Curs 2

2.1. Caracteristicile statice ale masinilor de lucru

Obiective:
prezentarea cuplurilor statice ale masinilor de lucru: diagrama cztplului sraflc Convenlia de semn gi de circulalie a energiei; Cupluri statice constante: M.: k. Cupluri statice dependente de viteza unghiuiard: M,-fr(O) Cupluri statice dependente de deplasarea liniara: Vl,:fi(x). Cupiuri statice ciepenciente cie ciepiasarea unshiuiara: vls- i3(cr). cuplu rezistent cu o varia{ie aleatoare

M,:f(t);

Cuplul pe care ii opune rnagina de lucru rnotcruiui cjec:ric de acgionare in limpui ciesihgurdrii procesului tehnologic se nume$te cuplu static sau rezistent, notat cu }r1,, gi caracterizeazd, comportarea mecanismului de lucru in regitn stoyionar. in general, cuplul sta{ic M, este o func}ie de viteza unghiulard Q. de spaliul x, de pozilia unghiularl a, de timp t, de o constanta k

Mr: ((i,
qi are doud componente:

x, ct, i, k)

o componentd utila M,o care poate fi activ Qtotensial) sau reacri\) corespunzdtoare lucrului mecanic utii pe care trebuie sd-l efectueze magina de lucru (de exernplu de greutatea de ridicat de cdtre

- o

mecanismul de ridicare al unui pod rulant); componentd de pierderi M,s intotdeauna reactiv determinata

de frecarije specifice elementelor

in migcare:
iVlr- M,u -Vl.; Prin caructeristica staticd o masinii de lucm se inleiege dependenla dintre cuplul static ;i parameirii O,;i, ct iti regit'rt staiioriai'. Penin; sirriplii-icai-ea ibrrnei airaliiics a acestei dependerr'1c, caracteristicile statice se definesc prin rela{ii de lorma: lu{,:k, VI.:i(O), }1.-i-2(;r), ivf.: i:(a). Dependenla
) | |

M,:f(t)

se nume$te diagrarna ctrplului static.

o anoyaioi

Cnnvonfio

da eirnrrlqfia

Din

pr-rnet de vedere

energetic cuplurile statice se gmpeazS.in doud categorii:

- cupluri

statice pasive sau reacnve, caracrenzate de faptul c5. se opun intotdeauna miqcdrii, provocand un efect de franare. Cuplul reacliv este dezvoitat de majoritatea rraginilor unelte care execut[ operalii

a) b)

de delbrmarea plastica a rnaterialeior prin intindere, compresiune, taiere etc sau de frecare. Semnul sau se schitnba daca se schimba sensul miscarii (reactiv). Energia circuli numai de la magina electricd ia magina de lucru (ftg.2.2a); - cupluri statice actit,e sau potenliale, caracterizate de faptul ca pot intreline miqcarea (con{in surse de energie). Cuplul activ sau pot isi mentine sensul, independent de sensul miscarii, avand un caracter motor cand aclioneaza in sensul miscarii, sau de franare cand se opune miscarii. Aceste cupiuri sunt ciezvoitate cie maginiie cie iucru:
care ei'ectueazd operalii cie cieformare eiasticd (comprimarea unui resort, comprimarea unui gaz.1 sau

care uttlizeaza actiunea campului gravitational (instaiafii de ridicat), (frg.2.2b). De exemplu, neglijand freearile. la lirlicalea unei greutati cuplul potential determinat de aceasta qc nn,,np -iqe"'ii i4' Ia cobOfafe

actioncrza in sensul rniscarii.

Cadr II
Generator

f-l

oM,
ME
\

4J/tI

l )-"-- Il
-

r"rr-

IF

-sia

r---1 \ \ i ME l .*i'.-*- -j -l M' f--? :rffimio I lr

iM,

ML

Cadr I Motor inainte

Cacir

Iil

Cadr IV
Generator

i\4olor inapoi

ab
11

ig.2.2. Exp iicativd

pL iv

inci cilcul alia energi ei

Curs 2

2.1.2. Cupluri statice constante: ivi,:constant;

..

:-q'-:::sci:r:

je

Caracleristica staticA a maginilor de lucru (de exemplu mecanismele I care dezvoltd un c4pJg c_p.4$tant activ sctzr Dotential este de forma (fig,2.3):
P"l
-i -J-u:::a r.:z\.rl: LA ttutuatE \sz2u), cuplut se opune

de

ridicat,

.l iNF

tsrr=P-^,/f)^,

l-:s:::::

\,1,>i

mrscarii: M.>0

Frg.1.3. Varialia cuplului static potentiai gi a puterii siatice in cazul IVI.=M." (activ)

\{;., ili;l; cupiui static nominal al maqinii

Mr:

Mrru sau M5:K de lucru. puterea sraiici.:

P.r,

P.: lvi,Q si tri, - )vi,rsau

Qr

P,:O tgcr:P,r f),rf)r

l. Deoarece cuDlztrile statice D{}sit'e se opun intotdeauna miqcdrii. caracleristica staticd a masinilor de iucru care dezvoitd cuplu static pasiv este de forma {f\g.2.4, de exemplu tr.ansrrortoarele cu banda cu incarcare uniforma- ca'ucioarele norlrrrilor nrlanre Ftc., la care cupiul mdrit Mq, in
momentul pornirii este cauzat de aderentd:

M,:M,'vsignf)
Puterea staticd;

P. = iv

.e= [ 4t ,,*rrr'lo

[ar")

Obs.: Puterea statica este intotdeaunapozitivu ceea ce inseamna ca doar se eonsuma putere p">0.

Fig.2.4. Variatia cupiuiui sratic Si a puterii statice in cazul iVi"=M.p (pasiv)

2.1.3. Cunluri statice denendente de vifeza rrnchirrlqri. \4 --f./n\ __r_-___--,_ s. jYrs rjtA4./ Expresia generalS a caracteristicii statice este de forma: / ^ \( / ^ \s u, = x(a)" = (o'rl = r,,1

\ \2..v I \r"x ,/ exponentul putand lua valori s: - L.. 6in funclie de magina de lucru. A. Pentru o",__l ecuatia caracteristicii statice este:

+i

+
=

M, =

K{)-1="';[*J'
:

Puterca staticE corespunzdtoare

='-[*J' "-[?)

-:J

r: .

P" =

M,e=

rn,"i+

tn

=..,

r,

Rezultd cA pentru cupluri statice invers propor"lionale ---

r:;eza-:-:3:33::z:.c5:::-::i;e

rrta;ina de luoru r6mdne constanta (fig.2.5). Aceste tipuri de caracteristici statice se intdlnesc la na;irile-i;el:e :e aqchiere (strungui'i): opera{ia de degrogare-vitezd micd. curiu :ez;sier: rzr:. vitez6.mare. cuolu rezistent mic.

vurlurlolAll9c

ACTIVE

STATICE

PA6IVE

Fig. 2.5. t/a:'iaiia cuplului static $i a puterii starice pentru a

- -l

De asemene4 ele sunt specifice maqinilor de infdgurat sarma, benzi, tabla, fire, hArtie, la care produsul dintre forfa de tragere gi viteza liniard trebuie si ramAni constant, pentru ca benzile infisurate sd nu se rupd sau sd facd bucle {fig.2.6).
Se qtie c5:

14,=7r,
Dar
Rezultd

v:

{L"

= r =L r)

"//T--ll )/\ *
\_-/
Fig.2.6. Principiul mecanismului de infdqurat

ru

B. Pentru

cr:

tVi,=fv=f+={==ffft OO
1

ecualia caracteristicii devine:

(o) ,\4.::V,,1 .)rvl r

|
I

^ \ \zlv I

Puterea static6:

p, =

M,Q=',"[*j"i

*=

p, =

r*""[*j' *,[,*j'
=

Aceste caracteristici statice (fr9.2.7) sunt specifice maginilor electrice func{iondnd in regim de genrator debitdnd pe o sarcind de impedan{d. constantd (franalea cu ma;ina de c.c. cu excita{ie constllnlS dehirarrd pe o rezistcn{r fixa. la liane mici cLr crtreuli lrrrbionali. lu calundre).

Fig.2.7. Varialia cuplului static 5i a puterii statice pentru

c:l

Spre exemplu, in cazui unui generator de curent continuu curentul va fi:.

E R-+R.
Cuplul electromagnetic
este
:

ku,QQ

Ro+R,

ie

C. Cazttl. a:2 se intalnegte la.rerttilatoai'e. poi]lpe celrrfiiusale. rulbo-cornpre:;oare. propr,ilsoare nave. elieele navelor etc.Penlru a:2 ecua{ia caracteristicii statice devine:
,il Puterea statici:

,Y1

,,r,i

\ ll''"

io'^-

p,=iui"{)=r-[*)'r]

*-.p.

= ,0.,,r.

i-. J'=*"[*J'

Fi9.2.9. Yarialia cuplului static gi a purerii starice penrru

D. Cuplurile statice proporfionale cu viteza fi la puteri a centrifiigale din industria chimicd, gi alimentarA.
2.1.4.

cr

=2

3.....6 sunr specifice instala{iilor

Cupluri statice dependente

de deplasarea

liniari: !I.:fz(x).

trcualia caracteristicii statice este de forma:

\4,:a:bx
Aceste cupluri statice sunt specifice instaiagiilor de ridicat de mare inai{ime sau de mare addncime ia care greutatea cabiuiui cie tractiune este comparabila cu greutatea utild: macarale, ascensoare, instalalii de exfaclie mirriera- instalarii de foraj, ancora naveior maritime, tramvaiele,
troleibuzele, trenurile, electrocareie. 2.1.5.

Cupluri statice dependente

de deplasarea

unghiularl

Aceste cupluri statice sunt specifice ma;iniior de lucru care au organe de tipul bield-maniveld cutn suni; pompc 9i contpresoare cu piston. iler'futraie mecalice, pres lnecanice. fozx.f'ecele de taiat tabla, puluri de extraclie a gileiului, rnaqinile de ibrjat. Pentru determinarea expresiei caracteristicii statice a acestor ma.gini de lucru se considerd un mecanism biela-maniveld (fig.2.14) gi fo(a staticd
cnnstant; F nc 4!trvr tw@u na rlir-a+i^ ^--; n I s vv a^tinnaozn ve urr vvlr4 4^vl vA.

Q ,.' -7
,..

/-

4,-6'

F
a

i
I

I
JI

i
i

t----.

J_

Fi9.2.14. Schema mecanismului bield

maniveld

Curs 2

Aceasta determinE.
bielei.

componentd perpendiculard pe axa

Ox si

o componenta pe directia

cosB=

!Fh

ro=*5' cosB
?n doud componente: o componentd

care se descompune in punctul de racord radiald F, ;i o componenti tangenliali

al bielei cu manivela

sin(o * p)= care produce cuplul static

+ rb

F,

=d

sin(a + p)

M, = rF,=

rFr, sin(cr

t p):

r55in(c,

cosp

* p)l 'l=,v1
)

sin(ct+F)=slnocosP+sinPcosa

-( . ,'l;l sln ct' +sinBcosa) -t cosp )

slnp=-l r)
l LU

AD) , stnc[:-l r 7n )=rsln G=/stnp=Slnp=;srncr

I I

Tinand cont ca:

cuplului staiic se obtine:

2 sin

a cos q, = sin 2cr

prin iniocuirea expresiei

?" *]tlI cosB/) 2/
tul

sin

B obtinute

in

formula

,v, = rp,lrin

Seconsidera;F=0=cosB=i
Daca

si cuplul staticareforma:

,=7.p,{ ,in

r*]lr;nr*). 2t )

L.i ," poateconsidera ry$=0, l5

ful

cuplul static M,=i4(sina+rgBcoscr) devenind:

=7P" sinct=

M*osinu

Aceasta forma simplificata pune in evidenld dependenla sinusoidald (fig.2,15) a cuplului static ?n func{ie de pozilia unghiulara a manivelei in rapofi cu axa de referin{i Ox. Cuplurile statice dependente de deplasarea unghiulard pot avea forme particulare, in funclie de destina{ia malinii de lucru.

Astfel, cuplul static dezvoltat de un foarf'ece de completd gi depinde de forma lamelor tiietoare.

tiiat tabl6 are o varia{ie in salt pentru o cursd

Fig.2. I 5. Varia{ia cupiuiui static dependent de spaliu{ unghiuiar

Curs 2

'

2'1'6 unele ma$ini de lucru dezvoltd. un cuplu rezistent cu o variaiie aleatoars, deci nu se poate stabiii un parametru pe baza caruia sd se defineascd o lege de varia{ie a cupiuiui Mn. De exemplu : morile cu bile. mqsinile asricole cle treierat. defibraroareiJdin iu,lurrria eelulozei etc.

2'2'Diagrama eupiului static. Regimuri de functionare aie mecanismelor de lucru

.de reprezenta in timp indicand regimul de functionare almecarnismului de lucru l1].
2.2.1. clasificarea rnaginilor de lucru

La toate mecanismele si masinile

luuu diagrama cupiuiui ciezvoitat se poaie

i_::i:::"::1ltl* :?::qi}11-t".,T"lt

in funcfie de diagrama cuplului static ::::,!":voitd cuplu stalic-dependent de vitezd, de deplasarea liniard sabjli 5i o dependen{i in Rrnclie de timp, dacd se cunoasre diagrama

,."::L::::^*y!:y:l"tbd",??ntunqieo",u..*ii*u-*ai*",,'il-;;'fr ";;;;;;; !:::,r::,: !:,f:*tbnyi ale.unei masini de rucru ," a.nl".i""',{"uiuuirio{rit""J'ir}{i|;

fl:lT?l1Y.j:.:_o*undd. |inand seama de regimur d" fr""ti;;;;, *"u,"u; o. i.,J" impart in qapte gupe:
cie 10 minute
Ia care

;' tu"t ;;;; ;;;ff;;ffi ;i:d;; ff "T'1i1, girut"f ;:::';1?:?:?";.. :^:::ir'Tili:.de--transmisie, i i",;l"i .r;";'i;-l;;rt;;"";';
:::::::':
a ie gim u ri I o;

,3

ilmput

de

funcgionareeste mai mare

1 it=l4qu4laostr4I4-

to\r{ylg:lq 3iy:i.,"id
ciiniate.

