LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. 5 Nr.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). Au o viteză foarte mare de lucru. alimentate la 24V sau 5Vc. sunt foarte puţin voluminoase. Crt.c. (compatibile TTL). SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat. Tabel nr. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . dar pot comanda puteri foarte mici.

În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS. Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat. Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie. Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. P LS S LS BD A. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1). În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. După terminarea basculării şi a temporizării T2.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P. Verificaţi dacă schema cu relee următoare.temporizare pentru terminare basculare B. C. re prezintă o soluţie la punctul A.bobina alimentare vagonet B.buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2. Să se realizeze schema Grafcet a procesului. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 .

de asemenea. de asemenea.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul.com. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. Figura 1-2.Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. Puteţi. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. Puteţi. ni. ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. .

selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. de asemenea. funcţii. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. 5. Bara de titlu a panoului frontal indică.Caseta de dialog New 4. Figura 1-3. . Lucrarea experimentală . 1. Puteţi.A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. Lansaţi LabVIEW. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite. 3. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal. În fereastra “Getting Started” . Din lista Create New. 2. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description.

Lucrarea experimentală . . Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. Figura 1-4. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. 6. selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Dacă paleta de controale . Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. 8. 7.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. Bara de titlu a diagramei bloc indică. că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. de pe panoul frontal. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. 1. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal.Paleta Controls 2.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual.

Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. 1. 3. daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). 6. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. 4. Când apare o săgeată dublă. 5. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. 2. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. . Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . se poate configura intrarea din oricare locaţie. VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. 5. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. numele subpaletei. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). 4. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. 3. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5. arătat mai jos. 1.Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare. 2.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . .D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob). Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. poziţiona sau redimensiona obiecte. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta.

Wiring tool. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă.E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. virtual. Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos). 5. 4. Lucrarea experimentală .Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ. Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. 3. 3. Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. arătată mai jos. Un fir apare şi conectează cele două obiecte.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6.arătat mai jos. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . 2.

că instrumentul virtual rulează. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. Folosind unealta de operare. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. Pentru a indica. Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. . Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Dacă aţi selectat altă subpaletă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. 1. 3.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă. cum ar fi echipamente externe. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. Lucrarea experimentală .

Când apare unealta de cablare. 7. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. 5. 8. În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Paleta Functions 4. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună. . Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal.

Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph. Lucrarea experimentală . (afişată mai jos). O funcţie este un element de execuţie încorporat. funcţie. Figura 1-8. apare la conexiunea celor două fire. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic. Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. . Funcţia Merge Signals. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. 1.G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. În diagrama bloc. comparabilă cu un operator.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8.

rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ. 1. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. Lucrarea experimentală . ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea). În panoul frontal. 5. Întoarceţi-vă la panoul frontal. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3.Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ. 4. Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9. 2. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. În secţiunea Label din pagina Appearance.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău.

daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. Salvaţi VI –ul. pe pagina Scale.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă. Când apare săgeata dublă. bifând căsuţa culoare. se pot personaliza plot-urile.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names.Caseta de dialog Knob Properties 3. Selectaţi o nouă culoare a liniei. Figura 1-11.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. 7. 4. legenda afişează doar unul. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. Lucrarea experimentală . În panoul frontal. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. De pe pagina Plots. 8. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. 4. selectaţi Sawtooth din meniu. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth. În secţiunea Colors. . De exemplu. În căsuţa text Name. 5. Expanding a Plot Legend 3. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. 5. Deşi graficul are două plot-uri. 7. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. 6. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. 2. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. 6.

11. De exemplu. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. pe pagina Scale. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. 10. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Salvaţi şi închideţi VI-ul. .

..........5V....... configuraţie hardware şi software proprie...... ............. atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră. includ două drivere NI-DAQ... la care se poate apela prin aplicaţia software........... clase.. NI-DAQ 7......... ± 0......... după ce sa instalat softul.. fiecare cu API..............2 V....... teste... ± 0................... NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ..1...................... analiză............ o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C. cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie................ ±2 V............................................ Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ...........0 S/s Domeniul intrărilor........±10 V.......................25 MS/s Minimum............ sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ......... LabVIEW 8....1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme......2.... ±5V..8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC........ ±1 V. ±0....... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ....... modulele de semnal şi de switch..... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis........ funcţii. Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale.. Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V.....16 biţi Viteză de eşantionare Maxim. care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ............... pentru a programa dispozitivele de măsurare NI...........................................x şi următoarele.............LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu......... măsurători şi automatizări industriale...

