LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

LUCRAREA DE LABORATOR 1

Proiectarea şi realizarea automatelor secvenţiale în tehnică releistică
1.Noţiuni teoretice 1.1. Automat finit Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieşire, stare) pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparţinând mulţimilor de definiţie, în cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp şi un număr finit de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieşire şi de stare. Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare şi are rolul de a ordona mulţimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăşoară neapărat discret în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete. Reprezentarea funcţiilor booleene. O funcţie booleană este o funcţie dependentă de variabile logice, adică de variabile care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals). Dacă u1,u2 sunt intrări logice iar y(i1,u2) ieşiri, atunci poate fi definită mulţimea Y a cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) şi y(1,1) fiecare componentă putând avea două valori (0 sau 1), astfel încât mulţimea Y va avea componentele: Tabel 1
u1 u2 0 0 0 1 1 0 1 1 Funcţia 0 y0 0 0 0 0
u1u2 {I

y1 0 0 0 1

y2 0 0 1 0

y3 0 0 1 1

y4 0 1 0 0

y5 0 1 0 1

y6 0 1 1 0

y7 0 1 1 1

y8 1 0 0 0

y9 1 0 0 1

y10 1 0 1 0

y11 1 0 1 1

y12 1 1 0 0

y13 1 1 0 1

y14 1 1 1 0

y15 1 1 1 1

zero

u1∆u2 u1 u1>u2

u2∆u1 u2 u2>u1

_ u1⊕u2 u1+u2 ___ u1≡u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv

u2→u1 _ u1

u1→u2 ___ 1 u2u1 unitate NAND

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Particularităţile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice sunt : a) relee electrice; b) relee pneumatice; c) elemente hidraulice; d) elemente electronice de comutaţie statică; Implementarea cu relee electrice Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acţionată atunci când bobina releului este alimentată şi unul sau mai multe contacte electrice acţionate odată cu armătura mobilă. Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieşire iar contactele acestora pot implementa variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte ale unor butoane de acţionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Simbol Contact normal deschis Contact normal închis Contact comutator Bobină de releu

Semnificaţie

Bobină de releu cu temporizare la revenire Bobină de releu cu temporizare la anclanşare Contact normal deschis al unui buton de acţionare Contact normal închis al unui buton de acţionare Contact normal deschis al unui buton de acţionare cu lampă Contact normal închis al unui buton de acţionare cu lampă

Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis (un contact care este deschis în starea neacţionat a elementului care materializează variabila respectivă).

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Funcţia logică ŞI este materializată prin legarea în serie a contactelor iar funcţia logică SAU prin legarea în paralel a acestora. Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3. Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei viteze de acţionare bună, robusteţe, posibilitatea implementării directe a funcţiei atât în formă FCD cât şi FCC, putere mare la ieşire şi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forţă, dar au un gabarit relativ mare, frecvenţa de comutare este limitată la 50Hz, şi prezintă pericol de explozie în mediile care conţin vapori explozivi. Ca exemplu implementarea cu relee a funcţiei logice definită de ecuaţia 3 se va realiza ca în figura 1.
Fig 1.

Implementarea cu elemente pneumatice În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta înţelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaţie a aerului sau stabileşte sensul de circulaţie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după modul de funcţionare (ventile de distribuţie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1, 2, 3 sau mai multe căi) Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale este “normal deschisă” dacă în starea neacţionată a dispozitivului există conducţie pentru fluidul considerat, pe calea corespunzătoare. Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă (pentru variabila negată). Acţionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcţia logică {I iar legarea în paralel implementează funcţia logică SAU. Reprezentarea simbolică a unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacţionat (de regulă în stânga) şi cea corespunzătoarea stării acţionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a principalelor elemente pneumatice utilizate în implementarea schemelor logice este prezentată în tabelul 4. Spre exemplificare schema logică care realizează funcţia : (a + b) ⋅ c poate fi implementată cu elemente pneumatice ca în figura 2

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE

Fig. 2

1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că agentul purtător de informaţie este în acest caz un lichid. Deşi au viteze mai mari de acţionare prezintă dezavantajele legate de condiţionarea lichidului care constituie agentul informaţional la fel ca în cazul elementelor de execuţie cu acţionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizează cu mai multe căi, realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.

Nr. crt 1 2 3 4 5

Simbol Acţionarea releelor hidraulice

Semnificaţie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dublă acţiune comandat hidraulic cu o cale n.d. şi o cale n.î. Releu hidraulic cu simplă acţiune (comandă mecanică, revenire mecanică) cu două căi n.d. şi două căi n.î. Sertar de distribuţie (distribuitor) hidraulic, cu acţiune electrică şI revenire mecanică

6

7

Supapă de izolare 8

Crt.c. Tabel nr. SAU-NU (NOR) sau porţi inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat. alimentate la 24V sau 5Vc. Au o viteză foarte mare de lucru. sunt foarte puţin voluminoase.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Implementare cu elemente electronice de comutaţie Se realizează ca porţi logice {I-NU (NAND). dar pot comanda puteri foarte mici. Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaţie sunt cele prezentate în tabelul 5. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaţie Poarta NU Poarta ŞI Poarta ŞI-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR) . (compatibile TTL). 5 Nr.

P LS S LS BD A. Pornirea ciclului se va realiza de asemenea numai din această poziţie.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 2 Automatizări in tehnica releistică A. După terminarea basculării şi a temporizării T2. După confirmarea alimentării şi trecerea temporizării T1 căruciorul se va deplasa stânga până la atingerea limitatorului LS. Confirmarea basculării este realizată prin limitatorul de greutate (LG1). Oprirea ciclului se poate realiza numai în poziţia de mişcare spre stânga în situaţia în care vagonetul este gol şi LS este acţionat.T1 S LG1 LS – limitator cursă stânga LD – limitator cursă dreapta LG1 – limitator greutate stânga(cărucior gol) LG2 – limitator greutate dreapta (cărucior plin) LG2 . dacă nu se comanda de stop (S) ciclul este reluat. În această poziţie se va realiza încărcarea vagonetului prin comanda A(de alimentare). În această poziţie se va evacua materialul încărcat prin basculare (Comanda B). Să se realizeze schema de automatizare cu relee pentru următorul proces ciclic secvenţial: La primirea comenzii de pornire(P) un vagonet se va deplasa automat în sens dreapta până la atingerea unui limitator dreapta (LD). Confirmarea terminării alimentării se va realiza printr-un un limitator (LG2) de greutate. Faptul că căruciorul este gol (materia primă a fost evacuată) va fi semnalat de un limitator de greutate (LG1).

P A D LS LG1 LG2 LS LD D LD S LG2 T2 S LG1 LS B T2 D A S B T2 . Verificaţi dacă schema cu relee următoare. Să se realizeze schema Grafcet a procesului.bobina alimentare vagonet B.bobina evacuare(basculare) vagonet D – contactor sens dreapta S – contactor sens stânga P.temporizare pentru terminare basculare B.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE A.buton pornire O – buton oprire T1 – temporizare pentru terminare alimentare T2. re prezintă o soluţie la punctul A. C.

ca manuale specifice şi resurse despre site-ul National Instruments. Fereastra „Getting Started” apare atunci când închideţi toate panourile frontale deschise şi diagramele bloc. pentru selectarea celor mai recente fişiere LabVIEW deschise. de asemenea. ni. Figura 1-2. pentru găsirea exemplelor şi lansarea LabVIEW Help. de asemenea.Fereastra Getting Started Fereastra „Getting Started” dispare atunci când deschideţi un fişier existent sau creaţi unul nou. afişa fereastra selectând View>>Getting Started Window.com. Puteţi. Se poate folosi această fereastră pentru a crea noi instrumente virtuale. . Puteţi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 3 Utilizarea LabView pentru urmărirea şi controlul sistemelor La lansarea în execuţie a LabVIEW-ului se deschide fereastra „Getting Started” arătată în figura următoare. accesa informaţii şi resurse care vă ajută să învăţaţi LabVIEW-ul.

3. da dublu click pe numele şablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale după acel şablon.Figura următoare prezintă caseta de dialog New şi o scurtă vizionare a şablonului Generate and Display. Acest şablon VI generează şi afişează un semnal.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LabVIEW furnizează şabloane încorporate de instrumente virtuale care include subfuncţii. sau panoul frontal apare cu un fundal gri şi conţine controale şi indicatori. Lansaţi LabVIEW. funcţii. Lucrarea experimentală . 2. Figura 1-3. Bara de titlu a panoului frontal indică. structuri şi obiecte ale panoului frontal de care aveţi nevoie pentru a începe construcţia aplicaţiilor de măsurare obişnuite. În fereastra “Getting Started” . 1. Daţi click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual după şablon. Puteţi. selectaţi VI>>From Template>>Tutorial (Getting Started) >>Generate and Display. de asemenea. 5.Caseta de dialog New 4. că această fereastră este panoul frontal pentru Generate and Display VI. O vizionare şi o descriere sumară a acestui şablon VI apare în secţiunea Description. Examinaţi panoul frontal al instrumentului virtual Interfaţa utilizator. Din lista Create New. .A Parcurgeţi următorii paşi pentru a crea un instrument virtual care generează un semnal şi îl afişează în panoul frontal. daţi click pe New sau VI from Template pentru a afişa caseta de dialog New.

În bara cu unelte a panoului frontal daţi click pe butonul Run.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Notă: Dacă panoul frontal nu este vizibil el se poate afişa selectând Window>>Show From Panel. Puteţi de asemenea apăsa tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul virtual. Selectaţi Window>>Show Block Diagram şi examinaţi diagrama bloc al instrumentului virtual. de pe panoul frontal. 7. Multe instrumente fizice au butoane rotative care se pot învârti pentru a schimba valoarea intrării. Opriţi instrumentul virtual dând click pe butonul STOP. Mutaţi cursorul deasupra pictogramelor în paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls.B Adăugarea unui control la panoul frontal Controalele din panoul frontal simulează mecanismele de intrare ale unui instrument fizic şi furnizează date diagramei bloc a instrumentului virtual. 1. Diagrama bloc apare cu un fundal alb şi include instrumente virtuale şi structuri care controlează obiectele panoului frontal.Paleta Controls 2. arătată în figura următoare nu este vizibilă în panoul frontal. . Bara de titlu a diagramei bloc indică. 8. selectaţi View>>Controls Palette pentru a-l afişa. Lucrarea experimentală .Paleta Controls se deschide cu subpaleta Express vizibilă. 6. Parcurgeţi următorii paşi pentru a adăuga un buton rotativ în panoul frontal. Dacă aţi selectat altă subpaletă vă puteţi întoarce la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Controls. Dacă paleta de controale . că această fereastră este diagrama bloc a VI Generate and Display. Figura 1-4.

daţi click şi trageţi de chenarul Express VI pentru a adăuga două rânduri. Această iconiţă reprezintă „Simulate Signal Express VI” (Simulator de semnal Express VI). VI-ul afişează date eşantion în caseta de dialog cu configurări până când rulaţi iar instrumentul virtual. Apăsaţi pe butonul OK pentru a salva configurările curente şi închideţi caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Daţi click dreapta pe Simulate Signal Express VI şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta da dialog „Configure Simulate Signal” (Configurarea semnalului simulat). Deoarece intrarea amplitudine apare în diagrama bloc puteţi configura amplitudinea undei dinţi de ferăstrău din diagrama bloc. Când o mărime de intrare ca „Amplitude” apare în diagrama bloc sau în caseta de dialog cu configurări. Dacă închideţi şi redeschideţi Express VI. Mutaţi cursorul deasupra săgeţilor orientate în jos din partea de jos a instrumentului virtual Simulate Signal Express. Forma de undă de pe grafic din secţiunea „Result Preview” se schimbă într-o undă dinţi de ferăstrău. se poate configura intrarea din oricare locaţie. Simulate Signal Express VI simulează un semnal bazat pe configurările pe care le specificaţi. 4. 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când mutaţi cursorul deasupra pictogramelor din paleta Controls. 4. Săgeţile orientate în jos indică că puteţi releva un conţinut ascuns extinzând chenarul Express VI. Daţi click pe butonul rotativ din paleta Numeric Controls pentru a ataşa controlul de cursor. Lucrarea experimentală – C Schimbarea tipului unui semnal Diagrama bloc are o iconiţă albastră numită „Simulate Signal”. Puteţi de asemenea executa dublu-click pe Express VI pentru a afişa caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Selectaţi Files>>Save As şi salvaţi instrumentul virtual ca „Acquiring a Signal . În figura 1-5 observaţi că „Amplitude” este o opţiune în caseta de dialog „Configure Simulate Signal”. Completaţi următorii paşi pentru a schimba acest semnal în undă dinţi de ferăstrău. . Apăsând tastele Ctrl+E se schimbă fereastra panoului frontal cu cea a diagramei bloc sau invers. Selectaţi Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din meniul Signal type (tipul semnalului). Când daţi drumul chenarului apare intrarea „Amplitude” (amplitudine). 5. Simulate Signal Express VI simulează iniţial o undă sinusoidală. Caseta de dialog Configure Simulate Signal ar trebui să apară similar cu figura 1-5. 2. apoi plasaţi butonul rotativ în panoul frontal la dreapta de graficul formei de undă. Un VI Express este o componentă a diagramei bloc pe care o puteţi configura pentru a executa măsurători obişnuite. controlului sau indicatorului apare sub iconiţă. Dacă conectaţi datele la un VI Express şi îl rulaţi. Când apare o săgeată dublă. 5. 1. Express VI afişează date reale în caseta de dialog cu configurări. Daţi click pe iconiţa Numeric Controls pentru a afişa paleta Numeric Controls. vi” în cea mai uşor accesibilă locaţie. 3. Afişaţi diagrama bloc apăsând tastele Ctrl+E sau dând click pe diagrama bloc. 6. numele subpaletei.

