Sunteți pe pagina 1din 20

2. Roboi articulai Sunt cuprini n acest capitol roboii a cror structur cuprinde un mecanism plan cu bare articulate.

Cazul cel mai ntlnit este acela cnd ultimului element al structurii plane nu i se impun condiii de orientare. n finalul acestui capitol va fi prezentat o structur plan articulat care asigur micarea plan-paralel a ultimului element. Referitor la prima categorie, planul mecanismului este fie vertical, fie orizontal. n fig. 21 sunt prezentate dou structuri cu mecanismul cu bare articulate cuprins n plan vertical.
3 D 1 O2 Mt 2 2 2 B C

O1

Mt1 A

Mt 2 O1

O2 Mt1 A

Fig. 21 Mecanismul structurii din fig. 21,a este format din diada articulat O1O2A (elementele 1 i 2), cu acionare n O1 i O2 cu momentele Mt1 i Mt2 . Aceasta este cea mai rspndit structur n realizarea roboilor industriali actuali, pretndu-se la acionare electric i ct i hidraulic. Mai departe va fi dezvoltat calculul cinematic i cinetostatic al acionrii. n fig. 21,b este reprezentat o structur ce prezint un lan cinematic nchis format din elementele 1, 2, 3 i 4. Mai rar folosit, structura aceasta este pretabil roboilor pentru sarcini mari, n varianta acionrii electrice. Este posibil introducerea i a unui sistem de echilibrare a sarcinilor statice. Calculele acionrii acestei structuri nu sunt cuprinse aici.

O larg utilizare o au structurile la care mecanismul cu bare articulate se gsete n plan orizontal (fig. 22), roboii fiind denumii de tip SCARA. Diferena dintre variantele a i b este dispunerea n lanul cinematic a cuplei de translaie.

O2 Mt 1 O1

Mt 2 Mt 1

O2

Mt 2

O1

a
Fig. 22

Pentru varianta a cupla de translaie este a patra cupl, iar pentru varianta a prima cupl. Cele mai multe realizri ale structurilor de tip SCARA folosesc varianta din fig. 22, a deoarece dinamica este mai favorabil, masele ce translateaz n sens vertical fiind mai reduse. Roboii de tip SCARA au sarcini mici ce revin acionrilor, cuplurile Mt1 i Mt2 trebuind s acopere numai sarcinile ineriale (sarcinile statice nu dau moment fa de axele verticale ale cuplelor de rotaie din O1 i O2). 2.1. Acionarea roboilor articulai Roboii care au mecanismul cu bare articulate dispus n plan vertical (fig. 21) pot avea acionare att electric, ct i hidraulic. Roboii de tip SCARA au numai acionare electric cuplurile necesare de a fi dezvoltate de acionare fiind reduse. 2.1.1. Dispunerea acionrii Un alt aspect privind acionarea se refer la dispunerea acesteia. Dispunerea acionrii elementului 1 (cuplul Mt1) este totdeauna la nivelul articulaiei sale O1. Pentru elementul 2 acionarea poate fi aezat local, la nivelul articulaiei elementului n O2 sau centralizat, fiind adus la nivelul lui O1. Centralizarea acionrii elementului 2 urmrete reducerea sarcinii acionrii elementului 1, aceasta

nemai trebuind s preia sarcinile statice i dinamice date de masa proprie a sistemului de acionare a elementului 2. Aducerea acionrii elementului 2 la nivelul lui O1 se poate face fie introducnd un mecanism paralelogram, fie mecanisme cu roi dinate, cu curele dinate, cu fire sau benzi i chiar mecanism cu lan. n fig. 23 acionarea elementului 2 al structurii din fig 21,a a fost adus la nivelul articulaiei O1 cu ajutorul unui mecanism cu paralelogram. Au fost adugate elementele 1 i 2, astfel cuplul Mt2 necesar acionrii elementului 2 se regsete la elementul 2, articulat n O1.
2 1 1 Mt 2 O2 Mt 2 O1 Mt1 A 2