caracteristicile şi modul de operare. Daţi click pe Finish. Measurement Studio şi VI Logger. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului. Measurement Studio 7. Mai departe daţi click pe Next. Pasul 4. 4. Enter x:\autorun. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. Dacă există unele probleme. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. Instalaţi soft-ul. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit.x sau mai nouă. instalaţi LabVIEW 7.com/support/install.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. 5. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare. Selectaţi “Install Device Documentation”. Pasul 2. 3.exe. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. Introduceţi CD-ul.x sau alte versiuni mai noi. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW.x sau alte versiuni mai noi. Mult mai uşor. În unele sisteme Windows.x sau alte versiuni mai noi. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat.Instalarea NI-DAQ 8.x trebuie să se deschidă automat. puteţi căuta. Când se termină instalarea. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ. Instalarea dispozitivelor. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default. Dacă nu. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. LabWindows/CVI 7. 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou. LabWindows/CVI. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. Instaler-ul NI-DAQ 8. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5. listate în NI-DAQ Readme. unde x reprezintă CD driver-ul. 2. shut down sau restart.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. . Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1. Nu instalaţi NI-DAQ 8. Instalarea fişierelor de suport. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. 6. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni. Pentru a folosi NI-DAQmx. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. selectaţi Start>>Run.

accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. apoi selectaţi „Self-Test”. blocuri terminale sau module switch. Dacă apare vreo eroare.4 TEDS(transducer electronic data sheet). adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. 4. 2. Când self-test-ul este terminat. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1. Dacă nici aşa. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi.Dacă folosiţi vreun accesoriu. Pasul 7. apoi „NI-DAQmx Device”. Pentru informaţii legate de senzori. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. consultaţi ni.Configuraţi proprietăţile dispozitivului. Pasul 9. în MAX. . Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. consultaţi ni.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB.com/support/install. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. Dacă dispozitivul nu apare.com/support/install. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. Daţi click pe „Scan for TEDS”.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. consultaţi ni.come/zone. Deschideţi „Device and Interfaces”. 3. se aprinde LED-ul de „power”. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. 4. Pasul 6. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. consultaţi ni. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. Pasul 8. Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. dispozitivul nu este recunoscut. 3. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. 2. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help.4 TEDS. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”. Click-dreapta pe dispozitiv.

Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. deschideţi „Remote Systems”. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale. 1. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. 5.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. Un „task”. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. 6. deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices. 2.În MAX. aşa cum arată în exemplul următor. 4. Dacă folosiţi „RT remote target”. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. 3. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. . Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale. Din punct de vedere conceptual.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă. Pasul 11.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. Dacă acest lucru se întâmplă. declanşare sau alte proprietăţi.

DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task. În LabVIEW. 4. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. .În MAX. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. Dacă folosiţi „remote RT target”. În fereastra „Create New”. . senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. Selectaţi task-ul din meniu. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare. 2. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. 2. 3. selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. Pasul 12. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. selectând tipul I/O. Trebuie să aveţi versiunea 7. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. . Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. Se deschide un VI nou. LabVIEW 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”. 5. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv.De asemenea. Rulaţi programul din panoul frontal. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. cum ar fi input-ul analog. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. măsurarea sau generarea de făcut. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

5) are următoarele caracteristici: . . 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare. . (figura 4.are un port serial integrat.are un conector de intrare analogic în tensiune. .dispune de 12 intrări digitale. . . .are un bloc terminal pentru cablare. .acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko). Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu.acceptă până la şapte module extensie de I/O.este dotat cu un punct de reglare analogic.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024. . Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ.

Leduri 9. Capac de acces 2. Punct de reglare analogic 4. Conector de intrare analogic în tensiune 8. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Conectori intrări/ieşiri 10. Cartuş memorie 6. Conector extensie 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Port serial 1 5. Componentele controlerelor modulare 1. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc.

. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. toate celelalte fiind de tip releu. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor. Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului. . Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler. Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module.

5. 2. . Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri.0. diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . 8. Se vor crea simbolurile START pentru %I0. cu butonul din stânga mouse-ului. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. Se vor identifica compnentele controlerului. STOP pentru %I0.0 şi OK pentru %Q0. 7. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. Lucrări experimentale 1. Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. Se va verifica modul de cablare a simulatorului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. 4. 3. identificatorul şi comentariul asociat. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog.0 Pentru a crea un simbol. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC. Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program. Se va salva fişierul.

