CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PROMOCIONAL

OMAR LUCIO CABRERA JIMNEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA METROPOLITANA UNIDAD IZTAPALAPA cjol@xanum.uam.mx RESUMEN En el Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad Autnoma Metropolitana tenemos gran inters en los proyectos de Robtica Pedaggica, es por ello que hemos realizado el diseo y la construccin de un Prototipo de Robot Promocional que puede realizar las funciones de avanzar, retroceder, girar, mover los brazos y mover la cabeza. Estas funciones del sistema pueden ser controladas mediante programas grabados en una Unidad de Microcontrol o bien, de manera remota, por un operador. El Prototipo tiene la imagen de un robot antropomrfico del tamao de una persona y cuenta con un tablero para mensajes, un radio AM/FM con reproductor de cassettes y un sistema que recibe una seal de voz y la hace pasar a travs de un procesador. As mismo se han instalado, en el robot, un micrfono y una cmara que envan seales hasta donde se encuentra el operador. El prototipo fue construido utilizando material de recuperacin y algunos aparatos que, al no estar siendo utilizados, fueron puestos a nuestra disposicin. A pesar de esto el sistema ha sido utilizado en diferentes eventos de promocin de la UAM teniendo una gran aceptacin del pblico en general y ha participado en dos programas de TV. PALABRAS CLAVE: Robtica Pedaggica, Radio Control, Microcontrolador. 1 INTRODUCCIN El inters por realizar proyectos dentro de la disciplina llamada Robtica Pedaggica como parte de nuestro quehacer acadmico nos llev a plantear la idea de desarrollar un proyecto al que hemos llamado Prototipo de ROBOT PROMOCIONAL mismo que tiene por objetivo integrar diferentes componentes tecnolgicos (desde chips de circuitos integrados hasta micrfonos y cmaras inalmbricos) con el propsito de construir un sistema electromecnico que pueda ser controlado utilizando un Radio Control o bien mediante programas almacenados en la memoria de una Unidad de Microcontrol . El sistema se pens con la imagen de un robot antropomrfico y debe servir, por una parte, para ilustrar a los estudiantes de manera prctica los conceptos tericos involucrados en el mismo y, por otro, lado al ser puesto en funcionamiento debe hacer promocin de diferentes bienes y servicios, por ejemplo puede ser presentado en los eventos de promocin en los que participa la Universidad como una muestra del trabajo que hemos realizado en cuanto a desarrollos tecnolgicos.

2 EL USO DE ROBOTS La palabra Robot, para diferentes idiomas, tiene sus races en palabras que significan sirviente y trabajo o faena lo cual nos da una idea de los que podemos esperar de un robot. Adems desde la antigedad ha existido, en diferentes culturas, la idea de tener sirvientes parecidos a los humanos o a los animales que se encarguen de hacer todo tipo de trabajos pesados. Tal como lo entendemos en la actualidad, los robots, son dispositivos tecnolgicos que sirven para realizar la tarea para la cual han sido construido y son utilizados donde la velocidad y la precisin de los mecanismos automatizados superan las habilidades del hombre as como para hacer aquellas tareas que resulten especialmente peligrosas para los seres humanos, siendo la industria de manufactura, y principalmente la industria automotriz, donde ms se utilizan. Las tareas en que ms frecuentemente encontramos robots son : Recubrimiento de Superficies. Moldeo por inyeccin. Soldadura por puntos. Acoplamiento de herramientas. Empaque.

3. LA ROBTICA PEDAGGICA La idea de aprender jugando resulta muy atractiva para todos los estudiantes, independientemente de su edad y su nivel educativo, adems la robtica despierta, en los alumnos de las carreras tcnicas, un gran inters, pues el diseo, construccin y programacin de un robot involucra diferentes disciplinas, todas ellas de gran importancia como la electrnica, la mecnica y los lenguajes de programacin entre otras. Es por ello que los prototipos que se hacen en la Universidad Autnoma Metropolitana como proyectos robticos logran captar la atencin y despertar el inters por el proceso de fabricacin del robot. De igual forma el funcionamiento de tales proyectos puede ser orientado hacia la transmisin de diversos tipos de conocimientos. Lo anterior sirvi como base para que, a finales de los aos 80, apareciera una nueva disciplina conocida como Robtica Pedaggica. En la actualidad una gran cantidad de investigadores alrededor de todo el mundo trabajan sobre esta lnea de investigacin segn lo demuestra la gran cantidad de trabajos presentados en los diversos congresos que se han organizado, acerca de ella, en diferentes pases de Europa y Amrica (uno de ellos se realiz en la Universidad Nacional Autnoma de Mxico). La Robtica Pedaggica fue definida por Martial Vivet, uno de los primeros investigadores que realiz proyectos de robtica con la finalidad de apoyar el proceso de Enseanza - Aprendizaje, de la siguiente manera: Es la actividad de concebir, construir y poner en funcionamiento, con fines pedaggicos, objetos tecnolgicos que son reproducciones muy fieles y significativas de los procesos y herramientas robticos que son usados cotidianamente sobre todo en el medio industrial.

