ngulos de Euler

La orientacin de un cuerpo regido puede especificarse completamente considerando un sistema de coordenadas fijo a el. Pero, es necesario especificar la relacin entre un sistema de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo. Podemos construir la transformacin entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo regido: de esta manera se introducen los ngulos de Euler. Existen muchas convenciones para elegir el orden de las rotaciones; sin embargo, en este caso se usara la convencin x, cuyo esquema es el de la Figura 1 y cuya secuencia es la siguiente: el sistema inicial de ejes xyz se rota alrededor del eje z un ngulo ; luego, este nuevo sistema de ejes lo rotamos sobre el nuevo eje x un ngulo , para producir otro conjunto intermedio de ejes; y finalmente, alrededor del nuevo eje z, se rota un ngulo ; todas las rotaciones son en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Los ngulos de Euler , y especifican la orientacin del sistema fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al espacio, y por tanto actan como tres coordenadas generalizadas. La transformacin del sistema del espacio al sistema del cuerpo puede lograrse a travs de la matriz de transformacin

Figura 1: ngulos de Euler A = (cos cos sin cos sin sin cos + cos sin sin + cos cos cos sin cos sin sin cos sin sin sin cos sin cos ) cos sin sin cos cos

Es una ventaja tomar como ejes del sistema del cuerpo los ejes principales, o sea, los ejes para los cuales el tensor de inercia es diagonal. Adicionalmente, el eje de simetra es uno de los ejes principales y ser escogido como el eje z del sistema de coordenadas fijo al cuerpo. Para el movimiento rotacional sobre un punto fijo, el uso de la segunda ley de Newton nos lleva a un conjunto de ecuaciones conocidas como las ecuaciones de movimiento de Euler

Con los i y Ni, 1 i 3, medidos en el sistema del cuerpo. Se puede deducir que el cambio en los ngulos de Euler [2] est dado por:

Donde el s refiere a las velocidades angulares medidas en el sistema del espacio. Como un punto es estacionario, la configuracin del trompo es completamente especificada por los tres ngulos de Euler: da la inclinacin del eje z desde la vertical, phi mide el azimuth del trompo sobre la vertical mientras que es el ngulo de rotacin del trompo sobre su propio eje z. El centro de gravedad del trompo estar a una distancia l del punto fijo sobre el eje de simetra. Como consideramos el caso de un trompo simtrico, entonces I1 = I2 _= I3 y adicionalmente, N1 = mgl cos sin , N2 = mgl sin sin y N3 = 0. El caso de un trompo pesado simtrico puede ser abordado de manera analtica [2]; se puede llegar a que la solucin analtica para el ngulo se encuentra a partir de

Con u = cos . Fsicamente la solucin est restringida a 1 < u 1, a partir de lo cual se concluye que la funcin f (u) posee dos races u1 y u2. Esto implica que aparte de un movimiento de precesin, en el que aumenta en el tiempo, el trompo presenta un movimiento de nutacin o cabeceo, entre dos ngulos 1 y 2.