O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. codul instrucţiunii şi operanzi. logice. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. • Variabile interne ale controlerului. celălalt fiind implicit. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. un cod sau un simbol. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. • Operaţii aritmetice. înlocuind vechea valoare. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. de comparare şi numerice. rezultatul fiind depus în acumulator. temporizări sau contorizări. ci numai inversează. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. Un operand este un număr.

. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. Sfârşit de program. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1. Se realizează un salt la începutul unui subprogram.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. XORN. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. Operandul asociat este setat pe 0. atunci când valoarea din acumulator este 1. atunci când valoarea din acumulator este 1. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. Revenire dintr-un subprogram. XORR.

2.3.3 + %I0.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.2*%I0.1*%I0. 3. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0. STOP – %I0. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.4 + %I0.3 COPO – %I0. . COPO – %I0. START – %I0. INSTF – %Q0.0 STOP – %I0.5 INSTF – %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire.0.5.0=%I0.

Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri.0. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP. dacă această funcţie este configurată. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1.0. Interfaţa Twido Soft V3. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0. controlerul este în mod STOP.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. În timpul pornirii controlerului. La pornire. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0. controlerul este în mod RUN. .

0..2.0. − un numărător cu incrementare/decrementare. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0. pentru controlul alimentării controlerului). − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.0. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz. până la %I0. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz.1 şi %Q0. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială. Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. bifazic. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială. La pornire. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. pentru control (Ex.05. dacă n-a fost detectată nici o eroare. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF.3. . Impulsurile trebuie să fie >1ms.

Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi.V este setat pe 0. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN.P şi %TMi.P. Valoarea curentă %TMi.V creşte până la %TMi.Q păstrează valoarea 1. Bitul de ieşire %TMi. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.Q trece în 1. Valoarea curentă %TMi.V creşte până la %TMi. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN. Bitul de ieşire %TMi. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi.P. temporizatorul se opreşte. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare.P.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN. Bitul de ieşire %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. Bitul de ieşire %TMi.P. .Q trece în 1. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. cât timp valoarea de intrării IN este 1.

7. 2.1.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1.%Q0. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0. Se va seta intrarea I. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV. 6. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.2 şi fiind activată de %I0.0 3.%I0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. .03 ca fiind intrare de RUN. 4.0 şi fiind activată de %I0.2 5.2 (perioadă 400ms).

Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. după ce a fost dezactivată etapa curentă. ORN %Xi XOR %Xi. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). ANDN %Xi. Testează activitatea etapei i. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. OR %Xi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. Activează etapa i.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. Activează etapa i. Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. LDN %Xi AND %Xi. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. Exemple Grafcet Secvenţă liniară . Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. Dezactivează etapa i. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Dezactivează etapa i şi etapa curentă. Bit asociat etapei i.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. − schimbări în modul de funcţionare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet. − Prelucrarea secvenţială. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. . − Prelucrarea posterioară. în perioada prelucrării iniţiale. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. Frontul crescător al intrării %I0. %S22 şi %S23.6 setează pe 1 bitul %S21. − defectări. La sfârşitul prelucrării. − logică de intrare.

Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. Grafcetul este îngheţat. Dacă acest bit este menţinut pe 1. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. Toate etapele sunt dezactivate. Exemplu . pe perioada iniţializării. Acest bit trebuie setat pe 1. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi.

Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. ce permite trecerea de la o etapă la alta. de perioadă constantă. − în lista de instrucţiuni. Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. indiferent de etapa în care se află. să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. .

Definirea simbolurilor conform tabelului următor. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi.0. 5. . Se observă că succesiunea etapelor este 1.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic .). În etapa 1 N=1.. 4. când există condiţii de pornire.0.1. după care se repetă (1.3 %I0. 8.7 %M0 %Q0. disponibilă în Twido Soft.0.0.0 %I0.4 %Q0. 2. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe.0.3 %Q0.0. Lucrări experimentale 1.. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant. 2.6 %Q0.0.0 %I0.1 %Q0.2 %Q0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul. Operand %Q0. 6.5 %Q0. 3. în etapa 2 N=0.0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.0.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .2.0.7 %Q0. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START.0 %PLS0 %I0.0.0. 7.

