Sunteți pe pagina 1din 29

Macanisme an2sem2

1. Elemente cinematice (clasificare) .............................................................................. 2


2. Cuple cinematice (clasificare) .................................................................................... 3
4. Clasificarea mecanismelor dup restriciile comune: ................................................ 4
5. Transformarea cuplelor cinematice ............................................................................ 5
6. Grupe cinematice. ....................................................................................................... 5
7. Reprezentri grafice .................................................................................................... 6
8. Determinarea poziiei prin metode analitice .............................................................. 8
9. Metoda proieciilor de determinare a vitezei ............................................................. 8
10. Metoda rabaterii ........................................................................................................ 9
12. Mecanismul cu culis oscilant .............................................................................. 13
13. Mecanismul patrulater ............................................................................................ 13
16. Clasificarea forelor ................................................................................................ 15
18. Concentrarea maselor ............................................................................................. 17
19. Forele de frecare din cupla de translaie ............................................................... 20
20. Forele de frecare din cupla de rotaie .................................................................... 21
21. Echilibrarea mecanismelor plane ........................................................................... 25
22. Bilan energetic. ..................................................................................................... 26
23. Randament mecanic ................................................................................................ 27
24. Uniformizarea micrii mecanismelor ................................................................... 28

Analiza mecanismelor conine mai multe subcapitole:


1. Analiza structural; 2. Analiza cinematic ;
3. Analiza cinetostatic; 4. Analiza dinamic
CAP. 1 ANALIZA STRUCTURAL:
Mecanismele sunt sisteme mecanice care pot transmite fore sau
micare n cadrul unor sisteme tehnice.
Mecanismele pot aciona fie independent, sau n cadrul unor
mecanisme complexe numite maini.
1. Elemente cinematice (clasificare)
Prin element cinematic se nelege orice pies sau subansamblu de
piese legate rigid ntre ele care au o anumit micare relativ fa de alte
elemente cinematice.
Clasificarea elementelor cinematice
a) Dup natura materialului din care este confecionat pot fi:
elemente cinematice
rigide: bare, arbore, etc;
elastice: bar de torsiune, arcul;
flexibile: lan, curea, cablu;
fluide: ap, ulei, cablu;
electromagnetice: bobine.
b) Dup felul micrii pot fi:
- Baz este elementul cinematic fix sau considerat fix, fa
de care se stabilete micarea celorlalte elemente cinematice. Ex:
asiu, bloc motor. Obs. Indiferent cte elemente fixe are un
mecanism se consider o singur baz.
- Manivela este elementul cinematic articulat la
baz, care poate efectua cel puin o rotaie complet.
- Balansierul este un element articulat la baz dar care nu
poate efectua o rotaie complet.
- Biela este elementul cinematic care efectueaz o micare
plan-paralel.
- Patina este elementul cinematic care efectueaz o micare
de translaie alternativ.
- Culisa este un element cinematic care ghideaz micarea
unui alt element cinematic. Obs. Culisa poate fi oscilant sau de
translaie.
c) Dup rolul funcional pot fi:
Elemente conductoare elemente care primesc micarea din
exterior (manivela)
2
2
Elemente conduse elementele care realizeaz micarea
cerut
Elemente intermediare elementele care fac legtura ntre
elementele conductoare i cele conduse
d) Dup rangul elementelor Obs. Rangul elementelor este nr. de
legturi pe care le poate stabili un element cinematic.
Pot fi: Monare ;Binare
Ternare ; Polinare
Obs. Elementele cinematice se noteaz cu cifre arabe, de obicei bazele
indiferent cte sunt cu cifra 0.
2. Cuple cinematice (clasificare)
Orice mecanism este compus din mai multe elemente cinematice care
vin n contact unele cu altele.
Prin cupl cinematic se nelege legtura permanent i direct dintre
2 elemente cinematice care permite o micare relativ ntre acestea.
Deoarece cupla cinematic este o legtur c ea trebuie s anuleze
cel puin o micare.
Deoarece cupla cinematic permite o anumit micare relativ c ea
poate anula cel mult 5 micri.
Clasificarea cuplelor cinematice
a) Dup criteriul cinematic, cuplele cinematice se mpart n clase.
Clasa unei cuple cinematice reprezint nr. de micri anulate.
K = 1 anuleaz o micare , permite 5
C
1
=clasa 1
sfer/plan
K = 2
C
2
= clasa 2

