Cuprins

TEME:
1. Definitia AUTOMATICII. Definitia AUTOMATIZARILOR.Element automat
independent. Sistem automat. CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE. Reglarea
manual, conducerea i reglarea automat. Structura sistemelor automate. Scheme
bloc.
2. Stabilirea schemelor bloc dupa schema de principiu (Sistem de reglare a vitezei.
Sistem automat de reglare pneumatic. Sistem automat de reglare hidraulic. Sisteme
unificate electrice ). Performanele i stabilitatea sistemelor automate. Direcii de
studiu n automatic.
3. Transformata Laplace (proprietati). Semnale si perturbatii (probleme generale).
Semnale deterministice.
4. Regim tranzitoriu si stationar. Ecuatiile diferentiale ale elementelor (aperiodic de
ord. I si oscilant de ord. II).
5. Raspunsul elementelor de ordinul I si II. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale si
studiul dupa factorul de amortizare.
6. Functia de transfer (forme de exprimare). Exemple de determinare a semnalului
de iesire.
7. Algebra sistemelor liniare continue (inclusiv cele cu timp mort). Determinarea
functiei de transfer echivalente (exemplu).
8. Metode de analiza si sinteza ale S.A. Locul de transfer. Caracterisici de frecventa.
Caracteristici logaritmice.
9. Stabilitatea sistemelor liniare continue. Criterii de stabilitate: planul complex,
algebric, Nyquist, Mihailov, logaritmic (Bode).
10. Performantele S.A. liniare continue. Indici de calitate. Elemente si metode de
corectie (compensare); retele de corectie cu avans, cu intarziere, cu avans si
intarziere de faza.
Bibliografie
1. Oprea , C., Teoria sistemelor si reglarea automata, Tipografia Universitatii de
Nord, Baia Mare, 1995.
2. Oprea , C., Barz, Cr., Tehnica reglarii automate,-Indr.de lab.-, Tipografia
Universitatii de Nord, Baia Mare, 2000.
3. Oprea , C., Automatica, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2001.
4. Oprea , C., Reglarea automata teorie si aplicatii-, Editura Risoprint Cluj Napoca,
2003.
5. Oprea , C., Automatizari, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.
INTRODUCERE
1. Definitia AUTOMATICII
2. Definitia AUTOMATIZARILOR
3. Element automat independent
4. Sistem automat
y(t)
i(t) e(t)
e(t) = f[i(t),
y(t)]
m
1k
g
k
h
k
m
2k
m
01k
m
02k
h
12k
h
11k
h
21k
h
22k
g
12k
g
21k
g
11k
g
22k
a.
b.
m
2k
= g
k
m
1k
+ h
k
m
1k
= m
01k
+ g
11k
m
1k
+ h
11k
+ g
21k
m
2k
+
h
21k
m
2k
= m
02k
+ g
22k
m
2k
+ h
12k
+ g
22k
m
2k
+
h
22k
CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE
a.Dup dependena dintre mrimile de intrare i ieire:
Sisteme automate liniare cnd dependenele sunt liniare;
Sisteme automate neliniare , cnd cel puin un element al sistemului e
neliniar;
b. Dup modul de prelucrare al semnalelor:
Sisteme automate continue, la care mrimile sunt funcii continue de timp;
Sisteme automate discrete, la care cel puin una din variabilele sistemului are
o variaie discontinu.
c. Dup modul de variaie al mrimilor de intrare i ieire:
Sisteme de reglare automat, la care mrimea de intrare este constant;
Sisteme cu program, la care mrimea de intrare variaz n timp dup un
program prestabilit;
Sisteme de urmrire, la care mrimea de intrare variaz arbitrar, avnd un
caracter aleator (necunoscut n prealabil).
d. Dup numrul mrimilor de ieire:
Sisteme automate cu o singur ieire;
Sisteme automate cu mai multe ieiri;
Sisteme automate multivariabile.
e. Dup numrul de bucle principale (cele secundare se formeaz datorit reaciilor
locale):
Sisteme cu o singur bucl principal;
Sisteme de reglare n cascad, la care exist mai multe bucle principale.
f. Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice a procesului:
Sisteme automate pentru procese rapide, la care constantele de timp ale
procesului au valori sub 10 secunde (cazul acionrilor electrice);
Sisteme automate pentru procese lente, la care constantele de timp ale
procesului au valori peste 10 secunde (cazul instalaiilor tehnologice de
reglare a temperaturii, nivelului, presiunii, concentraiei, etc).
g. Dup natura fizic a agentului de lucru: sisteme automate pneumatice,
hidraulice, electrice i combinate.
h. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare:
Sisteme automate unificate, la care elementele componente ale DA au la
intrare i ieire mrimi de aceeai natur i cu aceeai gam de variaie;
Sisteme automate specializate, la care condiia anterioar nu este ndeplinit
Reglarea manual, conducerea i
reglarea automat
Fluid de
nclzit
Q
Fluid nclzitor
T
2
1
4
3
Q
OPERATOR ROBINET
SCHIMBATOR
COMANDA
TERMOMETRU
.

0
Fluid de
nclzit
Q
Fluid
nclzitor T
2
1
4
3
Q
P
I
U
T
c
I
Robinet
R
Convertor
elect.-
pneum.
Adaptor
tens.-curent
Termocupl
u
Regulator
PEM
C
P
C
ER
m
b
m
e
m
r
m
p
Structura sistemelor automate. Scheme bloc
e(t
)
m i(t)
D
A
P
i(t)
a c m
z e
z
e
p
e(t)
D
R
E
N
P
M
r
DA P(IA)
SA
a = i
r
e = e
P
+
e
z
E
e
z
e
p
e(t)
z N
PP
i(t) a c m

D
A
E
TB
r
DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA)
PROCES (IA)
SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA)
m
ME
OE
ES
ERS
DP TI P
Reacie
secundar
Reacie
principal
R
M
Sistem de reglare a vitezei
Valoare
prescris
+
P
1
i
R
1
R
2
R
4
RA
P
2
R
4
R
5
R
3
TG
+
-
(a)
(c)
u
c
(m)
BC
Tr
+ -
M
Tf
n u
r
(r)
AO
i
(u
I
)
a
(u
a
)
c
(u
c
)
m
(u
m
)
EC(P
1
,R
1
,R
2
)
R
(AO,C,R
4
)
E
(BC,Tr)
P
(M)
M
(TG)
r (u
r
)
e
(n)
Sistem automat de reglare pneumatic
EC Pa; R D+A; E VM; P V;
M P; i Fr; a d; c pu; m
Q; r FT; e h.
Q
VM
p
u
=0,21 bar 1,4 bar
d
P
a
P
T
F
T
F
R
S
R
S
V
C
D
p
1
p
0
h
A
Sistem automat de reglare hidraulic
D
C
K
P
Rs
R TM
F
M
F
R
ME
p
0
evacuare
p
1
p
2
p
3
p
4
Q
i - FR; EC TM; R R; a poz.TM; c p3,
p4; E P + K; m poz. K; e Q; M D
+ ME ; r FM.
TENSIUNE C.C.
24 800 V
TENSIUNE C.A.
24 6000 V. ef.
CURENT C.C.
2,5 10000 A
CURENT C.A.
5 10000 Aef.
VITEZA
1000 6000
rot/min
POZITIE
240
0
n.360
0
60
0
PARAMETU TRADUCTOR REGULATOR AMPLIFICATOR
AMPLIFICATOR
REGLAT ADAPTOR
FINAL
V/V
I/V
/V
/V
0 10
V
0 10
V
BASCULANT
PID
CONTINUU
0 10 V
DCG
Comanda
GRILA
4 W
120 W
600W
200 kW
AMPLIFIC.
MAGNETIC
40
kW
AMPLIDINA
1000kW
TIRISTOR
10
MW
MUTATOR
Sisteme unificate electrice
. Performanele i stabilitatea sistemelor automate
modul n care sistemul transmite o comanda de la calculator la
instalaie;
modul n care sistemul este sensibil la modificri de elemente;
modul n care sistemul este capabil s fac fa unor
perturbaii ce apar n desfurarea procesului tehnologic.
Pe baza acestor trei aspecte, performanele unui sistem de
conducere automat pot fi apreciate astfel:
un sistem de conducere automat este cu att mai bun cu ct
este capabil s transmit o comand de la intrare (calculator)
spre ieire (instalaia de automatizat), ntr-un interval de timp
ct mai mic i cu deformri reduse;
un sistem de conducere automat este cu att mai bun cu ct
este mai puin sensibil la modificri constructive ale
elementelor componente i la perturbaiile ce apar n instalaia
de automatizat.
Deoarece sistemele automate sunt aproape n totalitate n
circuit nchis, n anumite situaii acesta poate lucra
necontrolat, stare ce se caracterizeaz prin aceea c
semnalele prelucrate i transmise au o variaie periodic n
timp, variaie ce nu e o consecin a comenzilor date i care e
cunoscut sub deniumirea de instabilitate. Dar, cum aceast
stare de instabilitate este incompatibil cu o funcionare
corect a sistemului, se impune ca o prim condiie de
realizare a unui sistem de conducere automat , asigurarea
stabilitii acestuia.
Sub aspectul tehnic, cele dou probleme (performanele i
stabilitatea sistemelor) au un caracter opus deoarece, cu ct
performanele unui sistem sunt mai bune, cu att se manifest
mai puternic tendina sistemului de a deveni instabil.
Deoarece performana i stabilitatea sistemelor sunt condiii
care trebuie ndeplinite simultan, e necesar ca n practica
inginereasc s se fac un compromis ntre cele dou cerine.
Direcii de studiu n automatic
Analiza SRA. Cunoscndu-se iniial structura i parametri elementelor
componente ale unui sistem, este necesar s se stabileasc performanele
acestuia prin determinarea variaiei n timp a mrimii de ieire ca urmare a unei
variaii a mrimii de intrare sau a unei perturbaii. Analiznd variaia n timp a
semnalului de ieire din sistem, variaie ce reprezint rspunsul sistemului la
variaia mrimii de intrare sau a perturbrii, se stabilesc indicii de calitate ai
sistemului n regim staionar i tranzitoriu, determinndu-se astfel performanele
staionare i tranzitorii i concluzionnd dac sistemul analizat poate s fie sau
nu utilizat n practic.
Una din principalele condiii pe care trebuie s le ndeplineasc un
sistem automat pentru utilizarea sa practic o constituie stabilitatea sistemului,
adic proprietatea acestuia de a reveni prin aciunea sa, dintr-un regim
tranzitoriu la un nou regim staionar. De aceea analiza are sens s se fac
numai la SRA ce ndeplinesc condiia de stabilitate.
Sinteza SRA. Fiind cunoscut instalaia tehnologic, adic procesul, precum i
performanele impuse funcionrii sistemului, se determin elementele i
parametri dispozitivului de automatizare, o importan major dndu-se alegerii
i acordrii regulatoarelor. Sinteza sau proiectarea SRA se face pe baza
identificrii procesului , adic descrierii ecuaiilor matematice de funcionare a
procesului tehnologic.
Identificarea proceselor. Se poate realiza prin intermediul ecuaiilor
difereniale, funciilor de transfer, caracteristicilor de frecven sau cu ajutorul
unor metode statistice.
Pentru cazul proceselor rapide, cum ar fi cazul acionrilor electrice,
modelul matematic se stabilete uor, deoarece n general ecuaiile mainilor i
subansamblelor componente In cazul proceselor lente (metalurgice, chimice,
etc.) stabilirea modelului matematic este dificil, datorit complexitii acestora.
In majoritatea cazurilor, identificarea proceselor lente se face cu multe
aproximri, folosind metode experimentale de obinere a rspunsului SRA la un
semnal de intrare tip, metode de frecven i metode statistice, ceea ce conduce
la o precizie mult mai redus dect n cazul proceselor rapide.
Sistemul optimal. Este cel mai bun sistem, privit dintr-un anumit punct de
vedere prestabilit, dintr-o grup de SRA crora li se impun aceleai condiii
tehnice de limitare i restricie. Pentru stabilirea sau realizarea sistemului
optimal, e necesar o comparaie (din punct de vedere prestabilit) a tuturor
sistemelor din cadrul grupei de sisteme amintite, folosindu-se n acest scop un
anumit criteriu de comparaie anterior adoptat .
Precizia SRA. Reprezint proprietatea sistemelor de a asigura o anumit
concordan ntre msurri repetate ale aceleiai caracteristici, cu aceei
metod i n aceleai condiii. Practic, precizia SRA este legat de eroarea cu
care mrimea de ieire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului.
Calculatoarele electronice. Pot fi utilizate att pentru analiza i sinteza
SRA ct i ca elemente componente ale acestora.
Transformata Laplace. Proprieti

