GRAFCET

Exercice 25- Poste de contle

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GA1 pa MO1

DR1 pb DE1

GA2 pr MO2

DR2 ps DE2

Fe 1 pp

Fe 2

Tapis dentre

Balance

Rebuts

Tapis de sortie

F IGURE 4.1.: Poste de contrle Les pices contrler arrivent sur un tapis (gure 4.1), ds quune pice est prsente (pp), le premier manipulateur vient prendre la pice sur le tapis, puis la poser sur la balance si celle-ci est vide. la n de la pese, la balance met linformation Pok si le poids est correct ou linformation Pnok si la pice nest pas conforme. Une fois la pese effectue, le deuxime manipulateur saisie la pice sur la balance et lvacue sur le tapis dvacuation ou dans le bac rebut si le poids nest pas correct. Au dbut du fonctionnement, le manipulateur 1 est en position dattente au dessus du tapis darrive (Pa ) et le manipulateur 2 au dessus du bac de rebuts (p r ) ou du tapis de sortie (p s ). Les diffrents mouvements possibles sont prciss sur le schma, la commande de fermeture des pinces FR1 (respectivement

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4 Grafcet

FR2 ) est monostable, linformation f e 1 (respectivement f e 2 ) est vraie si leffort de serrage de la pince est sufsant. Q1. Traduire le fonctionnement par un grafcet en optimisant le temps de cycle, Q1a. on privilgiera une solution utilisant des macros tapes. Q1b. puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchroniss.

4.1 Feuille n7 : Grafcet

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Exercice 26- Poste dassemblage de bielle

adapt dun sujet de IUP GSI

Corrig page 77

On veut grer une machine transfert effectuant lassemblage de bielles (gure 4.2), le schma montre la vue de face. portique bielles portique chapeaux

Alimentation en bielles

Machine dassemblage F IGURE 4.2.: Machine dassemblage de bielles

Alimentation en chapeaux

1. Les corps et les chapeaux des bielles ncessaires au montage (un corps et un chapeau par bielle) sont approvisionns par deux portiques. 2. Un seul portique la fois peut se trouver au dessus de la machine dassemblage (ds quun portique commence quitter sa position de repos, il empite sur la zone commune). 3. La machine transfert peut recevoir le chapeau ou la bielle dans un ordre quelconque. 4. ltat initial, les deux portiques sont positionns au dessus de leur poste dalimentation, pinces vides, la machine transfert est galement vide. 5. Le cycle dmarre (et fonctionne en continu) ds que la commande auto est prsente, si elle disparat, le cycle se termine pour vider la machine et revenir ltat initial. 6. Ds quun portique a dpos sa charge sur la machine transfert, il peut retourner prendre une nouvelle charge son poste dalimentation et rester en attente au dessus. 7. Lalimentation en pices des postes dalimentation (taches T1 et T4 ) est ralise par un dispositif autonome (non reprsent ici). Nous allons dcomposer le fonctionnement en 7 tches lmentaires (voir tableau 4.1 page suivante). Votre Grafcet se limitera lancer ces tches (action T1 T7 ), la n de la tche Ti sera signale par linformation f Ti ( f T1 f T7 ) que vous considrerez comme des capteurs. Une possibilit pour raliser lautomatisme serait de faire les 7 tches dans lordre, malheureusement ceci entrane un temps de cycle (en fonctionnement continu) beaucoup trop important. Q1. Vous devez prvoir un Grafcet optimisant ce temps de cycle, en effectuant simultanment les tches qui le permettent (seul le temps en cycle en fonctionnement continu, quand toutes les pices sont disponibles, est optimiser). Contraintes :

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Tche T1 Alimenter en corps de bielle dure :1 4 T T2 Prendre le corps de bielle dure : T T3 Dposer le corps de bielle sur la machine transfert dure : 3T T4 Alimenter en chapeaux dure : 1 4T T5 Prendre le chapeau dure : T T6 Dposer le chapeau sur la machine transfert dure : 3T T7 Assembler et vacuer dure : 2T Actions lmentaires Prparation du corps de bielle dans le systme dalimentation La dure dpend de la disponibilit de la bielle descendre la pince saisir la bielle remonter translater le portique vers la machine transfert descendre la pince dposer la bielle remonter la pince ramener le portique sur le poste dalimentation Prparation du chapeau de bielle dans le systme dalimentation

4 Grafcet
sous systme Systme dalimentation en corps de bielles (non visible sur le schma) Portique bielle

Portique bielle

Systme dalimentation en chapeaux (non visible)

descendre la pince saisir le chapeau remonter translater le portique vers la machine transfert descendre la pince dposer le chapeau remonter la pince ramener le portique sur le poste dalimentation assembler une bielle et son chapeau vacuer lensemble

Portique chapeaux

Portique chapeaux

Machine transfert

TABLE 4.1.: Description des taches de la machine dassemblage T1, T2, T3 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque bielle ; T4, T5, T6 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque chapeau ; T7 peut se faire en mme temps que T1, T2, T4, T5 mais pas T3 ni T6 ; T3 et T6 ne peuvent pas se faire simultanment ; T1 peut se faire en mme temps que T3, idem pour T4 et T6.