Sfer-jgheab
Cilindru-plan
K = 3
C
3


Patin spaial (prism-plan)
simbol
K = 4
C
4

cilindru n alt cilindru
simbol
K = 5
C
5

Cupl de rotaie
Cupl de translaie
3
3
Cupl urub-piuli
(elicoidal)
Cupla cinematic dintre flancurile a dou roi dinate este o cupl de
clasa a 4-a
b) Dup criteriul geometric (dup natura zonelor de contact)
cuplele cinematice pot fi:
Cuple superioare (contactul este liniar sau punctiform)
Cuple inferioare (contactul este dup o suprafa
Cuplele superioare sunt ireversibile, iar cele inferioare sunt reversibile.
OBS. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice, unul dintre
elementele care formeaz cupla se blocheaz i se studiaz micrile
celuilalt element cinematic.
c) Clasificarea constructiv
- Cuple nchise, la care contactul se realizeaz constructiv
- Cuple deschise, la care contactul se realizeaz datorit
greutii proprii sau printr-o for elastic, ex: cam-tachet
- Cuple cinematice simple (cupla se realizeaz ntre 2 elemente
cinematice)
- Cupl cinematic multipl (contactul se realizeaz ntre mai
multe elemente cinematice).
Obs ! Dac ntr-o cupl cinematic se ntlnesc n elemente cinematice,
atunci acolo sunt suprapuse n-1 cuple cinematice.
Cuplele cinematice se noteaz cu litere mari de tipar.
d) Dup criteriul funcional
Cuplele cinematice pot fi active sau pasive.
Cuple active n cazul lor variabile sunt coordonatele generalizate ale
motorului de antrenare.
Cuple pasive variabilele sunt funcie de variabilele cuplelor active.
3. Policuple cinematice pot fi:
-n construcie paralel (contactul se realizeaz ntre aceleai suprafee)
-n construcie serie (contactul se realizeaz prin intermediul unei alte
piese)
-n construcie mixt, o combinaie ntre cele dou.
4. Clasificarea mecanismelor dup restriciile comune:
Prin construcia lor mecanismele anuleaz o parte dintre micrile
posibile innd cont de nr. restriciilor comune (familie) mecanismele pot
fi de familia 0, 1, 2, 3, 4.
Determinarea familiei se face tabelar.
Astfel gradul de mobilitate se poate determina cu ajutorul relaiei:
4
4
A
1
2
( ) ( )


5
0 f
1 K
K
C f K n f 6 M
;
5 4
4 5 3
3 4 5 2
2 3 4 5 1
1 2 3 4 5 0
C n 2 M
C C 2 n 3 M
C C 2 C 3 n 4 M
C C 2 C 3 C 4 n 5 M
C C 2 C 3 C 4 C 5 n 6 M





5. Transformarea cuplelor cinematice
O cupl cinematic de o clas mai mic dect clasa I poate fi
transformat ntr-o cupl de clasa a 5-a prin introducerea unui nr. de (5-k)
elemente cinematice legate ntre ele printr-un nr de (n-k) cuple cinematice
interioare + 2 cuple cinematice exterioare.
Ex. k=3 2 3 5 elemente cinematice
(cupla de 1 3 4 cuple cinematice interioare +
clasa 3) + 2 cuple cinematice exterioare
k = 4 1 4 5 ;
( ) 2 2 4 4 +
Clasificarea structural: Pentru a putea analiza mai uor un mecanism
acesta se va mpri n elemente conductoare la care se ataeaz grupe
cinematice sau grupe ASSUR.
6. Grupe cinematice.
Prin grup cinematic se nelege cel mai simplu lan cinematic ale
cror elemente cinematice sunt legate doar prin cuple de clasa a-5-a.
Obs!!! Dac mecanismul conine i cuple cinematice de alte clase
acestea se vor transforma n cuple de clasa a-5-a.
Deoarece grupa cinematic are mobilitatea 0, vom porni de la formula
mobilitii pentru mecanismele plane care conin doar cuple de clasa a-5-
a.
2
n 3
C C 2 n 3 M
5 5

n 2 4 6 8 2K
C
5
3 6 9 12
Grupele cinematice se mpart n clase i ordine.
Clasa unei grupe cinematice este dat de nr de laturi care formeaz
conturul poligonal nchis, cu cel mai mare nr. de laturi.
Ordinul unei grupe cinem. este dat de nr de cuple exterioare de legtur
Diadele sunt grupe cinematice care au n componena lor 2 elemente i
3 cuple de clasa a-5-a, deci sunt de clasa a-2-a i de ordinul 2.
Diadele pot fi de 5 aspecte:
5
5
Deoarece mobilitatea grupelor cinematice este 0, ele pot fi ataate sau
scoase dintr-un mecanism fr ai modifica mobilitatea acestuia
0 3 2 2 3 C C 2 n 3 M
4 5

Formarea mecanismelor
Un mecanism se obine prin ataarea la elementul conductor al unei
grupe cinematice.
7. Reprezentri grafice
Schema cinematic este o reprezentare grafic care poate fi la scar
sau nu i care pune n eviden lungimile elementelor, poziia lor relativ
i semnul transmiterii micrii.
Schema structural este o reprezentare grafic care nu se face la scar
i n care cuplele de translaie sunt reprezentate ca i cuplele de rotaie i
care pune n eviden complexitatea elementelor cinematice (rangul lor) i
nr. de cicluri independente.
CAP. 2 ANALIZA CINEMATIC
n cadrul analizei cinematice se determin poziia i traiectoria unor
puncte de pe elementele cinematice sau a elementelor cinematice, precum
i vitezele i acceleraiile, n funcie de poziia elementului conductor i
a parametrilor cinematici de micare.
n cadrul analizei cinematice nu se ine cont de masa elementelor i de
forele care acioneaz.
6
6
y
O
x