Fig. 23 n fig. 24 este redat centralizarea acionrii elementelor 2 i 3 ale unui robot de tip SCARA folosind mecanisme cu curea dinat. Pentru centralizarea

2 TC3,2 TC3,1O 3 TC2 O 2 Mt3 Mt3 Mt 2 Mt3 3

Mt 2 Mt3

O1

O2

O3 MR 2 MR3 O1 MR 1
Fig. 24

acionrii elementului 2 se introduce transmisia cu curea dinat TC2 . Referitor la elementul 3 sunt introduse transmisiile TC3,1 i TC3,2 . Elementele propriuzise de acionare sunt motoreductoarele MR1 , MR2 i MR3 dispuse n interiorul corpului central al robotului. Muli din roboii de tip SCARA nu necesit centralizarea acionrii, dat fiind cuplurile relativ reduse, ct i existena actual a motoreductoarelor armonice de mase proprii i gabarite reduse. 2.1.2. Acionarea direct a articulaiei Acionarea unei articulaii poate fi direct atunci cnd se folosesc motoreductoare dispuse direct la nivelul articulaiei sau n cazul acionrii hidrulice motoare hidraulice rotative (cu palet, cu pistonae, etc), de asemenea poziionate n axa articulaiei. n fig. 25 este schematizat acionarea unui robot SCARA cu motoreductoare armonice dispuse la nivelul articulaiei. Motoreductoarele MR1 i MR2 acioneaz elementele 1 i 2. Pentru acionarea elementului 3 este introdus suplimentar angrenajul format din roile R1 i R2, ntruct motoreductorul MR3 nu putea fi dispus n ax, locul fiind ocupat de culisa 4 (elementul 4).
0 MR1 1 MR2 2 MR3 R1 R2 3 4

Fig. 25 n fig. 26 este redat construcia unui reductor armonic de tip CSF 14 UH al firmei HD SYSTEMS. Arborele 4 de intrare al reductorului are un alezaj 6 n care se introduce arborele motorului electric. Pn la deformatorul eliptic 3 se interpune piesa intermediar 6, formnd astfel un cuplaj Oldham (v. i fig. 6). Deformatorul eliptic mpinge rulmentul deformabil 2 ctre paharul elastic 1, danturat pe exterior. Angrenarea acestei danturi se face cu dantura interioar a coroanei dinate executate

Fig.26

n corpul 7. Paharul este fixat de arborele de ieire 13, care este lgruit cu un rulment radial-axial cu rolele ncruciate 11. Piesa 14 servete centrrii paharului n arborele de ieire. Partea fix a lagrului este realizat n corpurile 8 i 10 asamblate cu uruburile 9. Asamblarea de corpul principal 7 se face cu uruburile 15. Simeringul 12 etaneaz reductorul spre ieire. Penntru acionarea direct a articulaiilor se pot folosi i alte tipuri de reductoare armonice. n fig. 27, pentru realizarea rotaiei relative dintre braele

Fig. 27 articulate1 i 11 se utilizeaz un reductor armonic plat la care elementul deformabil 7 are forma unei roi dinate conice plane. Deformatorul 6 are forma unei came spaiale cu dou maxime pe ntrega circumferin. n acest fel elementul flexibil 7 este mpins prin bilele 8 ctre coroana 9 danturat conic. Micarea este adus la arborele de intrare 4 al reductorului printr-o transmisie cu curea dinat. 2.1.3. Acionarea indirect a articulaiei n cazul roboilor la care mecanismul plan cu bare articulate este dispus n plan vertical (fig. 21) cuplurile necesare a fi dezvoltate n articulaii sunt mari din cauza sarcinilor statice date de greuti. n plus, aceti roboi au i dimensiuni relativ mari ale elementelor, ceeace impune o precizie sporit pentru acionare. Se folosesc sisteme de acionare indirect a articulaiei prin intermediul unui mecanism cu

urub, n cazul acionrii electrice i cu cilindri dublu articulai, n cazul acionrii hidraulice (fig. 28). Unele dezavantaje apar ca urmare a neliniaritilor la nivel cinematic i cinetostatic, aa cum se va arta mai departe. De asemenea, unghiul de rotaie obinut este limitat. n cazul acionrii electrice (fig. 28, a) de elementul 1 al structurii este articulat piulia 2, n punctul D. urubul 3 este rezemat n punctul C n lagrul oscilant 4. Acionarea urubului se face pornind de la moto-reductorul 5.
0 Fs D L C
s