4. . Realizarea programului în TwidoSoft.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. Transferul programului pe controler şi simularea acestuia.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod.constante cuvânt. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx . %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. . Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. Se observă că %MFx. Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii. Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. în special modelul TWDLMDA20DRT. %KFx.

- - . „ASIN”. „LN”.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0. „ * ”. ACOS 0… π.175494e-38 şi 3. „ABS”) . O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 …. „REAL_TO_DINT”. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie.funcţii aritmetice („ + ”. „TAN”. orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „.funcţii algebrice („SQRT”.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0.π/2. „RAD_TO_DEG”) . „DEG_TO_RAD”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor.„ . „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip.0” pentru a fi recunoscută ex. „INC”.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10.402824e+38 şi -1.175494e-38 sau 1.402824e+38. ori cuvânt . Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). „COS”. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647.π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip. „REM”. „DEC”.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float.: [%MF1:=%MF2+10] . Atât %MDx. „ . „LOG”.” / „. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: . „ACOS”. „REAL_TO_INT”. „ TRUNC”. „EXPT”) .funcţii trigonometrice („ SIN”. „BTI”.ori dublu cuvânt ori float. „ATAN”. „ DINT_TO_REAL”.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0. „EXP”. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. ATAN –π/2 …. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi).

depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă.împărţirea la zero. . . Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii. .OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: .OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 . . Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17.conversie din BCD a unei valori cu format eronat.rădăcină pătrată dintr-un număr negativ.

calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4.0.valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] .dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] . Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1.0 ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.1 LD [ %MF16 >= 0. De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie.0 ] . Nu sunt permise expresii matematice complexe.b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0. Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ………. Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.0 ] . 2. Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare.%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.0 . [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii.0 * %MF10 ] .calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 .valoare lui b [ %MF14 := 3. De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .1 ST %Q0.0 ] .calculam valoare finala a discriminantului .0 ] .%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2. dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”. este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi.0 ] .0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1. fie ea şi una permanent cu valoare adevărată.dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0. realizabilă în anumite condiţii. este obligatorie.valoare lui a [ %MF12 := 2.0 .

1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.m.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c. Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior. Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări.c. altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior. Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun.m.a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] . respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci.m.0. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0. şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1.m. pentru %I0. Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică.c. pentru %I0.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] . Se repetă operaţia până când restul este 0.sau se apasă Ctrl + F7.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] .d.d. 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V).PLC – Toggle Animation.d.m. a mai mare decât b. Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid. Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] . –ul căutat.3 să .a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] . calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1.m.b primeşte valoare restului JMP %L1 .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] . Atunci valoare din b este c. Astfel având două numere întregi a şi b.0*10000/ 4096. este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul .c .

dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.2 este setat.y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1.1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0.%Q0. pentru 7 .%Q03. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2. . să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0.4. pentru 5 .

ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte. funcţionale. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide. pentru aflare lunii şi a anului idem. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. %SW59. Bitul %S51 setat pe : 0. %SW53. permite citirea datei şi a orei. pentru aflare anului. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării. %SW60. %SW51. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. Pentru programare RTC.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. %SW54. - . %SW55. pentru lună şi ziuă.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. %SW57. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului.ului. permite iniţializarea datei şi a orei. %SW50. pentru stabilirea zilei din săptămână. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . 1. 1. idem. %SW56. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. pentru stabilirea secundei. pentru secol şi an. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. pentru stabilirea orei şi minutului. data şi ora sunt corecte. %SW52. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului.

Bitul %S59 setat pe: 0. %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD. . %SW49: stabileşte ziua din săptămână.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. 1. incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. în ordine.00SS -. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). %SW50: în formatul . 1. ora este în formatul de la 0 la 23. data şi ora curente sunt corecte. Bitul %S52 setat pe : 0. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă. Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. restul valorilor neavând semnificaţie. incrementare sau incrementarea este dezactivată. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. bateria este slăbită. ele putând fi numai citite de către utilizator. Păstrează numărul curent al secundelor.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt. %SW51: în formatul – HHMM.

Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. %SW55. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127. [%MW0:=BTI(%MW10)] . %SW51. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului.0. Modificabilă liber de către utilizator. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare.DUMINICA *) . LD 1 R %S50 LDR %I0.1 (* SETEZ ZIUA . În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. %SW56. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. %SW52 şi respectiv %SW53. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. Ex. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului.