y
O
x
x
A
B
C
l
3
l
2
A
B
C
l
2
l
3

l
3
l
2
l
3
l
2
l
3
l
3

A
B
C
l
2
l
2
l
3
l
3
x
x

A
D E
B
C
F
l
3
2 1
l
1
l
2
3
A
D
E
l
3
l
2
B
F
l
1
l
2
C
Analiza cinematic se poate face prin metode grafice, grafo-analitice i
analitice. Primele dou sunt mai simple dar mai puin precise
Poziia elementului conductor
Dac elementul conductor este de tip manivel,
poziia acestuia est dat de unghiul msurat n sens
trigonometric pe care-l formeaz cu axa sistemului de
referin.
n cazul n care elementul conductor este de tip patin atunci poziia
acestuia este dat de coordonata liniar (abscis) msurat pe axa de
coordonate n sens pozitiv.
Poziia diadelor
Obs. n cazul diadelor se consider cunoscute ntotdeauna lungimile
geometrice ale elementelor cinematice l
1
, l
2
, precum i poziia cuplelor
exterioare A, C: A(x
A
,y
A
) C(x
C
,y
C
).
Dac diada conine cuple de translaie sunt cunoscute direciile
ghidajelor. Se urmrete s se determine poziia cuplei interioare B.
RRR RTT
RRT TTR
RTR
Poziia la triade clasa a 3-a ordin 3 (Fig.3).
n acest caz ca metod grafic se utilizeaz metoda abloanelor.
Din cuplele exterioare ABC, se vor duce arce de cerc de raze l
1
, l
2
, l
3
,
dup care se confecioneaz un ablon avnd forma elementului, care se
va poziiona astfel nct vrfurile sale s fie situate simultan pe cele 3
arce de cerc.(Fig.4).
Fig.3 Fig.4
7
7
A
D
B
1
C
A
B
1
B
C
1
2
3
l
1
j
B
2
C
2
C
3
l
3
l
2
B(x
B
,y
B
)
l
2
l
3
l
4

1
A
0
(x
A0
,y
A0
)
B
0
(x
B0
,y
B0
)
l
1

2
C(x
C
,y
C
)
A(x
A
,y
A
)
B(x
B
,y
B
)
l
2
l
3
l
4

1
B
0
(x
B0
,y
B0
)
l
1

2 C(x
C
,y
C
)
A(x
A
,y
A
)

3
h
Traiectoria unor puncte de pe elementele cinematice se vor determina
cu ajutorul interseciilor. Se deseneaz mecanismul n mai multe poziii
succesive. Un punct oarecare va descrie o curb nchis numit curb de
biel.
8. Determinarea poziiei prin metode analitice
! se consider cunoscute: lungimile geometrice ale elementelor
cinematice (l
2
, l
3
)
! coordonatele cuplelor exterioare de legtur sunt cunoscute (A, C)
Se determin poziia cuplei interioare (B)
I Diada RRR
Desen pg 21

'



1 1 A
1 1 A
sin l y
cos l x
( ) ( )
( ) ( )
B B
4 4 C
4 4 C
2
3
2
C B
2
C B
2
2
2
A B
2
A B
y ; x
sin l y
cos l x
l y y x x
l y y x x

'

'

+
+
I Diada RRT
( ) ( )
2
2
2
A B
2
A B
l y y x x +
( ) ( ) h cos y y sin x x
4 C B 4 C B
+
Determinarea vitezelor i acc. prin metode grafice
9. Metoda proieciilor de determinare a vitezei
Teorema proieciilor: Proieciile vectorilor vitez a 2 puncte situate n
planul unui element cinematic pe dreapta care unete cele 2 puncte sunt
egale.
Metoda se folosete astfel: cunoscnd vectorul val unui punct oarecare
i direcia vitezei al unui alt punct se procedeaz astfel: se unesc cele
8
8

1
A
0
v
A
a 1
2

4
C
v
C
B
b
3
4
dou puncte cu o dreapt i se proiecteaz vectorul cunoscut pe aceast
dreapt i se msoar proiecia. Din punctul cunoscu se aaz n acelai
sens aceast proiecie. Din punctul astfel obinut se ridic o care va
intersecta direcia celui de al doilea vector ntr-un punct, care va fi vrful
vectorului vitez cutat.
( )
( ) C B C B V
A A A A V
2 5 2 4 3 C C 2 n 3 M
0 0 4 C
0 0 1 A
4 5 3



10. Metoda rabaterii
Teorema rabaterii. Dreapta care unete vrfurile vectorilor vitez a
dou puncte din planul unui element rabtui (rotii) cu 90 este pralel cu
dreapta care unete punctele respective.
Metode grafo-analitice pentru determinarea vitezelor i acceleraiilor
n micarea de translaie, vitezele i acceleraiile tuturor punctelor de
pe elementul cinematic sunt egale
ct v v v
B A

ct a a a
B A

n micarea de rotaie vitezele tuturor punctelor situate n planul unui
element sunt proporionale cu distana de la punct pn la centrul de
rotaie, factorul de proporionalitate fiind viteza unghiular .
( )
OA
v
OA OA v
A
A

( ) OB OB v
C

OA
OB
v v
A B

n micarea de acceleraia are 2 componente: componenta normal
( ) r //
r
v
sau r a
2
2 n

i o component tangenial ( ) r r a
t

( ) ( )
2
t
2
n
a a a +
n micarea de rotaie acceleraiile tuturor punctelor sunt proporionale
cu distana pn la centrul de rotaie, factorul de proporionalitate fiind
2 4
+
( ) ( )
2
2
2
A
OA OA a +
Micarea plan paralel (rototranslaie) (Curs 6-30.03.2011)
n micarea plan paralel vitezele i acceleraiile se obin prin
suprapunerea unei micri de translaie peste o micare de rotaie
9
9
A
v
A
v
A
A
M
M v
A

v
A
v
r
v
t
a
tr
a
n
v
r
a
c
a
t

1 A
0
v
A

4
B
0
v
C
=
4
l
4
B
4
l
4
l
3
l
2
A
l
1
v
A
=
1
l
1
C
v
BA
C
v
C
b
(BC)
(v
CB
)
(v
A
)
(BA)
(v
B
)

1
A
0
a
A

4
B
0
a
C
B
l
4
l
3
l
2
A
l
1
C
a
a
A
M A
n
v v v +
A
v
- viteza de translaie
A
M
v
- viteza de rotaie a punctului M,
n jurul lui A ( A
M
M v
A

)
Micarea absolut
Componentele vitezei din micarea
absolut sunt:
- viteza de transport i
r t A
v v v +
- viteza relativ
Acceleraia absolut va avea ca i componente acceleraia de transport,
acceleraia relativ, acceleraia Coriolis.
c r t a
a a a a + + a
n
= acc normal

,
_

+
t
tr
n
tr tr
a a a
a
t
= acc total
r t
c
v r a + a
tr
= acc de transport
Diada de aspectul I
RRR
Obs. Se consider cunoscute lungimile teoretice ale elementelor
cinematice precum i vitezele i acceleraiile cuplelor exterioare! i cere
s se determine vitezele i acceleraiile cuplelor interioare.


BC
BC
BA
BA A
v v v v
v v v
v v v
C BA A
BC C 3 B
2
B

+
+
+
+
10
10
a
C
a
a
P
a
BC
BA
a
B
( )

BA A
a
t
BA
n
BA
a
t
A
n
A BA A
2
B
1
1
2
A
1
2
1
n
A
t
A
n
A A
a a a a a a a
l //
l
v
l a
a a a

,
_

+ +

,
_

+ +

+
R a 0 a 0 ct
t t
A
1 1


( ) ( )
( ) ( )
3
3
2
BC n
BC 2
2
BA n
BA
4 4
2
4 c 1 1
2
1
l //
l
v
a l //
l
v
a
l // l a l // l A
BC
t
BC
n
BC C
BA
t
BA
n
BA A
t
c
t
A
4 4
a
a a a a a a
0 a 0 a 0 ct



+ + + +

II RRT
BA A B
v v v +
BC C B
v v v +


x x //
BC
BA
v v v v
C BA A

+
+
11
11
a
A
B
l
3
l
2
A
l
1
C
v
C
x x
a
BA
P
v
v
C
(//x-x)
v
BC
v
BA
v
B
a
A
B
l
3
l
2
A
C
a
BC
x
x
a
C
v
2
(x-x)

1
B
0
x
l
1
y

1
A
0

2
l
2
l
3
l
0x
l
0y

3
B
A

( )

xx //
2
BC
C
BC C
BA
t
BA
n
BA A
t
BC
n
BC C B
t
BA
n
BA A B
a a a a a a
a a a a
a a a a
+ + + +
+ +
+ +


( )
( )
2
BA
2
BC 2
c
BC
2
2
2
BA n
BA
1 1
2
1
A
l
v
N 2 a
l //
l
v
a
l // l a


Determinarea vitezelor i acceleraiilor prin metode analitice
Metoda contururilor vectoriale

'

+
+ +
+
+ +
+ + +
3 3
0
ox
1
oy 2 2 1 1
3 3
1
ox
0
oy 2 2 1 1
3 ox oy 2 1
cos l 0 sin l
90 sin l sin l sin l
cos l 0 cos l
90 cos l cos l cos l
l l l l l
( ) 3 . 2 i 0 C sin B sin A
i i i i i
+ +
( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

+ t

+ +
+ +
+
+
+
+

i i
2
i
2
i
2
i i
1
1 oy 1 ox 1
2
2
2
2
2
1
2
0 3
1 oy 1 ox 1
2
3
2
2
2
1
2
0 2
1 1 ox 3 3
1 1 ox 2 2
1 1 oy 3 3
1 1 oy 2 2
C B
C B A A
arctg 2
sin l cos l l 2 l l l l C
sin l cos l l 2 l l l l C
cos l l l 2 B
cos l l l 2 B
sin l l l 2 A
sin l l l 2 A
11. Mecanismul manivel piston (doar ec vectorial-curs7-04.04.11)
12
12
a
A
a
BA
2
//(x-x)
v
2
(x-x)
a
C
a
B
a
A
P
A
a
BC
C

1
A
0
D
0
B
C
3

1
2
P
1
P
2
B
0
B
C
0
C

1
P
2
D
E

'

+
+
+ +


0 0 sin S sin l sin l 90 sin l
0 0 cos S cos l cos l 90 cos l
0 S l l l
0
3 2 2 1 1
1
0
1
3 2 2 1 1
0
0
3 2 1 0


