LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

5 Nr. dar pot comanda puteri foarte mici. Crt. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . alimentate la 24V sau 5Vc. Tabel nr. Au o viteză foarte mare de lucru.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). (compatibile TTL). sunt foarte puţin voluminoase. SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat.c. Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5.

După terminarea basculării şi a temporizării T2. După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS. Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1). Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). P LS S LS BD A. Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate. dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie. În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1).

re prezintă o soluţie la punctul A. Verificaţi dacă schema cu relee următoare.buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2. P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 .bobina alimentare vagonet B. Să se realizeze schema Grafcet a procesului. C.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P.temporizare pentru terminare basculare B.

Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. . pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc.com. de asemenea. de asemenea. Puteţi. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window. Figura 1-2. ni. ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise. Puteţi.

Acest şablon VI generează şi afişează un semnal. funcţii. 5. Figura 1-3. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display.A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. Lucrarea experimentală . În fereastra “Getting Started” . selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. Bara de titlu a panoului frontal indică. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. Puteţi. 1. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. . 2. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. 3. de asemenea. Lansaţi LabVIEW.Caseta de dialog New 4. Din lista Create New.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii.

. 6. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. 1.Paleta Controls 2. Dacă paleta de controale . Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls. 7.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Figura 1-4.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual.Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. Bara de titlu a diagramei bloc indică. de pe panoul frontal. Lucrarea experimentală . selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal. Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal. 8.

VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. numele subpaletei. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. 4. 3. Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. 1. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. 6. Când apare o săgeată dublă. Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. 3. 4.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). 5. În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. se poate configura intrarea din oricare locaţie. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. 5. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. . 2. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie.

În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob). 1. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta. Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga).D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. .Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5. arătat mai jos. 2.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală . poziţiona sau redimensiona obiecte.

Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Lucrarea experimentală . Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ. Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. arătată mai jos.arătat mai jos.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. virtual. Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună.E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia. 3. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. 2. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos). Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . 4. Wiring tool. Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului. Un fir apare şi conectează cele două obiecte. 5. 3. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc.

că instrumentul virtual rulează. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. 3. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. Dacă aţi selectat altă subpaletă. 1. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă. Lucrarea experimentală . Pentru a indica. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Folosind unealta de operare. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2. cum ar fi echipamente externe. poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual.

8. . Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. Când apare unealta de cablare. 5. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Paleta Functions 4. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. 7. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6.

Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. . O funcţie este un element de execuţie încorporat. Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8. În diagrama bloc. Funcţia Merge Signals. Lucrarea experimentală . 1. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. Figura 1-8.G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. funcţie. (afişată mai jos). Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. apare la conexiunea celor două fire. Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph. comparabilă cu un operator. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic.

Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. 1. 2.H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. . Întoarceţi-vă la panoul frontal. 5. rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9. În panoul frontal.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3.Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. 4. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. În secţiunea Label din pagina Appearance. Lucrarea experimentală . Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ.

Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. De pe pagina Plots. Figura 1-11. Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. Salvaţi VI –ul. Când apare săgeata dublă. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. bifând căsuţa culoare. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. Selectaţi o nouă culoare a liniei. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. 4. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. 6. selectaţi Sawtooth din meniu.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. se pot personaliza plot-urile. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. Expanding a Plot Legend 3. În panoul frontal. 2. 7.Caseta de dialog Knob Properties 3. 4. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. De exemplu. 8. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. 6. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. Lucrarea experimentală . încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. 5. .I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. Deşi graficul are două plot-uri. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă. În căsuţa text Name. 7. 5. În secţiunea Colors. legenda afişează doar unul. pe pagina Scale.

11. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Salvaţi şi închideţi VI-ul. 10. pe pagina Scale. . Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. De exemplu.

.............1............ ...... NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ........ ±2 V... analiză..... fiecare cu API................. teste.... funcţii................. LabVIEW 8...... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ.... ±0....... Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V. NI-DAQ 7. cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie...........................2.0 S/s Domeniul intrărilor......... o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C...... ± 0..16 biţi Viteză de eşantionare Maxim... configuraţie hardware şi software proprie............... Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale........ atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră............... sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ.. care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): ..... ± 0...8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC... includ două drivere NI-DAQ....LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu....... ±1 V... măsurători şi automatizări industriale........ ±5V.... pentru a programa dispozitivele de măsurare NI......................2 V..... după ce sa instalat softul............................... modulele de semnal şi de switch................. la care se poate apela prin aplicaţia software....x şi următoarele................25 MS/s Minimum.... Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ............................. clase........................±10 V......5V......... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis......1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme..................

referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. Selectaţi “Install Device Documentation”. Pasul 2. 5. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. Nu instalaţi NI-DAQ 8.exe. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default. Measurement Studio şi VI Logger. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. instalaţi LabVIEW 7. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. Instalarea dispozitivelor.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ. caracteristicile şi modul de operare. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni. shut down sau restart. selectaţi Start>>Run. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare.x trebuie să se deschidă automat. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. Instaler-ul NI-DAQ 8. Dacă există unele probleme.com/support/install.x sau alte versiuni mai noi. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Când se termină instalarea. 3. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului. Dacă nu.x sau alte versiuni mai noi. Pasul 4. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. LabWindows/CVI.x sau alte versiuni mai noi. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. Mult mai uşor. Introduceţi CD-ul. Pentru a folosi NI-DAQmx.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW. 2. În unele sisteme Windows. Measurement Studio 7. Enter x:\autorun. 4. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât.Instalarea NI-DAQ 8. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. . apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat. listate în NI-DAQ Readme. Daţi click pe Finish. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. puteţi căuta.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. Mai departe daţi click pe Next.x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile.x sau mai nouă. Instalaţi soft-ul. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. Instalarea fişierelor de suport. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1. 6. LabWindows/CVI 7. 1. unde x reprezintă CD driver-ul.

Când self-test-ul este terminat. Pasul 6.Dacă folosiţi vreun accesoriu.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus.4 TEDS. consultaţi ni. Pentru informaţii legate de senzori. Click-dreapta pe dispozitiv. Dacă nici aşa. consultaţi ni. apoi „NI-DAQmx Device”.Configuraţi proprietăţile dispozitivului. 2. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi. consultaţi ni. . 4. Dacă dispozitivul nu apare. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. 4. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”. apoi selectaţi „Self-Test”.com/support/install. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. Daţi click pe „Scan for TEDS”. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. 3. Deschideţi „Device and Interfaces”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB. consultaţi ni.4 TEDS(transducer electronic data sheet). Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute. dispozitivul nu este recunoscut.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1. blocuri terminale sau module switch. 2. Pasul 8. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”. se aprinde LED-ul de „power”. Pasul 9. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram.com/support/install. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451.come/zone. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. Pasul 7. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. în MAX. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. Dacă apare vreo eroare. 3.

deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. deschideţi „Remote Systems”. 1. 2. 6. Dacă folosiţi „RT remote target”. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. 3. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Din punct de vedere conceptual. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni. Un „task”. Pasul 11. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută. aşa cum arată în exemplul următor. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI. Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Dacă acest lucru se întâmplă. 4. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”. . declanşare sau alte proprietăţi. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă.În MAX.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv. 5.

Dacă folosiţi „remote RT target”. selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement.În MAX. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. LabVIEW 1. Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. În fereastra „Create New”. 3. 2. Se deschide un VI nou. . 2. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. . trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”.De asemenea. 4. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”. Trebuie să aveţi versiunea 7. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions. 5. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. selectând tipul I/O. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. . Pasul 12. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. În LabVIEW. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. Rulaţi programul din panoul frontal. Selectaţi task-ul din meniu. DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task. cum ar fi input-ul analog. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. măsurarea sau generarea de făcut.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

.dispune de 12 intrări digitale.are un port serial integrat. 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare. Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.5) are următoarele caracteristici: .are un conector de intrare analogic în tensiune.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri.acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko). (figura 4. . . .acceptă până la şapte module extensie de I/O.este dotat cu un punct de reglare analogic.acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ. . . Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024. . Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu. .are un bloc terminal pentru cablare.

Cartuş memorie 6. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură. Componentele controlerelor modulare 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Leduri 9. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Conector extensie 3. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Punct de reglare analogic 4. Conectori intrări/ieşiri 10. Port serial 1 5. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Capac de acces 2.

toate celelalte fiind de tip releu. Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New . .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului. Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. . Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler.

Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. 2. STOP pentru %I0. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. 4. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. Se vor identifica compnentele controlerului. identificatorul şi comentariul asociat. Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. 3. . După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). Se instala cablul de programare între calculator şi PLC. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program. diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). cu butonul din stânga mouse-ului. 5.0 Pentru a crea un simbol. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. 8. Se va verifica modul de cablare a simulatorului. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog.0 şi OK pentru %Q0. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect.0. Lucrări experimentale 1. Se vor crea simbolurile START pentru %I0. Se va salva fişierul. 7. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri. Se va instala şi lansa programul TwidoSoft.

atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. • Operaţii aritmetice. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate. de comparare şi numerice. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. logice. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. Un operand este un număr. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. • Variabile interne ale controlerului. celălalt fiind implicit. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. ci numai inversează. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. înlocuind vechea valoare. Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune. codul instrucţiunii şi operanzi. rezultatul fiind depus în acumulator. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. un cod sau un simbol. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. temporizări sau contorizări.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler.

atunci când valoarea din acumulator este 1. XORN. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. atunci când valoarea din acumulator este 1. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. Operandul asociat este setat pe 0. XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. Revenire dintr-un subprogram. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. . Sfârşit de program. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. XORR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI.

START – %I0.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.0 STOP – %I0. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0.1*%I0.3 COPO – %I0.0.5. INSTF – %Q0. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. 2. . 3. COPO – %I0.2*%I0.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire.5 INSTF – %Q0. STOP – %I0.4 + %I0.0=%I0.3 + %I0.3.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0.

Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0.0. La pornire. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri. În timpul pornirii controlerului. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP.0. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. controlerul este în mod STOP. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0. dacă această funcţie este configurată. controlerul este în mod RUN. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. Interfaţa Twido Soft V3.

Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială.0. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz.05.0. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. pentru control (Ex. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. − un numărător cu incrementare/decrementare. bifazic. până la %I0. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.2. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0. La pornire. Impulsurile trebuie să fie >1ms. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF.3. dacă n-a fost detectată nici o eroare. Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. ieşirea de stare a controlerului trece în 1.. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului.0. pentru controlul alimentării controlerului). .1 şi %Q0. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.

Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi.P. cât timp valoarea de intrării IN este 1. Bitul de ieşire %TMi. Bitul de ieşire %TMi.P. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN.V creşte până la %TMi.V este setat pe 0. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi. Valoarea curentă %TMi. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN. Bitul de ieşire %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB.V creşte până la %TMi. Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON. Valoarea curentă %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB.Q păstrează valoarea 1.P şi %TMi. .P. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN.P. Bitul de ieşire %TMi.Q trece în 1.Q trece în 1. atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. temporizatorul se opreşte.

Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.%I0. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări. 2.1.0 şi fiind activată de %I0.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. . Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0.2 şi fiind activată de %I0. Se va seta intrarea I.03 ca fiind intrare de RUN.%Q0. 7.2 5. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0.2 (perioadă 400ms). Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. 4.0 3. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV. 6.

Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). ORN %Xi XOR %Xi. Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. LDN %Xi AND %Xi. Bit asociat etapei i. Activează etapa i. Testează activitatea etapei i. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape. ANDN %Xi. Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. Dezactivează etapa i. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. Activează etapa i. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Dezactivează etapa i şi etapa curentă. Exemple Grafcet Secvenţă liniară . Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. după ce a fost dezactivată etapa curentă. OR %Xi.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie. Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. − Prelucrarea secvenţială. . %S22 şi %S23. − logică de intrare.6 setează pe 1 bitul %S21. − defectări. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. în perioada prelucrării iniţiale. − Prelucrarea posterioară. Frontul crescător al intrării %I0. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. − schimbări în modul de funcţionare. La sfârşitul prelucrării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0.

pe perioada iniţializării. Grafcetul este îngheţat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. Toate etapele sunt dezactivate. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii. Acest bit trebuie setat pe 1. Exemplu . Dacă acest bit este menţinut pe 1. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului.

atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. . Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP. ce permite trecerea de la o etapă la alta. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. − în lista de instrucţiuni. de perioadă constantă. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare. indiferent de etapa în care se află.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară.

disponibilă în Twido Soft.N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic . 4.0.7 %M0 %Q0.5 %Q0. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi.2. când există condiţii de pornire.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că. . după care se repetă (1. Operand %Q0.. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant..).1.3 %Q0. 2. 8.0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul.0.3 %I0. 5. 6. în etapa 2 N=0.0. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe.0 %I0.0 %PLS0 %I0. 2.2 %Q0.0. 7.0.0. 3.0.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .6 %Q0.4 %Q0.0. În etapa 1 N=1.0. Definirea simbolurilor conform tabelului următor. Se observă că succesiunea etapelor este 1. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START.0. Lucrări experimentale 1.1 %Q0.7 %Q0.0 %I0.0.

