispozitivelor. Measurement Studio şi VI Logger. 6. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7.x trebuie să se deschidă automat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. . Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1. Selectaţi “Install Device Documentation”. Measurement Studio 7.exe. unde x reprezintă CD driver-ul. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI.x sau mai nouă. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard.com/support/install. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât. În unele sisteme Windows. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. Pentru a folosi NI-DAQmx. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. Instaler-ul NI-DAQ 8. listate în NI-DAQ Readme. Enter x:\autorun. Introduceţi CD-ul. 3. Pasul 2. 4. Instalarea fişierelor de suport. Mai departe daţi click pe Next. caracteristicile şi modul de operare. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. puteţi căuta. Mult mai uşor. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5. instalaţi LabVIEW 7. Dacă există unele probleme.x sau alte versiuni mai noi. Instalaţi soft-ul.Instalarea NI-DAQ 8. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. LabWindows/CVI 7. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni.x sau alte versiuni mai noi. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. 1. Dacă nu. Când se termină instalarea. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. Daţi click pe Finish.x sau alte versiuni mai noi. Nu instalaţi NI-DAQ 8. selectaţi Start>>Run. shut down sau restart. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul.

Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. Pasul 8.com/support/install. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. Pasul 6. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. dispozitivul nu este recunoscut. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). 3.Dacă folosiţi vreun accesoriu.4 TEDS. un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute. consultaţi ni. Dacă nici aşa. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. consultaţi ni. Pasul 7. blocuri terminale sau module switch. apoi selectaţi „Self-Test”. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. 2.4 TEDS(transducer electronic data sheet). pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”. . consultaţi ni.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. consultaţi ni. Click-dreapta pe dispozitiv. Când self-test-ul este terminat. 4. se aprinde LED-ul de „power”. apoi „NI-DAQmx Device”. Pentru informaţii legate de senzori. Dacă dispozitivul nu apare. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”. 3. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1.Configuraţi proprietăţile dispozitivului.come/zone. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1. 4. în MAX. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. Dacă apare vreo eroare. Daţi click pe „Scan for TEDS”. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi.com/support/install. Pasul 9. 2. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. Deschideţi „Device and Interfaces”. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”.

apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices. 5. declanşare sau alte proprietăţi. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare.În MAX. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută. Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI. Dacă acest lucru se întâmplă. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. Din punct de vedere conceptual.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. 2. aşa cum arată în exemplul următor. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. 1. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. . Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. Dacă folosiţi „RT remote target”.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. 3.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale. Un „task”. Pasul 11. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale. 4. deschideţi „Remote Systems”. 6. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”.

Pasul 12. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. cum ar fi input-ul analog. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. 2. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare. Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. selectând tipul I/O. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. 3. . 5. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. Se deschide un VI nou. În fereastra „Create New”. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. Dacă folosiţi „remote RT target”. măsurarea sau generarea de făcut. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. LabVIEW 1. . DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. Trebuie să aveţi versiunea 7. 2. Rulaţi programul din panoul frontal.În MAX. În LabVIEW. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. 4. selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement.De asemenea. Selectaţi task-ul din meniu. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024.5) are următoarele caracteristici: .acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ.acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko). . (figura 4. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. .acceptă până la şapte module extensie de I/O. .dispune de 12 intrări digitale.are un bloc terminal pentru cablare. Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu. . . . .este dotat cu un punct de reglare analogic.are un conector de intrare analogic în tensiune. 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare.are un port serial integrat. Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Port serial 1 5. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură. Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Conector extensie 3. Conectori intrări/ieşiri 10. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Leduri 9. Cartuş memorie 6. Capac de acces 2. Componentele controlerelor modulare 1. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Punct de reglare analogic 4.

.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor. Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern. toate celelalte fiind de tip releu. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New .

Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului. . Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler.