D Conectarea obiectelor în diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie să conectaţi două obiecte în diagrama bloc. În diagrama bloc mutaţi cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob). 2. . Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta terminalul buton rotativ şi asiguraţi-vă că este la stânga simulatorului de semnal expres VI şi în interiorul structurii gri (arătată în stânga). poziţiona sau redimensiona obiecte. Completaţi paşii următori pentru a conecta un buton rotativ la mărimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. 1. Folosiţi unealta de poziţionare pentru a selecta.Cursorul devine o săgeată sau unealtă de poziţionare. arătat mai jos.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-5.Caseta de dialog de configurare a semnalului simulat Lucrarea experimentală .

arătată mai jos. Deselectaţi terminalul Knob dând click într-un spaţiu gol din diagrama bloc. Mutaţi cursorul deasupra săgeţii de pe terminalul buton rotativ (Knob) . Trebuie să deselectaţi un obiect pentru a schimba folosirea uneltei de poziţionare cu obiectul cu altă unealtă.arătat mai jos. Un fir apare şi conectează cele două obiecte.Cursorul devine un mosor de sârmă sau unealtă de cablare. 5. Folosiţi unealta de cablare pentru a conecta obiecte împreună în diagrama bloc. Terminalele sunt porturi de intrare sau de ieşire care schimbă informaţii între panoul frontal şi diagrama bloc. 2. Wiring tool. Selectaţi File >> Save pentru a salva instrumentul virtual. Completaţi următorii paşi pentru a rula „Acquiring a Signal VI” (Achiziţia unui semnal VI) 1. Lucrarea experimentală . Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. 4. Afişaţi panoul frontal apăsând tastele Ctrl+E sau executând click pe panoul frontal Daţi click pe butonul Run sau apăsaţi tastele Ctrl+R pentru a rula instrumentul . virtual. Când apare unealta de cablare daţi click pe săgeata din terminalul Knob iar apoi daţi click pe săgeata intrării amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele două obiecte împreună. 3. Mutaţi cursorul deasupra butonului rotativ. Folosiţi unealta de operare pentru a schimba valoarea controlului.E Rularea unui instrument virtual Rularea unui instrument virtual execută soluţia.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Terminalele din interiorul buclei sunt reprezentări ale controalelor şi indicatorilor din panoul frontal. 3. Cursorul devine o mână sau unealtă de operare (arătată mai jos).

poate lăsa resursele într-o stare necunoscută neresetându-le sau nedeconectându-le cum trebuie. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibilă. Amplitudinea undei dinţi de ferăstrău se schimbă învârtind butonul rotativ. Pentru a indica.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 4. Butonul „ Abort Execution” opreşte instrumentul virtual imediat înainte ca acesta să termine iteraţia curentă. butonul Run se schimbă într-o săgeată întunecată. Dacă aţi selectat altă subpaletă. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. 1. Butonul STOP opreşte instrumentul virtual după ce acesta termină iteraţia curentă. cum ar fi echipamente externe. că instrumentul virtual rulează. puteţi reveni la subpaleta Express dând click pe Express din paleta Functions. Axa y de pe grafic îşi modifică scala automat ţinând cont de schimbarea amplitudinii. Apăsaţi tasta Delete pentru a şterge acest fir. Folosind unealta de operare. învârtiţi butonul rotativ pentru a ajusta amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. . Proiectaţi instrumente virtuale cu un buton de oprire pentru a evita această problemă. Puteţi schimba valoarea majorităţii controalelor în timp ce instrumentul virtual rulează. 3. Lucrarea experimentală . Oprirea în acest mod a unui instrument virtual care foloseşte resurse externe. dar nu puteţi edita instrumentul virtual în alte moduri în timpul rulării 5. Dacă paleta Functions (funcţii) nu este vizibilă selectaţi View>>Function Palette pentru a o afişa. În diagrama bloc folosiţi unealta de poziţionare şi daţi dublu click pe firul care conectează simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului formă de undă (Waveform Graph) 2.F Modificarea unui semnal Completaţi următorii paşi pentru a adăuga scală semnalului şi pentru a afişa rezultatele întrun grafic în panoul frontal.

Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci când plasaţi VI Express în diagrama bloc. daţi click pe săgeata ieşirii Sawtooth apoi pe săgeata intrării Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele două obiecte împreună. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi pentru a închide caseta de dialog. 5. Puteţi muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc între Express VI şi terminal. 8. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui să apară ca în figura 1-7 Figura 1-7. Paleta Functions 4. Definiţi valoarea factorului de scalare introducând 10 în câmpul Slope (m). Mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii Sawtooth (dinţi de ferăstrău) din Simulate Signal Express VI.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-6. În paleta „Arithmetic & Comparison” selectaţi „Scaling and Mapping Express VI” şi plasaţi-o în diagrama bloc în interiorul buclei între „Simulate Signal Express VI” şi terminalul „Waveform Graph”. . 7. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Când apare unealta de cablare.

Funcţia Merge Signals ia separat cele două semnale şi le combină astfel încât să poată fi afişate pe acelaşi grafic. Lucrarea experimentală . Examinaţi firele care conectează instrumentele virtuale expres şi terminalele. funcţie. apare la conexiunea celor două fire. 1.Folosind unealta de cablare pentru a conecta ieşirea Sawtooth la terminalul Waveform Graph. mutaţi cursorul deasupra săgeţii ieşirii dinţi de ferăstrău (Sawtooth a Simulate Signal Express VI) 2. Diagrama bloc ar trebui să arate ca în figura 1-8. Diagrama bloc ar trebui să apară similar cu figura 1-9. Funcţia Merge Signals. sau declaraţie dintr-un limbaj de programare bazat pe text.G Afişarea a două semnale într-un grafic Pentru a compara semnalul generat de Simulate Signal Express VI şi semnalul modificat de Scaling and Mapping Express VI pe acelaşi grafic folosind funcţia Merge Signals. O funcţie este un element de execuţie încorporat. Figura 1-8. Folosiţi unealta de cablare pentru a lega ieşirea Scaled Signals a expresului Scaling and Mapping VI de terminalul Waveform Graph.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. În diagrama bloc. Săgeţile de pe VI Express şi de pe terminale indică direcţia în care circulă datele prin aceste fire. (afişată mai jos). comparabilă cu un operator. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. Completaţi următorii paşi pentru a afişa două semnale pe acelaşi grafic. Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. .

H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimbă amplitudinea undei dinţi de ferăstrău. daţi click dreapta pe butonul rotativ şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Knob Properties. . 2. rulaţi instrumentul virtual şi răsuciţi butonul rotativ. Întoarceţi-vă la panoul frontal. Graficul afişează unda dinţi de ferăstrău şi semnalul scalat. 5.Această scalare apare deoarece aţi setat înclinarea la 10 în Scaling and Mapping Express VI. deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acurateţe comportamentul butonului rotativ. ştergeţi eticheta Knob şi introduceţi Amplitude(amplitudinea). Apăsaţi tastele Ctrl+S sau selectaţi File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza înfăţişarea butonului rotativ. 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-9. 4. Daţi click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. În panoul frontal.Valoarea maximă a axei y se schimbă automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ. Lucrarea experimentală . În secţiunea Label din pagina Appearance. Diagrama bloc arătând funcţia Merge Signals 3.

Butonul rotativ din panoul frontal se actualizează pentru a reflecta aceste schimbări. selectaţi Sawtooth din meniu. Bifaţi căsuţa Do not use waveform names for plot names. Salvaţi VI –ul. Figura 1-11. . legenda afişează doar unul. 5. Deşi graficul are două plot-uri. Daţi click pe tab-ul Scale din secţiunea Scale Style şi bifaţi căsuţa Show color ramp. Când apare săgeata dublă. 4. bifând căsuţa culoare. Selectaţi Sawtooth (Scaled) din meniul desfăşurător. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. Daţi click dreapta pe graficul formei de undă şi selectaţi Properties din meniul contextual pentru a afişa caseta de dialog Waveform Graph Properties. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide căsuţa de dialog Waveform Graph Properties. Parcurgeţi următorii paşi pentru a personaliza aspectul graficului formei de undă: 1. De exemplu.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 1-10. Daţi click pe butonul OK pentru a salva configuraţiile curente şi a închide caseta de dialog Knob Properties. Selectaţi o nouă culoare a liniei. pe pagina Scale. În panoul frontal. 7.I Personalizarea graficului formei de undă(Waveform Graph) Indicatorul graficului formei de undă afişează cele două semnale. 2. 7. În căsuţa text Name. Expanding a Plot Legend 3. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea schimbărilor făcute în timpul experimentării. se pot personaliza plot-urile. Redeschideţi caseta de dialog Knob Properties şi experimentaţi cu alte proprietăţi ale butonului rotativ. Pentru a indica care plot este semnalul scalat şi care este semnalul simulat. mutaţi cursorul deasupra legendei plot-ului de pe graficul formei de undă.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimbă.Caseta de dialog Knob Properties 3. 6. Lucrarea experimentală . daţi click şi trageţi de chenarul legendei plot-ului până când apare numele celui de-al doilea plot. încercaţi să schimbaţi culorile „Marker text color”. 6. daţi click pe căsuţa culoare Line (linie) pentru a afişa selectorul de culoare. În secţiunea Colors. 8. 5. De pe pagina Plots. 4. ştergeţi eticheta curentă şi schimbaţi numele acestui plot în Scaled Sawtooth.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 9. pe pagina Scale. Redeschideţi căsuţa de dialog Waveform Graph Properties şi experimentaţi alte proprietăţi ale graficului. . De exemplu. Daţi click pe butonul Cancel pentru a evita aplicarea oricăror schimbări făcute în timpul experimentării. Salvaţi şi închideţi VI-ul. 11. încercaţi să dezactivaţi scalarea automată şi să schimbaţi valorile minime şi maxime a axei Y. Dacă doriţi să păstraţi schimbările făcute daţi click pe butonul OK. 10.

.....5V............0 S/s Domeniul intrărilor........ modulele de semnal şi de switch. ±5V..........1 V Instrucţiunile privind configurarea NI-DAQ-ului Traditional(Legacy) care se referă la NIDAQ-ul Traditional(Legacy) Readme............ clase.......... după ce sa instalat softul... Dispozitivele de măsurare National Instruments sunt incluse în driver-ul de soft NI-DAQ........................... o extensie a funcţiilor VIs şi ANSI C..........±10 V. ± 0.. ±1 V.......................... funcţii........ atribute şi proprietăţi pentru crearea aplicaţiilor pentru dispozitivul d-voastră.......1.... ....................... Placa de achiziţie National Instruments-PCI 6251 În continuare se prezintă specificaţiile principale ale acestei plăci: Intrări analogice Numărul de canale....... care prezintă următoarele avantaje faţă de NI-DAQ-ul Traditional(Legacy): .................. LabVIEW 8......... configuraţie hardware şi software proprie.. sunt accesibile de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ.....25 MS/s Minimum....8 diferenţiale sau 16 simple Rezoluţia ADC...2................. NI-DAQ mx este ultimul driver NI-DAQ..................... fiecare cu API........... cum ar fi dispozitivele M Series multifuncţional I/O(MIO) DAQ.......... la care se poate apela prin aplicaţia software....... Driver-ul de soft are o interfaţă de aplicaţie programatoare (API) care cuprinde o multitudine de Vis................ măsurători şi automatizări industriale..............2 V.... Pentru verificarea aplicaţiei s-a utilizat un simulator de intrări analogice care generează tensiuni cuprinse între 0-10 V......... cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaţie..... ±0........... analiză.................. NI-DAQ 7... teste........ pentru a programa dispozitivele de măsurare NI............ includ două drivere NI-DAQ...............x şi următoarele.....16 biţi Viteză de eşantionare Maxim..LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 4 Măsurarea parametrilor de mediu cu ajutorul plăcilor de achiziţie National Instruments În această lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru măsurarea parametrilor de mediu.. ± 0...... ±2 V.......

Etapele instalării plăcilor de achiziţie date Pasul 1. Reintroduceţi cD-ul NI-DAQ pentru a redeschide fereastra de instalare.x sau mai nouă. faceţi o copie de rezervă a aplicaţiei. vizualiza sau printa documente fără ca ele să fie instalate. Mai departe daţi click pe Next. View-deschide documentele dispozitivului astfel încât.x trebuie să se deschidă automat. Dacă aveţi deja o aplicaţie scrisă cu o versiune mai veche a aplicaţiei software sau NI-DAQ. API-uri mai intuitive pentru crearea aplicaţiilor DAQ folosind mai puţine funcţii. Instaler-ul NI-DAQ detectează soft-ul NI instalat în sistem şi selectează automat versiunea cea mai nouă a driver-ului. Verificaţi dacă instaler-ul a detectat şi selectat fişierele corecte şi numărul versiunii. selectaţi Start>>Run.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE DAQ Assistant. Pornirea calculatorului sau a echipamentului PXI Windows-ul recunoaşte orice dispozitiv nou instalat prima dată când este restartat după instalarea componentelor hard. LabWindows/CVI.x sau alte versiuni mai noi. 6. accesoriilor şi cablurilor Pasul 5.x sau alte versiuni mai noi. shut down sau restart. Measurement Studio şi VI Logger.Instalarea NI-DAQ 8. Instalarea fişierelor de suport. 2. Apăsaţi Next sau Yes pentru a instala softul pentru fiecare dispozitiv. apare un mesaj care vă întreabă ce vreţi să faceţi: exit. aplicaţia software şi fişierele de suport a limbii folosite de pe CD. referire la NI-DAQ Readme pentru dispozitivele de suport NI-DAQmx care nu au capacitatea de simulare NI-DAQmx. Dacă nu. Dacă există unele probleme. Instalaţi soft-ul. instalaţi LabVIEW 7. astfel încât Windows-ul să poată detecta dispozitivul. Exit pentru instalarea altor soft-uri NI sau documentaţii -instalarea online a documentaţiei pentru dispozitivele de suport şi accesorii. Pentru a folosi NI-DAQmx. LabWindows/CVI 7. Instaler-ul NI-DAQ 8. Measurement Studio 7. Nu instalaţi NI-DAQ 8. caracteristicile şi modul de operare. Când se termină instalarea. .x dacă aplicaţia existentă include anumite componente incompatibile. trebuie să rulaţi instaler-ul NI-DAQ din nou pentru a instala suportul corect al aplicaţiei. 5. listate în NI-DAQ Readme. Pasul 4.exe. 4. Selectaţi “Install Device Documentation”. Instalarea dispozitivelor. În unele sisteme Windows. Dacă instalaţi NI-DAQ înaintea instalării aplicaţiei NI versiunea 7. Apoi veţi putea upgrada soft-ul şi modifica aplicaţia. puteţi căuta. unde x reprezintă CD driver-ul. Install-copie soft-ul şi/sau documentele în hard. Daţi click pe Finish.com/support/install. Introduceţi CD-ul. apare fereastra „Found new hardware” cu o fereastră de dialog pentru fiecare dispozitiv NI instalat.x sau alte versiuni mai noi.Instalarea aplicaţiei software Instalaţi aplicaţia de software NI. Documentele soft-ului NI-DAQ se instalează atunci când instalaţi driver-ul. Enter x:\autorun.x Instalaţi driver-ul de soft înaintea instalării unui hardware nou. Pasul 2. 1.o cale grafică de configurare a canalelor virtuale şi a cerinţelor de măsurare pentru dispozitivul d-voastră. 3. consultaţi Hardware Installation/Configuration Troubleshooter pe ni. şi de generare a codului NI-DAQmx bazat pe canalele şi cerinţele virtuale folosite în LabVIEW. incluzând PDF şi fişierele “Help” ce descriu terminalele dispozitivului. NI-DAQmx de simulare pentru majoritatea dispozitivelor de suport pentru testarea şi modificarea aplicaţiilor fără a solicita hardware-ul. Mult mai uşor. „Install the software automatically(Recommended)” este selectat ca default.