4 EL ROBOT PROMOCIONAL El sistema, como se mostr en la figura de la pgina anterior, fue diseado y construido con una imagen antropomrfica del tamao de una persona (1.70 mts. aproximadamente), pesa alrededor de 60 kgs y posee las siguientes caractersticas: Despliega mensajes programables. Simula odo, visin y habla. Sintoniza las estaciones de AM/FM y reproduce cassettes. Cuenta con un anuncio luminoso. Se desplaza hacia atrs o hacia delante y gira hacia la izquierda o la derecha. Mueve los brazos. Mueve la cabeza. En este documento haremos la descripcin de las diferentes partes que integran al sistema, separndolas por el tipo de funciones de las que se encargan y vindolas como estructuras diferentes, es decir, tendremos la Estructura Electrnica. la Estructura Mecnica y la Estructura de Control del sistema. 5 ESTRUCTURA ELECTRNICA Despliegue de mensajes programables. En la parte de enfrente, debajo de lo que vemos como la cintura del robot, se coloc un Display que presentar hasta cinco mensajes diferentes. Cada mensaje puede ser programado con un total de hasta 640 caracteres y que se estar repitiendo, un mensaje a la vez, sin ningn tipo de intervencin del usuario. Simulacin de odo, visin y habla. El robot posee un micrfono, colocado en la parte superior del pecho, y una cmara de un sistema de monitoreo (similar a los sistemas de circuito cerrado de televisin) cuya lente est enmedio de los ojos. Estos aparatos envan seales, en forma inalmbrica, a los aparatos receptores que controla el operador para que ste pueda escuchar y ver a las personas que interactan con el prototipo. Para simular que el robot es capaz de hablar, el operador enva un mensaje a travs de un micrfono inalmbrico cuya seal es captada en el robot y se pasa por un procesador de voz para que el sonido tenga el timbre de un sintetizador, en las bocinas que se encuentran en los costados del robot as quienes lo escuchan tendrn la idea de que es el robot quien est hablando con ellos (ver la siguiente figura).

Receptor

Distorsionador

Operador Fuente de poder Bocinas

Sintona de estaciones de AM/FM y capacidad de reproducir cassettes. El robot posee un estero de automvil con radio de AM / FM y reproductor de cassettes conectado con un ecualizador y con un par de bocinas que se encuentran en la parte inferior del frente del robot. El radio puede ser sintonizado en alguna estacin o bien se puede poner a reproducir un cassette con msica o con un guin grabado con anterioridad. Ver la siguiente figura. Estreo Vcc Ecualizador

Fuente de poder Salida de audio

Exhibicin de Anuncio Luminoso. En el interior del pecho del Robot se ha colocado una lmpara de halgeno de luz blanca con su propia batera. En la parte exterior se coloc una cubierta de acrlico con el logotipo de la UAM que se ilumina al encender la lmpara. 6 ESTRUCTURA MECNICA El prototipo puede desplazarse hacia atrs o hacia delante y girar hacia la izquierda o la derecha. La base del robot est montada sobre tres ruedas: dos de ellas se encuentran alineadas en la parte posterior y la tercera est en la parte frontal de la mencionada base. La ruedas traseras sern movidas de manera independiente mediante un sistema como el que se muestra a continuacin.

Llanta del robot.

Para cada llanta hemos utilizado un motor que en otro tiempo sirviera para subir y bajar los cristales elctricos de un automvil. El motor tiene en su eje un engrane sinfn que hace mover un engrane corona, mismo que, a su vez, hace mover otro engrane corona . La llanta ha sido asegurada firmemente con este ltimo engrane. Los movimientos quedan determinados por el sentido en el que giren ambas ruedas traseras ya que la rueda
frontal puede acomodarse para tomar una direccin acorde con el tipo de movimiento. A continuacin mencionamos cmo deben girar ambas ruedas traseras para que el prototipo tenga movimiento.

