Universitatea Politehnica Bucuresti Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si Tehnologia Informatiei

CAN( Controller Area Network)

Vlad Andrei ISC Anul VI

Pentru distane mici, de ordinul metrilor, semnalele digitale care nu necesita o band mare pot fi transmise direct, fr a lua masuri deosebite. Pentru transmiterea informaiilor pe distane mari, este obligatoriu sa se foloseasca circuite speciale, interfee, ce realizeaz amplificarea semnalului astfel nct atenuarea semnalului s nu reduc prea mult raportul semnal zgomot. Amplificarea se realizeaza n tensiune sau n curent. Principalele tipuri i caracteristicile acestor interfete sunt prezentate n tabelul urmator:

Cu excepia acestor interfee, devenite clasice, n ultimii ani a aprut un protocol pentru interfee ce opereaz n medii cu perturbaii electrice puternice, asigurnd o protecie mare mpotriva erorilor, cu o arhitectur deschis, un mediu de transmisie cu proprieti definite de utilizator, adica interfaa CAN (Controller Area Network). CAN este un sistem de magistral serial destinat controlului distribuit,destinat iniial utilizrii pentru automobile. Interfaa a fost creat de Robert Bosch GmbH la sfritul anilor 1980. Dezvoltarea CAN a fost impus de implementarea unui numr foarte mare de dispozitive electronice n automobilele moderne, cum ar fi: controlul luminilor, sisteme de control ale motorului, cutii de viteze automate, suspensii active, aer condiionat, airbaguri, nchidere centralizat, ABS, etc. Toate acestea conduc nu numai la o siguran i un confort marit pentru ofer, ci i la o micsorare a consumului de carburant i a noxelor emise. mbuntirea comportamentului automobilelor a fcut necesar ca sistemele de control, inclusiv senzorii lor, s schimbe informaii intre ele. Schimbul de informatii era

rezolvat prin interconectarea punct la punct a acestor sistemelor. ntre timp, necesitile au crescut foarte mult astfel nct a devenit necesar un cablaj electric de ordinul kilometrilor i o mulime de conectori. Aceast structur de trasee electrice din automobil a creat probleme la nivelul productivitatii, costului de producie i nu n ultimul rnd la nivelul fiabilitatii sistemului. Solutia problemei a fost interconectarea sistemelor de control printr-o interfea seriala care, bineneles, avea caracteristici specifice datorit folosirii ntr-un automobil. Simplificarea cablajului impune adugarea de dispozitive specifice la fiecare sistem din automobil, dispozitive ce cunosc regulile i protocolul de transmitere i recepionare a informatiilor pe interfaa serial. Interfaa CAN este larg folosit pentru automatizri industriale i automobile. Alte utilizri ale CAN sunt tehnic medical, echipamente electronice pentru trenuri, sisteme de control securitate, automatizri casnice, mediu , pentru cldiri etc. n 1998 erau estimai circa 25 milioane de utilizatori CAN urmnd ca din anul 2000 numrul s se ridice la peste 150 milioane. Cu excepia interfeei CAN creata de Bosch i-au dezvoltat propria interfa i alte companii : Renault i Peugeot (VAN Vehicle Area Network),Volkswagen (A-BUS), General Motors, Chrysler i Ford (J1850) dar, dominaia in Europa aparine CAN. CAN este standardizat SAE (Society of Automotive Engineers) si ISO (International Standardization Organization) i. n concluzie, CAN este o magistral multi-master, cu structur deschis,liniar, cu noduri egale. Protocolul nu impune vreo limita in cadrul numrului de noduri. Numrul de noduri poate fi schimbat in mod dinamic, fr a afecta funcionarea celorlalte noduri. 1. Concepte CAN de baz Conform cu modelul OSI, protocolul CAN are multiple nivele: Nivel aplicaie. Nivel obiect: manipulare stri i mesaje; filtrare mesaje. Nivel transfer: confirmare mesaje; detectare i semnalare erori; viteza de transfer i sincronizare; limitare erori; arbitrare; ncadrare mesaje; validare mesaje. Nivelul de transfer constituie nucleul CAN. El prezint mesajele recepionate nivelului obiect i accept de la acesta mesajele de transmis. Nivelul de transfer este responsabil cu detectarea ,sincronizarea biilor, confirmri,ncadrarea mesajelor, arbitrri , semnalarea i limitarea erorilor. Nivel fizic: nivel semnal i reprezentare bii; mediu de transmisie.

2. Caracteristici generale Mesaje informaia este transmis pe magistral ntr-un format fix cu numr diferit (dar limitat) de bii. Cnd magistrala este liber, orice dispozitiv conectat la magistral poate iniia transmiterea unui mesaj. Sincronizare transferul datelor este corect dac tolerana oscilatorului de serializare a datelor este mai bun de 1.58%. Traseul informaiilor n sistemele CAN, dispozitivele nu folosesc informaia referitoare la configuraia sistemului (de exemplu adresele dispozitivelor). Aceasta are cteva consecine importante: Flexibilitatea sistemului reelei CAN i pot fi adugate noi noduri fr a fi necesare modificri ale programelor sau echipamentelor nodurilor i nivelului de aplicaie. Rutarea informaiilor coninutul unui mesaj este stabilit de un identificator (Identifier). Acesta nu arat destinaia mesajului, dar descrie scopul datelor, orice nod din reea fiind apt s decid prin filtrarea mesajelor (Message Filtering) oricnd informaia i este util sau nu. Recepia multipl ca o consecin a filtrrii mesajelor, orice nod din reea poate recepiona i folosi simultan acelai mesaj. Consistena datelor ntr-o reea CAN este asigurat primirea unui mesaj fie de mai multe noduri, fie de nici unul. Consistena datelor este realizat de conceptul de recepie multipl i de manipularea erorilor. Viteza de transmisie poate fi diferit n sisteme CAN diferite. Totui, ntr-un sistem aceast vitez este fix. Prioriti identificatorul definete o prioritate static a mesajului pe durata accesului magistralei. Cererea de date prin transmiterea unei cereri de date (Remote Frame), un nod poate cere date (Data Frame) altui nod. Att Data Frame ct i Remote Frame sunt definite de acelai identificator. Multimaster dac magistrala este liber, orice nod poate iniia transmiterea unui mesaj. Arbitrarea - dac exist simultan mai multe cereri de acces la magistral, arbitrarea este ctigat de mesajul cel mai prioritar pe baza identificatorului. Mecanismul de arbitrare asigur ca n nici un moment nici o informaie s nu fie pierdut. Securitate pentru a permite o siguran extrem a transferului de date, n fiecare dispozitiv CAN sunt luate msuri deosebite pentru detectarea semnalarea i autocontrolul erorilor. Detectarea erorilor const n urmtoarele proceduri: monitorizarea magistralei (emitorul compar bitul transmis cu bitul detectat pe magistral), coduri CRC, controlul cadrelor de mesaje i biii de adaus (pentru a garanta transmiterea datelor cu cod NRZ, dac ntr-un mesaj sunt mai mult de 5 bii identici, se va insera automat un bit complementar n fluxul de date).Controlul cu bit de adaus este asigurat pentru cadrele, cmpurile sau biii: start cadru,

arbitrare, control, date i secvena CRC. Celelalte componente ale mesajului au o form fix i nu suport acest tip de control.Detectarea erorilor asigur o probabilitate de nedetectare a mesajelor corupte mai mic de (rata erorilor mesajului) 4.710-11; Semnalarea erorilor - este realizat de orice nod care le detecteaz. Mesajul eronat este eliminat i va fi retransmis automat. Limitarea erorilor este nfptuit de nodurile CAN care pot face diferena ntre perturbaiile aleatoare i defectele permanente ale liniei sau circuitelor. Nodurile defecte sunt decuplate automat. Legturi interfaa serial CAN const ntr-o magistral la care pot fi conectate un numr nelimitat de dispozitive. Practic, numrul total de noduri este limitat de ntrzieri i ncrcarea liniei. Valorile magistralei constau n dou valori logice complementare denumite dominant i recesiv. Pe durata unor transmisii simultane a unui bit recesiv i a unuia dominant, starea magistralei va fi dominant. Confirmarea mesajelor toate receptoarele verific consistena mesajului confirmnd un mesaj valid i indicnd un mesaj eronat. Modul inactiv/atenionare pentru reducerea consumului, un dispozitiv CAN poate intra n mod inactiv deconectnd amplificatoarele de linie.Modul inactiv este ntrerupt printr-o atenionare: orice activitate pe magistral sau alte condiii interne ale circuitului. 3. Tipuri de cadre

Transferul mesajelor este efectuat i controlat de cinci tipuri diferite de cadre: Cadru de date (Data Frame) care transport datele de la emitor la receptor; Cadru cerere de date (Remote Frame) este transmis de un nod care solicit transmiterea unui cadru de date cu acelai identificator; Cadru eroare (Error Frame) este transmis de orice dispozitiv care a detectat o eroare; Cadru suprancrcare (Overload Frame) este folosit pentru asigurarea unei ntrzieri suplimentare ntre cadrele de date sau cerere de date. Cadrele de date sau cerere de date sunt separate de celelalte cadre printr-un spaiu inter-cadre (Interframe Space). Cele cinci tipuri de cadre standard sunt prezentate n figura 6. Semnificaia cmpurilor, biilor i a altor termeni din figur este urmtoarea: Start cadru marcheaz nceputul unui cadru de date sau cerere de date. Este folosit de toate nodurile pentru sincronizare. Cmpul de arbitrare const n identificator (11 bii, din care biii 104 nu trebuie s fie toi regresivi) i bitul RTR (este dominant pentru cadrele de date, respectiv recesiv pentru cadrele cerere de date). Pentru a fi pstrat compatibilitatea cu standardul CAN standard, standardul CAN extins 29 bii are identificatorul mprit n dou: identificator de baz i identificator extins ntre care se insereaz biii

SRR (un bit recesiv care este pe poziia RTR; este folosit pentru a prevala cadrul standard n faa unui cadru extins n cazul unei coliziuni) i IDE (folosit pentru deosebirea dintre un cadru extins i un cadru standard, situaie n care este suprapus cu bitul r1 rezervat al cmpului de control). Cmpul de control este format din 6 bii: r1 i r0 sunt rezervai i sunt transmii dominani (n cazul cadrului extins, r1 devine IDE i este transmis recesiv) i un cmp de 4 bii DLC0DLC3 care definesc numrul de octei al mesajului din cmpul de date (Data Field). Considernd DLC0 ca cel mai puin semnificativ bit i identificnd bitul recesiv ca 0 LOGIC, numrul de octei ai Data Field se determin prin convertirea n zecimal a cmpului. Valoarea maxim a cmpului este opt. Cmpul de date conine cei pn la opt octei de informaie. Cmpul CRC conine o secven CRC i un delimitator. Secvena CRC este determinat pentru secvena de bii ncepnd cu bitul de start. Delimitatorul const ntr-un bit recesiv. Cmpul de confirmare este format din 2 bii: ACK SLOT i un delimitator. Toate dispozitivele care au recepionat o secven CRC corect marcheaz aceasta prin nlocuirea bitului recesiv ACK SLOT trimis de emitor printr-un bit dominant. Cadrele de date sau cerere de date sunt terminate cu un cmp sfrit cadru care conine 7 bii recesivi. Indicatorul eroare poate fi de dou tipuri: activ (format din 6 bii dominani) sau pasiv (format din 6 bii recesivi numai dac vreun bit nu a fost suprascris de un alt nod). Indicatorul de eroare activ contrazice regula de adugare a biilor (maxim 6 bii consecutivi de acelai fel), regul aplicat de la start cadru pn la delimitatorul CRC sau stric structura cmpurilor ACK sau sfrit. n consecin, toate nodurile detecteaz eroarea i fiecare n parte transmite un cadru corespunztor. Astfel, secvena de bii dominani poate fi afectat prin suprapunerea mai multor indicatori de eroare transmii de nodurile individuale. Un nod pasiv care detecteaz o eroare va transmite un indicator pasiv de eroare. Nodul pasiv ateapt 6 bii consecutivi de aceeai polaritate ncepnd cu startul indicatorului de eroare. Delimitatorul de eroare const ntr-o secven de 8 bii recesivi. Dup transmiterea unui indicator de eroare, fiecare nod emite bii recesivi i monitorizeaz linia pn cnd detecteaz un bit recesiv. Dup aceasta mai emite 7 bii recesivi.

Fig1.

Tipurile de cadre de mesaje ale CAN

 Indicatorul suprancrcare este transmis n cteva cazuri particulare: -receptoare care necesit o ntrziere a noului cadru de date sau cerere de date; -detectarea unui bit dominant pe prima sau a doua poziie a unei pauze; -detectarea unui bit dominant pe ultima poziie a unui delimitator de eroare sau suprancrcare. Indicatorul este format din 6 bii dominani. Prezena sa distruge forma cmpului pauz toate nodurile detectnd o condiie de suprancrcare i iniiind o transmisie a indicatorului suprancrcare. Dac n cmpul pauz este detectat un bit dominant pe poziia a treia, acesta este considerat ca start cadru. Delimitatorul de suprancrcare este format din opt bii, ca delimitatorul de eroare. Dup transmiterea indicatorului, nodurile monitorizeaz magistrala pn cnd este detectat o trecere la dominantrecesiv. Dup aceasta, fiecare nod iniiaz transmiterea simultan a 7 bii recesivi suplimentari. Spaiile inter-cadre sunt folosite pentru separarea cadrelor de date i cerere de date de cadrele urmtoare. Acest cmp de bii este format din cmpurile pauz i magistral inactiv ntre care se intercaleaz, n situaia unui nod pasiv la erori care a fost emitor, cmpul suspendare transmisie. Cmpul pauz const n 3 bii recesivi. Cmpul magistral inactiv poate avea o lungime arbitrar deoarece n aceast stare magistrala este considerat liber, situaie care va dura pn cnd un nod va produce un bit dominant start cadru. Dup ce un nod pasiv la erori a transmis un mesaj, el emite opt bii recesivi dup cmpul pauz nainte de a transmite un nou mesaj sau a elibera magistrala. 4. Prelucrarea erorilor Magistrala CAN admite cinci tipuri de erori: - Eroarea de bit este produs atunci cnd un nod nu recepioneaz de pe linie acelai bit transmis. n anumite cazuri particulare nu este generat aceast eroare. - Eroarea de bit de adaus se genereaz dac exist 6 bii egali n cmpurile start cadru, arbitrare, control, date i secvena CRC. - Eroarea CRC este semnalat dac restul polinomului CRC calculat nu este identic cu codul recepionat. - Eroarea de form este detectat dac ntr-un cmp de form fix sunt detectai unul sau mai muli bii incoreci. - Eroarea de confirmare este generat de un emitor care nu monitorizeaz un bit dominant pe poziia ACK SLOT. 5. Limitarea erorilor Pentru a reduce numrul erorilor produse de un dispozitiv eventual defect, standardul CAN oblig un nod s fie n una din cele trei stri care urmeaz: -eroare activ nodul ia parte la comunicaia pe linie trimind un indicator de eroare atunci cnd eroarea a fost detectat; - eroare pasiv nodul ia parte la comunicaia pe linie trimind un indicator de eroare pasiv atunci cnd eroarea a fost detectat; astfel, dup o emisie, un nod pasiv va atepta nainte de iniia transmisia urmtoare;

-nelegat la magistral nodul nu are nici o influen asupra liniei de comunicaie. Pentru limitarea erorilor, n fiecare dispozitiv sunt implementate dou numrtoare: unul pentru erorile de transmisie, respectiv recepie. Aceste numrtoare sunt incrementate respectnd urmtoarele reguli: a) cnd un receptor detecteaz o eroare, este incrementat contorul de erori la recepie, cu excepia cazului cnd a fost detectat o eroare de bit n timpul transmiterii unui indicator de eroare activ sau indicator de suprancrcare; b) n situaia n care un receptor, dup transmiterea unui indicator de eroare, detecteaz primul bit ca bit dominant, contorul de erori la recepie este mrit cu 8; c) cnd un emitor trimite un indicator de eroare, contorul de erori la transmisie este mrit cu 8; ca excepii la aceast regul, cnd nu se modific contorul, trebuie menionate eroarea de confirmare a unui emitor pasiv i eroarea de bit de adaus survenit pe timpul arbitrrii; d) dac un emitor detecteaz o eroare de bit n timpul transmiterii unui indicator de eroare activ sau indicator de suprancrcare, contorul de erori de transmisie este mrit cu 8; e) dac un receptor detecteaz o eroare de bit n timpul transmiterii unui indicator de eroare activ sau indicator de suprancrcare, contorul de erori de recepie este mrit cu 8; f) orice nod tolereaz pn la 7 bii consecutivi dominani dup transmiterea unui indicator de eroare activ sau indicator de suprancrcare. Dup detectarea a 14 bii dominani consecutivi sau dup detectarea a 8 bii dominani consecutivi care urmeaz unui indicator de eroare pasiv, precum i dup fiecare secven adiional de 8 bii consecutivi dominani, fiecare contor de transmisie i recepie sunt mrite cu 8; g) dup transmiterea reuit a unui mesaj, contorul de erori la transmisie este decrementat (dar fr a cpta valori negative); h) dup recepia reuit a unui mesaj contorul de erori la recepie este decrementat (dac a fost ntre 1 i 127), rmne nemodificat (dac a fost 0) ori primete o valoare n domeniul 119 127 (dac a fost mai mare de 127); i) un nod este pasiv la erori n situaia n care contoarele de erori la transmisie sau recepie au valori mai mari de 128; j) un nod pasiv devine activ dac numrtoarele de erori la transmisie sau recepie au valori mai mici de 127; k) un nod este deconectat atunci cnd contorul de erori la transmisie este mai mare de 256; l) unui nod deconectat i este permis s redevin activ (cu ambele contoare terse) dup 128 de cazuri n care 11 bii recesivi consecutivi au fost monitorizai pe magistral. Dac la iniializare este conectat la linie un singur nod, n situaia n care acest nod va transmite mesaje nu va primi nici o confirmare, detectnd o eroare care provoac repetarea mesajului. El poate s devin pasiv la erori dar nu va fi deconectat. 6. Module CAN din microcontrolere Marile firme europene au introdus n familiile lor de microcontrolere i module pentru interfee CAN, att pentru circuitele de 16 bii ct i pentru cele de 8 bii (C167CR i C164CI realizat ca periferic X-BUS, respectiv C515C i C505C de la firma Siemens,

C592 i C598 de la firma Philips etc.), circuite pentru conversie la standard CAN (PCA82C250), sau controlere pentru interfa CAN (SJA1000 etc.). Circuitul 80C592 Microcontrolerul Philips 8xC592 este asemntor cu circuitul 8xC552, numai c la acesta, n locul interfeei seriale I2C (SIO1) este prezent o interfa CAN. Ca suport al modulului CAN, n acest circuit este prezent i un modul DMA (direct memory acces) necesar pentru creterea vitezei de transfer ale datelor ntre nucleul microcontrolerului i interfaa CAN. Protocolul adoptat pentru acest circuit este CAN 2.0A (identificatori pe 11 bii care asigur 2032 identificatori diferii). Circuitul 8xC592 conine toate circuitele necesare pentru logica de comunicare n reeaua CAN. n exterior este necesar doar un transceiver, de exemplu PCA82C250. Interfaa ntre unitatea central i CAN este fcut prin intermediul a patru registre speciale: -CANADR: indic adresa unui registru din modulul CAN; -CANDAT: registru de date; -CANCON: registru de control funcionare i ntreruperi; -CANSTA: registru de stare i indicatori DMA. Zonele de adrese ale modului CAN constau n segmentul de control i bufferele de date. Segmentul de control este programat pe durata iniializrii pentru a fi configurai parametrii de comunicare. Unitatea central poate modifica ulterior parametrii de comunicare pe baza acestui segment (este contraindicat modificarea registrelor Cod acceptare ACR, Masc acceptare AMR, Sincronizare 0 i 1 BTR0 i BTR1, Control ieire OCR). Mesajele de transmis sunt scrise n bufferul de emisie, n timp ce mesajele recepionate corect pot fi citite din bufferul de recepie. Structura segmentului de control i a bufferelor de emisie/recepie sunt prezentate n figura 7.

Figura 7. Adresele interne ale modulului CAN din 8xC592

Registrul de control (CR) Coninutul registrului CR este folosit pentru schimbarea caracteristicilor modului CAN. Structura registrului CR este prezentat n tabelul 2.

Registrul de comand (CMR) Structura i funciunile biilor registrului de comand sunt descrise n tabelul 4.

Registrul de stare (SR) Registrul de stare reflect situaia modului CAN i este descris n tabelul 5.

Registrul de ntreruperi (IR) Registrul de ntreruperi permite identificarea sursei unei ntreruperi. Dac unul sau mai muli bii ai acestui registru sun setai, este generat o ntrerupere SIO1. Toi biii sunt teri de controlerul CAN dup citirea registrului. Registrul IR este descris n tabelul 6.

Registrul cod de acceptare (ACR) Registrul ACR este o component a filtrului de acceptare a mesajelor a modulului CAN. Acest registru poate fi accesat dac indicatorul RR este setat. Dac un mesaj recepionat trece testul de acceptare i este disponibil un buffer de recepie, cmpurile control i date sunt memorate n buffer; dac nu exist buffer liber este setat indicatorul Depire date. Pe durata transmisiei unui mesaj care a trecut testul de acceptare, mesajul este scris i n propriul buffer de recepie deoarece nu se poate ti dac modulul va pierde arbitrarea i va deveni receptor al mesajului. Dac nu exist buffer de recepie liber este setat indicatorul Depire date. Structura registrului cod de acceptare este prezentat n tabelul 7.

Registrul masc de acceptare (AMR) Registrul AMR este o parte a filtrului de acceptare a modulului CAN. Acest registru poate fi accesat dac indicatorul RR este setat. Registrul AMR determin care din biii ACR sunt relevani pentru filtrare. Structura registrului este prezentat n tabelul 8.

Registrul 0 de sincronizare a magistralei (BTR0) Coninutul registrului BTR0 definete valorile prescalerului pentru ratele de transmisie (BRP), precum i limea salturilor de sincronizare (SJV). Acest registru poate fi accesat dac indicatorul RR este setat. Structura registrului BTR0 este prezentat n tabelul 9.

Registrul 1 de sincronizare a magistralei (BTR1) Coninutul registrului BTR1 definete mrimea perioadei unui bit, poziionarea punctelor de eantionare i numrul de eantioane din fiecare punct. Acest registru poate fi accesat dac indicatorul RR este setat. Structura registrului BTR1 este prezentat n tabelul 10.

Registrul de control a ieirii (OCR) Registrul OCR permite, sub controlul programului, setarea unor configuraii de ieire variate. Acest registru poate fi accesat dac indicatorul RR este setat. Dac modulul este inactiv (sleep), pe pinii CTX0 i CTX1 este scos un nivel recesiv. Dac modulul este n stare de iniializare (RR=1), amplificatoarele de ieire sunt flotante. Structura registrului OCR este prezentat n tabelul 11.

Bufferul de transmisie (DSCR1, DSCR0 i cmpurile de date) Structura registrelor descriptor i cmpului de date este prezentat n tabelul 12.

Bufferul de recepie (DSCR1, DSCR0 i cmpurile de date) Structura i semnificaia octeilor bufferului de recepie este identic cu a celui de transmisie, cu excepia adresei registrelor interne care este n domeniul 2029. Registrele speciale pentru interfaare cu unitatea central Prin intermediul a patru registre speciale, CANADR, CANDAT, CANCON i CANSTA, unitatea central are una acces deplin asupra modulului CAN i DMA. Structura i semnificaia registrelor este prezentat n tabelul 13.

Conectarea microcontrolerului 8xC592 la magistrala CAN

Interfaarea ntre microcontroler i linia de transmisie se face prin intermediul unui transceiver. Dispozitivul are urmtoarele funciuni: convertete semnalele CTX0 i CTX1 n nivele de tensiuni compatibile cu linia de transmisie; convertete nivelele de tensiune de pe linie n semnale compatibile cu intrrile CRX0 i CRX1. Conectarea fizic ntre controler i linie este specific aplicaiei. Funcie de cerinele transferului de date, transceiverul poate fi realizat mai simplu sau mai complicat, cea mai ieftin soluie constnd n cteva rezistene iar cea mai complex n cteva componente externe i chiar cteva circuite integrate. Condiiile impuse transceiverului pot fi separate n dou categorii, pentru emitor i pentru receptor. Liniile emitorului (CTX0 i CTX1) pot fi programate individual prin intermediul registrului OCR. Astfel, emitorul este uor de proiectat pentru orice fel de linie diferenial. Receptorul const ntr-un comparator diferenial ntre liniile CRX0 i CRX1. Cu excepia comparrii difereniale ale semnalelor de pe linie, referina comparatorului poate fi comutat de pe unul din semnale pe tensiunea de referin a modulului VREF. O schem complet de transceiver, cu izolare galvanic ntre modulul CAN i linia de transmisie, este prezentat n figura 9.

Figura 9. Interfaarea CAN cu linia de transmisie