Lucrarea 4

Sistem analogic de reglare a curentului pentru

MCC utiliznd regulatoare PI

2.1. Acordarea regulatoarelor PI cazul analogic

Proiectarea unui sistem de reglare automat implic gsirea unui regulator adecvat cerinelor
aplicaiei (eroare de reglare nul).
Exist mai multe metode de reglare, printre care:
- reglare dup stare;
- folosirea regulatoarelor cu structur fix.
Regulatoarele cu structura fix reprezint una din cele mai simple metode de reglare. Cele
mai cunoscute regulatoare cu structur fix sunt de tip P (proporional, dar nu asigur eroare
staionar nul), PI (proporional integral, cele mai folosite) i PID (proporional integral derivativ
care sunt greu de implementat i prezint riscul apariiei de oscilaii). Regulatoarele cu structur
fix se folosesc mai ales n cazul n care referina este de tip treapt sau o succesiune de semnale de
tip treapt.
P I
k s k
s
+

b
s a +
Regulator
Sistem
* y
u
y

Figura 4.1. Schema unui SRA cu regulator PI

Formulele regulatorelor cu structur fix sunt:
- Regulator proporional (P): ( )
P P
k s H = ;
- Regulator proporional integral (PI): ( )
s
k k s H
I P PI
1
+ = ;
- Regulator proporional integral derivativ (PID): ( )
PID P I D
1
H s k k k s
s
= + +
unde:
=
P
k constant de proporionalitate;
=
I
k constanta prii integrale;
Acordarea buclei analogice de curent
4-2
=
D
k constanta prii derivative.
De regul un regulator analogic se construiete n jurul unui amplificator operaional n
conexiune inversoare.
Modelul procesului fizic pe care dorim s-l reglm poate fi destul de complicat, caz n care
se pot face simplificri pentru a l aduce la nivelul unui sistem de ordin I (aa cum este cazul unui
motor de curent continuu). Pentru sisteme mai complicate se consider ntr-o prim faz de
proiectare doar constanta de timp dominant a sistemului, neglijndu-se constantele mai mici,
pentru a se testa apoi regulatorul n condiiile existenei tuturor constantelor de timp. Dac este
cazul se ajusteaz valorile constantelor regulatorului n funcie de rspunsul sistemului.
Acordarea unui regulator PI se face n cazul general considernd o funcie de transfer de
ordin unu de forma ( )
b
H s
s a
=
+
; b a, numere reale. Metoda de acordare i propune determinarea
constantelor
P
k i
I
k . Mai nti, se gsete funcia de transfer echivalent n bucl deschis a SRA
( )
R P
H H i apoi n bucl nchis:
( )
( )
( )
2
1
1
I
P
P I
R P
I R P P I
P
k b
k
b k s k
H H s s a
H s
k b H H s a k b s k b
k
s s a
| || |
+
| |
+
+
\ . \ .
= = =
+ + + + | || |
+ +
| |
+
\ . \ .
. (4.1)
Sistemul obinut este de ordin doi cu un zero. Funcia standard pentru un proces de ordinul
doi este de forma:
( )
2
0
2 2
0 0
2
s
H s
s s

=
+ +
, (4.2)
unde:
-
0
este pulsaia proprie;
- este factorul de amortizare.
Rspunsul unui astfel de sistem depinde de i
0
. Dac referina aplicat este unitar i:
a) ( ) 0;1 rspunsul este oscilant amortizat (rapid dar cu suprareglaj);
b) ( ) 1; 2 rspunsul este puternic amortizat, aperiodic (mai lent dar fr suprareglaj).
n general se adopt o soluie de compromis cu un factor de amortizare 0, 707 = ( 2 2 ),
pentru care rspunsul este suficient de rapid, iar suprareglajul este mic ( % 3 , 4 ). Exist n
schimb situaii n care este necesar ca rspunsul s fie foarte rapid (bucle de curent cu variaii rapide
ale referinei), sau dimpotriv fr suprareglaj (bucle de poziie ce nu au voie s prezinte
Acordarea buclei analogice de curent
4-3
suprareglaj, cum ar fi cazul mainilor de prelucrare prin achiere). n aceste situaii trebuie
sczut, respectiv crescut.
Coeficientul
0
impune banda de trecere a SRA. La frecvene mai mari dect
0
sistemul
nu mai poate urmri profilul impus, putndu-se ajunge la situaia n care amplitudinea semnalului
de ieire s fie chiar zero.
0
impune frecvena oscilaiilor ce apar n rspunsul sistemului. De
obicei valoarea acestuia este impus de sistem prin limitarea maxim la valoarea natural a
sistemului (
0 n
). Astfel, pentru a putea proiecta un regulator PI trebuie impus perechea de
valori ( )
0
, .
Observaie: n cazul aplicaiei noastre vom considera 0, 707 = i respectiv
0 n
= .
n continuare trebuie s identificm coeficienii funciei obinute din echivalarea buclei de
reglare (4.1) cu cei ai funciei standard astfel (4.2):
0
2
0
2
P
I
a k b
k b

