3.5. Circuite de ordin mai mare decat doi 3.5.1.

Scrierea ecuatiilor metodei tabloului Un circuit dinamic de ordin n >2 are n >2 elemente dinamice (condensatoare si/sau bobine). Circuitele care contin doua bobine liniare sau neliniare cuplate intre ele sunt un exemplu de astfel de circuite (functionarea acestor bobine este studiata in paragraful 3.2.4.). In cazul in care circuitul contine n bobine cuplate intre ele se definesc urmatoarele matrice: - vectorul fluxurilor = 1, 2,..., n

[ ] t - vectorul curentilor i = [ i1, i2 ,..., in ] t - vectorul tensiunilor u = [ u1, u2 ,..., un ]

t
L 11 - matricea inductantelor L =  L n1  L1n Ln 2  Lnn L12

Aceste matrice sunt legate intre ele prin ecuatiile = Li si u = = Li . Ecuatii asemanatoare se pot scrie si pentru circuitele care contin n condensatoare: q = Cu si i = q = Cu cu semnificatiile cunoscute pentru u si i, q fiind vectorul sarcinilor si C- matricea capacitatilor condensatoarelor.
Observatie Circuitul cu doua bobine (liniare sau neliniare) cuplate este de ordinul doi.

Deoarece cand bobinele sunt cuplate scrierea ecuatiilor de stare in forma normala presupune calcule mai laborioase decat in cazul bobinelor necuplate, acest circuit se studiaza in cadrul acestui paragraf. De exemplu un diport rezistiv linar cu reprezentarea controlata in curent u=Ri+e are conectate la porti doua bobine liniare cuplate cu ecuatia de functionare u = = Li ; in acest caz forma normala a ecuatiei de stare este i = L1Ri + L1e deci determinarea elementelor matricei
de stare A=L R presupune inversarea unei matrice si inmultirea a doua matrice. In metoda teoremelor lui Kirchhoff (tabloului) pentru un circuit cu n noduri si l laturi se considera urmatorii vectori de curenti, tensiuni si potentiale ale nodurilor
-1

i u 1 1 i =  , u =  si i u l l

v 1 v =  cu v n = 0 v n1

si matricea A de incidenta laturi-noduri. Teoremele lui Kirchhoff dau urmatoarele ecuatii: Ai = 0 si u = A T v .

Ecuatiile de legatura dintre u si i pentru fiecare element de circuit separat se pot scrie

92

( M 0 + M 1 )u + ( N 0 + N 1 )i = us unde: - este operatorul de derivare d/dt

t - u s = e1 i s este vectorul parametrilor surselor independente l - matricele M 0 , M 1 , N 0 , N 1 sunt matrice l l care se construiesc in functie de elementele circuitului. Fie un circuit liniar cu elemente invariante in timp in care fiecare latura contine un singur element dipolar de circuit sau corespunde unei porti a unui multiport: - pentru un rezistor: M 0 (1,1) = 0, M 1 (1,1) = 1, N 0 (1,1) = 0, N1 (1,1) = R , U s (1) = 0 si 1 ecuatia este u R i = 0 1 11 - pentru un condensator:

M 0 ( 2,2) = C , M1 ( 2,2) = 0, N 0 ( 2,2) = 0, N1 ( 2,2) = 1, U s ( 2) = 0 - pentru o bobina:

M 0 (3,3) = 0, M 1 (3,3) = 1, N 0 (3,3) = L, N1 ( 2, 2) = 0, U s (3) = 0

si

C u i =0 2 2 2
u L i =0 3 33

si

etc. Toate cele trei tipuri de ecuatii (teorema 1, teorema 2 Kirchhoff si ecuatiile de functionare) se pot scrie matriceal:
0 t A 0 v 0 u = 0 M 0 + M1 N 0 + N1 i us 0 1 A 0

ceea ce reprezinta ecuatiile metodei tabloului. Metoda tabloului pentru circuite neliniare presupune scrierea urmatoarelor ecuatii

A i = 0 teorema I a lui Kirchhoff u = At v teorema a II a a lui Kirchhoff h(u , u, i, i , q, q, , , t ) = 0 ecuatiile de legatura int re u si i
In cazul unui condensator neliniar controlat in tensiune ecuatia de legatura este i c = Cu c unde C= dq (u c ) atunci cand q = q( uc ) . Pentru un condensator controlat in sarcina ecuatiile de du c

legatura sunt ic = qc si uc = uc ( qc ) . In cazul unei bobine neliniare controlata in curent ecuatia de

93

legatura este u L = Li L
legatura sunt u L = L

unde

L=

d (i L ) di L

, iar pentru o bobina conrolata in flux ecuatiile de

si i L = i L ( ).

Deci pentru un circuit al carui graf are L laturi si N noduri metoda tabloului conduce la un sistem de 2L+N-1 ecuatii scalare cu 2L+N-1 necunoscute (L curenti, L tensiuni si N-1 potentiale ale nodurilor). Ecuatiile metodei tabloului sunt ecuatii algebrice liniare (care provin din teoremele lui Kirchhoff si ecuatiile constitutive ale elementelor liniare de circuit), ecuatii diferentiale (care
C contin u introdus de condensatoare si iC introdus de bobine) liniare si ecuatii algebrice neliniare

(ecuatiile constitutive ale elementelor nelinare de circuit). Functia h depinde explicit de timp atunci cand anumite surse independente sunt variabile in timp sau anumiti parametri ai circuitului nu sunt invarianti in timp.

3.5.2. Scrierea ecuatiilor metodei nodale

Scrierea ecuatiilor metodei nodale (metoda potentialelor nodurilor) pentru un circuit neliniar consta in: -scrierea teoremei I a lui Kirchhoff in n-1 noduri cu exceptia nodului de referinta pentru care Vn=0 avand drept necunoscute potentialele nodurilor si curentii din laturile cu elemente ale caror caracteristici nu sunt controlate in tensiune -scrierea ecuatiilor de legatura dintre tensiune si curent pentru fiecare latura care contine elemente care nu sunt controlate in tensiune; fiecare element de acest tip introduce cel putin o variabila suplimentara (un curent) si o ecuatie suplimentara: -sursa ideala de tensiune introduce necunoscuta suplimentara i (curentul prin sursa) si ecuatia suplimentara V j V = e( t ) k -rezistorul controlat in curent introduce variabila suplimentara iR prin ecuatia
< u R = u R (i R )

- bobina liniara introduce in plus variabila iL variabila si ecuatia u L = LiCL -bobina neliniara controlata in flux introduce doua variabile suplimentare
iL si prin ecuatiile i L = i L ( ) si u L =

-condensatorul controlat in sarcina introduce variabilele suplimentare iC si qC prin

< C ecuatiile ic = q si q c = q c ( uc )
Exemplu

94

C V4 = 0,V1 = 2 cos t ,V2 = 10 3 i , 2

C C (V V ) / 2 + (V V ) / 1 + i = 0, 10 6 (V1 V3 ) + 1(V2 V3 ) = i 3 , V3 = 3i 32 i3 2 1 2 3 2 Ecuatia (V1 V 2 ) 1 10 6 (V1 V3 ) = i1 nu este necesara deoarece una dintre bornele sursei ideale 2

de tensiune este conectata la nodul de potential nul. Metoda nodala are mai putine ecuatii decat metoda tabloului ceea ce estei un avantaj in special pentru calculul manual. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale de catre un operator uman este insa eficienta numai pentru circuitele de ordinul I, unde exista o singura ecuatie. Incepand cu ordinul II fie se determina (acolo unde exista) o solutie analitica utilizand un manipulator simbolic (de exemplu MAPLE V) sau, chiar pentru circuitele liniare, se foloseste o metoda numerica (vezi paragrafele 3.5.6 si 3.5.7).

3.5.3. Scrierea ecuatiilor de stare 3.5.3.1. Circuite liniare

Se urmareste scrierea ecuatiilor de stare in forma normala x = f ( x, t ) . Aducerea ecuatiilor la aceasta forma are doua avantaje: -se pot studia mai usor proprietatile calitative ale circuitului -se pot aplica anumite metode numerice pentru analiza circuitului, formulate pentru rezolvarea unui sistem de ecuatii diferentiale scris in aceasta forma. Din punct de vedere al scrierii ecuatiilor de stare se disting doua cazuri: I. Circuitul satisface urmatoarele restrictii: - nu exista nici o bucla formata numai din surse de tensiune independente sau comandate si/sau condensatoare - nu exista nici o sectiune formata numai din surse de curent independente sau comandate si/sau bobine. II. Restrictiile din cazul I nu sunt satisfacute. In acest caz variabilele de stare nu sunt independente intre ele. De exemplu, pentru o bucla formata din condensatoare liniare si surse ideale de tensiune,
95

teorema a II-a a lui Kirchhoff da u + e ( t ) = 0 ; pentru o sectiune formata numai din bobine k ck

liniare si surse de curent, teorema I a lui Kirchhoff da i + i ( t ) = 0. In cazul I marimile de Lk Sk stare ( uC si iL ) sunt liniar independente intre ele. In cazul II unele marimi de stare (marimile in exces) pot fi explicitate ca o functie afina de celelalte marimi de stare (marimi independente). Scrierea ecuatiilor de stare se trateaza separat pentru cazurile I si II.

Circuite fara marimi de stare in exces In acest caz, nu exista nici o bucla formata numai din condensatoare si surse de tensiune si nici o sectiune formata numai din bobine si surse de curent. Rezulta ca se poate construi un arbore, numit arborele normal, care contine toate sursele de tensiune si toate condensatoarele, iar toate sursele de curent si toate bobinele apartin coarborelui corespunzator. Circuitul poate fi reprezentat ca un multiport care contine rezistoare dipolare si multipolare si surse independente la portile caruia sunt conectate elementele dinamice.

Conform teoremei substitutiei se inlocuieste fiecare condensator cu o sursa de tensiune si fiecare bobina cu o sursa de curent.

Se fac urmatoarele notatii

u1  up x= , y = i p +1  in i1  ip si s= u p + 1  un e1  e ( vectorul surselor independente) i s +1  i s

96

Daca acest multiport are o solutie unica pentru orice valori ale parametrilor surselor conectate la porti, atunci conform teoremei superpozitiei y = k 0 x + k1 s elemente constante. Notand = diag (C1 ,..., C p , L p +1 ,..., Ln ) rezulta unde k0 si k1 sunt matrice cu

y = x

si

x = 1 y deci

x = 1 (k 0 x + k1 s ) . Aceasta relatie se poate scrie sub forma x = Ax + B s unde A se

numeste matricea de stare a circuitului.

Exemplu. Sa se scrie ecuatiile de stare in forma normala pentru circuitul

Arborele normal este format din laturile in care se afla elementele: E , C1 , R2 , R5 . Coarborele normal este format din laturile in care se afla L3 , L4 , is . Multiportul rezistiv la bornele caruia sunt conectate sursa de tensiune care substituie pe C1 si sursele de current care substituie pe

L3 si L4 este:

u1 Notam x = i3 , i4

i1 y = u3 u4

Pentru a determina elementele matricei k 0 , sursele independente din interiorul mutiportului rezistiv se pasivizeaza. Pentru a determina prima coloana a matricei k 0 se pasivizeaza si sursele de curent i3 si i4 . Rezulta:

97

i1 = 0

u3 = 1

u4 = 0

Pentru a determina a doua coloana a matricei k 0 se pasivizeaza sursa de tensiune u1 si sursa de curent i4 . Rezulta:

i1 = 1

u3 = 2

u 4 = 1

Pentru a determina a treia coloana a matricei k 0 se pasivizeaza sursa de tensiune u1 si sursa de curent i3 . Rezulta:

i1 = 0

u3 = 0

u4 = 1

Elementele matricei k1 rezulta pasivizand toate sursele de la porti. Pentru prima coloana din k1 se pasivizeaza sursa is iar pentru a doua se pasivizeaza sursa E.

i1 = 0
Deci

u3 = 1

u4 = 0

i1 = 1

u 3 = 1

u4 = 0

98

 i1 0 1 0 u1 0 1 u = 1 2 0 i + 1 1 1 3 3 1 u 4 0 1 1 i4 0 0
Dar = diag 10

,10 32 10 3 si y = x deci

0 u1 i = 103 3 0 u 4
Observatii i)

10 6 2 10 3 2 103
A

u1 0 0 i3 10 3 2 10 3 i4 0 0

10 6 10 3 0
B

1 1

Scrierea ecuatiilor de stare de catre un operator uman implica de regula calcule laborioase chiar pentru un circuit de ordinul II. Din acest motiv, aceste operatii sunt efectuate cu programe de calcul.

Circuite cu marimi de stare in exces

In acest caz exista cel putin o bucla formata numai din condensatoare si surse de tensiune sau o sectiune formata numai din bobine si surse de curent. Rezulta ca vom avea cel putin un condensator care nu poate fi plasat in arbore sau o bobina care nu poate fi plasata in coarbore. Arborele normal contine deci toate sursele de tensiune si un numar cat se poate de mare de condensatoare ale caror tensiuni sunt marimi de stare independente. Celelalte condensatoare vor fi continute in coarborele normal si tensiunile acestora sunt marimi de stare in exces. Coarborele normal contine toate sursele de curent si un numar cat mai mare de bobine ai caror curenti sunt marimi de stare independente. Celelalte bobine sunt continute in arbore si curentii acestora sunt marimi de stare in exces. Consideram circuitul ca un multiport rezistiv cu elementele dinamice conectate la porti. Conform teoremei substitutiei se inlocuiesc condensatoarele si bobinele din arbore cu surse de tensiune si condensatoarele si bobinele si condensatoarele din coarbore cu surse de curent. Rezulta circuitul

99

in care pentru simplitate s-a reprezentat numai cate o singura sursa pentru fiecare categorie de element (condensatoare din arbore, bobine din arbore, bobine din coarbore, condensatoare din coarbore). Al doilea indice al marimilor reprezinta arborele (a) sau coarborele (c). Se noteaza

uCa uCc x= , x* = , iLc i La

iCa y = , u Lc

iCc y* = . u La

Circuitul rezistiv fiind liniar, conform teoremei superpozitiei rezulta:

y = k 0 x + k1 s + k 2 y * unde k 0 , k1 si k 2 sunt matrice cu parametri constanti.

Ecuatiile de functionare ale elementelor dinamice se pot scrie:

y = x unde = diag [toate capacitatile din arbore, toate inductivitatile din coarbore]
C y* = * x * unde * = diag [toate capacitatile din coarbore, toate inductivitatile din arbore]
Marimile de stare in exces se pot exprima, cu ajutorul teoremelor lui Kirchhoff, in functie de marimile de stare independente si parametrii unor surse independente: x* = k 3 x + k 4 s . Rezulta y* = * k 3 x * k 4 s Dar x = y =
1 1

[k0 x + k1 s k2 ( * k3 x + * ku s )]

Ultima relatie se poate scrie sub forma:

x = Ax + B s + B * s unde A este matricea de stare a circuitului.

Exemplu Fie circuitul din figura pentru care exista bucla formata din C1, C4 si E . Se considera

u4 marime de stare in exces.

Multiportul rezistiv in care C1 se substituie cu o sursa de tensiune, C4 se substituie cu o sursa de curent si L3 se substituie cu o sursa de curent este:

100

Notam

u1 x= i3
rand sursele i3 si u1 . Rezulta

i1 y= u3

x* = [u4 ]

y* = [i4 ]

Pentru a calcula matricea k 0 se pasivizeaza sursele independente si sursa i 4 . Apoi pasivizam pe

i1 = 0 u3 = 1
0 1 k0 = 1 2

i1 = 1 u3 = 2

Pentru a determina pe k 2 se pasivizeaza sursele independente, sursa u1 si sursa i3 . Rezulta:

101

1 k2 = 0
i1 = 1 u3 = 0
k1 se determina pasivizand sursele u1 , i3 si i4 si apoi pe rand sursa i5 si sursa E. Rezulta:

i1 = 0 u3 = 1
0 1 k1 = 1 1

i1 = 1 u3 = 1

Ecuatiile de functionare ale C1 si L3 sunt:

10 6 i1 0 u1 = u 3 3 0 10 i3
iar ecuatia de functionare a C4 este i4 = 2 10 Din teorema a II-a a lui Kirchhoff rezulta
6

u4 .

u4 = u1 2 sin 2t
si utilizand i4 = 2 10 u4 rezulta i4 = 2 10 u1 + 8 10 Rezulta
6 6 6

cos 2t .

0 u1 = 3 i 3 10

10 6 u1 0 + 2 103 i3 10 6

10 6 2 sin 2t 6 6 + 2 10 u1 + 8 10 cos 2t 6 10 1

sau cu notatia = 0,999998

102

 u1 0 i = 3 103
Observatii
i)

10 u1 0 i3 6 2 103 10 A
6

10 2 sin 2t 8 10 6 cos 2t + 1 0 6 10 B
6

spre deosebire de cazul I, in ecuatia de stare in forma normala apar si derivatele in raport cu timpul s ale parametrilor surselor independente;

ii)

s-a presupus, pentru simplitate, ca sursele comandate liniar nu intra in buclele de condensatoare si in sectiunile de bobine; daca avem totusi o astfel de sursa, marimea de comanda a acesteia se poate exprima ca o combinatie liniara a tensiunilor ramurilor sau a curentilor coardelor si in final se ajunge la aceeasi forma a ecuatiei de stare;

iii)

Pentru scrierea ecuatiilor de stare in forma normala se poate utiliza o matrice hibrida H a multiportului rezistiv pasivizat, unde

y x = [H ] + k s y * x *
si h jk =

raspunsul la poarta j excitatia la poarta k

sursele independente din N si excitatiile la toate portile k sunt pasivizate

Determinarea elementelor matricei H implica eliminarea unor variabile din ecuatiile multiportului rezistiv si explicitarea marimilor y si y*. Aceste operatiuni includ rezolvarea unor sisteme de ecuatii liniare ale caror solutii pot fi afectate de erori.

3.5.3.2. Circuite neliniare

Circuite fara marimi de stare in exces

Se utilizeaza teorema substitutiei similar cu cazul circuitelor liniare.

Daca multiportul rezistiv are o solutie si numai una pentru orice valori ale parametrilor surselor conectate la porti atunci exista functiile:

103

i1 = f1 (u1 ,..., u p , i s p +1 ,..., isn )  i p = f p (u1 ,..., u p , i s p +1 ,..., i sn ) u p +1 = f p +1 (u1 ,..., u p , i s p +1 ,..., i sn )  u n = f n (u1 ,..., u p , i s p +1 ,..., i sn ) Vom considera doua cazuri: 10 -toate condensatoarele sunt controlate in tensiune avand ecuatiile de functionare
< dq C i = C u cu C = k 0 in orice punct al caracteristicii, k k k k du k

-toate

bobinele

sunt
d k di k

controlate

in

curent

avand

ecuatiile

de

functionare

C u k = Lk ik cu Lk =

0 in orice punct al caracteristicii.

1 In acest caz se noteaza: = diag C1 ,..., C p , L p+1 ,..., Ln si deci y = x si x = y

si

C ecuatiile de stare sunt date de x =

20

f ( x, s ) .

-toate condensatoarele sunt controlate in sarcina -toate bobinele sunt controlate in flux

Cu notatia: x = q1 ,..., q p , p +1,..., n

caracteristicile elementelor dinamice sunt date de

C x = g( x ) si deci y = x respectiv x = f ( g( x ), s ) . Ecuatiile de stare sunt in acest caz

x = h( x , s ) .

Circuite cu marimi de stare in exces

Arborele normal se considera la fel ca in cazul circuitelor liniare cu marimi de stare in exces. Aplicand teorema substitutiei similar cu cazul circuitelor liniare cu marimi de stare in exces rezulta circuitul

104

Daca acest circuit are o solutie si numai una pentru orice valori ale parametrilor surselor independente de la porti atunci se poate scrie y = g ( x, y*, s ) .

10 In continuare vom trata cazul in care toate condensatoarele sunt controlate in tensiune si toate bobinle sunt controlate in curent. Se poate scrie y = x si y* = * x * unde = diag [ capacitatile dinamice ale condensatoarelor din arbore, inductivitatile dinamice ale bobinelor din coarbore] si = diag [ capacitatile dinamice ale condensatoarelor din coarbore, inductivitatile
*

dinamice ale bobinelor din arbore]. . Cu ajutorul teoremelor lui Kirchhoff se exprima marimile de stare in exces in functie de cele independente si parametrii unor surse independente x* = k 3 x + k 4 s si

y* = * k3 x * k 4 s
Rezulta: x = y =
1 1

[g ( x, y*, s )] = 1 f ( x, s ) .

20 Cazul in care toate condensatoarele sunt controlate in sarcina si toate bobinele sunt controlate in flux se trateaza la fel ca in pentru circuitele fara marimi de stare in exces.
Observatii i) Scrierea ecuatiilor de stare implica eliminarea unor variabile din ecuatiile multiportului

rezistiv si explicitarea marimilor y si y*. Aceste operatiuni includ rezolvarea unor sisteme de ecuatii algebrice neliniare ale caror solutii pot fi afectate de erori
3.5.4. Existenta si unicitatea solutiilor 3.5.4.1. Introducere

Existenta si unicitatea solutiei unui circuit dinamic este legata de existenta ecuatiei de stare in forma normala. Daca ecuatia x = f ( x , t ) exista atunci in literatura matematica se arata ca: daca f este Lipschitzana (pentru orice x1 si x2 si orice t f ( x 1 , t ) f ( x 2 , t ) k x 1 x 2 unde k>0 si

este norma euclidiana) si daca functia f(0,t) este uniform marginita, atunci ecuatia de stare are o solutie unica pentru orice stare initiala x 0 = x( t 0 ). Din paragraful 3.5.3 rezulta ca existenta formei normale a ecuatiei de stare este legata de :

existenta si unicitatea soluteie multiportului rezistiv pentru orice valori ale parametrilor surselor (care inlocuiesc elementele dinamice) conectate la porti,
* 1

existenta matricelor

si

deci existenta unor capacitate si inductivitati dinamice

nenule pentru orice valori ale parametrilor de control ai acestor elemente. Caracterul Lipschitzian al functiei f nu poate fi dedus din caracterul Lipschitzian al ecuatiilor constitutive ale elementelor de circuit. Din acest motiv in teoria circuitelor intereseaza conditii de
105

existenta si unicitate exprimate in functie de ecuatiile constitutive ale elementelor de circuit si de modul de interconectare a acestor elemente.

3.5.4.1. Circuite liniare

In acest caz elementele dinamice sunt liniare deci exista 1 si *1 . Daca multiportul
rezistiv din capitolul 3.5.3. are o solutie si numai una pentru orice valori ale parametrilor surselor independente conectate la porti, atunci exista ecuatia de stare in forma normala x = Ax + B s + B * s sau x = f ( x, t ) . Se poate arata ca in acest caz f ( x, t ) este Lipschitziana:

f ( x1 , t ) f ( x2t ) = A( x1 x2 ) deoarece exista intotdeauna o constanta k astfel incat A( x1 x2 ) k x1 x2 .

Daca f (0, t ) este uniform marginita atunci circuitul are o solutie unica pentru orice stare initiala x(t 0 ) .

3.5.4.3. Circuite neliniare

Se considera numai cazul circuitelor fara marimi de stare in exces. Atunci cand avem marimi de stare in exces problema se trateaza similar. Daca caracteristicile elementelor dinamice sunt strict crescatoare si derivabile atunci acestea au un parametru dinamic ( C d sau Ld ) nenul in orice punct de functionare, deci exista 1 . Daca rezistoarele sunt strict crescatoare si multiportul rezistiv nu are bucle formate numai din surse de tensiune si sectiuni formate numai din surse de curent, atunci acest multiport rezistiv are o solutie unica. Rezulta ca exista ecuatiile de stare in forma normala x = f ( x, t ) . Pentru ca circuitul dinamic sa aiba o solutie unica pentru orice stare initiala x(t 0 ) este sufficient ca f sa fie Lipschitziana. Am justificat deci: Teorema I Un circuit fara marimi de stare in exces avand:

elemente dinamice cu caracteristici strict crescatoare si derivabile

C elemente resistive cu caracteristici strict crescatoare astfel incat x = f ( x, t ) unde f este

Lipschitziana

are o solutie si numai una pentru orice stare initiala x(t 0 ) . Caracterul Lipschitzian este insa destul de restrictiv. De exemplu daca

f ( x, t ) = x 2 + s(t ) atunci

2 f ( x1 , t ) f ( x 2 , t ) = x12 x 2

sin nu exista un k astfel incat

106

2 x12 x 2 k x1 x 2 pentru orice x1 si x 2 . Rezulta ca rezistoarele cu neliniaritati polinomiale pot

conduce la functii f care nu sunt Lipschitziene. Se poate demonstra ca un circuit cu elemente dinamice si rezistive cu caracteristici strict crescatoare are o solutie unica desi f poate sa nu fie Lipschitziana. Teorema II Fie un ciruit cu elemente dinamice cu caracteristici strict crescatoare si derivabile. Daca toate rezistoarele sunt strict crescatoare si multiportul rezistiv are o solutie si numai una, atunci circuitul dinamic are o solutie si numai una pentru orice stare initiala x(t 0 ) . Stim din paragraful 2.4.1. ca rezistoarele cu caracteristici nemonotone favorizeaza aparitia unor solutii multiple ale circuitului rezistiv. Prezenta acestor rezistoare poate conduce la inexistenta ecuatiei de stare in forma normala. Fie circuitul de ordinul intai din figura a unde rezistorul neliniar are caracteristica i=g(u) din figura b. Deoarece u = Li rezulta ca pentru u>0 i scade iar pentru u<0 i creste deci

parcursurile dinamice posibile sunt cele indicate in figura b. Acest circuit nu are solutie deoarece plecand din orice stare initiala se ajunge intr-un punct de impas (vezi paragraful 3.4.6.) Q1 sau Q2 din care solutia nu mai poate evolua. Acest circuit nu are ecuatie de stare in forma normala deoarece functia g 1 (unde u = g 1 (i )) nu exista, deci ecuatia sub forma i = g 1 ( i ) nu se poate L

scrie. Intr-adevar daca se inlocuieste bobina cu o sursa de curent multiportul rezistiv nu are

solutie unica pentru orice i L deoarece rezistorul neliniar nu este controlat in current cu
i (,+) .

Se considera un circuit RLC in care partea rezistiva formeaza un multiport la portile caruia sunt conectate elementele dinamice. Cu notatiile din paragraful 3.5.3. cazul 20 se poate formula urmatoarea teorema.
107

Teorema III Daca intr-un circuit RLC sunt indeplinite conditiile: i) nu exista bucle (sectiuni) formate din condensatoare (bobine) si/sau surse independente de tensiune (curent) ii) orice rezistor controlat in tensiune care nu este controlat si in curent este conectat in paralel cu un condensator iii) orice rezistor controlat in curent care nu este controlat si in tensiune este conectat in serie cu o bobina iv) orice rezistor care nu satisface conditiile ii) si iii) este strict crescator si are panta caracteristicii incadrata astfel 0 < 1<
du < 2< di

v) orice condensator are o caracteristica controlata in sarcina vi) orice bobina are o caracteristica controlata in flux atunci exista ecuatiile de stare ale circuitului x = f ( g( x ), ) iar circuitul are cel putin o solutie. Observatii i) In exemplul precedent daca se introduce un condensator in paralel cu rezistorul neliniar, atunci multiportul rezistiv are o solutie si numai una pentru orice i L si u C .

ii) Asemanator se trateaza cazul unui circuit format dintr-un condensator in parallel cu un resistor neliniar care nu este controlat in tensiune.

In acest caz se adauga bobina in serie cu rezistorul si multiportul rezistiv are o solutie si numai una pentru orice u C si i L .

108

3.5.5. Rezolvarea numerica

Se urmareste rezolvarea unui sistem de ecuatii de stare scrise in forma normala x = f ( x , t ) . Chiar si pentru circuitele liniare ale caror ecuatii au solutie analitica, se prefera utilizarea metodelor numerice. Aceasta preferinta este motivata astfel: i) chiar pentru un circuit de ordinul doi calculele analitice sunt destul de complicate pentru a fi efectuate eficient de un operator uman. ii) determinarea automata a solutiilor analitice necesita un efort de cacul considerabil, calculatoarele fiind proiectate pentru a opera cu cifre si nu cu simboluri; in acest scop se pot folosi programe specializate (manipulatoarele simbolice ca MAPLE V) care efectueaza calcule analitice Orice metoda numerica porneste de la conditia initiala x( t 0 ) si determina pe rand x( t 0 + h ), x( t 0 + 2h ),..., unde h este pasul de timp. Notam x ( t ) = x . Cele mai simple metode de integrare numerica sunt definite de k k
relatiile:
= x + h f ( x ) - metoda Euler explicita(I) k k = x + h f (x ) - metoda Euler implicita(II) k k +1

x x x

k +1 k +1

h = x + [ f (x ) + f (x )] - metoda trapezului (III) k +1 k 2 k k +1 k +1

= x + h x cele trei metode difera prin modul de calcul al derivatei: k

Considerand ca x

C ) = x ( t ) + hx ( t ) ( I ) k k C x( t ) = x ( t ) + hx ( t ) ( II ) k +1 k k +1 h C C x( t ) = x(t ) + ( x( t ) + x(t )) ( III ) k +1 k k k +1 2 x( t k +1

109

Se observa usor ca metoda I, in care x ( t

k +1

) se determina in functie de x ( t ) , este o metoda k

explicita, in timp ,ce metodele II si III sunt metode implicite. Solutiile obtinute prin integrare numerica fiind aproximative se calculeaza erorile introduse la fiecare pas (eroarea locala si eroarea globala a metodei). De exemplu, pentru ecuatia x = x a carei solutie analitica este x ( t ) = x ( 0)e

se calculeaza:

- eroarea locala la t = t n+1 n = x exact ( t n+1 ) x aprox ( t n+1 ) = ( x n e

) x n+1

(unde xexact ( t n+1 ) a fost calculat plecand de la x ( t n ) calculat aproximativ) - eroarea totala la
t = t n+1 este t = ( x 0 e

tn+1

) x n+1 (unde x exact ( t n+1 ) a fost

calculat plecand de la x( 0 ) dat initial). In figura se prezinta solutiile exacta si aproximativa pentru ecuatia x = x .

O metoda numerica de integrare pentru care eroarea totala descreste o data cu cresterea timpului este o metoda stabila. O metoda care nu are aceasta proprietate este numeric instabila, chiar daca eroarea locala este mica si descreste in timp. In exemplul de mai sus pentru metoda Euler explicita in care x1 = ( 1 h ) x 0 x 2 = ( 1 h ) x1 = ( 1 h ) 2 x 0


xn = ( 1 h ) n x0 este clar ca daca 1 h > 1 atunci x n pentru n si deci pentru pasi mari de timp metoda este instabila. Pentru ca metoda sa fie stabila trebuie ca 1 h < 1 si deci h <
Pentru metoda Euler implicita cu 2 . cu

xn =

1 x (1 + h) n 0

si

metoda

trapezului

h 1 2 x xn = 1 + h 0 2
110

se vede ca pentru n avem x n 0 si deci metodele sunt stabile, indiferent de marimea h a pasului de timp. La o metoda stabila marimea pasului de timp este limitata numai de eroarea locala impusa care depinde de problema studiata. La metoda Euler explicita e = k1h 2 . e = k 2 h 2 pentru metoda Euler implicita, e = k 3h 3 pentru metoda trapezului. Pasul fiind limitat si de 2 max se

poate intampla ca lucrand cu valori foarte mici ale lui h numarul mare de pasi necesari pentru determinarea solutiei sa duca la un timp de calcul nejustificat de mare. In cazul unei metode explicite, dupa alegerea pasului de timp, se porneste de la conditia initiala x( t 0 ) si se calculeaza x( t 0 + h ), x( t 0 + 2h ), ... acoperind tot intervalul de timp care prezinta interes. In cazul unei metode implicite la fiecare pas se fac mai multe iteratii. La prima iteratie se foloseste o metoda explicita si se obtine predictorul x ( 0) = x + hf ( x ) . Valoarea k +1 k k

obtinuta pentru predictor se introduce in membrul drept al ecuatiei metodei implicite obtinandu-se o noua valoare a lui x (1) (in membrul stang) care la iteratia urmatoare se introduce din nou in k+1 ( N 1) (N) ( 2 ) s.a.m.d. pana ce x k +1 x k +1 < impus. Valorile k+1

membrul drept si se obtine x x

(1) , x ( 2) ,... se numesc corectori. k +1 k +1

Pentru circuite cu valori proprii care difera intre ele cu cateva ordine de marime ( stiff) metodele numerice prezentate mai inainte nu dau rezultate corecte. In acest caz se folosesc metode speciale de tip Gear . Relatiile care definesc metodele Gear de ordinul 2 -6 sunt: xk +1 =
xk +1 =

4 3
18

xk

1 3
9

x k 1 + h[
xk 1 + 2

2 3

f ( xk +1 , t k +1 )] - metoda Gear de ordinul 2

6 xk 2 + h[ f ( xk +1, t k +1 )] - metoda Gear de ordinul 3 11 11 11 11 48 36 16 3 12 xk +1 = xk xk 1 + xk 2 xk 3 + h[ f ( xk +1 , t k +1 )] - metoda Gear de ordinul 25 25 25 25 25 12 60 75 200 300 300 4 xk +1 = xk xk 1 + xk 2 xk 3 + x k 4 + h[ f ( xk +1 , t k +1 )] 137 137 137 137 137 137 metoda Gear de ordinul 5 xk

xk +1 =

360

1147 147 metoda Gear de ordinul 6.

xk

450

x k 1 +

400 147

xk 2

225 147

xk 3 +

72 147

xk 4

10 147

x k 5 + h[

60 147

f ( xk +1 , t k +1 )]

111

3.5.6. Modelele companion

Metodele numerice descrise in paragraful anterior necesita scrierea ecuatiilor de stare in forma normala x = f ( x, t ) . Scrierea ecuatiilor circuitului in aceasta forma necesita eliminarea unor variabile si explicitarea altora plecand de la ecuatiile circuitului. Aceste operatiuni implica rezolvarea numerica a unor sisteme de ecuatii algebrice liniare sau neliniare, operatie al carui rezultat poate fi afectat de erori semnificative si implica un anumit efort de calcul. Acest procedeu de a integra ecuatiile circuitului se simplifica prin inlocuirea elementelor dinamice cu modele resistive numite modele companion. Procedand astfel se determina raspunsul rezolvand un circuit rezistiv liniar sau neliniar la fiecare pas de timp. Modelele companion pentru un condensator sau o bobina liniara deriva din metoda numerica de integrare utilizata in paragraful 3.5.6. Metoda Euler implicita foloseste relatia xn +1 = xn + xn +1h unde x este variabila de stare. Deci pentru condensator si bobina se pot scrie relatiile din tabelul de mai jos. Acestor relatii le corespund schemele echivalente care reprezinta modelele companion ale condensatorului si bobinei prezentate in acelasi tabel. Condensator Bobina

u n +1 = u n +1 = u n + hu n +1 i n +1 = C C u n +1 u n h h

1 in +1 C

i n+1 =

1 u L n+1

in +1 = in +1 =

h u n +1 + i n L h u n +1 + i n L

Aceste modele contin: un resistor liniar cu rezistenta depinzand de parametrul elementului dynamic di de pasul de timp o sursa independenta al carui parametru depinde de valoarea variabilei de stare la momentul anterior

112

Metoda trapezului foloseste relatia x n +1 = x n + Condensator

h C C x n + x n +1 2

]
Bobina

C un =

1 1 C i n , u n +1 = i n +1 C C h h C C u n +1 = u n + u n + u n +1 2 2 2C 2C u n + in u n +1 i n +1 = h h

1 1 C C i n = u n , i n +1 = u n +1 L L hC hC i n +1 = i n + i n + i n +1 2 2 h h u n +1 + u n + i n i n +1 = 2L 2L

Metoda Gear de ordinal doi foloseste relatia x n +1 =

3 1 2 C x n x n 1 + h x n +1 . Utilizand aceasta relatie 4 3 3

pentru condensator si bobina impreuna cu ecuatiile de functionare la momentele de timp n-1, n si n+1 rezulta:

i n+1 =

3C 2h 1 C 2C 4 u n 1 si i n+1 = u n+1 + i n i n1 un u n +1 2h 2h 3L 3 h 3
Condensator Bobi na

Modelele companion associate cu metoda Gear de ordinal doi sunt:

113

Toate modelele companion prezentate contin cate o rezistenta constanta pentru un pas de timp h ales, in paralel cu cate o sursa de curent comandata de tensiunea condensatorului sau curentul bobinei la momentul de timp anterior. Pentru un pas de timp h dat, plecand de la starea initiala data a elementelor dinamice, se calculeaza raspunsul circuitului la momentul t 0 + h utilizand o metoda de integrare numerica de ordinul I. In acest fel analiza unui circuit dinamic liniar poate fi facuta prin rezolvarea unui circuit rezistiv liniar la fiecare pas de timp. Acest circuit contine modelele companion ale elementelor dinamice, rezistoare liniare dipolare si multipolare si surse independente. Incepand cu momentul t 0 + 2 h se poate utiliza o metoda de ordinul II (ca metoda trapezului sau metoda Gear de ordinul II). Daca pasul de timp nu se modifica, in circuitul rezistiv se modifica numai sursele independente, valorile rezistentelor ramanand aceleasi. Daca pasul de timp se modifica valorile rezistentelor trebuie recalculate. Modelele companion pentru elementele dinamice neliniare se construiesc asemanator cu modelele elementelor liniare. In continuare vom determina parametrii acestor modele pentru condensatorul neliniar si bobina neliniara in cazul utilizarii metodei Euler implicite. Modelele corespunzatoare celorlalte metode de integrare numerica se determina in mod asemanator.

Condensator

Bobina

u = u ( q) i n +1 = q n +1 u n +1 = u n + hu n +1 u n +1 = du dq
n +1

i = i () u n +1 = n +1 i n +1 = i n + hi n +1
i n +1

q n +1 = du dq

du dq

n +1

i n +1 =

di di n +1 = i n +1 d n +1 d n +1 di u n +1 d n +1
f (u n +1 )

u n +1 = u n + h

n +1

i n +1

i n +1 = i n + h

f (in +1 )

114

 q = q(u ) i n+1 = q n +1 q n +1 = q n + hq n +1 i n +1 = 1 1 q(u n +1 ) q(u n ) h h

f (u n +1 )

= (i) u n +1 = n +1

n +1 = n + h n+1 u n +1 = n +1 n 1 1 = q(in +1 ) (in ) h h h h

f (in +1 )

Circuitul rezistiv care se rezolva la fiecare pas de timp este in acest caz neliniar, chiar daca rezistoarele din circuit sunt liniare. Acest circuit se rezolva printr-o metoda iterativa, de obicei metoda Newton-Raphson.

Observatii i) Modelele companion ale elementelor dinamice liniare pot fi construite si cu surse de tensiune (se poate transforma sursa reala de curent in sursa de tensiune). S-au preferat cele cu sursa de curent care sunt adecvate metodei potentialelor nodurilor (vezi paragraful 2.5.2.). ii) Modelele companion ale elementelor neliniare au fost construite astfel incat sursa sa reprezinte exclusiv influenta valorilor de la momentul anterior. O eventuala transformare a sursei ar face-o sa devina din sursa independenta o sursa comandata neliniar lucru care complica analiza circuitului rezistiv. iii) Integrarea ecuatiilor circuitului se face de regula cu pasul h variabil (vezi paragraful 3.5.5.). Pe masura ce h scade, rezistenta RC din modelul condensatorului scade iar rezistenta RL din modelul bobinei creste. ( RC h2 = la metoda Euler implicita). Fie un RL LC

circuit LC derivatie cu L = 1H si C = 1 pF , avand frecventa de rezonanta de 1,6 10 8 Hz corespunzatoare unei perioade de 6,3ns . Considerand o forma de unda cu schimbari abrupte presupunem ca initial se ia h0 = T = 6,3 10 11 s iar aceasta valoare 100 RC = 4 10 7 deci RL

ar putea scadea de 100 de ori la h1 = 6,3 10 13 s . In ultimul caz

circuitul are in paralel doua rezistoare ale caror rezistente sunt diferite cu sapte ordine de marime. Un astfel de circuit nu poate fi rezolvat corect calculand cu precizie simpla

115

(6 cifre semnificative). In anumite cazuri chiar calculele in precizie dubla (15 cifre semnificative) pot sa conduca la rezultate incorecte.

3.5.7. Circuite care functioneaza la semnale mici

Un element neliniar de circuit functioneaza la semnale mici atunci cand excursia punctului de functionare este echivalenta cu deplasarea lui pe tangenta la caracteristica in punctul static de functionare. Un element neliniar cu caracteristica liniara pe portiuni, functioneaza la semnale mici atunci cand punctul de functionare se deplaseaza pe o singura portiune liniara. Daca toate elementele unui circuit neliniar indeplinesc aceasta conditie se spune ca circuitul functioneaza la semnale mici. Fie ecuatiile metodei tabloului pentru un circuit neliniar:
Ai = 0 U = A TV h( u , u ,i , i , , , q , q , t ) = 0 Presupunem ca circuitul contine surse cu parametri constanti in timp (de curent continuu) si surse cu parametri variabili in timp. In aceasta situatie solutia acestui sistem se poate scrie ca suma a doi termeni: ~ ~ ~ ~ i = I q + ~ ( t ), u = U q + u ( t ), v = Vq + v ( t ), q = Qq + q ( t ), = q + (t ) i Primul termen ( I q ,U q ,Vq , Qq , q ) are o valoare constanta si corespunde punctului static de functionare (p.s.f.) care este solutia sistemului de ecuatii al circuitului in care sursele cu parametri variabili in timp sunt pasivizate, bobinele sunt inlocuite cu rezistente nule si condensatoarele sunt ~ ~ ~ ~ ~ inlocuite cu rezistente infinite. Al doilea termen ( i , u , v , q , ) este variabil in timp si verifica ~ ~ ~ ecuatiile Ai = 0 si U = A T V ; aceste marimi reprezinta de fapt deviatii mici in jurul p.s.f. I q ,U q ,V q , Q q , q . Dezvoltand in serie Taylor in jurul p.s.f. ecuatia constitutiva a fiecarui element neliniar si

~ ~ ~ ~ retinand numai termenul de ordinul I rezulta ca i , u , v , q , verifica niste ecuatii liniare care
inlocuiesc ecuatia h( ) = 0. Ecuatia constitutiva i = f ( u ) a unui rezistor controlat in tensiune devine: ~ i ( t ) + I q = f (U q ) + f ' (U ) U u +... q

116

Notand conductanta dinamica in p.s.f. cu Gdq = f ' (u ) U si deoarece I q = f (U q ) rezulta o q ~ dependenta liniara intre ~( t ) si u ( t ): ~( t ) = G i i dq ~ u ( t ). Deci modelul de semnal mic al

rezistorului neliniar controlat in tensiune este un resistor liniar cu conductanta Gdq . Pentru un ~ i rezistor controlat in curent rezulta u (t ) = Rdq ~( t ) unde Rdq este rezistenta dinamica in p.s.f. Printr-un rationament similar rezulta ecuatiile liniare pentru: - sursele comandate neliniar ~ i1 = f ( u2 ) ~ = Gdq u2 i1 i1 = f (i 2 ) ~ = dq ~ i1 i2 ~ ~ u1 = f ( u2 ) u1 = dq u2 ~ u1 = f (i 2 ) u1 = Rdq ~ i1 - bobina controlata in curent df ~ = f (i ) = Ldq ~ cu Ldq = i q di - bobina controlata in flux ~ i = f ( ) ~ = dq i df cu dq = q d si ~ ~ u =

- condensatorul controlat in tensiune ~ ~ q = f ( u) q = Cdq u df cu Cdq = q du si ~ ~ q = Cdq u

- condensatorul controlat in sarcina

df ~ ~ u = f (q ) u = S dQ q cu S dQ = dq Q Prin inlocuirea fiecarui element neliniar de circuit cu modelul corespunzator de semnal mic se obtine circuitul echivalent la semnale mici care este un circuit liniar. Algoritmul de analiza al unui circuit care functioneaza la semnale mici este: 1) Se determina punctul static de functionare prin analiza circuitului in care toate sursele cu parametri variabili in timp sunt pasivizate, bobinele sunt inlocuite cu rezistente nule si condensatoarele sunt inlocuite cu rezistente infinite 2) Se calculeaza parametrii circuitului echivalent de semnal mic
( R , G , L , , C , S , , ) pentru fiecare element neliniar dQ dQ dQ dQ dQ dQ dQ dQ

117

3) Se face analiza circuitului echivalent de semnal mic care contine numai sursele independente variabile in timp (sursele de curent continuu fiind pasivizate) 4) Se face verificarea rezultatelor testand in ce masura aproximarea de semnal mic este corecta pentru fiecare element neliniar de circuit (daca excursia punctului de functionare pe caracteristica neliniara poate fi aproximata cu excursia pe tangenta in p.s.f.). Daca pentru un singur element de circuit aceasta aproximare nu este valabila, rezultatul analizei pe modelul de semnale mici este incorect.

118