Transferul programului pe controler şi simularea acestuia. . 4. Realizarea programului în TwidoSoft.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3.

prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii. Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. în special modelul TWDLMDA20DRT.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod.constante cuvânt. dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. %KFx. Se observă că %MFx. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie. Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx . În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. .

pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie.0” pentru a fi recunoscută ex. ori cuvânt . „ASIN”. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante.„ .” / „. „EXPT”) . - - . „RAD_TO_DEG”) . „DEG_TO_RAD”. „LOG”.funcţii aritmetice („ + ”. ACOS 0… π.ori dublu cuvânt ori float.π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 …. „ACOS”.π/2. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi). „TAN”.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0.402824e+38. „ATAN”. „BTI”. „REAL_TO_DINT”. „LN”. „INC”. ATAN –π/2 ….funcţii algebrice („SQRT”. „REM”.funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”. „REAL_TO_INT”. „ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: . orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „.: [%MF1:=%MF2+10] . „COS”. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647.funcţii trigonometrice („ SIN”.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0. O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii. „DEC”. Atât %MDx.175494e-38 sau 1.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float.175494e-38 şi 3.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0. „ABS”) . „EXP”. „ * ”. „ TRUNC”. „ DINT_TO_REAL”. „ . cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi).402824e+38 şi -1.

. . .conversie din BCD a unei valori cu format eronat.depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă.împărţirea la zero.rădăcină pătrată dintr-un număr negativ. Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 . Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17.OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: .OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.

De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie.%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.0 ] .0 ] . Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ……….calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4. [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii.dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0.0 . Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1.0 ] . De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.1 ST %Q0.valoare lui a [ %MF12 := 2.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .calculam valoare finala a discriminantului .0 * %MF10 ] .0 ] .dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] . 2.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1. fie ea şi una permanent cu valoare adevărată.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 .0. realizabilă în anumite condiţii.0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0.%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0.1 LD [ %MF16 >= 0. Nu sunt permise expresii matematice complexe. este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi. Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.0 ] . dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”.0 ] .0 . este obligatorie. Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare.valoare lui b [ %MF14 := 3.calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] .

m. 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V).m. pentru %I0. Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid.3 să .se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] .0.m. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat. –ul căutat. Astfel având două numere întregi a şi b. Se repetă operaţia până când restul este 0.m. este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul . Atunci valoare din b este c.m.b primeşte valoare restului JMP %L1 .1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1.0*10000/ 4096.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] . calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1.d. pentru %I0.c.d. respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci.d.se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c.m.dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] . Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] . Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior.a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] .sau se apasă Ctrl + F7.c. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0. Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări. a mai mare decât b. Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică. Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c. altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior.c . şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1.a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] .PLC – Toggle Animation.

y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix.4. pentru 5 . pentru 7 .1. dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.2 este setat.%Q0. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0. să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2.%Q03.

%S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. pentru stabilirea zilei din săptămână. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. permite citirea datei şi a orei. %SW52. pentru stabilirea secundei. - . pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. pentru secol şi an. %SW59. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide. idem. pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. %SW56. %SW55. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării. Pentru programare RTC. %SW54. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte. %SW50.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. %SW51. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. funcţionale. %SW57. pentru aflare lunii şi a anului idem. %SW53. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. data şi ora sunt corecte.ului.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. pentru stabilirea orei şi minutului. 1. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. %SW60. pentru lună şi ziuă. Bitul %S51 setat pe : 0. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului. pentru aflare anului. permite iniţializarea datei şi a orei. 1.

Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD. incrementare sau incrementarea este dezactivată.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. %SW51: în formatul – HHMM. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. data şi ora curente sunt corecte. 1. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt.00SS -.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). ora este în formatul de la 0 la 23. bateria este slăbită.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. în ordine. ele putând fi numai citite de către utilizator. %SW49: stabileşte ziua din săptămână. restul valorilor neavând semnificaţie. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. . data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. Păstrează numărul curent al secundelor. %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă. Bitul %S52 setat pe : 0. Bitul %S59 setat pe: 0. %SW50: în formatul . %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. 1.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. Ex. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127. LD 1 R %S50 LDR %I0. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. %SW55. Modificabilă liber de către utilizator.1 (* SETEZ ZIUA . În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. %SW56. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului.0. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt.DUMINICA *) . şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. [%MW0:=BTI(%MW10)] . %SW51. Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator. %SW52 şi respectiv %SW53.