30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .12.31.23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .

montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w). Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere. Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. comparativ cu panourile fixe.c. MB motoare de c. MA.

2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului. Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. . Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. angrenajul cu melc cilindric. reductoarele utilizate au fost alese destul de mari.

Fig. de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT .Modul cu două intrări o ieşire analogică.Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT .Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 . SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 . TWDNOZ232D . Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun.Controler modular TWDXCPRTC . de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.

Communication Expansion Module RS 232D . Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă.Real Time Clock Cartridge . În plus.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă.Analog I/O Module . Dacă senzorul este înclinat vertical. 1655. Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi. şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. bazat tehnologic pe efectul Hall. în plan orizontal. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. realizat de firma SmartTool Technologies. setate pe intervalul de măsură 0-5V. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT.Modular Controller . Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. . Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. cu o creştere minimă a costurilor. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. cunoscând permanent poziţia acestuia. Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară..

GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido . Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”.

între RS-232 TTL şi RS-232 real.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. . %Q0. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. 3. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. Un circuit de interfaţă. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. %Q0. ce asigură cuplarea într-un anumit sens. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune.3. 4. %Q0. 1. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. 5.2.0. 2. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu.1.

iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW.DCMCT 1.

Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. Acestea sunt determinate prin experimente simple. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. Tipul de semnal generat de semnalul de . Când modelarea este completă. Adică. în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare. Tabel 1. Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2.

Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare. r Vm rad/s V 20 Real-Time? . Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat. Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru). Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Când nu este acţionat. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor.

Rm. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control. Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. curent şi rezistenţă. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. Se introduce tensiunea măsurată. curentul măsurat. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. Media rezistenţelor măsurate. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate. Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'.

Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b. . Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a.

DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral. ki este constanta integrativă.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI. Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. wm. de la referinţa de viteză .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. r.1 unde kp este constanta proporţională . Figura 13. şi bsp este ponderea referinţei.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET.1.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului.2] . Funcţia de transfer în buclă închisă. Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13. este: [13. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: .

pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi. Gradul de amortizare. iar wm.3] . zeta. Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. ex un tahometru digital. Totuşi. pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă.4] şi [13. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13. Ecuaţia caracteristică din [13.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13. bsp . placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare. şi ponderea referinţei. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. În locul amplificatorului. pentru frecvenţă joasă: [13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare.2] .5] . . ce este numitorul funcţiei de transfer.2. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza.6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere. La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului.meas reprezintă viteza semnalului măsurat.

bsp este pondere referinţei de poziţie r(t).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative.integrativ. În acest experiment. Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13.derivativ. se proiectează un regulator proporţional. ki constanta de integrare a regulatorului.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC. în concordanţă cu specificaţiile date. kd reprezintă constanta de derivare.3. şi . Figura 13.7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie.

. Blocul marcat Motor in Figura 13. Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. Combinând poziţia procesului modelat [13. rezistenţa armăturii motorului electric Rm. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă.9] .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t).3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. atunci când este supus la perturbaţii. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este . funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13.7şi transformându-l funcţia de transfer este .8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă. şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la . La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13. O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd.

Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13.10] folosind constanta proporţională . Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0. în condiţiile unei legi reglare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . Şi constanta de integrare . este dată de 13. 13. se observă o eroare constantă de regim staţionar. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. folosind un comutator de control în instrumentul . Constanta de derivare . zeta grad de amortizare. Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3. şi p0 este zero. prin interacţiune directă manuală sau simulată. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă.10 Unde w0 este pulsaţia naturală.11 . Totuşi. perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral.9].10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID.

În secţiunea – Signal Generator. 6.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual.0 rad/s 3. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC.400 V/rad o bsp = 1. Explicaţi ceea ce se petrece. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-. Figura 13.s/rad o ki = 0. 5. ce este reprezentată cu roşu.0 rad/s o Frequency = 0. .005 V. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0.00 4.0400 V.40 Hz o Offset = 100. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13. Apăsaţi butonul Update Control. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s).00 o aw = 1. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1.3. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. 2. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp.