H I fabric-at I l'_t 1t UenziG deTff l? ;;,":hdrtie,"?1"je transportoare, masini de frezat roti ftezat

constantd.(fig.2..12)sau se modificd cu cel mult i0_ unei valori'm?Jii. #;.ffiJTn"#: antrenaie I a i, i t6ri E"i, Jriiiifl maq in i i e

il;;;;#

Fig 2. i 9. Diagrama cuplului static psntru rcgimul de durari cu sarcini consAnta

parte: macaralele, asccnsoareie.

.'1 q?{rL.,.

repeta sau nu de la un ciclu de functicnare Ia altui [l] (duratele t; gi cuplurile M5i s pot modifica de ia un ciclu la altui). Din aceastd categorie fac

(frg.2.20), adeseori ciclic. ce se poare

Fig-2.21. Diagrama cuplului srsric pentru reg:mul de duras gi gocuri de
sarcmA

1.2. si sarcind variabild. saycins se madirticd in

tirnp

f i+, r

r -.k,

vehiculele de ffanspor1, iaminoarele reversibile, foafecele de taiat tabla.

majoritatea ma;i ni lor-unei.re (stn:nguri,
raboteze).

M"

Fig.1,?0. Diag,-ama cupluiui static penm: regimul de dumr6 cu sarcini variabila

1.3. $i socuri de sarcind.

intervalele de func{ionare Ia sarcinl constanti alterneazd eu intervaiele de func{ionare in gol sau Ia sarcind redusd (frg.2.21), Mr*a"/Mro-3 l2]. Exemple: prese, ciocane meeaniee pentru forje, laminoare trio la care, pentru uniformizarea cuplului masinii electrice se foiosesc volanti [1] etc.

Fig.2.22, Diagrama cuplului shric penrnr rglmul de durau cu srcl'{. putsatone

1.4.

si sarcina puisatorie
Fig.2.23, Diagranra cuplului static penmrregimul de durati cu sarcind aieaiorie

ma$ina de lucru con{ine ca organ principal un mecanism

:l :cnipele si complcsoarele cu pis;fon, razboaie de tesur. gaier3.

i

al

.5.

si sarcina aleatorie

sarcina are o variafie aieatorie (.ftg.2.23). Aceste cupiuri foraj, excavatoareie cu rotor cu cupe, fieristraiale de tdiat iemrre. defrhrarnan-ie textil5, morile cu bile, maiaxoare, masiniagricole de treierat etc.
6. Masini de iucru cu functionare intermitcnid

ii.

;;161,J51;2

Regimui de funclionare este format dintr-o succesiune de cicluri identice. fiecare ciclu fiind format dintr-un interval de lucru t1 la sarcind constantd gi un interval de pauzA t, (frg.2.24). Durataunui ciclu t"=to*11, r" < i0minute. Pentru regimul de funcfionare intermitent se definegte
d u r at a r e lativ d de

funcl io nare:

nr[N]= L'rc0[v"]
Lc

,.. In functie it.

de valoarea duratei relative, regimurile de funcfionare pot

l0%<DF%45Yo:
25%<DF%560zo: 60%<DF%a80Yo:
2.24. Diagama cuplutDi srslic penFu regimut intemircdl

ugor, - greu,
-

mediu,
Dac5. DF

> 80% sau t este mai mare de i0 minute, se considerS ci, regimul de funcfionare este de duratd. Din aceasti. grupi fac parte instaialiiie cie riciicar mareriaie (instaialii cie extraclie cu schip), maqiniie-unelte automate care efectueazi o singur6 operaliq masini de
kanspoftat etc. 7. Mafini de lucru cu functionare de squrfE dura@

Regimul de scurtd duratd este format dintr-o succesiune de cicluri Fig.?.25. Diagrma cuptutuj staric peniru Bgimut de scsfra $9.2.25). Fiecare ciciu are durata,ce 10, 3a,6a,90 iniirute 5i esie fbniiai ciintr-un intervai de lucru la sarcind constantE t; qi un interval d,e pauzd tr, durata relativd de func{ionare DF yo < 10 To (peioadele de functionare alteme aza au pauze de dliraia mare, inasiita eiectrica avand tiirip sa se raceasca ia iemperarura meciiuiui ambiant ii]). Exemple: polizoare industriale, macazuri de cale ferata, stdvilarele ecluzelor. disnozitive de
strAngere ale maqinilor-uneite etc. 3. BCUATTTLE-DE BAZA

ELECTRICA

ALE MISCARII iN SISTEMELE DE ACTIONARE

3.i. Ecuafia lundamentali a miqclrii de rotatie. Interpretare energetica. Punctul static de functionare. Locuri geometrice ale punctului static. Cuplul dinamic
E:.presia analitici prin care se dcscric interdependenla funcfionald dintre parametrii rnotorului electric de acfionare qi ai maginii de lucru este cunoscutd sub numele de ecuatia fundamentald a miscdrii.

f. Legatura rigida
Se considerd o ac{ionsre individuala (fig.3.1) fcrmatd din motorui electric Iv{E si
magina de lucru N{L cuplate rigid ?ntre ele.

Curs 2

mf'
' " 'r.'il

FIux de energie Fig.3.1. Schema de principiu a unei ac{iondri cu cuplaj rigid

o1

A. Pregim stationar: Maqina de lucru dezvoltl cuplul static Mr, pentru invingerea cdruia motorul dezvolti cuplul M. Dac[ cele douA M=Ms s?u M-M'=$
Se poate spune cd

lX<I

' l} L----fi ---*n d) -, .. - ,. - . r'&r'r'upxruvopnvrr.pufrr{t rudcfioo*d.rionlrr

.
ct

\; l'4

"t;

;:i"H'JJ.'r".r"*;;'X"d"#;ilH
punctul statie

' r ' r

de lucru, locul geometric al punctelor de funclionare aparfine unei porfiuni

caracteristica mecanici a motorului de acfionare (fig.3.2c).

obline interseciia caracteristicii statice a motorului elechic cu caracteristica sbtic[ a maqinii de luen: rfig.3.2,a), Dacd ?n timpul procesului tehnologic se regleazd viteza rnasinii electrice, punctele de funclionare aparfin unei porfiuni a caracteristicii statice a maginii de lucru (fii.3.2b). Dacd in timpul procesului tehnologie se schimbd pozi[ia caracteristicii statice a maqinii
din

firnc{ionare stafionard)

se

de

funcltonare (sau de

la

Dacd in timpul procesuiui tehnoiogic se modificd atfut caracteristica statici a maginii de lucru, cdt 5i cea a motorului de aclionare, locul geometric al punctelor de func{ionare stafionarl este o suprafa{n ?n planul MOO (fig.3.2d).

B.

REGIM DINAMIC

Trecerea de la un regim stafionar caructerizat de o anumitd,vitezl.la un alt regim sta{ionar cancterizat de o alti vitezd se numegte regim tranzitoriu sau regim dinamic. In timpul regimului tranzitoriu se modific[ energia totali a sistemului, iar varialia energiei ?n timp reprezintl puterea dinamic4. Pentru sistemul considerat, energia potenliila Wo:O gi deci puterea dinamica este variatia enereiei cinetice:

,o

=**,=#G^,)=

unde -r este momentul total de inerlie al pieselor in miscare rapor-tat la arborele masinii electrice care se roteste cu viteza unghiulara o. Considerand cazui general in care are si o -/ componenta variabila, de obicei C!rect in functie de ungiul a,./(a), rezulia cuplul ineitiai. denumit si dinamic (corespunzitor puterii dinamice) sub formele:

^#.iu #

* {D dt ? dt ^o=!-14!*!*{=Jg dt *!*dJ cit=rd* *1 *t t Z d(,. dt 2* da

do Dacd momentul de inerfie este constant {-/:ct), atunci:

*o=r* dt
In aceste condilii ecua{ia de echilibru a cupluriior rlevine:
= L 49 !=1.*, at dl fundamental5 a miqcirii de rotatie. Cuptul rezultant,

Itt- fti, = m,t :> m- m\ = t

9i- reprezinti ecuafia adiea suma algebrica a cuplurilor care actioneaza asuprc unui carp in misisre de rotatie in iurul unei

Curs 2

arc, esie propariional czr accelerstia unghiulara impriruata corpului (da/dt), constcntc .lo )^ proportionalitate fiind asa-nttmitul moment de inertie al corpului, eorespunzator axei u6
rotGtie.

Ecuatia cie miscare poate primi si o interpretare energeiica, care usureaza cieseori sturiiui fizic al unor probleme de actionari. Pentru aceasta se inmultesc ambii termeni ai ecuatiei cu viteza unehiulara ro si se observa ca :

Z^,*=.,,*=4(!^=l= 4" dt dt \2 .) dt
in care termenii mi$ reprezinta evident puteri mecanice primite de sistemul in rotatie exterior, daca sunt pozitive, sau cedate de sistem catre exterior daca sunt negative, termenul din membrul drept este tocmai variatia in timp a energiei nn I t?l
cinetice
d (l .\ :-l-Ja'ia dt\2
J

sistemuiui in rotatie. Asadar, suma algebrica a

ms

l+t | .JJ

r
I

puterilor mecanice schimbate de un carp

a corpului.

in rotatie cu ccrpuri

exterioare este egala cu variatia in tirnp a energiei cinetice de rotutie

Din analiza ecua{iei miqclrii, ce poate fi considerati diagrama

de sarcind a motorului m=f(r), rczultd:

daca

rfl)lns, 1}
nf

t 0 = m(t > 0 sistemul de actionare accelereazd.

Fig.3,3. Schema structurald bloc

m:ms+md;

, - oaca [Tl<lT]". "'

cia

-dt

<

(.]

m,t

10 sistemul decelereazd,ffi:r115-n,1i ffiffi1fl"j:"Ji:Xfi'

sistemui functioneazd in regim stationar;

ConsiderAnd

cuplui static

ca

perturbalie a sistemuiui de ac{ionare se poate ?ntocmi

schema structurald bloc (frg.3.3a) corespunzdtoare ecualiei diferenliale a miqcdrii de rota{ie.

Laplace qi se obline

Dacd termenii acestei ecua{ii sunt liniari, afunci se poate aplica transformata farm* operulionald a ecuuliei miscdrii: M(s)-M,is)-sjo(s)-jro(0),' ' aciica
'Vt\s)-

.,r' ,'l'fj), , ,^r=sJ ;' (s)+./co(0)

,1,1,

t-

pentru care corespunde schema structural6 din fig.3.3b.

lI. Legatura elastica. Regim stationar. Regim dinamic.

fn

J7J1-J-JJ-T-JJJJ
! L--L-+J

111
o)r c[r

l.r-r11h
ml
. r -.__

Dac6 legdtura dintre motorul de acfionare

(x,

gi

o).

masina ,..*y^.,* de lrrcnr esfe clncfici /fio 1 4) rnare un crrnlrr de torsiune al cuplajului elastic
m

rk(ar-

ct),

f tgJ.+. Acltonare

. - -. - -'-'---cu eremenre cuplare

_-.-,

unde:

t,

este constanla de torsiune l

at

- ci2 esie unghiul

de torsiune.

In aceste conditii ecuatia miscdrii devine:

In- tn!
ql

dt

respectiv,

ft|,

*m.r=J,

daz d!

Tipuri de cupiuri

Astfel, exista pe langa cuplurile de sarcina dezvoltate de masina de lucru si clplur_de frecari mecanice, atat in masina electrica, cat si in masina de lucru, in lagarele acestora sau in urma frecarii cu aerul a pieselor in miscare. Mai exista si colt:umb friction cuplul corespunzator p,ierderilqr -in fig-trt-l- rahrig prin lvt f curenti turbionari sau fenomenul de histerezis magnetic, cupiul de torsiune al arborilor in miscare l3]. dQ, { J./ t,! *1'l W / I l- r'm" - ln1i"ror, - ln, ,-- .r2I . ^tr.^ ,lItt)Pnu? -l dt liutui t'ttyrsase I
4.

L,
,fioloum) / ti'iction
.t'tl /-/
|

1.. t,trctlgrrfi"
I

{o

fecari = mS + mC + nlv + mW

Cuplul de frecari (mf), care se adauga celui de sarcina propriu-zis, poate fi uneori de tip a) uscat (m.:ctxggg.lolqbjgg:independent de viteza- eomponenta dinamica), b) dependent liniar de viteza mu (cuplul corespunzator fiecariior vascoase= componenta dinamiea), e) dependent palratic de viteza, datorat ventilatorului masinii (mJ sau maiputin important. In domeniui vitezeior scazute aceste frecari uscate pot modifica substantial carecteristica lfiecanica de s arc ina ( l)---f(m,).). aceasta nemaipomind <iin origine. Pentru pomirea masinii de lucru este necesara in.,,ingerea acestui cupiu initiai ,Ce intepenii.e
(componenta statica:rnr).

