ATOM All Terrain Omniscient Machine

Robert Rou robert.rosu89@gmail.com Universitatea Petru Maior, Trgu Mure

Cuprins:
1. 2. 3. 4. 5. Roboi scurt istoric ................................................... 3 Clasificarea roboilor .................................................. 4 Roboi mobili aspecte generale ................................ 6 Robotul ATOM ............................................................ 7 Cinematica robotului ATOM........................................ 9

1. Roboi scurt istoric

Termenul "robot" a fost folosit n 1920 de cehul Karel Capek ntr-o pies numit "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpl: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat s arate c roboii sunt mainrii duntoare i distrugtoare. n 1941 Isaac Asimov a folosit cuvntul "robotizare" pentru descrierea tehnologiei roboilor i a prezis creterea unei industrii robotice puternice. n anul 1942 acesta public n nuvela numit "Runaround" trei legi: - Legea I Un robot nu poate afecta existena uman sau datorit inaciunii sale s permit existenei umane s mearg ctre distrugere. - Legea II Un robot trebuie s ndeplineasc sarcinile date de om cu excepia celor care vin n conflict cu prima lege. - Legea III Un robot trebuie s se protejeze singur contra distrugerii cu excepia cazurilor ce fac obiectul legii nti sau legii a doua. n 1956 a luat fiin prima companie ce realiza roboi industriali, iar in 1961 Compania de automobile "General Motors" "angaja" primul robot industrial. ncepnd cu 1980 asistm la o expansiune a roboilor industriali n diverse industrii. Primele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate ncepnd cu anul 1960. Dup un avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precdere n industria automobilelor, dup 1990 s-au conturat multiple aplicaii in domeniile neindustriale. Aceast dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale justific trecerea n revist a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri sau roboii de serviciu i pot gsi aplicabilitate. Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman. Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente: - sudur prin puncte sau pe contur; - operaii de ansamblare; - vopsire; - turnarea n forme a pieselor mari; - controlul calitii; - manipularea substanelor toxice, radioactive; Definiiile robotului se refer la micare sau la funcionarea ntr-un mediu anume: - conform specialitilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic acionat cu forte motrice cu comand inteligent i care acioneaz conform voinei umane; - Institutul Francez de Standardizare definete robotul ca fiind un manipulator automat repregramabil i polivalent, capabil s realizeze poziionarea i reorintarea pieselor printr-o micare variabil i programabil a braelor terminale, prin intermediul unor dispozitive; - Institutul American de Robotic consider robotul ca fiind un operator reprogramabil i

multifuncional pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite anterior n realizarea unor sarcini concrete; - n literatura romneasc de specialitate robotul este definit ca fiind un echipament automat, adaptabil prin reprogramare la condiiile de mediu n care acioneaz.

2. Clasificarea roboilor
Pe lng caracteristicile specifice oricrui sistem mobil: dimensiuni, deplasri realizate, precizie, repetabilitate, tip de acionare, sarcin transportat, vitez de deplasare, exist caracteristici specifice robotului cum ar fi: numr de grade de libertate, volumul spaiului de lucru, zon de lucru, adaptabilitate la mediu, programabilitate, fiabilitate. Pe baza acestor caracteristici s-au definit generaiile de roboti: - Generaia I roboi ce acioneaz pe baza unui program flexibil prestabilit prin nvare direct; - Generaia II roboi cu un program flexibil prestabilit, ce se poate modifica pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial; - Generaia III roboi ce nglobeaz elemente de inteligen artificial.

Fig. 1 Schema bloc a unui robot

Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc - roboi fici - roboi mobili Din punct de vedere al informaiei de intrare a metodei de instruire exist: - roboi acionai de om; - roboi cu sistem de comand cu relee (secvenial); - roboi cu sistem secvenial cu program modificabil; - roboi repetitori (cu programare prin instruire); - roboi inteligeni; Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboii sunt n sistem de coordinate: carteziene (18%), cilindrice (33%) i sferice (40%); Din punct de vedere al sistemului de comand: - comand punct cu punct (unde nu intereseaz traiectoria propriu-zis) ; - comand pe contur (implic coordonarea micrii axelor); - comand pe ntreaga traiectorie (implic toi parametrii de micare ); Din punct de vedere al sistemului de acionare : hidraulic (40%), electric (30%), pneumatic (21%), mixt; Din punct de vedere al preciziei de poziionare: sub 0,1mm, (0,1 0 ,5 )mm, (0 ,5 1 )mm, (1 3 )mm, peste 3mm ; Din punctul de vedere al tipului de programare : - cu programare rigid (fr posibiliti de corecie ); - cu programare flexibil (exist posibilitatea modificrii programului); - cu programare adaptiv (exist posibilitatea adaptrii automate a programului n timpul funcionrii);

3. Roboi mobili aspecte generale

Dintre roboii mobili, cei care se deplaseaz pe senile sau roi cu pneuri sunt folosii tot mai mult pentru executarea unor lucrri speciale, cu grad mare de pericol pentru operatorul uman, dintre care se menioneaz: manipularea i neutralizarea muniiilor neexplodate, executarea unor culoare prin cmpurile de mine, cercetarea autovehiculelor, trenurilor, aeronavelor i a cldirilor, urmat de neutralizarea dispozitivelor explozive descoperite n aceste vehicule. Braul acestor roboi mobili este un manipulator spaial de tip RRT sau RRR, cu trei grade de mobilitate (libertate). Roboii mobili sunt comandai de la distan (prin unde radio sau prin cablu), sistemele de acionare ale braului manipulator fiind de tip electro-hidraulic sau electric, cu motoare hidraulice liniare sau motoare electrice rotative. La realizarea sistemelor de locomoie al roboilor mobili trebuie s se aib n atenie ndeplinirea unor activiti complexe cum ar fi: abordarea scrilor, escaladarea diferitelor obstacole, deplasarea n terenuri accidentate etc. n astfel de situaii, sigurana n funcionarea robotului mobil depinde n principal de stabilitatea acestuia (pentru evitarea rsturnrii sub greutatea proprie sau a sarcinii purtate) i de aderena la terenul pe care se deplaseaz (pentru evitarea patinrii chiar n condiiile unui sol cu caracteristici nefavorabile). Orientarea ntr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea obstacolelor i comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care trebuie luate n considerare atunci cnd lucrm cu un robot mobil. Fr senzori, roboii nu ar putea executa altceva dect sarcini fixate dinainte, repetnd operaiile ce le are de realizat iar i iar, dar dotai cu senzori, roboii au capacitatea de a face mult mai mult dect att. Problemele specifice ce apar la roboii mobili sunt urmtoarele: - evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare; - determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren; - planificarea unei traiectorii optime de micare. n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s decid automat ce micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaiul de lucru. Planificarea micrilor nu const dintr-o problem unic i bine determinat, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalte. Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali roboi mobili) aflate n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei aprtori mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor care msoar distana pn la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori. Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot i obiectele din mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca

efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante (pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului). Sistemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. El asigur msurarea unor mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri semnificative a acestor mrimi.

4. Robotul ATOM
ATOM sau All Terrain Omniscient Machine este un robot mobil ce dispune de un sistem de locomoie cu patru roti, un manipulator (brat) cu 3 grade de libertate precum si module ce permit un control wireless al acestuia. In figura 2 sunt ilustrate principalele componente ale ATOM, precum si pozitionarea acestora pe sasiul structurii mobile.

Fig. 2 Arhitectura ATOM

Fig. 3 Manipulator (vedere laterala)

Fig. 4 manipulator(vedere de sus)

Principalele functionalitati ale ATOM sunt urmatoarele: dispune de doua module pentru comanda wireless a acestuia: un modul radio si un modul wifi astfel largind posibilitatile de comunicare la distanta manipulatorul montat in partea frontal ii permite atat inlaturarea anumitor obstacole cat si sustragerea anumitor mostre din locatii greu accesibile datorita sasiului cu suspensii pe fiecare roata si a diferentialului pe axa din spate, robotul este foarte manevrabil camera SPI transmite video feed ctre utilizator oferind o mai bun planificare a celei mai bune traiectorii de deplasare senzorii infrarosu permit robotului si o oarecare deplasare autonoma, detectand obstacolele frontale comanda robotului si a manipulatorului se face utilizand doua placi CEREBOT, care au o arhitectura bazata pe microcontroller-ul de tip PIC32

Fig. 5 Schema principiului de funcionare

5. Cinematica robotului ATOM

a) Cinematica prii mobile
Locomoia este procesul care i permite robotului mobil s se deplaseze prin mediu, prin acionarea unor forte asupra sa. Studiul aciunii acestor fore se numete Dinamic, iar studiul formulelor matematice asociate micrii, fr a considera forele fizice, se numete Cinematic. Sistemul de locomoie al robotului ATOM este alctuit dintr-un motor de current continuu, cu capacitate de suprasarcin, transmisie cu roi dinate i 4 roi: 2 roi standard fixe i 2 roi standard de virare. Sistemul de locomoie cu roi permite deplasarea robotului nainte i napoi, efectuarea virajelor la stnga i la dreapta, precum a unei rotaii n plan orizontal. De menionat c raza de virare n cazul sistemului de locomoie cu roi este mai mare dect la sistemul cu enile. Micarea de ansamblu a asiului se obine din combinarea micrii datorate fiecrei roti i n acelai timp a restriciilor impuse de acestea.

 Sistemul de locomoie Ackerman

Una din tehnicile de estimare a poziiei unui robot mobil, n mediul su, se numete Odometrie. Prin odometrie se calculeaz distana parcurs de un robot mobil n funcie de ct de mult s-au nvrtit roile acestuia. n cazul unei roti ideale, la fiecare rotaie a acesteia, se poate considera c robotul a parcurs o distan egal cu 2r, unde r reprezint raza roii respective. n practic ns, datorit forelor de frecare i a alunecrilor, estimrile sunt mult mai puin precise. n funcie de tipul de locomoie al robotului mobil exist un mod corespunztor de reprezentare a poziiei. Robotul ATOM beneficiaz de un sistem de locomoie de tip Ackerman. Aceste sisteme de locomoie se regsesc n majoritatea automobilelor. n modelul Ackerman, roile din fa se pot roti individual, pentru a putea modifica distana fa de centrul de curbur aflat pe o linie perpendicular care trece prin centrul roilor din spate.

Fig. 6 Sistemul de locomoie Ackerman

10

La robotul ATOM dimensiunile sunt urmtoarele: - l = 27.8cm -> l/2 = 13.9cm - d = 28.1cm - 1 = 30 = /6 - 2 = 20 = /9 n sistemul de locomoie bazat pe modelul Ackerman, robotul se rotete in jurul unui punct aflat pe dreapta perpendicular care trece prin mijlocul roilor din spate, la o distan R dat de relaia:

Odometria sistemului diferenial

Fig. 7 Odometria sistemului diferenial

Fie un robot mobil cu locomoie diferenial care se nvrte n jurul punctului ICC cu viteza unghiular (t). Pe durata d robotul se deplaseaz din punctul P(t) n P(t + d) cu viteza liniar V(t). Folosind cele dou componente ale V(t) se poate determina distana parcurs n toate direciile:

11

unde:

Rezult deci:

unde (x0, y0, 0) este poziia initial Obinem ntr-un final formulele general valabile pentru orice robot capabil s se deplaseze ntro directive oarecare (t) cu o vitez V(t):

Pentru cazul unei locomoii difereniale formulele vor avea urmtoarea form:

12

Pentru implementare practic aceasta se poate rescrie sub forma:

unde x(k), y(k), (k) carcacterizeaz poziia la pasul k al deplasrii i t intervalul dintre dou eantioane. Varianta mai uor de implementat pe un microcontroller este:

Din masurtori a rezultat faptul c ATOM cu ajutorul sistemului de locomoie de care dispune i bacteria NiMh a parcurs 1m n 3s rezult faptul c viteza de deplasare nainte, de-a lungul axei X, este de 0,33m/s sau 34cm/s. Gradul de manevrabilitate al unui robot mobil este dat de suma dintre gradul de mobilitate i gradul de orientabilitate:

Astfel robotul ATOM va avea un grad de mobilitate ( ) datorit celor dou roi standard fixe ce alctuiesc controlul diferenial i un grad de orientabilitate datorit faptului c unul dintre roile din fa nu impune restricii, deci gradul de manevrabilitate va fi:

b) Cinematica manipulatorului
Manipulatorul robotului ATOM este montat pe asiu i realizeaz fa de acesta micri plan-paralele n plan vertical. Rotaia de pivotare n plan orizontal se obine cu ajutorul sistemului de virare al asiului pe roi.

13