1 vp R Mt O A C

0 Fc D L vp R Mt

O A

Fig. 28 Fora axial Fs dezvoltat la nivelul piuliei realizeaz cuplul Mt la elementul 1. Sistemul este avantajos dat fiind precizia de poziionare ce se obine. n cazul acionrii hidraulice (fig.28, b) se folosete un cilindru 3 dublu articulat. Considerentele de calcul cinematic i cinetostatic vor fi aceleai ca n cazul anterior. n fig. 29 este artat utilizarea sistemului indirect de acionare electric pentru robotul din fig. 21, a. Sunt folosite dou mecanisme cu urub aflate n plane diferite: n fig. 29, a este reprezentat mecanismul centralizat pentru acionarea elementului 2 (realizarea cuplului Mt2) i n fig. 29, b mecanismul pentru realizarea acionrii elementului 1 (obinerea cuplului Mt1). La calculul mecanismului acionrii elementului 1 unde nu s-a pus problema
centralizrii amplitudinea rotirii manivelei O1D este 1 max care este direct variaia

coordonatei robot corespunztoare:


1 max = q 1 max = q 1 max q 1 min

(7)

Acionarea centralizat indirect a elementului 2 conduce la necesitatea ca amplitudinea rotirii manivelei corespunztoare s fie dat amplitudinea variaiei unghiului poziiei absolute a elementului 2: q2a = q1 + q2 , adic:
2 max = ( q 1 + q 2 ) = q 1 max + q 2 max = 1 max + q 2 max ,

(8)

unde: q 2 max = q 2 max q 2 min .


Eliminnd pe 1 max ntre relaiile (7) i (8) se deduce: q 1 max + q 2 max = 2 max max , unde amplitudinile rotirilor manivelelor max sunt limitate la 12001500 (se va

justifica mai departe). Se observ, deci, o limitare suplimentar a spaiului de lucru al unei structuri cu o astfel de acionare. Pentru acionarea hidraulic nu se impun acionri centralizate, forele dezvoltate n cilindrii hidraulici fiind mari la mase proprii acceptabile. n fig. 30 sunt prezentate unele soluii de dispunere a cilindrilor hidraulici dublu articulai pentru acionarea diadei ce formeaz structura mecanismului plan al robotului din fig. 21,a. Sunt folosii cilindrii dublu articulai Cil1 i Cil 2. 2.1.4. Calculul acionrii indirecte a articulaiei Se vor efectua calculele cinematice i cinetostatice ale aconrii (fig. 28). Calculul cinetostatic permite determinarea cuplului Mt dezvoltat:
Mt = R Fs sin

(9)

n cazul acionrii hidraulice se va nlocui Fs cu Fc . Cuplul Mt variaz cu unghiul , valorile extreme corespunznd la min
max = 90 0 :
Mt min = R Fs sin min ; Mt max = Fs R

(10)

Cuplul minim se obine la capetele de curs D i D dac punctele D, D i C sunt colineare (fig. 31). Cursa piuliei (pistonului) a fost ntat cu S, iar unghiul extrem
de oscilaie al manivelei - cu max . Se pot scrie relaiile:

max = 180 0 2 min ;

S = 2 R sin Se poate calcula raportul:


k=

max 2

Mt min = sin min = cos max Mt max 2

(11)

Pentru a limita variaia lui Mt se poate impune:


2' D'' D A2 R2 O1
2 max

1 O2 Mt 2

2
1 max

1 D'' D R1 A1 O1 Mt1 O2

D'

D'