12. Mecanismul cu culis oscilant
( )
( )
( )
3 1 1 3 1 1 0 3
3 3
2
3
2
3
2
3 3
3
3 3 0 1 1 3 1 1 3
3 3 3 3 0 1 1
3 3 3 3 0 1 1
3 3 0 1
cos sin l sin cos l l S
C B
C B A A
arctg 2 l
l C ; l cos l B ; sin l A
90 sin S sin l 0 sin l sin l
90 cos S cos l 0 cos l cos l
0 S l l l
+

,
_

+
+ t

'

+ + +
+ +
+ +
Analiza cinematic a mecanismelor spaiale
13. Mecanismul patrulater
14. Transmisia cardanic deriv din
mecanismul patrulater spaial
1,3 - furc
2 - cruce
Prin rotirea furcii 1 cu viteza unghiular
1
un punct oarecare B
0
va
descrie un cerc n planul P
1
, iar oblignd punctul C
0
de pe furca 3 s
descrie un cerc n planul P
2
, rotind astfel furca 3 cu
viteza ungh.
3
.
Proiectnd planul P
1
peste planul P
3
Rotind punctul B
0
cu unghiul
1
va ajunge n
poziia P, iar punctul C
0
se va roti cu unghiul
3
ajungnd n poziia C.
Proiectnd punctul B pe planul P
3
va fi punctul B
1
iar proiectnd punctul B i B
1
pe linia de intersecie a
celor 2 plane va fi punctul E.
13
13
A B
2
0






1
2
1
2 2
1
2
1 1
1
2
3
2
3 3
1
2
3
3
2
1 3
1
3
1
3 1
cos sin 1
cos cos
cos cos
1
cos
cos
cos
1
l
cos
1
cos
1
l
cos
1
tg
cos
1
tg ;
cos BE
tg BE
tg
BE
BE
x cos ;
E B
EO
tg ;
BE
EO
tg

1
2 2
1 3
cos sin 1
cos


Se observ c viteza unghiular are o variaie sinusoidal, deci va
oscila ntre o valoare maxim i una minim.


cos
2
cos
1
2 , 0
1 min 3 1
1 3 1
Pentru a anula acest efect (de variaie a vitezei unghiulare ) se
folosete transmisia cardanic dubl)
Obs.
1. Cei 3 arbori trebuie s fie situai n acelai plan, furcile de pe
arborele intermediar
2. Furcile de pe elementul intermediar s fie n acelai plan
3. Unghiul s fie acelai la arborii de intrare i ieire
15. Mecanismul cu urub Curs 8 -11.04.2011
( )
1 3 2 2 C n 2 M
C , B , A 3 C
2 n
5
5

Se noteaz:
10
x
deplas. axial a urubului fa de baz
20
x
deplas. axial a piuliei fa de baz
10

deplasarea unghiular a urubului fa de baz


21

deplasarea unghiular a urubului fa de piuli


20

deplasarea unghiular a urubului fa de baz


1
h
pasul filetului din cupla A;
2
h
pasul filetului din cupla B
3
h
pasul filetului dintre piuli i baz
Avnd n vedere relaia:
14
14

2
h
V
vom putea scrie:
t
t
2
h
2
h
x
t
2
h
2
h
x
t
2
h
2
h
x
20
3
20
3
20
21
2
21
2
21
10
1
10
1
10

Pot apare urmtoarele cazuri particulare:


a)
2 1
h h
- acelai pas (urub)

'


0 v
0 x
0
20
20
20
n care caz piulia rmne n
repaus fa de baz.
b)

3
h
0
20

( )
2 1
2
10
20
h h
2
t
x

n acest caz piulia translateaz fr s se roteasc


CAP. 3 CINETOSTATICA
Cinetostatica se ocup cu studiul forelor care acioneaz asupra
elementelor cinematice i a cuplelor cinematice n vederea efecturii
calculelor de rezisten. Pentru determinarea unor fore este necesar s se
cunoasc starea de micare a mecanismului.
16. Clasificarea forelor
Forele motoare sunt acele fore care tind s accelereze micarea
L>0, iar forele rezistente sunt cele fore care se opun micrii L<0.
Fore
Motoare
Propriu-zise
Induse
Transfer de energie
Acumulare de energie
Elastice
Masice
gravitaional
Inerie
Rezistente
Utile
Pasive
Disipative
Recuperative
Fore de frecare cu mediu
Fore de frecare cuple
Elastice
Masice
Greutate
Inerie
15
15
Forele motoare propriu-zise pot proveni fie din transformri de
energie (presiunea gazelor, interaciunea electromagnetic la motoare
electrice), fie din acumulri de energie (fore elastice).
Forele motoare induse pentru o anumit perioad a cilului cinematic
pot fi fore motoare iar pentru cealalt perioad din ciclu cinematic pot fi
fore rezistente.
Obs. Pentru ciclul cinematic complet lucrul mecanic produs va fi 0.
Forele rezistente utile sunt acele fore pentru nvingerea crora a
fost construit mecanismul.
Forele de frecare cu mediu se iau n considerare doar pentru
mecanismele de mare vitez sau care lucreaz n medii vscoase.
Mecanismul motor i mrimile de lucru au date valorile sub form
de diagram prin aa numitele caracteristici mecanice.
Prin suprapunerea celor 2 caracteristici se obin informaii utile n
ceea ce privete valorile nominale de funcionare n regim stabil (fig2).
Obs. !!! Pentru ca funcionarea s aib loc n regim stabil punctul de
intersecie al celor 2 caracteristici trebuie s se afle pe partea descendent
a caracteristicii motoare i pe partea ascendent a caracteristicii mrimii
de lucru.
Fore de inerie Indiferent de micarea elementelor cinematice, forele
de inerie se pot reduce n centrul de greutate al acestora la o for de
inerie rezultant i la un moment de inerie rezultant.
F
i
= fora de inerie rezultant
m
i
= momentul de inerie rezultant
m = masa elementului cinematic
J
G
= momentul de inerie calculat n raport cu
axa ce trece prin centrul de greutate
a
G
= acceleraia (liniar) centrului de greutate
= acc. unghiular a elementului
17. Forma torsorului forelor de inerie poate avea diferite forme
n funcie de tipul de micare (rotaie; translaie).
F
S
F
t
M
M