Se va verifica modul de cablare a simulatorului. Se vor identifica compnentele controlerului. diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. cu butonul din stânga mouse-ului. 2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. Lucrări experimentale 1. 3. identificatorul şi comentariul asociat.0. 4. . Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program.0 Pentru a crea un simbol. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. Se vor crea simbolurile START pentru %I0. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. 8.0 şi OK pentru %Q0. Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. STOP pentru %I0. 5. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). Se va salva fişierul. 7. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC.

dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . logice. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. înlocuind vechea valoare. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. • Variabile interne ale controlerului. temporizări sau contorizări. Un operand este un număr. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. rezultatul fiind depus în acumulator. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. un cod sau un simbol. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. • Operaţii aritmetice. este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. codul instrucţiunii şi operanzi. celălalt fiind implicit. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate. ci numai inversează. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. de comparare şi numerice.

dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Revenire dintr-un subprogram. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. XORN. XORR.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. atunci când valoarea din acumulator este 1. . Operandul asociat este setat pe 0. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. Sfârşit de program. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. atunci când valoarea din acumulator este 1. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1.

2.3.3 COPO – %I0. STOP – %I0.0.1*%I0.3 + %I0. .2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0.5. COPO – %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.2*%I0.0 STOP – %I0. 3.4 + %I0.0=%I0. START – %I0.5 INSTF – %Q0.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. INSTF – %Q0.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0.

Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. . starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0. dacă această funcţie este configurată. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. Interfaţa Twido Soft V3.0. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1. controlerul este în mod STOP. La pornire.0. controlerul este în mod RUN. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0. În timpul pornirii controlerului.

− un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz.1 şi %Q0. până la %I0. pentru control (Ex. Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. − un numărător cu incrementare/decrementare. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0.. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. Impulsurile trebuie să fie >1ms. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială. bifazic. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului.0. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. . dacă n-a fost detectată nici o eroare. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0.3.2.0. La pornire. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. pentru controlul alimentării controlerului).0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială.05.

Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN. Valoarea curentă %TMi.Q trece în 1.P. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON.P. Bitul de ieşire %TMi.V este setat pe 0. cât timp valoarea de intrării IN este 1. Bitul de ieşire %TMi. Bitul de ieşire %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. .V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN.Q trece în 1.P. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi.P.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi. Bitul de ieşire %TMi. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN.V creşte până la %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi.Q păstrează valoarea 1.V creşte până la %TMi. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi. Valoarea curentă %TMi. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare. temporizatorul se opreşte.P şi %TMi. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN.

%I0. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0. . Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.2 5. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV.2 (perioadă 400ms). Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0.%Q0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.0 şi fiind activată de %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. 6.1.0 3. Se va seta intrarea I.2 şi fiind activată de %I0. 7. 4.03 ca fiind intrare de RUN. 2.

Exemple Grafcet Secvenţă liniară .i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. OR %Xi. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. ANDN %Xi. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. Activează etapa i. Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. Dezactivează etapa i. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. LDN %Xi AND %Xi. după ce a fost dezactivată etapa curentă. Activează etapa i. ORN %Xi XOR %Xi. Testează activitatea etapei i. Bit asociat etapei i. Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. Dezactivează etapa i şi etapa curentă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

− Prelucrarea secvenţială. Frontul crescător al intrării %I0. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. − schimbări în modul de funcţionare. La sfârşitul prelucrării. %S22 şi %S23. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0. − logică de intrare. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. în perioada prelucrării iniţiale.6 setează pe 1 bitul %S21. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. − defectări.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. − Prelucrarea posterioară. . − pre-poziţionarea etapelor Grafcet.

fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. Grafcetul este îngheţat. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. pe perioada iniţializării. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii. Dacă acest bit este menţinut pe 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Toate etapele sunt dezactivate. Acest bit trebuie setat pe 1. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. Exemplu .

sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. indiferent de etapa în care se află.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. . să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. ce permite trecerea de la o etapă la alta. Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât. − în lista de instrucţiuni. de perioadă constantă. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor.

0 %I0. în etapa 2 N=0.0.0.).3 %Q0. după care se repetă (1.5 %Q0. 2.2.6 %Q0. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe. 7. În etapa 1 N=1.0.0 %PLS0 %I0.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic .3 %I0.1. Definirea simbolurilor conform tabelului următor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.1 %Q0. 6.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls . când există condiţii de pornire. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi. Operand %Q0. 5.0.4 %Q0..0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul.0.0.0.0.7 %M0 %Q0. 8. 2. . 4.0.0 %I0. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant.0.0. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START. disponibilă în Twido Soft. Lucrări experimentale 1.2 %Q0. 3.7 %Q0.. Se observă că succesiunea etapelor este 1.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. . Transferul programului pe controler şi simularea acestuia. Realizarea programului în TwidoSoft. 4.

Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. în special modelul TWDLMDA20DRT. Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. %KFx. Se observă că %MFx. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx .constante cuvânt. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii.

pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi). orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „.: [%MF1:=%MF2+10] .funcţii aritmetice („ + ”. „DEC”.„ .π/2. O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. „ABS”) . „EXPT”) . „REM”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie. „ACOS”.402824e+38 şi -1. „LOG”. - - .402824e+38. „ * ”. ATAN –π/2 ….0” pentru a fi recunoscută ex. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647.175494e-38 şi 3. „DEG_TO_RAD”. „COS”. ACOS 0… π.π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip. „ATAN”. „INC”.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0.” / „. „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip. „ DINT_TO_REAL”. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: . „TAN”. „ASIN”. „RAD_TO_DEG”) . „REAL_TO_INT”. „BTI”.funcţii algebrice („SQRT”. Atât %MDx.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10. ori cuvânt . „LN”. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 …. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante. „REAL_TO_DINT”.ori dublu cuvânt ori float. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767.funcţii trigonometrice („ SIN”.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float.175494e-38 sau 1. „ .0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0. „EXP”. „ TRUNC”.

rădăcină pătrată dintr-un număr negativ.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 .OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.împărţirea la zero. . Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii. Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17.OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: . .depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă. . .conversie din BCD a unei valori cu format eronat.

Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1.valoare lui a [ %MF12 := 2.valoare lui b [ %MF14 := 3. 2. este obligatorie.0 .0 ] .0 ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 . este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi.0 .0 ] . [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii.1 LD [ %MF16 >= 0.dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .0 ] .calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4. De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] .0 ] .valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] . Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0. dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”.%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.0.0 ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.calculam valoare finala a discriminantului . fie ea şi una permanent cu valoare adevărată. realizabilă în anumite condiţii. Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ……….dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0. De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie.0 * %MF10 ] .1 ST %Q0. Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1. Nu sunt permise expresii matematice complexe.%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.

aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] . este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul .0. a mai mare decât b. pentru %I0.c . Astfel având două numere întregi a şi b.c.b primeşte valoare restului JMP %L1 . 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V). respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci. pentru %I0. Atunci valoare din b este c.0*10000/ 4096.m. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0. Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] .m.m.1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.m.sau se apasă Ctrl + F7.d.m.c.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c.PLC – Toggle Animation.3 să . Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c. şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1.m. –ul căutat. Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] .a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] . altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] . calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1. Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări. Se repetă operaţia până când restul este 0. Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior.d.d. Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică.

pentru 7 .4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2.2 este setat. pentru 5 .1. dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0. . să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix.%Q0.4.y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1.%Q03.

Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. pentru lună şi ziuă. %SW55.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. %SW56. %SW60. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. pentru aflare lunii şi a anului idem. %SW52. %SW54. pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. data şi ora sunt corecte. %SW59. %SW57. 1. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . pentru aflare anului. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării. 1. %SW50. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. pentru stabilirea zilei din săptămână. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului.ului.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. idem. pentru stabilirea secundei. pentru stabilirea orei şi minutului. pentru secol şi an. Pentru programare RTC. - . pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. permite iniţializarea datei şi a orei. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide. %SW51. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. Bitul %S51 setat pe : 0. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. permite citirea datei şi a orei.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. funcţionale. %SW53. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte.

restul valorilor neavând semnificaţie. data şi ora curente sunt corecte. ele putând fi numai citite de către utilizator. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. Bitul %S59 setat pe: 0. 1. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). bateria este slăbită. Bitul %S52 setat pe : 0. Păstrează numărul curent al secundelor. . incrementare sau incrementarea este dezactivată. %SW50: în formatul . incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. ora este în formatul de la 0 la 23. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt. %SW49: stabileşte ziua din săptămână. Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. în ordine. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. %SW51: în formatul – HHMM. Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal.00SS -. %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). 1.

DUMINICA *) . %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului. LD 1 R %S50 LDR %I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. %SW56. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. %SW55. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. [%MW0:=BTI(%MW10)] . Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127.0. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0.1 (* SETEZ ZIUA . Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. %SW52 şi respectiv %SW53. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. %SW51. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. Ex. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. Modificabilă liber de către utilizator.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .31.23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .12.2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .

. Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere. montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare. comparativ cu panourile fixe.c. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. MA. MB motoare de c. Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare.

reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. . 2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1. angrenajul cu melc cilindric. iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical.

Modul cu două intrări o ieşire analogică.Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 .Controler modular TWDXCPRTC .Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 . de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT . TWDNOZ232D . Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun. Fig.Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT . SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.

cu o creştere minimă a costurilor. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. 1655. setate pe intervalul de măsură 0-5V. Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT.Communication Expansion Module RS 232D .Modular Controller . Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. cunoscând permanent poziţia acestuia. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară.. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. Dacă senzorul este înclinat vertical. bazat tehnologic pe efectul Hall. şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi. în plan orizontal. În plus. interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă.Real Time Clock Cartridge . Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue.Analog I/O Module . Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). realizat de firma SmartTool Technologies.

Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare. Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido . Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura .

2. 3. 4. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. între RS-232 TTL şi RS-232 real. .1. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. 2. %Q0. Un circuit de interfaţă. 5. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.0. ce asigură cuplarea într-un anumit sens. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu.3. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. %Q0. 1. %Q0.

Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia. CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW.DCMCT 1. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt .

Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului. Când modelarea este completă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. Tipul de semnal generat de semnalul de . Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Tabel 1. Adică. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. Acestea sunt determinate prin experimente simple.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare.

Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare. Când nu este acţionat. r Vm rad/s V 20 Real-Time? . Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi.

Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. Se introduce tensiunea măsurată. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate. Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Media rezistenţelor măsurate. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. Rm. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. curentul măsurat. curent şi rezistenţă. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg . Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'.

Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor. Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a.

r. ki este constanta integrativă. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului. Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13. Figura 13. Funcţia de transfer în buclă închisă.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă. şi bsp este ponderea referinţei. wm. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral.2] . Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. de la referinţa de viteză . este: [13.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară.1 unde kp este constanta proporţională .1.

pentru frecvenţă joasă: [13. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare. Ecuaţia caracteristică din [13. ex un tahometru digital.meas reprezintă viteza semnalului măsurat. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza.6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13.5] . Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13.3] . pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi. La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. iar wm. placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare. şi ponderea referinţei.2.4] şi [13. zeta. bsp .2] . Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului. pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă. În locul amplificatorului. ce este numitorul funcţiei de transfer. . Totuşi. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. Gradul de amortizare.

7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie. În acest experiment. kd reprezintă constanta de derivare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13.derivativ. în concordanţă cu specificaţiile date. Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13.3.integrativ. se proiectează un regulator proporţional.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13. bsp este pondere referinţei de poziţie r(t). Figura 13. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative. ki constanta de integrare a regulatorului.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC. şi .

8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13. rezistenţa armăturii motorului electric Rm. şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13. atunci când este supus la perturbaţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t). Blocul marcat Motor in Figura 13.7şi transformându-l funcţia de transfer este . Combinând poziţia procesului modelat [13.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la . . Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este .3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13. Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă.9] . O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd.

prin interacţiune directă manuală sau simulată. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID.10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. Totuşi. Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13. zeta grad de amortizare. Constanta de derivare . 13. iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID. perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral.10 Unde w0 este pulsaţia naturală.11 . Şi constanta de integrare .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3. se observă o eroare constantă de regim staţionar.10] folosind constanta proporţională . Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă.9]. în condiţiile unei legi reglare. este dată de 13. şi p0 este zero. folosind un comutator de control în instrumentul .

În secţiunea – Signal Generator. Figura 13.0 rad/s o Frequency = 0.400 V/rad o bsp = 1. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.00 o aw = 1. 6. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru. 5. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp. ce este reprezentată cu roşu. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual. . Analizaţi comportamentul vitezei măsurate. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13.005 V. 2.40 Hz o Offset = 100. Apăsaţi butonul Update Control. Explicaţi ceea ce se petrece.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC.0400 V.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0.s/rad o ki = 0.0 rad/s 3.00 4. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1.3.

