Universidad ORT Uruguay - Reporte interno - A o 2006 n

PROPUESTA DE FORMULAS PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Andr Luiz Fonseca de Oliveira e

Departamento de Electrnica y Telecomunicaciones, o Facultad de Ingeniera Bernard Wand-Polak, Universidad ORT Uruguay. Cuareim 1451, 11100 Montevideo, Uruguay.

Resumen: Este trabajo presenta dos nuevas propuestas de frmulas para el tiempo o de subida de sistemas de segundo orden. La primera frmula es para el caso o de sistemas subamortiguados y su resultado es comparado con los existentes en la literatura clsica de sistemas de control. La segunda es para sistemas a sobreamortiguados y no se ha encontrado propuestas similares en la literatura. Se presentan ejemplos de uso. Keywords: second order systems, rise time.

1. INTRODUCCION

En este trabajo son propuestas dos nuevas frmuo las para el clculo del tiempo de subida en la a respuesta a una entrada del tipo escaln para o sistemas de segundo orden subamortiguados y sobreamortiguados. Se considera la denicin como o el tiempo necesario para que la respuesta var del e 10 % al 90 % del valor nal. En el caso subamortiguado las aproximaciones polinomiales usualmente utilizadas (Levine, 1996) tienen la desventaja de presentar una buena aproximacin en un rango peque o del factor de amoro n tiguamiento () en el intervalo [0, 1]. Debido a su clculo mediante regresin tambin presentan a o e coecientes complejos o poco intuitivos. Si se considera el caso sobreamortiguado, no se ha encontrado en la literatura una propuesta de frmula para la aproximacin al tiempo de subida. o o Mientras que para sistemas muy amortiguados es posible una aproximacin con buena exactitud o utilizando un sistema de primer orden, para los sistemas con polos similares esta tcnica no es e adecuada.

En la seccin 2 a continuacin se presenta el desao o rrollo de la frmula para el caso subamortiguado. o La propuesta para sistemas sobreamortiguados se describe en la seccin 3. La seccin 4 presenta o o ejemplos de aplicacin para ambos tipos de siso temas. Finalmente, en la seccin 5 se encuetran o las conclusiones del trabajo.

2. SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS La utilizacin de frmulas para la estimacin del o o o tiempo de subida para sistemas de segundo orden subamortiguados (0 < < 1) ha estado limitada a dos propuestas: Frmulas exactas utilizando como denicin o o la variacin del 0 % al 100 % del valor nal o (Ogata, 1997) (Umez-Eronini, 2001). Aproximaciones mediante polinomios de primer y segundo orden vlidas para cierto sua bintervalo del [0, 1] (Kuo, 1995) (Dorf and Bishop, 2001). Aunque los resultados de estas frmulas sean o aceptables para muchos problemas de ingener a, en ambos casos existen limitaciones. En el pri-

Universidad ORT Uruguay - Reporte interno - A o 2006 n mer caso se considera una denicin alternativa o para el tiempo de subida considerando la facilidad del desarrollo de una frmula exacta. Pero o esto diculta la comparacin con los resultados o obtenidos para sistemas que utilizan la denicin o corriente (10 % al 90 %). En las aproximaciones con polinomios (de primer y segundo orden) los resultados son satisfactorios para un rango particular, siendo inadecuados cuando se considera todo el intervalo [0, 1]. Aunque es posible la utilizacin de polinomios de grados superiores, esto o no ha sido propuesto en la literatura clsica de a los sistemas de control. La principal desventaja de esta alternativa es el incremento en la cantidad de parmetros. A continuacin se realiza la propuesta a o de una nueva frmula para el tiempo de subida o de sistemas subamortiguados y, basada en esta, una frmula simplicada que posee las virtudes de o una cantidad peque a de parmetros y una buena n a aproximacin. o Que tiempo de subida para un sistema con 1 sea igual al de un sistema cr ticamente amortiguado ( = 1). Se tiene entonces que n tr1 = 3,36. Considerando las hiptesis anteriores se tiene que: o = 0 K2 = n tr0 . = 1 K1 = tr1 tr0 . e 1 (4) (5)

Utilizando algoritmos de regresin se tiene que el o valor ptimo ocurre para 2. Se tiene como o resultado la expresin o tr = 0,366 e2 1 + 1,019 n (6)

Si se considera las aproximaciones 1,019 1. 1/0,366 e. es posible obterner la siguiente frmula simplio cada tr = e(21) + 0,632 n (7)

2.1 Frmulas clsicas o a Las siguientes frmulas son usualmente utilizadas o para la estimacin de los tiempos de subida de o sistemas subamortiguados: Aproximacin de primer orden (Dorf and o Bishop, 2001). tr = 2,16 + 0,60 n (0,3 0,8) (1)

La gura 1 ilustra el valor del tiempo de subida, tr , calculado mediante las frmulas clsicas encontrao a das en la literatura de control y la nueva frmula o propuesta. El error relativo debido a la utilizacin o de estas frmulas puede ser apreciado en la gura o 2. Se observa la sensible mejora resultante de la utilizacin de la frmula propuesta. o o Si se utiliza la simplicacin propuesta en (7) o se incrementa el error relativo en favor de la simplicidad de los coecientes (gura 3). El cuadro 1 resume los errores relativos mximos a obtenidos con la utilizacin de cada frmula. o o
3.5

Aproximacin de segundo orden (Kuo, 1995) o (Levine, 1996). tr = 2,917 2 0,4167 + 1 n (0 1) (2)

La ultima aproximacin, aunque parezca vlida o a para todo el intervalo, tiene resultados razonables solamente en [0,6; 1] (gura 2 ms adelante). a

2.5

n tr (3)

2.2 Frmula para sistemas subamortiguados o Para el desarrollo de la nueva propuesta sern a consideradas las siguientes hiptesis: o Una estructura exponencial de aproximacin o del tipo n tr = K1 e 1 + K2

1.5

0.5 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Considerar las siguientes condiciones de borde para la aproximacin: o Que tiempo de subida para un sistema con 0 sea igual al de un sistema no amortiguado ( = 0). En este caso n tr0 = 1,019.

Figura 1. Tiempos de subida en funcin de o (normalizados seg n n ). Aproximaciones de u primer orden (1) (), de segundo orden (2) ( ), frmula propuesta (6) () y tiempo de o subida calculado (x).

Universidad ORT Uruguay - Reporte interno - A o 2006 n 3.1 Frmula para sistemas sobreamortiguados o Los polos de un sistema de segundo orden sobreamortiguado valen s = n 2 1n . (9)

Error relativo ( %)

16 14 12 10 8 6 4 2 0

2 4 0

Para los sistemas de segundo orden con una relacin mayor a 10 entre los polos ( > 1,74), o es com n aproximar la dinmica del sistema por u a un sistema de primer orden utilizando el polo dominante. En este caso, el polo dominante es
0.1 0.2 0.3 0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

s = n +

2 1n ,

(10)

Figura 2. Errores relativos de las aproximaciones de primer orden (1) (), de segundo orden (2) ( ) y la frmula propuesta (6) (). o Error relativo ( %)
2.5

y tiende a s = 0 cuando +. Luego, es posible aproximar la constante de tiempo de los sistemas con sucientemente grande por = 1 = + 2 1 n 2 1 . n (11)

1.5

0.5

Cuando + se tiene que

0.1 0.2 0.3 0.4

0.5

2 . n

(12)

1 0

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 3. Errores relativos de las aproximaciones por la frmula propuesta (6) () y la frmula o o simplicada (7) (). Cuadro 1. Comparacin entre los errores o relativos mximos. a
Frmula o Primer orden (1) Segundo orden (2) Frmula propuesta (6) o Frmula simplicada (7) o Error relativo mximo a 5.7 % 15.3 % 0.8 % 2.1 %

Esto permite aproximar el tiempo de subida de los sistemas con grande por la expresin o tr = 2Ln(9) n (13)

La gura 4 ilustra el error realtivo del clculo de a n tr en funcin de utizando la frmula anterior o o (13). Es claro que para valores grandes de el error relativo tiende a cero, pero para valores chicos el error es apreciable ( 31 % para el caso = 1). Con la nalidad de mejorar los resultados obtenidos por la frmula anterior para el rango de o valores cercanos a = 1 se hace la siguiente propuesta: Una estructura de la forma n tr = 2Ln(9) + K (14)

3. SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS En el caso de sistemas sobreamortiguados ( > 1) no se ha encontrado una frmula desarrollada para o el clculo del tiempo de subida. En la prctica, a a para los casos en los cuales hay un polo dominante ( > 1,74), los resultados son aproximados utilizando la frmula para sistemas de primer oden, o o sea, tr = Ln(9) (8)

Considerar las condiciones de borde para la aproximacin, o sea, que tiempo de subida o para un sistema con 1 sea igual al de un sistema cr ticamente amortiguado ( = 1). En este caso se tiene que n trc = 3,36. Considerando las hiptesis anteriores o = 1 n trc = 2ln(9) + K

siendo la constante de tiempo. A continuacin se o realiza la propuesta de una frmula que sea adeo cuada para cualquier sistema sobreamortiguado.

Universidad ORT Uruguay - Reporte interno - A o 2006 n K = trc 2ln(9) = 1,034 tr = 2Ln(9) 1,034/ . n (15)

10

n tr

Si se simplica la ecuacin anterior utilizando la o aproximacin 1,034 1 se tiene o tr = 2Ln(9) 1/ . n (16)

10

La gura 4 ilustra el error relativo del uso de las frmulas (13) y (15) para valores de [1, 10]. El o incremento en el error debido al uso de la frmula o simplicada (16) es ilustrado en la gura 5. Error relativo ( %)
0

10 0 10

10

Figura 6. Tiempos de subida en funcin de (noro malizados seg n n ). Aproximaciones por pou lo dominante (13) ( ), frmula propuesta o (15) () y tiempo de subida calculado (x). 4. ALGUNOS EJEMPLOS En los ejemplos a continuacin sern utilizadas las o a frmulas aproximadas. o

10

15

20

25

30

4.1 Sistemas subamortiguados

35 1 2 3 4 5

10

4.1.1. Ejemplo 1. H(s) =

Sea el sistema 5 . s2 + 2s + 4 (17)

Figura 4. Errores relativos de las aproximaciones por polo dominante (13) ( ) y la frmula o propuesta (15) (). Error relativo ( %)
0

Para este sistema se tiene que n = 2, = 0,5 y tr = 0, 819. Utilizando (7) tr = e(20,51) + 0,632 = 0,816 2 Consideremos el sistema cr ti0,5 s2 + 6s + 9

0.2 0.4 0.6 0.8 1

4.1.2. Ejemplo 2. co ( = 1) H(s) =

1.2 1.4 1.6 1.8 2 1

(18)

10

Figura 5. Errores relativos de las aproximaciones por la frmula propuesta (15) () y la frmuo o la simplicada (16) (). Cuadro 2. Comparacin entre los errores o relativos mximos. a
Frmula o Polo dominante 13) Frmula propuesta (15) o Frmula simplicada (16) o Error relativo mximo a 30.9 % 0.9 % 1.6 %

Se tiene que n = 3. En este caso es posible calcular tr utilizando ambas frmulas para sistemas o subamortiguados y sobreamortiguados. Utilizando (7) se tiene que tr = e(211) + 0,632 = 1,12. 2

Se se considera (16) tr = 2 1 Ln(9) 1/1 = 1,13. 3

Para este sistema tr = 1, 12.

Universidad ORT Uruguay - Reporte interno - A o 2006 n 4.1.3. Ejemplo 3. Veamos ahora el resultado para un sistema poco amortiguado, como el caso de 0,4 H(s) = 2 s + 0,04s + 0,04 (19) Considerando su versin simplicada se tiene bueo na aproximacin y simplicidad en los parmetros. o a En el caso sobreamortiguado se ha logrado una frmula con buenos resultados sobre todo el rango. o Tambin en este caso la simplicacin posee una e o buena relacin entre simplicidad y exactitud. No o se hallado una propuesta de frmula en la literao tura para este caso.

Para este sistema n = 0,2, = 0,1 y tr = 5, 52. Si se calcula el tiempo de subida con la frmula o aproximada se tiene que tr = e(20,11) + 0,632 = 5,41. 0,2

REFERENCIAS Dorf, Richard C. and Robert H. Bishop (2001). Modern Control Systems. 9a ed.. Prentice Hall. Kuo, Benjamin C. (1995). Automatic Control Systems. 7a ed.. Prentice Hall. Levine, Willians S., Ed. (1996). The Control Handbook. CRC Press. Ogata, Katsuhiko (1997). Modern Control Engineering. 3a ed.. Prentice Hall. Umez-Eronini, Eronini (2001). Dinmica de Sisa temas Y Control. Thomson Learning.

Esto representa un errror relativo de 2 %.

4.2 Sistemas sobreamortiguados 4.3 Ejemplo 4. Sea el sistema con n = 5 y = 25 H(s) = 10 . s2 + 50s + 25 (20)

Si se utiliza (16) se tiene que 2 5 Ln(9) 1/5 = 4,35. 5 Para este sistema el tiempo de subida vale tr = 4,35. Para este sistema la aproximacin por polo o dominante da buenos resultados. 4.3.1. Ejemplo 5. Consideramos ahora un sistema para el cul la aproximacin por polo domia o nante no es razonable. Sea el sistema H(s) = s2 100 . + 25s + 100 (21)

En sistema tiene n = 10, = 1,25 y tr = 0,46. Los polos son s = 5 y 20 (relacin de 4). o Utilizando la frmula simplicada se tiene que o 2 1,25 Ln(9) 1/1,25 = 0,47. 10 En este caso realizar la estimacin con (13) da o como resultado tr = 0,55 (error relativo de 19 %).

5. CONCLUSIONES En este art culo se ha propuesto dos nuevas frmuo las para el clculo del tiempo de subida de sisa temas de segundo orden. En el caso de sistemas subamortiguados la frmula propuesta ha demoso trado mejores resultados que las existentes en la literatura corriente del rea de sistemas de control. a