Avanzar. Ambas ruedas giran al mismo tiempo hacia delante. Retroceder. Ambas ruedas giran al mismo tiempo hacia atrs. Girar a la Derecha haciendo como comps. La llanta izquierda gira hacia delante y la derecha no gira o bien la llanta derecha gira hacia atrs mientras la otra permanece fija. Girar a la Derecha sobre su propio eje. La izquierda va hacia adelante y la hacia atrs. Girar a la Izquierda haciendo como comps. La llanta derecha gira hacia delante y la izquierda no gira o bien la llanta derecha gira hacia atrs mientras la otra permanece fija. Girar a la Izquierda sobre su propio eje. La derecha va hacia adelante y la otra hacia atrs. Movimiento de los brazos El robot tiene la capacidad de levantar o bajar de forma independiente sus brazos. Cuenta con un sistema que utiliza un engrane sinfn y un engrane corona, ste ltimo hace mover una palanca en cuyo extremo ha sido asegurado la parte superior del brazo, as el motor siempre gira en el mismo sentido y la longitud de las palancas determina el punto en el cual el brazo deja de subir para empezar a bajar y de la misma forma el punto donde el brazo termina de bajar para empezar a subir. En la figura que tenemos a continuacin presentamos un esbozo del sistema descrito.

Brazo

Motor

Movimiento de la cabeza. En la figura de la derecha presentamos un bosquejo del sistema que hace que el robot mueva la cabeza de un lado a otro, de manera semejante al movimiento que hacemos cuando decimos no. En la figura de la dercha hemos bosquejad Se puede observar que tenemos un motor que mueve una palanca que, mediante otra palanca, hace que se mueva la base en que se coloca la cabeza, de esta manera, este juego de palancas determina el ngulo en que puede moverse la base de la cabeza y el motor slo tiene que girar en un nico sentido.

7 ESTRUCTURA DE CONTROL El robot puede ser controlado mediante programas que se graban en la memoria de una Unidad de Microcontrol o bien de manera remota utilizando un radio control del tipo de los que se utilizan para volar aeromodelos. El micontrolador requiere el uso de lenguaje ensamblador para establecer una rutina de movimientos que el robot estar repitiendo sin intervencin de algn usuario. Este sistema an est siendo evaluado en cuanto a sus ventajas y desventajas.
El sistema de Radio Control posee un conjunto de servomecanismos que son activados por el receptor con ellos podemos abrir y cerrar interruptores, as que hemos diseado una tarjeta electrnica para tomar las seales de los interruptores manejados por los servomecanismos y convertirlas en niveles de voltaje para circuitos lgicos de TTL, las salidas de estos circuitos tienen codificadas las instrucciones para las funciones del robot, existen adems, dos etapas

de potencia, conectadas en cascada, para manejar los niveles de voltaje y corriente que se necesitan para activar los motores que harn que el robot realice las funciones que ya hemos mencionado. En la figura que se presenta a la derecha vemos el tipo de Radio-Control que estamos utilizando.

8 CONCLUSIONES La Robtica Pedaggica motiva el trabajo de los investigadores que desean apoyarse en la tecnologa para apoyar el Proceso de Enseanza Aprendizaje es por ello que en la UAM estamos trabajando en el desarrollo de sistemas como el que aqu hemos presentado. El prototipo que tenemos se encuentra en un proceso de mejora continua pues consideramos que todos los sistemas que lo integran son perfectibles. Los resultados han sido sumamente alentadores pues los alumnos de la UAM estn empezando a participar, con gran entusiasmo, en este proyecto pues consideran que pueden aprender mucho al involucrarse en este tipo de desarrollos tecnolgicos y, por otro lado, el prototipo se ha presentado en diferentes eventos de promocin de la Universidad y recientemente se ha estado presentando en dos programas de televisin que se transmite para el sur de los Estados Unidos y Latinoamrica. Existen proyectos en la UAM, como los desarrollos de agentes inteligentes que podran ser integrados a nuestro prototipo para hacerlo mucho ms interesante. 9 BIBLIOGRAFA
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