3.2 Flomentul axial de inertie

ttift

f \\. \r15. J.Jir,

Se reairiinteste, riirr mecanica, ciefinitia momentului axial de inenie J al unui corp solid nedeformabil, care se roteste in jurui axei de rotatie 00'
t
=

),2am= Jo,'av

r reprezentaHd distanta Lru O"axa de rotatie a eiementelor

momentul trebuie caiculate in iimiteie intregii mase rrl, respectiv a axiai de inerti intregului volum V al corpului considerat. In sistemul inremationai de unitati (SI), momentul axial de inertie se masoara in kgmz sau Nms2. Se considera astfel, ca masa totalam este concentrata intr-un punct ladistanta t1 fatade axa de rotatie astfei incat momentul axial de inertie mai poate fi exprimat si prin relatia :

diferentiale dm de masa, respectiv dV de volum ale corpului, n iiiiiu uL,rii!.i!cd. iuudiii ii anaca.i^ l^^4l^ n aucsriiia. t-a v fiind .lencitofoo incegtalele airigrioarg

Fig. 3.5. Schema explicativa la

J=mr?:,no;4

,"r

fiind raza de giraiie si D1 diarnetrul cie giraiie. O marime din ce in ce mai rar utilizata este.momentul de giratie

sau de

volant

JI:GD",
G fiind greutatea corpuiui in miscare de rotatie. iar D diametrul de giratie. Rezulta imediat:

1n

C,'rc )

J,:CD2:*-^R2=4gJ care constituie relatia de legatura dintre momentul de volant si cel axial, uncie g este acceleratia gravitationala^(g:9,81 m/s'). In sistemul intemational de unitati (SI) momentul de
volant se masoara in Nm2, iar in sistemultehnic, care nu maitrebuie folosit, in kgfm2. Ecuatia de miscare poate capata o forma particulara prin utilizarea turatiei n (rot/min) In locul vitezei unghiulare o, (radls), avem
:

t:

Znn fin du rdn

1 dn =n' dr=:nd,=g55A oo

cu care ecuatia de ntiscare capata aspectul:

,r"=' ,dn " 9,55 dt

Utilizarea momentului de volant GD2 simultan cu a turatiei n in rotlmin conduce la ecuatia:
GDz
dn

m*m" = " oeoarece J = 4o ^^2 \fu

375 dl

3.3. Ecuafia fundamental5 a miEcirii de translatie.

In cazul miqcdrii de transla{ie, energia cineticd este: w" = |

unde ntv2
L

n,

este masa ?ntregului sistenr, iar puterea dinamicA este:

dv l tdm d--, P,=-l,lt^=mV-+" rlt " ,lt 2 dt Forfa dinamici corespunzdtoare:

-f,,

dv I tdmdx. ]t|v-+-1,---=,tl?-+-v dt 2 dxdl

dt, I ldnt dt 2 -dx

=Pu =

valia-\

rL*lrt 4

iar ecualiafundamentald a miEcdrii de ftanstalie este:

f:f,+f6
sau ciin ecuatia funciamentaia a miscarii

reciiiinii a unui curp rigiri (iegea a tjoua a lui

Newton)

),i,^ -- m;

\ra

dv

= mu (suma algebrica a fortelor exterioare care actioneaza asupra corpului,

,+t

masa s4 dv/dt fiind acceleratia liniara.

Legafisradintre vitezer v = f),' =

+;;

"

:X #

3.4. Raportarea cuplurilor statice gi a forfelor statice

Deoarece ecua{ia fundamental5 a migcarii este valabild numai dacd NIE qi ML se rotesc cu aceeaEi vitezd unghiuiarS, este necesar ca in cazui sistemeior cu mecanisme de transntisie si se faci iaportarea cuplurilor statice ia un arbore qopyn, de regul5. arborele motorului electric. Raportarea cuplurilor statice se face pebaza condiliei de conservare a puferii.

I. Daci energia este transmisa

de nota{iile din fig.3.5

cie la motorui eiectric ia maEina cie iucru,

seama

ii

Curs 2

Flux de energie
Ftd 4 \

ExplicativS pentru raportarea cuplurilor statice gi a momenteior de inerfie

rezult{

cA:

de unde:

i fiind raportul de transmisie.

.Dacd trebuie rapofiate mai multe cupluri statice,

'tvi =

' fr,,
)
tlt

,t
,,

ivt,, (Regim

de motor)

II. Daci

energia este transmisd de la maqina de lucru la motorul electric, randamentultrece la numdrdtor

n

= ,vt + = : ;sr o

Mol

,1,/,,Q = qf)"r1,1,

4 M,, =r1) *t,;

(regim de generator)

III. In cazui rniEcdrii

de translasie, ecualia de conservare a puteriior devine

.= 4t' '
de unde:
,VI

.v,,a
lv

,, =

Jr M,

tl

Fig.3.6. Explicativi pentru raportarea forfelor statice qi a maselor in migcare de translalie

3.4. Raportarea momentelor de inerfie gi a maselor

Raportarea momentelor de inerfie se face pebaza condiliei de conseryare a energiei cinefice:

62n2r rsatl Js;- =J$ -'2 Z\
'

de unde:
I Jsr -I -Js -T tl '

fl t-

t2

Curs 2

Daci fluxul de energie este Cirijat de la magina de lucru la motor, atunci:

J*

=J,3. l-

in cazul mi;cirii

de translalie

condilia de conservare a energiei este:

r.*=."|,
de

unde

t"=*"1*.,J
/

\2

Daci fluxul de energie este de la ML Ia MF, atunei:

\t

J*=D"[* I n \sz_/
altele f,indnci seama ci ia magina de iucru uneie organe se gdsesc in miqcare cie rotalie, iar in migcare de transiafie, expresia generail de caicul a momentului de inerfie totai
raportat la arborele motorului devine:

"?'t o' n ' unde Jo este momentul de inerfie al rotorului motorului qi al elementelor cuplate direct pe
acesta qi care se rotesc cu viteza unghiulari Q.

l*=ro+f[-'ll s j-, oi"jilT'-i*"

i3

Curs 3

4 CARACTERISTICILE MECANICE

ALE I}TA$INILOR ELECTRICE

din care fac parte. Aceste proprietdti, evidentiate prin caracteristicile mecanice, condilioneazd interdependenla funclional6 dintre ma5ina electricd de aclionare gi mecanismul de lucru conform cerinlelor procesului tehnologic de realizat. De aceea, in tehnica acliondrilor electrice este de utilitate clasificarea maqinilor electrice gi a mecanismelor de lucru in funcfie de forma caracteristicilor lor mecanice. Caracteristicile mecanice ale masinilor electrice exprimd dependenla vttezei unghiuiare de cuplul electromagnetic dezvoltat, adica f) : fltUl).
ac{ionare
Caracteristicile mecanice ale masinilor electrice se clasificd $i se apreciazdpebaza:
a) formei lor,

Proprietaliie maginilor electrice gi mecanismelor de lucru determind compoftarea sistemelor de

b) a parametrilor electrici gi mecanici ai sistemului de ac{ionare;

c) a vitezei de desflqurare a fenomenelor.
Pebaza ultimelor doui criterii se disting:
4. 1- caracteristicd mecanicd statica naturali. 4.2- caracleristici mecanice statice a rtifi ciale:

4.3-_ caracteristici mecanice dinamice.

4.1 Det'initie: sistemului de ac{ionare, adicdin conditria in echilibru cu cel rezistent).

Caracteristicile mecanice statice reprezintd legdturile O: f\r, la funclionarea stabilizata a M:Mn (dAldt:0 in regim stationar, cuplul electromagnetic

aitul, are loc varialia vitezei unghiulare 9i cuplului. Daci trecerea se face intr-un timp foarte lung, varialiile se produc lent. caz in care se poate aproxima ci punctul de func{ionare descrie
caracteristica staticS.
Fiecare maqind electricd de aclionare are o infinitate de caracteristici rnecanice statice, din care una singur6 este caracteristicd mecanica staticd naturald.

La schimbarea modului de tunclionare> reprezentat prin trecerea de la un punct de funcfionare ia

Carscteristicd mecunica staticd

naturald

reprezint5.

locul geometric al punctelor

de

func{ionare stabilizat4 la diferite incdrcari gi viteze unghiulare, ?n cazul cand la bornele ma;inii se aplicd. tensiunea nominald ca valazre. frecventd 5i forml de variatie in timp, iar in circuitele masinii nu sunt intercaiate alte elemente electrice sau electronice, cum ar i-i reostate, bobine, condensatoare, convertoare statice etc. 4.2 Toate caracteristicib A: flfu{), care se ob{in la func{ionare stabilizata, insa ?n alte condi{ii decat caracteristica mecanica staticd naturala se nutnesc caracteristici mecunice statice artfficiale. 4,3 Caracterisliea mecanicd dinumicd a unei maqini electrice de aclionare reprezintS. locul geometric al punctelor de func{ionare detlnite prin valorile momentane ale coordonateior f), iV{ determinate in timpul unui proces tranzitoriu, cand M*Mp. Exista o infinitate de caracteristici mecanice dinamice, frecare corespunzand unor anumite condilii de funclionare, detinite prin anumite vaiori sau curbe de varialie ale inductivitAlilor, rezistenlelor, momentului de inerfie, cuplului rezistent M17etc.
5,

Aspecte generule orivind orocesele trunzitorii. Notiuni de baza. Constante de ,imn ale actionayilor electrice

Studiul proceselor tranzitorii are o importanta mare, ele determinand adeseori in buna parte 1)productivitate4 2)consumr:l de energie electrica,3)calitatea produselcr si 4)solicitarea electromagnetica, mecanica si termica a sistemuiui de actionare eiectrica. Influenta sistemului de actionare eiectrica si a procesuiui tehnologic realizat asupra modului de desfasurare a proceselor tranzitorii se manifesta prin I) inertia mecanica, Il)electromagnetica st lll) termica; de acestea, in

Curs

calcule, se tine seama prin parametrii corespunzatori, care atunci cand pot fi aproximati conslanti apar in expresiile a trei constante de timp: electrornecanica, electromagnetica.si^termica. ' , Inertia mecanica este determinata de masa.pieselor in miscare. Ea influenteaza direct modul dtvari;F;ltilezei. In cazul in care caracteristica mecanica de lucru a masinii de actionare o.^i" fi iproximata liniara in zona uzualade functionare. inedia mecanica se evidentiaza prin constanta blectrome'canica de timp.
Tr, =

-JBt = -J

do dV

unde -/ este momentul de inertie raportat la arborele motor si Bi este rigiditatea caracteristicii mecanice. Pentnr a evidentia inertia mecanica se utilizeaza si alte expresii ale constantei de timp'

in general, de indtrctivitatea L a circuitelor electrice. Ea influenteaza direct modnl de variatie al curennrlui si se evidentiaza in calcule prin

II) Inertia elecnomagnetica

este determinata,

constanta electrotnagnetica de timp

r=+
.a(

in care R este rezistenta circuitelor considerate, Ijustificandu-si denumirea de constanta daca L poate fi aproximai constant.

III) Inertia termica este determinata de proprietatile termice ale corpurilor. Ea influenteaza direct variatia iemperaturii si este caracterizata prin constanta de tirrp a incalzirii
-LCm

'- H-

hs

in care - C este capacitatea de inmagazinare a caldurii ; - H de cedare r caldurii. - c este caidura specifica, - /l:coet-icientul de transmitere a caldurii prin suprafata 5,' - ryl:masa corpului. Dest-asurarea proceseior tranzitorii este influentata in mod diferit de ceie trei inertll. Fenomenele eiectromagnetice si mecanice se desfasoara intr-un interval de timp mult mai scurt decat in cele termice si de aceeivariaria temperaturii in intervaiul respectiv este neinsemnata. Ca urmare se neglijeaza inf-luenta temperaturii. La randul lor' cazul general. ia cercetarea proceseior tranzitorii tenomenele electromagnetice clesr-asurandu-se mai repede decat cele tnecanice, se aproximeaza ca in se t-ace asti-el de situatii ele sa nu se ini-luenteaza reciprocl ca urmare. studiul proceselor tranzitorii legaturile intre marimile electrice exprimandu-se prin relatii pe bazaeclratiei diferentiaie a miscarii. aigebnce. Daca se considera si inertia electromagnetica. atunci cercetarea proceselor tranzitorii se co-mplica, legaturiie intre marirnile care dei-inesc i-enomeneie din circttitele electrice prezentandu-se
sub forma de ecuatii diferentiaie' tald Observatie;Adeseori. in practica de proiectare. dacd constanta electromagnetici de timp este rnicd gi fenomenele nu se desfa;oara ptea rapid. in caiculele af-erente proceselor de cea electrornecanica tranzitorii se utilizeazd caracteristicile mecanice statice'

6, Regimuri de functionure
ale masi
n il

or electrice

!la;inile eiectrice de actrionare

pot iuncliona in regim de motor sau de frand. caracteristicile mscanice cadranele tn gdsindu-se

corespr-rnzdtoare
coordonare

ale axelor

de
'41

:ereririie
::rolcr

ie :ac ie

fl.

-1.'1.

ln cele ce urmeaza'
f,Lrncqionarea ca
a

Fig.3

(l.rrc{teristidilB rnecatliee alc Inntiniltr c.lettfice.

:i ;adranui L .-. -i,,:leci noci ,le clasiJicare

Crracteristicq meFlg.': ssnlcd r:vlghiulard 3 sagl$li

sinctollc.

LIIT'S J

caracteristicilor mecanice ale maginilor, utilizat in tehnica aclionarilor electrice, are ca criteriu inclinatia fa{a de a,ra cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciata global prin rapofiul:
unde iv1" $i g,r sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare gi cuplului, iar !)1., vitezaunghiulara de mers ?n gol.

r- = ao:!-lL " or

si

local "t = da . B, dv'l'

Pebazarelaliei B. caracteristicile mecanice statice pot fi: absolut rigide, la care B- = 0; ?) b) rigide, cu 0 < B" < 0,1; cl semirigide sau semimoi, cu 0,1 < B, < 0,2; d) moi sau elastice, cu B, > 0,2,

In cazul maSinii sincrone, se utilizeaz6 mai mult caracreristica mecanicd unghiulara (fig.9), care exprimd dependenla dintre cuplul M gi unghiul intern o intre tensiunea de alimentare qi tensiunea

..1

o'f

electromotoare determinatd de fluxul inductor.

fradlsll
3?6.81 .-.

Exemplul

l:

O actionare electrica individuala- cuplata direct la masina de lucru, trebuie sa fumizeze o variatie a vitezei unghiulare ca in fig. l. fiind supusa la un cuplu rezistent lle :10 Nm, momentul axial de inertie a sarcinii motorului este de J:0,02 kgm2. Neglijand pierderile mecanice sa se determine varjatia cuplului electromagnetic necesar actionarii.

.6

0,8

tf

Rezoi,.,ore.

Fig. 2 Prolilul de vireza impus actionarii

Ecuatia miscarii pentru o actionare directa esre:

,r r (t\-..r t.r /,\ .vt .r \t tr ,r {i , /-

l)

,,,\t.l

1,\

miscarea

Daca vtt'eza vafiaza liniar, acceleraria va t-i constanra cieoarece; , = +=

' f)r. 2)

O -'rmax

va fi unifurm
:?6.9

accererata

(o=al*vo.e.=0)

dt

cr. prin

urrnare,

(decererata)
Te[-\m]

si egala cu:

''":" =-lgg4rad s' tn =: --=1t884rad I s: . 'a

Pentru zona de viteza constanta (cruising zone). miscarea uniJorma:

501__

este

40

Astfel, cuplul electromagnetic necesar motorului electric pentru obrrnerea

unui profil de viteza impus este dat de:
tt
I

f), = 0.0.

JU 20 _

r0

)_ 0.2 0.'+ 0.6 q.8

tls

as+.o.oz +

1o

= 37.68 + to

47.6BNm;

.uf, =]0+10:lOrVm:

pt.0<t<0.2s pt.0.2<t<0.8s.
pt. 0.8 < t <

l-

1884. 0.02 + I0 = -37.68 + I0 = -Z7.6BNm:

is

Fig.

Variatia necesara a cuplului eiectromametic

dependen!ele:

Calculul elementeior diagramelor de miqcare se iace dac6 se cunoaste sau se impune una oin a:fr(t);
dv
dl

- acceleralia liniari

- acceleralia unghiulara

e:1.(t)'
crt:i:
(

da
cicr

- viteza liniara
- spafiul liniar

v:&ft);

r - ,*.

dt
dr

- viteza unghiulari
- spaliul unghiular

tl;

r:t:(t);

d/

c.:Lit);

Curs

;ocui

s:t7(tJ; s =

-;l
at

da

de s=dt

trebtrie linttt cont de: La calculul elementelor diagramelor de migcare final etc); iniliale 9i finaielvite zainitriald, viteza finald' spatiul a+^' "onaifiit" impuse-de instalalie sau procesul tehnologic V(v*"'' ?33-"*' J > )ma uLU. -.*rtrialiit* minitne. consum minim de - indiceje de perfonnanla: productivitate rnaximl' ;oc minim' pierderi
energie.
a eliagramei de ;'ite:a (tahogratnot la ) O formi frecvent folosita etc' este aratata in mecanismele de ridicat qi h'anslatie,la ascensoare pe durata unui ciclu de tunclionare figura 1.6, in care ,e poi diitinge patru intervale (fig.1 '6);
i

- un interval de Pornire to, - un interval de funclionare in regim stabilizat t'; - un interval de decelerare ta; - un interval de r'ePaus to. laf tlmpu I Timpul unui ciclu se detinegte prin suma: t:tr*\=1u+;o'
activ Prin sufilal /n:Io*f"i-f6' de pornire' Conform tahogramei considerate' in intervalul 1a valoarea stalionara: viteza cre;te liniar de Iazero (a:ct, miscare uniform accelerata)' \t = t1
Fig.1.6 Elerncstele dlagruuehr

cinmdi;{

modul de varialie Pe bazarelaliilor fundamentale se poate determina de pornire: diagramei de miqcare in intervalul
accelera!ia:

,t

a1

celorlalte elemente ale

Ct=-,:=ao=ct
dI

dv

--r

a.i

spaliul:
gocul:s

r=lvat:La^r:+xo

=!dt

urc o varialie sub tbrmd de

li

(lZltlC

) impuis ia

cupltt
a.

ooinire 9i este nul in interiorr-tl acestui interval' Constanta Ce integrare X6 se determind din condiiiile initiale: r=0. -r=0='ro =0' l) Pentru nisccu'ea de rotstie' dandu-se variatia vitezei unghiulare se determina variatia r pozitier. cuplul Dcstlng 1l I tt \I
rezlstent (pentru

inceputui. 9i st?rgitul intervaluiui de

un cuplu eiectromagnetic dat)

avand

o variatie sub

tbrma

de

r\
\I
n

de miscare. treapta datoriia caracterului derivativ al ecuatiei

E
L\'1

A..lerating

3 Fttrtctionarea in patrtt cstlrane' de rotatie In unele cazuri este necesara reversarea sensului pot schimba cerintele sensului cr"rpluiui' al rnotorului. tn plus, se asa-nulnlta :\cesti iactori (turatia si cupiu) ibrmeaza impreuna actionare de Patru cadrane'
Franare recuPratlva. sens inainte

Accoloraun

Fll

\-r'
rTr
n

r\

r\
\-'
Dcelsratirg

Modui de functionare Nlotor inainte

Viteza,

llotor

InaPot

Flanare

f).

CLiptul, M.
Puterea electrtca

Curs 3

In primul cadran: motorul se roteste in sensul acelor de ceasomic. Deoarece sensul cuplului
este acelasi cu cel al turatiei, actionarea accelereaza.
activa.

P=.VQ>0, deci actionarea consuma putere

In cadranul doi: motorul se roteste tot in acelasi sens. in timp ce cuplul isi schimba sensul. Prin urmare, actionarea decelereaza. P = .VtQ < 0, deci actionarea genereaza putere activa. In cadranele III si iV motorul se roteste invers aceior de ceasornic, actionarea accelerand sau deceierand in functie de sensul cuplului. Cu un convertor de frecventa, schimbarea sensului de rotatie a cuplului poate fi implementata indiferent (independent) de sensul de rotatie. Pentru dezvoltarea unei actionari de patru cadrane (reversibile) este necesar un anumit tip de franare. Acest tip de control al cuplului este necesar in aplicatii cu macarale, la care sensul de rotatie se TrrGxf$grttaf

poate schimba, dar sensul cuplului sa

acelasi.

ramana

lvlotorul frebuie sa produca cuplui necesar invingerii cuplului de sarcina, Cuplul de sarcina este format din cuplul de frecari, cie accelerare a maseior aflate in miscare de rotatie (inertia) si din cuplui de

Irr i'eclerea

r'rdicr:i .'tria. crrrrhtl

mofor Trn treiuie sa de rtar rDaLe ilec;rt crryk{ rie Tr' "arcura

sarcina propriu-zis.

In

figura alaturat4

cuplul

motorului trebuie sa fie mai mare decat cuplul de G=g.m sarcina in vederea punerii in miscare a actionarii. Cuplul de sarcina la ridicare este dependent de de masa cutiei. Parametrii de sarcina ai cuplului
l'it

\ 1*6r

it T,'g x

t{
+1
It

sarcina se pot modifica in functie de aplicatie, Astfel, la ventilatoare si suflante,

de

modificarea presiunii aerului poate modifica cuplul de sarcina.

ri'o +l iGl

i+ Tr'I

Y'ol

Gl

Frana lgene'ratarl l.{<{),

h{otr:r inarnte

Tr >Tt
Tr-gtr
LI

t'{'

\rt0 .\

v>l

v<r I Gi tt

Ii

v"rr

II

'**"oo";

tu

*'t?T,
t,tt

?Y

Ci

,,.r,

A!

I,Iotor inapai
tt I sr:* '\v t \ \
,

I l{1,i:\ I \E

v<l)

In orice caz, cuplul de sarcina trebuie sa fie cunoscut inainte de a selecta motorul corespunzator

#::/,

Frana rnapor rgenerator)

&
tl

aplicatiei. De asemenea, vileza necesara trebuie cunoscuta in prealabil. Pe baza acestora se poate
alege apoi motorul corespunzator aplicatiei.

ldisrare .lE trnnsleae

Daca motorul este prea mic, cerintele impuse nu pot fi atinse. De ex.. la o macara daca motorul ales este prea mic (M*<ivll) atunci nu poate ridica sarcina in timp utii la inaltimea dorita (cadr II) sau ca sarcina sa schimbe sensul de mers (cadr. IV), ca in fig, alaturata. Acest lucru este inacceptabil intr-o actionare. Pentru acalcula cuplul nominai corespunzator se utilizeaza formula:
vt

,,[,vn]=

osso

l{!-/ninl nlrot
---ffi-

Demonstratletp*rw)=p,,by\=,r{lNml.$b'adis]. De obicei, de pe tablita mororului puterea se da in racl. r'--'r i'I[;\'ml' n[rot lminl e'. fkwl (lkw:1000w) sifuraria in frolmin] 1!!L=2n ., Prin urmar r,nLRW )= 6o

Curs

4. Randamentul actionarii electrice

Randamentul total al sistemului de aciionare depinde de pierderile din motor

si de controlul actionarii. Atat pierderile din converlor, cat si cele din motor -su
Pr= 45

xuxl"*{q)

termice, deci sunt disipate prin caldura.

Puterea

de intrare in

actionare cste

P*"f{nxlx,xS

\=?
SFHr itk'|Irlt4

electrica, in timp ce la iesire este mecanica. Din acest motiv, calcr:larea coeficientului n presupune atat cunostinte din dorneniui

la*r't-*-l
I
I

electric, cat

si din

domeniul tnecanic.

Puterea electrica de intrare (P;") depinde de valoarea efectiva a tensiunii de alimentare (U), a surentului din linia de transmisie (l)

Randameniul arata cata putere utllizeaza sarcina din puterea electrica toatala absorbita' Convertorui static de putere regleaza tensiunea care este iurnizata infasurariior tnotoruiui electric de actionare' controland astfei putere autilizatade catre motor si implicit a procesult-ti supus controlului' Convertoarele cu tranzistoare de putere stlnt foarte et-rciente. randamenful convertorului situandu-se intre [0,97;0,99]. Randamentul motoarelor uzuale de actionare este cuprins intre [0,82; 0,97] in functie de marimea motoruiui si de viteza nominaia. Prin utmare, prin utilizarea unui convertordetiecventarandamentul actionariii esteintotdeaunamai marede0,8: 4=t1"o,u i1,,>0.8'
E-uemplul 2: purerea nontinaltt a iuttti ntoror esrc ':/e
este cuoiui nominai

Factorui de putere indica proportia dintre puterea actlva sl cea Puterea reactiva. Pentru producerea puterii mecanics ceruta de sarcina este necesara putere activa(P""1) depinde de cuplui cerut reactiva este necesaramagnetizarii masinii electrice. Puterea mecanica (lvI) si de turatia necesara (n). Cresterea turatiei sau a cuplului duce Ia cresterea puterii necesare.

si de factorui de putere

(cos 9

).

ii

kW si turatia nominala este de i'180 rprn Care

ai mctoruiuil
'1'1.,

Rv=pLygt-Cuplul norninai ai rroioruiui esie: Exemplul 3:

=
9

ji0- i

\lri = 96'8'\'rr

la tensiunea Care este iandamentul nominal ai unui motor avand puterea rje l7 kW, i'iind alirnentat : 0.8-5? i.iominala U :1 30 V. avand curentul nominai I":7i ,{ si cos( rDn )
Ke:al\tQre J. ]l'p =
1 ")!tl

P.,

37000
,,

^ ln

.13L

,, t

,,.ot(q

./3.180.71

0.85

(1.91 l

de 500rprn la Exemplul 4 llomentul a,xial de inertie total este de 3kgmr este acceierat de la o turatie daca cuplul de sarcina constant este necesar motorului 1 000.p. t" 1 0 secunde. Care este cuplul totai retea? de 50Nm? Cat de repede va decelera motorul la 0rpm daca va fi deconectat de la

Solutitt 1. Cuplul dinarnic necesar accelerarii este: ton an .yttt=1i,7Nnr ,\,f , =,J\a - rTr' =r.i1'nnl''t .\r

60

Al

6a

10

Cuplul total felectromagnetic) pe perioada de acceierare este; bl = ,l[ ,, * ,lf ,,,,,.,,n = {l 5,7 -r 50 )rvn = 65.7 Nm ' cupluiui de sa|cina Daca rnotorul este cleconectat cle la retea Ia i000 lpm, lnotorul va decelera clalorita j0Nrn. Ecuatia de miscare corespunzatoare este: constant cle

. lr 'T l

tl

- i {)(J0

r,

-''1

""""'
l - lit _ 000 r = b._itJ'

:llr,;: je .-ieceierare de la 1000 rpm la 0 rpm::\t

50

50

l2

STABILITATEASISTEMELORDEACTIOI{AREELECTRICA
2. 1.

STABILITATEA STATICA

in regirn stabilizat, adica la ylteza f) constantd- ecuafia miscarii evidenliaza faptul ca punctul de funclionare al unui sistem de aclionare electrica se stabileqte la interseclia A (fig. 1.41) a caracteristicii mecalice a maqinii electrice (3) cu caracteristiea mecanicd a mecanismului de lucru (i). situa{ie in care
A4e:M*t. Practic intereseazd stabilitatea punctului de interseclie a celor doua caracteristici mecanice, de exemplu A, adica cum se compodd sistemul de aclionare electrica daca echilibrul exprimat prin relafia Mt:Ma este deranjat printr-o modificare de scurtd durata a cuplului ma;inii electrice M1 sau a
mecanismului de lucru Exista doua posibi
rMsa. 1ita1i
:

situalia iniiial5 de funclionare se restabilegte in punctul A dupit disparifia perfurbatiei, in care caz sistemul este stabil; 2. funclionarea sistemului se irldepirteaza tot mai mult de punctul inilial de echilibru. de exemplu punctui E. chiar dupa disparilia perturbafiei. in care caz sistetnul este instabil In cele ce unneazd se va considera cI fenomenele se desfEgoara suficient de lent. incat functionarea sd poatd fi

1.

examinata pe traiectorii care parcurg caracteristieile mecanice statice, iar abaterile fald de punctul A sunt mici. Fie cd funclionarea are loc in punctul A qi apare o perturbalie de sarcind, adicd modificarea caracteristicii mecanisntului de lucru de la forma I la forma 2. lnstantaneu. din cavza inerfiei. viteza Oi rEmanand constanta, rezulta Msa11 > M'1 si ca unrare. \'tteza va Fig. 3. Explicativi privind stabiliiatea statica scbdea panlla valoarea f22, fltnciionarea stabilizandude lucru revenind se in punctul C in care Mg-Mp6. Dacdperturbalia dispare, caracteristica mecanismului punctul A, in care M1-it411.i. la forma 1, se obline Mc>Mnn, deci viteza va cregte la valoarea f)1 ?n punctul -E corespunde insa ulei funcliondri instabile. Prirl apariyia pemlrbagrei. de exernplu. schimbarea caracteristicii 1 in 2. se obline trIRt>ME- deci viteza va scddea fard a ajunge la un punct de funclionare stabil. pAna la oprirea acliondrii. deoarece in tot inten'aiul M < luln.
Conclnzii: 17 funclionare stabila (A): rgo, <t&ct n, 2) functionare instabila (E): tga> tgcR>0
2.2. STABILITATEA DINAMICA

t ststent

n'ebuie

e race vedet

tx

iderand

diferenliale ale circttitelor electt'ice

Curs 4

AIEGEREA $I VERTFICAREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACTIONARE

A. Alegerea motoarelor electrice de acJionare

I 3. 1.

se face in funclie de mai mulli parametri care {in seama mediul in care iucreazd. Darametrii de ordin elecrric: tensiunea de aiimentare, frecventa parametrii de ordin mecanic: pozilia axuiui. modul de cuplare, pozilia cutiei de bome parametrii irnpugi de rrtagina de lucni respectir.de procesul tehnologic: putere, r'itezd, cuplu. sen,iciu

cie:

- construc{ie normald - construclie inchisd (lP) p.entru zone umede sau cu pral IP 0,.6 0..8 {impotriva patrunderii straine. impotriva patrunderii apei). IP 0 -compJet neprotejat - construclie anliexploziva - constructrie navaii (pentru zone cu mediu coroziv)
di agrame ci nematice speciale.

1) In func1ie de mediul de lucru se alege construc{ia motorului

corpuriior

2) - Alimentarea-cu t-eas-iune continud se recomandd pentru acliondri mobiie gi pentru acliondri fixe gu puteri de p6na la 1000 kW, dacd se cere reglaj de vitezi fin qi in iimite largi sau realizarea unor Se utilizeazd tensiuni sub 100 \z sau 110.220.440.530.660. 750

- Aiimentarea cu tensiune qlter:natilli se recomandA pcnffu ac{iondrile fixe. care nu necesiti reglaj de vitezd sau pentru care cosrul sursei ae alimentare esie comparabil cu costul tetiuiui instalafiei. De asemenea frecvenla obignuit5 este de -50 Hz dar. in cazul ma5inilor de lucru care sunt antrenate ia (mii sau zeci de mii de rotalii pe minut). se utilizeaza lrecvenle fixe sau reglabile de la 400 Hz yit_e-29 -ry1ti
1a2000 Hz.

utilizeazb, gi tensiuni mai mari de 1000

V -

V. In cazuri

speciale

se

de 0.4kV

in practici se intdlnesc urmdtoarele soiulii: tensiuni de iinie de p6nb la 380 V pentru puteri de pAna ia 250 kW; motoare de_i.t. -racordate la reteaua

tensiuni de linje de pdna la 6 k\z pentru puteri de p6nd la 1000 kW. motoare de medie tensiune tensiuni de hnje de 10 - 20 kV pentru puteri de ordinulM\\,(5-30M\4i): motoare de mare putere (110229ft\r)-liniile eiectrificate in transportul de calatori

Toate aceste aiegeri preliminare se tac pe baza unei analize tehnico-economice in care se tine seama atAtde pretui motorului. d: clelui echipamentelor;i construcliilor asociate. de calitatea acestora $i de sen'iciile ce trebuie asigurate ulier-ior.
B. \,'erificarea motoarelor electrice de actionare se referd la:

a)

veri-ficdri mecanice: - r,erificarea capacidtii cie pomire

- verificarea 1a suprxarcini mecanici veri/icsrea din punct cie t'ei.ere termic

b)

Observatie: Alegerea puterii motorului electric de acJionare reprezintd una

importante probl eme ale aclion dril or
ei

din cele

mai

ecrromecanice deoarece

1. subdinrensionarea acestora duce ia scdderea productivitalii instalafiei. ca urrnare a defecliunilor care pot sa apara. si la scoaterea din funciiune a motorului inainte de amortizarea acestuia:

2. supradimensionarea motorului duce ia scdderea randamentului sistemului de actionare. inrdutd{irea factorului de putere, cre$terea investitiilor etc.

Curs 4

4.1. Sen'iciile tip ale motoarelor electrice

Serviciul de.funclionare al unei magini eiectrice precizeazdsuccesiunea gi durata de nrenlinere a il compun. tar serviciu! tip precizeazd succesiunea standarclizatd a resimurilor componente. Se definesc 8 (ofrt) serr,icii tip:

regimurilor care
1-

FI

servjciul continuu S!;

-.it '"

o+
nt

lr'lr;
|

>r

2- serviciul 3- serviciul 4- serviciul ,i- serviciul

-fi' dn

de scurtd

duratd

52:

f IVi,,t--_E_=5r
+t
I I +1'
Md'rs
i.a
'

intermitent periodic S:: intennitent periodic ctt durald de pornire Sr: intermilent periodic cu duratd de pornire Si

Mt**
l#
rlO

ir-tr,
lvl=Ms

are e i e c t r ic a S ;'. 6- serviciuj neintrerupt cu sarcind inlermitentd periodicd 56: 7- servi :i u i n e i n t I e r upl_lJt?'(ifi r i e le c I r i c e p e ljplte e Si z: 8- seiviciu: neintenryl czt ntodificare periodicd de turalie Sa, Regimuri de functionare: -aperiociice (S1,52);

-oeriodice:

i I

neintrerupte (S6.S7.S8)

a) intermitente iS3, 54, 55);

b)

--f-';--'---:'t
;t=u=lvrd

Seniciul continuu 51 - constb" in funcfionarea :ic:oruiui la un regim cie iucru constant i\'i.:\'1-:C:;. :r inie:r'ai cie trmp t6 sUficient de mare Fig.44Sen,iciul S ii -''-qai ;ri;-''; Denir; ca loiorul eiectric sd atingd ecltilibrul terntic (sttpraretnpet'aturiie de reglni srarioncrl. aciica r>(-l ...-,T; li'ig 1.=). in acest sen,jciu. de$i PierderileZla pomire sunt mai mari decAt pie;',jeriie din timpul -firiicalor:j'-:;,a -rsr.clnd cor?srariid. influenia acestora asupr'a inciizirii rnotoarelor este neqli-iabild. Acest serviciu se lntajneste 1a acrionai:a pompeior 9i ventilatoarelor cu debit constant. aciionarea maginilor unelte grele. pent;-u e::;:.,-l:ea
a' " '"'f-rsi-< Sen.icru: S; aaertod.icc a

operaliilor de cieerogare. la acfionarea benzilor transportoare cu sarcina liniara constanta erc.

repalts. motorul electric fiind deconectat de la retrea (in grafic. pierderile sunt nule). cu o durar2 suficient de mare pentru ca motorul electric s6 atingi starea practic rece. to>(3...4)T,. Pentru inrert,aiu! actir'lt sunt standardizatela noi in lara urmdtoarele valori: 10. 10,60" 90 minr-rte. Acest serviciu se intdlnegte la aclionarea lanlurilor cinematice ale maqinilor-unelte pentru deplasarea rapidd. strangere. pozilionare, la ac{ionarea stivilarelor. ecluzelor etc.

Sen'iciul de scurta durata 52 - constd in funclionarea aperiodica a motorului eiecrrjc ,a -: regim de lrtcrtr constant (sarcina constantE deci putere constanta), avdnd o durald de funcliottat.e t; ir,?:. mica decAt cea necesard atingerii echilibrului termic. tf(3...4)Ti, (fig. 4.5), urmar de un regini :i:

Sen'iciul 53 - sau intermitent periodic (fara influentarea incalzirii motorului de porniri si franari)-consta in funcfionarea motorului electric intr-un sen'iciu de expioatare compus dintr-o succesiune de ciciuri identice cu durata L.-10 minlrte. Fiecare ciclu se compune dintr-o duratd de funcfionare in regim de lucru constant ts qi o dr,rratd de repaus (inotol deconeclat= p = 0 ) t"- in tinrpul unui ciclu de functionare motorul electric nu atinge echilibrul termic (fig, a.6):
t1<(3...4)T1:

to<(3...4)T,

Pentru acest serviciu,.fitctortil de inerSia ai motorului:

Duteta unui ciclu este standardtzatdla

definita orin raoortul:

Fl:(J*'+J,{L)iJn, este FI<2. 10 minute. iar durata de.func[ionare actittd,

f[.{6"eSicrfr|lprrr*kyiri{S"

DA%=a+
I

f +lo

100, r. =t

+to

este standardizatdla vaiorile D./r5-15- i 5o/,:^ 251"o. 40oA" 60%.

Acest serviciu se int5lnegte ia aclionarea instalaliilor de ridicat cu motoafe asincrone cu rotol bobinat cu fi'6nd mecanicd" la aclionarea lanlurilor cinematice ale maginilor-unelte pentru prelucrarea pieseior de dimensiuni rnici etc.

Ci;rt:

influentarea incalzirii motoruluj de catre potrrire)-coltsti in funcrioltarea nrotorulLli intr-un serviciu de exp)oatare cornpus dintr-o succesiune de cicluri identice cu durata /.:10 litinute. Fiecare ciclu se coiltpune dintr-o durata de pornjfe t,. o dui'ata de funclionare in regiln de lucru constant tssi o duratd de repaus to (ritotot'deconectaf) {{)9. a.7'). Oprirea tnolorului nu se face prin franale pe cale electrica. In timpul unui ciclu de funcfionare" motorul electric nu ctinee cchiiibrul lermic, Factorul de inerlie Fl>?. Durata de furrclionare
actiya este definitd prin rapoflul

Sen,iciul Sr

inter"ntitant pet"iodic

cu clw'atii de porttirc

(.s11

+l( /, Er.: ridicarea srerrtarilol cu lltotor asincfon cu rotor in

'l)i

DA%: 'rt'i | +,

lOf;

=L

10C)

, /, -lr+l!+1,..

scuflcircuit si fi'anare mecanica etc

Sen'iciui 3: - inrerntitent periodic cu du'atd de_ Ir .fi'anare electricd constd in funclionarea nrotoruiui intr-un serviciu de exploatare complls dintr-o succesiune de cicluri identice cn durata t":10min. Fiecare ciciir se cor.npune dintro duratd de pornire to, o duratd de funclionare in reginr de iucru constanl (putere constanta) t1. o duratd de fi'Anare electricd t6;i o duratd de repaus to (cand motorul este deconectat) (.fig. 4.8). In timpul unui ciclr-r de funclionare motorui electric nu atinge echilibrui termic. Factorul de ine4ie FI>2.

l2-QllJlllg-

0
B

Durata de funclionare activa esie definitd prin raportul: Dlo/i|=-!

l. -l

t
t.

7l:

".10{t=

'n na t, < l-t 4)T.

tt.

<13...417', /, =tt

-t.,'t,1 +!,,.
Fig. 4.8. ExplicativE pentru

8".
el

: actionar'.,

nluau.u,",o, cu urotol asincron

cll rotor in scurtcircuit si franare

ectri ca

serviciul S..

servic.irr rie exnlnarare compus dintr-o succesiune de cicluri identice cu durata [.: I 0 rninute. (fig. a.9). Fiecare ciciu se compune dintr-o durata de frrnctinnare la nrrtere uurr)LoilLa. . Jr u u ^^n.r^h+^ Lf. -: ^ lUt.ata de ruil!!rurJ4lr ia pursrs .ftncSiortare in gol 16" intenal in care motorul nu este

Sen'iciul 56 - nefntreruDt cu sarcittd tintp de repaus. p (!t- coilst, in ir-rnclionai-ea motorului intr-un =
ittterntirerttcl r:et'iodicainu cxista
6

p e

deconectat de la re1ea. 1?ra sa intervind un interval de ranc,,c Dp rlrrrata Inili ciclu rnotOrui electric nu atinge \r^ \-^hilik',,] '^ surllrurr| to*i^. rcrrilru. I, / <\J...4)l. 10 <\J...4)i,

Durata de funclionare activd este definitd prin

raportul: DA%: *...100 /. Er. Acest serviciu se intdlnegte la aclionarea maqinilor'-unelte avAnd lan1ul cinematic conectat la
motor prin intermediul unui cuplai electromagnetlc.

ll

Fig. 4.9. Expl icalivA penrru

serviciul

Su.

Sen,iciuf 31 - neinh"erupl cu/)'dnari electrice pelllLljg constd in funclionalea rnotorlilui intt.un serviciir expioalare co]ltpus ditttr-o succesiune de cicluri identice cu durata t.:10 rrinute. Fiecare ciciu se courpune dintr-o durata de po|nire lo. o dLrratd de [Ltncliona|e in regirn de iucru constant t1. o durati. de frAr.rare eiectricd 1,1. fhrd tintp de functionare in gol sau de repaus (fig.4.1 0). Pe durata unui ciclu motorul electric nu atinge echiiibrul termic. N4otorLrl se afla in penlanenta subtensiunc, t, = | t) +I i +I(1

Curs 4

bipozitionale etc
0

Ex.. Acest serviciu este specific maginiJor-unelte cu miscare rectilinie alternativ5, schimbarea sensului de deplasare fac6ndu-se pe cale electricl; ca motoare elemente de executie a reeulatoarelor
.

Sen,iciul S8 - neintrerupt cu modi-/icare periodicd cle ttu.afie periodic c, -fi"orrari elrctriru si modi.firoreo pnriodi"o u turatiei)- constd in funclionarea motorului electric intr-un serviciu de
(4rlntt'e,"J!pt

rninure. Fiecare ciclu este format dintr-o duratd de funclionare t1 in regim de lucru constant, corespunzand unei tura{ii precizate, urmata de una sau mai mulle durate de funclionare la alte regimuri de lucru constante gi la aite turalii (cu trei turatii fig.4.11-cuplu mare. turatie mica; temperatura scade in regimul stationar d,e vireza si creste pe perioada regimurilor dinamice). Nu exist6 timp de repaus (motorul fiind in permanenia sub tensiune) sau de funclionare in gol. pe durata unui ciclu motorul eiectric nu atinge echilibrul termic. Acest serviciu se intalne;te la aclionarea ma5inilor de lucru automate care efeclueaza intr-un ciclu o succesiune de operalii identice, cu parametrii diferili. Utilizari: actionari cu motoare asincrone avand un numar de perechi de poli modificabil (cu mai multe turatii).
Observatii:

exploatare compus dintr-o succesiune de cicluri iclentice cu durata t"-,10

mai mare decat gase:6. (corespunzator serviciilor S1 si s2) se adopt5 una din l2B. 24A, 360. 480 sau 600 conecfdri pc rirE. Pentru un numhr de conectdri pe ord superiior lui 600, trebuie si existe o in{eiegere speciald cu producitorul maginii electrice 2) O mdrime adimensionald importantl in serviciiie ciclice este durala relatir)d de funclionare activd D1. Prin definilie aceasta reprezintd raportul dintre durata func{iondrii in sarcind (inclusir,timpii de pornire franare electricd) gi durata total6 a ciclului. 3) Pentru sen'iciiie 33, . . .S7 sunt standardizate vaiorile i5. 2i. :ll). 60 ?,o. indicate pe tdbiila motoarelor fabricate pentru funclionarea in aceste servjcii. 4) in serviciile tip periodice (S3. . . . S8). durata standardizatd a unui ciclu este de I tj rninurc. 5) cel mai solicitat si fblosit sen,iciu este Si (porniri si franari electrice). 6) pe baza.ont"*'1ii l:fli*edii patlafice, la trecerea de la o durata de funcrionare actir,a (DA) la

1) In STAS 1893-72 se face precrzarea urmEtoare cu privire la nunri|ul de correctii:i ne ori. (frecventa orara de conectare): dacd aceasta este

valorile 60,

90'

alra se poare

scrie: p.,,,, =

.i+ [' p: ctt = p,.[DA

(ipoteza p,=ct1.

ilx'l;

17.5

Un motor asincron de macara, fabricat pentru serviciul intermitent periodic (S3). are datele nominale p,.,.: y\\i qi DA%:25o/o. Recalcuiali puterea sa nominali la duratele relative de funclionare acttv1t DAi%o :

20Vo DA2o/o=309'o.

Ilezolvare. Rezolvarea exacta a problemei necesiti cunoa$terea pierdelilor mororuiui. constante gi yariabile. O rezolvare aproximativi se poate efbctua, apreciind ci la trecerea de ia o duratd relativd de func{ionare actiya

DAt la alta DA2, puterea medie pdtraticd a motorului trebuie si ramani

Pon,{na, = Pp1,.[D$. deunde fiind puterile nominale
po..t.

aceeagi.

Avern

deci:

= pot,

corespunzdtoare celor doud durate relative de functionare acriva. prin urmare

pto

ffi

,r^

D _'r. ,to - D lo't""1t

p4

. ..,-\,20 =19.6kr.t,:
't,t.,/S

= pn,W =n5tE un:

\

J:O

=t5.Bkr4,
de

Interpretare: Motorul solicitat 30ot6

va avea o putere echivalenta mai mica (durata mai mare

coeficient suplaunitar), deci fie se aiese un motor cu putere mai mare fiind mai putin solicitat" fie puterea
echir,aienia disponibila csre mai mare.

functionare in sarcina), deci mai soljcitat: Motorul solicitat 20onva avea o putere mai mare decal puterea corespunzatoare de?5tYo (inmultire cu un

Curs 4

i:;:,.1; Un motor cu puterea cie I7.5

k\\j

funorioneaza ia turatie nonrinalrr 600sec, urnrand un tinrp de pauza

ioi dc

6L)0sec. Sa sc lecalcuieze puterea

pentlu duratele relative de functionare standardizaie, Sa se interpreteze

lezultatele.

4.2 Determinarea (alegerea si verificarea) puterii motoarelor luncfionand in serviciul continuu Sr

In sen'iciui
ternperaturi le
/olc.,sita.
1.i

51^ ca ;i in oricale alt serviciu. rnotorul corect ales nu trebuie si dep5;eascd limita admisibile (0,,.i,,,:07,,) in dtferitele sale pA4i. in cottcordanld cu closa de i:olasic

I)aca tcnrperalurir nrediulr.ri cle ricirc {cie obicei aerLrl anrirjanl) nu depilelic -l{i" (-, tl,,<40c"

P;'':P"
puterea rrominala 11 ? rllotorului de aclionare va rra;inii de lucru. inclusir pierderi le in transrnisie:
Observatii :

fi

ecala cu pulerea de sarcind constalrtA

l.

a) b)

in situaiia in care P" este cuprins intre cloua puteri nominale standaldizate. se va alege uroiorul
de putere nominald imedial superioara;

Nu este necesara o verificare terrnicl suplinentafa. supratemperatLuile limiti finale (0f0",i,,)

corespunzand aproximativ celor maxim adrnise. 1,1) Se velifica cupLul de pornire al rnotorului. M.. Cupiul static rezistenl ia polnire. creat de sarcind la afborele nrotorului. N45n. trebuie sI fie inferjor cupJului eiectromaglretjc dezvoltat de cbtre ltlolor la pornirea sa, Mr); in caz contrar pornirea sisternului motor magind de lucru ntl va fi posibiia:

t\i,, .

.\l ,,

: J:

na
al

z0,

1.2t Daca puterea mecanica necesarh aclionarii maginii de lucru. P;,. t'anaza relatir pulin in.iurul unei vaiori lnedi iP.,,,..1. cu circa 20 ...30% (Pr,,-Pon"a),'P^<0,2" se caiculeaza puterea staticA nredie;i se

alege. din catalog. ul.l motor avand puterea nominalA imediat sllperioarA. lbrd efectualea de verificarj tennice suplimentale (se alege P",,,"0 STAS): Pn , P.,,,,u Observatic;Puterea cerutd de cAtre lna$ina de lucru. P.^ se determina prin formule empirice sau calcule teofetice. Se poale recurge la aparate inregistratoare sau la normatjve care indicd energia sall puterea specific6 pe unitatea de masA prelucratd bazate pe daie stalislice experinrentale. 2) iri conciitiile unej tetnperatu:i a rneriiului cie riciie superioari ceier de iC'C.0u>,1{J". putelea noninal6 P,r, a mororului trebuie recaiculatd- ea deveninci (puterea mecanica disponibila ia arbore
scade)

P'.,<Px, deci echir,aient cu o putere mai mica fata de cea de pe placuta indicatoare datoritd inrautafirii condiliilor de evacuare a caldurii. prin aplicarea multiplicativ6 a unui coeficient adirnensional 2< l P
[-tnde se poale aprecia cir
'

x-- 2P t,,

i. it !'t-J!l= /'-4e 1r= ni. 1' o'' P':1 1' F'

in care; A0- 0"

ntotoalelor cu r.iteza nrica). In ciinralul temperat, conform normativeior. se renun{d la recalcularea puterii nominale a rnotorului pentru temperaturi ale mediuluj de r5cire inferioare lenlperatufii de 40'C. in sensul inajorbrii puterii nominale (coeficientul 2,>1, devine supraunitar-deci echirialent cu o putefe nrai mat'e f'ata de cea de pe placuta indicatoare pentru o temperatura a fluidului de racire 0"<40'C)

limitd finali-corespunzatoare ciasei de izolarie (0f1,u^); a :'' l,/P;:, rdcire: di6tre puterea de pierderi constante p. gi de pierderi valiabile nominale P,i,, la motorul consideral. r.aporiui (i.3 si 1 (r,aloriie infel'ioare cot'espund Itaporrul 6 depindc de construclia maginii. fiinci cuprins. orientatir', intre

0;- incalzirea (supratemperatura)

40" este depi;irea in glade Celsius sau Keivin a lemperatulii de

40"C cie cdtre fluidul de

llrtsirti si ,4ctionari Electrice Regfubile-curs

{
CO]\TIIiUU CU EXCITATIE

5. ACTIO\ARI ELECTRICE CTi MASLI\iI DE CURENT SEPAP*A,TA 5.1 Ecuatiile diferentiale initiale

.rciioniriie eiectrice cu n'].c.c cu excitalie sepalati sau derivalie s: ,ir!r!.rr. ciin rrragrna cie iucru. nrecanismul de fransrnisie gi rnotorui de
::::31ai-e
.

Pentru stabiiirea modelelor abstracte ale aclion5rii cu m.c.c cu 3\i;ia:i3 scpa;-ata se considera cb rnonrentele de ine4ie, masele qi cuplul sia:i. suni i'aportate la arboreie rnotorului (fig.5.1). Considerdnd motorul de aclionare ca obiect oriental se poi pun in evidenla (fig.-s.l) elententele vectorului variabilelor de comandi gi
vectorrr lui variabilelor de iesire.

=il

o-l
cr"
I

"i
n7
I

il,:,)

Fig. 5.1. Schema de principiu a acliondrii cu m.c.c cu excitatte separati.

Ecuaiiile difereniiale iniliale se oblin prin aplicarea teoremelor lui Kirchhoff in circuitul de excitalie 5i in circuitul indusului la care se adaugb ecualia
lundarrentald a nrigcbri i. Rezulta. ecuatia circuitului statoric (1a);

u" = (R.

- R.). l, * {1L,
ot

.i. )
Fig. -5.f 114..,. cu crciraiie separali
ca oDrect Oflcofal

Daca u.,*o si circuitul statoric este inchis. atunci apare curentul de excitalie i. care dd nagtere fluxului total 9,= L. i.. Negiij6nd fluxul de scEp6ri se poate considera cd fluxul util este:
(

1b) q:f(ir).

Pentru circuitul indusului (rotoric) se obline ecualia (2):

u, = (R. = R^). i"'z\dtr

g(L"' i.)+e+Auo

unde e - k rpo - tensiunea electromotoare: Auu - cdderea de tensiune pe contacteie perie - colector , pI', - collstanta tensiunii electromotoare; k=

o- r,iteza unghiulard a rnotoruiui

Ecualia niiScdrii:

2na -

(3)
Cuplul electromagnetic:
Depiasarea
un

n-

m.

=J-at

uu)

_1, -

ghiu lara:

s,

= J|

roclt

Consider6nd cd inductivitdlile L" gi Lo sunt constante gi ueglijdnd cdderea de tensiune Auo ecualiile diferenliale iniliale devin (msdqiqlrnqtlqlaalic in domeniul timp):

u. = (R.

- R")' i, + L"

di.
ut

u,=(R,+R,).i,, +Ln m=m.+J--:-dr

,t /.\

di,
dt

k.o.til

m=k.rp.ir;

6x={rrl .dt

Vers. L i- 2010

Masini si .Actionari Electrice

Isbile-curs

Prin

schema sffucfurali
rr:.

bloc (fig 5.3)

corespunzatoare

ecualiilor diferengiale iniliaie se pun

evidenid vaiiabile le de stare i". iu.

Fis. -5.3 Schema struc{nral6 bioc corespunzAtoare ecualiilor diferenJiale iniliale

5.2. Modele matematice pentru analiza

acfionirilor electrice cu m.c.c cu excitafie separati

Modelele matematice pentru analiza aclion5rilor elecffice rezultb din ecuatiile diferenliaie ini{iale $i pot fi exprimare sub forma ecuatjilor difereniiaie intrare - iesire gi inffare - stare. sub forma ecualiilo:'de stare sau a functiilqr de fransfer dacd se analizeazd regimul dinamic. Modelele matematice utiiizate penfil analiza aclionirilor electromecanice in regim stafionar pot fi exprimate sub forma ecuatiilor algebrice. Trecerea unei ac{ion6ri dintr-o stare de echilibru energetic in altd stare de echilibru energetic. determinatd de modificarea comenzilor sau perturbaliilor, este insolitb de varialia mdrimilor de s:;,:;: 9i de iegire ale acliondrii. Regimul de funclionare in care una sau mai muite mdrimi ale aclion6rii variazd in timp se numegte regim
dinamic sau regim rranzitoriu. i\4odelele absffacte - marematice sau grat-rce - care ciescriu evolulia in timp a variabiielor de stare 9i iegire pe durata regimuiui tranzitoriu. se numesc mociele dinamice. Modeleie abstracre care ciescriu dependenp dintre variabilele acliondrii -altele dec6t timp-ui.- se numesc rrr odlicjpl1ai(ex. c aiacter i sti c i i e staii ce d'n re g i m u I stationar) . SgAll it4rd.i"le dinamice servesc ia stabiiirei modului in care evoiueazd viteza, curentul^ cuplul rnotor in timpui regimului tianzitoriu, Rezultatele oblinute servesc la alegerea corecti a puterii motorului elecric. la alegerea 9i reglarea elementelor cie comandd gi proteclie. la identificarea metodelor de reducere a consumului de energie. Modelele dinamice se oblin din ecualiile diferen{iale iniliale. In ipateza cb Lo:ct" L":ct.. Auo:0
ecualiile <iif'erenliale iniliale devin:
-ec. statorului oN
;

-L"3 -dt q = f(i.) ;

u" =R"
-Ec. rotorului

f :ril'rq' i
il
L!re

uu=(R.+R.)'iu*t,$-";
dr
e

= k.tp'rrr

l.ru
Fig. 5.4 Lifiiarizarea curbei de
m agngtizare.

le

-Ec. de miscare

rn-m.=Jili "dt
m=k.<p'i";a= jo.dt
Ecualiile dilerenliale iniliale conlin neliniarititi determinaie <je caraeteristicile statice - curba d.e nragrreiizare ;i neliniaritEli de tin produs (tp' i") respectir'(p ro). ij.ou.... utilizarea modelelor abstracte neliniare presupune un formalism matematic complicat lErd ca rezultatele
practice s6 conduch ia performanle deosebite. se pune probiema Iini?rizirii qpualiilor diferentiale iniliale. Elirninarea neliniaritalii de tip caracteristictr statich se face prin liniarizarqa curbei de magnetizare. respectil'considerdnd pe porliuni (ftg, 5.4). cd ac{ionarea funclioneazi pe poqiufiea cuprinsa intre origine 9i punctul (1"x, 6N), sau prin liniarizarea produs se face considerdnd ci u" = U" gi deci i. = Ie respectir'<p:$ adica acestea au Yalori Eliminarea neliniaritatrii de tip
conslanle.

drrr

Vers. 1 ,1- 2010

.rlastni si lcrionari Electrice Reglnbile-curt

4i(uo.rn.-ot)qi

5.2.1 Ecuatia diferenfial5

intrare - ie;ire

infrare

stare (u,,.m,-i")

si la

Presupunalld cd aclionarea este fiur nominal. rezuiti: (1)

unde: D-D:f-) I\ t\,,
l\s

conrandata {u.) prin indus

dr.

in prezeltla pertLrrbaliei principale

N4.

u, *- K . la -:. _ .-j- La
OI

e:krJr"*rrl

Rezulta cuplul electrornasnetic

nt:k{,f

i,,

care invinge cirplul static $i asigr,rra cLrplLri dinamic:

, tlut , tlt,l ,. ,l -=il] -nt. sau,l-:R(Dl | r''t dt dt Explicit6nd curentr-rl dirr ecuatia de miscar.e:

-111

| , l:Kn_:)J'''

.- i " til;"'t.

Jdcr
ku^.-

thc|nd derir,ata acestuia.

dr"_ idm,. J.d2r.o dt k(ln dr ' kd* dt1

;i

inlocLrind

in ecualia de

dif'erer:fiala itttrare - lesrre

L. 'i .93, R .J dro ' -)- = -r-----Ta' --- /. \), (kQn ), dt' (i 0u ), dr

i t'ft'

iu'r-nl1v),ra;^
G

ec1rilibru a tensiunilor din circuitul indusului (1)se obline ecualia

.rn, L^ dm, k4'N (t,on ), (ton ), dt Lr.

tri

u"' t'&

-).'

Not6nd cu:
T-.
tn

= "R

-"

coltstanta electromagnetici de tirnp. iar Lo inductivitatea indusului poate

R

fi

caiculatd cu rela{ia:

*a p'f)* iiiide; p - nui'ndrul de pereclii rJe poii: iar F: 0.26 ....0.32 pentru nt.c.c cu excitalie separatd conpensate: F:0.+:
rionnal6.
T"r, =

p:0.32.....0"42 pentru m,c.c fhra infb;urarea de compensatie. rapide.

.....A.62 pentru tnotoat'e cie curetrt continuu fbra infEgurare de compensare,
cJe

construclie

t:: u constanta electromecanica

lkdo
r)
J

JII

de tinip:

ecua{ia diferenlial6 intrare - re;ire (Lr,-ct)devine:

6,1 6, kdn (f*n ): O Similar se obline ecualia diferenliaid intrare - stare (u,-i,) (din ecuatia cilcuitulul statoric se obtirre *;. se derji,eaza si se iniioditce derj',',ala iii eciiaiia de rniscale). du';-r - j "| { - a ^etn

TT g'g *r.-gg+o,--ge--'i:,*- -T- -d.r) -./ irtt. - ru 'a'ern 'r:rn ' "'* dri,
or2

I '"'n

di.
dl

! 'a=

k4n

m.-!-_---- J
(rd",

'

)t

dt

5.2.2 Funclii de transfer

Vers.

l-

20 10

Masini si Actionsri Electrice R

AplicAnd transformataLaplace eculiilor diferenliale iniliale se oblin ecuatiile operalionale inilrale:

rr / r U. is i = R. i. (s) + L.sl. (s)

- L.l"

(0,

f(s) = cl.(s) U(s) = E(s)+sl-uiu(s)- L,I.(o-)

E(s) = kgQ(s)

, -/ \ M(!l

M(s)

* Mr(s) =.lsQ(s) -Ja;(0= kQI^(s)

Schema structuraid bioc corespunzbtoare ecualiilor operalionale este prezentatd in fig. 5.5

1'1 L^5

l'(s)

Considerdnd ca variabilS de intrare tensiunea de alimentare gi ca variabiia de ieqire viteza unghiular6., obline ecuaiia operalionald intrare - ieqire:

se

(r;r","r'*r",ns -lFr(r)=
ifuiirici

sear)la de definiiia fr:nciiei de n'ansl-er rezriliS f,inciia de transfer a m.c.c.

#u(r)- ffi(r

+ s'r,)rtnr(,)

a) la comanda prin indus, uo K,n I -,,\ o(s) rirlst=--?-= i\- =-, " k0^* Utsj -_-:-, T,T",s"+!,s+i
respectiv funciia de transfer la b) modificarea cuplului rezislent (peturbalie). m.:
R /r m\ v\j*sla/
T",,.s + I

-t\ \-t:\s/=:.--\=--r ": \",

Mr{r) matricealE:

o(')

/\

;.

(L+n)'

Tu'|",s' -

Deoarece in mod obignuit comanda aclionirii se face in prezenla cupiuiui static deci aclionarea^ in cel mai simplu caz. are doud variabile de inffare pi o I'ariabild de ieqire-mode1ul operational poate fi exprimat sub f'ormd
I

l-urri I ni. |_ r,.. ).r.J/-i-,(s)Gr(s)] 1,,' . . lvls

t

ts )J

Considerdnd ca variabila de intrare tensiunea de alimentare a indusuiui gi ca variabild de ie;ire curentul din indus se oblile ecualia operafionald:

(];];,"r' * 1.,.,s + tJi,(s)=;1l,nsU(r)

Rezultd imediat functiile de transfer
^ LJ i / ' ')\ \/ = :- :.-ts./ R, TrT","st +Q.s1^T I Jlem
I

\ ..

I K"

*;iMs(s)
KQx

Vers, 1.1-2010

I'Iusirti si Actionari Electrice Reglabile-cuu

(i.(s)= "q\'/ r/\ lo

To'il,.St.T,s+l
I f l/ \
|

IPn

Modelul operalional sub fornli matriceald

., IU(SJ iS.l= LL j(sl Lro(s)J. j *^r., L' 's \' ,'J

'

este un obiect de orciinul

Din analiza acestor r:rodele abstracte rezuitd ci aclionarca cu lllotor de curent continuu cu exciiape separata 11. putand avea o conportare aperiodicd sau oscilatorie ciupa cr.rm rhddcinile ecualiei
Pi\
r\ l, "r ^2 + l"r-s i 1 = u l",ns l

caracteristice

.i.

sunt reale

;i

distincte sau sunt complexe. Pun6nd condi{ia ca discriminantul

a=Tj'
rezultd Dacd Tu
<<

-4TuT,,,, >o
este apefio.iica T.n, atunci T, = 0, ecuafia caracteristicd det,ine:
.

ci ciach T.n, l'4Tu colllportarea

lr.s+l=0
iar aclionarea se comporti ca un elenrent aperiodic de ordinul i.

Modelul matematic sub forma ecuatiilor infrare stare si iesire (ISO)

t .t - -'. -, c .

ra--2
U-Lr

;',:a-';
.- j , J-

. ?7;

;
r

- -C__.)

-.a:A.}C:i,

; Br.:[). 000i:;
-tsTr\/J

1-!-::

::_a4_-

/
200 180

Viieza unghiulara

0.,, frad/sec] frz

sj curentui rotoric i" [A1

r u UU r /

A:i-rai;a
!: u

-ka/za;
t- w .

xa/J
J_-E

j; B:l!/-a;
:q?.j

a:;
i4g
120
100

t:i:
il:.-_i
f 1z,

a..

CC-: :f iirat ; xC: ix:_ .n.:ta,r

:..:.,z i rr+.. L / .

;1:r i 6-l :

--isiri{A,E, C, D, u,;, xC) ; :-c: il,-l':t',:,--,1,x'.t,2),',n, ' : ' , ' i. - iii,:itii c; r- t.' , 2') ; xiabei ('T,:iLl isel;:ri,e:','l.i;::j:i,'
r.;
Cf f ie { '.,,., i,:.:..a '.;!:111, w : i :'.
'.

80

z+', 12) ;
i a':):(l ..jl,tit
40
:

i;'. .;.t.,c, l:

l -:.r -.

e
0
'__.

i7't

03
Ih^

a1
/ca.,,nda,

c.5

Vers. l .l- 2010

i\,[cr.s'

ini s i Ac ti o rt cu' i E I e ct r i c e Re g I a b i I e - t e n rct C {

Parametrii rnaginii de curent continuu (rncc)

Se

consideri datele inaqinii de cuteni continur.r cu er;itaiie indcpe

nde uta:

PN:2.2 lkwl

uN:420 [vl
ie,u

:1 840 frpml

I:0.7

J:0.01i [kgrnrl - rnomentui

Tr:0.0037 [s]

totai cle inerlie redus la arborele rotolului

- constanta .Je timp eiectrica

Determinarea parrrmetrilor mcc

Puterea electrica P. p =:_'*

ikwl

P1

puterea mecanicd

^ P' =-=
4
Culeniui nominal

P.,

2200

^-,
u.r

=3i12'9'+4=3142'9 lkwl

(21)

P I,u = *
L'

,,

1,u =

-* ll0

ll-11

= 7.-{8 31,u

=7.48 lAl

(2,5)

Pierderile din ma;ina

Dp:Pr- Pr =i142.9-2200=1112.9
l-a proiectare se utiiizeaza: Dp

= Dp- 1142.9 lwl

Pcux

t2.6)

- r*Pc,x J

: ! Or:4.71.42 lwl I

12'7)

Rezistenta indusulLri

li.,=i*{ =fr,-+rRi=8'4i9i ' 'LV [.: 5i.95

Cuplul electrcnagnetic

J7l J?+tnj

iol

{:'3)

ill=L Nml o
o-*"
1t'i tt "\

t2.9)

rl.l{))

60

klusini si ,lctionctri Electrice Reglabile-tema P:Pr -Dr

C{

:vr,l

t.t -- o{<n * tJJ\r

a

p
:
.lr

fl,,

r = 9550

))nn

=:
1

840

13.35

:= r"1, = i1.86 Fixl

(.2.11.)

Constanta mecanici

maginii (c,, )

,V = k* Q*

1,,r,
I

krp

{lN = r.
/a 1a\

L-:-=-=L.-=[.U)l,d '"

,vt

3.86

1,,,

7'48

h{=L=:{._i_}M=1j.g6frVnrl

? l*16t
192.58

P: Pi- P,.,x =3142.9*171'47=

o

=767i

lwl

(?.13

Jx'. n*

*1ooo = e=192.5g 60 =' 30

(2.14)

Constanta electricd a rnaqinii :(C")

C =C *n =1.8528x3'14=C " = 0,194 ,t, 30 -l

(.,

(l

l-5)

Nlaqina se considerd in regim de motor

U-r-E
Il

loj

)r*n f Q,::- -- | =E =kd*L*r,,=, 30 ou) E = C" * r* = 0,194*1840 = E =357

J\_,

E=k*O*A)

(?.16)

P -4.1lOl o.Tllr -

rnr LJ4l

Cuplu lm axim

V1,,..:2*
Curen tul maxim

!1"1

=2*13.86

= VImu:27.72
i-u,

FSm]

(1. 1 7)

I-u,

:2* 1r,:2*7.18 I

:14.96

tA]

(2.1 8)

Induct ivit atea infdgurdrii rotorice

L - =--

T R

0.0038
8.4191

(2.19)

r
|Ios' 1tti .yi i1cIioncu'i

EIectric:e Reg/cr/:i/e-tenru

C{

Prograin llatlab
^r^-.-.:.

. -'.:.:'-

.. -.
:..:

:: ,lrl

:^,i;1:1 .

:':1 . :l

.=--:-:''.'_.
'Jn-224
--,:---a;t 1
r,'-:111

1.;f i

an-i500
,i"--a . 02
' -,li -f ---1 j l a

']

iai.l
t-

i -Pni'e-r"an

Masini si Actionsri Electrice Reglobile-eurs 6

5.3 Caracteristicile statice mecanice qi electromecanice (nu depind de timp) Pentru analiza comportdrii acliontrrii cu motoare de curent continuu cu excitalie separatA in regim sta{ionar se particularizeazdM6: 0, adic6 M: Mr, iar ecualiile de functionare in regim de motor devin;

Y?:i:(s,#L.{-

U"=(R.+R*)l*

0 = f(1")

U^=(Ru+Rr)l.+E
E=k0O

M=Ms
M=
k$1" Din acest sistem rezultl ecuatia caracteristicilor electromecanice definite ca dependenfa dintre viteza unghiular[ Q gi curentul din indus Q: f(lo):

U Rr* R., O=___*-i

k0

k+

respectiv caracteristica mecanicd definita ca dependenfa dintre viteza unghiularl O qi cuplul la arbore

f]

f(M):qi exprimatf, analitic prin relalia:

U R +RO=:--'tt'isM

k0
,

(k0)'

Se observd cd aceste caracteristici sunt drepte cu panra negativi care pot

oo0 -

fi frasate prin doub puncte. Notdnd:

n *u ,

KQ viteza de funclionare ?n gol ideal. ,

ar)q = ---5

S+flt
k0

r"
-u

,uu

ac)s = "

*j*'r, (k0)'

, cdderea static[ de vitezd. ecualia caracteristicilor sratice

mecanice gi electromecanice poate

fi

scris6 sub forma

O = flo
in uniti{i

-A0,
in multe cazuri,
acestea se exprirn6

Pentru ca o caracteristicl staticA sa poatd fi utilizatd la analiza unei serii de motoare, relative. In acest scop se fiilizeazl, urm6toarele m6rimi de bazd:

Uu = Uu,0u =QN,lb = IN,Ru = RN

={{,Ms =M*,f)u
M*

=Oo

Rezulta urmdtoarele unitdii relative prin raportarea mdrimilor absolute la mirimile debazl.

=::-rQ = i--rl =:-rP =:,11 uNaceste

0*' I*'- R*'- -

O, I

M-V = -::o
"
Oo

Cu

u V=--:l

nota{ii ecuaiia caracteristicilor electromecanice

p.

in unitlti

relative ia forma:

respectiv ecuatria caracteristicii mecanice

9p

up v=_* )ll

Notdnd cu

a9-

uPiou vo=-rAvr=l_,Av"=Ir ACI-(rz

rezult[ cd

v=vo*Au,

Vers.

l.l-

2010

Mqsini si Actionari Electrice R

5.3.1 Determinarea parametrilor corespunzltori caracteristicii mecanice

naturale
vitez6 este descrise de ecua{ia caracteristicii statice, definitd ca dependen{a dintre unghiulari O (fig.5.6) 9i cuplul laarbore. Caracteristica mecanic[ naturalh se obline pentru

Funclionarealnregimstationaraac{iondriicum.c.c.cuexcitalieseparata

i \z M
1)

'

U = Up,Rs = 0,Q = Oti

respectiv

il@

It Q =:!- k0*

"t--

(kQr', )"

Fig.5.6. Schema de principiu a aclionlrii cu nl.c.c cu excitalie separata ilncliondrd ln regim stalionar

Re' Para.rnetrii acesteia sunt tensiunea nominala UN. fluxul nominal O N Si rezistenta indusului allii pot fi calculali' Jintre ace;ria sunt inOi*ti i*utufoguf motorului sau pe pidcuia cu datele nominaleriar Unii - curentul nominal; PN tikw] - puterea nominall; nN [rot /min Astfel, in catalog se indici: UN [V] - tensiunea nomrnald; Ix [A]

]-

tura{ia nominal6; egali cu U51); F* - rezistenla inftguririi de Uer- - tensiunea nominala a inf6qurlrii de excitalie (daci nu ests indicatd se considera excitalie; Ru - rezistenla infia;urlrii indusului: din ipoteza cd pierderile Dica nu se indic6 valoarea rezisien{ei Ru ea poate fi mlsurati sau, in tipsa motorului, calculati

prin efect Joule pe

Ru sunt

jum[tate din pierderile nominale totale: Ro = Ptv

i p,

$tiind ca: ,1 =
unde

- Pu
este puterea electricd

P1x

:Ux Ix
fl

," lN
nominali- rezultd

It" = 9,511-*q)'RN
unde

R- =+
-,N

-rezistentanominald'

produsul k(S)x se calculeaza din ecualia cracteristicii electromecanice naturale particularizatd pentru punctul nominal de functionare:

II r\a.llN k6,,=sN -R '! o^*

--Y )t

Wbj;
t,

- viteza unghiular6 nominald. Viteza de functrionare in gol ideal f)o se poate calcula cu relafia:

unde:

e*,=&[radisl "
60
II

(}o
f)0,
! )0.

fl^=4[rad/s] "
k0*sau poate

fi determinata experimental.

5.3.2 Caracteristica electromecanicd 9i mecanici

arti{iciali

de tensiune

Caracteristica artificiald de tensiune se definegte ca dependenla n : f$) sau Q-J(M) obiinutd pentru U U*, R,= 0,

Q=Qr.,.

Rezult6:

Itor

O=

rT t'X

kS"
l1 "x

Rr --,1.

llor r

k$o,

resPectiv

--...M _ R O_ kS' (k$x )'

1p
Fig. 5.8. Reprezentarea graflca a caractet'istici lor ttrecan ice

Yiteza de funclionare

in gol ideal (fig' 5'8):

alliflciale de tensiune

Vers.

Ll-

2010

4gtft:4ttt"""rt
o- -Uil
poate
tl

El"drttt

KgN

fi mai mare decdt f26 dacd U* Qo,

raporful:

U" sau mai micd dec6t f)o dac6 U" < U*. Ea se poate calcula din relalia de definitrie sau din

Caracterlsbci mecanic artjiciale de

temire,

o,{tu4")

Qor

U,
U2

Majoritatea motoarelor electrice de ac{ionare sunt proiectate pentru a funcliona la U U11 sau la tensiuni majorate fafl de UN cu cateva procente; existd gi motoare speciale care pot func{iona Ia tensiune mdritd.

150

Exemplu in limbaj Matlab: trasarea caracteristicilor de artificiale de tensiune pentru o masina de curent continuu:

wrl:0 z t:225; Ml:0 ,02+2e-6*wrl_ . ^2; e" c:r-t5;,3.i-r.i r:ezi-stei-ii pentr:u t:ifer-ite rri :eze r,ingh:-*.1 are plot (Me,wrr' *' rMlrwrlr'-' r'!,.i.nelai.j..dllr,, 2) ; titl-e (' Ca::aci-e::_istici mecani c:e a:-t-ifiiiaJ_e cle trjn:rr:-;.ner \*liiega...." {lt, g) ' , t F,c:tttS-iz .i, ,IZ) xf abel ( 'CLlp i u r rl-.I. ect:i:onti:gnet-.i.r: s;.i. r_:up,-u.i- ; ::ezir:terr'i_. I.'l e si i.j L tti* in.l',' t<rrr:.S.i.,i,, I21 ;yIabel ( 'rrli-eza ut:gh.i r:iara f rzici-7's,e11;1 ' , 'font!.i .,:, , L2) ; hold or,; axis { 10, 0. 1, 0, 2501 ) ;

t:a:2; ka:0 , 05; Me:0:0.001:0.1,. ,i cupiul i:r N-:n for ua:l- :7:12; i t_i;l$ii_irlr,:;.1 np.i. i ca t. a wr:ualka- (ra/ka^2) *Me; i; vj. l.-e =,:a lrrqh:i.i.i,l tr)elt t: Li clj.itr::il o tc.i:slr-r:ii

o* ofi-

oF-nit-a;;-ffiA
[N{l

Cuplutelectromagnetic si crpld rerstnt Me si [rL

a::a
@r

brro = -l'

fl,?

rrr >,"1 > ,ta:

1rI",

Ll. ia

l.lfll\!

5.3.3 caracteristica electromecanici qi mecanici artificiale reostatice

DacI se noteaz[ cdderea staticl de vitezi: xu .|

A0r, -

(kOru)'

\,

M,

Ao5'=*rb"
(l<9ru

rezultl aa

)-

AQr, =

Aflsr

Ru + Rs:

*R*
.

Reprezentarea graficil (fig.5.9) se obline considerdnd punctul de funcfionare in gol ideal (0, punctul de func{ionare la sarcind norninald (MN, e), f)=C)g_Afrs", cdderea staticd de vitez' se poate carcula iin retatia:

caracteristicile mecanice reostatice sunt drepte concurente in punctul de funcfionare in gol ideal, rnai itrclinate decdt caracteristica mecanicE nafurall clrcet rezirtentu suplinrentara estl mai mare, In funclie de valoarea lui R, aceste caracteristici pot fi semirigide sau moi.

OJ

li

Aos.x

+R", =$da** R"

unde Ao5p cdderea staticd de vitezd,corespunzltoare suplului nominal pe caracteristica mecanici

Vers.

l.l-

2010

Musini si Actioftari Electrice Reglabile-curs 6

natural6. Ecuatia caracteristicii statice ?n unitali relative devine:

v=1-px.i"

respectiv

v=1:px.F, ro *1,

Ava =Pxiu =pxlr

Reprezentarea graficd. (fig.s.8) se obline considerind punctele (0, 1) qi (1, l-p-). Se observl nominall cdderea staticd este egalE cu rezistenta relativd. 5.3.4. Caraeteristica electromecanici si mecanici

cl la sarcina

artificiali

de flux.

U:U*,

Caracteristicaartifrsialade flux ss dofinego ca dependonfa O= f(l) sau Q = (M) obtinutA pcntru Rr=0, 4;* {r. Rezult6:

o=!-u-&-,. kOx k$*

,

respecri\:

*...* e=9:--(k$x)' - k0,

.

fluxul nominal, prin caiculul de proiectare, corespunde cotului curbei de magnetizare, rezultd cX prin cregterea curentului de excitatrie nu se obline o modificare esenliali a fluxului, in schimb
Deoarece
cresc pierderile prin efect Joule. Din acest considerent: $., < 0,v

Obs. La motoarele de curent continuu derivalie necompensate, sldbirea fluxului de excitalie provocatd de reac{ia indusului poate majoraviteza de rota}ie, ajungindu-se ia o functionare instabili. Deoarece reaclia indusului cre;te aproximativ pitratic cu curentul rotoric, care cregte pentru acelaqi cuplu rezistent simultan cu sciderea fluxului de excita;ie, aceste fenomene nepldcute se accentueazd mai ales la funclionarea cu suprasarcini gi la funclionarea cu flux magnetic de excitalie slEbit. Pentru eliminarea acestei compo(dri nedorite, ia maginile de calitate inalt1 sau de mare putere se folosegte o infrgurare speciald de compensafie: la puteri mai mici se utilizeazi inftquriri ale unor poli auxiliari sau de comutalie, inseriate in circuitul

rotorului.
Se observd cd,viteza de functionare

in gol ideal

o^, = -N u'+' k0x

AOsx =

rl

*l ; AQs* =;+. M (KQx)kQx

li$z
se poate scrie c6:

RR

, cat qi clderea statici de

vitezi

cresc cu diminuarea fluxului Consider6nd fluxurile $r

Qo'

caracteristicii mecanice naturale qi sunt mai inclinate dec6t aceasta. caracteristicii rnecanice artificiale de flux Din punct de vedere al rigiditnlii pot fi considerate semirigide. Reprezentarea grafici se obline considerdnd doud puncte: punctul de funclionare in gol ideal (0, flo6) Si punctul de funclionare in sarcind (Mu, f)o6, Afls*). La maioritatea ma$inilor Q,,io, :0,5$**. Sub aceasti limitd magina demagnetiz6ndu - se pentru un anumit cuplu de sarcini M. curentul prin circuitul indusului crepte inadmisibil. Existd motoare electrice care admit 6^i^ : (0.2...0,3)0N. Ecuafia caracteristicii statice in unitSli relative devinc:

^", Rezulti ci aceste caracteristici statice sunt plasate deasupra

a**+t'

- {t

Aor'

-(0, )' -L+, j

Fig.5.10. Reprezentarea grafic6

Vers- 1.1-2010

Musini si Actionuri Electrice Reglabile-curs 6

'v=l-P'i
Deci:

$x tPx , respectiv gx gi

v=]--r+u

ln Vo,o=->vo Avy=!1 p>Av qi Qy

Reprezentarea graficd (fig.5.10) se obline considerdnd dou6 puncte:

l0,vox

1
acestora.

") - 9x/ l,vo* -l]. lgil all \

r\ i'

Caracteristicile electromecanice sau mecanice servesc la studiul pomirii, regldrii vitezei, fr6narii gi reversdrii de sens. Practic se pot intdlni atit caracteristici statice defirrite ca mai sus c6t si combinatii ale

Vers.

l.l-

2010