= =
0
st
) s ( F dt ) t ( f )] t ( f [
0
at
t t pentru , A ) t ( f >

s
= ) t ( f
a.
Teorema
liniaritii:
) s ( F

-1
b.
Teorema
derivrii:
In cazul general i considernd condiiile iniiale
nule se poate scrie:

= =
n
1 k
k k
n
k k
)] t ( f [ a ) t ( f a L L
1 k
=

s
dt
) t ( df
. J ) 0 ( f ) t ( f
+

L L
=

n
n
n
s
dt
) t ( f d
. J

=
+

=
n
1 k
n
k n
k n
1 k
s ) 0 (
dt
) t ( f d
s ) t ( f
L
L
[f(t)]
L
=

s
1
] dt ) t ( f [
. J ) t ( f
c. Teorema
integrrii: L
L
d. Teorema deplasrii (translaiei):
= + ) a s ( F
L
. J ) t ( f
at

s
L
g. Transformata Laplace a produsului de
convoluie
f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniiale
Nr.crt
.
f(t) L [f(t)] = F(s) Nr. rel.
1. 1 i u(t) = i
0
= 1 1/s (2.12)*
2. (t) = du(t)/dt 1 (2.13)*
3.
-at
1/(s + a) (2.14)*
4. 1/(n!.t
n
.
at
1/(s + a)
n+1
(2.15)*
5. (1 a.t).
-at
s/(s + a)
2
(2.16)*
6. 1 cos t
2
/[s.(s
2
+
2
)] (2.17)*
7. sin t / (s
2
+
2
) (2.18)*
8. cos t s / (s
2
+
2
) (2.19)*
9
-at
.sin t / [ (s + a)
2
+
2
] (2.20)*
10.
-at
.cos t (s + a) / [ (s + a)
2
+
2
] (2.21)*
11. sh t / (s
2
-
2
) (2.22)*
12. ch t s / (s
2
-
2
) (2.23)*
13. (
at
-
bt
)/(b a) 1/[(s + a).(s + b)] (2.24)*
14. sin
2
t 2/[s.(s
2
+ 4)] (2.25)*
15. cos
2
t (s
2
+ 2)/[s.(s
2
+ 4)] (2.26)*
16. a
t
1/(s ln a) (2.27)*
17. t.sin t 2.s../(s
2
-
2
)
2
(2.28)*
18. t.cos t (s
2
-
2
)/ (s
2
+
2
)
2
(2.29)*
Semnale i perturbaii
Cele dou noiuni din acest paragraf au un caracter
cu totul general, referindu-se la mrimile fizice ce pot s
apar la intrarea, n interiorul sau la ieirea unui sistem, fr
a ine seam de natura lor fizic, dar msurarea acestora ne
d o serie de informaii asupra elementelor (sistemului).
Informaiile culese de la semnalele i perturbaiile ce apar i
sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie de concluzii
referitoare att la calitatea i comportarea acestora, ct i la
modul n carea ele sunt prelucrate.
Intre noiunea de semnal i perturbaie exist doar
o diferen simbolic de esen, n sensul c un semnal poate
fi realizat practic, pe cnd o perturbaie nu poate fi analizat
dect pe baze statistice, n funcie de locul i perioada de
apariie. Intr-un sens restrns un semnal este fizic realizabil
i s spunem, dorit ntr-un sistem, pe cnd o perturbaie este
nedorit n sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, n cazul unui amplificator
electronic, tensiunea de intrare i cea de ieire sunt semnale
(deoarece prin msurarea lor se pot determina o serie de
parametri ai amplificatorului), iar variaia rezistenei interne
i rezistenei de sarcin a cestuia constituie perturbaii,
deoarece valoarea lor nu poate fi msurat i influeneaz n
sens negativ funcionarea amplificatorului.
Precizm c, un anumit semnal poate fi el nsui
purttorul unei perturbaii, denumit frecvent sub numele de
zgomot sau brum, cum este cazul unei tensiuni induse pe un
anumit canal care se suprapune peste tensiunea util
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la
o amplitudine dat. Peste acest canal se transmite cu aceeai
frecven dar cu o amplitudine mai mare un semnal
distorsionat ceea ce duce la nrutirea recepiei
programului util).
e.
f(t) f(t)
t T
d.
f(t) f(t) f(t)
t n nT
a. b. c.
T 2T 3T 4T
In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un
caracter imprevizibil, ntmpltor, datorit faptului c
att evoluia sistemului ct i efectul perturbaiilor ce
apar n sistem sunt imprevizibile, adic ntmpltoare.
Dac un sistem este perfect determinat, adic
se cunoate n totalitate evoluia acestuia n funcie de
semnalul aplicat la intrare, se spune c sistemul
(procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor
aleatoare (stohastice sau ntmpltoare) necesit un
formalism matematic dificil, fcndu-se apel la calculul
probabilitilor sau o serie de metode statistice.
Datorit caracterului lor determinant, exprimat
printr-o funcie univoc de timp, semnalele
deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.
Astfe, un semnal sinusoidal de forma:
t sin A x =
Dac vom considera un semnal aleator
(stohastic) continuu de forma x(t), la o anumit
valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuie a acestuia, adic pentru t =
t1 putem preciza:
) t ( x ) t ( x ) t ( x
1 max 1 1 min
e e
Semnale deterministice
a.Semnalul treapt u(t):

=
e =
0 t pentru , k ) t ( u
0 t pentru , 0 ) t ( u
H
STGO ST
GT

=
e =
a t pentru , k ) a t ( u
a t pentru , 0 ) a t ( u
H
u(t)
u(t-
a)
t
a
0
k
Fig. 2.2.
v(t)
v(t-
a)
t
a
0
Fig. 2.3.
;
s
k
dt k )] t ( u [
0
st

= =
+

s
+

= =
a
as
st
s
k
dt k )] a t ( u [
;
s
1
dt )] t ( u [
o
st

= =
+

= =
a
as
st
s

dt )] a t ( u [
STGO L
STGT
L
STUO -
L
STUT
L
Semnalul treapt poate fi realizat uor n practic,
prin nchiderea sau deschiderea unui ntreruptor
ntr-un circuit de curent continuu, iar rspunsul
unui element sau sistem la un semnal treapt
unitar este cunoscut sub numele de rspuns
indicial.
b.Semnalul ramp

=
e =
0 t pentru , kt ) t ( v
0 t pentru , 0 ) t ( v
H

=
e =
a t kt a t v
a t a t v
H pentru , ) (
pentru , 0 ) (
SRGO
STGT
;
s
k
dt t k )] t ( v [
0
2
st

= =
+

= =
a
2
as
st
s
k
dt t k )] a t ( v [

= =
a
2
as
st
s

dt t )] a t ( v [

= =
o
2
st
s
1
dt t )] t ( v [
SRGO L SRGT
L
SRUT L SRUO
- L
Fizic, semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi
realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau
tensiune liniar cresctoare
c.Semnalul impuls.

p =
= =

a
a
0 1 dt ) a t (
a t 0 ) a t (
(t-
a)
(t-
a)
t
a a- a+
0 0
b. a.
Fig.
2.4.
1/2

Conform primei relaii rezult c funcia

impuls exist numai la t = a, n rest fiind
nul, iar relaia a doua arat c aria
delimitat de aceasta este unitar.
In concluzie, funcia impuls este
concentrat la abscisa de definiie, sub
forma unui impuls de durat foarte mic,
astfel ca cea de-a doua relaie s fie
ndeplinit.
Astfel, dac se consider o funcie arbitrar f(t) continu i se nmulete cu
funcia impuls, se va obine valoarea funciei f(t) la abscisa de apariie a
semnalului impuls, adic:

=
2
1
a
a
2 1
a a a pentru ) a ( f dt ) t ( f ) a t (

>

= =
t
0
a t 1
a t 0
dt ) a t ( ) a t ( u
) a t ( ) a t ( u
dt
d
=
O alt proprietate a funciei impuls const n legtura dintre aceasta i
semnalul treapt. Astfel:
Dac vom deriva ambele pri avem:
d. Semnalul sinusoidal
) f t cos( A y ) t sin( A x + = + = sau
1 j ;
2

t cos ;
j 2
e
t sin
t j t j t j t j
=
+
=

Acest tip de semnal este foarte cunoscut,

realizndu-se fizic cu ajutorul generatoarelor de
semnale sinusoidale,
Ecuaiile difereniale ale elementelor sisteme
In mod cu totul general se poate aprecia c
aspectul funcional poate fi formulat (descris) matematic
cu un sistem de ecuaii difereniale, pentru cazul
elementelor liniare continue acestea fiind bineneles
ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani.
Regimul staionar se definete ca acel regim
descris de o ecuaie diferenial, atunci cnd toate
derivatele sunt nule, fiind o consecin a existenei unui
semnal de intrare staionar (semnal treapt sau
sinusoidal de amplitudine, faz i frecven constant) i
a unei stri de echilibru a elementului.
e(t) = e
s
(t) +
e
t
(t),
In cazul cel mai general, comportarea dinamic a
unui siastem liniar continuu este descris de o ecuaie
diferenial liniar de forma:
= + + + + +

) t ( e a
dt
) t ( de
a
dt
) t ( e d
a ....
dt
) t ( e d
a
dt
) t ( e d
a
0 1
2
2
2
1 n
1 n
1 n
n
n
n
) t ( i b
dt
) t ( di
b
dt
) t ( i d
b ....
dt
) t ( i d
b
dt
) t ( i d
b
0 1
2
2
2
1 m
1 m
1 m
m
m
m
+ + + + + =

a
n
a
0
i b
m
b
0
sunt coeficieni constani, iar pentru
un sistem fizic real m n.
Element aperiodic de ordinul 1
i k e
dt
de
T = +
u
i
u
e
i
R
Fig.
2.8.
Deoarece:du
e
/dt = (1/C).i
va rezulta

= + = dt i
C
1
u ; dt i
C
1
i R u
e i
i e
e
e
e
i
u u
dt
du
T u
dt
du
C R u = + + = sau
cu T = RC i k
= 1.
Schimbtorul de cldur n ipotezele c temperatura
din recipient este uniform, capacitile pereilor
acestuia i ale conductei sunt neglijabile i recipientul
este complet izolat termic, ecuaia ce descrie procesul
este :
unde : M masa fluidului din recipient ; c cldura
specific a fluidului ;
i
temperatura de intrare a
fluidului de nclzit ;
a
temperatura fluidului
nclzitor ; Q debitul de fluid nclzit ; S suprafaa
conductei de nclzire din recipient ; K coeficient de
transfer de cldur ntre conduct i fluid.
U U U U
U
+ = c Q ) ( K S c Q
dt
d
c M
a 1
a 1
K S c Q
dt
d
T U U U
U
+ = +
) K S c Q (
c M
T
+