Click-dreapta pe dispozitiv. 2. 2. adăugaţi informaţiile necesare ale acestuia. Caracteristicile pinilor se găsesc în documentaţia dispozitivului din „Device Document Browser”. Instalarea dispozitivelor de tip switch şi cele care condiţionează semnalul Dacă sistemul include module SCXI de condiţionare a semnalului. Puteţi vizualiza şi printa o diagramă de conectare pentru caracteristicile NI-DAQmx şi canalele virtuale în sistemul d-voastră cu ajutorul DAQ-ului Assistant. configuraţi dispozitivul şi adăugaţi accesoriile în modul descris mai sus.Click dreapta pe numele dispozitivului şi selectaţi „Properties”. accesibil la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ după ce aţi instalat soft-ul. în MAX. Daţi dublu click pe iconiţa „Measurement&Automation” de pe Desktop pentru a deschide MAX. consultaţi ni.4 TEDS.com/support/install. Când self-test-ul este terminat.4 TEDS(transducer electronic data sheet).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Când calulatorul recunoaşte dispozitivul USB. dispozitivul nu este recunoscut. Dacă nici aşa. consultaţi ni. Pentru senzorii şi accesoriile IEEE 1451. Dacă apare vreo eroare. 4. blocuri terminale sau module switch. consultaţi ni. Pentru informaţii despre senzorii smart IEEE1451. Daţi click pe „Scan for TEDS”. Confirmarea că dispozitivul este recunoscut Parcurgeţi paşii de mai jos: 1. accesibil de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>Browse Device Documentation după ce-l instalaţi. Ataşarea senzorilor şi cablurilor de semnal Ataşaţi senzorii şi cablurile de semnal la blocul terminal sau la terminalele accesorii. deschideţi „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx” selectând Help>>Help Topics>>NI-DAQmx. Pentru informaţii legate de senzori.come/zone. Consultaţi documentaţia dispozitivului referitoare lacaracteristicile LED-ului. 3. Pasul 7. consultaţi ghidul „Getting Started Guide” pentru aceste produse pentru instalarea şi configurarea componentelor hard de tip switch sau care condiţionează semnalul.com/support/install.Click „OK” pentru acceptarea schimbărilor. Deschideţi „Device and Interfaces”.Configuraţi proprietăţile dispozitivului. pe care-l puteţi accesa de la Start>>Programs>>National Instruments>>NI-DAQ>>NI-DAQmx Help. Pasul 6. Pasul 9. Configurarea caracteristicilor dispozitivelor Configuraţi fiecare dispozitiv pe care îl instalaţi: 1. Dacă aveţi nevoie de ajutor în timpul self-test-ului. apoi selectaţi „Self-Test”. Dacă dispozitivul nu apare. 3.com/sensors sau capitolul „Sensors” din „NI-DAQmx Help”. Pasul 8. Pentru a configura senzorii TEDS cablaţi direct la dispozitiv. un mesaj indică verificarea cu succes sau eventualele erori apărute.Dacă folosiţi vreun accesoriu. consultaţi ni. se aprinde LED-ul de „power”. apăsaţi F5 pentru a reîmprospăta vizualizarea în MAX. daţi click-dreapta pe dispozitiv la „Devices and Interfaces” şi selectaţi „Configure TEDS”. consultaţi „Traditional NI-DAQ(Legacy) Readme”. Verificaţi dacă dispozitivul apare la „Devices and Interfaces”. Pentru instrucţiuni de configurare a NI-DAQ-ului Traditional(Legacy). apoi „NI-DAQmx Device”. Selectaţi fiecare canal virtual pentru a vizualiza numele şi numerele terminale pentru legăturile dintre senzor şi block-ul conector. 4. SCC(Signal Conditioning Components) cum ar fi purtătoare de semnal SC şi module SCC. . Selectaţi cerinţa dorită sau canalul virtual şi daţi click pe tab-ul Connection Diagram. şi în „Device Terminals” din „Measurement&Automation Explorer Help for NI-DAQmx”.

3. Dacă acest lucru se întâmplă.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Pasul 10. Dacă modificaţi un canal virtual global modificarea vă va afecta toate task-urile care aveau legătură cu acele canale virtuale globale. apoi deschideţi „Devices and Interfaces”. Daţi click pe „Help” pentru instrucţiunile necesare folosirii programului de testare. Un „task”. Pasul 11. găsiţi şi deschideţi ţinta respectivă. Daţi click pe „Close” pentru a ieşi din programul de testare. Rularea panourilor de test Multe dispozitive au un program de testare a diferitelor funcţionalităţi specifice dispozitivelor. Dacă folosiţi „RT remote target”. În NI-DAQmx puteţi configura canalele virtuale ca parte dintr-un „task” sau separat. Canalele virtuale create în cadrul unui task se numesc „canale virtuale locale”. aşa cum arată în exemplul următor.În MAX. 5. Din punct de vedere conceptual.com/support pentru informaţii legate de eroarea respectivă. 6. Puteţi crea canale virtuale globale în MAX în aplicaţia soft a d-voastră şi apoi să le salvaţi în MAX. un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare. repetaţi paşii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. 2. consultaţi „NI-DAQmx Help” sau ni.Daţi click dreapta pe dispozitiv pentru testare. deschideţi „Remote Systems”. Programul de testare deschide o fereastră de mesaj în care este indicat dacă a apărut vreo eroare. un „task” reprezintă o măsurare sau o generare care trebuie făcută.Selectaţi „Test Panels” pentru a deschide programul de testare pentru dispozitivul respectiv. Puteţi folosi canalele virtuale globale în orice aplicaţie sau să le adăugaţi la un număr de task-uri diferite. Puteţi seta şi salva informaţiile configurate într-un „task” şi folosi „task-ul” în cadul aplicaţiei. cum ar fi abilitatea de a acumula şi genera semnale. . Canalele virtuale create înafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Dacă aţi instalat mai multe dispozitive DAQ. 1. deschideţi Devices and Interfaces>>NI-DAQmx Devices. 4.Daţi click pe tab-uri pentru a testa diferite funcţii pentru dispozitivul respectiv. declanşare sau alte proprietăţi. Configurarea canalelor şi task-urilor Acest pas se aplică doar dacă vă programaţi dispozitivul utilizând NI-DAQmx şi aplicaţia NI.

.În MAX. 4. trebuie să deschideţi mai întâi „Remote Systems”. Puteţi deschide „DAQ Assistant” şi dând click dreapta pe „DAQmx Task Name Control” din „DAQmx Name Controls” şi selectând „New Task (DAQ Assistant)”. Selectaţi task-ul din meniu.De asemenea. măsurarea sau generarea de făcut. În diagrama bloc se selectează << Input >> de pe paleta Functions.0 sau alta mai nouă a pachetului de aplicaţii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. Dacă folosiţi „remote RT target”. cum ar fi input-ul analog. . LabVIEW 1. 2. Daţi click dreapta pe VI şi selectaţi Generate Code>>Example. daţi click dreapta pe „Data Neighborhood” şi selectaţi „Create New”. Dacă paleta Functions nu este vizibilă selectaţi View>>Functions Palette. 2. senzorul aplicabil pentru acea măsurare şi canalul/canalele prin care se crează canalele locale virtuale din task. selectaţi Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. Deschideţi un VI gol în LabVIEW. Folosirea dispozitivului într-o aplicaţie DAQ Assistant Parcurgeţi paşii următori pentru a folosi task-ul de măsurare în aplicaţia d-voastră sau codul de generare. aşa cum este descris în ghidul „Getting Started with LabVIEW”. DAQ Assistant-ul vă arată cum să creaţi un nou task. daţi click pe „Virtual” pentru a copia sau adăuga canalele virtuale globale la task. configuraţi task-urile cu DAQ Assistant. . 3. selectaţi „NI-DAQmx task” şi daţi click pe „Next”. Pasul 12. În LabVIEW. puteţi deschide DAQ Assistant direct din aplicaţia NI: -în LabVIEW. În fereastra „Create New”. apoi target-ul respectiv pentru a vedea „Data Neighborhood”. Se deschide un VI nou. 5. Pentru a crea şi configura modulul care citeşte nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg următorii paşi: Etapele Lucrării 1. selectând tipul I/O. Plasaţi următoarea constantă în diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. Ghidul „Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW” conţine instrucţiuni pas cu pas pentru crearea unui task din „DAQmx Task Name Control” şi generarea codului bazat pe task-ul respectiv. Trebuie să aveţi versiunea 7. Consultaţi „DAQ Assistant Help” pentru mai multe informaţii. Dacă aţi configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de măsurare dorit. Consultaţi DAQ Assistant Help pentru instrucţiuni despre crearea task-urilor. Rulaţi programul din panoul frontal. plasaţi pe diagrama bloc „dAQ Assistant Express VI” din paleta „Express Input”.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configurarea unui task în NI-DAQmx Când folosiţi NI-DAQmx.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
3. Se selectează DAQ Assistant <<Input>>, afişat mai jos, din paleta Input şi se plasează pe diagrama bloc. DAQ Assistant se lansează şi apare caseta de dialog Create New.

4. Se execută click pe Analog Input pentru a afişa opţiunile Analog Input.

5. Se selectează Voltage pentru a crea o nouă sarcină de intrare de tensiune analogică. 6. Caseta de dialog afişează o listă de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege întrun prim caz canalul „ai0”, canal prin care va trece o tensiune generată de simulatorul de intrări analogice, tensiune ce va fi afişată pe un grafic formă de undă. Numărul de canale listat depinde de numărul de canale pe care îl are dispozitivul DAQ. Se dă click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nouă casetă de dialog, afişată în figura de mai jos, care afişează opţiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a săvârşi o sarcină.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
7. În secţiunea Input Range de pe pagina Settings, se introduce 10 pentru valoarea Max şi -10 pentru valoarea Min. 8. Pe pagina Task Timing, se selectează opţiunea N Samples.

Putem testa sarcina pentru a verifica dacă am configurat corect canalul dând click pe butonul Test, afişat mai jos.

În acelaşi mod se procedează şi la configurarea celorlalte două canale: „ai1” şi „ai2”. După salvarea configuraţiilor curente şi după închiderea DAQ-ului Assistant va apărea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dând click pe butonul „Yes” LabVIEW plasează o buclă While în jurul DAQ Assistant Express VI şi a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea „Stop” a DAQ Assistant Express VI. Ieşirea „stopped” a Express VI- ului este conectată la terminalul condiţional a buclei While. Dacă apare o eroare putem da click pe butonul „Stop” în timp ce VI- ul rulează; DAQ Assistant Express VI opreşte citirea datelor şi ieşirea „stopped” întoarce o valoare TRUE(adevărat) şi opreşte bucla While.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se vor folosi din paleta Controls>>Modern>>Boolean>>Round LED, două butoane de Maxim, respectiv Minim pentru a indica când valoarea tensiunii a depăşit limita setată la 5V. La valoarea Maxim, dacă se depăşesc cei 5V, LED-ul se va înroşi iar în caz contrar, adică, dacă tensiunea se menţine sub 5V se va înroşi celălalt LED. Pentru a specifica valoarea de 5V la care dorim ca lumina de avertizare să se aprindă, se va folosi Comparison Express VI.

Pentru a stoca informaţii despre datele pe care un VI le generează, se va folosi Write To Measurement File Express VI în diagrama bloc.

În panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. În diagrama bloc, se execută dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afişa caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fişierului „test.lvm” din caseta text File name în „test final.lvm” pentru a salva datele într-un fişier diferit. Se execută click pe butonul OK pentru a salva configuraţia curentă şi pentru a închide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat în fişierul “test final.lvm” se procedează astfel: Se afişează panoul frontal şi se rulează VI-ul; Se execută click pe butonul “Salvare date” de mai multe ori; Se execută click pe butonul STOP de pe panoul frontal;

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE
Se deschide fişierul “test final.lvm” cu o aplicaţie de manipulare de tabele(Microsoft Excel) Se salvează şi se închide VI-ul. La măsurarea parametrilor de mediu s-a folosit, din paleta Controls, un indicator de temperatură(“Vertical Fill Slide”), un indicator de umiditate(“Vertical Progress Bar”) şi un indicator viteză vânt. Diagrama bloc

sau de editare text(Microsoft Word);

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Panoul frontal .

acceptă un modul extensie de afişare facultativ sau un modul extensie de comunicaţie facultativ. .are un conector de intrare analogic în tensiune. . 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe tranzistoare.are un bloc terminal pentru cablare. Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprinsă între 0 şi 1024.dispune de 12 intrări digitale.5) are următoarele caracteristici: . . .acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko). (figura 4. . .este dotat cu un punct de reglare analogic. Această valoare este memorată într-un cuvânt sistem şi este actualizată la fiecare ciclu.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 5 Descrierea echipamentului TWDLMDA20DRT şi utilizarea mediului de programare TwidoSoft Caracteristici Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri. . Controlerele TWDLMDA20DRT şi TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic.acceptă până la şapte module extensie de I/O.are un port serial integrat. .

Capac de acces 2. Conector extensie 3. Intrarea analogică în tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaţie de tensiune cuprinsă între 0 şi 10 Vcc. Conector de comunicaţie (nu este prezent în figură.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În figura următoarea sunt prezentate elementele componente ale controlerelor modulare. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Tensiunea analogică este convertită într-o valoare cuprinsă între 0 şi 512 şi este memorată într-un cuvânt sistem. Cartuş memorie 6. se află în partea din stânga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogică în tensiune. Componentele controlerelor modulare 1. Conector de intrare analogic în tensiune 8. Modul de cablare a controlerului TWDLMDA20-DRT Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor al controlerului TWDLMDA20-DRT este prezentat în figura următoare: . Port serial 1 5. Conectori intrări/ieşiri 10. Punct de reglare analogic 4. Leduri 9.

Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastră ca în figura următoare: Pentru a realiza un program trebuie să creăm un fişier nou selectând din meniul File – New . . Ca urmare se va deschide următoarea fereastră de lucru. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern. ce va deschide o fereastră de dialog Functional Level Management în care vom selecta Automatic şi nelul dorit după care dăm Ok. toate celelalte fiind de tip releu.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Modul de cablare al intrărilor şi ieşirilor Punctele de ieşire 0 şi 1 sunt de tip tranzistor.

. Pentru a realiza un program mai întâi trebuie precizată structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT şi TWDAMM3HT. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK şi se selectează Change Base Controler. Pentru a adăuga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus şi va apare Add a module.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Această fereastră permite editarea programului.

5. Se crea un fişier nou şi se va configura pe structura hardware existentă un modul TWDLMDA20-DRT şi unul TWDAMM3HT 6. Se va salva fişierul.0 Pentru a crea un simbol.0. Se vor identifica compnentele controlerului. . Lucrări experimentale 1.0 şi OK pentru %Q0. identificatorul şi comentariul asociat. Se va verifica modul de cablare a simulatorului. apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect. în care avem posibilitatea să stabilim simbolul. diagrame Ladder sau blocuri funcţionale). 8. Se va instala şi lansa programul TwidoSoft. cu butonul din stânga mouse-ului. Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau făcând clic pe iconul . După scriere programul se poate vizualiza erorile analizând programul (Analyze program). 2. STOP pentru %I0. Se vor vedea modalităţile de editare a programelor. − Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog. 4. Se vor crea simbolurile START pentru %I0. bineînţeles dacă există cablul TSX PCX 1031 conectat între PLC şi portul serial al calculatorului. Selectarea modului de lucru se poate face accesând meniul contextual Program. se parcurg următorii paşi: − Se deschide editorul pentru simboluri. Tot din meniul PLC se poate lansa în execuţie selectând RUN. − Se face clic pe o celulă Simbol liberă. 7. 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Programul poate fi editat în mai multe feluri (liste de instrucţiuni. Se instala cablul de programare între calculator şi PLC.

Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit. atunci când este detectată o variaţie pe front descrescător a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Operanzii pot reprezenta următoarele elemente: • Intrări/ieşiri al controlerului. este constituit dintr-o serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. • Operaţii aritmetice. Operandul implicit corespunde registrului acumulator. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit. deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute. Acestea permit să efectueze acţiunile autorizate. O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi operandul explicit. rezultatul fiind depus în acumulator. Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce indică operaţia ce urmează efectuată. de comparare şi numerice. un cod sau un simbol. atunci când este detectată o variaţie pe front crescător a operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. logice. înlocuind vechea valoare. • Variabile interne ale controlerului. ci numai inversează. reprezentând o valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. Operator LD LDN LDR LDF AND Element grafic corespondent Operaţie efectuată În acumulator se încarcă valoarea operandului În acumulator se încarcă valoarea negată operandului În acumulator se încarcă valoarea 1. celălalt fiind implicit. O instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi. codul instrucţiunii şi operanzi. • Funcţii sistem predefinite cum ar fi. Fiecare instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este compusă din trei elemente: număr de linie. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului . Există două tipuri de instrucţiuni de bază: • Instrucţiuni de test • Instrucţiuni de acţiune.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 6 Programarea controlerului Twido cu ajutorul instrucţiunilor de bază Un program scris în limbaj listă de instrucţiuni. Un operand este un număr. Setul de instrucţiuni de bază este prezentat în continuare. temporizări sau contorizări.

XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN - Logică SAU (opt nivele de paranteze) SAU exclusiv Comutare între bobine Negaţie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negată din acumulator Operandul asociat este setat pe 1. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului crescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. XORR.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE ANDN ANDR În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Operandul asociat este setat pe 0. atunci când valoarea din acumulator este 1. . Revenire dintr-un subprogram. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea negată a operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice ŞI. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 0. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea operandului Logică AND (nivele de paranteze) ANDF OR AND( OR( XOR. dintre valoarea precedentă a acumulatorului şi valoarea detecţiei frontului descrescător al operandului În acumulator se încarcă rezultatul operaţiei logice SAU. Sfârşit de program condiţionat cu un rezultat logic 1. Sfârşit de program. Se realizează un salt la începutul unui subprogram. Se realizează un salt la o secvenţă având eticheta specificată. XORN. atunci când valoarea din acumulator este 1.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1.5 INSTF – %Q0.0 STOP – %I0.0.3 COPO – %I0. 2. INSTF – %Q0.3 + %I0.3.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Se va realiza fişierul de referinţă şi se vor introduce simbolurile următoare: START – %I0.5.2*%I0. Se vor scrie programele în SucoSoft utilizând instrucţiunile prezentate pentru următoarele aplicaţii: • %Q0.2 • Se va rescrie programul utilizând simboluri Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC.4 + %I0. Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile. COPO – %I0.5 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. . START – %I0. STOP – %I0. 3.1*%I0.0=%I0.

În timpul pornirii controlerului. Interfaţa Twido Soft V3. . o comandă RUN dată de un PC conectat va fi ignorată de controler. La pornire.0. controlerul este în mod RUN. Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale controlerului. Dacă intrarea RUN/STOP este pe 0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 7 Funcţii speciale pentru Twido şi blocuri de temporizare Programarea controlerelor Twido poate fi realizată cu ajutorul programului Twido Soft V3. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1. starea controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP. Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0.0. frontul crescător al stării intrării RUN/STOP comută controlerul pe RUN. dacă această funcţie este configurată. Acest program oferă utilizatorului o interfaţă prietenoasă pentru editarea programelor în mai multe moduri. controlerul este în mod STOP.

05.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Ieşirea de stare a controlerului Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială.0. . Temporizator la revenire TOF Acest temporizator permite întârzierea revenirii ieşirii cu o valoare programată. − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. dacă n-a fost detectată nici o eroare. La pornire. pentru controlul alimentării controlerului). − un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.0. până la %I0. Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o durată inferioară timpului de scanare a controlerului. − un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. ieşirea de stare a controlerului trece în 1. − un numărător cu incrementare/decrementare.3. Intrarea de memorare a stării Intrările de memorare a stării sunt o funcţie specială.. Numărare rapidă (FC) Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC) şi cinci numărătoare rapide (VFC): − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz.0. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. care poate fi atribuită uneia din intrările %I0. cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele de securitate externe. pentru control (Ex.2.1 şi %Q0. care poate fi atribuită uneia din ieşirile %Q0. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TOF. bifazic. − un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz. − un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz. Impulsurile trebuie să fie >1ms.

atunci când valoarea curentă atinge valoarea %TMi. Valoarea curentă %TMi.V este setat pe 0.V creşte până la %TMi. Bitul de ieşire %TMi. chiar dacă temporizarea este în curs de desfăşurare.Q trece în 1.V ia valoarea 0 pe un front crescător în intrarea IN. Valoarea curentă %TMi.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Faza 1 2 3 4 5 Descriere Valoarea curentă %TMi. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB.P. Bitul de ieşire %TMi.P şi %TMi. Atunci când un front descrescător este detectat la intrarea IN. prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaţie a bazei de timp TB. atunci când un front crescător este detectat la intrarea IN.V creşte până la %TMi.Q este resetat la 0 atunci când valoarea curentă atinge valoarea dată de %TMi.P. Diagrama următoare ilustrează modul de lucru al temporizatorului TON.P. Bitul de ieşire %TMi. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul porneşte pe un front crescător al intrării IN. Bitul de ieşire %TMi. Temporizarea este demarată pe un front descrescător al intrării IN. chiar dacă el nu a atins valoarea %TMi. . Temporizator la anclanşare TON Acest temporizator permite întârzierea anclanşării ieşirii cu o valoare programată. temporizatorul se opreşte. Funcţionarea temporizatorului TOF Tabelul următor descrie funcţionarea temporizatorului TOF. cât timp valoarea de intrării IN este 1.Q trece în 1.P.Q păstrează valoarea 1.

2. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.%Q0. 4. 6. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.0 3. Se va seta intrarea I. Se va implementa o temporizare la revenire având ieşirea la %Q0.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale 1. Se va implementa o temporizare la anclanşare având ieşirea la %Q0. 7.2 5. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune semnalizarea de avarie E2 – %Q0.0 şi fiind activată de %I0.03 ca fiind intrare de RUN. Se va simula programul şi se vor da diferite valori pentru temporizări.2 (perioadă 400ms).2 şi fiind activată de %I0.1. .0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1.%I0.

Lansare etapă i şi validare tranziţie asociată. Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler Twido. XORN %Xi S %Xi R %Xi în limbaj Funcţiune Lansare etapă iniţială. OR %Xi. Dezactivează etapa curentă fără activarea altei etape. LDN %Xi AND %Xi. Bit asociat etapei i.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 8 Programarea controlerelor Twido cu ajutorul reprezentării Grafcet Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de conversie a secvenţelor de control. Poate fi testat şi scris (numărul maxim de etape depinde de controler). Dezactivează etapa i şi etapa curentă. ORN %Xi XOR %Xi. Exemple Grafcet Secvenţă liniară . Reprezentare grafică Transcrierea TwidoSoft =*= i #i -*. Activează etapa i. Activează etapa i.i # #Di =*= POST %Xi LD %Xi. Testează activitatea etapei i. Lansează prelucrarea posterioară şi termină prelucrarea secvenţială. Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute pentru programarea unei reprezentări Grafcet. ANDN %Xi. Dezactivează etapa i. după ce a fost dezactivată etapa curentă. Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de numărul total de etape.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Secvenţe simultane Secvenţă divergentă .

− logică de intrare. − Prelucrarea posterioară. − defectări. − schimbări în modul de funcţionare. funcţia asociată este executată de sistem şi bitul sistem este fixat pe 0. . La sfârşitul prelucrării. Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21. − pre-poziţionarea etapelor Grafcet.6 setează pe 1 bitul %S21. Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor situaţii: − reluări de alimentare. în perioada prelucrării iniţiale. Frontul crescător al intrării %I0. − Prelucrarea secvenţială. Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”. %S22 şi %S23.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Structura unui program Grafcet Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze: − Prelucrarea anterioară. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de aplicaţie.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Bit sistem %S21 %S22 %S23 Nume Iniţializare Grafcet Reiniţializare Grafcet Prepoziţionarea Grafcet Descriere Toate etapele active sunt dezactivate şi etapele iniţiale sunt activate. Exemple Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii “=*=POST” sau prin sfârşitul programului. dacă elementele %Xi sunt explicit scrise prin aplicaţie. Grafcetul este îngheţat. Exemplu . Dacă acest bit este menţinut pe 1. Toate etapele sunt dezactivate. Prelucrarea posterioară Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare: − Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor − Blocarea ieşirilor specifică securităţii. pe perioada iniţializării. fără schimbarea explicită a elementelor %Xi. Prelucrarea secvenţială Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având următoarele elemente caracteristice: − Etape − Acţiuni asociate etapelor − Tranziţii − Condiţii de efectuare a tranziţiilor. Acest bit trebuie setat pe 1.

Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet. . să poată acoperi efectuarea acţiunilor cu timpul de execuţie cel mai mare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Acţiuni asociate etapelor Grafcet Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a acţiunilor asociate etapelor: − în secţiunea de prelucrare posterioară. − în lista de instrucţiuni. sub formă de listă de instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte: Exemplu : Desfăşurarea lucrării Lucrarea îşi propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea următorului proces ciclic secvenţial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaţii este alcătuit dintr-o etapă iniţială şi din opt etape ce se desfăşoară secvenţial şi ciclic. Duratele în care sunt active etapele sunt egale şi luate astfel încât. Pornirea secvenţei ciclice se poate realiza prin acţionarea butonului de START. Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă. se utilizează un semnal dreptunghiular (N). indiferent de etapa în care se află. ce permite trecerea de la o etapă la alta. atunci când se detectează un front crescător sau descrescător. Pentru a nu se folosi opt temporizări şi pentru a putea controla timpul de desfăşurare a fiecărei etape. de perioadă constantă. de instrucţiuni SET şi RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor Grafcet (%Xi) Exemplu Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie Se pot programa acţiunile asociate etapelor. dacă sunt îndeplinite condiţiile de pornire CP. Oprirea instalaţiei se realizează dacă este acţionat butonul STOP.

2. Lucrări experimentale 1.3 %Q0.0.5 %Q0.0.3 %I0.0.0. când există condiţii de pornire.0. după care se repetă (1. în etapa 3 N=1 şi aşa mai departe. pe perioada unei etape palierul semnalului este constant.2. 8. disponibilă în Twido Soft.0. Definirea simbolurilor conform tabelului următor.1 %Q0. Realizarea reprezentării Grafcet a procesul.1. Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funcţiei %PLSi.5 Simbol A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 CP IP M0 PULS SN START STOP Comentariu Acţiuni etapa 1 Acţiuni etapa 2 Acţiuni etapa 3 Acţiuni etapa 4 Acţiuni etapa 5 Acţiuni etapa 6 Acţiuni etapa 7 Acţiuni etapa 8 Condiţii de pornire Intrare puls .0.0.7 %M0 %Q0. 6. .N din Grafcet Copie semnal Ieşire puls Semnal de comutare între etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic .0 %PLS0 %I0. 4.). 5.0.0 %I0..0..0.0 %I0. 7.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Din figura următoare se poate observa că.0.6 %Q0. Operand %Q0. Se observă că succesiunea etapelor este 1. în etapa 2 N=0. În etapa 1 N=1. 2. Activarea funcţiei se realizează prin acţionarea butonului de START.7 %Q0.2 %Q0. 3.4 %Q0.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate în reprezentarea Grafcet au următoarea semnificaţie: A1 Acţiuni etapa 1 A2 Acţiuni etapa 2 A3 Acţiuni etapa 3 A4 Acţiuni etapa 4 A5 Acţiuni etapa 6 A7 Acţiuni etapa 7 A8 Acţiuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiţii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. Realizarea programului în TwidoSoft. 4. . Transferul programului pe controler şi simularea acestuia.

Iată o organizare a zonei de memorie şi a modului cum sunt alocate variabilele de memorie %MDx. %KFx. Astfel apare o problemă de gestionare a variabilelor şi constantelor folosite astfel încât spaţiul ocupat să nu se suprapună. prezintă pe lângă funcţii aritmetice specifice modelelor mai vechi şi funcţii în virgulă mobilă şi desigur acceptă tipuri de date necesare operării cu aceste funcţii. Aceste constante indiferent de tipul lor ocupă aceeaşi zonă de memorie cu constantele de tip mai vechi %KWx .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 9 Utilizarea eficientă a funcţiilor matematice ale controlerului TWIDO Controllerul TWIDO. dublu cuvânt (doubleword) şi tipul de date cu virgula mobilă (float) %MFx. şi desigur şi variabilele de memorie sunt organizate în acelaşi mod. Desigur pe lângă locaţii de memorie ce pot fi scrise şi citite mai există şi constante gen %KDx. Se observă că %MFx. Pentru a putea opera cu aceste funcţii dar şi pentru a extinde precizia funcţiilor aritmetice deja disponibile sau introdus tipul de dat %MDx. %MFx şi %MWx: Indecşi pari %MF0/ %MD0 %MF2 / %MD2 %MF3 / %MD3 %MF4 / %MD4 %MF5 / %MD5 %MF6 / %MD6 %MF7 / %MD7 %MF8 / %MD8 %MF9 / %MD9 %MF10 / %MD10 %MF11 / %MD11 %MF12 / %MD12 %MF13 / %MD13 Indecşi impari %MF1 / %MD1 Cuvinte de memorie %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 ………. %MDx şi %MWx ocupă acelaşi spaţiu de memorie.constante cuvânt. în special modelul TWDLMDA20DRT. În consecinţă pentru a folosi cât mai judicios aceste variabile este de preferat să se folosească ori numai indecşii pari ori numai cei impari(pentru %MFx şi %MDx ) pentru a nu apărea suprapuneri sau pentru a nu se lăsa spaţii libere în utilizarea memoriei. .

„ITB”) Observaţii: fiecare funcţie are operatori de un anumit tip. funcţiile trigonometrice inverse întorc o valoare în radiani într-un anumit interval (ASIN –π/2 ….funcţii algebrice („SQRT”. „ABS”) . ACOS 0… π. Aceasta deoarece pentru partea fracţionară sunt disponibile doar 23 de biţi ce pot fi deplasaţi înainte şi înapoi faţă de virgulă pierzându-se astfel zecimale importante.” / „.0)] – Greşit!! [%MW10:=%IW0. O observaţie importantă când se lucrează cu %MFx este că atunci când se urmăreşte obţinerea preciziei trebuie evitate valorile foarte mari a le exponentului organizând judicios operaţiile de înmulţire şi împărţire astfel încât să se evite valorile cu exponent mare şi cel mult să se atingă valori de mărimi medii. Funcţii matematice specifice controlerului TWIDO Aceste funcţii pot fi împărţite în: .: [%MF1:=%MF2+10] . „DEG_TO_RAD”.175494e-38 sau 1. „ . ori cuvânt . „EXP”. „REAL_TO_DINT”.0] Corect!!! [%MF40:=INT_TO_REAL(%MW10)] funcţia ABS poate fi folosită doar cu operatori de tip dublu cuvânt sau float. Atât %MDx. „BTI”. „RAD_TO_DEG”) . „REAL_TO_INT”. „EXPT”) .funcţii auxiliare de conversie de tip („ INT_TO_REAL”. Pentru %MDx se poate opera cu valori între -2147483648 şi +2147483647.„ .π/2) operatorii aritmetici lucrează cu operanzi de acelaşi tip.0] – Corect!!! o expresie în care se folosesc cuvinte nu poate utiliza decât cuvinte de memorie sau constante sau valori directe nu şi intrări analogice %IW0. Pentru %MFx există următoarele intervale de valori -3. Domeniul de utilizare a diferitelor tipuri de variabile de memorie Pentru %MWx se poate opera cu valori întregi în intervalul -32768…+32767. - - . „DEC”.402824e+38 şi -1. „ASIN”. „ATAN”.Greşit!!! [%MF1:=%MF2+10.175494e-38 şi 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Aceeaşi organizare a memoriei este specifică şi constantelor.π/2. „ACOS”.402824e+38. „ DINT_TO_REAL”. orice valoare directă într-o expresie cu operanzi de tip float chiar dacă este fără zecimale se adaugă neapărat un „.funcţii aritmetice („ + ”.0” pentru a fi recunoscută ex. pentru a utiliza valori asociate unor tipuri diferite trebuind făcută mai întâi o conversie.funcţii trigonometrice („ SIN”. „TAN”.0 ce pot fi folosite doar într-o expresie de atribuire astfel : [%MF40:=INT_TO_REAL(%IW0. „COS”. „INC”. „ TRUNC”. „LOG”. „LN”. „ * ”. cât şi %MFx ocupă un spaţiu de memorie de 4octeţi(32 de biţi). ATAN –π/2 …. pe când %MWx ocupă un spaţie de numai 2 octeţi(16 biţi). „REM”.ori dublu cuvânt ori float.

OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2.rădăcină pătrată dintr-un număr negativ. Pentru a afla tipul erorii la operaţiile cu float se foloseşte cuvântul de sistem %SW17. .depăşirea intervalului de lucru al tipului de variabilă. Odată descoperită eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaţii.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Funcţii matematice Aritmetice Nume funcţie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 . . .OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2) Utilitate Adunare Scădere Înmulţire Împărţire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolută Rădăcină pătrată Logaritm în baza 10 Logaritm natural Valoare întreagă Exponenţial natural Putere a unui întreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 în radiani -OP1 Din radiani -OP2 în grade -OP1 Din întreg – OP2 în real –OP1 Din real – OP2 în întreg –OP1 Din dublu cuvânt în real Din real în dublu cuvânt Din format BCD în binar Din format binar în BCD Algebrice Trigonometrice Conversie tip Erorile de calcul sunt semnalate în bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: .conversie din BCD a unei valori cu format eronat. .împărţirea la zero.

b*b+4*a*c LD [ %MF16 < 0.valoare lui b [ %MF14 := 3.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Utilizarea efectivă a funcţiilor şi operaţiilor matematice Trebuie luate în considerare două aspecte: 1.0 . De asemenea încadrarea unei expresii de calcul între paranteze pătrate este obligatorie. Nu sunt permise expresii matematice complexe. Exemplu de calcul a ecuaţiei de gradul 2: LD 1 [ %MF10 := 1. [ ultima expresie de calcul] Existenţa unei condiţii. Astfel orice expresie trebuie descompusă în expresii elementare şi folosite variabile cu rol auxiliar pentru a păstra valorile intermediare.0 ] .calculam b*b [ %MF16 := %MF18 ] [ %MF18 := 4.0.calculam 4*a*c [ %MF16 := %MF16 + %MF18 ] .calculam 4*a [ %MF18 := %MF18 * %MF14 ] .0 ] . De remarcat faptul că atribuirile de fac cu expresia „: =”.%MF16 = ∆ [ %MF18 := 0. Orice calcul folosind operatorii sau funcţiile matematice se consideră a fi o acţiune.%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 + %MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.calculam valoare finala a discriminantului .%MF16 ] [ %MF18 := %MF18 / 2.1 ST %Q0. 2.0 .0 ] .0 ] .1 LD [ %MF16 >= 0.0 ] [ %MF20 := %MF18 / %MF10 ] – valoarea primei rădăcini −b + ∆ %MF20 = x1 = 4•a [ %MF18 := 0.0 * %MF10 ] . este obligatorie.dacă rădăcinile sunt imaginare setăm ieşirea %Q0. este permisă expresia formată dintr-un operator şi unul sau doi operanzi. realizabilă în anumite condiţii.valoarea lui c [ %MF18 := %MF12 * %MF12 ] .0 ] . dar la verificarea unei condiţii de egalitate se foloseşte doar „=”.valoare lui a [ %MF12 := 2.dacă rădăcinile sunt reale le calculăm [ %MF16 := SQRT( %MF16 ) ] .%MF12 ] [ %MF18 := %MF18 .0 ] . Astfel pentru a realiza în orice condiţii nişte calcule matematice se foloseşte secvenţa: LD 1 [%MW0:=%MW2+%MW3] [ alta expresie elementara de calcul] [ alta expresie elementara de calcul] ………. fie ea şi una permanent cu valoare adevărată.

Astfel în orice moment al rulării folosind – opţiunea Animation Editor – se poate vedea cea mai mică.se calculează restul împărţirii lui a la b LD [ %MW3 = 0 ] .sau se apasă Ctrl + F7. –ul căutat.d.b primeşte valoare restului JMP %L1 .m. Atunci valoare din b este c. calculează valoarea în milivolţi ( formula este v = %IAW1. Lucrarea 2: Realizaţi un program care pe frontul crescător al intrării %I0.PLC – Toggle Animation.m. aceasta doar în momentul în care programul a fost transferat şi rulat.1 să crească valoare unei variabile %MW1 cu 1. respectiv cea mai mare valoare înregistrată până atunci.d.2 să micşoreze valoarea lui %MW1 cu 1.c . a mai mare decât b. Codul programului este: LD 1 [ %MW1 := 100 ] .m. 4096 provine de la faptul că eşantionarea se face pe 12 biţi şi intervalul tensiunii este de 0…10V). Astfel având două numere întregi a şi b. altfel a primeşte valoare lui b şi b primeşte valoare restului calculat anterior.c. pentru %I0. Se repetă operaţia până când restul este 0.d.m. şi urmând indicaţiile specificate la fiecare lucrare în parte să se realizeze practic fiecare dintre lucrările de mai jos: Lucrarea 1: Realizaţi un program care citeşte prima intrare analogică %IW1.m.0. pentru %I0.3 să .se sare necondiţionat la o nouă etapă de calculare a restului %L0: [ %MW4 := %MW2 ] – valoare c.a primeşte valoare lui b [ %MW2 := %MW3 ] . este transferată în %MW4 Pentru a vizualiza rezultatul calculelor se foloseşte – Animation Editor – ce se accesează din meniul . Se împarte a la b şi dacă restul este 0 atunci b este egal cu cel mai mare divizor comun.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %MF22 := %MF18 / %MF10 ] .dacă este zero se sare la ultima linie din program JMPC %L0 [ %MW1 := %MW2 ] .c. Lucrări experimentale Pornind de la teoria şi exemplele prezentate anterior.m.a este egal cu 100 [ %MW2 := 30 ] – b este egal cu 30 %L1: LD 1 [ %MW3 := %MW1 REM %MW2 ] .0*10000/ 4096. Pe tot parcursul rulării programului se va calcula în permanenţă valoare minimă şi maximă a acestei intrări.cea de a doua rădăcină −b − ∆ %MF22 = x 2 = 4•a Exemplu de calcul a c. Exemplul se bazează pe algoritmul lui Euclid.

4.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE înmulţească valoarea lui %MW1 cu 2 şi pentru %I0. dacă este divizibilă cu 3 atunci %Q0.%Q03.4 să împartă valoarea lui %MW1 la 2. să verifice dacă este divizibilă cu 2 şi dacă da să seteze ieşirea %Q0.y) ( Lucrarea 3: Realizaţi un program care pentru o valoare specificată iniţial în %MW1. pentru 7 . pentru 5 . .1. instrucţiunea pentru încărcarea pe front crescător a unei intrări este LDR %Ix.%Q0.2 este setat.

pentru secol şi an. pentru aflarea secundelor la ultima întrerupere a funcţionării controllerului. %SW57. - . pentru stabilirea secundei. Bitul %S51 setat pe : 0. pentru aflare anului. %S59 – pentru activarea posibilităţii de incrementare / decrementare a parametrilor temporali ai RTC – ului. %SW51.ului pentru controlerul programabil Twido Programarea RTC-ului se poate face prin intermediul biţilor de sistem. pentru stabilirea zilei din săptămână. %SW56. %SW52.ului. %SW53. funcţionale. pentru stabilirea valorii corecţiei RTC – ului. De asemenea pentru valorile efective ale datei şi orei se folosesc următoarele cuvinte de sistem : %SW49. 1. %SW50. pentru stabilirea orei şi minutului. %S52 – pentru verificarea unei erori a RTC –ului. data şi ora trebuie iniţializate de către utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide. data şi ora sunt corecte. Pentru programare RTC. pentru aflare lunii şi a anului idem.ului se folosesc următorii biţi de sistem : %S50 – pentru actualizarea datei şi a orei. pentru aflare minutelor şi a orei în aceeaşi situaţie. Descrierea pe larg a biţilor de sistem - Bitul %S50 setat pe : 0. şi mai ales a cuvintelor de sistem care conţin valorile parametrilor RTC . 1. pentru stabilirea incrementării sau decrementării timpului curent prin acţionare bitului de sistem %S59. Este setat de utilizator şi trecut pe zero de sistem. permite iniţializarea datei şi a orei. %S51 – pentru stabilirea dacă valorile datei şi orei sunt corecte. %SW54. pentru lună şi ziuă. %SW55. %SW59. idem. permite citirea datei şi a orei. care stabilesc condiţiile şi circumstanţele apelării.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 10 Programare RTC. Parametrii RTC – ului sunt actualizaţi pe frontul descrescător al bitului. %SW60.

de unde saltul cu 7 înregistrat de valorile codate în BCD de fiecare dată când incrementarea depăşeşte cifra 9. - Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC – ului prin setarea mai întâi a bitului %S50 şi care la revenirea în zero conduce la actualizarea efectivă a parametrilor temporali. incrementare sau decrementarea este activată şi se face pe frontul crescător al biţilor din cuvântul de sistem %SW59. %SW53: în formatul – SSAA – Păstrează secolul (SS) şi anul din secol(AA). %SW52: în formatul – LLZZ – Păstrează luna (LL) şi ziua din lună (ZZ). bateria este slăbită. 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE De asemenea acest bit este setat şi atunci când data şi ora nu au fost configurate.Păstrează ora (HH) şi minutul (MM). Bitul %S59 setat pe: 0. data şi ora trebuie iniţializate sau constanta de corecţie nu a fost introdusă. Valorile acestui bit se stabilesc şi se modifică numai de către utilizator. 1. Descrierea pe larg a cuvintelor de sistem Valorile efective păstrate în cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC – ului sunt în format BCD adică fiecare cifră zecimală este păstrată pe 4 biţi şi nu binar normal. ziua de luni este prima numerotată şi are valoare 1. ele putând fi numai citite de către utilizator. %SW50: în formatul . în ordine. . incrementare sau incrementarea este dezactivată. Păstrează numărul curent al secundelor. data şi ora curente sunt corecte. Trecerea din 1 spre 0 duce la actualizarea constantei RTC – ului. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 biţi din cuvânt. ora este în formatul de la 0 la 23. %SW49: stabileşte ziua din săptămână.Astfel încât în cuvântul de sistem se pot păstra exact 4 cifre în format BCD. Valorile acestui bit sunt stabilite de sistem. Notaţiile care vor urma nu vor marca poziţii zecimale şi poziţii ale cifrelor în format BCD. restul valorilor neavând semnificaţie. %SW51: în formatul – HHMM. Bitul %S52 setat pe : 0.00SS -. sau constanta de corecţie a RTC – ului nu este corectă.

%SW52 şi respectiv %SW53. Lucrări experimentale Sa se realizeze un program în TwidoSoft care iniţializează data şi ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrării 1 a controllerului. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din săptămână Secunda Minutul Ora Ziua din lună Luna Anul din secol Secolul %SW60 permite modificarea constantei de corecţie a RTC – ului. [%MW0:=BTI(%MW10)] .DUMINICA *) . Ex. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. %SW51.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE %SW54. LD 1 R %S50 LDR %I0. Această operaţie de modificare se face pe frontul crescător a bitului din cuvânt. În lucrul cu formatul BCD în care sunt primite şi setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uşurarea utilizării instrucţiunile BTI (din BCD în binar) şi ITB (din binar în BCD) pentru simplificarea structurii programului. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei şi datei transformate din BCD în binar la fiecare noua modificare. %SW55. Constanta de corecţie este păstrată pe un întreg fără semn şi ia valori de la 0 la 127. Acest cuvânt poate fi modificat şi citit de către utilizator. şi având acelaşi format specifică data şi ora ultimei opriri sau întreruperi a funcţionării a microcontrolerului. %SW56. %SW59 stabileşte o incrementare sau decrementare a parametrilor temporali fiind activat de bitul %S59. Modificabilă liber de către utilizator. Sunt setate de către sistem şi pot fi doar citite de utilizator.0. În tabelul următor sunt specificaţi biţii corespunzători parametrilor temporali modificaţi. %SW57 corespunzători cuvintelor %SW50. care transformă valoarea în BCD din %MW10 în valoare în binar asociată variabilei %MW0.1 (* SETEZ ZIUA .

12.23:59 *) [ %MW11 := 2359 ] [ %SW51 := ITB( %MW11 ) ] (* SETEZ DATA .2007 *) [ %MW12 := 1231 ] [ %SW52 := ITB( %MW12 ) ] [ %MW13 := 2007 ] [ %SW53 := ITB( %MW13 ) ] S %S50 LD 1 (* TRANSFORM VALORILE TEMPORALE DIN BCD IN BINAR*) [ %MW0 := BTI( %SW49 ) ] [ %MW1 := BTI( %SW50 ) ] [ %MW2 := BTI( %SW51 ) ] [ %MW3 := BTI( %SW52 ) ] [ %MW4 := BTI( %SW53 ) ] END .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [ %SW49 := 7 ] (* SETEZ SECUNDA .31.30*) [ %MW10 := 30 ] [ %SW50 := ITB( %MW10 ) ] (* SETEZ ORA .

Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susţinere. comparativ cu panourile fixe.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Automatizarea unui sistem de manipulare a panourilor Sistemul automat de orientare s-a realizat pentru a putea ghida maxim 2 panouri fotovoltaice de 100W (aproximativ 20Kg). Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal şi în plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. . MA. Acest sistem de orientare poate mări puterea furnizată de panouri pe parcursul unei zile. Realizarea urmăririi soarelui de către panou impune ca sistemul de orientare să aibă 2 grade de libertate (2 rotaţii) ce conduc la obţinerea a doua unghiuri de deplasare in spaţiu α şi β. Schema cinematică a sistemului de orientare automată Structura cinematică a sistemului de orientare automată a panourilor fotovoltaice este prezentată în figura următoare.c. MB motoare de c. montat pe fundaţie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w).

. 2 – motoare de curent continu cu reductoare 3– inclinometru 4 – panou fotovoltaic 5 – sensor de orientare (compas) 6 – controller programabil PLC 7 – cutie controler programabil şi conexiuni electrice Comanda orientării captatorului a fost realizată prin două motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 şi 2. reductoarele utilizate au fost alese destul de mari. Descrierea constructivă a sistemului Sistemul automat de orientare este prezentat în figura următoare: 1 3 2 5 4 6 7 Sistem de orientare automată a panourilor fotovoltaice 1. pentru a asigura forţa necesară mişcării panoului. Pentru reductoare s-a ales ca varianta constructivă. Motorul 1 asigură o mişcare de rotaţie a axului vertical.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Deoarece mişcarea realizată de panou este relativ lenta. iar motorul 2 permite reglarea înclinării PV module 6. angrenajul cu melc cilindric.

Modul cu două intrări o ieşire analogică.Cartuş timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 .Controler modular TWDXCPRTC . Fig. Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funcţiilor necesare. SISTEMUL DE COMANDA BAZAT PE CONTROLERUL TWIDO Sistemul de comanda al orientării panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular. TWDNOZ232D .Modul de comunicaţii RS 232D 3 1 2 4 5 .Cartuş extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT . de tip TWIDO în următoarea configuraţie: TWDLMDA20DRT .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Soluţia constructivă aleasă s-a dorit a fi cât mai simplă şi cât mai fiabilă pentru a avea în final un raport preţ performanţă cât mai bun.

şi asigură ieşiri atât RS-232 cât şi PWM.Communication Expansion Module RS 232D . cu o creştere minimă a costurilor. Pe aceste secţiuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaţie aproximativ liniară. Acest senzor este proiectat să măsoare direcţia componentelor orizontale ale fluxului câmpului magnetic al pământului (componentele Compas). Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singură axă. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigură informaţiile necesare controlerului pentru stabili direcţia de orientare. 1655. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V şi două ieşiri continue. Curbele sunt împărţite în patru secţiuni cuprinse între linia superioară de intersecţie a curbelor şi linia inferioară de intersecţie a curbelor. . În plus. el va începe să sesizeze unele componente verticale ale câmpului magnetic. o simplificare a operaţiilor de amplasare şi un control mai bun. interfaţa RS232 poate fi folosită pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici. cunoscând permanent poziţia acestuia.Real Time Clock Cartridge . Senzorul R1655 este conceput să opereze într-o poziţie verticală cu cele 6 terminale în jos. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu. Măsurarea azimutului Pentru a determina direcţia după care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar să se măsoare permanent deplasarea unghiulară faţă de un punct cardinal.Memory Cartridge 64Kb Modulul TWDAMM3HT utilizat are două intrări analogice şi o ieşire analogică cu o rezoluţie de 12 biţi. Varianta simplificată presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas şi a unui sistem de preluare a referinţei. de tipul unor curbe pereche de tip sinus şi cosinus.Analog I/O Module . controlerul necesita o informaţie privind unghiul de înclinare. setate pe intervalul de măsură 0-5V. Ieşirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrările analogice a le modului TWDAMM3HT.. Dacă senzorul este înclinat vertical. Soluţia aleasa oferă o orientare mai precisă. bazat tehnologic pe efectul Hall. în plan orizontal. Măsurarea unghiului de înclinare Pentru a facilita alinierea în plan vertical. Prin interpretarea celor două ieşiri continue se poate determina cu precizie poziţia faţă de punctele cardinale. Orientarea panoului s-a realizat în buclă închisă. În practică o înclinare de până la 120 este considerată acceptabilă. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Configuraţia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 . realizat de firma SmartTool Technologies.Modular Controller .

Senzor de înclinare Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrată în figura următoare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura . Pentru conectarea corectă la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfaţă ce utilizează driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232. GND TXD Port RS-232 al TWDNOZ232D RXD MAX231 RS-232 Schema de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido .

Comanda motoarelor este asigurată de modulul TWDLMDA20DRT prin ieşirile %Q0. Un circuit de interfaţă. ce asigură cuplarea într-un anumit sens. Transmisia ISU (TX) şi Recepţia(RX) operează cu intrări de 0 sau 5V pentru semnal de „0” sau „1”. Să se noteze valorile unghiului de înclinare obţinute pe durata unui ciclu. 5. %Q0. 1. Să se identifice şi să se noteze semnificaţia intrările şi ieşirile digitale utilizate Să se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenţele de program pentru comanda motoarelor incluzând condiţiile de limitare. ce utilizează driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este arătat în figura următoare. %Q0. %Q0.3. între RS-232 TTL şi RS-232 real. 3. 2.0.1. . 4. în timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D operează cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru „0” şi „1” ) având diferite nivele de tensiune.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Conexiunile la portul serial Protocolul de comunicaţie serială pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepţia nivelului de tensiune utilizat.2. Driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 Lucrări experimentale Să se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat.

Semnalele de la şi spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via placă de achiziţie date (DAQ). Ecuaţiile de mişcare pentru motor sunt . Momentul de inerţie al roţii poate fi determinat prin măsurarea dimensiunilor şi cântărirea roţii. CONTROLUL MIŞCĂRII (DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat în Figura 1. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului. QNET-DCMCT: Modelarea Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizică. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulând roata sau digital prin LabVIEW. Variabila de comandă este tensiunea către sistemul de amplificare. Sistemul constă într-un motor DC cu un encoder şi o roată de inerţială pe arborele motorului.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 11 Modelarea şi testarea unui sistem de acţionare cu modulul QNET. Conectarea semnalului se realiză printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului şi encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. iar ieşirea este viteza roţii sau unghiul acesteia.DCMCT 1.

Modelul ce rezultă este o funcţie de transfer de la tensiune la viteza motorului: 1 unde K este amplificarea în stare de inerţie şi τ este constanta timpului. ea poate fi validată prin execuţia modelului şi a procesului în buclă deschisă. Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Acestea sunt determinate prin experimente simple. Tabel 1. Când modelarea este completă. Modelul poate fi atunci ajustat pentru a se potrivi vitezei măsurate a motorului prin reglarea fină a parametrilor de modelare.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE determinate de mecanică şi electromagnetică. Parametrii cheie sunt constanta motorului şi rezistenţa electrică a armaturii motorului. Adică.Specificaţia notaţilor din Figura 2 Nr Etichetă 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Unităţi rad/s ωm Im Vm Viteza motorului afişată numeric Curentul motorului afişat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afişată V numeric. cât şi cel măsurat să poată fi vizualizat în acelaşi timp. în aşa fel încât atât răspunsul simulat. tensiunea este conectată la intrarea modelului şi la aparatul în sine. Tipul de semnal generat de semnalul de . Instrumentul virtual LabVIEW pentru modelare este prezentat în Figura 2.

Încărcarea Ghidului interactiv de învăţare a procedurilor experimentale pentru acest VI. ieşirea generatorului este ignorată şi se aplică o tensiune 0 V la motor. Amplitudinea semnalului generat la intrare Frecvenţa semnalului generat la intrare Offset-ul semnalului generat la intrare Constanta de proporţionalitate a motorului Constanta de timp al motorului modelat Constanta de timp a filtrului pentru măsurarea semnalelor de intrare. Intervalul de timp de eşantionare Include diferite controale şi se utilizează pentru identificarea parametrilor motorului modelat. Oprirea din execuţie a instrumentului virtual LabView. Când nu este acţionat. Actualizarea modelului simulate cu modelul de parametrii K şi t care au fost introduşi. Oprirea de moment a generării continue a graficului vitezei şi tensiunii.s) s s τ Tf 10 Tf Update Model 12 h 11 13 Modeling Tab h s 14 Speed 15 Voltage 16 EXIT 17 Q-Guide 18 Pause Plots 19 Start Generator y. Ecran cu tensiunea aplicată motorului (roşu). Lumina verde indică că rata de eşantionare este menţinută. 5 6 7 8 9 Amplitude Frequency Offset K tau K V Hz V rad/(V. Ecran cu mărimile vitezelor motorului măsurate (în roşu) şi simulate (în albastru).LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE tensiune de intrare. r Vm rad/s V 20 Real-Time? .

Media rezistenţelor măsurate. Tabel ce conţine exemple de măsuri pentru tensiune. Se introduce tensiunea măsurată. Tabel Rezistenţe (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaţii din figura 2 Nr. pragul de curent corect şi rezistenţa rezultată din linia tabelului specificat de Sample control. Resetare fiecărui element din tabel cu '0'. Unităţi 2 Insert 3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg . Setarea fiecărui element din coloana specificată la '0'. Etichetă Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrări selectate ca linie în tabelul box Motor Resistance. Rm.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 2. introduse în ohm tabelul Rezistenţa Motorului. curent şi rezistenţă. Rezistenţa motorului calculată pe baza tensiunii ohm şi cuurentului măsurate. curentul măsurat.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Lucrări experimentale a. Se va nota rezistenţa medie a motorului obţinută pe baza măsurării curentului şi tensiunii la motor. . Se vor desena forma semnalelor de intrare şi a răspunsurilor obţinute c. Pentru trei funcţii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b.

de la referinţa de viteză .2] . este: [13. Figura 13. r. Caracteristica polinominală dorită a buclei închise este: . wm. Funcţia de transfer în buclă închisă. Diagrama în bloc a sistemului de buclă închisă este prezentat în Figura 13. Controlul vitezei Viteza motorului DC este controlată folosind un sistem de control proporţional-integral.DC Motor Control Trainer prezentat în lucrarea de laborator anterioară.1] este utilizată pentru a proiecta regulatorul PI.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 13 Controlul vitezei şi controlul poziţiei unui sistem de acţionare cu modulul QNET. ki este constanta integrativă. şi bsp este ponderea referinţei. la ieşirea dată de viteza unghiulară a motorului.DCMCT Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET.1 DC Motor PI diagrama în bloc de control a vitezei în buclă închisă.1. Relaţia de intrare/ieşire în domeniul timpului pentru o reglare PI cu referinţă ponderată este: 13. Funcţia de transfer care reprezintă relaţia dintre viteza motorului DC şi voltaj din Ecuaţia [13.1 unde kp este constanta proporţională .

La laborator se analizează problema monitorizării unui val pătrat cu diferite amplificări PD. ce este numitorul funcţiei de transfer. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat în Figura 13. Gradul de amortizare. zeta. pentru a minimaliza zgomotul semnalului măsurat şi pentru a creşte robusteţea sistemului se foloseşte filtrul de ordinul întâi.2] . pentru frecvenţă joasă: [13. precum şi efectele ponderii referinţei şi comportarea integratorului. pot fi utilizate pentru a ajusta viteza şi abaterea răspunsului de la valorile de referinţă. iar wm.6] Parametrul Tf reprezintă constanta de timp a filtrului care determină frecvenţa de tăiere.2. Nu există nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care să măsoare viteza. Ecuaţia caracteristică din [13. bsp .3] .LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE [13.meas reprezintă viteza semnalului măsurat. În locul amplificatorului. Totuşi. . Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificării reglării. unde w0 frecvenţa neamortizată în buclă închisă şi zeta este gradul de amortizare.4] şi [13.3] cu următoarea constantă de proporţionalitate: [13. Erorile datorate referinţelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. se poate cupla cu caracteristica dorită a ecuaţiei din [13.5] . ex un tahometru digital. şi ponderea referinţei. placa are circuite care calculează deviaţia semnalului de codare.

se proiectează un regulator proporţional. Figura 13. bsp este pondere referinţei de poziţie r(t). Diagrama bloc a reglării PID în buclă închisă este prezentată în Figura 13.integrativ. În acest experiment. şi .derivativ. în concordanţă cu specificaţiile date.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura 13.7] unde kp reprezintă constanta de proporţionalitate a controlului poziţie. ki constanta de integrare a regulatorului. CONTROLUL POZIŢIEI Controlul poziţiei motorului pune în evidenţă avantajul reglării derivative. kd reprezintă constanta de derivare.3 Diagrama bloc a reglării în buclă închisă a poziţiei pentru motorul DC Variaţia în timp a ieşirii regulatorului PID este [13.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC.3.

şi a momentului de inerţie echivalent a pivotului motorului Jeq.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE bsd este ponderea referinţei de viteză r(t). Blocul marcat Motor in Figura 13. Setând ki = 0 în Ecuaţia 13.7şi transformându-l funcţia de transfer este . Combinând poziţia procesului modelat [13. La fel ca şi în laboratorul de control a vitezei. O perturbaţie aplicată pe roata de inerţie este reprezentată de variabila de perturbaţie Td şi perturbaţia de tensiune simulată este notată cu variabila Vsd. funcţia caracteristică prezentată în Ecuaţia 13.8 obţinem funcţia de transfer a sistemului de poziţionare a motorului în buclă închisă. folosind regulatorul PID când bsp şi bsd sunt ambii setaţi la 1 este [13. .3 poate fi obţinută setând constanta proporţională la Şi constanta de derivare la . atunci când este supus la perturbaţii. Perturbaţia în buclă închisă faţă de funcţia de transfer de poziţionare. Comportamentul regulatorului de poziţiei a motorului este analizată mai întâi folosind un control PD.9] .8] Cu reglarea PD dată in Ecuaţia 13. Apoi se examinează comportamentul sistemului de reglare PID în buclă închisă. Dată fiind o perturbaţie cu o amplitudine de Td0 Unghiul staţionar a sistemului în buclă închisă este .3 reprezintă modelul motorului în condiţiile tensiune electromotoare constantă km. rezistenţa armăturii motorului electric Rm.

iar unghiul stării de regim staţionar ajunge la 0. 13.11 . este dată de 13.10] folosind constanta proporţională . Ecuaţia caracteristică pentru funcţia de transfer PID în buclă închisă fiind numitorul funcţiei de transfer [13. Variind locaţia polului p0 timpul necesar pentru ca răspunsul în buclă închisă să îşi revină după o perturbaţie se schimbă. folosind un comutator de control în instrumentul . Totuşi. prin interacţiune directă manuală sau simulată. şi p0 este zero. Constanta de derivare . se observă o eroare constantă de regim staţionar.10] e Iar unghiul staţionar cu componentă integrativă este Astfel. Proiectarea regulatorului PID implică utilizarea ecuaţiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3. în condiţiile unei legi reglare.10 Unde w0 este pulsaţia naturală. Ecuaţia caracterisitcă următoare PID se potriveşte cu [13. În acest laborator se examinează mai întâi comportarea la un semnal treaptă pentru poziţia de referinţă folosind un control PID. Şi constanta de integrare . perturbaţia este respinsă atunci când se foloseşte un control integral. atunci când sistemul este supus la o perturbaţie. Apoi efectele perturbaţiei sunt studiate folosind PD şi PID.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE . Unghiul staţionar al regulatorului PD atunci când ki = 0 in [13. zeta grad de amortizare.9].

s/rad o ki = 0. ce este reprezentată cu roşu.0 rad/s 3. Explicaţi ceea ce se petrece. Porniţi Regulatorul prin apăsarea butonului –Start Control-.40 Hz o Offset = 100. Figura 13. . 2.0400 V.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziţiei motorului QNET DC.005 V. Lucrări experimentale Reglarea PI calitativă 1. în raport cu viteza de referinţă reprezentată cu albastru.400 V/rad o bsp = 1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE virtual.0 rad/s o Frequency = 0. Explicaţi diferenţa de performanţă ca urmare ca modificării lui kp. În secţiunea – Signal Generator. Apăsaţi butonul Update Control.faceţi următoarele setări: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Creşteţi sau micşoraţi kp folosind un pas de 0. În secţiunea – Control Parameters – faceţi următoarele setări: o kp = 0. Observaţi schimbările apărute între semnalul măsurat faţă de semnalul de referinţă. 5.00 o aw = 1. Instrumentul LabVIEW pentru controlul poziţiei este prezentat Figura 13.s/rad şi apăsaţi butonul de Update Control după fiecare modificare a valorii.00 4. Analizaţi comportamentul vitezei măsurate. 6.3. în fereastra de vizualizare Speed (rad/s).

8. Setaţi kp la 0 V.0 rad/s 5. În secţiunea Design Specifications section introduceţi valorile: o zeta = 0.0 rad/s 3.0 rad/s 3. şi Update Control pentru a realiza un nou regulator.00 .00 V/rad. Comparaţi răspunsul când ki ia valori mici cu cel obţinut când ki ia valori mari.s) o tau = 0. 9.60 o w0 = 20. Asiguraţi-vă că regulatorul este activat prin apăsarea butonului Start Control. 2. Variaţi constanta de integrare între 0.05 V/rad şi 1. Asiguraţi-vă că reglarea este activată prin apăsarea butonului Start Control. şi ponderea referinţei bsp.s/rad şi apăsaţi butonul Update Control. Schimbaţi parametrul zeta şi apăsaţi butoanele Update Design. 10. ki.05 V/rad şi apăsaţi butonul Update Control după fiecare modificare.40 Hz o Offset = 100. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/(V. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra răspunsului vitezei măsurate şi asupra câştigurilor generate de reglaj? Influenţa asupra reglajului a ponderii referinţei 1. folosind un pas de 0. 2.0 rad/s o Frequency = 0. Prin ce diferă performanţa regulatorului comparată cu a celui anterior? 7.s/rad o ki = 1. ki. Ce efect are schimbare lui zeta asupra răspunsului vitezei măsurate? Dar asupra câştigurilor de reglaj? 9. Set Desired.050 V. În grupul de casete Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50. Creşteţi constanta de integrare. Apăsaţi pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp. Analizaţi răspunsul dat prin viteza măsurată. În secţiunea Model Parameters introduceţi următoarele valori: o K = 35.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 7. 8. Variaţi valoare parametrului w0 între 15 rad/s şi 30 rad/s şi apăsaţi Update Design. Set Desired.100 s 4.20 V/rad o bsp = 0. Reglarea PI conform cu specificaţiile 1. În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: o kp = 0.40 Hz o Offset = 100. Motorul ar trebui să se oprească din rotaţie. 6. Analizaţi răspunsul dat de viteza măsurată în raport cu semnalul de tensiune de reglare aplicat în fereastra de vizualizare Voltage (V). Setaţi câştigurile dorite în secţiunea Control Parameters prin apăsare butonului Set Desired şi implementaţi aceasta pe regulator prin apăsarea Update Control.0 rad/s o Frequency = 0. şi Update Control pentru a implementa un nou regulator.

0 rad/s 3.00 4. Opriţi regulatorul prin apăsarea butonului Stop Control. Apăsaţi butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. În secţiunea Signal Generator introduceţi următoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170. În secţiunea Time-domain Specifications stabiliţi panta rampei. Apăsaţi butonul Update Control. Analizaţi efectul ce îl are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. 4. ki = 0. Explicaţi ce influenţă are parametrul anti-windup asupra reglării. 5. Analizaţi comportamentul răspunsului ca de altfel şi cel al semnalului de reglare în fereastra de vizualizare Voltage (V). Explicaţi ce influenţă are ponderea referinţei asupra reglajului. Analizaţi efectul creşterii bsp asupra formei semnalului vitezei măsurate în fereastra de vizualizare Speed (rad/s).40 Hz o Offset = 200.0 rad/s Frequency = 0. 2. adică R0. Apăsaţi butonul Update Control şi butonul Start Control .050 V. Asiguraţi-vă că regulatorul este pornit prin apăsarea butonului Start Control. Integratorul Anti-Windup 1. În secţiunea Control Parameters section precizaţi următoarele valori: o kp = 0.s/rad o ki = 1. şi a erorii dintre viteza unghiulară de referinţă şi cea simulată.la valoarea 1.00 4.00 V/rad c. În secţiunea Signal Generator specificaţi următoarele valori: o o o o Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100. după tf secunde a următorului semnal rampă. Ce influenţă are regulatorul asupra motorului? 6.050 V. Explicaţi de ce apare o eroare de urmărire. şi apăsaţi butonul Update Control. bsp = 1.0 rad/s 3. Ts.s/rad b.00.20 V/rad o bsp = 1.00 d.40 Hz Offset = 150. 7. aw = 1. Urmărirea semnalelor triunghiulare 1.05 şi apăsând butonul de Update Control după fiecare incrementare.00 o aw = 0. 8.0 rad/s o Frequency = 0. 5.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE o aw = 1. la valoare 160 rad/s^2 şi apăsaţi butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat. Stabiliţi scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s. 2. e_ss. kp = 0. . . Setaţi parametrul anti-windup – aw . În secţiunea Control Parameters specificaţi următoarele valori: a. Incrementaţi parametrul de pondere a referinţei bsp folosind un pas de 0.00 5.. Comparaţi viteza măsurată cu viteza de referinţă. Apăsaţi butonul pdate Control .

