INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Automate si microprograme 04.10.2010 - Curs 1-2

Reglare vs. Comand

Defini ie:

Reglarea este un proces n care o m rime, m rimea reglat , este sesizat (m surat ) continuu, comparat cu o alt m rime, m rimea de referin , i n func ie de rezultatul acestei compara ii se intervine n sensul aducerii m rimii reglate la valoarea celei de referin . Modul de ac iune de mai sus are loc ntr-un circuit nchis, numit bucl de reglare.

Reglare vs. Comand

Defini ie:

Comanda este un proces ce se desf oar ntr-un sistem n care una sau mai multe m rimi de intrare influen eaz m rimile de ie ire, pe baza legit ilor specifice sistemului. Caracteristic pentru procesul de comand este faptul c se desf oar n circuit deschis, ntr-un element de transfer sau ntr-un lan de elemente comandate.

Reglare vs. Comand

Compara ie pe baza schemei bloc ntre un sistem de reglare automat (a) i un sistem de comand (b)

Reglare vs. Comand

Reglarea reprezint o ac iune n circuit nchis (bucl de reglare); datorit ac iunii n circuit nchis (a reac iei negative) se poate ac iona n vederea rejec iei perturba iilor p(t); poate asigura stabilitatea sistemului nchis, chiar i n cazul unor procese instabile. poate deveni instabil chiar dac m rimile r(t) i p(t) sunt m rginite. Comanda reprezint o ac iune ce se desf oar ntr-un circuit deschis (elemente n cascad ); poate ac iona numai asupra unor perturba ii ce au fost prev zute; influen ele altor m rimi perturbatoare nu pot fi eliminate; nu poate deveni instabil , dac procesul comandat este stabil.

Reglare vs. Comand (exemplu)

Sistem de comand automat a nc lzirii unei incinte

Reglare vs. Comand (exemplu)

Caracteristica static de nc lzire pentru trei pante (legi de comand ) diferite

Reglare vs. Comand (exemplu)

Sistem de reglare automat a nc lzirii unei incinte

Reglare vs. Comand (exemplu)

Schema bloc a sistemului de comand automat a nc lzirii unei incinte

Schema bloc a sistemului de reglare automat a nc lzirii unei incinte

Tipuri de comand
Comenzi de ghidaj leg tur rigid ntre m rimile de intrare i cele de ie ire

Exemplu: nc lzirea unei incinte T legea de comand : Q ! f  A Comenzi program (comenzi binare) -Comanda n timp planificare temporal fix f r semnale de confirmare -Comanda dup pozi ie trecerea la pa ii urm tori se face numai dup ndeplinirea unor condi ii atestate prin semnale de confirmare -Comanda secven ial program fix / variabil n mai mul i pa i. Pa ii individuali se finalizeaz prin semnale de confirmare -Combina ii

Tipuri de comand
Exemplu: Comanda ma inii de sp lat automate - comanda n timp + comanda secven ial - durata unui ciclu de sp lare este aleas de utilizator - un ciclu presupune mai multe etape (nmuiere, sp lare, centrifugare etc.)

Tehnica de comand binar

Exemplu:

Exemplu de instala ie industrial care se preteaz comenzii binare

Tehnica de comand binar

Tehnica de comand binar abordeaz influen area proceselor prin semnale binare care pot avea fie starea 0 , fie starea 1 . Aceast tehnic de comand prelucreaz semnalele de intrare binar cu ajutorul unor elemente de decizie, timp i memorie, n semnale de ie ire binare. Sarcinile unei comenzi binare const n realizarea succesiunii evenimentelor (n func ie de stare sau timp), blocarea interven iilor de execu ie sau combina ii ale ambelor.

Elementele comenzii binare

Elemente de operare: comutatoare, selectoare, butoane, ntreruptoare de siguran (avarie), ntreruptoare cheie, tastaturi etc. Senzori: limitatoare de curs , traductoare de proximitate, termostate, relee etc. Elemente de afi are: l mpi de control, panouri cu LED-uri, relee de semnalizare, monitoare comandate, HMI etc. Actuatoare: motoare, vane de intrare, electrovalve, ntreruptoare de putere, cuplaje magnetice etc.

Elementele comenzii binare

Comanda combina ional Evolu ia semnalelor de ie ire depinde numai de evolu ia semnalelor de intrare Comanda secven ial Semnalele de ie ire depind att de valoarea actual a semnalelor de intrare, ct i de evolu ia anterioar a acestora

Tehnica de comand binar

Clasificarea sistemelor de comand binar dpdv tehnic

Logica fix
Legea de control se realizeaz prin interconectarea de echipamente i dispozitive care realizeaz func iile logice de baz . 1. [AND, OR, NOT] 2. [NAND] 3. [NOR] Aceste opera ii pot fi implementate prin tehnologii diferite. Existen a unor operatori logici suplimentari (bistabile, num r toare, etc.), chiar dac nu este teoretic necesar , este de natur s simplifice considerabil realizarea oric rei func ii logice date.

Logica fix
Identitate Opera ia logic Simbol logic Realizarea pneumatic
Q!I

Realizarea electric

Realizarea electronic

Logica fix
Complement Opera ia logic Simbol logic Realizarea pneumatic
Q!I

Realizarea electric

Realizarea electronic

Logica fix
Conjunc ie Opera ia logic Simbol logic Realizarea pneumatic

Q ! I1 I 2

Realizarea electric

Realizarea electronic

Logica fix
Disjunc ie Opera ia logic Simbol logic Realizarea pneumatic

Q ! I1 I 2

Realizarea electric

Realizarea electronic

Logica fix
Exemplu:
Q ! I 1 I 2  I 3 I 4  I 5

Func ie logic implementat prin circuite logice (AND,OR,NOT)

Logica fix
Exemplu:
Q ! I 1 I 2  I 3 I 4  I 5

Func ie logic implementat prin contacte (normal nchise, normal deschise) i relee electromagnetice i simbolismul asociat acestei realiz ri

Logica fix
Dezavantaje: - cantitatea de componente necesare implement rii schemei de comand este direct propor ional cu complexitatea func iei realizate; - dificult i n modificarea func iei logice, deoarece aceasta este realizat fizic - depanare dificil . Avantaje: - viteza de execu ie ridicat (elementele logice lucreaz paralel) - posibilitatea de a ataca etaje de putere direct

Logica programat

CURS 3

Logica programat

CURS 3