Lucrarea nr.1 Anliza structural a mecanismelor cu cuple inferioare. 1. Scopul lucrrii cuplelor determina mobilitate.

grupe pentru cinematice familia const n fixarea noiunilor de analiz din structura i de unui a-i mecanism, stabili de a de

structural, primite la curs, capacitatea de recunoate clasa acestuia gradul

n cazul mecanismelor plane analiza trebuie s care trebuie precizate clasa i ordinul

continue cu descompunerea mecanismului n grupe structurale, fiecreia. 2. Consideraii teoretice Familia f unui mecanism reprezint numrul de restricii comune impuse tuturor elementelor mobile ale mecanismului. Mecanismul este caracterizat de gradul de mobilitate M, care reprezint gradul de libertate intern al lanului din care este constituit, raportarea micrii fcndu-se la unul din elementele sale, cel mai adese batiul. Pentru calculul gradului de mobilitate se utilizeaz relaia 1, n care numrul de elemente n, trebuie micorat cu o unitate.
5

Astfel,

M f = ( 6 f )( n 1 )

k = f +1

( k f ) c

(1)

Relaia (1) indic faptul c un mecanism de famlie f sa.

nu poate

avea n structur cuple de clas mai mic sau egal cu familia Un mecanism este un mecanism plan dac toate elementele sale mobile se mic n plane paralele cu un plan fix. plane sunt de familie 3 sau 4. Prin grup structural se nelege un lan cinematic plan, care conine numai cuple inferioare i ndeplinete condiiile: Mecanismele

- numrul de grupe conductoare este egal cu gradul de libertate, - nu poate fi descompuse n grupe structurale mai simple. Cnd
L 1 grupele se numesc conductoare iar pentru
L=0

grupele se numesc grupe Assur.

Grupele Assur sunt importante,

ntruct introducerea sau extragerea unei astfel de grupe n structura unui lan cinematic, nu modific gradul de libertate al acestuia. i au mecanismului. Grupele Assur sunt structuri static determinate de Din a putea fi de studiate definiie separat a de restul Assur (2) condiia grupelor avantajul

rezult ecuaia n numere ntregi:

3n 2c 5 = 0
ale crei soluii sunt: n=2 i se numesc diade, n studiul mecanismelor diadele.

n=4 i se numesc tetrade, .a.m.d. cele mai des ntlnite sunt

plane

ntr-un lan cinematic plan, cuplele inferioare (de clas

c5 ) pot fi de translaie (T) i/sau de rotaie (R).

de poziia acestora n structura diadei, se

n funcie cinci Formele grupele

disting

aspecte ale diadei care sunt prezentate n Tabelul I prezint Tabelul I Aspect nedegenerat 2 B 4 1 C Aspect II RRT 0 2 2 2 B 1 3 4 D 1 4 C,D B 2 3 C 3 D Aspecte degenerate n Tabelul II. n Tabelul III se arat

tetradelor care au n structur numai cuple de rotaie se conductoare monomobile ( M = 1 ) .

Aspect I RRR 0 2 2

3 Aspect III RTR 0 2 2 C 1 B 1 Aspect IV TRT 0 2 2 B C 2 3 2 D 4 D 1 2 B 2 3 4 B,C D 1 4 1 3 C, 4 4 3 D Tetrada de clas 4 C 1 B D 5 G 7 0 4 2

Element conductor n micare de translaie

C,D

B,C,D 1 2,3 4

C Aspect V RTT 0 2 2 1 B 2

Tabelul II Tetrada de clas 3 E 1 2 B Tabelul I.5

Element conductor n micare de rotaie

D 4 E

3 C 0 3 3

2 5 G F

Grup conductoare cu cilindru oscilant

2 C 1 0 A 0 1 1 1 Sub fiecare 1 1 1 grup structural, A A 0 1 2 2 tabel cu 1 B 1

3 D 4

ntr-un

trei i

rubrici, se trec n ordine: gradul de libertate, clasa ordinul grupei, Figura 1.13.

grad de libertate

clas

ordin

Figura 1.13 Gradul Clasa structura contururi de unei libertate grupe reprezint este numrul egal de cu parametri numrul nu cu de

independeni care determin univoc poziia grupei structurale. structurale Dac clasa n elemente al celui mai ntins contur nchis, deformabil din grupei. nchise, structura este grupei egal exist maximul grupei

rangurilor elementelor din structura grupei. Ordinul unei grupe structurale este egal cu numrul de cuple poteniale ale grupei. n Tabele prin I.3, I.4 i I.5, la cuplele poteniale sunt evideniate legarea grupei

elemente cinematice desenate punctat. Pentru descompunerea n grupe structurale ale unui mecanism se procedeaz astfel: se desfac legturile mecanismului cu batiul; se nltur elementele conductoare; lanul structurale; dac dup extragerea din lanul cinematic rmas, a unei grupe assurice mai simpl, (Tabelele I.3.i I.4), lanurile cinematice rmase verific condiia 1.26 extragerea de grupe structurale poate continua. posibiliti simpl, de extragere. iniial de este n caz contrar, se ncearc alte Dac o dup epuizarea tuturor de sine n rmas este un lan cinematic cu gradul de libertate nul, putnd fi alctuit din una sau mai multe grupe

posibilitilor nu se poate extrage o grup structural mai lanul grup structural a unui stttoare. Operaia invers, descompunere mecanism grupele structurale componente, poart denumirea de formare a

mecanismului. extragerii lor

Pentru n

preciza de

modul

de

formare

al

unui cu

mecanism, grupele structurale vor fi legate n ordinea invers procesul descompunere, ncepnd elementele conductoare. 3. Exemplu de aplicarea a metodei de descompunere n grupe structurale a unui mecanism plan Pentru mecanismul din Figura I se prezint alturat modul de descompunere.

E (E r , E t ) 5 4 D 0
1

2 B (Br , Bt )

A 1 0 3 C 0

Figura 1.

3.1 Determinarea familiei mecanismului

y f =3
1
x y
z

vx + + -

vy -

vz

+ + -

+ + + + +

x z

2 3 4 5

Mecanismul are gradul de mobilitate singur element conductor. elementul 1, Figura III, mecanismul

M3 = 1

i admite un dintr-un

Cnd elementul conductor este este format

element conductor n micare de rotaie i o tetrad de clasa a treia, iar n Figura I.16b, cnd elementul conductor este 4, mecanismul este alctuit dintr-un element conductor n micare de rotaie i dou grupe assurice de clasa a doua, ordinul doi. Mecanismul cruia i s-au precizat elementele conductoare se numete mecanism motor, noiunea introdus de ctre profesorul N. Manolescu.

n( 0 ,1,2 ,3 ,4 ,5 ) = 6 , c4 = 0 , c 5 ( A, B , C , D , E , F , G ) = 7 M 3 = 3( n 1 ) c4 2c 5 = 3( 6 1 ) 0 2 7 = 1
numrul de elemente

n(0,1,2,3,4,5)=6,

numrul de cuple superioare numrul de cuple inferioare

c4 = 0 , c5 ( Ar , Br , Bt ,C r , Dr , E r , Et ) = 7 .

Gradul de mobilitate:

M 3 = 3( 6 1 ) 0 2 7 = 1
Mecanismul element este monomobil Se i, ca atare, c admite un este singur compus

conductor.

observ

mecanismul

dintr-un element conductor n micare de rotaie, o diad de aspectul III degenerat i o diad de aspectul II degenerat. Cum s-a menionat, grupele assurice au o proprietate deosebit de important, i anume, pot fi ele reprezint structuri static determinate studiate independent. Observaia

justific scopul analizei structurale i anume, de a studia nu mecanismul n ansamblu, ci pri separate ale sale deoarece. un mecanism este plan, cu orict mai de complicat dect ar al fi, se poate n descompune ntr-un numr redus de grupe structurale al cror studiu, mult plus, simplu mecanismului prin ansamblu. n studiul mecanismelor intermediul

grupelor structurale capt un caracter unitar.

0 2 2 5 Er , Et Asp. II, deg. 4 D

Br , Bt 1 A 3 C 2 0 2 2 Asp. III, deg.

1 1 1 0

0
Figura II Operaia Assur de

Formarea mecanismului din grupele structurale invers a descompunerii mecanismelor unui plane mecanism afirm n c: grupe orice

structurale se numete formarea mecanismului. formare

Principiul lui

mecanism plan se poate obine prin legarea succesiv de grupe

structurale. Legarea trebuie s se realizeze astfel nct n final s nu rmn elemente nelegate. n Figura II se arat modul de formare al mecanismului din Figura II. Prin sgei s-a indicat modul de legare al elementului conductor i al grupelor structurale n vederea obinerii mecanismului. Observaie: rezultatul descompunerii unui mecanism n grupe structurale Pentru prezint conductoare, depinde de alegerea odat elementelor precizate conductoare. elementele orice mecanism, descompunerea

descompunerile

este unic. n Figura II se Y diferite obinute pentru acelai

mecanism, atunci cnd se aleg elemente conductoare diferite.

F C 2 B
1

0 2 2 F 5 G 0 1 0 3 3 0 A 0 B 0 2 2 2 C 3 D 4

G 0

3 D

1 1 1 A 0
a) E

1 1 1
b)

Figura III Clasa mecanismului este egal cu cea mai nalt clas ntlnit la grupele din structura acestuia. 4. Desfurarea lucrrii Pentru mecanismele indicate de conductorul lucrrii studenii vor trebui s desfoare urmtoarele activiti: 1. desenarea mari; 2. identificarea tipului i clasei fiecrei cuple; schiei mecanismului, notnd pe acesta elementele cu cifre arabe i cuplele cu litere latine

3. determinarea familiei mecanismului cu metoda tabelar; 4. calculul gradului de mobilitate al mecanismului; 5. stabilirea apartenenei mecanismului la familia mecanismelor spaiale, sferice sau plane; 6. n cazul mecanismelor plane se va efectua descompunerea n grupe structurale, cu precizarea clasei i ordinului fiecreia dintre grupe.