Sunteți pe pagina 1din 29

Motorul cu reluctana comutat

SRM

Generaliti
Este un motor cu reluctanta variabila, are poli apareni pe stator i pe rotor, rotorul fiind, n construciile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magnei permaneni. Deplasarea prin salturi a cmpului Micarea continu a rotorului maini cu reluctan comutat denumiri utilizate: VRM = Variable Reluctance Motor, mai ales n SUA, ECRM = Electronically Commutated Reluctance Motor, n Anglia, - este mult mai aproape de principiul de funcionare al motorului, SRM = Switched Reluctance Motor

Istoria
SRM are o lung istorie fiind unul dintre primele motoare electrice construite i utilizate. Astfel: n 1838 Davidson a acionat un vagon motor pe calea ferat dintre Glasgow i Edimburgh n Scoia cu un SRM de o construcie apropiat de cea de astzi. n 1840 pentru o variant de SRM s-a acordat un patent lui Taylor n Marea Britanie. De altfel i motorul pas cu pas inventat de Walker n deceniul al treilea al secolului trecut este o variant de SRM. Numele de SRM a fost introdus de Nasar n 1969, care a descris un SRM destul de rudimentar. n anii 70 SRM ctig teren i prototipurile realizate sunt foarte aproape de motoarele care se construiesc astzi. Atunci se dezvolt comanda alimentrii fazelor prin convertoare electronice i se pun la punct primele variante de controlere specializate.

Construcia
Motorul cu reluctan comutat (SRM = Switched Reluctance Motor ) are poli apareni pe stator i pe rotor, rotorul fiind, n construciile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magnei permaneni. Pentru a preveni blocarea rotorului n timpul funcionrii numrul de poli pe stator i pe rotor este diferit. Diferena, la motoarele elementare, este 2. Numrul de faze: se poate realiza O faz pe 2 sau 4 sau 6 pol; mminim = 2;deci 4 poli pe stator Trifazat, 6/4 sau 6/8, 4 faze: 8/6 sau 8/10, 5 faze:10/8 sau 10/12 Sistem de detectare a poziiei rotorului.

Construcia

Miezul feromagnetic si elemente constructive ale unui SRM cu 6/4 poli. Laboratorul de Masini Electrice, Universitatea Tehnica din Cluj

Variante constructive

Un motor trifazat cu 6/4 poli

O structur de motor bifazat cu patru poli pe stator i doi pe rotor, polii rotorici au o form specific pentru a evita blocarea rotorului i a se asigura o rotaie continu a acestuia.

Un motor cu 4 faze i 8/6 poli

Variante constructive

Un motor cu trei faze cu 6 poli statorici divizai i zece poli rotorici, Un motor cu cinci faze i 10/8 poli, dar cu perechi de cte doi poli rotorici apropiai (poli duali) i fazele create prin alimentarea bobinelor a cte doua perechi de poli consecutivi statorici,

Un motor cu patru faze i 16/12 poli, pentru fiecare faz fiind alimentate bobinele de pe patru poli plasai pe dou diametre perpendiculare.

Variaia inductanei i alimentarea SRM


L Lmax S

Cuplul electromagnetic
Tm = 1 2 dL1 i1 2 d
1 2 dL dM 12 + i2 2 + i1 i2 d 2 d

Lmin i

aliniat

nealiniat

aliniat

Cum trebute alimentat ? Numai cnd L variaz !

Sensul curentului ? Alimentare secvenial unipolar dependent de poziia rotorului.

Tm

n regim de motor cuplul are tendina s deplaseze rotorul ntr-o poziie aliniat, poziie de reluctan minim.

Secvene de alimentare la un motor cu patru faze.


Fazele sunt alimentate n secven orar n timp ce rotorul se rotete n sens invers Acest fapt este tipic pentru SRM

Variante constructive
Pentru mbuntirea performanelor SRM s-au propus diverse variante constructive: cu magnei permaneni sau cu nfurri de excitaie auxiliar, rezultnd astfel motoare hibride cu excitaie i cu reluctan variabil. Motorul hibrid, un SRM cu 6/4 poli are o nfurare concentrat cu pas diametral alimentat n curent continuu - SRDCM . Folosind o nfurare alimentat n curent continuu se asigur producerea cmpului de magnetizare i se reduce astfel curentul de faz. Prin premagnetizarea miezului cu solenaia de excitaie se asigur o cretere a coenergiei sistemului, deci i a cuplului

Modelul matematic al SRM


Acest motor este alimentat secvenial, n general doar o faz la un moment de timp SRM funcioneaz cu circuitul magnetic saturat pentru a se mbuntii performanele energetice i a se reduce timpul necesar stingerii curentului prin faza deconectat Modelul matematic al SRM trebuie s conin : neliniaritile date de saturaia circuitului magnetic, de variaia reluctanei ntrefierului cu poziia rotorului. Cum SRM nu funcioneaz dect : - alimentat printr-un convertor electronic specific - controlat n funcie de poziia rotorului. este necesar cuprinderea ntregului sistem ( motor,convertor,detector poziie) n modele mai complexe, modele n care motorul reprezint doar o parte.

Modelul matematic al SRM


Ecuaia de tensiuni pentru o faz a motorului este, sens de receptor

d u = R i + dt
Fluxul total prin faza considerat este:

= L i + m
fluxul util prin faz

m = m + m

unde primul termen reprezint fluxul util produs de faza iar cel de-al doilea conine toate fluxurile produse de celelalte faze care trec prin faza i sunt utile, adic strbat ntrefierul.

Modelul matematic al SRM


Dac este excitat la un moment de timp o singur faz, i se neglijeaz fluxurile date de curenii care nu sunt nc zero, din fazele decuplate de la surs, atunci rmne:

m = m

Cum fluxul este funcie de curentul i i de poziia relativ a rotorului caracterizat prin unghiul , derivata fluxului util rezult:

Datorit structurii particulare a motorului fluxul util (de magnetizare) este de fapt fluxul n ntrefier sub polii fazei .

d m m di m d = + i dt dt dt

unde

d = dt

m di m L + u = R i + dt + i

Modelul matematic al SRM


Cuplul produs de faza energizat este dat de derivata coenergiei magnetice n funcie de unghiul ce caracterizeaz poziia rotorului, adic:
W' T = = di 0
i

Ecuaia de echilibru a cuplurilor este cea uzual:

T=

J d + Ts p p dt

variaia fluxului util n funcie de curent i de poziia rotorului,

m = f (i , )

Modelul matematic al SRM


Obinerea acestei relaii se poate face prin calculul electromagnetic de cmp. Avnd n vedere faptul c n mod normal calculul de cmp este un pas necesar n proiectarea motorului aceste rezultate exist i n consecin ele se pot da tabelar n dou dimensiuni. Aceeai relaie se poate obine experimental n cazul unui motor existent.

Fluxul total funcie de poziia rotorului i de curent la un SRM cu 8/6 poli, valori msurate, - - valori calculate cu metoda elementului finit

PR

Modelul matematic al SRM


S-au propus diverse modele simplificate, echivalente. un model bazat pe considerarea reluctane variabile a ntrefierului. Acest model are marele avantaj c se poate utiliza practic la orice main cu reluctan variabil cu foarte puine precizri i modificri. Permeana echivalent variabil a ntrefierului se definete cu relaia

PR este coeficientul permeanei echivalente,


4

1 P( , i ) = * (1 + PR cos ) g
g PR = kCR sin 2 R

Unde:

(1 f ) 2 2(1 + f 2 )

4 = u tg 1u ln 1 + u 2

Modelul matematic al SRM


=
(1 f ) 2 2(1 + f 2 )

4 1 2 u tg u ln 1 + u

f = u + 1+ u2

u = bRs / 2 g

R , bRs
g*

fiind pasul polar, respectiv deschiderea de cresttur din rotor. ntrefierul echivalent
g * = k CR k s g

factorul lui Carter, crestturi considerate doar n rotor, fiind dat de relaia:
k CR =

R R g

Factorul de saturaie depinde de curentul de faz i poate fi calculat pentru o poziie aliniat analitic sau prin calcul numeric,

k s = f (i )

Modelul matematic al SRM


Inducia variabil n ntrefier este:

B g ( , i ) = F 0 P ( )
unde F este solenaia fazei considerate. Valoarea maxim a induciei n ntrefier se obine n poziia aliniat, deci:

Bg max (i ) = Bg ( , i ) = 0
i n consecin

1 = F 0 * (1 + PR ) g

1 + PR cos Bg ( , i ) = Bg max (i ) 1 + PR

Modelul matematic al SRM


Inductana unei faze, funcie de curent i de poziia rotorului este:

1 + PR cos L( , i ) = M d (i ) + LS 1 + PR
cu inductana n poziie aliniat, pe direcia axei d,

M d (i ) =

B g max (i ) N A p I

unde N, Ap i I sunt numrul de spire pe faz, aria polului statoric i respectiv valoarea efectiv a curentului de faz. Derivata fluxului total este acum:

d ( , i ) di L( , i ) d = L( , i ) + i dt dt dt

Modelul matematic al SRM


dup efectuarea calculelor

di d ( , i ) 1 + PR cos P sin s = M d (i ) + LS M d (i ) R i dt dt 1 + PR 1 + PR
Cuplul electromagnetic rezult
' Wm T= = kC i sin Dac curentul este constant cuplul variat sinusoidal .

cu constanta de cuplu, dependent de curent :

PR Bg max N kC = A p Qsf 2 1 + PR

unde QSf este numrul de poli pe care se realizeaz o faz, numr egal cu 2 la SRM elementar

Variaia cuplului funcie de poziia rotorului,

Trei faze

Patru faze

Cinci faze

Modelul matematic al SRM


model n SIMULINK

PR sin i u R + QR M d 1 + PR di = Md dt (1 + PR cos ) + LS 1 + PR

d 1 = (K C i sin Ts ) dt J
unde QR i reprezint numrul de poli rotorici respectiv viteza unghiular a rotorului.

Alimentarea SRM
Un convertor complet, care conine i redresorul de la reea i circuitul intermediar de curent continuu, pentru un SRM trifazat este realizat cu punte asimetric pe fiecare faz .

Cu o astfel de punte asimetric sunt posibile dou strategii de alimentare a fazei atunci cnd controlul curentului se face prin modularea n durat a pulsurilor( mod PWM).

Strategii de alimentare a fazei


Cu o astfel de punte asimetric pe fiecare faz, sunt posibile dou strategii de alimentare atunci cnd controlul curentului se face prin modularea n durat a pulsurilor (mod PWM). n primul caz tranzistoarele T1 i T2 conduc sau nu simultan.
Md nealiniat Md0 i +i -i T1 nchis T2 deschis aliniat i

Strategii de alimentare a fazei


n cel de-al doilea caz tranzistorul T1 conduce ciclul ntreg de conducie a fazei, controlul curentului din faz n mod PWM este realizat cu tranzistorul T2 care este comutat.
M nealiniat M0 i i +i -i T1 nchis deschis T2 nchis deschis aliniat

Schem bloc pentru controlul unui SRM


Exist cel puin dou regulatoare , unul turaie / curent care genereaz valoarea curentului de referin n funcie de cuplu i de turaie i unul de tip histerezis care genereaz semnalele de comand n mod PWM funcie de curentul de faz.

Exist i dou moduri de control mai simple , dar i mai puin performante, care nu necesit utilizarea unui regulator cu histerezis: - controlul n tensiune, cnd limea i frecvena impulsurilor este dat i nu depinde de curent, - controlul cu un singur puls, cnd nu se controleaz curentul de faz, tranzistoarele conducnd tot timpul perioadei care corespunde alimentrii unei faze.

Generaliti
Avantaje: un rotor pasiv cu inerie redus, cuplu mare la pornire, cost redus Dezavantaje: necesitatea detectrii poziiei rotorice, necesitatea alimentrii printr-un convertor electronic variaiile de cuplu pe o rotaie complet Aplicaie : maina de splat automata Neptune produs de compania Maytag , motorul i partea de alimentare i comand produse de compania Emerson.

Bibliografie
Biro K.A.,Viorel I.A.,Syabo L.,Henneberger G. Maini electrice speciale , Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2005. Boldea I., "Reluctance synchronous machines and drives", Clarendon Press,
Oxford, 1996.

Busch T.J., Law J.D., Lipo T.A., "Magnetic circuit modeling of the field regulated reluctance machine. Part II Saturation modeling and results", IEEE
Trans. on Energy Conversion, vol. 11 (1996), no. 1, pp. 56-61. Crivii M., Jufer M., "Two-phase two-stack SR motor", Proc. of ICEM '98, Instanbul, vol. 3, pp. 1670-1673.

Crivii M., Viorel I.A., Jufer M., Husain I., "3D to 2D equivalence for a tranverse flux reluctance motor", Proc. of ICEM '02, Brugge (Belgia), pe CD:
592.pdf.

Husain I., "Indirect rotor-position estimation techniques for switched reluctance motors: a review", Electromotion, vol. 3 (1996), no. 2, pp. 94-102. Lipo T.A, and Matsuo T, Performance of synchronous reluctance motor drives in Synchronous Reluctance Motors and Drives, A New Alternative,
IEEE-IAS Annual Meeting, 1994, pp. 1.1-1.33

Bibliografie
Li Y., Lloyd J.D., Horst G.E.: "Switched reluctance motor with DC assisted excitation", Proc. of IEEE - IAS Annual Meeting, 1996, pp. 801-807. Jufer M, Crivii M, and Viorel I.A, On the switehed reluctance motor airgap permeance calculation Proc. of the first International Symposion
Electromotion, Cluj, Romania 1995, pp 141-146

Krishnan R, "Switched reluctance motor drives: modeling, simulation, analysis, design, and applications ", CRC Press, Boca Ratton, 2001. Magureanu R, and Vasile N, Servomotoare fara perii tip sincron , Ed.
Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1990.

Mari Claudia, "Contribuii la studiul motoarelor cu reluctan variabil i magnei permaneni autocomutate electronic", Tez de doctorat, Universitatea
Tehnic din Cluj, 2001.

Miller, T.J.E.: Switched reluctance motors and their control. Clarendon Press, Seyu T, Omoda A, and Uezato K, High efficiency control of synchronous reluctance motors using extended Kalman filter, Proc. of PESC98, pp. 13091314 Oxford 1993.