+ =

.
De aici rezult urmtoarele formule pentru coeficienii regulatorului:
0
2
0
2
P
I
a
k
b
k
b

=

. (4.3)
n concluzie etapele de acordare a unui regulator PI vor fi:
1. identificarea coeficienilor a i b din datele sistemului;
2. impunerea coeficienilor i
0
conform cerinelor aplicaiei;
3. calcularea coeficienilor regulatorului
I
k i
P
k (4.3);
4. testarea regulatorului;

2.2. Proiectarea buclei de reglare a curentului

1
A A
L s R +
Regulator
Sistem
Au
k
Pi Ii
k s k
s
+
Ti
k
] [ * V i
] [A i
] [V i

c
u
A
u

Figura 4.2. Schema de reglare a curentului unui MCC cu regulator PI analogic
Acordarea buclei analogice de curent
4-4
unde:
-
Ti
k este constanta traductorului n ( ) A V / ;
-
Au
k este constanta de amplificare a sursei de alimentare n ( ) V V / ;

Alegerea
Ti
k :
Se estimeaz curentul maxim prin main ca fiind A
R
U
i
A
A
3
max
= i se consider domeniile
de variaie pentru cele dou mrimi: ( ) [ ] * 10,10 i V V i respectiv ( ) [ ]
max max
,
A
i A i i A . Apoi se
calculeaz
max
*
Ti
i
k
i

.
Dac din calcul obinem o valoare a unui traductor ce nu se afl n catalog putem folosi un
bloc suplimentar de adaptare a semnalului.

Etapele de proiectare a regulatorului PI de curent:
1. Calcularea
i
a i
i
b ;
Conform schemei din Figura 4.2 se pot scrie relaiile:
Au Ti
i
A
k k
b
L

= ;
A
i
A
R
a
L
= ;
2. Impunerea
i
i
0i
;

Respectnd principiile mai sus menionate se vor impune cei doi coeficieni astfel:
0, 7
i
= ;
0
1
A
i
el A
R
L

= = .
Observaie: n etapa de proiectare a schemelor de reglare se renun la considerarea
perturbaiilor, acestea lundu-se n considerare doar n faza de testare a schemei. Pentru cazul
analizat (bucla de curent a unui motor de curent continuu) perturbaia este reprezentat de cuplul de
sarcin (
s
m ) i respectiv de reacia intern de tensiune a motorului. Pentru simulare se va considera
0
s
m = i se va ntrerupe reacia negativ de tensiune, urmnd ca efectul lor asupra schemei s fie
Acordarea buclei analogice de curent
4-5
studiat ulterior. n orice caz SRA cu reacie negativ au intrinsec proprietarea de a minimiza efectul
perturbaiilor exterioare.
i A*1
Kti
Traductor
curent1
Kau
Sursa1
eroare curent comanda tensiune
Regul ator
curent1
1
La.s+Ra
Parte el ectri ca
Curent(V)
Curent(A)

Figura 4.3. Schema simplificat a buclei de reglare a curentului
ms
i A*
Vi teza
Kti
Traductor
curent
Kau
Sursa
eroare curent comanda t ensiune
Regul ator
curent
Pozi ti e
cuplu
t ensiune
curent
v it eza
pozit ie
Motor
Curentm(V)
Curentm(A)

Figura 4.4. Schema MCC cu bucl de reglare a curentului n Matlab-Simulink
1
comanda
tensi une
Ki i
Ki i
1
s
Integrator
Kpi
Gai n1
1
eroare
curent

Figura 4.5. Modelul Simulink al regulatorului PI analogic fr saturaie

Observaie: Dac maina merge n gol i referina de curent este pstrat constant viteza va
crete nelimitat. De aceea n cazul schemei care nu ia n considerare cuplul de sarcin referina de
curent va avea o valoare constant la nceput i apoi va fi adus la zero pentru a evita ambalarea
Acordarea buclei analogice de curent
4-6
motorului. n funcie de viteza maxim a motorului se poate estima timpul n care se va atinge
aceast valoare i se va fixa astfel momentul n care curentul de referin va fi adus la zero.

3. Calcularea coeficienilor
Pi
K i
Ii
K
Se determin funcia de transfer n bucl nchis a sistemului de reglare obinndu-se
urmtoarea relaie:
( )
( )
( )
2
Pi Ii i
echiv
Pi i i Ii i
K s K b
H s
s s K b a K b
+
=
+ + +
.
Egalndu-se numitorul acestei funcii de transfer cu plinomul caracteristic de ordin II impus
la punctul 2 se va obine urmtorul sistem de ecuaii:
0
2
0
2
Pi i i i i
Ii i i
K b a
K b

,
sistem din care se vor obine relaiile de calcul ale coeficienilor regulatorului astfel:
0
2
0
2
i i i
Pi
i
i
Ii
i
a
K
b
K
b

.

2.2. Exemplu numeric


Etapele de proiectare a regulatorului PI de curent:

Calcul preliminare:
( )
max
* 10
6 /
1.67
Ti
i
k V A
i

= = =

1. Calcularea
i
a i
i
b ;
6000
Au Ti
i
A
k k
b
L

= = ;
6000
A
i
A
R
a
L
= = ;
2. Impunerea
i
i
0i
;
Respectnd principiile mai sus menionate se vor impune cei doi coeficieni astfel:
0, 7
i
= ;
Acordarea buclei analogice de curent
4-7
0
1
6000
A
i
el A
R
L

= = = .
3. Calcularea coeficienilor
Pi
K i
Ii
K :
Conform relaiilor prezentate se vor determina cei doi coeficieni ai regulatorului astfel:
0
2
0
2
0.4
6000
i i i
Pi
i
i
Ii
i
a
K
b
K
b

= =

= =

.
Modelare Matlab-Simulink
Se va considera n Matlab Simulink o schem ca cea din Figura 4.4 pentru implementarea
regulatorului PI proiectat mai sus. Se obin urmtoarele rezultate pentru funcionarea n gol a
motorului din Lucrarea 2 alimentat de la sursa simplificat din Lucrarea 3. Este util ca nainte de
testarea acestei scheme s se fac un test al regulatorului pe o schem simplificat ca cea din Figura
4.3. Rezultatele sunt prezentate n continuare:

Figura 4.6. Rspunsul buclei de curent considernd o referin treapt

Se observ dou aspecte importante din graficele prezentate mai sus:
1. Dac neglijm reacia intern de vitez a motorului curentul prezint un suprareglaj i nu are
eroare staionar. Dac lum n considerare i reacia intern de vitez constatm o uoar
scdere a suprareglajului dar i apariia unei erori staionare.

Acordarea buclei analogice de curent
4-8

Figura 4.7. Evoluia vitezei n cazul n care avem doar bucla de reglare a curentului

2. Aa cum rezult din figura 4.7 viteza mainii crete. Acest fenomen este datorat faptului c
impunem un anumit curent i deci un anumit cuplu mecanic. Aceasta are ca efect cretea
continu a vitezei. n consecin testarea practic a buclei de curent se face pe durate foarte
scurte de timp astfel nct motorul s nu aib timp s se ambaleze.

2.3. Aplicaii

Se consider motorul din aplicaia de la Lucrarea 2 alimentat de la sursa simplificat de la
Lucrarea 3. Se va acorda un regulator analogic de curent pentru aceast configuraie conform
princiipiilor enunate anterior.

Mod de lucru:
- se completeaz fiierul Notepad existent cu datele noi aprute;
- se calculeaz pe baza acestor date i a etapelor mai sus prezentate coeficieniii regulatorului
Ii
k i
Pi
k ;
- se deseneaz schema simplificat conform Figurii 4.3 i se testesteaz;
- dac rspunsul schemei simplificate este cel ateptat se va testa schema complet a
motorului;
- se va lua n considerare i efectul unui cuplu de sarcin nenul, spre exemplu egal cu
jumtate din valoarea nominal a cuplului electromagnetic al mainii.