M
Fig 2

16
16

'

G
i
G
Fi
J m
a m Fi
Mic de translaie

'



0 M ; 0 M const v
0 F ; a m F 0 w
i i
i G i
Mic de rotaie
a) axa de rotaie trece prin centrul de greutate
0 M ; 0 F ct dac
J M ; 0 F
i i
i i


b) axa de rotaie nu trece prin centrul de greutate
0 M ; a m F ct dac
J M ; a m F
i G i
G i
G
i


18. Concentrarea maselor
Determinarea forelor de inerie prin metoda concentrrii maselor
Pentru a ne uura calculele se poate considera c elementul
cinematic are masa concentrat ntr-un nr. finit de puncte (i nu infinit
cum este n realitate).
N=2 manivel; N=3 (biel); N=4 (elem ternar)
Pentru ca sistemul nlocuitor s fie echivalent din punct de vedere
mecanic cu sistemul real este necesar s fie ndeplinite urmtoarele
condiii:
- s aib aceeai mas
m m
n
1 j
j

- centrul de greutate s se afle pe axa de rotaie


0 y m
0 x m
j j
j j

- axa de rotaie s fie i axa principal de inerie


( )
G
2
j
2
j j
J y x m +

Obs: Dac sunt ndeplinite primele 2 condiii, avem o concentrare


static, iar dac sunt ndeplinite toate avem concentrare dinamic.
Fiecare punct de concentrare introduce ca i necunoscute masa i
coordonatele centrului de greutate.
( )
j j j j
y , x , m A
, rezult c numrul de
parametri care trebuie adoptai vor fi:
Obs. Parametrii care se adopt sunt
coordonatele centrului de greutate
N = 1
0 3 1 3 P
s

Nu trebuie adaptat nici un parametru, deoarece ntreaga mas a
elementului cinematic se afl concentrat deja n centrul de greutate.
1 4 1 3 P
d

n cazul micrii de translaie nu poate fi vorba de concentrare dinamic.
17
17
4 N 3 P
3 N 3 P
d
s


N=2 (manivel) n acest caz trebuie alese 3 coordonate din cele 4
necunoscute
( )

'


+
+
+
0 y
0 y M 0 M
0 b M a M
m M M
B
B B A
B A
B A
b
a
b
a
1
1
m M ;
b
a
1
1
m M
m
b
a
1 M
b
a
M M
B A
A A B

+

+

,
_

+
2 4 2 3 P
d

n cazul concentrrii n 3 puncte (la biel)
N=3 Biel
6 3 3 3 P
s
5 4 3 3 P
d

N=4 pentru elemente ternare
9 3 4 3 P
s
8 4 4 3 P
d

Forele de inerie se determin precis sau exact prin metoda
analitic.
J M y m F ; x m F
it iy ix
Calculul reaciunilor
Datorit forelor exterioare a forelor de greutate de inerie care
acioneaz asupra elementelor cinematice, n cuplele cinematice vor lua
natere fore de reaciune.
n cupla de rotaie reaciunea acioneaz
chiar n centrul cuplei, rmnnd ca i
necunoscute componentele sale dup cele 2
direcii.

n cupla de translaie reaciunea are direcia ( pe ghidaj) ,
y
( )
B B B
y , x , m B
( ) 0 , a , m A
A

G
x
18
18
3 3 2 3 P
s

( )
( ) ( )

'

+ + +

+
+
+
G
2
B
2
B B
2 2
A
B
B B A
B B A
B A
J y x M 0 a M
0 y
0 y M 0 M
0 x m a m
m m m
y
R
12
R
21
R
21 R
12
2
1
x
y
R
12
R
21
1
y
x
y
( )
B B
y , b , M B
( ) 0 , a , M A
A

G x
n cupla de translaie reaciunea are direcia ( pe ghidaj) ,
rmnnd ca i necunoscute mrimea acesteia i poziia punctului de
aplicaie.
n cazul cuplelor superioare se cunosc
poziia pct-ului de aplicaie al reaciunii (chiar n
punctul de contact) i direcia reaciunii (dup
direcia normalei dus prin punctul de contact),
rmnnd ca i necunoscut mrimea reaciunii
Calculul reaciunilor la diade
OBS. Se consider cunoscute lungimile
elementelor geometrice cinematice, precum i
valoarea i rezistena forelor exterioare de inerie i de greutate.
19
19
2
R
21
R
12
x
x
n n
1
x
4