MR2

MR1

a
Fig. 29
1 Fc2 Fc2 Fc1 Cil 1 O1 Mt 1 Cil 2 O1 2 Mt 1 O2 Mt 2

2 1 Fc1 O2 Mt 2

Cil 1

a
Fc1 1 O2 Mt 2

b
Fc2 Fc1 O2 Fc2 Mt 2 2 1

Cil 1 O1 Mt 1

Cil 1 Cil 1 O1

M t1

d
Fig. 30

S 2 S 2 Lmin M Fs 2 R
0 max

Fs D''
min max

2 Mtmin

R Mtmin

D'
min

Fig. 31
k k min

De aici considernd (11) rezult condiia:


max 2 arcsin( k min )

(12)

Dac se impune, de exemplu, kmin = 0,5 rezult:


max 120 0

Pentru poziia curent (fig. 28), unghiul se poate calcula funcie de unghiul curent al manivelei . Prin aplicarea teoremei sinusurilor n triunghiul ODC se poate scrie:
sin sin = A L sin = A sin L

Lungimea L a poriunii cu urub (cilindru) se obine din acelai triunghi:


L = A 2 + R 2 + 2 A R cos ,

(13)

nlocuind dependenele de mai sus n (9) se obine:


Mt = R A sin A + R 2 + 2 A R cos
2

Fs

(14)

Se constat, i de aici, c Mt nu este constant, ci variaz cu valorile lui . Dependena dintre fora axial Fs din urub i cuplul de acionare al acestuia Ms este cunoscut din teoria transmisiilor cu uruburi:
M s = Fs dm tg ( s + ech ) 2

S-au notat: dm diametrul mediu al transmisiei urub piuli; s unghiul elicei filetului i
ech

unghiul redus (echivalent de frecare). Considernd i reductorul cu:

iR raport de transmitere i urubului


Ls

randament i considernd randamentul lgruirii

se poate scrie cuplul necesar la arborele motorului:


Mtm = Ms i R R Ls

Pe baza ultimelor trei relaii de mai sus se poate scrie dependena cinetostatic a acionrii indirecte cu mecanism cu urub:
Mt m = A 2 + R 2 2 A R cos d m tg( s + ech ) Mt 2 R A i R R Ls sin

(15)

Calculul cinematic permite determinarea vitezei unghiulare a motorului electric


m

funcie de viteza unghiular a manivelei (fig. 28). Pentru mecanismul


vp s = 2 is pa

cu urub se poate scrie:


s =

n relaia de mai sus s-au notat: s i s- frecvena i viteza unghiular ale urubului; vp viteza de translaie a piuliei de-a lungul urubului; is i pa numrul de nceputuri i pasul aparent ale filetului. Dac se consider i eventualul reductor cu raportul de transmitere iR, se poate scrie:
iR = m s
2 i R is pa

Din cele dou relaii de mai sus obinem:


m = vp

(16)

Pentru a deduce dependena dintre vp i viteza unghiular a manivelei se deriv n raport cu timpul (13):
vp = dL A R sin = 2 dt A + R 2 + 2 A R cos

(17)

Dependena cinematic a acionrii se obine eliminnd pe vp ntre (16) i (17):


m = 2 i R A R sin i s p a A 2 + R 2 + 2 A R cos

(18)

Raportul de transmitere al acionrii electrice cu mecanism cu urub este:


i Tr = 2 i R A R sin m = i s p a A 2 + R 2 + 2 A R cos

(19)

Se constat c i Tr ct , depinznd de poziie ( ), ceeace, ca i inconstana cuplului de acionare (v. rel (13)), constituie un dezavantaj al acestui tip indirect de acionare a articulaiilor. Pe de alt parte, precizia i cuplurile mari sunt avantajele ce se relev. n cazul acionrii hidraulice (fig. 28, b), cinematic, intereseaz numai dependena (16), aici vp avnd semnificaia vitezei pistonului cu carense calculeaz debitul de fluid. n fig. 32 este redat o soluie constructiv a acionrii articulaiei cu mecanism cu urub. Motorul electric 2 este cuplat direct cu urubul 17, cinematica , n majoritatea cazurilor, nu impune introducerea unui reductor. Lgruirea urubului se face cu ajutorul a doi rulmeni radiali-axiali 14 i 15 montai n caseta 6. Reglajul jocului axial n lgruire se face cu piulia special 7. Caseta formeaz un lagr oscilant la nivelul axei din C fa de partea fix 27. Lagrul folosete rulmenii 26 i cepurile 25. Etanarea se face cu manetele 28. Mecanismul urub-piuli cuprinde dou piulie cu bile 18 i 20 montate n caseta 9. Inelul distanier 19 asigur poziionarea corect a celor dou piulie pentru a avea un joc axial minim n transmisie. mpiedicarea rotirii piulielor se face cu penele 10. Caseta 10 este articulat la nivelul punctului D fa de elementul acionat 31 ce constituie ieirea sistemului. Construcia elementului 31 este sub form de cheson pentru a asigura rigiditatea necesar. Lgruirea acestui element se face fa de partea fix 23, cu rulmenii 21, cepurile 24 i manetele de etanare 22. n fig. 33 este redat construcia unei acionri hidraulice a unei articulaii. Corpul 8 al cilindrului este asamblat prin sudare de ochiul articulaiei 2, fa de partea fix 1. Constructiv, articulaia este sferic pentru a compensa erorile de aliniere.Accesul uleiului se face prin tuurile 3 i 9, sudate de corpul 8. Pistonul 5 este etanat cu manetele 6. Ghidarea pistonului n cilindru se face prin segmentul 4 executat din teflon. Tija pistonului 7 este etanat cu maneta 11, iar ghidarea sa se face pe buca din bronz 10. Evitarea ptrunderii murdriei este asigurat cu rzuitorul 12. Ochiul de articulaie 14 este asamblat prin nurubare n tija 7 a pistonului i realizeaz cuplarea cu elementul acionat 13.

Fig.32

Acionarea electric a unei unghiular; lagrul cu cu 2Motor oscilant; piulie; bile;

L min 1 2 3 4 5 6 7 L1 B C t0 14 15 B-B B 16 17 18 19 20 A-A 21 22 23 24 O' O A L2 L3 A D 8 9 10 11 12 13

articulaii cu mecanism cu urub 1.Traductor 6.Caseta rigidizare; 12. electric; 3 Adaptor; 4.Cuplaj; 5.Pan; pentru 7.Piuli de reglaj; 8. Brid de 9.Caseta oscilant 10.Pana piuliei cu bile; 11 Burduf II; Rulment 13.Caseta rulmentului oscilant; 14,15. Rulmeni radiali-axiali; 16.Burduf I;
min

17.urub; 21.Rulment de I;

18.Piuli pentru

cu

bile;

19.Distanier; 20.Piuli II cu bile; lgruirea fix a elementului articulat; 22.Manet II etanare; 26.Rulment 23.Partea pentru articulaiei din O; 24. Cep II; 25.Cep lgruirea lagrului oscilant; 27.Partea fix a lagrului oscilant; 28.Manet I de etanare; 29.Cep III; 30. Rulment; 31.Element articulat;

25

26 27 28

29 30

31

4 5 6

10

11 12

13

D' L1 C Lmin L2 S L3 L4

min

Fig. 33 Acionarea hidraulic a articulaiilor. 1.Parte fix; 2.Articulaia corpului cilindrului; 3,9.tuuri; 4.Segment ghidare; 5. Piston; 6.Manet piston; 7.Tija pistonului; 8.Corp cilindru; 10.Buc de ghidare; 11.Manet tij; 12.Rzuitor; 13. Elementul acionat

Calculul elementelor geometrice ale unei acionri indirecte a articulaiei cuprinde etapele: 1) Se adopt raza manivelei R din considerente ale preciziei de rotire. Pentru acionarea electric:
R is pa 2 iR

(20)

unde s-a notat: - eroarea traductorului unghiular cuplat cu motorul. Pentru acionarea hidraulic v. i & 1.2.2.1;
2) Dac max este impus, se determin k din (11) i se verific: k k min

Se calculeaz: min = 90

max ; 2

3) Se calculeaz cursa: max 2

S = 2 R sin

4) Se determin din considerente constructive lungimea minim Lmin (fig 31). n cazul acionrii electrice (fig. 32):
L min = L1 + L 2 + L 3

Dimensiunea L1 depinde de construcia casetei 6 a lagrului oscilant i dimensiunea L3 este practic jumtate din lungimea casetei 9 ce conine piuliele cu bile. Dimensiunea L2 corespunde lungimii minime (fig. 34,a) a burdufului I:
L min = n t 0 = 4 n r0

r0 a r0 b h r r

L min t0 b L min +S b t

Fig. 34

Raza de racordare r0 se adopt funcie de grosimea h a materialului. Lungimea n stare ntins a burdufului depinde de unghiul de nclinare ce se admite. Dac se consider aproximativ r r0 se poate scrie lungimea n stare extins a burdufului care depinde de cursa S :
L min + S = n t = n ( 2 b sin + 4 r0 cos )

Din cele dou relaii de mai sus se poate calcula numrul de gofreuri:
n= S 2 b sin 4 r0 (1 cos )

Se obine:
L min = 4 r0 S 2 b sin 4 r0 (1 cos )
L min = S + L1 + L 2 + L 3 + L 4

n cazul acionrii hidraulice (fig. 33):

Lungimile L1 i L4 sunt date de elementele constructive ale ochiurilr de articulaie. Lungimea L2 este dat de construcia pistonului, iar lungimea L3 cuprinde dimensiunea capacului cilindrului i a bucei de ghidare. Se constat c dimensiunea Lmin este considerabil mai mare n cazul acionrii hidraulice, printre componentele sale fiind inclus i cursa S. 5) Se poate calcula distana dintre axe A (fig. 31):

A = L min + R 2 + 2 L min R cos min


6) Din triunghiul CDO se poate calcula unghiul : 0
L sin min 0 = arcsin min A

(21)

(22)

7) Unghiul curent al manivelei:


= 0 + ,
unde este variaia unghiului de rotaie al manivelei fa de poziia

corespunztoare lui Lmin . 2.2. Roboi articulai cu micare plan-paralel a ultimului element al structurii plane

O categorie special de roboi articulai sunt aceia la care ultimul element al structurii plane execut o micare plan-paralel (fig. 35).

Fig. 35 Se obin roboi adecvai manipulrii pieselor de mas mare. Varianta utilizat pentru obinerea micrii plan-paralele, redat n fig. 35 folosete dou mecanisme paralelogram: primul format de partea fix, barele 1 i 2 i elementul intermediar 3 i al doilea format de elementul intermediar, barele 4 i 5 i elementul de ieire 6. Elementul final 9 cu care este solidar mna mecanic 8 execut o micare plan-paralel. Una din posibilitile de acionare este cea redat n figur: cu doi cilindri hidraulici 6 i 7. n fig. 36 sunt prezentate nc dou posibiliti, mai rar utilizate, de obinere a Fig. 36
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8

micrii plan-paralele. Varianta din fig. 36, a folosete transmisii cu curele dinate. Prima transmisie are roile de curea 1 (fix), 2 i cureaua 2. Cea de a doua transmisie

cu roile 4 i 8 i cureaua 7. Cele dou transmisii sunt sincronizate prin solidarizarea roilor 4 i 5. Elementul de ieire 9 este solidar cu roata 8. Capacitatea de ncrcare este redus din cauza transmisiilor cu curea dinat. O mrire a capacitii de ncrcare de impreciziile ce apar din existena jocurilor de flanc ale transmisiilor cu roi dinate, care sunt dificil de compensat pentru intreg lanul cinematic. Varianta din fig. 36, b include angrenaje formate cu roile dinate 1,2,,7. Roata 1 este fix i roata 7 este solidar cu elementul de ieire. Dezavantajul este legat se poate face prin folosirea transmisiilor cu lanuri n locul celor cu curele dinate. n acest din urm caz, precizia robotului este relativ sczut din cauza impreciziilor transmisiei cu lan.