=
Element oscilant (cu ntrziere
de ordinul 2)
i k e
dt
de
T
dt
e d
T
2
2
1
= + +
P
1
P
2
u
d

e
A
1
A
2
A
u
i
u
r
M
D
J
i
ex.
=
ct.
Fig.
2.9.
i
Sistemul prezentat este realizat n
scopul ca A2 s urmreasc n
permanen poziia unghiular a
arborelui A1, cu meniunea c
ultime i modific poziia arbitrar.
In acest fel, sistemul asigur n
regim staionar egalitatea lui e
i i.
e 2 e i 1 i
k u ; k u U U = =
r i d
u u u =
d 2
u k i =
u
r
= u
i
a. Sistem de urmarire
u
d
= 0
i k M
ex 3 m
= o
i k M
4 m
=
f a r f a m
M M M M M M + = + + =
2
e
2
a
dt
d
J M
U
=
dt
d
D M
e
f
U
= ) ( k k ) u u ( k u k i
i e 2 1 r i 2 d 2
U U = = =
dt
d
D
dt
d
J ) ( k k k
e
2
e
2
i e 4 2 1
U U
U U + =
i e
e
2
e
2
k k
dt
d
D
dt
d
J U U
U U
= + +
Intre mrimea de ieire i cea de intrare se stabilete n
domeniul timp o ecuaie diferenial de ordinul II i, fiind vorba
de sisteme liniare J, D i k au valorile unor constante.
b. Regulatorul centrifugal
F
F
a
r
r
m
b a
X
X
r

a. b.
2
c
m r
b
a
2 F =
- fora centrifug:
X k F
a
=
2 2
r i
dt X d m F =
) P P ( S F
2 1 am
=
2
m r
b
a
2
X k
2 2
r
dt X d m
) P P ( S
2 1

dt
dX
d
Re S
F
am


=

- fora datorit elasticitii arcului:
-fora de inerie a maselor n micare de translaie:
- fora dezvoltat de amortizorul hidraulic:
F
c
= F
a
+ F
i
+ F
am
sau
= + +
cu Re numrul Reynolds; coeficient de vsco-zitate dinamic; d
diametrul orificiului.
Deoarece fora centrifug F
c
este o funcie neliniare X i ,
pentru liniarizare se consider cazul variaiilor infinit mici, adic =
0
+
; F
c
= F
c0
+ F
c
; X
= X
0
+ x

0
este viteza iniial iar X
0
se alege n aa fel ca la =
0
, x = 0. Vom ave
r
b
a
m 4 r
b
a
m 2 F
0 0
2
0 c
+ =
r
b
a
m 4 x

b
a
m 2 F
0 0
1
2 2
0 c
+ =
+
2
2
r
dt
X d
m
dt
dX
d
Re S

r
b
a
m 4 X )

b
a
m 2
0 0
1
2 2
0
=
+ (c -
Transformata Laplace. Proprieti

= =
0
st
) s ( F dt ) t ( f )] t ( f [
0
at
t t pentru , A ) t ( f >

s
= ) t ( f
a.
Teorema
liniaritii:
) s ( F

-1
b.
Teorema
derivrii:
In cazul general i considernd condiiile iniiale
nule se poate scrie:

= =
n
1 k
k k
n
k k
)] t ( f [ a ) t ( f a L L
1 k
=

s
dt
) t ( df
. J ) 0 ( f ) t ( f
+

L L
=

n
n
n
s
dt
) t ( f d
. J

=
+

=
n
1 k
n
k n
k n
1 k
s ) 0 (
dt
) t ( f d
s ) t ( f
L
L
[f(t)]
L
=

s
1
] dt ) t ( f [
. J ) t ( f
c. Teorema
integrrii: L
L
d. Teorema deplasrii (translaiei):
= + ) a s ( F
L
. J ) t ( f
at

s
L
g. Transformata Laplace a produsului de
convoluie
f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniiale
Nr.crt
.
f(t) L [f(t)] = F(s) Nr. rel.
1. 1 i u(t) = i
0
= 1 1/s (2.12)*
2. (t) = du(t)/dt 1 (2.13)*
3.
-at
1/(s + a) (2.14)*
4. 1/(n!.t
n
.
at
1/(s + a)
n+1
(2.15)*
5. (1 a.t).
-at
s/(s + a)
2
(2.16)*
6. 1 cos t
2
/[s.(s
2
+
2
)] (2.17)*
7. sin t / (s
2
+
2
) (2.18)*
8. cos t s / (s
2
+
2
) (2.19)*
9
-at
.sin t / [ (s + a)
2
+
2
] (2.20)*
10.
-at
.cos t (s + a) / [ (s + a)
2
+
2
] (2.21)*
11. sh t / (s
2
-
2
) (2.22)*
12. ch t s / (s
2
-
2
) (2.23)*
13. (
at
-
bt
)/(b a) 1/[(s + a).(s + b)] (2.24)*
14. sin
2
t 2/[s.(s
2
+ 4)] (2.25)*
15. cos
2
t (s
2
+ 2)/[s.(s
2
+ 4)] (2.26)*
16. a
t
1/(s ln a) (2.27)*
17. t.sin t 2.s../(s
2
-
2
)
2
(2.28)*
18. t.cos t (s
2
-
2
)/ (s
2
+
2
)
2
(2.29)*
Semnale i perturbaii
Cele dou noiuni din acest paragraf au un caracter
cu totul general, referindu-se la mrimile fizice ce pot s
apar la intrarea, n interiorul sau la ieirea unui sistem, fr
a ine seam de natura lor fizic, dar msurarea acestora ne
d o serie de informaii asupra elementelor (sistemului).
Informaiile culese de la semnalele i perturbaiile ce apar i
sunt transmise de sisteme, pot duce la o serie de concluzii
referitoare att la calitatea i comportarea acestora, ct i la
modul n carea ele sunt prelucrate.
Intre noiunea de semnal i perturbaie exist doar
o diferen simbolic de esen, n sensul c un semnal poate
fi realizat practic, pe cnd o perturbaie nu poate fi analizat
dect pe baze statistice, n funcie de locul i perioada de
apariie. Intr-un sens restrns un semnal este fizic realizabil
i s spunem, dorit ntr-un sistem, pe cnd o perturbaie este
nedorit n sistemul respectiv.
Pentru exemplificare, n cazul unui amplificator
electronic, tensiunea de intrare i cea de ieire sunt semnale
(deoarece prin msurarea lor se pot determina o serie de
parametri ai amplificatorului), iar variaia rezistenei interne
i rezistenei de sarcin a cestuia constituie perturbaii,
deoarece valoarea lor nu poate fi msurat i influeneaz n
sens negativ funcionarea amplificatorului.
Precizm c, un anumit semnal poate fi el nsui
purttorul unei perturbaii, denumit frecvent sub numele de
zgomot sau brum, cum este cazul unei tensiuni induse pe un
anumit canal care se suprapune peste tensiunea util
(Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la
o amplitudine dat. Peste acest canal se transmite cu aceeai
frecven dar cu o amplitudine mai mare un semnal
distorsionat ceea ce duce la nrutirea recepiei
programului util).
e.
f(t) f(t)
t T
d.
f(t) f(t) f(t)
t n nT
a. b. c.
T 2T 3T 4T
Fig.2.1.
In tehnica sistemelor, semnalele ce apar au un
caracter imprevizibil, ntmpltor, datorit faptului c
att evoluia sistemului ct i efectul perturbaiilor ce
apar n sistem sunt imprevizibile, adic ntmpltoare.
Dac un sistem este perfect determinat, adic
se cunoate n totalitate evoluia acestuia n funcie de
semnalul aplicat la intrare, se spune c sistemul
(procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale
realizabile fizic, semnale ce pot fi continue sau discrete.
Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor
aleatoare (stohastice sau ntmpltoare) necesit un
formalism matematic dificil, fcndu-se apel la calculul
probabilitilor sau o serie de metode statistice.
Datorit caracterului lor determinant, exprimat
printr-o funcie univoc de timp, semnalele
deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.
Astfe, un semnal sinusoidal de forma:
t sin A x =
Dac vom considera un semnal aleator
(stohastic) continuu de forma x(t), la o anumit
valoare a timpului t se poate determina numai
posibilitatea de distribuie a acestuia, adic pentru t =
t1 putem preciza:
) t ( x ) t ( x ) t ( x
1 max 1 1 min
e e
Semnale deterministice
a.Semnalul treapt u(t):

=
e =
0 t pentru , k ) t ( u
0 t pentru , 0 ) t ( u
H
STGO ST
GT

=
e =
a t pentru , k ) a t ( u
a t pentru , 0 ) a t ( u
H
u(t)
u(t-
a)
t
a
0
k
Fig. 2.2.
v(t)
v(t-
a)
t
a
0
Fig. 2.3.
;
s
k
dt k )] t ( u [
0
st

= =
+

s
+

= =
a
as
st
s
k
dt k )] a t ( u [
;
s
1
dt )] t ( u [
o
st

= =
+

= =
a
as
st
s

dt )] a t ( u [
STGO L
STGT
L
STUO -
L
STUT
L
Semnalul treapt poate fi realizat uor n practic,
prin nchiderea sau deschiderea unui ntreruptor
ntr-un circuit de curent continuu, iar rspunsul
unui element sau sistem la un semnal treapt
unitar este cunoscut sub numele de rspuns
indicial.
b.Semnalul ramp

=
e =
0 t pentru , kt ) t ( v
0 t pentru , 0 ) t ( v
H

=
e =
a t kt a t v
a t a t v
H pentru , ) (
pentru , 0 ) (
SRGO
STGT
;
s
k
dt t k )] t ( v [
0
2
st

= =
+

= =
a
2
as
st
s
k
dt t k )] a t ( v [

= =
a
2
as
st
s

dt t )] a t ( v [

= =
o
2
st
s
1
dt t )] t ( v [
SRGO L SRGT
L
SRUT L SRUO
- L
Fizic, semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi
realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau
tensiune liniar cresctoare
c.Semnalul impuls.

p =
= =

a
a
0 1 dt ) a t (
a t 0 ) a t (
(t-
a)
(t-
a)
t
a a- a+
0 0
b. a.
Fig.
2.4.
1/2

Conform primei relaii rezult c funcia

impuls exist numai la t = a, n rest fiind
nul, iar relaia a doua arat c aria
delimitat de aceasta este unitar.
In concluzie, funcia impuls este
concentrat la abscisa de definiie, sub
forma unui impuls de durat foarte mic,
astfel ca cea de-a doua relaie s fie
ndeplinit.
Astfel, dac se consider o funcie arbitrar f(t) continu i se nmulete cu
funcia impuls, se va obine valoarea funciei f(t) la abscisa de apariie a
semnalului impuls, adic:

=
2
1
a
a
2 1
a a a pentru ) a ( f dt ) t ( f ) a t (

>

= =
t
0
a t 1
a t 0
dt ) a t ( ) a t ( u
) a t ( ) a t ( u
dt
d
=
O alt proprietate a funciei impuls const n legtura dintre aceasta i
semnalul treapt. Astfel:
Dac vom deriva ambele pri avem:
d. Semnalul sinusoidal
) f t cos( A y ) t sin( A x + = + = sau
1 j ;
2

t cos ;
j 2
e
t sin
t j t j t j t j
=
+
=

Acest tip de semnal este foarte cunoscut,

realizndu-se fizic cu ajutorul generatoarelor de
semnale sinusoidale,
Rspunsul elementelor de ordinul 1 i 2
) t ( e ) t ( e ) t ( e
t s
+ =
a.Elemente de ordinul 1:
i k e
dt
de
T
0
= +
) 1 ( 0 e
dt
de
T = +
(2)
0 0 s
i k e =
C ln
T
t
e ln ;
T
dt
e
de
; e
T
1
dt
de
t
t
t
t
t
+ = = =
T
t
t
C e

=
T
t
0 0 t s
C i k e e ) t ( e

+ = + =
t = 0 , e(0) = 0 - C = -k
0
.i
0 ) 1 ( i k ) t ( e
T
t
0 0

= s
k
0
.i
0
e(t)
t
0,632k
0
.i
0
T
0

0 0
1
0 0
i k 632 , 0 ) 1 ( i k ) T ( e = =

s

-1

0,368
Deoarece durata regimului
tranzitoriu, teoretic e infinit, n
practic se consider c timpul de
desfurare a acestui regim este t
t
= 3T sau 4T, cnd amplitudinea
semnalulului de ieire atinge 95%,
respectiv 98% din valoarea
staionar.
b. Elemente de ordinul 2
0 0
n
2
2
2
n
i k e
dt
de

2
dt
e d

1
= + +
0 e
dt
de 2
dt
e d 1
n
2
2
2
n
= + +

0 0 s
i k e =
2
n n
2
r 2 r + +
2
n n 2 , 1
1 j r =
t
2
r
2
t
1
r
1 0 t s t
C C i k e e e

+ + = + = s s
0 C r C r
dt
de
0 C C i k ) 0 ( e
2 2 1 1 0 t
2 1 0
= + =
= + + =
=
1 2
1 0
2
1 2
2 0 0
1
r r
r i k
C
r r
r i k
C

= si
)
r r
r
r r
r
1 ( i k ) t ( e
t
2
r
1 2
1
t
1
r
1 2
2
0 0

= s s
Deoarece
n
este ntotdeauna pozitiv, conform
relaiei (2.59) se observ c n toate cazurile n
care < 0, regimurile tranzitorii nu se
amortizeaz i mrimea de ieire nu devine
staionar. Deoarece sistemele nu pot funciona
n aceste cazuri, ele vor fi evitate, n studiu
lundu-se n considerare cazurile 0.
Cazul 1: = 0 r
1,2
=
j
n
-

O
A
B
C
D
E
F G
r
1
r
2
-

n
+
n
-
n
(1-
)
1/2
+
n
(1-)
1/2
-

n
OA OE
Doua rdacini
imaginare,
reprezentate de
vectorii
i
) t cos 1 ( i k )
2
1 ( i k ) t ( e
n 0 0
t
n
j t
n
j
0 0

s s

=
+
=

c semnalul de ieire este periodic, de

amplitudine constant i oscileaz n
jurul valorii k
0
i
0
(curba 1), acest regim
fiind numit oscilant neamortizat.
e(t)
i(t) T
m
k
0
i
0
2k
0
i
0
1
2
3
4
( =0)
(0< <1)
( =1)
( >1)
Cazul 2: 0 < < 1. In acest
caz r
1,2
sunt dou rdcini
complex conjugate cu parte
real negativ, vectorii , OB OD

=
=
+ =
2
n
2 , 1
1
j r



n

)] t cos t sin ( 1 [ i k ) t ( e
t
0 0

s

+ =

Componenta tranzitorie are un
caracter amortizat (curba 2), regimul
denumindu-se oscilant amortizat.
Pulsaia de oscilaie este
: respectiv ,

=
= +

) t 1 sin(
1
1 i k
)] t 1 cos sin t 1 sin (cos
1
1 [ i k ) t ( e
2
n
2
t
n
0 0
2
n
2
n
2
t
n
0 0

ntotdeauna mai mic dect

n
, iar amortizarea componentei tranzitorii depinde de ,
deci implicit de factorul de amortizare . Constanta de timp n acest caz este T =
1/(.
n
) si se poate scrie succesiv:

s

arccos t 1 sin
1
1 i k ) t ( e
2
2
t
n
0 0
OC
n 2 1
r r = =
Cazul 3: = 1. Tinnd cont c cele dou rdcini au aceeai valoare, reprezentate de
)]
r r
r r
( ita lim 1 [( i k ) t ( e
1 2
t
2
r
1
t
1
r
2
n 1
r
2
r
0 0

=
= p
s s

existena unei
nedeterminri

n 1
r
2
r
t
2
r
1
t
1
r
0 0
n 1
r
2
r
1 2
2
t
2
r
1
t
1
r
2
2
0 0
1
t r
1 i k
) r r (
dr
d
r r
dr
d
1 i k ) t ( e

s s
s s
= p
= p

=
) t 1 ( 1 ( i k ) t ( e
n
t
n
0 0
s

+ =

Regimul de funcionare se numete aperiodic critic (curba 3), iar constanta de
timp are valoarea T = 1/
n
.
0 + =
2
n n 1
1 r 0 =
2
n n 2
1 r
OF OG

=

2
T
t
2 1
2 1
T
t
2 1
1
0 0
T T
T
T T
T
1 i k ) t ( e s s
Cazul 4: > 1. In acest caz cele dou
rdcini vor fi:
= r
1
i
= r
2
T
1
i T
2
se pot considera constante de timp ale elementului considerat
avnd valorile T
1
= -(1/r
1
) > 0 i T
2
= -(1/r
2
) > 0.
Regimul de lucru al elementului n acest caz, reprezint regimul
aperiodic sau supraamortizat (curba 4)
Rspunsul la un semnal treapt
unitar e dat de:
i k ) t ( e
p
=
dt i
T
1
k ) t ( e
i
p
=

)
dt
di
T 1 ( k ) t ( e
d p
+ =
) dt i
T
1
1 ( k ) t ( e
i
p
+ =

)
dt
di
T dt i
T
1
1 ( k ) t ( e
d
i
p
+ + =

Pentru studiul sistemelor automate, n practic se utilizeaz
elemente tip la care ntre mrimea de ieire i cea de intrare se stabilesc
relaiile :
yElement
integrator I
yElement proporional-
derivativ PD
yElement proporional-integrator PI:
yElement prop.-integr.-deriv. PID:
k
p
constant de proporionalitate (factor de amplificare), T
I
constant de timp integral, T
d
constant de timp derivativ,
cu precizarea c elemente pur derivative nu se pot utiliza n
practic deoarece duc la forarea elementelor (sistemelor).
Element
proporional P
Funcia de transfer. Forme de exprimare
Funcia de transfer, pe care o vom nota cu Y(s), pentru un element sau
ansamblu de elemente liniare continue se definete ca raportul dintre transformata
Laplace a mrimii de ieire E(s) i transformata Laplace a mrimii de intrare I(s) n
element sau ansmblul de elemente, n condiii iniiale nule, adic:
) s ( I
) s ( E
) s ( Y = ) s ( I ) b s b s b .... s b s b ( ) s ( E ) a s a s a .... s a s a (
0 1
2
2
1 m
1 m
m
m 1
2
2
1 n
1 n
n
n
+ + + + + = + + + + +

=
=

=
+ + + + +
+ + + + +
= =
n
0 k
k
k
m
0 k
k k
0 1
2
2
1 n
1 n
n
n
0 1
2
2
1 m
1 m
m
m
s a
s b
a s a s a .... s a s a
b s b s b .... s b s b
) s ( I
) s ( E
) s ( Y
1 s
a
a
s
a
a
.... s
a
a
s
a
a
1 s
b
b
s
b
b
.... s
b
b
s
b
b
k
) s ( I
) s ( E
) s ( Y
0
1
2
0
2
1 n
0
1 n
n
0
n
0
1
2
0
2
1 m
0
1 m
m
0
m
o
+ + + + +
+ + + + +
= =

) p s )....( p s )( p s (
) z s )....( z s )( z s (
s
k
) s ( Y
p n 2 1
m 2 1
p

=
Dac se grupeaz sub form de binoame termenii ce corespund rdcinilor reale i
sub form de trinoame termenii ce corespund rdcinilor complex conjugate, ale celor
dou polinoame, funcia de transfer se poate exprima cu:
.....
1 s
2
s
1
1 s
2
s
1
s T 1
s T 1
s
k
) s ( Y
2
2
2
2
2
1
1
2
2
1
2
1
p
+ +
+ +

+
+
=

In sinteza sistemelor automate funcia de

transfer se aplic la determinarea construciei
elementelor care s fie capabile s efectueze
transformarea cerut, cunoscute fiind mrimile
de intrare I(t) si de ieire e(t). Astfel, din e(t) i
i(t) se gsesc imaginile E(s) = L[e(t)] i I(s) =
L[i(t)], apoi se determin funcia de transfer
Y(s) = E(s)/I(s).
In analiza sistemelor automate, funcia de
transfer este utilizat la determinarea
semnalului de ieire e(t) dac se cunoate
mrimea de intrare i(t) i expresia funciei de
transfer Y(s). In acest caz, din i(t) se afl
imaginea I(s) = L[i(t)], apoi se calculeaz
imaginea E(s) = Y(s).I(s) din care se va
determina mrimea de ieire e(t) prin
efectuarea transformatei Laplace invers L-
1[Y(s).I(s)].
p P
k ) s ( Y =
s T
1
) s ( Y
i
I

=
s T
1
k ) s ( Y
i
p PI

+ =
s T k ) s ( Y
d p PD
+ =
s T
s T
1
k ) s ( Y
d
i
p PID
+

+ = PI
D
PD PI
I
P
Funcia de transfer i mrimea de ieire a elementelor (exe
Elementul de ordinul 1 este
caracterizat de ecuaia general i la
intrare se consider i(t) = i
0
= 1.
Imaginea mrimii de intrare este I(s) =
1/s.

+
=
+
= =
T
s s
T
i k
s
i
Ts
k
s I s Y s E
1
1
1
0 0 0 0
) ( ) ( ) (
T
s
B
s
A
T
s s
1
1
1
+
+ =

+
T
1
B) s(A 1 ;
T
1
s A 1 ; + + +

+
+

+ +

+ Bs
T s
B
T
s s
s
A
T
s s
1
1 1
1
-T B T; A = =

=
= +
1
0
T A
B A

) (
T s s
T
T s s 1
1 1
1
1
+
=
+
Lund n considerare elementul
de ordinul 2, care primete la
intrare un semnal treapt unitar cu
I(s) = i
0
/s, funcia sa de transfer va
fi:

+
=
+
=
T s s
i k
T s s T
i k
s E
1
1 1
1
1
0 0
0 0
) ( ) ( ) (
T
t
i k t e

= s 1
0 0

) (
) (
) (
1
2
2
2
0
+ +
= =
n n
s
k
s I
s E
s Y

s
i
) ( ) ( ) (
0

+ +
= =
1
2
2
2
0
n n
s
k
s I s Y s E

) (
) (
1 2
2
2
0 0
+ +
==
s s s
i k
s E
n
n

, 0 1 2
2
= + + s s
n

2
2 1
1 =
n n
j s
,
) ( ) )( ( a b ab
a b
ab b s a s s
bt at

+ +

s s 1 1
L
-1


|

=
) (
) (
2 1 2 1
1 2
2 1
2
0 0
1 1
2 1
s s s s
s s
s s
i k t e
t s t s
n
s s
t - 1 sin j t - 1 cos
; ; ; ) ( s ;
2
n
2 j
j - - s s
1
n
n n 2 1
1 2
2
2 2
1
1 1 2 3
2 1 2
2
2 1
=
= = = =


s
s s s s s s


n
t
t t j t t
n n
n n
j s s s s s

s

arccos sin( ) ( t i k t e
n
t
n
2
2
0 0
1
1
1
Componena (structura) sistemului este reprezentat prin schemele bloc
ale elementelor componente, legate ntre ele n diverse variante, iar schema
funcional (bloc) echivalent va respecta legea superpoziiei (suprapunerii
efectelor), deoarece fiecare element component prezint o comportare liniar.
Datorit acestor motive schema funcional poate fi restructurat sau
simplificat, n funcie de modul de interconectare al elementelor.
Algebra sistemelor liniare continue
a. Elemente legate n serie
I(s) E(s
)
X
23
X
12 Y
1
Y
1
Y
1
Y
2
Y
3
) s ( X
) s ( E
) s ( Y ;
) s ( X
) s ( X
) s ( Y ;
) s ( I
) s ( X
) s ( Y
23
3
12
23
2
12
1
= = =
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
I
Y Y Y I
I
Y Y X
I
Y X
) s ( I
) s ( E
) s ( Y
3 2 1
3 2 1 3 2 12 3 23
=

=

=

= =
|
=
=
n
1 k
k serie
Y ) s ( Y
b. Elemente legate n paralel.
I
I
I
I
Y
1
Y
2
Y
3
X
1
+
X
2
+ +
X
3
E
;
I
X
Y
1
1
= ;
I
X
Y
2
2
=
I
X
Y
3
3
= , Y Y Y
I
X X X
I
E
Y
3 2 1
3 2 1
+ + =
+ +
= =

=
=
n
1 k
k paralel
) s ( Y ) s ( Y
Y
d
Y
r
II A E

R
c. Element (sistem) cu
reacie
A / E Y
d
=
E / R Y
r
=
iar funcia de transfer a elementului
(elementelor) de pe calea de reacie care are
la intrare mrimea de ieire e(t) va fi
Funcia de transfer a elementului sau grupului de
elemente de pe calea (bucla) direct , ce are la
intrare mrimea de acionare a(t),
Deoarece i(t) = a(t) r(t), funcia de transfer a grupului n sistem nchis va
) s ( E ) s ( Y
) s ( Y
) s ( E
) s ( E
) s ( I
) s ( E
) s ( Y
r
d
0

= =
) s ( Y ) s ( Y 1
) s ( Y
) s ( Y
r d
d
0

=
d. Mutarea elementului de
comparaie
I
1
I
2
I
1
I
2
Y
1
E

+
a
.
1/Y
1
I
1
E

I
2
Y
1
++
b
.
Y
1
E

+
c.
Y
1
I
1
I
2
E

+
Y
1
d.
2 1 1
I Y I E =
1 2 1
Y ) I I ( E =
1 2 1
1 2 1 1
Y ) I I (
Y I Y I E
=
=

2 1 1
1
1
2 1
I Y I
Y )
Y
1
I I ( E
=
=

I
I
Y
d
I
+

Y
d
Y
r
E +

Y
d
E +

Y
d
1/Y
r
E +

1/Y
r
Y
r
Y
r
a.
Y
r
b.
c. d.
I
r d
d
0
Y Y 1
Y
I
E
Y

= = =

= =
r d
r d
r
0
Y Y 1
Y Y
Y
1
I
E
Y
r d
d
Y Y 1
Y

d
d
0
Y 1
Y
I
E
Y

= =
d
d
r d
r
d
r
r 0
Y 1
Y
Y Y
Y
1
1
Y
Y
1
Y
I
E
Y

= =
e. Modificarea buclei de
reacie
Y
3
Y
1
Y
2
I
1
I
2
E
+
+ ++
-
Y
01
Y
02
+
+
+
I
1
I
2
E
a.
b.
f. Suprapunerea
semnalelor

I
E
;
2
I
1 3 2 1
2 1
01
0
2 02 1 01
Y Y Y 1
Y Y
Y I Y I Y E
+

= = + =
=

+
= =
=

I
E
1
I
2 3 2 1
2
0
02
Y Y Y 1
Y
Y

3 2 1
2
Y Y Y 1
Y
+
+
+

=
3 2 1
2 1
Y Y Y 1
Y Y
E
E
Y
2
Y
1
Y
3
Y
4
Y
5
Y
6
Y
7
Y
8
Y
9
Y
10
Y
1 1
Y
12
Y
13
Y
14
Y
16
Y
15
Y
17
Y
18
Y
19
II
+
+
_
g. Reducerea schemelor
funcionale
g_1. Reactii
neincrucisate
19 15 14 9 8 5
14 9
8 5
14 13 12 9
12 9
19 18 17 16 15 19 15
8 7 6 5 8 5 4 3 2 1 4 1
Y Y Y 1
Y
Y ;
Y Y 1
Y
; Y Y ) Y Y Y ( Y
; );
; Y Y Y Y Y ; Y ) Y Y Y ( Y

+
=
+
=
+ =
= + =
+ + = + + =
19 - 5 14 - 9
14 13 14 - 13 12 11 10 9 12 - 9
Y Y

Y Y Y Y (Y Y Y Y

g_2. Reactii
incrucisate
19 15 14 9 8 5
14 9 8 5 4 1
0
Y Y Y 1
Y Y Y
Y




=
Y
1
Y
2
Y
3
Y
4
Y
5
Y
6
I
+
A B C D F G
E
+
+
_
+
+
E I A ; ; Y G B C ; Y C D
; Y E D F ; Y F G ; Y G E
6 2
5 3 4
= = + = =
+ = = =
Y A B

1
4 3 2 1 5 4 3 4 3 2
4 3 2 1
0
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y 1
Y Y Y Y
Y
+

=
Pentru mai mult rapiditate se recomand metode din teoria grafurilor,
dezvoltate de Mason i se poate demonstra c funcia de transfer
echivalent este:
k
n
1 k
k 0
c
1
Y =

=
A
A
C
k
= C
k
(s) reprezint valoarea cii de ordinul k, innd cont de sensul de circulaie al semnalelor,
calea fiind parcurs de la intrare spre ieire, fr a se repeta vreo poriune din traseu. Se consider
a k astfel de ci posibile ce nu se intersecteaz ntre ele;
= (s) este valoarea determinantului general al schemei bloc ce rezult din relaia:
B fiind valoarea bucleleor existente, iar produsele efectundu-se numai ntre buclele reciproc
netangente;

+ + + = . .......... B B B B B B
u t s r q p
A

k
=
k
(s) reprezintreprezintaloarea determinantului ce corespunde cii C
k
, produsele efectundu-
se numai pentru buclele reciproc tangente. Valoarea unei ci C
k
sau a unei bucle B rezult prin
nmulirea tuturor funciilor de transfer corespunztoare cii sau buclei innd cont c la parcurgerea
unui element de comparaie cu (-) se va inversa semnul funciei de transfer din faa acestui element.
Pentru sistemul dat, unde exist o singur cale posibil, de la intrare spre ieire (k = 1) vomavea:
4 3 2 1
Y Y Y Y C =
Deoarece, toate buclele existente sunt tangente reciproc, se vor exclude produsele de bucle i
determinantul general va fi:
Toate buclele fiind reciproc tangente i tangente la
calea C
1
excluznd produsele de bucle precum i toate buclele, determinantul cii C
1
va fi unitar,
adic
1
= 1.
4 3 2 1 5 4 3 6 3 2
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y 1 + =
4 3 2 1 5 4 3 4 3 2
4 3 2 1
1 1 0
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y 1
Y Y Y Y
C
1
I
E
Y
+

= = = A
A
Algebra sistemelor liniare continue cu timp mort
Timpul mort se datorete vitezei finite de parcurgere a semnalului n diferite medii
sau dispozitive n cazul unor procese ca: transportul la distan a energiei electrice,
deplasarea fluidelor prin conducte, tran-smiterea cldurii, transportul unor materiale
granulate sau pulveru-lente pe benzi transportoare, etc.
i(
t)
e
(t
)
L
T
m
=L
/v
e
(t
)
v
i,
e
i
e c
t
T
a. b.
i(t Tm) = e(t),iar pentru t<Tm, i(T Tm)=0
Y(s) = L[e(t)]/ L[i(t)]=
m
T s

= =

=
n
0 k
m
0 k
k
m
k
k
k
k
k
dt
) T t ( i d
b
dt
e d
a

=

n
0 k
k
k
sT
s a
m

=

n
0 k
k
k
s b
L [i(t)] = L [e(t)]

= =

=
n
0 k
m
0 k
k
m
k
k
k
k
k
dt
) T t ( i d
b
dt
e d
a
m m
m
sT sT
n
o k
k
k
n
0 k
k
k
T
) s ( Y
s b
s a
) s ( Y

=
=
=

m m
jsT
T sin j T cos
m
=

...... s
! 3
1
s T
! 2
1
s T 1 Y
3 2 2
m m T
m
+ + =
a. Conectarea n serie a. Conectarea n paralel a. Conectarea n circuit in
E(s)
E
1
I(s)
E
2

2
sT
2
Y


1
sT
1
Y


E(s)
E
1
=I
2
E(
s)
1
sT
1
Y


2
sT
2
Y


E(s) A(s
)
I(s)

d
m
sT
d
Y


d
m
sT
r
Y

) s ( I ) s ( Y ) s ( E
1
m
sT
1 1
=

) s ( E ) s ( Y ) s ( E
1
sT
2
2
m
=

) T T ( s
2 1 T
2
m
1
m
m
) s ( Y ) s ( Y
) s ( I
) s ( E
) s ( Y
+

= =
|
=

+ + +

=
=
n
1 k
k
m
sT
k
)
n
m
T ...
2
m
T
1
m
T ( s
n 1
m
T
Y
) s ( Y .... ) s ( Y ) s ( Y
s
s

) s ( I ] ) s ( Y ) s ( Y [
) s ( E
2
m
sT
2
1
m
sT
1
=
=

s s

] ) s ( Y ) s ( Y [
) s ( Y
2
m
sT
2
1
m
sT
1
m
T
s s =
=

k
m
m
sT
n
1 k
k T
Y ) s ( Y

=
=

) s ( R ) s ( I ) s ( A
) s ( A ) s ( Y ) s ( R
) s ( A ) s ( Y ) s ( E
mr
md
sT
r
sT
d
=
=
=

) mr md
md
m
T T ( s
r d
sT
d
T
) s ( Y Y 1
) s ( Y
) s ( Y
+

=
|
=

+ + +

=
=
n
1 k
k
m
sT
k
)
n
m
T ...
2
m
T
1
m
T ( s
n 1
m
T
Y
) s ( Y .... ) s ( Y ) s ( Y
s
s

Calculul funciei de transfer echivalente
Exc.=c
t.
u
A
u
Q
u
E
u
G
u
r
u
i
u
i
E 1
2
R
R
1
R
E
C
A
A
A
G

e
P
i
P
r
+
-
L
E
M
Determinarea funciei de transfer
echivalente a unui sistem presupune
cunoaterea funciilor de transfer a fiecrui
element component i, n funcie de modul de
interconectare al acestora, prin algebra
schemelor funcionale se poate obine funcia
de transfer global, funcie care ulterior se
poate utiliza la analiza i sinteza sistemului de
reglare n studiu.

i
u
I
+
-
u
A
u
Q
i
E
u
G
u
r
P
r
P
i
Q
A
G M

e
Y
0
= L[
e
] / L[
I
]
Considernd c
i
scade datorit unei aciuni din exterior,
tensiunea n punctul 1 scade, vor scdea u
A
, u
Q
, i
E
i u
G
,
motorul rotind cursorul lui P
r
n sensul scderii tensiunii n
punctul 2. Astfel, cnd
e
=
i
tensinile (potenialele) n
punctele 1 i 2 sunt egale i de semn contrar, u
A
, u
Q
, i
E
i
u
G
devin nule, motorul oprindu-se. Din aceste considerente
rezult c
e
urmrete fidel
i
, dup o scurt perioad de
timp ce determin regimul tranzitoriu.
k u
i i P
i
=
k u
r r P
r
=
L[u
I
]/
L[
I
])
L[u
I
]/ L[
I
]
1.
k
i
= k
r
2.L[u
A
] =

1
R
s C
1
R
s C
1
R
L[i] i L[u
Q
] =R
1
.L[i]
1
Q
k Ts
1 Ts
) s ( Y
+
+
=
T = RC
k
1
= (R + R
1
)/R
3.
Au
Q
= u
E
= L
E
di
E
/ dt + R
E
i
E
Y
a
(s) =
1 s T
k
R s L
A
E
A
E E
+
=
+
Y
G
(s) = L[u
Q
]/ L[I
E
] = k
G
4.
5.
dt / d n
n R
dt
dn
J i C M
i R
dt
di
L n k u
e
f M M M M
M M
M
M M G
=
+ = =
+ + =
Y
M
(s) = L[
e
] / L[u
G
] =
] 1 ) T T ( s T T [ s
k
2 1
2
2 1
+ + +
M M M f
M
C k R R
C
k
+
=
2 1
T T
M M M f
M
C k R R
L
+
=
2 1
T T +
M M M f
M M f
C k R R
R L R
+
+
=
Y
0
(s) = L[
e
] / L[
i
] =
M G A Q P
M G A Q P
Y Y Y Y Y 1
Y Y Y Y Y
r
i
+

0 1
2
2
3
3
0 1
0
a s a s a s a
b s b
) s ( Y
+ + +
+
=
Matricea de transfer
i
1
i
2
i
m
e
1e
2
e
n
e
1
I
1
I
2
I
m
E
1
E
2
E
n
E.L.M
.
Y
22
Y
11
Y
n
m
Y
m1
Y
2
1
Y
1
2
Y
2
m
m nm 2 2 n 1 1 n
m m 2 2 22 1 21 2
m m 1 2 12 1 11 1
I Y ........ I Y I Y E
.... .......... .......... .......... .......... ..........
I Y ........ I Y I Y E
I Y ........ I Y I Y E
+ + + =
+ + + =
+ + + =
Y
1k
= E
1
/ I
k
Sistemul de calcul prezentat se poate transcrie sub
forma matricial: unde E i I
reprezint vectorul de ieire (mx1), respectiv
vectorul de intrare (nx1) iar:
E = Y I
Y=
nm 2 n 1 n
m 2 22 21
m 1 12 11
Y ........ Y Y
.. .......... ..........
Y ........ Y Y
Y ........ Y Y
reprezint matricea de transfer de ordinul (nxm), n care fiecare
element este redat de o funcie de transfer. Practic, prin utilizarea
matricei de transfer se pot pune n eviden totalitatea aciunilor
posibile ale tuturor intrrilor asupra tuturor ieirilor n cazul unui
E.L.M., ceea ce duce la simplificarea esenial a calculelor
matematice, calcule deosebit de laborioase prin alte metode
prezentate ntr-o serie de lucrri.
Algebra schemelor funcionale cu matrici de transfer
Sistem n circuit nchis
Legarea n serie
I
1
Y
1
E
1
I
2
E
2
Y
2
Y
s
=
|
=
n
1 k
Y
k
Legarea n paralel
E
2
I
Y
1
Y
2
E
1
E
+
Y
p
=

=
n
1 k
Y
k
I A
Y
d
Y
r

+
R
E = Y
d
A; R
= Y
r
E; A = I
R,
rezult
E = Y I,
unde:
r d
d
Y Y 1
Y
Y

=
La legarea n serie a elementelor multiple se va ine cont de premultiplicarea (multiplicarea spre
stnga) a matricilor de transfer pentru k cresctor, cu respectarea sensului de parcurgere al
semnalelor, iar numrul semnalelor de ieire dintr-un element trebuie s fie identic cu numrul
semnalelor de intrare n elementul imediat urmtor. In cazul legrii n paralel a elementelor trebuie
respectat condiia ca numrul semnalelor de ieire ale fiecrui element multiplu s fie acelai
In cazul determinrii matricii de transfer a unui sistem n circuit nchis se
impune succesiunea de multiplicare a matricilor, iar numrul de semnale de ieire
din elementul multiplu trebuie s fie identic cu numrul de semnale de intrare n
elementul imediat urmtor.
Calculul matricii echivalente de transfer
Se va lua n considerare un sistem automat pentru reglarea temperaturii () a
gazelor arse i a turiei (n) n cazul unei turbine cu gaz, care constituie procesul P,
dup schema principial:
Regulator
de
temperatu
r
Regulator
de
turaie
Clapet
aer (P)
TURBI
NA
Clapet
gaz
Termocu
plu
Tahogene
rat.
u
re
f
u
nre
f
q
a
ae
r
a
n
u

u
n
+
-
+
-
q
ag
gaz

+ =
+ =
g T a T
g T a T
q Y q Y n
q Y q Y
22 21
12 11
Y
T
=
22 21
12 11
T T
T T
Y Y
Y Y
g
a
q
q
n

M = ; E =

+ =
+ =
n RE g
n RE a
a Y a 0 q
a 0 a Y q
22
11
Y
RE
=
22
11
RE
RE
Y 0
0 Y
A =
n

a
a
si M

+ =
+ =
n Y 0 u
n 0 Y u
22
11
M n
M
Y
M
=
22
11
M
M
Y 0
0 Y
E si R =
n

u
u
cele dou tensiuni u

i u
n
sunt proporionale cu temperatura a gazelor
I A E
Y
RE
-
+
R
M
Y
T
Y
M
I =
ref
ref
n

u
u

=
=
=
=
R I A
E Y R
M Y E
A Y M
M
T
RE
M RE T
RE T
Y Y Y 1
Y Y
Y
+

=
Y =
22 21
12 11
G G
G G
G
1

+ + =
+ + =
+ =
+ =
+ + =
22 22 11 11 11 21 12 22 11 22
11 21 11 11 11 12 11 22 11 22
22 12 22 11 11 22 12 22 22 22
11 22 12 11 11 22 22 22
22 11 12 22 11 22 22 22 11 11 11
T RE T RE M T T RE RE M 22
RE T T RE M T T RE RE M 21
T T RE RE M RE T RE T M 12
RE RE T M T RE T M 11
RE RE T M M RE T M RE T M
Y Y ) Y Y Y 1 ( Y Y Y Y Y G
Y Y ) Y Y Y 1 ( Y Y Y Y Y G
Y Y Y Y Y Y Y ) Y Y Y 1 ( G
Y Y Y Y Y ) Y Y Y 1 ( G
Y Y Y Y Y ) Y Y Y 1 ( ) Y Y Y 1 ( G
E =
IY
n

ref ref
ref ref
n 22 21
n 12 11
u G u G
u G u G
G
1
+
+

E =
=
In cazul n care se neglijeaz interaciunile
din turbin ntre q
a
i n, respectiv q
g
i
(acest lucru doar pentru simplificare,
deoarece n cazul real nu se poate face),
atunci Y
T12
= Y
T21
= 0
ref
11 11 11
11 11

T RE M
RE T
u
Y Y Y 1
Y Y

+

=
ref
22 22 22
22 22
n
T RE M
RE T
u
Y Y Y 1
Y Y
n
+

=
METODE DE ANALIZA SI SINTEZA ALE SISTEMELOR AUTOMATE LINI
Pentru analiza sistemelor automate liniare se utilizeaz diverse reprezentri grafice, cunoscute
sub numele de rspunsul la frecven, prin reprezentarea funciei de transfer frecveniale n
diagrame polare (planul complex) i n diagrame logaritmice (reprezentarea Bode). Se mai pot utiliza
i alte metode grafo-analitice, mai frecvent metodele de analiz n planul complex i n planul modul-
faz. Sinteza sistemelor automate se refer la alegerea, dimensionarea i modul de
interconectare a elementelor componente ale sistemului, n aa fel nct acesta s se poat ncadra
n performanele impuse att n regim staionar, ct si n regim dinamic (tranzitoriu). Performanele
unui sistem pot fi modificate prin introducerea unor poli i zerouri (locul geometric al rdcinilor
ecuaiei caracteristice), prin utilizarea unor reele de corecie, determinarea performanelor i a
indicilor de calitate, etc.
A. Rspunsul la frecven al sistemelor
Legtura ntre domeniul timp i cel frecvenial se realizeaz prin transfor-marea Fourier, care se
obine prin nlocuirea variabilei complexe s = + j cu variabila pur imaginar s = j n
transformarea Laplace..
A.1. Locul de transfer.
Caracteristici de frecven
) ( j
) ( M ) ( Q j ) ( P ) j ( Y

s

= + =
) ( ) ( ) (
2 2
Q P M + =
) (
) (
) (

P
Q
arctg =
P(
)
Q(
)
(
)
Y(j
)
P
jQ
Elemente de ordinul 1
s T 1
K
) s ( Y
+
=
T j 1
K
) j ( Y
+
=
2 2 2 2 2 2
T 1
T K
j
T 1
K
T 1
) T j 1 ( K
) j ( Y
+


+
=
+

= 2 2
T 1
K
) ( P
+
=
2 2
1
) (
T
T K
Q

=
2 / 1 2 2
2 2
) 1 (
) ( ) ( ) (
T
K
Q P M

+
= + =
T arctg
P
Q
arctg

= =
) (
) (
) (
a.
jQ
P
=-
=+

=0
=0
()
Y(j)
M
K
Q
P
b.
M()
P()
Q()
()
k
0
-
/
2
M(
)
P(
)
Q(
)
(
)
-
k/2
-
/4
=1/
T

) ( 1
) (
) (
0
s Y
s Y
s Y
+
=
K 1
T
j 1
K 1
K
T j K 1
K
T j 1
K
1
T j 1
K
) j ( Y 1
) j ( Y
) j ( Y
0
+
+
+
=
+ +
=
=
+
+
+
=
+
=

0
0
0
T j 1
K
) j ( Y

+
=
Deoarece K > 0 K
0
< K i
STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE
Prin stabilitatea unui sistem automat se nelege proprietatea acestuia de a restabili n
timp finit, prin intermediul aciunii elementelor sale componente, un nou regim
staionar, dac a fost scos din starea sa staionar anterioar din cauza variaiei
mrimii de intrare sau a unei perturbri.
0 e lim lim
t
t
= =
p p
si e ) t ( e
. st
t
t p
i
i
C t

= s ) (
t
e
p
i
< 0
R
e
I
m
t
e
t
R
e
I
m
R
e
I
m
p
k
p
k+
1
0
-

0
e
k
-

p
1
p
2
p
3
0
e
t
t
0
R
e
I
m
a.

p
k
p
k+
1
e
t
t R
e
I
m
0 +

e
t
t
e
k
e
k
0
0
e
t
t
p
1
=j

p
3
=
0
p
2
=-
j
0
e
k
b.
c. d.
e.
) sin( ) ( K s

+ = t C t e
t
k t
0 ] =
+1 k k,
Re[p
Criteriul matematic general de
stabilitate absolut a
sistemelor automate se poate
enuna astfel: pentru ca un
sistem automat liniar , fr
timp mort, s fie stabil, e
necesar i suficient ca toate
rdcinile reale ale ecuaiei
caracteristice s fie
negative, iar toate
rdacinile complex-
conjugate s prezinte parte
real negativ. Rezult c,
toate rdcinile ecuaiei
caracteristice (polii funciei de
transfer ai sistemului nchis
Y0(s) s se gseasc n
semiplanul stng al planului
complex s). Cu ct aceste
rdcini (poli) sunt mai
ndeprtate de axa imaginar,
cu att durata componentei
tranzitorii este mai scurt.
Criteriul de stabilitate n planul s
Funcia pondere posed un regim staionar, adic se
amortizeaz n raport cu timpul la sfritul unui regim
tranzitoriu, numai n cazul n care toi polii funciei de
transfer Y
0
(s) au parte real negativ, adic < 0,
indiferent de forma real, complex-conjugat, multipl sau
nemultipl a acestora. In cazul n care aceast condiie nu
este ndeplinit, chiar i pentru un singur pol, atunci funcia
pondere nu prezint un regim staionar, neamortizndu-se
n timp, sistemul fiind instabil.
x
x
x x
x
x
x
I
m
p
k
R
e
p
k
x
x
p
6
-p
6
p
5
p
4
-p
4
p
3
p
1
p
2
-
p
2
(I
I)
(II)
(I
)

2
1
n
) 1 cos(
2
K s

+

t
n
t
n
Toi polii reali situai n stnga dreptei(I) vor introduce
componente aperiodice amortizate mai rapid dect
t
, iar
toi polii complex-conjugai situai n interiorul dreptelor (II)
introduc componente periodice amortizate, cu amortizare
mai mare dect = cos .
Deoarece durata regimului tranzitoriu nu este singura condiie impus ca regimul
unui sistem s fie satisfctor, acesta trebuie s prezinte i un suprareglaj acceptabil
prin alegerea unghiului = arccos . Condiia de stabilitate absolut prin limitarea
semiplanului stng la abscisa se face pe considerente practice, pentru sisteme
automate studiate anterior i ntr-o prim aproximare, pot fi neglijai polii aflai la
stnga abscisei 5, datorit amortizrii rapide a funciilor exponeniale ce
caracterizeaza aceti poli i care nu influieneaz sensibil regimul tranzitoriu.
Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz (algebric)
0 ........
0
2
2
1
1
= + + + +

a a p a p a p a
p
n
n
n
n
. .. ......... n
. ......... ) (n-
.. ......... ) (n- ) (n-
..... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
... ......... c c c
b b b
a ......... a a a
a a ........ a a a

n- n- n-
n n n
0 0 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0 2 2
0 0
0 0
0
1
1
2 1
3 2 1
3 2 1
1 5 3 1
0 2 4 2
1
2 1
1
1
1 3 5 1
2
1
1 2 3 1
1
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1
) 1 (
0 ) 2 ( ) 1 (
...... .......... ..........
; ;.... ;

=

=

=

=

=

n
n n
n
b
a b a b
c
b
a b a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
n n
n n
n
n n n n
n
n n n n
Criteriul se refer la prima coloan a matricei, adic:
1 1 1 1 1 1
) 1 ( ) 2 ( ,........, , , n n n c b a a
n n

i poate fi exprimat astfel: numrul de schimbri al termenilor din coloan corespunde

numrului de rdcini cu parte real pozitiv ale polinomului. Rezult c, dac
polinomul reprezint ecuaia caracteristic a sistemului, sistemul este stabil dac n
prima coloan nu exist schimbri de semn, n caz contrar e instabil.
La ntocmirea matricei pot interveni dou cazuri particulare:
- Primul termen dintr-o linie este nul, caz n care nu se mai pot calcula ceilali
termeni. Pentru continuarea calculelor se va nlocui termenul cu un numr mic, pozitiv
i se vor continua calculele.
- Toi termenii unei linii sunt nuli. In acest caz exist dou rdcini pur imaginare i
sistemul este oscilant ntreinut. Calculul matricei se va continua prin nlocuirea liniei
de zerouri cu o linie format din derivarea polinomului liniei precedente, fcndu-se
presupu-nerea c fiecare linie corespunde unui polinom avnd puterile n, n-2, n-
4,pentru prima linie, n-1, n-3, n-5,pentru a doua linie i aa mai departe.
La ntocmirea tabelului pentru uurarea calculelor, se va ine cont de urmtoarele
reguli:
- Toi termenii unei linii pot fi nmulii cu o constant pozitiv, pentru simplificare. In
acest sens termenii unei linii pot fi de exemplu nmulii cu numitorul, simplificnd
astfel calculul termenilor dar, semnul numitorului trebuie pstrat.
- Polinomul poate fi simplificat printr-o schimbare a scrii timpului p = kP unde k se
ia de obicei o putere a lui 10, sau prin nmulirea polinomului cu o constant.

H
=
b b b . .......... .......... .......... .......... .......... .......... 0
0 b b .. .......... .......... .......... .......... .......... . ......... 0
0 b b ... .......... .......... .......... .......... .......... .......... 0
. ........ .......... .... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
0 . ... .......... ...... a a a 0
0 ......... .......... a a a 0
0 . .. .......... ....... a a a a
0 . .. .......... ....... a a a a
0 2
1 3
0 2
4 - n 2 n n
5 n 3 n 1 n
6 - n 4 n- 2 n- n
7 - n 5 n 3 n 1 n

In conformitate cu acest criteriu, sistemul este
stabil (toi polii funciei de transfer sunt situai n
semiplanul stng al planului s, numai dac
H
> 0
i toi minorii dup diagonala principal sunt
pozitivi.
....
b b 0
b b b
b b b
;
b b
b b
; b
3 - n 1 - n
4 - n 2 - n n
5 - n 3 - n 1 n
3
2 - n n
3 - n 1 n
2 1 n 1

= = =
Exemplu 1. p
8
+50p
7
+1300p
6
+6,6.10
4
p
5
+4,1.10
5
p
4
+1,39.10
7
p
3
+6,5.10
7
p
2
+3,6.10
8
p
P
8
+ 5P
7
+ 13P
6
+ 66P
5
+41P
4
+ 193P
3
+ 65P
2
+ 36P + 1
(P
8
) 1 13 41
65 180
(P
7
) 5 66 193
36 0
(P
6
) -1 12 289
900 0
(P
5
) 1,26 16,38 45,36
0 0
(P
5
) 31,4 409,5 1134
0 0
(P
3
) 0 0 0
0 0
(P
3
) 126 819 0
0 0
(P ) 2,580 14,29 0
Sistemul descris de ecuaia caracteristic dat este instabil
deoarece exist dou schimbri de semn n prima coloan (+5, -1,
+1,26), adic exist dou rdcini cu parte real pozitiv. Mai mult,
exist i dou rdcini pur imaginare indicate de linia de zerouri
aprut n matrice la linia (P
3
) i care a fost nlocuit cu derivata
polinomului (P
4
). Dac ne intereseaz numai stabilitatea
sistemului, nu i numrul rdcinilor cu parte real pozitiv, calculul
termenilor se poate opri la linia (P
6
), adic la prima schimbare de
semn.
120 s 8 s 48 s 6 s 2 s ) s ( P
2 3 4 5
+ + + + + =
Fig. 4.4.
Exemplu 2. Utilizarea mediului de programare Labview a permis relizarea unor programe
performante, prezentarea unui astfel de program fiind fcut n continuare foarte sumar
considernd c polinomul caracteristic al sistemului este:
Criteriul simplificat: Un sistem liniar i continuu stabil n stare deschis, avnd funcia
de transfer Y
d
(s).Y
r
(s) va fi stabil i n stare nchis dac punctul de coordonate (-1,
j0) din planul complex nu se gsete n interiorul caracteristicii amplitudine-faz,
trasat la o variaie a pulsaiei de la - la +
Criteriul de stabilitate Nyquist

) ( ) ( 1 ) ( s Y s Y s Y
r d
+ =
Criteriul generalizat: Un sistem liniar i continuu, instabil n stare deschis va fi
stabil n stare nchis dac punctul de coordonate (-1, j0)din planul complex este
nconjurat, n sens antiorar, de caracteristica amplitudine-faz a sistemului deschis
Y
d
(s).Y
r
(s), trasat i parcurs pentru o variaie a pulsaiei de la - la + de un
numr de ori egal cu numrul de poli ai funciei de transfer:
numrndu-se numai polii aflai n dreapta axei imaginare.

) (
) (
) ( ) ( 1 ) (
s D
s H
s Y s Y s F
r d
= + =
) ).....( )( (
) ).....( )( (
) (
2 1
p
s s s s s s
s s s s s s
A s F
r
+ + +
+ + +
=
) s arg(s ..... ) s arg(s
s arg(s s arg(s argF(s)

r 1
+ +
+ + + + = ) ..... )
Re
Re
Im
Im
Planul s
Planul
F(s)
0
0

1
+
x x
x x
x
x
x
x
C
3
+
a.
b.
R
Y
3
(j
)
Y
2
(j
)
Y
1
(j
)

f3

f
1

1
>
0

2
=
0
-1,j0

c
3
1
2
3

3
<
0
R
e
Im
Im
F(j
) F(j
)
Y(j
)
-
1,j
0
+1
j0
=Y(j
)

Re
Marginea de faz reprezint unghiul pe care-l face
vectorul complex unitar cu semiaxa real negativ. Se
consider:
1
> 0, pentru sisteme stabile (curba 1);

2
= 0, pentru sisteme la limita de stabilitate (curba 2);

3
< 0, pentru sisteme instabile (curba 3).
db
f r f d db
f r f d
j Y j Y
j Y j Y
) ( ) (
) ( ) (
1


= A

= A sau,
1 ; 1 ( ) ( ) (
3 3 3 3
A > = j Y j Y j Y
f r f d
Exemplu 1.

1
1
1
+
=
s T
k
s Y
d

1
2
2
+
=
s T
k
s Y
r

1 1
2 1
+ +
=
s T s T
K
s Y s Y
r d

1 1
2 1
+ +
=
T j T j
K
j Y j Y
r d



2 1
T + T
1
=-
=+
8
8
k
+jQ
P

Fig. 4.8.
-1
A
Exemplul 2
Va rezulta Z=0, deci sistemul este instabil indiferent
de valoarea lui K pe motivul c, nu exist intersecii
ale caracteristicii cu semiaxa negativ a pulsaiilor.
Conform celor precizate, punctul critic de coordonate
(-1, j0) nu poate fi cuprins de locul de transfer.
) 1 (
) (
+
=
sT s
K
s Y

unde = 0, 1, 2,
Considernd = 0, locul de transfer e redat n figura a, sistemul fiind stabil indiferent
de valoarea lui K (P = 0, R = 0, Z = 0). Pentru = 1, locul de transfer e redat n figura
b, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R = 0, Z = 0). Pentru = 2,
locul de transfer e redat n figura 4.14.a, iar pentru = 3 n 4.14.b. Se poate observa
c n ambele cazuri sitemul este instabil indiferent de valoarea lui k deoarece n primul
caz P=0, R=-2, Z=2, iar In al doilea P=0,R=-1,Z=1.

=+

=-
8
8
P
+j
Q
+j
Q
P
=
0
+
=
0
-
a. b.
-1 -1
=
0
+
=
0
-

=+

=-
8
8
Fig. 4.14.
S-a demonstrat c sistemele ce prezint
o funcie de transfer de forma:
) (
) (
) (
s B
s A
s
K
s Y
n
m
=

unde > 2 sunt instabile, A

m
(s) i B
m
(s)
fiind polinoame de grad m,respectiv n de
variabil s (m < n).
Criteriul de stabilitate logaritmic (Bode)
Datorit faptului c n planul logaritmic, M() = 20 lg 1 = 0 i innd cont de rezerva
de stabilitate criteriul de stabilitate logaritmic poate fi enunat astfel: Un sistem liniar
continuu cu funcia de transfer n circuit deschis Y
d
(s) Y
r
(s) care nu prezint poli n
semiplanul drept al planului s (P = 0), este stabil n stare nchis dac modulul
caracteristicii logaritmice de amplitudine M() are o valoarea negativ, pentru care
caracteristica logaritmic de faz () are valoarea .
1 ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
= + = = Q P j Y M
x

= =
) (
) (
) (
P
Q
arctg
0 P M = = si ) ( , 0 ) ( x pentru 0 P M = = si ) ( , 0 ) ( x pentru
0
0 ) (
0 0 0
20 ) ( 180 u + =
=
K
M
db M r
c
2 , 3
0
u =
0
0 0
p K
0 +
d c
r r
M()[db
] M
1
(
)
M
2
(
)
r
D
+1
0

0
r
c
(
)
0
0
-1
0
18
0
0

0
Fig.
4.16.
Pentru exemplificare, n figura se prezint dou
caracteristici logaritmice pentru anumite valori ale factorului
de amplificare. La mrirea acestuia se constat c acelai
sistem devine instabil. In figur s-a notat marginea de
ampliudine cu r
c
, r
d
, iar marginea de faz cu
0
i
0
.
Se constat c rezerva de faz
0
pentru sistemul stabil est
iar marginea de amplitudine (rezerva de modul sau de
amplificare r
0
) pentru un sistem stabil este:
unjde
0
reprezint pulsaia critic la care
(
0
) = -180
0
.
Pentru sistemul instabil, ca cel prezentat de M
2
() nu se mai poate discuta despre rezerva de
stabilitate deoarece:
i
Discuia stabilitii sistemelor conform acestui criteriu se poate face n funcie de
marginea de ctig r
c
(r
D
) i marginea de faz () conform tabelului
Tabelul 4.1.
d / ) j ( Y Y d
r d

r
C
(r
D
)
[db)
() [
0
] Discuie
< 0 < 0
> 0
> 0
< 0
Sistem
stabil
Sistem
instabil
>0 > 0 > 0 Sistem
Pentru buna funcionare a unui sistem automat, performanele impuse acestuia
reprezint indicii si de calitate. Performanele impuse unui sistem se refer la
obinerea unei anumite valori pentru indicii de calitate, referindu-se att la regimul
staionar, ct i la regimul tranzitoriu, n urma variaiei mrimii de intrare sau a unei
perturbaii. De asemenea, performanele sistemului se pot referi i la caracteristicile de
frecven, adic la regimul staionar sinusoidal
Performanele sistemelor liniare continue. Indici de calitate
Performanele sistemelor liniare continue
e,i
e
1max 1,05
1
0,95
0 t
1
t
2
t
3
t
4
t
r
t
e
st
=i
=1

2
e

1
=

e,i
e
1max
0
t

2
e

1
=

a
st

0
1
e
st
a.
i
b.
a.Eroarea staionar, caracterizeaz precizia de
funcionare a sistemelor automate n regim
staionar. Lund n considerare un sistem
automat liniar, cu notaiile din figura, unde cu a
am simbolizat eroarea (abaterea), valoarea
staionar a acesteia va fi dat de: a
st
= i e
st
unde: reprezint valoarea
staionar (stabilizat) a mrimii de ieire; i
semnalul aplicat la intrare.
) t ( e lim e
t
st
p
=
b. Suprareglajul (depirea),
caracterizeaz regimul tranzitoriu al rspunsului,
notndu-se de obicei cu .
Suprareglajul reprezint depirea
maxim pe care o are mrimea de ieire e pe
timpul regimului tranzitoriu la variaii n treapt
ale mrimii de intrare i, n raport cu valoarea
staionar stabilit: = e
1max
e
st..
In cazul
prezentat, depirea maxim apare n prima
semiperioad a oscilaiei amortizate.
c. Gradul de amortizare reprezint un indice de
calitate al regimului tranzitoriu al sistemelor
automate. Cu referire la figurile 3.14.a., b., n
cazul unei variaii date a mrimii de intrare i(t),
gradul de amortizare reprezint diferena dintre
unitate i raportul amplitudinilor a dou
semioscilaii succesive de acelai semn ale
mrimii de ieire e(t), msurate n raport cu
valoarea staionar:
2
2
1
2
1
e
e
ln
2
1
e
e
ln
2

+
=
x
x

d. Timpul de rspuns t
r
reprezint intervalul de timp n care diferena dintre
mrimea de ieire i valoarea sa staionar se ncadreaz n anumite limite fixate,
fr a mai depi ulterior aceste limite. Msurarea timpului de rspuns se face de la
nceputul regimului tranzitoriu. Se consider c regimul tranzitoriu este ncheiat,
restabilindu-se un nou regim staionar dac: unde reprezint
valoarea minim fixat, care n practic se adopt = 0,05 e
st
, adic o plaj de 5%
n jurul valorii staionare.
A e
st
e e
e. Timpul de cretere, timpul primului maxim, timpul atingerii primei valori
staionare reprezint indici de calitate care dau informaii asupra rapiditii sistemului
de reglare automat. Aceti indici se refer la rspunsul e(t) pentru o variaie tip treapt
a mrimii de intrare i(t). Timpul de cretere t
c
reprezint timpul necesar pentru ca
rspunsul e(t) s creasc de la valoare 0,05est la valoarea 0,95est . Pentru
determinarea lui t
c
se poate proceda n dou feluri i anume:
Se duce o dreapt prin punctele curbei e(t) care au coordonatele 0,05e
st
i
0,95e
st
, stabilindu-se punctele de intersecie ale acestei drepte cu axa timpului i cu
orizontala dus prin ordonata e = e
st
. Se adopt pentru t
c
o valoare egal cu proiecia
pe axa timpului a segmentului de dreapt dintre cele dou puncte de intersecie.
Se traseaz tangenta la curba e(t) n punctul de inflexiune sau n punctul de
coordonat 0,05e
st
al curbei. Se stabilesc punctele de intersecie ale tangentei cu
axa abscisei i cu orizontala dus prin ordonata e = e
st
, adoptndu-se pentru t
c
o
valoare egal cu proiecia pe axa timpului a segmentului de tangent cuprins ntre
cele dou puncte de intersecie.
f. Banda de trecere reprezint domeniul de frecven de la

m
(minim) i pn la
M
(maxim) n care nu scade sub 3 db
fat de valoarea sa corespunztoare frecvenei centrale
c
(fig.
3.15) a benzii de trecere. Pentru cazul sistemelor automate
continue
m
= 0.
3d
b

IY
0
(j
)I
db
Band de
trecere

M
Performanele unui sistem pot fi apreciate i dup panta
modulului funciei de trensfer frecveniale n jurul frecvenei de
tiere, pant ce se recomand a fi de 20 db/dec. n jurul
frecvenei de tiere. Interpretarea performanelor sistemului n
funcie de banda sa de trecere se face n raport cu spectrul de
frecven al semnalului de intrare. Considernd, de exemplu,

a
cea mai mare frecven a semnalului de intrare, rezult c
frecvena proprie natural a unui sistem de ordinul doi va trebui
s devin: condiie necesar ca semnalul s
transmit aceast component neatenuat.

a 0
3 2 =
Studiul factorului de amortizare i a pulsaiei naturale
0
asupra
performanei sistemelor liniare continue
Considernd 0 < < 1
) t 1 sin(
1
1 i k
)] t 1 cos sin t 1 sin (cos
1
1 [ i k ) t ( e
2
n
2
t
0 0
2
n
2
n
2
t
0 0
n
n

=
= +

Pentru simplificarea calculelor,

vom considera n continuare ki
0
=1.
max 1 st 1
e 1 e ) t ( e = + = + = o o 1 ) t ( e
1
= o

+ +
+ +

s
s

t 1 cos 1
t 1 sin
1
1
dt
de
2
n
t 2
n
2
n
t
n
2
n
n

+ +
+ +

s
s

t 1 cos 1
t 1 sin
1
1
dt
de
2
n
t 2
n
2
n
t
n
2
n
n

tg
1
) t 1 ( tg
2
2
n
=

= +
0,1,2... k unde , k t 1
2
n
= = x
2
n
m
1
t

x

=
2
n
1
2
n
2
n
m
1 1
2
2
1
t

x

x

=

=

s
x

s
o

sin
1
) sin(
1

1
1 sin
1
1
2
1
2
1
2
n
2
n
2
1
2
2
n
n

= +

=
=

2
1
x

s o


=
I I I I I I I
I I I
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
0,8 0,9 1
100_
80_
60_
40_
20_
2
n
3
1
3
t

x

=
2
2
1
3
1
3
3
1 ) 3 sin(
sin
1 ) t ( e

x

x

s x

s



+ = + =
2
1
3
3

x
s o

=
2
1
2
3
1 1

x
s
o
o
o

= =
) t 1 sin(
1
e
2
n
2
t
tr
n

s

+

05 , 0 e 05 , 0 ) t 1 sin(
1
e
st
2
n
2
t
tr
n
= e +

s

Deoarece valorile absolute ale sinusului se limiteaz la unitate, relaia se poate
nlocui, cu valoare acoperitoare, cu expresia:
, t t pentru sau , 05 , 0
1
r
2
t
n
= e

s

05 , 0
1
2
t
r n
e

s

n
2
r
2
r n
1 05 , 0 ln(
t : respectiv , 1 05 , 0 ( n t

= =

0,5 0,6 0,7 0,8 0,9

t
r
6,28/
n
5,35/
n
4,78/
n
4,37/
n
4,35/
n
Elemente i metode de corecie
(compensare)
Dac, de exemplu un sistem este instabil sau se afl la limita de stabilitate,
introducerea elementului de corecie va face sistemul stabil (prin modificarea
factorului total de amplificare). De asemenea, se poate mbunti comportarea n
regim tranzitoriu sau staionar, prin introducerea unor zerouri suplimentare ce
determin defazaje pozitive, de anticipare ntr-o gam larg a frecvenei. n acelai
timp, introducerea unor poli suplimentari va putea duce la eliminarea abaterii (erorii)
staionare. n practic se face un compromis pentru a obine o comportare optim,
deoarece s-ar putea ca prin introducerea unor elemente de corecie unele
performane ale sistemului s scad.
Tipuri de reele de corecie
Y
CS
(s
)

Y
K
(s) Y
k+1
(s
)
Y
CP
(s
)
Y
K
(s)

b.
a.
Y
K
(s) Y
1
(s) Y
K+1
(
s)
Y
CR
(s
)
I(s
)
A(
s)
+
-
E(
s)
c.
) s ( Y ) s ( Y 1
) s ( Y
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
Cr K
K
Cp K Cs K

= + =
Reele de corecie cu avans
de faz
1
R
R R
2
2 1
d
>
+
= C
R R
R R
T
2 1
2 1
d

+

=
2
d
2
d d
d
Cd
) T ( 1
) T ( 1
1
) j ( Y

+
+
=
) T ( arctg ) T ( arctg ) s (
d d d cd
=
1
1
arcsin
d
d
cd
max
+

u
1
u
2
R
2
R
1
C
1
Im
0 1/
d
1 Re

cdma
x

cd
()

Y
cd
()
=0 =
8
a. b.
c.

cd

cdma
x
s T 1
s T 1 1
) s ( U
) s ( U
) s ( Y
d
d d
d 1
2
Cd
+
+
= =

d d
d
T
1
max

=
Reele de corecie cu ntrziere de faz
u
1
u
2
R
2
R
1
C
2
Im
0
a. b.
c.
1/
i
1 Re

cdma
x

ci
()

Y
ci
()
=0
=
8

ci

cdmax
s T 1
s T 1
) s ( U
) s ( U
Y
i i
i
1
2
Ci
+
+
= =

1
R
R R
2
2 1
i
>
+
=
2 2 i
C R T =
2
i i
2
i
Ci
) T ( 1
) T ( 1
) j ( Y

+
+
=
) T ( arctg ) T ( arctg ) (
i i i ci
=
Reele de corecie cu avans i ntrziere de faz
u
2
R
2d
R
1d
C
1d
Im
0
1/
d
1
Re

cdmax
a. b.
d. c.
u
1
u
4
R
2i
R
1i
C
2i
u
1
u
3 k
d

cimax

cid
()

cdma
x

cimax

ima
x

dma
x

I
=
d
=
T
I
> T
d
IY
cid
(j)
I
db

I
=
d
=
T
I
> T
d
(log)
1/T
i
1/T
i
1/T
d
1/T
d
IY
cid
(j)I
d
b
IY
cid
(j)I
db
s T 1
s T 1
s T 1
s T 1 K
Y
i i
i
d
d d
d
Cdi
+
+

+
+
=

2
i i
2
i
2
d
2
d d
d
Cdi
) T ( 1
) T ( 1
) T ( 1
) T ( 1
K
) j ( Y

+
+

+
+
=
) T ( arctg ) T ( arctg ) T ( arctg ) T ( arctg ) (
i i i d d d cdi
+ =
u
2
R
2d
R
1d
C
1d
Im
0
1/
d
1
Re

cdmax
a. b.
d. c.
u
1
u
4
R
2i
R
1i
C
2i
u
1
u
3 k
d

cimax

cid
()

cdma
x

cimax

ima
x

dma
x

I
=
d
=
T
I
> T
d
IY
cid
(j)
I
db

I
=
d
=
T
I
> T
d
(log)
1/T
i
1/T
i
1/T
d
1/T
d
IY
cid
(j)I
d
b
IY
cid
(j)I
db
) s T 1 ( ) s T 1 ( s
K
) s ( Y
b a
d
+ +
=
2 1
2
1
cd
T T cu
s T
s T 1
) s ( Y >

+
=
IY(j)I
db
1/T
a
1/T
1
1/T
1
-20db
dec.
-40db
dec.
-20db
dec.
1/T
b
1/T
2
2
Y
cs
()

(log)
3
1
[T
1
/T
2
]
db
0

1
1
0
1

0
3
Y
dcs
()
-60db
dec.
10
0
1
k
d
d
b
()

cs
()

d
()

dcs
()

T
3
T
1
0
/
2
-
/
2
-
-
3/
2
Se poate observa c, reeaua de corecie derivativ, alegnd
convenabil pe T
1
i T
2
, poate realiza o reducere a atenurii n
domeniul pulsaiei de frngere (tiere) i chiar la creterea
acesteia, rezultnd o band de trecere cuprins ntre 0 i b.
Rezult c, n acelai timp va crete rezerva de stabilitate a
sistemului automat n amplitudine i n faz.
Consecina celor de mai sus, este faptul c, rspunsul
sistemului oscilant are un caracter mai redus, factorul de
amplificare va crete, iar durata regimului tranzitoriu i
suprareglajul se vor reduce.
EXEMPLU