0 rad/s o Frequency = 0.40 Hz o Offset = 100. Set Desired. Creşteţi constanta de integrare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp. Setaţi kp la 0 V.s/rad o ki = 1. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1.0 rad/s 3. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1. 2. folosind un pas de 0.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control.s) o tau = 0. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7.100 s 4.60 o w0 = 20. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0. ki. şi ponderea referinţei bsp. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. 8. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design.0 rad/s 5. 8.0 rad/s 3. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată. Set Desired.00 .20 V/rad o bsp = 0. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. ki.0 rad/(V.050 V. 2. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. 6.00 V/rad. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V). 9. Variaţi constanta de integrare între 0. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare.05 V/rad şi 1. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35.40 Hz o Offset = 100.0 rad/s o Frequency = 0. 10. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0.

40 Hz Offset = 150. . 4. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a. bsp = 1. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). după tf secunde a următorului semnal rampă. e_ss. Integratorul Anti-Windup 1. Setaţi parametrul anti-windup – aw .00 d.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170.0 rad/s o Frequency = 0.0 rad/s 3. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată.40 Hz o Offset = 200. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1.s/rad o ki = 1.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare.20 V/rad o bsp = 1. 8.00. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V).00 5. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire.00 o aw = 0. .00 4. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. kp = 0. 2.00 V/rad c. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei. 7. 2.la valoarea 1.050 V. 5. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0.050 V. Apăsaţi butonul Update Control. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat.0 rad/s 3. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. Apăsaţi butonul pdate Control .. ki = 0. Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s.0 rad/s Frequency = 0. Ts. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control.s/rad b. adică R0. Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. şi apăsaţi butonul Update Control.00 4. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. 5. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control . aw = 1.

8. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. Repetaţi acţiunile de la pasul 7. 7. anterior. pentru ki variind între 0. . a.1 V/rad şi 1 V/rad. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. 9. Incrementaţi ki cu 0. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare.

întâlnite. detectoarelor de mărimi fizice. sau n. contactele n. cum ar fi intrări cu memorie (latch). temporizatoarele.d. în cazul circuitele numerice. contactele pot fi asociate intrărilor AP. limitatoarelor de cursă. (două variante). IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. îndeosebi.î.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. Ca şi în cazul acestora din urmă. elementelor de protecţie. ale butoanelor de comandă.. . Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP.d. protecţie sau comandă. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. b) n.î. şi n. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. contactele pot fi de tip n. Pe lângă contactele obişnuite. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător. Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură. În cadrul unui program LD.d. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate.î. bobinele. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). ieşirilor PLC sau unor variabile interne. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie.

Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. În acest fel. Într-un automat. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). sarcini de putere mică. bobina negată (Fig. protecţie sau comandă. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate. Validare Ieşire Nr. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite.1s sau 1s. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. identificarea fiind diferită de la producător la producător. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. fiecare ieşire este identificată în mod unic. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD.3. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic. intrările digitale ale unor aparate de măsură. 0. b) negată. În cadrul programelor LD. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. modul de identificare diferind de la un producător la altul.2b). trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). . În Fig.01s. Ca urmare. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD.

formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. BCD. fiind specific fiecărui producător în parte. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. precizată în manualul de programare a AP. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. Gray etc). funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. De obicei. Numărătorul are cel puţin două intrări. funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s). funcţii de tratare a întreruperilor. Există mai multe tipuri de numărătoare. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . aceasta este omisă. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. funcţii aritmetice.4. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. Ca urmare. În cadrul programelor LD. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. În unele variante. Numărare Ieşire Nr. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire.

Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. • trasarea diagramei LD. Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. versiunea 3. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă. .20. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC. • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte.

Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig.scurtături) şi bare de butoane. . Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig. Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale .

Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000.. unde m este valoarea temporizării în milisecunde. pe lângă indicatorul temporizatorului (T000.. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC.Y003). element auxiliar (M000.. elemente ale blocurilor funcţionale.. Acesta poate indica o intrare (X000. Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8.. pe lângă indicatorul numărătorului (C000.. Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7.M00n). 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora.T00n).. În fereastra de dialog Input device. X001 .. un element de temporizare (T000.T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km. . X005).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit...C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km. Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig.. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.. În fereastra de dialog Input device. Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine..Y003).. o ieşire (Y000.

2. Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. În acest caz va apare dialogul următor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as. Lucrări experimentale 1. START – X000 .

Y000 H-Y001 SAV-Y002 3. Intrări AV-X000 START – X001 STOP. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV).X002 Ieşiri E1. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. 4. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.