2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .31.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .12.30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .

c. Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. comparativ cu panourile fixe. MA. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere. MB motoare de c. Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). . montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w). Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile.

pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului. 2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. . iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. angrenajul cu melc cilindric.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1.

Fig. de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare.Controler modular TWDXCPRTC . de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun. SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. TWDNOZ232D .Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT . Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular.Modul cu două intrări o ieşire analogică.Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 .Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 .

Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). .Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr.Real Time Clock Cartridge . şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal. Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici.. cu o creştere minimă a costurilor. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT. setate pe intervalul de măsură 0-5V. Dacă senzorul este înclinat vertical. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. 1655.Modular Controller . Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. bazat tehnologic pe efectul Hall. în plan orizontal. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical.Communication Expansion Module RS 232D . În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă. În plus.Analog I/O Module . realizat de firma SmartTool Technologies. el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. cunoscând permanent poziţia acestuia.

GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido . Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”.Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.

%Q0. 1. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune. ce asigură cuplarea într-un anumit sens.3. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu. 3. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. între RS-232 TTL şi RS-232 real. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. Un circuit de interfaţă.1. 4. 5. .2. %Q0. 2. %Q0.0.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia.DCMCT 1. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW. Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului. Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii.

Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare. Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. Tabel 1. Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. Când modelarea este completă. Tipul de semnal generat de semnalul de .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. în aşa fel încât atât răspunsul simulat. Acestea sunt determinate prin experimente simple. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Adică.

5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. r Vm rad/s V 20 Real-Time? . Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru). Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii. Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare. Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. Când nu este acţionat.

Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. Rm. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control. Se introduce tensiunea măsurată. Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. curent şi rezistenţă. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate. curentul măsurat. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. Media rezistenţelor măsurate.

Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor. Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a. .

Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: .1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI.1 unde kp este constanta proporţională . r.1.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral. ki este constanta integrativă. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13.2] .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Figura 13.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă. Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. şi bsp este ponderea referinţei.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară. wm. de la referinţa de viteză . este: [13. Funcţia de transfer în buclă închisă.

ex un tahometru digital. pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi.4] şi [13.2.5] .3] . ce este numitorul funcţiei de transfer. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare. bsp . pentru frecvenţă joasă: [13. La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. Gradul de amortizare.2] .6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere. zeta. iar wm.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13. placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare. Totuşi. Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării. . Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13. şi ponderea referinţei. În locul amplificatorului. Ecuaţia caracteristică din [13. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului.meas reprezintă viteza semnalului măsurat. pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza.

bsp este pondere referinţei de poziţie r(t). în concordanţă cu specificaţiile date. Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13. ki constanta de integrare a regulatorului. kd reprezintă constanta de derivare. Figura 13. se proiectează un regulator proporţional.3.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC.derivativ.integrativ. şi .7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative. În acest experiment.

Setând ki = 0 în Ecuaţia 13. Blocul marcat Motor in Figura 13.7şi transformându-l funcţia de transfer este . atunci când este supus la perturbaţii. rezistenţa armăturii motorului electric Rm.3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este .9] . La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare. Combinând poziţia procesului modelat [13. . Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD. şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq. O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t).8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13.3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la .

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13.10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. este dată de 13. şi p0 este zero.9]. prin interacţiune directă manuală sau simulată. 13. se observă o eroare constantă de regim staţionar. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. Şi constanta de integrare . în condiţiile unei legi reglare.10] folosind constanta proporţională . Constanta de derivare . Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3.10 Unde w0 este pulsaţia naturală. folosind un comutator de control în instrumentul . perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral. Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0.11 . Totuşi. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. zeta grad de amortizare. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID.

400 V/rad o bsp = 1. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0.0 rad/s o Frequency = 0. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual. .faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp.0400 V. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru.00 4. În secţiunea – Signal Generator. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate. 6. Figura 13. 5.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-. 2.0 rad/s 3.40 Hz o Offset = 100. Apăsaţi butonul Update Control. ce este reprezentată cu roşu.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0. Explicaţi ceea ce se petrece.00 o aw = 1.005 V.3.s/rad o ki = 0.