Opriţi generarea punctelor şi comparaţi valoare simulată e_ss cu eroarea observată în fereastra de vizualizare. anterior.1 V/rad şi 1 V/rad. Observaţie: Ts ar putea primi valoarea de 0 secunde pentru că eroarea niciodată nu trece prin zero. Repetaţi acţiunile de la pasul 7. 7. pentru ki variind între 0.2 V/rad şi apăsaţi pe butonul Update Specs pentru a simula timpul de stabilizare şi eroarea. a.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE 6. 9. Ce efect are creşterea lui ki asupra capacităţii de urmărire a semnalului măsurat? Explicaţi folosind afişările legate de simulare şi în baza analizării comportamentului observat în fereastra de vizualizare. Incrementaţi ki cu 0. 8. Realizaţi acest regulator prin apăsarea butonului Update Control. .

sau n. ale butoanelor de comandă. întâlnite.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE LUCRAREA DE LABORATOR 14 Automatizarea proceselor utilizând controlere programabile Mitsubishi FX -2N -5A Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program în limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram – LD) presupune desenarea unei diagrame (diagramă LD) similare unei scheme electrice cu contacte. ieşirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc. (două variante). numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile). intrări active pe frontul crescător sau active pe frontul descrescător. în cazul circuitele numerice. cum ar fi intrări cu memorie (latch). temporizatoarele.d. limitatoarelor de cursă. Pe lângă contactele obişnuite. contactele n. .d. De aceea interpretarea funcţionării diagramei LD este similară interpretării schemelor electrice cu contacte. contactele pot fi de tip n. Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea bobinele contactoarelor şi releelor electromagnetice. b) n. Contactele Contactele sunt elemente de programare care modelează contactele aparatelor electrice de comutaţie. ieşirile digitale ale unor aparate de măsură. elementelor de protecţie. bobinele din programele LD pot avea două stări: alimentate sau nealimentate.î. îndeosebi. Elementele componente ale diagramei LD modelează funcţionarea elementelor unei scheme cu contacte. protecţie sau comandă. bobinele.î. detectoarelor de mărimi fizice. În cadrul unui program LD. şi n. Ca şi în cazul bobinelor din schemele electrice. ieşirilor PLC sau unor variabile interne. IN001 a) IN002 b) IN003 Contacte: a) n.î. Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt contactele. Ca şi în cazul acestora din urmă..d. unii producători pun la dispoziţia programatorilor şi alte elemente de programare corespunzătoare intrărilor AP. La intrări pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor şi releelor. Ele pot fi asociate ieşirilor automatului dar şi unor variabile interne modelând astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. contactele pot fi asociate intrărilor AP.

Într-un automat. indicarea temporizării se va face precizând numărul de incremente de timp pe care temporizato rul îl va număra (valoarea prestabilită) şi durata unui increment (baza de timp). modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. Producătorii de PLC furnizează atât funcţii elementare de temporizare cât şi funcţii mai complexe. . La aceste ieşiri pot fi conectate dispozitive care au două stări de funcţionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor. elemente de semnalizare acustică sau luminoasă. Având în vedere că bobinele sunt asociate ieşirilor şi că acestea pot fi negate.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. OUT 001 OUT 002 OUT 003 b) Bobine: a) normală (două variante). protecţie sau comandă. Fiecărei ieşiri i se asociază o singură bobină şi unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate în schemă în mod asemănător contactelor auxiliare ale contactoarelor şi releelor. bobina negată (Fig. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0. funcţie de anumite condiţii care apar la un moment dat. intrările digitale ale unor aparate de măsură. sarcini de putere mică. intrările digitale ale altor PLC sau sisteme de comandă etc.3. Fiecărei ieşiri i se asociază unul sau mai multe contacte având acelaşi identificator şi care pot fi folosite în diagrama LD. Ele sunt utilizate pentru a realiza acţiuni întârziate sau ce durează un anumit interval de timp. Funcţiile de temporizare mai complexe au în vedere obţinerea unor temporizări variabile. b) negată. În Fig. Validare Ieşire Nr. Materializarea temporizatoarelor în PLC se realizează utilizând circuite numărătoare. temporizator Baza de timp Iniţializare Valoarea prestabilită Structura unui temporizator. a) Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modelează funcţionarea releelor de timp şi a contactelor temporizate. fiecare ieşire este identificată în mod unic. În acest fel. temporizatoarele utilizate în programele LD au o flexibilitate şi o funcţionalitate mult mai mare decât temporizatoarele utilizate în schemele electrice. identificarea fiind diferită de la producător la producător. În cazul în care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite. Fiecare temporizator din schemă este identificat în mod unic. putem întâlni ca element de programare în limbajul LD. Ca urmare. În cadrul programelor LD.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fiecare ieşire este de asemenea identificată în mod unic. trebuie precizat pentru fiecare temporizator această bază de timp. modul de identificare diferind de la un producător la altul. 0.2b). un temporizator are o structură de tipul celei din Fig.1s sau 1s.01s. Temporizatoarele simple permit realizarea unei acţiuni întârziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat.

Prin intermediul standardului IEC 61131-3 şi a altor iniţiative recente se caută standardizarea unor astfel de blocuri astfel încât ele să aibă nu numai aceeaşi interfaţă dar şi acelaşi comportament. De obicei. numărul de conectări-deconectări ale unui aparat. aceasta este omisă. la activarea căreia începe temporizarea şi o ieşire. Gray etc). funcţii pentru actualizarea rapidă a intrărilor şi ieşirilor. modul de identificare fiind diferit de la un producător la altul. crescătoare sau descrescătoare şi numărătoarele bidirecţionale care pot număra atât descrescător cât şi crescător. funcţii logice pe 8 sau 16 biţi. una de numărare şi una de iniţializare (la activarea acesteia numărătorul începe să numere impulsurile sosite la intrarea de numărare) şi o ieşire. numărător Ieşire negată Iniţializare Valoare prestabilită Structura unui numărător. Numărătoarele Numărătoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate în cadrul programului LD pentru a detecta numărul de apariţii ale unor evenimente cum ar fi: numărul de paşi efectuaţi de un motor pas cu pas. funcţii pentru realizarea controlerelor şi secvenţiatoarelor. Ca urmare. Alte variante de numărătoare sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. În unele variante. BCD. aceasta reprezentând valoarea maximă pe care o va număra numărătorul după care va activa ieşirea. Numărul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite şi în funcţie de rezultatul acestor comparaţii pot fi luate anumite decizii şi date comenzile corespunzătoare. un numărător are o structură de tipul celei din Fig. Fiecare numărător din schemă este identificat în mod unic. fiind specific fiecărui producător în parte. acestea sunt prevăzute şi cu o intrare de validare şi încă o ieşire care reprezintă negata primei ieşiri. funcţii de tratare a întreruperilor.4. formatul şi modul de funcţionare a blocurilor funcţionale diferă de la un automat la altul. precizată în manualul de programare a AP. funcţii pentru detectarea fronturilor crescătoare sau descrescătoare a semnalelor. Blocurile funcţionale Pentru materializarea unor funcţii mai complexe menite să uşureze scrierea programelor în limbaj LD sunt utilizate blocuri funcţionale. Există mai multe tipuri de numărătoare. Numărătorul are cel puţin două intrări. funcţii de conversie a informaţiei din diferite formate (binar. Pentru fiecare numărător se precizează valoarea prestabilită. printre cele mai uzuale fiind: numărătoarele unidirecţionale. funcţii pentru comanda numărătoarelor de mare viteză. funcţii aritmetice. diferenţa fiind dată numai de modul în care acestea sunt . Aceste blocuri modelează diverse categorii de funcţii dintre care cele mai utilizate sunt următoarele: funcţii de încărcare a unor constante numerice. Numărare Ieşire Nr.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE În cazul în care baza de timp este aceeaşi pentru toate temporizatoarele. În cadrul programelor LD. Temporizatoarele au cel puţin o intrare de iniţializare. valoarea prestabilită poate fi exprimată în unităţi de timp (s).

Ceea ce trebuie să facă programatorul este să transpună schema respectivă folosind elementele de programare ale limbajului. Scrierea programului în diagrame LD pentru controlerul programabil Mitsubishi FX -2N -5A Editarea programului se va realiza în mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . Pornirea programului se realizează făcând dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fişier nou se execută comanda File->New şi se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul căreaia se stabileşte tipul de PLC. . Pentru acest lucru el va trebui să parcurgă următoarele etape: • definirea listei dispozitivelor conectate la intrările şi ieşirile AP. versiunea 3. • atribuirea unor identificatori de intrare şi de ieşire acestor dispozitive. • indicarea conexiunilor la PLC a elementelor de comandă. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program în limbajul LD poate fi realizată într-un mod simplu pornind de la schema electrică cu contacte al unui circuit care ar îndeplini aceeaşi funcţie. O parte a acestor limitări sunt prezentate în continuare: a) o bobină trebuie să fie alimentată întotdeauna prin intermediul unui contact. O parte din aceste limitări ţin de proprietăţile intrinseci ale limbajului. b) bobina trebuie să fie introdusă întotdeauna la capătul din dreapta al liniei. c) toate contactele trebuie să fie pe direcţie orizontală. folosind aceeaşi interfaţă în oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. Se va selecta FX2N ca în figura următoare. De obicei manualele de utilizare ale programelor conţin toate informaţiile necesare pentru ca utilizatorul să poată scrie programul în formatul acceptat de PLC. Standardul are drept scop şi asigurarea că aceste blocuri funcţionale pot fi utilizate. Restricţii în scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci când se realizează scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE materializate pentru fiecare automat în parte. f) realizarea buclelor poate fi realizată într-un singur mod sau poate să nu fie permisă. altele sunt specifice diferitelor programe comerciale şi sunt datorate soluţiilor tehnice adoptate de firmele producătoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. trebuie să se ţină seama de limitările pe care pachetul de programe le poate avea. Limitări importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizează limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializează schema cu contacte. e) un grup de contacte poate alimenta o singură bobină.20. g) sensul curentului prin circuit este de la stânga la dreapta diagramei. d) numărul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program. • trasarea diagramei LD.

. 8 se indică principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaţie. Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaţii sunt introduse între cele două bare de alimentare. Setare tip PLC După ce se dă OK în fereastra PLC type settings se deschid două ferestre de programare: una utilizând instrucţiuni iar următoare diagrame Ladder În Fig. Pentru aceasta avem la dispoziţie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaţii ale tastelor funcţionale . Contact normal închis: se utilizează butonul corespunzător din bara de butoane sau tasta funcţională F6.scurtături) şi bare de butoane.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Figura. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv. Introducerea contactelor Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaţiei în mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F5 meniul TOOLS şi apoi Contact. În ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig.

Introducerea funcţiilor speciale Pentru introducerea funcţiilor speciale se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F8. pe lângă indicatorul temporizatorului (T000.. X005). . Acesta poate indica o intrare (X000. Ca urmare apare fereastra de dialog Input instruction (Fig.. Introducerea numărătoarelor Pentru introducerea numărătoarelor (contoarelor) se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine..M00n). un element de temporizare (T000. Fereastra Device details Introducerea bobinelor Pentru introducerea bobinelor se utilizează butonul corespunzător sau tasta funcţională F7.Y003).. X001 ......Y003). pe lângă indicatorul numărătorului (C000..T00n).. o ieşire (Y000.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fereastra de introducere a operandului Dacă se face clic pe Reference va apare o fereastră de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit.C00n) trebuie indicată şi valoarea numărătorului pentru care bobina este activată sub forma Km. Fiecare instrucţiune are lista ei proprie de parametri acestea fiind date în manualul de programare a familiei Mitsubishi FX de PLC. Introducerea temporizatoarelor Pentru introducerea temporizatoarelor se utilizează acelaşi buton şi aceeaşi tastă funcţinală utilizată pentru bobine.. element auxiliar (M000. Ca şi în cazul contactelor va apare fereastra de dialog Input device în care trebuie precizat indicatorul bobinei (Y000. unde m este valoarea temporizării în milisecunde. În fereastra de dialog Input device...T00n) trebuie indicată şi valoarea temporizării sub forma Km. În fereastra de dialog Input device. elemente ale blocurilor funcţionale. 10) unde trebuie introduse mnemonicul funcţiei precum şi parametrii acestora.

LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE Fig. 2. programul de aplicaţie scris folosind limbajul LD trebuie convertit în formatul recunoscut de PLC. Lucrări experimentale 1. În acest caz va apare dialogul următor. Se va instala şi lansa programul MELSECMEDOC FX/WIN. Transferul programului Pentru transferul programului pe PLC se va selecta PLC -: Transfers şi apoi Write. Se vor scrie programele pe baza diagramelor LD pentru PLC pentru următoarele aplicaţii: • Y000=X001*X003 + X002*X004 + X005 • Partea de pornire/ oprire a unei instalaţii dacă există condiţii de pornire. Dialogul Syntax error check Salvarea programului Programul de aplicaţie poate fi salvat folosind comanda File -> Save as.10 Fereastra Input instruction Conversia şi verificarea programului Pentru a putea fi transferat în memoria PLC. START – X000 . Numele fişierului trebuie sa respecte convenţia de nume pentru fişierele sistemului de operare MS-DOS. Pentru aceasta se execută comanda Tools -> Convert. Programul poate fi verificat dacă este corect executând comanda Option -> Program check.

X002 Ieşiri E1.LABORATOR AUTOMATIZAREA PROCESELOR INDUSTRIALE STOP X001 COPO – X005 INSTF – Y002 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP • Program pentru semnalizare avarie • Daca semnalul de avarie AV este 1 el va activa lampa de semnalizare E1. 4. Intrări AV-X000 START – X001 STOP. . Se vor simula programele şi se vor nota observaţiile.Y000 H-Y001 SAV-Y002 3. Se vor verifica programele şi se vor transfera pe PLC. Dacă durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra în funcţiune hupa (H) şi va iniţia secvenţa de avarie (SAV).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful