Tema : Generaliti asupra acionrilor electrice

1.Rolul i funciile acionrilor electrice.

2.Definiia i schema structural a acionrilor electrice.
3.Clasificarea acionrilor electrice.
1.n viaa cotidian i n industrie tot ce este n micare reprezint o acionare. Acionare cu motoare
electrice se numete acionare electric.
Cu ajutorul acionrilor electrice se prelucreaz diferite materiale i produse , se asigur transportarea
a obiectelor i pasagerilor, se faciliteaz procesele din domeniul casnic. Rolul acionrilor electrice
const n eliberarea omului de o munc grea , obositoare i nociv.
Acionrile electrice ndeplinesc urmtoarele funcii:
1. Demararea, reglarea i frnarea.
2. Automatizarea proceselor tehnologice.
Prioritile acionrilor electrice:
1. Flexibilitatea ,care este cauzat de proprietile energiei electrice ( distribuia,
transportarea, transformarea dintr-o form n alta .a.).
2. Se utilizeaz motoare de o gam larg de putere i vitez.
3. Diferite scheme constructive ale motoarelor electrice .
4. Acionrile electrice funcioneaz n cele mai diverse condiii de mediu ( temperaturi
joase sau foarte nalte , diferite presiuni).
5. Sunt adaptive la regimul de funcionare .
6. Sunt programabile.
2.Acionare electric reprezint un sistem electromecanic format din convertor , motor electric ,
transmisie mecanic , main de lucru i sistem de comand cu scopul antrenrii n micare a organului
de funcionare a mainii de lucru i controlul acestei micri conform procesului tehnologic.

CS ME TM ML
R C M
EM
EM EE
U
e
Ua
r
1
2
p
n
-U
U
U
U
U
EE
Partea de forta
Sistem de comanda
CS- convertor static, servete pentru corelarea parametrilor electrici ai motorului electric cu reeaua sau
cu sursa de alimentare.
ME- motor electric , convertete energia electric n energie mecanic .
TM- transmisie mecanic , servete pentru convertirea energiei mecanice n energie mecanic i
ajustarea parametrilor de micare a mainii de lucru la parametrii motorului electric.
Sistemul de comand este format din regulatorul R , comparatorul C i msurtorul M. Msurtorul
reprezint un sistem de traductoare sau senzori pentru msurarea diferitor parametri att electrici ct i
mecanici ,tensiunea, curentul, viteza, cuplul, sarcina .a.
n
U U ,....
1
- semnalele de comand n partea de for care se transmit in sistemul de comand . Se
transform n semnale de reacie
r
U
care se compar cu semnalul de prescriere al micrii p
U
, din
1
acestea dou semnale comparatorul C formeaz semnalul de acionare
a
U
care se transmite la intrarea
regulatorului .
Regulatorul conform structurii sale formeaz semnalul de comand
c
U
, care se transmite la
intrarea convertorului static .
Conform semnalului
c
U
convertorul static micoreaz sau majoreaz tensiunea , frecvena , energiei
electrice de alimentare a motorului electric.
Acionarea electric cu sistem de comand i regulatorul se numete acionare electric automatizat.
Convertorul static este format din :
- tranzistoare IGBT ~1000 A.
- tiristoare GTO.
3.Acionrile electrice sunt clasificate conform tipului fiecrui element al sistemului .Elementul
principal al acionrii electrice este motorul electric .Dupa tipul motorului electric se deosebesc
acionri electrice de curent continuu i curentul alternativ.
Dup tipul convertorului static acionarea electric se clasific :
1) dc-dc ( chopper) ;
2) ac-dc (redresor);
3) ac-ac (convertor de frecven);
4) dc-ac (invertor).
Dup tipul transmisiei mecanice :
1) Reductor sau multiplicator ;
2) Transmisie prin curea sau lan;
3) Transmisie cu manivel.
Dezvoltarea acionrilor electrice este legat att de dezvoltarea motoarelor electrice ct i a
electronicii de putere. Nivelul actual al electronicii de putere permite crearea unor sisteme de acionri
foarte performante care cu 15-20 ani n urm era imposibil, ca exemplu servete acionarea electric
cu motoare cu reluctan variabil care conine pe stator poli cu bobine concentrice iar rotorul nu
conine nfurri.
Tema : Mecanica Acionrilor Electrice
1. Ecuaia fundamental de micare a AE.
2. Raportarea cuplurilor i momentelor de inerie .
3. Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice si mainilor de lucru.
4. Regimul staionar si stabilitatea static AE.
1.Se consider AE format numai din motor i main de lucru.

ME ML
M
M
s
Principal problem a mecanicii AE const n determinarea dependenii vitezei unghiulare a
sistemului in funcie de timp.
2
= f (t)
Viteza se caracterizeaz att prin valoare ct direcie sau sens. Sensul dup acele de ceasornic poate fi
considerat ca semn (+) n sens contra (- ).
n orice moment de timp, viteza este determinat de cuplu motorului M si cuplul rezistent al mainii
de lucru adic a sarcinilor si momentul de inerie sumar al maselor rotative ( j ) .
Cuplul sarcinilor s
M
este format de cuplul util ( tiere, achiere ,transportare ) i cuplurile de
frecare. Analogic vitezei ,cuplurile au sens plus sau minus . n cazul cnd cuplul motorului are acelai
sens ca viteza se numete cuplul motor , iar maina electric funcioneaz n regim motor. Dac cuplul
i viteza motorului au sensuri opuse atunci maina electric funcioneaz n regim de generator sau
frn electric.
Cuplurile de sarcin pot fi active sau reactive. n cazul sarcinii active sensul cuplului nu depinde de
direcia de rotaie. Exemplul: mecanismul de ridicare-coborre a ascensorului.
n cazul sarcinii reactive la schimbarea sensului de micare cuplul sarcinii i schimb sensul i este
opus. Acionarea electric funcioneaz sau n regim staionar ( viteza este constant ) sau n regim
dinamic (viteza variabil).

+
+

-M
+M
-M
+M
Regim frina (generator )
Regim motor ( sens
direct )
Regim motor ( sens
invers)
Regim generator
(frina)
II
IV
I
III
Condiia funcionrii n regim staionar este :
- suma cuplurilor motor i sarcin este nul.

0 M - M
s

(1)
Ecuaia (1) este numit ecuaie de micare a regimului staionar. n cazul cnd viteza variaz n timp

0
dt
d
n sistem apare un cuplu suplimentar numit cuplul dinamic

dt
d
M
d

J
(2)
n acest regim ecuaia cuplurilor se scrie:
d s
M M M
(3)
sau

dt
d
J


s
M M
(4)
Ecuaia (4) este ecuaia fundamental de micare a acionrii electrice.

2.Pentru acionrile electrice care conin i transmisie mecanic, de exemplu un reductor, utilizarea
ecuaiilor (1)-(4) n mod direct nu este posibil.
Considerm o transmisie mecanic format dintr-un sistem cu roi dinate cu n axuri .Este cunoscut
3
i - factorul de transmisie;

- randamentul transmisiei mecanice.

ML
M

ML
sis
P
Pentru a evita rezolvarea unui sistem de n ecuaii difereniale de tipul (4), n practic se utilizeaz
procedeul de raportare a sistemului real la un alt sistem echivalent mai simplu numit model.

ME
ML
J , r , i 1 1 1
J , r , i
2 2 2
J , r ,i
n n n

M

ML ML
M
Raportarea cuplurilor se efectueaz n baza principiului de pstrare a puterii.

ME ML
M
M
s

i
M M
M
M P
ML ML ML
s
el

mod
Formula de raportare a cuplului de sarcin la arborele motorului .
Formula de raportare a momentelor de inerie la arborele motorului se obine din condiia pstrrii
constante a energiei cinetice n sistemul real i n sistemul model :
2 2 2
2
2
2
1
1
2 2 2 2 2
....
2 2
....
2 2 2
ML
ML
n
n
M
ML ML n n n n m
i
J
i
J
i
J
i
J
J J
J J J J J
+ + + + +

+ +

3.Definiie : Caracteristic mecanic reprezint dependena vitezei n funcie de cuplu ,

) (M f
caracteristic mecanic;

) (i
caracteristic electromecanic.
Caracteristica mecanic a motorului electric pentru condiii nominale de perfecionare i n absena
elementelor auxiliare din circuite se numete caracteristic mecanic natural sau fundamental .
4
Dac una din aceste condiii este nclcat aceast caracteristic este artificial sau nereglabil.
Rigiditatea caracteristicii mecanice reprezint raportul de variere a vitezei de varierea sarcinii.


M

coieficent de rigiditate .
Dup rigiditate caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice se mpart :
- caracteristici mecanice absolut rigide . (Motorul sincron).
- caracteristic mecanic rigid (motor de curent continuu cu excitaie
independent) Motorul Asincron.
- caracteristic mecanic moale ( MES, MEM ) motoare cu excitaie
mixt i serie.

M
MS
MEI
MES
MEM
MA
Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru se mpart n 3 clase :
- caracteristic mecanic tip-ventilator ; (parabolic)
- caracteristic mecanic tip-traciune ; (hiperbolic)
- caracteristic mecanic tip-lift . (liniar)
Caracteristicile mecanice liniare snt specifice pentru mecanismele de ridicare coborre
(ascensor, macaraua electric, podul rulant).
5

M
Hiperbolica (de tractiune )
Caracteristica
lineara (lift )
Convier
Parabolica
( ventilator )
Caracteristica de traciune este specific pentru transport electric, iar cea parabolic pentru
vintilatoarea, compresoare.
4.Caracteristicile mecanice se utilizeaz pentru alegerea motorului electric pentru maina de lucru
respectiv , determinare regimului de funcionare staionar i a stabilitii statice a acionrii
electrice. Acionarea electric funcioneaz n regim staionar cnd lipsete varierea vitezei n timp.
Condiia matematic este egalitatea cuplului motor cu a cuplului sarcinii.
s
M M
Examinm acionare electric format dintr-un motor cu excitaie independent MEI i o main de
lucru de tip traciune. Divizm axa vitezelor n cteva segmente cu valorile
, , , , , , ,
7 6 5 4 3 2 1


M
M
ML

MEI
ML

1
2
4
5
6
7
M
MEI
Caracteristica
comuna
3
Pentru fiecare vitez determinm grafic cuplul motorului M i cuplul sarcinii
s

. Diferena lor se
depune pe linia orizontal in partea cuplului mai mare. Pentru viteza a 2-a linia care unete aceste
puncte se numete caracteristic comun a acionrii electrice. Cu ajutorul caracteristicii comune se
determin punctul de funcionare n regim staionar i stabilitatea static a acionrii.
Punctul de intersecie a caracteristicii comune cu axe vitezei este punctul de funcionare n regim
staionar viteza respectiv se numete vitez staionar.
6
Difiniie: n cazul scoaterii acionrii electrice din regim staionar sub o anumit for extern iar
mai apoi la dispoziia acestor fore acionarea electric se ntoarce n regim staionar iniial. Acionarea
electric este static, stabil n alt caz ea este instabil .De exemplu: Dintr-o anumit cauz la variere
1

a sarcinii viteza s-a majorat cu

1

. n cazul cnd raportul varierii sarcinii i varierii vitezei este
negativ
0
1
1
<

.
Tema: Ecuaiile i regimurile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie
independent ( MEI ) .
1. ) Schema principal de conector i ecuaiile caracteristicilor statice MEI ;
2. ) Regimurile energetice MEI ;
3. ) Regimurile de frnare MEI .
1. Schema principal de conectare MEI ( n regim motor ) este :

e
EE
U
-
+
I R
R
U
+
-

EM
I
e
i
s
e
La funcionarea n regim motor se consum de la surs energie electric EE care se transform n
energie mecanic EM transmisia mainii de lucru. Considerm c curentul de excitaie este constant i
fluxul este constant, rezistena indusului este cu mult mai mare ca inductivitatea nct ultima se
neglijeaz
i
L
20 .
s
R
- o rezisten suplimentar, ecuaia de tensiune a circuitului rotoric este :

e R R I U
s i
+ + ) (
(1.1)
Unde e tensiune electromotoare indus n nfurare rotoric.


const deoarece c k e ,
k
k constanta constructiv a motorului
nlocuim tensiunea electromotoare (1,2) n (1,1) i separm viteza

s
R R
I

U
i
+

relaia 1.3 care reprezint dependenta vitezei de curent, se numete ec. caracteristicii electromecanice
MEI .
Cuplul motorului de curent continuu se determin ca produsul fluxului la curent
7
I c I k M (1.4)
nlocuim curentul (1.4) n (1.3) i obinem
2
c
R R
M
c
U
s i
+

Relaia (1.5) reprezint funcia vitezei de cuplu i se numete ec. caracteristicii mecanice MEI
Deoarece tensiunea de alimentare este constant pentru
C
U
= const =
0

- viteza ideal a motor

C
U
=
0

2
c
R R
M
c
R R
I
s i s i
+

+


Caracteristicile mecanice i electromecanic reprezint linii drepte

M(I)
M
n

n
R =0 s
R >0
s
0
n
CMartiificala (de reglare )
Caracteristica mecanic obinut pentru tensiunea nominal schema de conectare principal in
absena elementelor auxiliare se numete caracteristic mecanic fundamental sau principal.

2. Regimurile energetice MEI.
n dependen de cadran al planului MEI funcioneaz n urmtoarele regimuri:
1) n punctul 1 cnd viteza rotorului 0

i cuplul sarcinii este egal cu zero
M=0 MEI funcioneaz n mers-n-gol ideal.
2)
0

, sc p
M M M
- regim de scurtcircuit
+ + c I R R U
s i
) (
sc sc sc
s i
I c M I
R R
U
I
+
0
.
3) n punctul 3 maina funcioneaz n regim nominal cu viteza nominal cu
. ,
n n
M M
8

M
1

M
2
M

0
n
p n
0
Regim motor
( sens direct )
Regim frina
(generator)
Regim motor
(sens invers)
Regim frina
(generator)
Deoarece rezistena intern a nfurrii rotorice este mic i inductivitile sunt neglijabile , cuplul
de s.c. al motorului de curent continuu depete de 10-20 ori . Pentru a alimenta curentul i cuplul de
s.c. pornirea MEI se realizeaz prin inserarea unor rezistene suplimentare Rs n circuitul rotoric.
3.Regimurile electrice de frnare MEI.
Definiie: Regimul de frnare electric se realizeaz n cazurile cnd schema de conectare prevede
un anumit sens al vitezei iar rotorul dup inerie sau sub aciunea sarcinii se nvrtete n sens opus.
Acionarea electric se aplic n practic la frnarea accelerat a rotorului sau la funcionarea mainii
n regim generator.
MEI are trei regimuri de frnare electric:
1) Generator cu recuperare energiei n reea ;
2) Frnare contra curent sau contra conectare;
3) Frnare dinamic.
Regimul generator cu recuperarea energiei n reea are loc n cazul dac viteza rotorului depete
viteza de mers-n-gol ideal.
0
>
.
Pentru aceast condiie TEM rotoric este mai mare ca tensiunea aplicat din care cauz fa de
regimul motor curentul i schimb sensul:

. , 0 U c E
R
c U
I
i
< <

Ca rezultat i cuplul i schimb sensul devenind cuplu de frnare , este n contra sens cu viteza.
Schema de conectare MEI n regim generator este urmtoarea.

e

EE
U
-
+
I R
R
EM
I
i
s
M
M
s
9
n regim generator MEI consum energie mecanic de la maina de lucru , o convertete n energie
electric i o cedeaz sau regenereaz n reea. n practic acest regim poate avea loc n maina de
ridicare-coborre la coborre cu vitez mare.
Graficul carcteristicii mecanice n regim generator este urmtorul:
M
Regim motor
( sens direct )
Regim frina
( generator )

0
0
>
Ecuaiile caracteristicii electromecanice i mecanice sunt:
m o t o r r e g i m
c
R
M
c
U
c
R
I
c
U
i
i

+
+
2

Regimul contracurent - se realizeaz prin 2 metode :

1. Reostatic
2. Schimbarea polaritii tensiunii de alimentare a unei nfurri .
La metoda reostatic n circuitul rotoric se introduce o rezisten suplimentar de o aa mrime nct
cuplul sarcinii depete cuplul de scurt circuit , sub aciunea cuplului de sarcin rotorul i schimb
sensul de rotire.

M
M M

s sc
s
Fr]na contracurent
(metoda reostati ca )
Regimul de contracurent prin metode reostatic se aplic la coborrea greutilor de o vitez mic.
Frnare contracurent prin metoda schimbrii polaritii fie a tensiunii rotorice, de excitaie se aplic
pentru schimbarea sensului de turaie .
10

e
EE
U
+
-
I R
R
EM
I
i
s
M
M
s

Schimbarea polaritii tensiunii se realizeaz n condiia vitezei rotorului egal cu valoarea i direcia
vitezei din regim motor .

M
M
2
1
3
4
5
-M
0
s
s
f
Regi m motor
(sens di rect )
Frinare
contraconectare
Regim motor
(sens i nvers )
n punctul 1 MEI funcioneaz n regim motor cu vitez staionar
s

.La schimbarea polaritii

tensiunii rotorice curentul i cuplul i schimb sensul, cuplul devenind de frnare. Din cauza ineriei
mecanice pentru aceiai vitez a contorului MEI trece prin p.1 n p.2 pe o caracteristic reostatic sub
aciunea cuplului sarcinii i a cuplului de frnare MEI rotorul i micoreaz viteza . Dac n punctul 3
sursa de alimentare se deconecteaz atunci rotorul se stopeaz, n alt caz rotorul i schimb direcia de
rotaie trece n cadranul 3 i n punctul 4 rezistena suplimentar se scurteaz .
Motorul trece de pe caracteristica reostatic din p.4 n p.5, pentru o caracteristic fundamental la
conectare n contra sens . n acest regim curentul este cauzat de suma tensiunii aplicate i a tensiunii
electromotoare, adic curentul n acest regim depete practic de 2 ori curentul din regimul motor, din
aceast cauz ca schimbarea polaritii n circuitul rotoric se introduce concomitent o rezisten
suplimentar anumit rezisten de contra conectare .
motor
s i
c
I
R R
E U
I 2 >
+

Ecuaiile motorului n acest regim sunt:

11

+
+
+
+
2
c
R R
M
c
U
c
R R
I
c
U
s i
s i

Dac la funcionarea n regim motor staionar nfurarea rotoric se deconecteaz de la sursa de

alimentare i se unteaz co o rezisten suplimentar , nfurarea de excitaie rmnnd conectat la
sursa de alimentare , atunci maina electric va funciona n regim de frnare dinamic.
Sub aciunea tensiunii electromotoare curentul i schimb sensul schimbnd i sensul cuplului
motor. Cuplul de frnare al motorului mpreun cu cuplul rezistent al sarcinii accelerat vor frna
rotorul.
e
R
i
M
M
s

I
+
-
U
e
I e
R
d
Deoarece tensiunea de frnare este nul U=0 , ecuaiile caracteristicilor electromecanice i mecanic
au forma.

+

+

2
c
R R
M
c
R R
I
s i
s i

d
R
rezisten dinamic.

1 2
M
M
-M
R
R
R
d
1
2
3
d
s
0
Regim motor
d
d
Frinare
dinamica
3 2 1
d d d
R R R > >
Frnarea dinamic asigur cel mai scurt timp de frnare a motorului.
Tema: Caracteristicile statice ale motorului de curent continuu cu excitaie serie( MES).
1. Schema principal de conectare i ecuaiile caracteristicilor statice (MES).
2. Regimurile de frnare MES.
12
1.Motorul de curent continuu cu excitaie serie ( MES ) se deosebete de MEI prin conectarea n serie a
nfurrii de excitaie cu nfurarea rotoric din aceast cauz fluxul MES este variabil i depinde de
sarcin ( de curentul rotoric ). Pentru regimul motor schema principal de conectare MES este:

e
EE
U
-
+
I R
R
EM
i
s

M
M
s
R
e
Motorul MES convertete energie electric n energie mecanic. Pentru MES sunt valabile ecuaiile
caracteristicilor statice MEI
( )

k
R R
M
k
U
k
R R
I
k
U
s i
s i
(1)

s
R
rezistena suplimentar.
Pentru MES fluxul este funcie de curent
). (I f
Aceast dependen se numete caracteristic
de magnetizare i se prezint n tabele pentru marca de oel al motorului. Caracteristica este linear i
nu are soluie analitic . Pentru analiza calitativ considerm c fluxul depinde de curent.

I
(2)

La nlocuirea ecuaiei 2 n prima a sistemului 1 se obine:

k
R R R
I k
U
s e i
+ +

(3)
Ecuaia (3) este ecuaia caracteristicii electromecanice a MES. Cu considerarea relaiei (2) cuplul
MES este :
2
I k I k M
(4)

k
M
I (5)
La substituirea curentului din 5 n 3 se obine:
13

k
R R R
M k
U
s e i
+ +

(6)
Ecuaia (6) este ecuaia caracteristicii mecanice a MES:
.

k
R R R
B si
k
U
A unde
B
M
A
s e i
+ +

Ecuaia 6 are 2 asimptote:
- cnd
atunci M 0
;
- cnd
B atunci M
.
Graful caracteristicii mecanice MES arat astfel:
.

R =0
R >0
artificiala
fundamentala
M
-B
s
s
Din analiza ecuaiei (6) se poate conchide urmtoarele :
1) Caracteristica mecanic MES are forma unei hiperbole, este cauzat de dependena fluxului de
curent.
2) MES nu poate funciona fr sarcin, pentru a evita distrugerile mecanice sarcina minim
admisibil este de:

min
(0,15-0,25)
n

3) Deoarece caracteristica mecanic nu intersecteaz axa vitezei MES nu poate funciona n regim
generator cu recuperarea energiei n reea .
2. Regimurile de frnare MES
MES poate funciona n regimuri de frnare electric :
1) contraconectare
2) dinamic
Regimul de frnare contraconectare se realizeaz prin 2 metode :
1) Metoda reostatic
2) Metoda schimbrii polaritii tensiunii unei nfurri
1) La metoda reostatic rezistena R
s
este att de mare nct cuplul sarcinii
s

este mai mare ca

cuplul de pornire al motorului sub aciunea cuplului de sarcin rotorul i schimb sensul de
rotaie
14
M
contracurent
Regim motor
4
1
0 5 M

R =0
R >> 0
-M

M
s s
s
p
f
Frinare contracurent
Regim motor
Sens i nvers

2) Conform metodei schimbrii polaritii frnare contraconectare se realizeaz prin schimbarea
polaritii numai a unei nfurri .
e
EE
U
+
-
I
R
EM
f
M
M
s

f

( ) 0 < I k M
f

La schimbarea polaritii MES trece din regimul 1 n regimul contracurent p.1 unde apare cuplul de
frnare f

.
Sub aciunea cuplului s

i f

viteza se reduce la zero punctul (5) iar mai apoi trece n regim
motor sens invers .
Aceast schem se aplic n practic pentru reversul motorului.
2) Regimul de frnare dinamic
Frnarea dinamic se realizeaz prin 2 metode :
1). cu excitaie independent, analogic la MEI
2). cu autoexcitaie
15
La frnare dinamic ca autoexcitaie circuitul motorului este deconectat de la sursa de alimentare i
untat cu o rezistena suplimentar .
n acelai timp schema se modific n aa fel nct curentul n nfurare de excitaie s-i menin
sensul ca i n regimul motor. Pentru excitaie iniial se folosete fluxul remanent:
l l
I l
+ +

0 0
0 0 0



e
EM
M
M
s

d
Rd
1
2
M
M
Frinare
dinamica cu
autoexcitatie

s
Tema:Caracteristicile statice ale motorului asincron.
1. Schema principal de conectare i ecuaiile caracteristicilor statice ale motorului asincron
(MA).
2. Regimurile energetice ale motorului asincron.
3. Regimurile de frnare electric a MA.
1. Se consider un MA trifazat cu rotorul nfurat , se alimenteaz cu tensiunea 1
U
i frecvena
1
f

comun energiei electrice din reea.
16
EE U , f
R , x
R ,x
EM
M

Ms
R
A B C
1 1
2 2
2s
1 1
~
~
~
MA

1 1
, X R
rezistena i inductana fazei statorice;

2 2
, X R rezistena i inductana fazei rotorice.
La inelele motorului se conecteaz o rezisten suplimentar
s
R
2

. Indicele prim arat c parametrii

rotorici sunt raportai la nfurarea statoric. Energia electric este convertit n energie mecanic
EM . Rotorul se rotete cu viteza , dezvolt cuplul motorului M care antreneaz o sarcin cu cuplul
Ms.
Pentru MA este cunoscut schema echivalent n .
U
I
I
R
X
R
X X
R
s
1
1
1 2
2
1
2
I

0
0

s
alunecarea motorului;

viteza de sincronism al cmpului magnetic statoric;

p numrul perechilor de poli;
;
60
;
2
1
0
1
0
p
f
n
p
f

X I R , ,
- rezistena , inductana i curentul circuitului de magnetizare.
Conform schemei echivalente curentul rotoric este:
) ( ) (
2 1 1
1
2
X X
s
R
R
U
I
i
+ + +

(1)
. ) 25 . 0 10 . 0 (
); ( , I
1
2 2
I I
s f I I I

+

Relaia (1) reprezint dependena curentului de alunecarea i se numete ecuaia caracteristicii

electromecanice a motorului asincron. Graficul acestei caracteristici este:
17
I

0 1
I
I
I
0
0
1
2
Pierderile electrice n rotor:
). 3 (
); 2 ( ) ( 3
0 0 2
2
2 2 2
S M M M P
I R P


Din (2) i (3) cuplul motor M va fi:
). 4 (
) ( 3
0
2
2 2
S
I R
M

Dup substituirea curentului din (1) i (4) se obine relaia:

). 5 (
] ) ' ( )
'
[(
' 3
2
2 1
2 2
1 0
2
2
1
X X
S
R
R S
R U
M
+ + +

Care exprim dependena cuplului de alunecare M=f(S) i se numete ecuaia caracteristicii mecanice
a motorului asincron. Caracteristica mecanic a motorului asincron are urmtoarea form:

1
M
0
0 1
Mm
Mp
Regim motor
sens direct
Regim frina
generator
motor
-Mmgenerator
Sm

0
). 7 (
) ' (
'
); 6 (
] ) ' ( [ 2
3
2
2 1
2
1
2
2
2 1
2
1 1 0
2
1
X X R
R
S
X X R R
U
M
m
m
+ +
t
+ + t

18
Cuplul maximal este funcie de ptratul tensiunii i nu depinde de rezistena rotoric. Alunecarea
critic este funcie de rezistena rotoric i depinde de tensiunea de alimentare.
Pentru calcularea i construirea caracteristicilor mecanice a MA se utilizeaz formula simplificat a
liu Kloss:
. ) 8 (
2
S
S
S
S
M
M
m
m
m
+

Pentru
); ( ;
2
m
m
m
m
S f S
S
M
M avem S S <
Pentru
.
1 2

,
_

>
S
f
S
S M
M avem S S
m m
m
2)Frnare contracurent sau contraconectare.
Se realizeaz prin dou metode:
1. metoda reostatic numai pentru MA cu rotorul nfurat ;
2. metoda schimbrii a succesiunii fazelor.
La metoda reostatic la inelele rotorului se conectez o rezisten suplimentar att de mare nct
cuplul de pornire devine mai mic ca cuplul sarcinii.
Sub aciunea cuplului de sarcin rotorul i schimb sensul de rotaie.

M
R =0
R >0
2s
p
s
0
s
0 M
M
Frinare
contracurent
2s
S
1
MA
R' 2s
M >M
s p
Aceast metod se aplic n acionrile de ridicare-coborre la coborrea cu vitez mic i
frnarea. Confom metodei schimbrii de succesiune a fazelor se schimb cu locurile la sursele de
alimentare numai dou faze ale nfurrii statorice. n acest caz rotorul se nvrtete dup inerie n
direcia regimului motor iar cmpul magnetic i cuplul mainii i schimb sensul.
19

s
0
0
0
M
1 2
3
4
Regim motor
sens direct
Regim
contra -
conactare
Regim motor
sens invers
A
MA
B C
Dac la funcionarea n regim motor sens direct (punctul 1) are loc schimbarea succesiunii a
dou faze statorice , MA trece din p.1 n p.2 , unde sub aciunea cuplului de sarcin i a cuplului de
frnare a mainii pe curba 2-3 are loc micorarea vitezei pn la 0 , dac n punctul 3 alimentarea se
ntrerupe rotorul se va stopa , dac nu trece n cadranul III punctul 4 , unde MA va funciona n regim
motor sens invers.
Aceast metod se aplic n parctic pentru realizarea reversului motorului ( cu schimbarea
sensului de rotaie ).
3) Frnare dinamic a MA
Are loc atunci cnd la funcionarea n regim motor n nfurarea rotoric se deconscteaz de la
sursa trifazat i se conecteaz la o surs de curent continuu, n acest rotorul dup inerie ntr-un cmp
magnetic nemicat i cuplul MA devine cuplu de frnare.

s
0
0
M
1 2
Regim motor
sens direct
A
MA
B C
Frinare
dinamica
(generator
sincron)
+
-
Alt metod a frnrii dinamice este frnarea cu autoexcitaie.
20
$
0$
%&
&
21
ACIONRI ELECTRICE CU MOTOARE SINCRONE I MOTOARE SPECIALE.
1. Acionare electric cu motoare sincrone.
Motoarele sincrone au caracteristica mecanic absolut rigid , la varierea sarcinii viteza rmne
neschimbat. Exist MS cu excitaie electromagnetic i MS cu magnei permaneni .
M

MS
+
-
MS EEM
MS MP
Motoarele sincrone se utilizeaz n pompe , compresoare, climatizoare etc. Neajunsul MS ,
cuplul de pornire nul.
M
M
max
Caracteristica
unghiulara

sin
0
max

M M
M
p
Pentru a asigura pornirea MS pe rotor se monteaz i o nfurare scurtcircuitat numit
nfurare de amortizare.
2. Motorul de curent continuu cu excitaie mixt ( MEM)
Conine dou nfurri de excitaie:
1- n serie;
2- n paralel.
22
I
I
W

e
s
s
e
+
-
>
>
e s
e s
MEM poate funciona n toate regimurile de frnare : generator cu recuperarea energiei n reea
, frnare contracurent , frnare dinamic.

3. Motor universal cu colector.
Este un motor asemntor cu motorul cu excitaie n serie , care poate fi alimentat att n curent
continuu ct i n curent alternativ.
:
H
HH
H
:
8
8
0
4. Motor pas cu pas
Un motor sincron cu alimentarea separat pentru fiecare pol.
5. Motorul cu reluctan variabil
Se numete motorul veacului XXI. Acest motor are nfurare numai pe stator , rotorul cu poli
apareni fr nfurri.
SRM- switch reluctance motor.
P
SRM
MA

2
23
6. Acionri electrice cu motoare monofazate.
Motorul asincron monofazat conine pe stator o nfurare bifazat :
1) De pornire;
2) De funcionare,
plasate sub
0
90 electrice. Deoarece pentru crearea cmpului magnetic sunt necesare dou
condiii:
1) Deplasarea sub
0
90 electrice a nfurrilor n spaiu.
2) Alimentarea fazelor cu tensiuni n timp cu
0
90 electrice.
Din aceast cauz pornirea motorului monofazat poate fi realizat cu ajutorul unor elemente
auxiliare de pornire.
$
%
& &
S I
8
n practic deseori se utilizeaz motorul asincron trifazat n regim monofazat. Pot fi aplicate diferite
scheme de conectare n acest regim
C
C
p
f
f p
n
n
f
C C
I
U
C
) 3 2 (
2800

24
f
p
C
C
f p
n
n
f
C C
I
U
C
) 3 2 (
4800

&
I
n
n
f
n f
I
U
C
P P
1900
75 . 0
1

7. Acionare electromagnetic
Este realizat n baza unui electromagnet dute-vino : ventile n sistemele hidraulice , ciocane
electrice , maini de presat-tanat, maini de btut untul , vibratoare electrice.
%RELQD
$UPDWXUD
P RELOD
FDUFDVD
25
26
27
Tema: Reglarea parametrilor acionrilor electrice
1. Noiune de reglare a parametrilor acionrilor electrice.
2. Indicii cantitativi de reglare a vitezei.
1) Puterea , curentul, cuplul , viteza , acceleraia, poziia se numesc coordonate ale acionrilor
electrice , pentru realizarea procesului tehnologic necesar poate fi realizat reglarea vitezei cuplului i
ali parametri de acionri.
pornire
Regim
stationar
Frinare
L

Definiie : Reglarea a coordonatelor acionrilor electrice se numete schimbarea forat a

parametrilor motorului electric n scopul realizrii micrii necesare a mainii de lucru. Cu alte cuvinte
reglarea are loc atunci cnd se schimb forat caracteristica mecanic a motorului electric.
M

M
M
1 2
0
1
2
Variere a
vitezei
(nu este regalaj )
M

M
s
0
1
2
R
R
s1
s2
R < R
s1 s2
reglare
Reglarea coordonatelor acionrilor electrice poate fi realizat n sisteme deschise (regalarea
parametric) . La reglarea parametric are loc varierea parametrilor motorului fr a lua n consideraie
influena perturbaiilor din exterior.
AE
m (perturbatie )
Sistem deschis

n sisteme deschise diapazonul reglrii este relativ mic <10:1. Pentru a majora diapazonul de
reglarea se utilizeaz sisteme de acionri electrice cu reacie invers sau n bucl . n acest caz
28
informaia despre mrimea de ieire este transmis la intrarea sistemului i cu ajutorul unui regulator
motorul se alimenteaz n aa fel nct influena mrimii perturbatoare este compensat.
Regulator Convertor ME
Traductor
U
-U
U
U
r
r
c a
Comparator

U =
r

Sistem inchis cu reactie inversa

Ur- semnal de reacie;
Up- semnal de rescriere;
Uc- semnal de comand;
Ua- semnal de comand.
2.Pentru compararea metodelor de reglare se utilizeaz urmtorii indici cantitativi:
1) Domeniul de reglare D=100:1- 10000:1;
2) Reglarea lin sau n trepte , dac raportul dintre dou viteze succesive este:
; 1
; 1
1
1
trepte n
lin
i
i
i
i
>

+
+

3) Zon de reglare, n jos sau n sus fa de caracteristica fundamental;

M

In sus
Caracteristica
fundamenatala
In jos
M

In sus
Caracteristica
fundamenatala
In jos
4) Stabilitatea caracteristicii de reglare , nalt sau joas ( n corespundere cu rigiditatea
caracteristicii );
29

M
Joasa

inalta
M
5) Sarcin admisibil ( din punct de vedere al nclzirii motorului);
6) Eficacitatea economic.
Tema: Reglarea parametric a vitezei motorului de curent continuu.
1) Metoda reostatic.
2) Metoda varierii fluxului de excitaie.
3) Metoda varierii tensiunii de alimentare a nfurrii rotorice.
Din ecuaiile motorului
) 2 (
) (
) 1 (
2

k
R R
M
k
U
k
R R
I
k
U
s i
s i
+

+

=f(I)- caracteristic electromecanic;
=f(M)- caracteristica mecanica.
Rezult c poate fi reglat prin varierea tensiunii, fluxului i rezistenei rotoric din circuitul
rotoric.

k
U
0 viteza mers n gol ideal (3)

+

2
) (

k
R R
M
k
R R
I
s i s i
decalaj de vitez ( 4)

0
0
V
V
1) Metoda reostatic de reglare a vitezei MEI.
30
e
EE
U
-
+
I R
R
U
+
-

EM
I
e
i
s
e
La varierea rezistenei suplimentare Rs din circuitul rotoric conform (3) ,
const
0

iar decalajul
=f ( Rs) . La varierea Rs se obin urmtoarele caracteristici de reglare.

V
VVVV
&DUDFWHULVWLFD
IXQGDPHQWDOD
5
5
5
5
5
5
V
V
V
V
V
0

&UDFWHULVWLFLGH
UHJODUH
0 V
< .... <

555
V V V
Indicii cantitativi de reglare a vitezei prin metoda reostatic:
1. Defazaj de reglare D<2.5:1;
2. Reglarea n trepte;
3. Zona de reglare: n jos fa de caracteristica fundamental;
4. Stabilitate joas ( rigiditate);
5. Sarcin admisibil Pn P .
6. Eficacitate joas , investiii capitale mici n schimb cheltuieli de consum foarte mari
% 50
;
7. Datorit simplitii se aplic pe larg n traciune electric i mainile de ridicare coborre .
2) Metoda varierii fluxului de excitaie.
Menionm , la varierea fluxului de excitaie att viteza mers n gol ct i decalajul sunt
variabile
, var=f()
0
NOT: Deoarece curentul de excitaie nu poate depi valoarea sa nominal din principii termice
rezult c fluxul poate fi doar micorat pentru reglarea vitezei.
Aadar la micorarea fluxului viteza mersului n gol ideal crete. Pentru viteza nul din ecuaia (1)
se obine curentul de pornire:
31
). ( f const
R R
U
I I
s i
sc p

+

Din aceste considerente caracteristicile de reglare electromecanice au urmtoarele forme:

03
02
01
0
Isc

=
1
2
3
nom
s
I
cu aceast relaie caracteristicile mecanice de reglare prin varierea fluxului se obin n urmtoarea
form.

02
01
0
Msc

< <
1
2
nom
s
M
Msc
Msc
1
2
M
1 2
nom
Indicii de reglare ai metodei:
1) Diapazon de reglare 8 10:1;
2) Zon de reglare n sus fa de caracteristica fundamental;
3) Stabilitate joas;
4) Sarcin admisibil putere nominal.
5) Eficacitate nalt , este cauzat de putere relativ mic a nfurrii de excitaie ( circa 5%
din puterea nominal a motorului).
Tem: Reglarea vitezei
Deoarece viteza de mers n gol ideal este funcie de tensiune , iar decalajul de vitez nu depinde de
tensiune, la varierea tensiunii de alimentare a nfurrii rotorice se obin o serie de caracteristici de
reglare aproape paralele cu caracteristica fundamental:
32

&DUDFWHULVWLFD
IXQGDP HQWDOD
II
0
0
0 V
8
8
8
8
Q
8 Q! 8 ! 8! 8
888
Varierea tensiunii se realizeaz cu ajutorul unui convertor ce alimenteaz nfurarea rotoric.
,
,
H
H
HH
&5 F
&&
8 YDU
8 H
Micorarea rigiditii caracteristicilor de reglare la varierea tensiunii este cauzat de influena
rezistenei convertorului Rc.
I tip: n calitate de convertor se utilizeaz convertoare electromecanice Leonard (sistem generator
motor ).
II tip : Convertoare statice cu semiconductoare.
I tip. Sistem generator motor
Sistemul conine un motor asincron cuplat mecanic cu generatorul de curent continuu. nfurarea
rotoric a generatorului este conectat n paralel cu nfurarea rotoric a motorului de cur continuu
reglabil.
ML Eg G M MA
var
Rg

g
=const
Rm
Agregat de
viteze
constante
Rea
a
m
Rem
Iea
Iem
Ue
+
-
Ecuaia caracteristicii mecanice a sistemului generatorului motor:
33

M
Caracteristic
a
fundamental
a
2
3
1
U
U
U
U
n
1
2
U
U
U
4
=var
g=var
La varierea fluxului motor avem:
Indicii de reglare a vitezei n regim generator motor :
1. Diapazonul de reglare D<10:1;
2. Zona de reglare n sus i n jos fa de caracteristica fundamental;
3. Reglare lin;
4. Rigiditate nalt a caracteristicii de reglare;
5. Sarcina admisibil, M< Mn;
6. Eficacitatea joas;
7. Asigur funcionarea stabil n toate cadranele.
Neajunsurile sistemului:
1. Necesit trei maini electrice de aceleai puteri;
2. Zgomot i vibraii nalte;
3. Inertitate nalt.
Actualmente sistemele generator motor se aplic destul de rar cu pondere n sisteme de putere mai
mare de 10000kW i n sisteme de ncercri ale motoarelor pentru ridicarea caracteristicilor n toate
regimurile posibile de funcionare.
II Tip : Convertoare statice.
1.Convertor monofazat cu punct mediu
Convertorul conine un transformator cu dou nfurri secundare i dou tiristoare. Comanda
tiristorului este asigurat de sistemul impuls - faz.
34
S C I F
T
VT
VT
M
1 2
L
I
L inductan de filtrare.
Reglarea tensiunii de alimentare a nfurrii rotorice este bazat pe reglarea tensiunii electromotoare a
convertorului.
U
t
Ed=Ed cos
0
=0
t
t

Ed
U
VT1 VT2
.
cos
2
c
R R
M
c
E
c i d
+

35

M
=0
=30
=60
=90
=120
=180
0
0
0
0
0
Zona curentilor
intrerupti
Pentru sisteme Convertoare tiristorice MEI este caracteristic prezena curenilor ntrerupi i
funcionarea numai n cadranele I-IV.
Pentru mbuntirea formei tensiunii de alimentare se aplic convertoare statice n punte mono- sau
trifazate.
2. Convertoare tiristorice monofazate n punte.
VT1 VT3
VT2 VT4
M
SCIF
L
I
3. Convertoare tiristorice trifazate n punte.
36
VT1 VT4
VT3 VT6
M
SCIF
L
I
VT5 VT2
Pentru a asigura funcionarea motorului n toate cadranele sunt necesare dou convertoare pentru
schimbarea sensului curentului n rotor.
CT2 CT1
L1
L2
L
M
I ( I )
L1,L2 inductiviti de filtrare.
Indicii de reglare a vitezei n sistemul CT MEI :
1. Diapazon de reglare D <10:1;
2. Zona de reglare n jos ;
3. Rigiditatea nalt a caracteristicii de reglare;
4. Reglare lin;
5. Sarcin admisibil cuplul nominal;
6. Eficacitate nalt;
7. Randament
%. 90 >
Neajunsurile sistemului CT MEI :
1. Prezena curenilor ntrerupi.
2. Deformarea tensiunii reelei de alimentare;
3. nrutirea funcionrii motorului;
4. Necesit dou complete de convertoare pentru funcionarea n toate cadranele.
4. Variator de tensiune continu MEI (chopper)
n acest sistem motorul se alimenteaz cu impulsuri de tensiune , care periodic conectez motorul la
sursa de alimentare.
37
+
-
M D
0
Ia
k
Ip
Ua
Ue
I
+
-
tc timp de conectare;

0
t
perioada de conectare;
% 100
T
t
DRC
c
durat relativ de conectare;
T
t
c
;
a
U U
;
2
) (

k
R
M
k
U
i a

.
Ua
Ia
I
I
0
t
t
t
t
te
t
T
0
Caracteristicile de reglare ale sistemului VTC MEI sunt paralele cu caracteristica fundamental.
38

M
=0.75
=0.5
=0.25
=0
=1
Caracteristica
fundamentala
n calitate de comutator electronic se folosesc diferite elemente semiconductoare, tiristoare
necomandate , tiristoare complet comandate GTO i tiristoare IGBT. O schem clasic a chopperului
este constituit dintr-un tiristor principal i tiristor de stingere.
+
-
Ua
C
L1
D1
Ts
Tp
M
D
0
Sistemul VTC are o aplicaie larg mai ales n sistemele autonome. Prioritatea principal a sistemului
este c chopperul nu are rezisten care micoreaz rigiditatea caracteristicilor mecanice de reglare.
Neajunsul este c alimentarea cu impulsuri se nrutete comutaia motorului , apar pierderi
suplimentare i randamentul se micoreaz.
5. Sistemul surs de curent MEI.
La alimentarea motorului de la o surs de curent , curentul rotorului este constant i nu depinde de
sarcin.
Sursa de curent
M
=var
I=const
+ Ue=var
-

M

1 2 3 1 2

var I k M
Sistemul surs de curent MEI se aplic n acionrile liniilor tehnologice de producere a cablurilor
i hrtiei.
39
D1
D4
D6
D2
D3
D5
M
Sursa de curent
C L
X X
.
Tema: Reglarea vitezei MEI n sisteme nchise cu reacie invers.
Datorit influenei rezistenei convertorului sistemele deschise asigur un diapazon de reglare
1 10 . Pentru a majora diapazonul de reglare i mbuntirea caracteristicilor de reglare se
aplic sisteme de acionri convertor motor cu reacie invers. Cnd semnalul de la ieirea
sistemului se transmite la intrarea sistemului.
a. Sistemul CT MEI cu reacie invers negativ pe vitez.
A
Ka
CT
Kc ,
Ec
C
T
T
M

Ur=
BG
Up U
Ua

r
U
semnal de reacie;

r p
U U U
semnal de deviere;

+
U k k E
R R I E U
CT a CT
CT i CT
) (
;
) 1 ( ) 1 (
2
s
CT i
s
CT a
k c
R R
M
k c
U k k
+
+

;
c k k k
CT a s
/
;
) 1 (
2
2
s
CT i
r
CT i
d
k c
R R
M
c
R R
M
+
+

+

;
d s
k < >1
.
40
Caracteristicile mecanice n sistemul cu reacie invers au rigiditate mai mare ca n sistemul deschis.

01
02
1
2
3
03
Caracteristica fundamentala
M Ms

d
Up =0
Up
Up
1
2
3
Sistem cu
reactie
b. Sistem CTMEI cu reacie invers negativ pe curent
A
Ka
CT
Kc ,
Ec
C
T
T
M

Ur=I
Up
U
Ua
I
Ri
Rp
Tema: Reglarea vitezei motorului asincron.
1. Metoda reostatic.
2. Metoda varierii numrului de poli.
3. Metoda varierii tensiunii de alimentare a nfurrii statorice.
4. Metoda varierii frecvenei curentului sursei de alimentare.
La analiza caracteristicilor de reglare ale motorului asincron se ine cont de urmtoarele relaii:
p
f

2
0

(1)
] ) ( [ 2
2
2 1
2
1 1 0
2
max
x x R R
mU
M
f
+ + t

(2)
41
2
2 1
2
1
2
) ( x x R
R
S
m
+ +

t
(3)
S
0
Sm

0
Mp
M
Mn

n
Mm
Sn
1. Se aplic pentru motorul asincron cu rotorul nfurat la inelele cruia se conecteaz o
rezisten suplimentar.
) (
2 2 2 s
R R R +
La varierea rezistenei
2
R
conform 1 i 2
) ( , ) (
2 2 0
R f M R f
m

pe cnd
2
R S
m

.

S
0
Sm

0
Mp
M
Mn

n
Mm
Sn
n
Sm
Sm
Sm
Sm
1
2
3
4
R =0
R
R
R
R
2s1
2s2
2s3
2s4
2s
Cracteristica
fundamentala
4 2 3 2 2 2 1 2 s s s s
R R R R < < <
,
42
const
const M
m

,
var
m
S
.
Aadar la varierea rezistenei din circuitul rotoric viteza scade odat cu majorarea rezistenei. Indicii
de reglare ai metodei reostatice pentru motorul asincron sunt identici ca i la metoda reostatic a
motorului de curent continuu. Metoda se aplic n mecanismele de ridicare coborre , metoda este
simpl ns pierderile de reglare formeaz circa 50% din putere motorului.
2. Se aplic numai pentru motoare asincrone cu rotorul n colivie , aceste motoare dispun de una sau
dou nfurri statorice care permit prin modificarea schemei, schimbarea numrului de poli .
Pentru motoarele cu dou viteze nfurarea statoric permite conectarea fie n serie fie n paralel
opziie a celor dou pri a fiecrei faze statorice.
S
S
N N/2 N/2
P=2,
0s
S
N
P=1, =2
0s 0p
Aceast conectare se realizez fie dup schema Y YY sau YY
A
C B
p=2
In
Y Y Y
Y n
f
P M
I
U
P
U
U
0
cos
3
3
3

43
A
2In
In
p=1
C
B
3
U
U
f

YY n YY
I
U
P cos
3
6
Y
Y
Y YY YY YY
Y YY
M P P M
P P

2
2 ,
2
0
0

Aadar schema Y YY se aplic la reglarea motorului cu cuplul constant.

YY
Y
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Mn

0YY
0Y
Frina
contracurent
M
Poriunea 8-9 motorul funcioneaz n regim generator cu recuperarea energiei .
44
A
2In
In
p=1
C
B
U =U
p=2
In
f

0 0
cos 3

YY
n n
UI P

const P P
I
U
P
YY
YY n YY

15 , 1
cos 2
3
3
YY
cos cos

,
2
Y
YY
M
M .
Schema de conectare YY se aplic n acionrile cu putere constant. Se produc n serie motoare cu
dou viteze i o singur nfurare statoric:
3000:1500
3000:1000
1500:1000
1500:750.
45

1
2
3
4
5
6
7
8
9
Mn
M

0
0YY
Motoarele cu trei viteze au pe stator dou nfurri dintre care una permite comutarea seciilor:
3000:1500:1000;
1500:1000:500.
Motoarele cu patru viteze au pe stator dou nfurri cu comutarea seciilor pentru fiecare aparte:
3000:1500:1000:750;
1500:1000:750:500.
Metoda asigur caracteristici de reglare rigide i se aplic la acionarea ascensoarelor , mainilor unelte,
ventilatoarelor. Neajunsul metodei: necesit un comutator mecanic pentru modificarea schemei
statorice.
Tema: Reglarea vitezei prin varierea tensiunii de alimentare.
La micorarea tensiunii de alimentare statorice fa de valoarea nominal , viteza de sincronism ,
alunecarea critic Sm este mrime constant , iar cuplul maxim se micoreaz cu ptratul tensiunii.
const S
m
, ) (
2

f m
U f M
46
S
0
Sm
Un
U U U

0
Mp Mp Mp Mp
1
2
3 n
1 2 3
1
M
Mn
3 2 1
U U U U
n
> > >
Odat cu micorarea tensiunii de alimentare scade att capacitatea de suprancrcare (cuplul maxim)
ct i cuplul de pornire. Pentru tensiune
3
U
cuplul de pornire n p
M M <
3 i demararea motorului este
imposibil. Deaceea pentru a spori capacitatea de suprancrcare i a scoate pierderile din motor se
aplic metode anumite.

A B C
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 SCIF
BG MA
R
Up
U =

2s

VTA const din cinci perechi de tiristoare , perechile 1-,2-,3- servesc pentru funcionarea motorului
n sens direct, perechile 3-,4-,5- pentru realizarea reversului.
Tiristoarele impare formeaz semiunda pozitiv , iar cele pare semiunda negativ. i n cazul cnd
unghiul de comand este zero , tensiunea de faz are aceeai form ca i tensiunea reelei. Partea
frontal a semiundei este tiat , tensiunea de alimentare fiind
cos
m
U U
.
47
T
T
t
t
u

T
T
1
2
1
2
Pentru mbuntirea caracteristicilor de reglare se utilizeaz un sistem nchis cu reacie negativ pe
vitez . Cnd viteza rotorului este msurat cu un traductor de vitez tahogenerator BG tensiunea de
ieire a cruia este proporional cu viteza. Semnal de reacie
U
se compar cu semnalul de
prescriere a vitezei p
U
i se prescrie cu semnalul de deviere

U
.

p
U U
.
n rezultat sistemul de comand impuls faz (SCIF) permite varierea automat a unghiului de
comand . Caracteristicile de reglare ale sistemului VTA MA cu reacie negativ pe vitez au
urmtoarea form :

M
Un
U
U
M M
Fara reactie
Cu reactie
1
2 3
1 2
U
Sistemul VTA MA se caracterizeaz prin fiabilitate nalt , permite funcionarea n regim motor sens
direct , reversul i frnarea dinamic se aplic n instalaiile de pompare ventilare, a mainii unelte ,
ascensoare care nu necesit un diapazon mare de reglare. Metoda se caracterizeaz prin caracteristici de
reglare rigide, diapazon de reglare
. 1 : 40 10 >
Neajunsul metodei const n dependena pierderilor de
putere proporional cu alimentarea rotorului.
.
0
s M P
4. Metoda frecvenial de reglare a vitezei motorului asincron.
48
La varierea frecvenei sursei de alimentare
var
1
f
variaz i viteza de sincronism
var
2
0

p
f

.
Important pentru aceast metod este c pierderile de putere
.
0
0
0 0
const M s M P

4.1. Legile de reglare a frecvenei.
Pentru a asigura indici de reglare nali odat cu varierea frecvenei se regleaz i tensiunea de
alimentare nct capacitatea de suprancrcare a motorului s rmn constant.
); 1 ( const
M
M
s
m

La neglijarea rezistenei statorice n comparaie cu inductivitile:
. ) 2 (
) ( 2
3
2
1
2
2 1 0
2
f
U
A
x x
U
M
f f
m

+

Pentru dou sarcini diferite cu indici i i k

( ) . 4
). 3 (
1
1
2
1
2
2
1
2
sk
si
k
i
fk
fi
sk k
fk
si i
fi
M
M
f
f
U
U
const
M f
U
M f
U

Ecuaia (4) reprezint legea principal de reglare a frecvenei tensiunii. Din (4) obinem pentru sarcini
cu caracter tipic urmtoarele legi particulare . Pentru sarcin constant obinem :
a)
) 5 ( ,
1
const
f
U
const M
f
s

, (lift).
Odat cu varierea frecvenei trebuie variat proporional i tensiunea;
b) Pentru sarcini cu caracter parabolic obinem
); 6 (
1
const
f
U
f

c) Pentru sarcini cu hiperbolic:

1
M
(traciune);
) 7 (
1
const
f
U
f

.
49
M
Mm
06
0n
01
02
03
04
Un , f
U , f
U , f
U , f
U , f
U , f
1n n
11 1
12
13 3
14 4
=const
Caracteristicile
fundamentala
4 3 2 1 6
4 3 2 1
f f f f f f
U U U U U
n
n
> > > > >
> > > >
2

Pentru alimentarea motorului asincron cu tensiune i frecven variabil pot fi utilizate att convertoare
electromecanice ct i convertoare statice . Ca preferin se utilizeaz convertoarele statice.
Cicloconvertoare
MA
A B C
A B
C
T1 T3 T5 T2 T4
T6 T7 T9 T11 T12 T13 T15 T17
T14 T16 T18 T8 T10
Tiristoarele impare formeaz semiunda pozitiv , iar cele pare semiunda negativ a tensiunii de
alimentare a fazei statorice.
50
U U U A1 B1 C1
U
UA
T1 T3
T5
Tc
T2 T4 T6
pauz
t
0
0
Tc este durata ciclului care determin frecvena de ieire a cicloconvertorului . Reglarea acestei
frecvene se obine prin varierea duratei pauze
0
t
dintre semiunde. Cicloconvertorul asigur reglarea
lin a vitezei cu un randament (97 98 )% , asigur varierea independent a tensiunii i frecvenei , nu
necesit elemente auxiliare pentru stingerea tiristoarelor .Ca neajuns se menioneaz diapazonul mic de
variere a frecvenei
, ) 4 . 0 0 (
1
f f
c