Variaţi constanta de integrare între 0. Set Desired.05 V/rad şi 1.00 V/rad. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată.s/rad o ki = 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0.00 . Set Desired. ki. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9.0 rad/s o Frequency = 0.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control. 6. şi ponderea referinţei bsp. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.40 Hz o Offset = 100.20 V/rad o bsp = 0. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control.0 rad/s 3. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1. Creşteţi constanta de integrare. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35.050 V.40 Hz o Offset = 100. 8. 2. ki. 2.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare.s) o tau = 0. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1. folosind un pas de 0.0 rad/s 5. 10.60 o w0 = 20.0 rad/s 3. 8. 9. Setaţi kp la 0 V.100 s 4. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V).0 rad/s o Frequency = 0. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/(V.

şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. 5. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat.0 rad/s 3.40 Hz o Offset = 200. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V). . Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. 2. Integratorul Anti-Windup 1. Apăsaţi butonul pdate Control .0 rad/s o Frequency = 0. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. Setaţi parametrul anti-windup – aw .00 d.40 Hz Offset = 150. Apăsaţi butonul Update Control. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170. e_ss. kp = 0. 7.00 o aw = 0. Ts.. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei.0 rad/s 3. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control . adică R0. 4. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0. aw = 1.050 V. bsp = 1.la valoarea 1.s/rad b. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a.20 V/rad o bsp = 1.s/rad o ki = 1.00.00 V/rad c. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6. 2.0 rad/s Frequency = 0.00 4.00 5. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s. după tf secunde a următorului semnal rampă. şi apăsaţi butonul Update Control.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare. . Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat.00 4.050 V. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. 5. ki = 0. 8.

9. Repetaţi acţiunile de la pasul 7.1 V/rad şi 1 V/rad. . 8. anterior.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. 7. a. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. Incrementaţi ki cu 0. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero. pentru ki variind între 0.

Pe lângă contactele obişnuite. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. bobinele.. Ca şi în cazul acestora din urmă. cum ar fi intrări cu memorie (latch).d. ale butoanelor de comandă. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. detectoarelor de mărimi fizice. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. contactele pot fi de tip n. elementelor de protecţie. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie. îndeosebi. b) n. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. protecţie sau comandă. şi n. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor.d. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n.î. temporizatoarele. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător. În cadrul unui program LD. în cazul circuitele numerice. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură.î. întâlnite. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate. limitatoarelor de cursă. . Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice.d. contactele n. (două variante). contactele pot fi asociate intrărilor AP.î. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). sau n.

OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc.1s sau 1s. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. În cadrul programelor LD.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic. Într-un automat. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. sarcini de putere mică. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. . Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. În acest fel. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite. protecţie sau comandă. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat.3. bobina negată (Fig. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. Validare Ieşire Nr.2b). modul de identificare diferind de la un producător la altul. b) negată. intrările digitale ale unor aparate de măsură. fiecare ieşire este identificată în mod unic. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig.01s. identificarea fiind diferită de la producător la producător. trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. În Fig. 0. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. Ca urmare. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate.

funcţii aritmetice. funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. Există mai multe tipuri de numărătoare. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. În cadrul programelor LD. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. Gray etc). Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s). funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. De obicei. Numărare Ieşire Nr.4. Ca urmare. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. Numărătorul are cel puţin două intrări.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. funcţii de tratare a întreruperilor. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. fiind specific fiecărui producător în parte. formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. precizată în manualul de programare a AP. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. aceasta este omisă. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . BCD. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. În unele variante. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită.

Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte. c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. . Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC.20. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. versiunea 3. • trasarea diagramei LD. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig.scurtături) şi bare de butoane. . În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie.

pe lângă indicatorul numărătorului (C000. unde m este valoarea temporizării în milisecunde. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora.M00n). . În fereastra de dialog Input device... Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig. Acesta poate indica o intrare (X000. X001 . Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000.... În fereastra de dialog Input device.T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km.. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC. X005).. Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7.T00n). Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8.Y003).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit... Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.. element auxiliar (M000. pe lângă indicatorul temporizatorului (T000.. o ieşire (Y000. elemente ale blocurilor funcţionale.Y003)...C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km.. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine. un element de temporizare (T000.

Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. 2. În acest caz va apare dialogul următor. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. START – X000 . Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as. Lucrări experimentale 1. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write.

Intrări AV-X000 START – X001 STOP. Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.X002 Ieşiri E1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1.Y000 H-Y001 SAV-Y002 3. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV). 4. .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful