1

Control architectures for manufacturing systems

Valentin Vlad, Adrian Graur, and Cristina Elena Turcu

AbstractThe control architecture of a system is of crucial importance for the efficient management of the system resources, and in achieving (for the system) properties like flexibility and reconfigurability, which are becoming more and more important nowadays. This paper contains an overview of the main control architectures proposed for the automated manufacturing systems, being emphasized, in a comparative manner, their advantages and disadvantages.

Index Termscontrol architecture, centralized hierarchical control, heterarchical control.

control,

I. INTRODUCERE RHITECTURA de control a unui sistem definete fluxurile informaionale i de control dintre subsistemele componente, aa nct s se asigure integrarea diverselor funcii de planificare i control a produciei [1]. Dup cum se poate observa i din Fig. 1, au fost propuse mai multe tipuri de arhitecturi, evoluia acestora fiind determinat n principal de creterea complexitii i totodat a cerinelor de flexibilitate pentru sistemele de fabricaie. O prim clasificare a arhitecturilor de control poate fi realizat funcie de numrul de entiti decizionale din cadrul sistemului. n baza acestui criteriu arhitecturile pot fi centralizate (exist o singur entitate decizional) sau distribuite (procesul decizional este distribuit ntre mai multe entiti). n funcie de modul de organizare al unitilor de control, arhitecturile distribuite pot fi ierarhice, heterarhice sau evolutive. n seciunile urmtoare sunt prezentate n detaliu fiecare dintre aceste soluii, mpreun cu avantajale i dezavantajele care le caracterizeaz. II. CONTROLUL CENTRALIZAT VERSUS CONTROLUL DISTRIBUIT Mediul industrial actual este caracterizat de o complexitate tot mai ridicat, datorat n principal numrului mare de dispozitive, sisteme i aplicaii implicate n procesul de producie. Aceste dispozitive/sisteme sunt n general distribuite spaial n cadrul unei ntreprinderi, suprafaa acoperit putnd ajunge uneori la dimensiuni considerabile.
Manuscript received December 6, 2010. V. Vlad, A. Graur and C. E. Turcu are with the Electrical Engineering and Computer Science Department, Stefan cel Mare University of Suceava, Suceava, Romania. (e-mail: [vladv | adriang | cristina]@ eed.usv.ro).

Tendina iniial n controlul industrial a constat n introducerea de sisteme centralizate. Arhitectura unui sistem de control complet centralizat consta dintr-un punct central, unde era executat ntreaga aplicaie de control, i un set de dispozitive distribuite spaial, conectate la dispozitivul central prin legturi de tipul punct la punct. Dezavantajul major al unei astfel de arhitecturi este reprezentat de costul foarte ridicat, constnd n costul de cablare, costul de instalare i ntreinere, precum i costul ridicat al resurselor necesare pentru dispozitivul central (putere de procesare, memorie) [2]. n scopul adresrii costurilor de cablare au fost introduse reelele de comunicaie, care au permis nlocuirea legturilor punct la punct cu o cablare de tip magistral. Dezvoltarea reelelelor fieldbus a revoluionat mediul industrial, permind interconectarea att a echipamentelor din teren ct i a celor din atelierul de producie. Introducerea reelelor industriale nu numai c a condus la o reducere a costurilor de cablare, instalare i ntreinere, ci, de asemenea, a permis distribuirea aplicaiilor de control. n locul unui punct de control central, echipat cu resurse de procesare costisitoare i n care era executat ntreaga aplicaie de control, au fost introduse mai multe controlere, fiecare avnd rolul de a gestiona o anumit parte din cadrul aplicaiei. n acest context inteligena a fost de asemenea distribuit, mai nti la nivelul dispozitivelor din atelierul de producie (PLCuri, NC-uri, controlere de roboi, calculatoare industriale, etc.) i mai trziu la nivelul dispozitivelor din teren (senzori i actuatori inteligeni). Aceast nou arhitectur este astfel caracterizat de existena a diferite dispozitive, att la nivelul atelierului de producie ct i n teren, care au ncorporat o anumit inteligen, sunt interconectate printr-un tip special de reea (cu un comportament deterministic) i permit distribuirea aplicaiei de control. Avantajele sistemelor distribuite n raport cu cele centralizate constau n costuri mai reduse, flexibilitate, deschidere pentru interconectare, modularitate, independen fa de un anumit productor, interoperabilitate, configurare i ntreinere mai facil. Pe de alt parte, sigurana, fiabilitatea i robusteea unui astfel de sistem de control sunt parametri care depind de robusteea protocolului reelei de interconectare i de dispozitivele care asigur realizarea comunicaiei [1].

Fig. 1. Evoluia arhitecturilor de control (adaptat din [1])

III. CONTROLUL IERARHIC Modelul de control ierarhic (Fig. 1b) a fost introdus n scopul reducerii complexitii controlului centralizat. Task-urile de planificare i control sunt descompuse n mod recursiv n subtask-uri, fiecare rulnd pe un controler separat i gestionnd o parte din aplicaia de control. Subtask-urile (controlerele) sunt plasate pe mai multe niveluri ierarhice, ntre care exist o relaie rigid de tipul master-slave. Nivelurile ierarhice corespund de regul cu structura departamental a companiei. Exist un controler la nivel de ntreprindere, pentru planificarea general i agregat a produciei. Urmeaz apoi controlerele de la nivelul departamentelor, controlerele de la nivelul staiilor de lucru i n final controlerele echipamentelor fizice. Planificrile (generale) realizate de controlerul de pe cel mai nalt nivel sunt trimise ctre controlerele de pe nivelurile inferioare, unde sunt rafinate prin adugare de detalii; planificrile finale sunt trimise ctre controlerele echipamentelor fizice, pentru a fi executate. In scopul reducerii fluxului vertical de date dintre nivelurile de control, anumii cercettori au propus arhitectura ierarhic modificat (Fig. 1c) n cadrul creia anumite probleme sunt rezolvate prin comunicaia dintre controlerele de pe acelai nivel, fr consultarea nivelului superior [3], [4]. Modelul de control ierarhic este att un model distribuit, prin rularea aplicaiei de control pe mai multe controlere, ct i unul centralizat, atunci cnd relaia dintre controlere este n mod strict de tipul master-slave [5], [6], [1]. n mod similar controlului centralizat cu un singur controler, modelul ierarhic permite obinerea unui optim global n funcionarea sistemului. Principalul dezavantaj al sistemelor de control ierarhice este

legat de dificultatea modificrii acestora. Creterea complexitii fizice a sistemului conduce la o complexitate ridicat a software-ului de control i ca urmare modificarea acestuia, atunci cnd se dorete extinderea sau reconfigurarea sistemului, devine n un proces ndelungat i costisitor. Un alt dezavantaj este reprezentat de posibilitatea deteriorrii informaiei odat cu urcarea spre nivelurile superioare (pentru raportare) sau coborrea spre nivelul echipamentelor fizice (pentru control), datorit diverselor abstractizri, realizate de fiecare nivel. De asemenea, o problem frecvent ntlnit n cadrul modelelor ierarhice i centralizate este legat de inconsistena dintre planificri i realitatea din atelierul de producie. Planificrile sunt realizate ca o activitate off-line, nainte de nceperea produciei, i n majoritatea cazurilor sunt valide doar pentru o fraciune din perioada planificat, dup care sunt invalidate prin diferite evenimente neprevzute cum ar fi defectarea unei maini, o greeal a unui operator sau ntrzieri n livrarea materiilor prime [7], [8]. Reactualizarea unui plan nu este ntotdeauna posibil, dat fiind timpul mare de planificare i diseminare caracteristic modului centralizat [9]. n scopul rezolvrii acestor probleme, anumii cercettor au propus modelul de control heterarhic (Fig. 1d), caracterizat de o structur arhitectural complet descentralizat [10], [8], [11]. IV. CONTROLUL HETERARHIC Controlul heterarhic elimin orice form de coordonare superioar, plasnd toate entitile de control din cadrul unui sistem pe acelai nivel ierarhic. Orice entitate poate fi att master ct i slave. Programarea execuiei task-urilor nu mai revine n sarcina unui planificator centralizat (cum este n cazul arhitecturilor centralizate i ierarhice) ci este obinut ca

3 rezultat al unei interaciuni dintre controlerele sistemului. Entitile de control (aparinnd de regul echipamentelor fizice) sunt interconectate prin reele de comunicaie, i sunt caracterizate de autonomie i cooperare. Principiul de baz n coordonarea acestor entiti (denumite i noduri) este reprezentat de metafora negocierii, introdus n [12]. Conform acestui principiu, distribuirea task-urilor n cadrul sistemului se realizeaz printr-un proces de negociere (in forma licitaiilor din domeniul economic) dintre anumite noduri, care dein task-uri de executat, i noduri capabile s le execute. Un rol important n procesul negocierii l deine protocolul de comunicaie, care n cele mai multe cazuri este o variant a protocolului Contract Net, definit n [13]. Controlul heterarhic este strns legat de cercetrile din domeniul fabricaiei bazat pe ageni (eng. agent-based manufacturing) [14], [6], [7], [8], [15], [16], [17]. Un agent reprezint o entitate autonom, hardware sau (mai ales) software, care deine o reprezentare parial a mediului n care opereaz i este condus de obiective proprii. Un sistem multiagent este un sistem care const din cel puin doi ageni inteligeni capabili s interacioneze ntre ei n vederea realizrii unor scopuri individuale sau comune, i care partajeaz acelai mediu de lucru [18]. ntr-un sistem de fabricaie multi-agent fiecare entitate din sistem (incluznd echipamentele de producie i chiar produsele) este reprezentat printr-un un agent software. Aciunile de planificare i control sunt subiectul unor negocieri ntre ageni, ceea ce confer sistemului de control o adaptabilitate ridicat n prezena perturbaiilor sau n cazul unor reconfigurri. Exist mai multe abordri pentru realizarea controlului heterarhic, funcie de modul de planificare i control a operaiilor asociate produselor. In [11] este prezentat o soluie pentru un atelier de prelucrare automatizat n care procesul de producie este controlat de nsui produsul care trebuie realizat. La intrarea n sistem, semifabricatul (care n final va deveni produs final) este fixat pe un palet, care are ataat un computer de dimensiuni reduse, echipat cu un procesor, memorie, i o interfa de comunicaie radio. Sistemul de control al produciei ncarc n memoria computerului planul de realizare a produsului final. Urmeaz apoi un proces de negociere dintre produsul inteligent i mainile de prelucrare din sistem pentru determinarea mainii optime n a executa prima operaie. Procesul de negociere, ilustrat n Fig. 2, const n (1) difuzarea unui mesaj cu operaia de executat ctre toate mainile din sistem, (2) primirea de oferte de la acestea i, n final, (3) selectarea mainii cu cea mai bun ofert.

Fig. 2. Procesul de negociere dintre "produsul inteligent" i mainile de prelucrare

Dup alegerea mainii urmeaz gsirea unei soluii de transport ctre aceasta, care poate lua diverse forme: vehicule automate, roboi de manipulare sau benzi de conveier. Odat ajuns n coada de ateptare a mainii de prelucrare, produsul va ntreprinde negocieri pentru contractarea urmtoarei operaii din planul su de realizare. n acest mod sunt aranjate succesiv toate prelucrrile, ntr-o manier distribuit, fr prezena unui calculator de control central. O abordare similar este prezentat n [6]. n [19] procesul de realizare a unui produs este condus de un agent software, asociat produsului, dar care ruleaz pe un sistem de calcul obinuit. Conexiunea dintre agent i produs este realizat cu ajutorul tehnologiei Auto ID (Automatic Identification), bazat pe utilizarea unor etichete RFID (Radio Frequency Identification) [20], [21], [22], care sunt ataate produselor, i a unui sistem de colectare automat i n timp real a datelor de pe acestea. n [14] contractarea succesiv a mainilor de prelucrare nu revine n sarcina produsului, ci este realizat de maina care a executat ultima operaie. Avantajele adoptrii controlului heterarhic includ: Distribuirea efortului computaional la nivelul controlerelor echipamentelor fizice, ceea ce permite creterea capacitii sistemului (prin activiti concurente) i elimin necesitatea unui calculator central, cu un software complex i resurse costisitoare; Posibilitatea extinderii (reconfigurrii) facile a sistemului prin eliminarea rigiditii structurilor de control ierarhice. Adugarea unei noi maini n sistem poate fi realizat chiar fr oprirea funcionrii acestuia. Maina trebuie doar nvat regulile de negociere, dup care poate fi conectat n sistem, devenind parte din acesta. Tratarea cu uurin a perturbaiilor generate de defectarea unui echipament. O main defect pur i simplu nu va mai participa la negocieri, n acest fel

4 rezolvndu-se problema alocrii de operaii unei maini nefuncionale. Produsele aflate deja n bufferul mainii pot renegocia cu alte maini prelucrarea lor, dac timpul de ateptare pentru repararea mainii este prea mare. Odat reparat, maina poate participa din nou n procese de negociere. Flexibilitate n tratarea comenzilor urgente. Comenzile urgente pot fi integrate rapid n procesul de producie ntruct nu exist o planificare global, pentru o perioad de timp mai ndelungat (cum este n cazul modelului centralizat sau ierarhic), care ar putea fi invalidat i ar necesita reactualizare. Planificrile se realizeaz pentru fiecare comand n parte, n momentul n care acestea sunt emise. Planificarea unei comenzi urgente ar putea totui influena planificrile altor comenzi (aflate deja n execuie), determinnd, n anumite cazuri, replanificarea activitilor lor [23]. Dezavantajul major al arhitecturilor heterarhice este reprezentat de dificultatea garantrii unor performane optime sau cel puin mulumitoare n funcionarea sistemului. Acest lucru se datoreaz comportamentului miopic al sistemelor heterarhice, rezultat ca urmare a distribuirii controlului i informaiei, i ca urmare a inexistenei unei entiti de coordonare superioar [17]. Alte dezavantaje includ lipsa predictibilitii detaliate, posibilitatea amplificrii perturbaiilor (n anumite situaii) sau chiar a ajungerii sistemului n stri de blocare [9], [11]. V. CONTROLUL EVOLUTIV Arhitecturile de control evolutive (Fig. 1e) pot fi privite ca un compromis ntre arhitecturile ierarhice i cele heterarhice, ncercnd s mbine flexibilitatea soluiilor heterarhice cu predictibilitatea i optimizarea caracteristice controlului ierarhic [25]. Elementul definitoriu este reprezentat de caracterul dinamic al ierarhiilor, prin care se elimin rigiditatea structurilor din controlul ierarhic. Modul de planificare i programare a task-urilor este n general unul centralizat (specific modului ierarhic), n plus existnd posibilitatea cooperrii ntre unitile de control pentru dezvoltarea de soluii alternative, n cazul n care planificrile existente devin suboptimale sau irealizabile. Abordrile propuse pentru implementarea controlului evolutiv includ sistemele de fabricaie bionice [27], [28], fractale [29], multi-agent [30], [31], [32] i holonice. Sistemele multi-agent sunt aplicate n controlul industrial att n mod direct (cazul sistemelor de fabricaie multi-agent), ct i indirect, ca o tehnologie suport pentru implementarea altor concepte (holonic, bionic, etc.) [33], [34], [35]. VI. CONCLUZII Domeniul sistemelor de producie este ntr-o permanent schimbare, caracterizat de o cretere continu a complexitii i a cerinelor de flexibilitate. Complexitatea apare ca urmare ca urmare a integrrii unui numr tot mai mare de componente
[14]

(de ex. senzori i actuatori inteligeni) n cadrul sistemelor, cumulat cu diversificarea funcionalitilor echipamentelor de producie (maini cu comand numeric, roboi etc.). Complexitatea fizic favorizeaz apariia frecvent de defecte, conducnd la necesitatea unor mecanisme care s asigure toleran la erori. Nevoia de flexibilitate este alimentat de cerinele variate ale clienilor, de ciclul de via redus al produselor i de progresul tehnologic. Sistemele trebuie s asigure realizarea unor game variate de produse i totodat s permit extinderea sau reconfigurarea lor cu costuri minime. Arhitectura de control a unui sistem joac un rol decisiv n gestionarea eficient a componentelor acestuia i n asigurarea proprietilor de flexibilitate i reconfigurabilitate. n cadrul acestui articol au fost prezentate cteva modele arhitecturale (existente n practic sau doar propuse) pentru controlul sistemelor de fabricaie, fiind evideniate avantajele i dezavantajele care le caracterizeaz. Arhitecturile de control evolutive par s reprezinte o soluie de control superioar arhitecturilor precedente, prin mbinarea avantajelor soluiilor heterarhice (flexibilitate, robustee etc.) cu cele ale soluiilor ierarhice (predictibilitate, optimizare etc.). REFERENCES
[1] PABADIS Consortium. State of the Art in Factory Control and Requirement Specification for most advanced, most flexible, and most adaptable control of manufacturing systems, Deliverable 1.1, 2006. Anderson, C., Bartholdi, J.J. Centralized versus decentralized control in manufacturing: lessons from social insects, Proceedings of Complexity and Complex Systems in Industry, 19-20 Septembrie, 2000, Warwick, UK, Pagini: 92-108. Arentsen, A.L. A generic architecture for factory activity control, Tez de doctorat, University of Twente, Enschede, 1995. Choi, K., Lee, S. Hybrid Shop Floor Control System for Computer Integrated Manufacturing (CIM), KSME International Journal, Vol. 15(8), 2001, Pagini: 544-554. Kimemia, J., Gershwin, S.B. An Algorithm for the Computer Control of a Flexible Manufacturing System, IIE Transactions, Vol. 15(4), 1983, Pagini: 353-362. Krothapalli, N.K.C., Deshmukh, A.V. Design of negociation protocols for multi-agent manufacturing systems, International Journal of Production Research, Vol. 37, 1999, Pagini: 1601-1624. Parunak, V.H. Manufacturing experience with the Contract Net, In Huhns, M.N. (ed.) Distributed Artificial Intelligence, Pitman, London, 1987, Pagini: 285-310. Parunak, V.H. A practitioners' review of industrial agent applications, Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, Vol. 3(4), 2000, Pagini: 389-407. Brennan, R., Norrie D.H., From FMS to HMS, In Deen, S.M. (ed.), Agent Based Manufacturing: Advances in the Holonic Approach, Berlin/Heidelberg: Springer-Verlag, 2003, Pagini: 31-49. Duffie, N. Synthesis of heterarchical manufacturing systems, Computers in Industry, Vol. 14, 1990, Pagini: 167-174. Upton, D.M. A flexible structure for computer-controlled manufacturing systems, Manufacturing Review, 1992, Vol. 5(1), Pagini: 58-74. Davis, R., Smith, R. Negociation as a metaphor for distributed problem solving, Artificial Intelligence, 20, 1983, Pagini: 63-109. Smith, R. The Contract Net Protocol: High-Level Communication and Control in a Distributed Problem Solver, IEEE Transactions on Computers, 29(12), 1104-1113, 1980. Hahndel, S., Fuchs, F., Levi, P. Distributed Negociation-based Task Planning for a Flexible Manufacturing Environment, Distributed Software Agents and Applications (MAAMAW-94), Lecture notes in artificial intelligence, Vol. 1069, 1996, Pagini: 179-190.

[2]

[3] [4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10] [11]

[12] [13]

5
[15] Parunak, V.H. Autonomous agent-architecture: a non-technical introduction, Industrial Technology Institute Report, 1993. [16] Parunak, V.H. Applications of Distributed Artificial Intelligence in industry, Foundations of Distributed Artificial Intelligence, John Wiley & Sons, 1996, Pagini: 139-164. [17] Trentesaux, D. Distributed Control of Production Systems, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Vol. 22, 2009, Pagini: 971-978. [18] Alexandru, L., Ageni inteligeni. Sisteme multiagent, Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai, 2004. [19] McFarlane, D., Sarma, S. Chirn, J.L, Wong, C.W., Ashton, K. The intelligent product in manufacturing control, Journal of EAIA, Iulie 2002. [20] RFID Journal Website. http://www.rfidjournal.com [21] Finkenzeller, K. RFID Handbook: Fundamentals and Applications in Contactless Smart Cards and Identification, 2nd Edition, Wiley & Sons LTD, 2003. [22] Hodges, S., McFarlane, D. Radio frequency identification: technology, applications and impact, White Paper, Auto-ID Lab, Cambridge University, UK, 2005. [23] Brennan, R., O., W. A simulation test-bed to evaluate multi-agent control of manufacturing systems, Procs. of the 2000 Winter Simulation Conference, 10-13 Decembrie, 2000, Orlando, FL, USA, Pagini: 1747-1756. [24] Valckenaers, P., Van Brussel, H. Holonic Manufacturing Execution Systems, CIRP Annals Manufacturing Technology, Vol. 54(1), 2005, Pagini: 427-432. [25] Brennan, R.W., Norrie D.H. The performance of partial dynamic hierarchies for manufacturing, Proceedings of the 2nd International Workshop on Intelligent Manufacturing Systems, 22-24 Septembrie, 1999, Leuven, Belgium, Pagini: 5-13. [26] Bousbia, S., Trentesaux, D. Self-organization in distributed manufacturing control: State-of-the-art and future trends, IEEE Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 5, 2002. [27] Okino, N. Bionic Manufacturing Systems, In Peklenik, J. (ed.) Flexible Manufacturing Systems: past-present-future, Faculty of Mechanical Engineering, Ljublijana, Slovenia, 1993, Pagini: 73-95. [28] Ueda, K., Vaario, J., Ohkura, K. Modelling of biological manufacturing systems for dynamic reconfiguration, Ann. CIRP, 46 (1997), 343346. [29] Warnecke, H.J. The Fractal Company, Springer, Berlin, 1993. [30] Bousbia, S., Trentesaux, D. Self-organization in distributed manufacturing control: State-of-the-art and future trends, IEEE Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 5, 2002. [31] Maturana, F., Norrie, D. Multi-agent mediator architecture for distributed manufacturing, Journal of Intelligent Manufacturing, Vol. 7, 1996, Pagini: 257-270. [32] Shen, W., Maturana, F., Norrie, D.H. MetaMorph II: an agent-based architecture for distributed intelligent design and manufacturing, Journal of Intelligent Manufacturing, Vol. 11(3), 2000, Pagini: 237251. [33] Bussman, S. An agent-oriented architecture for Holonic Manufacturing Control, First Open Workshop IMS Europe, 15-17 Aprilie, 1998, Laussane, Switzerland, Pagini: 1-12. [34] Babiceanu, R.F., Chen, F.F. Development and applications of holonic manufacturing systems: a survey, Journal of Intelligent Manufacturing, Vol. 17, 2006, Pagini: 111-131. [35] Giret, A., Botti, V. Analisys and design of holonic manufacturing systems, 18th International Conference on Production Research, 31 Iulie 4 August, 2005, Fisciamo, Italia.