3
A
B
C

2
1
2
3
R
23
x
G
2
G
3
R
32
x
R
23
y
R
32
y
F
3
y
F
3
F
3
x
F
i3
x
F
i3
y
R
43
x
R
43
y
R
12
x
R
12
y
F
2
F
2
y
I RRR

'

0 MB
0 y
0 x
2
0 M sin F cos M F
sin M F cos AB R sin AB R
0 G R F F R F F R
0 R F F R F F R
B 2
y
12
2 B
y
2
2 B
y
2
2
y
12
2
x
12
2
y
3
y
13
y
3
32 2
y
12
y
12
x
43
x
13
x
3
x
32
x
2
x
2 i
x
12
+
+ +
+ + +
+ + + +

'

0 MB
0 y
0 x
3

0 R G F F R
0 R F F R
y
23
3
y
3 i
y
3
y
43
x
3 i
x
2 i
x
3
x
43
+
+ + +
Forele de frecare
19. Forele de frecare din cupla de translaie
20
20
f 1
F F >
N
F
tg
f

> sin F cos F
critic
tg tg 1 >

critic
<
Pentru ca s nu
se produc
autoblocare n cupla
de translaie este
necesar ca direcia
forei de frecare s
nu intersecteze conul
de frecare.
cr n
R
x 2
1
1
tg
sin
x 2
1 cos
sin
x 2
1 cos
F
F
<

,
_

,
_

,
_

+
>
20. Forele de frecare din cupla de rotaie
n cazul cuplei de rotaie pentru a se evita fenomenul de autoblocare
direcia forei exterioare
F
nu trebuie s intersecteze cercul de frecare.
21
21
F
2

R
12
F
f
F
2
=Fsin
F
1
=Fcos

N
R
12
h
r
F
f
M
f
F
M
m
N

Frecarea n cuple superioare


S- coef de frecare de
rostogolire
S
F
S
F
r F
S r F
M M
f
f m

>
>
>

>
S
r


>r S


r
S
>
22
22
M
f
S
M
m
N
F F
r
F
f
= N
N
CAP. 4 DINAMICA 09.05.2011
Dinam se ocup cu studiul micrii mecanism-lor sub aciunea forelor.
Problemele analizate n cadrul dinamicii sunt:
o Echilibrarea mecanismelor
o Analizarea strii de micare a mecanicii
o Bilan energetic i randament mecanic
o Uniformizarea micrii mecanismelor
Echilibrarea mecanismelor
Forele de inerie ce acioneaz asupra elementelor cinematice apar
ca un rspuns cinetic al maselor la acceleraiile care li se imprim.
Datorit caracterului lor variabil forele de inerie produc solicitri la
oboseal i vibraii care diminueaz randamentul mecanismului. Prin
echilibrarea mecanismului se urmrete tocmai diminuarea sau anularea
acestor efecte.
Forele de inerie sunt fore masice.
n practic forele de inerie se reduc n centrul de greutate al elem.
cinematic dnd natere la o for de inerie rezultant
G i
a m F
i la un
moment de inerie rezultant

G i
J M
m masa elem. Cinematic
a acceleraia centrului de greutate
J
G
momentul de ineie axial calculat n raport cu o ax
perpendicular pe planul elem. cinematic i care trece prin centrul de
greutate.

1
2
dm r J
acceleraia unghiular
Torsorul forelor de inerie poate avea diferite
funcii n funcie de tipul micrii.
a = r

( )
dm r dm r
dm r dm r F
r r a
dm a F d
2
2
i
2
i






Pentru ca 0 F
i

0 dm r
- moment de inerie static c
centrul de greutate trebuie s fie chiar pe axa de rotaie
23
23
l
R

z
d
F
z
x
y

( ) ( ) [ ]
( )
( ) [ ] ( ) ( ) +

+ + +
+
+


dm z r dm r dm r z
0 rdm r
j J i J xzdm yzdm j xzdm i xydm
dm
0 y x
z 0 0
k j i
dm r z dm r r z
dm r r r z F d M
2
xz
2
yz
2 2 2 2
2 2 2
2
i
i
(produsul a doi vectori // prod scalar)
( ) [ ] ( )
k J J dm r 0 dm r
dm r r dm r r dm r r
j J i J yzdmj xzdm
zz zz
axial inertie mom
2 2
0
yz xz
+

,
_

+
+ +

( ) ( ) k J j J J i J J M
zz yz xz
2
xz yz
2
i
+ + + +
0 J J
yz xz

Pentru ca un rotor s fie echilibrat dinamic este necesar ca centrul de
greutate s fie pe axa de rotaie i totodat axa principal de inerie s fie
i axa de rotaie.
24
24
M
e1
M
e3
B
l
3
l
2
A
l
1
C
M
1A
r
e1
r
e3
M
3D
G
1
a
1
a
2
G
3
M
1B
M
2a
M
2C
M
3C
a
3
l
0
G
2
21. Echilibrarea mecanismelor plane
n cazul mecanismelor plane se face o echilibrare static i anume se
urmrete s se aduc centrul de greutate al mecanismului ntr-un punct
fix.
Poziiile centrelor de
greutate sunt cunoscute G
1
, G
2
,
G
3
.
Masa fiecrui element se
va concentra n 2 puncte, n
cuplele marginale
( ) ( )
D 3 D
C 3 C 2 C
B 2 B 1 B
A 1 A
3
3
3 D 3
3
3 3
3
2
2
2 B
2
2 2
2 B 2
A 1 1 A 1 1 1 1
B
1
1
1 B
1
1 1
1 A 1
m m
m m m
m m m
m m
;
l
a
m m ;
l
a l
m
;
l
a
m m ;
l
a l
m m
m 0 l g m a l g m m
;
l
a
m m ;
l
a l
m m

+
+

Deoarece punctele A i D sunt punte fixe, masele din aceste puncte


nu trebuie echilibrate, vor trebui echilibrate masele din B i C. Acest
lucru se va face astfel:
n prelungirea elementului 1 i 3 se vor ataa masele de echilibrare
m
e1
respectiv m
e3
, la distanele arbitrar alese 3 e 1 e
r respectiv r
3 e
3
C 3 e 3 C 3 e 3 e
1 e
1
B ei 1 B 1 e 1 e
r
l
m m l m r m
r
l
m m l m r m


25
25

med
t
t
p
t
r
t
o
I II III

T T
L
m
>L
r
L
m
=L
r
L
m
<L
r
=0

0
=
22. Bilan energetic.
n prima faz (de
pornire p
t
) care dureaz un
timp p
t
viteza unghiular
crete de la 0 pn la o
valoare medie.
n faza a doua (de
regim) care dureaz
r
t
,
viteza unghiular oscileaz
ciclic ntre o valoare
maxim i una minim.
n faza a treia (de
oprire) care dureaz timpul t
0
,

viteza unghiular scade de la o valoare
medie la zero.
Pentru a micora t
p
, pornirea se va face n gol i nu n sarcin, iar
pentru ca timpul de oprire s fie ct mai scurt se introduce o sarcin
suplimentar (mrim sarcina).
Pornind de la teorema energiei cinetice rezult
L c
d E
(deriv energ cinetice = lucrul mec. elementar)
r m
2
0 0
2
L L J
2
1
J
2
1

L
m
lucru mec motor; L
r
lucru mec rezistent
n faza de regim
i g f u m r m
L L L L L L L t t +
Lu lucru mec util; Lf lucru mec de frecare;
Lg lucr mec de greutate; Li lucru mec de inerie
Pentru un interval de timp infinitzecimal se poate scrie
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt : / dL dL dL dL dL
i
g
f u m
i g f u m
t t +
t t +
i g f u m
P P P P P t t +
- ecuaia bilanului energetic
26
26
L
m
1
2
3
L
m1
L
m2
L
m3
L
m
1 2 n
L
u
Lu1=Lm2
23. Randament mecanic
Prin definiie randament mecanic mediu este raportul:
m
u
L
L

(lucru mec util/lucru mec motor)
Deoarece pentru un ciclu cinematic lucrul mecanic al forelor de
greutate i al forelor de inerie este zero.
m
f
m
u
m f u m
L
L
L
L
1
L : L L L
+
+

m
f
L
L
- coeficient de pierdere
1 1 0 <
Legarea n serie a mai multor maini
j
n
1 j

La legarea n serie randamentul total este mai mic dect cel mai
mic randament parial i de aceea se va evita legarea n serie a unor
consumatori cu randamente sensibil inegale.
La legarea n paralel

j
j 1
m
mj
j
L
L

j ce parte revine fiecrei componente
n acest caz
total
va fi situat ntre cea mai mic i cea mai mare
valoare.
27
27

med
t

T
c

med

med
F
c
F
c
=mr
2
24. Uniformizarea micrii mecanismelor
n faza de regim lucrul mecanic motor este egal cu lucrul mecanic
rezistent i pornind de la Teorema Energiei cinetice vom putea scrie:
r m
L L
r m
2
0
2
c
L L j
2
1
j
2
1
dL E



Viteza unghiular dup un ciclu cinematic complet va fi egal cu
viteza unghiular iniial.
Dac dintre un motiv oarecare nu se mai pstreaz egalitatea dintre
m
L
(lucru mecanic) i
r
L
(lucru mecanic rezistent) atunci valoarea
vitezei unghiulare medii se va modifica. Reducerea la valoarea iniial se
face cu ajutorul regulatoarelor.
Regulatoarele sunt sisteme automate de modificarea a valorii
vitezelor unghiulare medii. Ele joac rolul unui robinet de energie n
cazul sistemelor mecanice mari consumatoare de energie.
Ele pot fi: regulatoare (centrifugale, ?xxx iniale sau courbinea?.
Construcia lor se bazeaz fie pe modificarea forei centrifuge fie pe
modificarea forei de inerie.
n cazul micilor consumatori de
energie se folosesc modelatoarele.
Acestea au rolul de a disipa surplusul
de energie prin fenomenul de frecare.
Oscilaiile vitezelor unghiulare n
jurul valorii medii sunt diminuate cu
ajutorul volantului.
Volantul are rolul de a acumula
energie pe o anumit perioad a
ciclului cinematic i de a ceda pe
28
28
cealalt perioad. Volantul este un disc plin sau cu spie, avnd mas
mare.
29
29