Laborator nr.

1


Noiunea de sistem.
Modele intrare-ieire pentru sisteme dinamice liniare.


Obiectiv: Explicarea noiunilor de sistem dinamic liniar i model matematic. Exemplificarea
procedurii de obinere a unui model matematic pe un studiu de caz.


1. Breviar teoretic

1.1 Noiunea de sistem dinamic liniar
Un sistem reprezint o unitate relativ delimitat fa de mediu. Un sistem dinamic este un
sistem care evolueaz n timp.
Fenomenele care au loc n sisteme sunt determinate e aciunea mrimilor cauze (mrimilor de
intrare) i pot fi observate prin mrimi-efecte (mrimi de ieire).
Mrimile de intrare pot fi grupate n dou categorii:
- comenzi - notate u(t) care acioneaz n mod voit asupra sistemului; valorile
comenzilor sunt cunoscute de ctre proiectant.
- perturbaii - notate w(t) care acioneaz n mod nedorit asupra sistemului; de multe
ori perturbaiile au un caracter aleator.
Observaie: prin t s-a notat variabila independent timp

Sistem
dinamic
Intrri
(cauze)
Ieiri
(efecte)
y
u

Figura 1
Un sistem dinamic este liniar dac ndeplinete proprietile:

1 1 1 2 1 2
2 2 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ),
u t y t u t u t y t y t
u t y t u t y t
+ +

`
o o oe9
)

sau
1 1 1 2
2 2 1 2
,
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
u t y t u t u t u t
u t y t y t y t y t
o |e9
= o +|

`
= o +|
)

Aceste proprieti evideniaz principiul superpoziiei: superpoziia cauzelor determin
suprapunerea efectelor.

1.2 Modele intrare - ieire caracteristice sistemelor dinamice liniare
Modelul matematic al unui sistem dinamic reprezint setul de ecuaii difereniale sau
integro-difereniale care descrie comportarea sistemului sub aciunea mrimilor de intrare
(cauze).
n formalismul intrare-ieire este evideniat dependena mrimilor de ieire (efecte) de
mrimile de intrare (cauze) considerate.

Modelul unui sistem dinamic se poate determina pe baza relaiilor fizico-chimice ce
caracterizeaz procesul respectiv.
n cele ce urmeaz se vor urmri n special efectele produse sub aciunea mrimilor de
comand (u(t)). Astfel, modelul matematic intrare-ieire al unui sistem dinamic liniar este o
funcie:

( ) ( ( ), ) y t f u t t =

Observaie. Un sistem dinamic prezint fenomenul de inerie: mrimea de ieire la un moment
dat nu depinde doar de mrimea de intrare la acel moment, ci i de evenimentele anterioare,
adic de traiectoria anterioar a comenzii. Se pune c sistemele dinamice funcioneaz ca
sisteme cu memorie (de exemplu,
1
( ) y t nu depinde doar de
1
( ) u t
ci i de valorile u anterior
aplicate)
Convenie: t=0 este considerat momentul cnd ncepe observarea comportrii sistemului.
timp
u
y
0
0
u
y

Figura 2
Un sistem dinamic liniar continuu i invariant n timp poate fi descris printr-un model
matematic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani i reali:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t y a t y a t y a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +

, (1)
unde:
u(t) reprezint mrimea de comand aplicat,
y(t) desemneaz mrimea de ieire,
iar t reprezint variabila independent timp.

Prin ipotez se consider c 0 , 0 ) ( < = t t u i 0 , 0 ) ( > / t t u . n consecin, pe baza principiului
cauzalitii, se obine c 0 , 0 ) ( < = t t y i 0 , 0 ) ( > / t t y (vezi figura 2).
Dac se cunosc condiiile iniiale 1 , 0 ), 0 (
) (
= m k u
k
i 1 , 0 , ) 0 (
) (
= n l y
l
, precum i
traiectoria mrimii de intrare aplicat ] , 0 [ ), ( T t t u e , se poate determina, rezolvnd ecuaia
diferenial (1), evoluia n timp a ieirii sistemului ] , 0 [ ), ( T t t y e .
n ipoteza condiiilor iniiale nule
1 , 0 , 0 ) 0 (
) (
= = m k u
k
i 1 , 0 , 0 ) 0 (
) (
= = n l y
l
,
se poate utiliza i modelul de tip funcie de transfer. Acesta rezult aplicnd ecuaiei
difereniale (1) transformata Laplace.
Folosind notaiile
)} ( { ) ( t y L s Y = i )} ( { ) ( t u L s U = ,
se obine:
] ... )[ ( ] .... )[ (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s U a s a s a s Y
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +

. (2)
Relaia (2) poate fi rescris astfel:
) ( ) (
0
1
1
0
1
1
s U
a s a s a
b s b s b
s Y
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=

. (3)
Rezult c:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , (4)
unde
0
1
1
0
1
1
) (
a s a s a
b s b s b
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=

(5)
se numete funcie de transfer i reprezint un model al sistemului dinamic liniar.
Relaia (4) descrie transferul cauzal intrare-ieire ce are loc prin sistemul caracterizat de
funcia de transfer ) (s G .
Se observ c funcia de transfer este egal cu raportul a dou polinoame de variabil
complex s, cu coeficieni reali,
) (
) (
) (
s P
s Q
s G = , C e s .
Pentru sisteme dinamice liniare strict realiste (care exist n realitate),
) ( grad ) ( grad s Q s P > . Dac aceast condiie nu este ndeplinit, atunci nu se poate delimita
n realitate un sistem descris prin modelul matematic indicat.
Rdcinile polinomului P(s) se numesc polii sistemului. Rdcinile lui Q(s) se numesc
zerourile sistemului.

Observaie: Ipoteza condiiilor iniiale nule poate fi n multe situaii satisfcut, eventual
utiliznd o schimbare de variabil adecvat.
Cunoscnd traiectoria mrimii de comand ) , 0 [ ), ( e t t u i modelul sistemului, de tip funcie
de transfer ) (s G , din relaia (4) se poate determina evoluia n timp a ieirii sistemului
) , 0 [ ), ( e t t y , astfel: se calculeaz transformata Laplace )} ( { ) ( t u L s U = , se obine
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , se descompune ) (s Y n fracii simple i apoi se determin
)} ( { ) (
1
0
s Y L t y
t

>
= .


2. Studiu de caz

Se consider un vas cilindric, cu aria bazei A i nlimea H suficient de mare Rezervorul este
alimentat cu lichid de densitate , debitul volumetric de alimentare fiind notat
i
q . Pentru
aceasta se utilizeaz o pomp electric acionat cu tensiunea de comand
c
u i caracterizat
printr-un factor de transmisie k. Rezervorul este prevzut n partea inferioar cu un robinet,
care permite curgerea lichidului din rezervor, debitul volumetric de ieire fiind notat
0
q .
Rezistena hidraulic a robinetului este R. Iniial rezervorul nu conine lichid. Se presupune
c rezervorul nu i modific forma i c lichidul nu pe poate scurge dect prin robinet.
Presiunea atmosferic se consider 0
0
= p .

Se cere
1) s se determine modelul sistemului prezentat anterior;
2) s se precizeze modul n care variaz nlimea coloanei de lichid din rezervor, notat
h, dac la bornele pompei se aplic tensiune constant, de amplitudine 1 (V);
3) s se determine influenele parametrilor constructivi A,R asupra modului de
comportare a sistemului cazul tensiune de comand la bornele pompei constant;
4) s se indice traiectoria ce trebuie considerat pentru tensiunea de comand de la
bornele pompei, pentru a asigura atingerea nlimii coloanei de lichid n rezervor
const h h = = * i meninerea constant a acestei valori.

q
o
q
i
A
p
o
h
p
o
p
k
u
o

Figura 3 Sistem cu un rezervor

Rezolvare:

1) Pentru determinarea modelului ce caracterizeaz sistemul descris se vor scrie legile fizice
corespunztoare.

Se va neglija aciunea perturbaiilor asupra acestui sistem (de exemplu: distrugerea/spargerea
rezervorului, defectarea pompei, existena unei surse suplimentare de alimentare cu lichid,
etc.).

Sistemul poate fi separat n trei subsisteme:
o Subsistemul pomp
Mrime intrare (cauz):
c
u
Mrime de ieire (efect):
i
q
Model intrare-ieire: ) ( ) ( t ku t q
c i
= (6)
Observaie:
Modelul este aproximativ, el descriind un transfer instantaneu intrare-ieire
prin subsistemul pomp. Avnd n vedere c subsistemul pomp este mult mai
rapid dect subsistemul rezervor, aceast aproximaie nu va afecta semnificativ
rezultatele.
o Subsistemul rezervor
Mrime intrare (cauz):
0
q q
i

Mrime de ieire (efect): h
Model intrare-ieire:
}
+ =
t
o i
d q q h t Ah
0
) ( ) ( ) 0 ( ) ( u u u (7)
Sau
) ( ) ( ) ( t q t q t h A
o i
=

(8)
o Subsistemul robinet
Mrime intrare (cauz):
0
p p
Mrime de ieire (efect):
0
q
Model intrare-ieire:
R
p t p
t q
o
0
) (
) (

= , (9)
unde ) ( ) (
0
t h g p t p + = reprezint presiunea hidrostatic ce acioneaz
pe suprafaa de scurgere din stnga a robinetului.
Observaie:
Sistemul robinet este un sistem neliniar. Modelul (9) este un model
aproximativ, folosit n acest context pentru a putea continua analiza n sensul
teoriei specifice sistemelor dinamice liniare.
Se observ c pentru sistemul prezentat n figura 3 se pot considera:
Mrime intrare (cauz):
c
u
Mrime de ieire (efect): h
Model intrare-ieire: rezult prelucrnd adecvat relaiile (6), (8), (9):
) ( ) ( ) ( t h
R
g
t ku t h A
c
=

, 0 > t , 0 ) 0 ( = h . (10)
Rezult c:
) ( ) ( ) ( t ku t h
R
g
t h A
c
= +

, 0 > t , 0 ) 0 ( = h . (11)
Relaia (11) se poate rescrie folosind notaiile consacrate pentru mrimea de comand i de
ieire ) ( ) ( t u t u
c
= i respectiv ) ( ) ( t h t y = :
) ( ) ( ) ( t u
A
k
t y
RA
g
t y = + , 0 > t . (12)
Modelul este o ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Condiia iniial este:
0 ) 0 ( = y . (13)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei difereniale (12), n ipoteza condiiilor iniiale nule,
rezult c:
) ( ) ( s U
RA
g
s
A
k
s Y
+
= , (14)
unde
RA
g
s
A
k
s G
+
= ) ( (15)
reprezint modelul intrare-ieire de tip funcie de transfer asociat sistemului cu un rezervor.

2) Trebuie calculat rspunsul indicial al sistemului. n cele ce urmeaz se va calcula acest
rspuns pe baza ecuaiei difereniale i apoi pe baza relaiei (14).

Varianta 1- rezolvarea ecuaiei difereniale
A
k
t y
RA
g
t y = + ) ( ) ( , 0 > t .
Se ataeaz ecuaia diferenial omogen
0 ) ( ) ( = + t y
RA
g
t y
care admite soluia
t
RA
g
omogena
Ce t y

= ) ( .
Se poate alege ca soluie particular a ecuaiei neomeogene D t y
a particular
= ) ( , const D= , cu
g
KR
g
RA
A
K
D = =
Se obine ) ( ) ( ) ( t y t y t y
a particular omogena
+ = de forma
g
KR
Ce t y
t
RA
g

+ =

) ( .
Constanta C se determin astfel:
D C y
s
s
RA
g
s
A
k
s sY y
s
s
+ = +
=
+
= = +


) 0 (
0

lim ) (
lim
) 0 (
, ceea ce nseamn c D C = .
Rspunsul sistemului la o intrare de tip treapt unitar rezult de forma:
) 1 ( ) 1 ( ) (
t
t
RA
g
e e
g
KR
t y
|

= = , pentru 0 > t .
cu

o
g
KR
= i 0 > =
RA
g
| .
Graficul acestei ieiri este ilustrat n fig. 4. Se observ c
g
kR
t h h
t
st
= = = -

o ) ( lim . Se pot
delimita dou regimuri de funcionare a sistemului, sub aciunea unei mrimi de comand de
tip treapt unitar:
- regimul tranzitoriu, n care componenta ) (t y
omogena
intervine cu valori nenule; deoarece
0 > | , se observ c 0 ) ( lim = -

t y
omogena
t
, unde | este, de fapt, soluia ecuaiei
caracteristice.
- regimul permanent (staionar), n care rspunsul sistemului este aproximativ constant,
de aceeai form cu intrarea aplicat; pe durata regimului permanent
o = ~ ) ( ) ( t y t y
particular
.

Varianta 2 folosind modelul de tip funcie de transfer:
Funcia de transfer
RA
g
s
A
k
s G
+
= ) (
admite un pol real negativ
0 < = = |

RA
g
p .
Se observ c polul este de fapt soluia ecuaiei caracteristice.
|

+
+ =
+
+ =
+
= =
s
C
s
C
RA
g
s
C
s
C
s
RA
g
s
A
k
s U s G s H
2 1 2 1
1
) ( ) ( ) ( , cu
) 0 ( ) ( lim
0
1
G D
g
KR
s sH C
s
= = = = =

o

,
o

|
|
= = = + =

C
g
KR
) s ( H ) s ( lim C
s
2
.
Se obine
| t
e C C t y

+ =
2 1
) ( , 0 > t ,
) 1 ( ) 1 ( ) (
t
t
RA
g
e e
g
KR
t y
|

= = , 0 > t .

Fig. 4 Rspunsul indicial al sistemului

3) Se tie c ) 1 ( ) 1 ( ) (
t
t
RA
g
e e
g
KR
t y
|

= = , 0 > t , unde
g
kR
t h h
t
st
= = =

o ) ( lim ,
iar lungimea regimului tranzitoriu este dependent de valoarea
RA
g
| = (cu ct | este mai
mare, cu att
| t
e

descrete mai rapid spre valoarea 0 i regimul tranzitoriu este mai scurt).

innd cont de aceste observaii, rezult c:
- Aria A nu influeneaz valoarea
st
h , dar afecteaz durata regimului tranzitoriu; dac
valoarea A este mrit, atunci | scade i regimul tranzitoriu rezult de durat mai mare.
- Rezistena hidraulic R are influene att asupra valorii de regim staionar
st
h , ct i
asupra duratei regimului tranzitoriu; dac valoarea lui R crete, atunci
st
h crete; se mai
obine, de asemenea, c | scade, deci durata regimului tranzitoriu crete.
4) Deoarece sistemul admite un pol cu parte real negativ, exist un regim permanent n care
rspunsul copie forma mrimii de intrare aplicat. Rezult c este avantajos n acest caz s se
aplice o mrime de intrare constant.
Pentru a determina valoarea const u =
*
se ine cont de faptul c n regim permanent 0 ) ( ~ t y ,
deci din ecuaia diferenial (12) rezult:
* * * * h
kR
g
u u
A
k
h
RA
g
= = .
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 140 280 420 560 700
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Acest rezultat poate fi obinut i innd cont de liniaritatea sistemului. Dac la intrarea
0 , 1 ) (
1
> = t t u , se obine
g
kR
h
st
=
1
, la intrarea 0 , * ) (
2
> = = t const u t u se obine
* *
2
h u
g
kR
h
st
= =

.

3. Probleme propuse

Problema 1
Urmrii rezultatele anterioare pe instalaia de laborator AMIRA DTS200.

Problema 2
Se consider circuitul electric conexiune RC serie. Mrimea de intrare este considerat
tensiunea la bornele conexiunii serie RC, iar mrimea de ieire tensiunea la bornele
condensatorului. Condensatorul este iniial descrcat.
Se cere s se determine:
a) modelul matematic intrare - ieire de tip ecuaie diferenial i de tip funcie de transfer;
b) polii i zerourile sistemului
c) rspunsul sistemului la o intrare constant, de amplitudine 1(V);
Comparai modelul obinut la problema 2 cu modelul matematic corespunztor sistemului
analizat anterior i determinai ce relaii trebuie s existe ntre parametrii constructivi pentru
ca cele dou sisteme s fie caracterizate prin acelai model matematic.

Problema 3
Se consider circuitul electric conexiune RLC serie. Mrimea de intrare este considerat
tensiunea la bornele conexiunii serie RLC, iar mrimea de ieire tensiunea la bornele
condensatorului. Condensatorul este iniial descrcat.
Se cere s se determine:
a) modelul matematic intrare - ieire de tip ecuaie diferenial i de tip funcie de transfer;
b) polii i zerourile sistemului
c) rspunsul sistemului la o intrare constant, de amplitudine 1(V);