factor de putere mic
8 . 0 cos
, numr de elemente de putere
, tiristoare.
Convertoare de frecven indirecte cu circuit intermediar de curent continuu .
Convertorul indirect conine dou blocuri de for redresor i invertor.
Redresor Invertor
SCI SCR
SC C
MA BG
L
C
Uc =var
fc =var
U =const
f =const
1
1
convertor
Sistem de
Comanda
Up
Dac ntre redresor i invertor se conine o inductivitate , atunci invertorul este de curent , dac este o
capacitate se numete invertor de tensiune.
51
52
53
MA
T1 T3 T5
T4 T6 T2
C
D1 D3 D5
D4 D6 D2
T7 T9
T11
D7
D9 D11
T10 T12 T8
D10 D12 D8
Tiristoarele T1 T6 aparin redresorului , T7 T12 aparin invertorului. Diodele D1 D6 , D7 D12 ,
L1 i C1 servesc ca circuite forate. n convertoarele moderne cu curenii A I 800 500 ~ se utilizeaz
ca element de for tranzistoare IGBT . Pentru curenii mai mari se folosete tiristoare complet
comandate GTO. Pentru a obine o form mai bun a tensiuni de ieire se aplic principiul de reglare
PDM puls width modulation. Pentru aceasta n loc de redresorul comandat cu tiristoare se utilizeaz
un redresor necomandat la ieirea cruia se instaleaz un chopper.
54
n sistemele moderne poate fi aplicat comanda scalar cu varierea tensiuni sau a frecvenei n mod
obinuit comanda vectorial cu orientare dup cmp i principiu controlului direct al cuplului:
.
sd sq sq sd mp
i i M
La reglarea frecvenial a motorului sincron diapazonul de reglare se majoreaz pn la
1 : 10000 1000 , reglarea n ambele zone , reglare lin , caracteristic de reglare rigid , randament
nalt (pierderile nu depind de alunecare).
The Clarke and Park Transformations
The idea of the Clarke transformation is that the rotating stator current vector that is the
sum of the 3 phase currents can also be generated by a bi-phased system placed on the
fixed axis and as shown in Figure 3.
Figure 3. (a,b,c)->(,) Projection (Clarke Transformation)
55
The projection of the stator current vector in this fixed frame gives:
In this new frame, the expression of the torque is still dependent on the position of the
rotor flux, preventing any easy solution of the electrical differential equation.
To remove this dependency, the electrical equations are projected in a 2-phase (d,q)
system (Figure 4) that rotates at the speed of the electrical speed of the rotor and where
the d axis is aligned with the electrical position of the rotor flux. In this frame, the electrical
expression of the torque becomes independent from e.
Figure 4. (,)->(d,q) Projection (Park Transformation)
The equations corresponding to this transformation are given by:
In this new system, the expression of the electrical equations are greatly simplified:
d
The equations corresponding to this transformation are given by:
In this new system, the expression of the electrical equations are greatly simplified:
56
57
58
Evolution of Industrial Motor Control
59
60
Tem: Calcularea puterii i alegerea motoarelor electrice.
1. Esena i etapele alegerii motorului electric.
2. nclzirea motoarelor electrice.
3. Serviciul de funcionare de lung durat i calcularea puterii motorului.
4. Serviciul de scurt durat i calcularea puterii motorului.
5. Serviciul intermitent periodic i calcularea puterii motorului.
1. Calcularea puterii i alegerea motorului electric este una din cele mai importante probleme ale
acionrilor electrice , ct se ine cont de factorii tehnici att i de cei economici . Alegerea unui motor
electric nseamn a alege un motor de o aa putere care satisface cerinele ciclului tehnologic al mainii
de lucru , funcioneaz n mediul ambiant corespunztor i n acelai timp are o nclzire normal.
Gradul de nclzire a motorului este determinat de clasa izolaiei al motorului n cauz . Calcularea
puterii i alegerea motorului se realizeaz n trei etape :
I. Calcularea prealabil a puterii motorului electric , ca baz pentru aclcularea
puterii servete diagrama sarcinii , care este dependena cuplului funcie de timp M=f(t) i tahograma
. ) (t f

M
t
t

s
t
M
Pornire
Sarcina
M
din
Conform acestei diagrame:
1.Etap:
s r motor
M k M >>

3 , 1 1 , 1
r
K
coeficient de rezerv.
61
Viteza motorului
s motor
>
. Din catalog se alege un motor cu puterea nominal nu mai mic ca
puterea motorului calculat.
calcul cata
motor nom
P P
log
pentru viteza dat.
2.Etap: se verific capacitatea de pornire i suprancrcare a motorului corespunztor sarcinii . La
varierea vitezei n sistem apare un cuplu dinamic.
.
;
;
;
max log max
log
max
sarcina cata
sarcina p cata p
sarcina din s motor
s motor din
M M
M M
M M M M
M M
dt
d
J M
>
>
+


3.Etap: Se verific motorul dup gradul de nclzire , este criteriul decisiv n alegerea motorului.
2. La funcionarea motorului pierderile de putere cauzeaz producerea unei cantiti de cldur care
asigur nclzirea motorului , iar alt parte se cedeaz n mediul ambiant.

+
+
) 2 (
) 1 (
.


c d d t A P d t
d d d
a m b i a n t m m o t o r
ecuaia echilibrului termic.
Unde
P sunt pierderile de putere ale motorului;
c capacitatea termic specific a motorului;
A capacitatea de cedare a cldurii a motorului n mediul ambiant;
t timpul;


supratemperatura , reprezint diferena dintre temperatura motorului i temperatura
standard a mediului ambiant.
. 40
); 3 (
0
.
.
C
ambiant m
ambiant m motor

Ecuaia diferenial (2) are o soluie :
) 4 ( ) (
T
t
s in s
e

+
.
Unde

s

este supratemperatura staionar ,

A
P
s


;
T constanta termic de timp al motorului
A
C
T
;

in

temperatura iniial.

P
P
inc
s1
in1
2
1
Incalzire
racire

P
2
P
1
T rac
t =(3:4)T
rac rac
62
n funcie de graficul sarcinii i nclzire rcire sunt definite opt servicii standard de
funcionarea a motoarelor electrice care se noteaz
. 8 1 S S
3. S1 serviciul de lung durat .
Definiie : Serviciul de lung durat S1 se caracterizeaz prin funcionarea cu putere nominal care
dureaz att de mult timp nct supratemperatura motorului atinge valoare staionar.

s
t
P,
P
1
Cu acest serviciu funcioneaz pompele ventilatoarelor . n cazul cnd sarcina are putere constant
puterea motorului se calcul dup formule. De exemplu pentru o pomp putere motorului se calcul
conform formulei:
transm pomp
H V
P

Unde

este densitatea specific lichidului;

V volumul de lichid pompat ntr-o unitate de timp;
H coloana de ridicare a lichidului;

pomp

randamentul pompei;

transm

randamentul transmisiei.
n multe cazuri puterea motorului variaz n timp n funcie de sarcin , dar n acelai timp
supratemperatura lui atinge valoarea staionar.
t
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P

1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
P
t t t t
t
t
1
2 3 4
5 6
Pentru sarcin variabil puterea motorului se determin prin dou metode:
1. Metoda pierderilor medii;
2. Metoda mrimilor echivalente.
). 5 (
...
...
2 1
2 2 1 1
n
n n
med
t t t
t P t P t P
P
+ + +
+ + +

63
Dac pierderile nominale ale motorului ales din catalog sunt mai mare sau egalcu pierderile medii
calculate , atunci se consider c supratemperatura motorului nu va depi supratemperatura admis a
clasei de izolaie.
). 6 (
med nom
P P
Relaia o reprezint condiia verificrii termice a motorului . Conform metodei mrimilor echivalente
se calculeaz mrimea echivalent ( puterea , cuplul,curentul).
{ }
). 8 (
; , ,
); 7 (
...
...
2 1
2
2
2
2 1
2
1
ech nom ech nom
ech
n
n n
ech
P P X X
I M P X
t t t
t X t X t X
X

+ + +
+ + +

4. S2 regim de scurt durat.

Motorul electric funcioneaz cu sarcin nominal ntr- un interval de timp cu durata de o aa
valoare nct supratemperatura motorului nu atinge valoarea staionar , dup care urmeaz o
pauz att de lung nct temperatura motorului scade pn la valoarea temperaturii mediului.
P
t
t
Pn

s
f
Timpul de funcionare este standardizat cu valorile
min 90 , 60 , 30 , 15
f
t
. Pentru acest
serviciu se produc motoare speciale cu capacitate mecanic i termic majorat.
5. S3 serviciul intermitent periodic.
Const din perioade cu durata de funcionare cu sarcin nominal i pauze . Durata de funcionare
nu este att de mare nct supratemperatura s ating valoarea staionar , iar pauza este att de mic
nct supratemperatura motorului nu coboar la zero.
64
P
t
t
Pn

s
f
T
t 0

% 100
T
T
DRF
f
durata relativ de funcionare, acest parametru este standardizat cu valorile
15,25,40,60 %. T=10min.
65