20 V/rad o bsp = 0.05 V/rad şi 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7.s/rad o ki = 1. 6. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată.0 rad/s 5.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V). folosind un pas de 0.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare. Creşteţi constanta de integrare.0 rad/(V. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.00 V/rad.0 rad/s o Frequency = 0. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35. şi ponderea referinţei bsp. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.100 s 4. 8. Set Desired. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. 2. Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control. 2. ki. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0.40 Hz o Offset = 100.s) o tau = 0. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1.00 . Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design.0 rad/s o Frequency = 0. 8. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator.0 rad/s 3. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari. Set Desired. 10. 9.40 Hz o Offset = 100. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design.0 rad/s 3. Variaţi constanta de integrare între 0. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp.60 o w0 = 20.050 V. Setaţi kp la 0 V. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7. ki. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9.

Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s.00 o aw = 0.00.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. Setaţi parametrul anti-windup – aw . 7.00 5.00 d. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. e_ss. .0 rad/s Frequency = 0. . Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire. Integratorul Anti-Windup 1.00 4. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V). Ts. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100.40 Hz o Offset = 200.0 rad/s o Frequency = 0.s/rad o ki = 1. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. 5. ki = 0. după tf secunde a următorului semnal rampă. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6.20 V/rad o bsp = 1. 4. Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. 2.40 Hz Offset = 150. Apăsaţi butonul Update Control. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. 5. Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control.0 rad/s 3. aw = 1.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare.s/rad b. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control .00 V/rad c.la valoarea 1.050 V.0 rad/s 3. Apăsaţi butonul pdate Control .050 V. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1. kp = 0. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată. bsp = 1. 2. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a. şi apăsaţi butonul Update Control.00 4.. 8. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s). adică R0. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170.

pentru ki variind între 0. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare. anterior. Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare. Repetaţi acţiunile de la pasul 7.1 V/rad şi 1 V/rad. 8. Incrementaţi ki cu 0. 9.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. 7. . a. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero.

În cadrul unui program LD. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. contactele pot fi de tip n. în cazul circuitele numerice. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. Ca şi în cazul acestora din urmă.î.. bobinele. elementelor de protecţie. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. protecţie sau comandă. şi n. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. sau n. temporizatoarele. cum ar fi intrări cu memorie (latch). îndeosebi. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură.d. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate.î. Pe lângă contactele obişnuite.î.d. .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător.d. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie. b) n. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. ale butoanelor de comandă. contactele n. IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n. contactele pot fi asociate intrărilor AP. detectoarelor de mărimi fizice. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. (două variante). limitatoarelor de cursă. întâlnite.

La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. . Validare Ieşire Nr. modul de identificare diferind de la un producător la altul. intrările digitale ale unor aparate de măsură.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. Ca urmare.1s sau 1s.01s. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. fiecare ieşire este identificată în mod unic. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). Într-un automat.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic. În Fig. un temporizator are o structură de tipul celei din Fig. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă.2b). identificarea fiind diferită de la producător la producător. sarcini de putere mică. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. În cadrul programelor LD. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. 0. bobina negată (Fig. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. b) negată. protecţie sau comandă. OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. În acest fel. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile.3. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul.

4. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. De obicei. precizată în manualul de programare a AP. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. În unele variante. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. BCD. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. În cadrul programelor LD. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . Numărătorul are cel puţin două intrări. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. Ca urmare. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. funcţii de tratare a întreruperilor. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. aceasta este omisă. funcţii aritmetice. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. Există mai multe tipuri de numărătoare. fiind specific fiecărui producător în parte. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s). formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. Gray etc). Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. Numărare Ieşire Nr. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză.

Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. • trasarea diagramei LD. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC. . Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei.20.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. versiunea 3. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului. Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului.

În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig.scurtături) şi bare de butoane. Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . . Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6.

. un element de temporizare (T000.. unde m este valoarea temporizării în milisecunde. Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.M00n)..Y003).C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km. Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8.. X001 . Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC. o ieşire (Y000. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora.T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km.. pe lângă indicatorul numărătorului (C000..... pe lângă indicatorul temporizatorului (T000... În fereastra de dialog Input device.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit. elemente ale blocurilor funcţionale. X005). element auxiliar (M000. . Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine. Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7.... În fereastra de dialog Input device.T00n). Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig. Acesta poate indica o intrare (X000.Y003). Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000.

Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. În acest caz va apare dialogul următor. Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. START – X000 . Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as. Lucrări experimentale 1. 2. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. . Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Intrări AV-X000 START – X001 STOP.X002 Ieşiri E1. 4. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV). Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.Y000 H-Y001 SAV-Y002 3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful