Cours MMC ENSAM

Ecole Nationale Suprieure d'Arts et Mtiers
Centre d'Enseignement et de Recherche de CLUNY

Cours de Mcanique des Milieux Continus

Anne scolaire 2008 2009

Michel MAYA

maya@cluny.ensam.fr

http://www.cluny.ensam.fr/MAYA/index.htm


01/09/2008 Mcanique des Milieux Continus Page 2

Sommaire

Descriptions de la Mcanique des Milieux Continus...................................................................................... 5
Domaine d'tude .......................................................................................................................................... 5
Hypothse de continuit .............................................................................................................................. 6
Variables d'tudes........................................................................................................................................ 8
Rfrentiels - Rpres................................................................................................................................ 8
Description Lagrangienne.......................................................................................................................... 9
Description Eulrienne ............................................................................................................................ 10
Drivation temporelle .............................................................................................................................. 11

Dformations d'un milieu continu................................................................................................................. 13
Tenseur Gradient....................................................................................................................................... 13
Exemple dans le cas d'une dformation homogne triaxiale ................................................................... 14
Etude tridimensionnelle des dformations............................................................................................... 14
Interprtation des rsultats ....................................................................................................................... 16
Base principale......................................................................................................................................... 17
Tenseur des dformations linaris.......................................................................................................... 18
Etude des petites perturbations ................................................................................................................ 21
Reprsentations graphiques...................................................................................................................... 24
Conditions de compatibilit ...................................................................................................................... 26
Vitesse de dformation .............................................................................................................................. 28
Taux de dformation lagrangien.............................................................................................................. 28
Taux de dformation eulrien.................................................................................................................. 29
Interprtation du tenseur taux de dformation......................................................................................... 30

Etat de contrainte dans les milieux continus................................................................................................. 31
Lois de conservation.................................................................................................................................. 31
Drive particulaire dune intgrale de volume....................................................................................... 31
Thorme de lintgrale nulle................................................................................................................... 32
Thorme de la divergence........................................................................................................................ 33
Expression gnrale dune loi de conservation....................................................................................... 33
Contraintes dans un domaine matriel.................................................................................................... 34
Loi fondamentale de la mcanique .......................................................................................................... 34
Vecteur contrainte.................................................................................................................................... 35
Tenseur des contraintes............................................................................................................................ 36
Equilibre dynamique................................................................................................................................ 38
Proprits du tenseur des contraintes....................................................................................................... 41



Lois de Comportement des milieux continus................................................................................................. 45
Bilan des Equations ................................................................................................................................... 45
Thorme de lnergie cintique.............................................................................................................. 46
Thermodynamique des milieux continus................................................................................................. 49
Premier Principe de la thermodynamique................................................................................................ 49
Second Principe de la thermodynamique................................................................................................. 50
Equation de la chaleur ............................................................................................................................. 51
Thermo-lasticit linaire.......................................................................................................................... 53
Premire approche de llasticit linaire................................................................................................ 53
Deuxime approche de llasticit linaire.............................................................................................. 55
Convention d'criture............................................................................................................................... 57
Matriau isotrope..................................................................................................................................... 59
Matriau orthotrope ................................................................................................................................. 59
Matriau isotrope transverse.................................................................................................................... 60

Elasticit linaire ............................................................................................................................................ 62
Loi de comportement................................................................................................................................. 62
Equations supplmentaires en lasticit .................................................................................................. 64
Equations de NAVIER............................................................................................................................. 64
Equations de BELTRAMI ....................................................................................................................... 65
Critres de limite lastique........................................................................................................................ 67
Les rsultats dessai ................................................................................................................................. 67
Les diffrents critres............................................................................................................................... 69
Les schmas de rsolution......................................................................................................................... 72
Thorme dunicit.................................................................................................................................. 72
Schmas de rsolution ............................................................................................................................. 73
Exemple dapplication............................................................................................................................. 73
Elasticit bidimensionnelle........................................................................................................................ 77
Dfinition des tats plans......................................................................................................................... 77
Fonction dAiry........................................................................................................................................ 80
Exemple dapplication : flexion simple dune poutre rectangulaire........................................................ 81
Elasticit plane en coordonnes polaires ................................................................................................. 83
Application en coordonnes polaires....................................................................................................... 84

Quelques formules .......................................................................................................................................... 86

Elasticit linaire en coordonnes polaires ................................................................................................... 87


Descriptions de la Mcanique des Milieux Continus

Domaine d'tude

L'objectif de ce cours est de prsenter (hlas succinctement) la mcanique des milieux continus. Nous
allons trouver dans ce cours l'application du principe fondamental de la mcanique tous types de domaines
matriels. En particulier nous pourrons nous intresser aussi bien des domaines ayant des comportements
de corps solide ou des comportements de fluide (liquide ou gaz). La gnralit de ce cours apparat ainsi
vidente.

Il est noter que la distinction
entre ces diffrents tats de la matire
n'est pas vidente. Ainsi comment ne pas
s'interroger devant le phnomne de
changement d'tat liquide-vapeur-liquide
pour un cycle englobant dans le
diagramme Temprature - Entropie le
point K sommet de la courbe d'bullition.

Le dictionnaire ne nous aide pas particulirement dans notre dmarche de distinction. Ainsi Le Petit
Larousse donne les dfinitions suivantes :

*Fluide Se dit des corps (gaz et liquides) qui n'ayant pas de forme propre, sont dformables
sans effort.
*Gaz Tout fluide ariforme (qui a les proprits physiques de l'air (fluide gazeux qui forme
l'atmosphre)). Un des trois tats de la matire, caractris par la compressibilit et l'expansibilit.
*Liquide Qui coule ou qui tend couler. Se dit d'un tat de la matire prsent par les corps
n'ayant pas de forme propre, mais dont le volume est invariable.
*Solide Qui a une forme propre.

Comment avec ces dfinitions trouver la frontire entre un solide plus ou moins mou et un liquide
plus ou moins visqueux? Le sable est-il un solide ou un fluide? Certaines peintures ont un comportement de
solide mais aprs brassage deviennent fluides. Le verre est un solide notre chelle de temps, mais avec les
sicles, on constate que c'est un liquide trs forte viscosit. Le yaourt peut tre considr comme un fluide
mmoire. Et encore nous ne dirons rien des Alliages Mmoire de Forme (AMF).
s
kJ/K kg
T C
0
100
200
300
400
500
600
374
0 1 2 3 4 5 6 7 8
K
Compression isotherme
isentropique
Dtente
Point critique
isobare
Echauffement
Vapeur
diphasique
Mlange
Liquide


Comme on peut le constater, la dtermination n'est pas simple et peut tre fonction de nombreux
paramtres (Pression, Temprature, Temps ...). En consquence, on peut considrer que la dmarche du
mcanicien qui consiste regrouper dans un seul enseignement l'tude mcanique de ces diffrents tats de
la matire est lgitime, mais quelle risque de se heurter de nombreuses difficults. L'tude de ces diffrents
comportements est appele la Rhologie.

Pour mener bien une tude de mcanique, la notion de rfrentiel est essentielle. D'une part, afin de
connatre les volutions cinmatiques d'un domaine matriel on devra lui associer un rfrentiel, et d'autre
part le Principe Fondamental de la Mcanique s'appuie sur l'existence d'un repre privilgi appel "Repre
Galilen".

Un repre est dfini par la donne d'une base vectorielle associe une origine. Il est noter qu'en
aucun cas il n'est fait l'obligation d'une base orthonorme. Bien videment, pour des questions de
simplifications, nous essaierons toujours d'employer de telle base, mais nous pourrons aussi constater que
suite aux dformations imposes notre domaine, nous ne pourrons pas constamment conserver cette notion
d'orthogonalit. Le mcanicien est ainsi tout naturellement guid vers l'utilisation des notations tensorielles.
A ce sujet, il est noter que l'algbre et l'analyse tensorielle professes en mathmatique sont des
enseignements directement issus de notions mcaniciennes. Le mot tenseur ne provient-il pas du mot tension
? Ainsi on peut constater ce que la science mcanicienne a apport la connaissance des autres sciences.
Cette remarque peut aussi bien s'adapter aux mthodes de rsolutions numriques fortement issues de la
mthode des lments finis.

Hypothse de continuit

Nous allons orienter notre tude sur des domaines matriels continus subissant des transformations
continues. Dans cette simple phrase on peut constater l'importance de l'hypothse de continuit. De nouveau
le Petit Larousse ne nous est que d'un faible secours (Continu : non divis dans son tendue, non interrompu
dans sa dure).

Continuit du domaine matriel tudi.

Pour le physicien, la continuit du domaine sera traduite mathmatiquement par le fait que les
fonctions caractristiques du domaine sont des fonctions continues au sens mathmatique du terme. Ainsi, si
on considre des grandeurs physiques telles que la masse volumique, la temprature, la pression, on doit
pouvoir les reprsenter par des fonctions continues. Dj, avec cette dfinition, on peut constater qu'il existe
des limites notre tude. Ainsi nous ne pourrons pas tudier un milieu diphasique, de mme pour un
mlange eau-huile. Toutefois, il sera possible de mener bien de telles tudes en considrant n domaines
continus. On conoit que ceci ne nous mnera pas vers une simplification.

De plus il est noter que la continuit parfaite d'un domaine matriel n'existe pas. Ainsi, sans aller
une dfinition atomique de la matire, les moyens d'investigation tels que les microscopes (lectroniques ou
non) montrent clairement que la matire est faite de juxtaposition d'lments ne possdant pas les mmes
caractristiques. De fait la continuit du domaine matriel ne pourra qu'tre une approximation. Suivant le

degr de respect ou de non-respect de cette hypothse, notre tude sera plus ou moins entache d'erreur. Il
faut noter que malgr tout, nous pourrons utiliser ce cours pour tudier des matriaux tels que le bton, le
bois ...

Heureusement, il existe actuellement un processus dit d'homognisation qui permet de limiter les
erreurs. Ainsi les matriaux plastiques chargs de fibre de verre pourront tre traits dans le cadre de cette
tude.

Continuit de la transformation.

Comme nous le verrons ensuite, la
transformation sera essentiellement
caractrise par la donne d'un
champ vectoriel appel champ de
dplacement. L'hypothse de
continuit de la transformation va se
traduire par le fait que les fonctions
scalaires du champ vectoriel doivent
tre des fonctions continues des
variables d'espaces et de temps. De
nouveau nous nous trouvons devant
une limitation de notre tude. On
peut facilement constater qu'il existe
des transformations non continues.
Ainsi les problmes mtallurgiques
de dislocation, l'apparition du
phnomne de cavitation dans les
coulements de domaine fluide et
les fissurations font clairement apparatre des discontinuits de transformation. Ces cas particuliers pourront
tre traits en considrant la notion de continuit par sous-domaines.

X
X
X3
1
2
Rupture en mode III
X
X
X3
1
2
Rupture en mode II
X
X
X3
1
2
Rupture en mode I
Dislocation coin


Variables d'tudes
Rfrentiels - Rpres

L'tude d'un domaine matriel impose que l'on procde sa description et son reprage tout au long
de son volution au cours du temps. La notion de rfrentiel doit tre dveloppe pour prciser les
volutions.
Le rfrentiel est li l'observateur. Il reprsente l'ensemble des points anims du mouvement de
corps rigide de l'observateur. Pour effectuer les reprages spatiaux des points matriels dans un rfrentiel
on utilise une base vectorielle associe un point origine O. On obtient ainsi un repre R. Ce repre, anim
du mouvement de corps rigide du rfrentiel permet de matrialiser ce rfrentiel.

Pour les besoins de l'tude, on peut tre amen effectuer des changements de repre. On ralisera
ainsi la mme transformation des coordonnes spatiales sur les composantes des tres mathmatiques
(vecteur, tenseur ...) utiliss pour dcrire le domaine. Il est noter que l'on peut associer plusieurs repres
un mme rfrentiel.

Paralllement, on peut imaginer un changement d'observateur, ce qui va se traduire par un
changement de rfrentiel. On peut se reprsenter une telle transformation en associant chacun des
rfrentiels un repre. Les deux repres tant choisis de telle sorte qu'ils soient concidant un instant donn,
on examine leur volution au cours du temps.

Pour fixer les ides, prenons l'exemple
d'un lopin cylindrique cras par une presse.
On peut penser faire des observations
partir du rfrentiel associ au plateau "fixe"
de la presse. La notion de fixe tant prise ici
dans le sens de non-dplacement vis vis du
rfrentiel terrestre . Pour effectuer ces
observations, on peut soit utiliser un repre
cartsien orthonorm R
C
) , , ; (
3 2 1
e e e O
r r r
, soit
employer pour des raisons de symtrie
cylindrique un repre cylindro-polaire
orthonorm R
P
( ; , , ) O e e e
r z
r r r
.

Mais il est tout fait pensable que, par exemple pour tudier le contact pice-plateau mobile, l'on
veuille faire des observations partir du rfrentiel associ au plateau mobile.

Avec cet exemple, on conoit fort bien la notion d'objectivit, c'est dire du caractre d'indpendance
vis vis de l'observateur choisi. On parle alors de phnomne intrinsque vis vis du changement de
rfrentiel. Certaines grandeurs sont objectives (dformations, contraintes, masse volumique ...), d'autre ne le
sont pas (vitesse, matrice de changement de base ...).

Enfin pour dcrire la configuration d'un domaine matriel, il est possible de choisir parmi deux types
de variables.
R'
R
e
e
e
e
e
e
=
3
z
1
2
r
Contact pratiquement
sans frottement
Contact avec
frottement lev
O


Description Lagrangienne

Considrons un repre orthonorm R ( ; , , ) O E E E
r r r
1 2 3
associ un rfrentiel La cinmatique
classique d'un milieu continu est construite partir des notions :
* de temps, pouvant tre reprsente par une variable relle t dtermine par deux valeurs extrmes.
* d'espace physique, pouvant tre reprsent par un espace affine de dimension 3. Les points de cet
espace sont appels "points matriels".

Dans le repre R, un instant t =0, le point
0
M a des coordonnes X X X
1 2 3
, , qui dfinissent la
position du point matriel M. On appelle aussi ce systme de coordonnes le systme de coordonnes
matrielles dans la configuration de rfrence
0
C . Nous pourrons ainsi crire :
X E X E X E X E X OM
i i
r r r r r
= = + + =
3 3 2 2 1 1 0

Pour dcrire le mouvement du domaine, il convient
donc de se donner la loi d'volution au cours du temps
des positions de l'ensemble des particules matrielles
constituant le domaine. On obtient donc la
configuration actuelle
t
C . Ainsi il est ncessaire de
dfinir les coordonnes
3 2 1
x x x , , du point
t
M qui
l'instant t reprsente la position du point matriel M.
x E x E x E x E x OM
i i t
r
r r r r
= = + + =
3 3 2 2 1 1

Ce qui revient dire qu'il faut se donner les fonctions scalaires suivantes :
x X t
i i J
= ( , )

Dans cette description, les variables indpendantes X X X
1 2 3
, , et t sont dites "variables ou coordonnes de
Lagrange".
Les fonctions
i
reprsentent la description lagrangienne du mouvement de notre domaine par
rapport au rfrentiel .

Connaissant la position chaque instant du point matriel M il est possible de dfinir alors sa vitesse
et son acclration vis vis du rfrentiel

vecteur vitesse :
( )
dt
OM d
t M V
t
= ,
r

Dans une base cartsienne orthonorme, ses composantes sont v
t
X t
i
i
J
=

( , ) .
Dans cette dernire formule, le symbole
t
reprsente la drivation partielle par rapport au temps,
c'est dire la drivation en considrant les variables de position X
J
indpendantes du temps.

O
M
M
X
x
1
0
2
3
E
E
E
t

vecteur acclration :

( )
2
2
,
dt
OM d
t M
t
=
r

Dans une base cartsienne orthonorme, ses composantes sont

i
i
J
t
X t =
2
2
( , )

vecteur dplacement :

Souvent on prfre employer le
vecteur dplacement au lieu du vecteur position :

r r
r
u X t OM OM x X
J t
( , ) = =

0

On peut alors remarquer l'galit :

r
r r
V M t
u
t
X t
d u
dt
X t
J J
( , ) ( , ) ( , ) = =

Description Eulrienne

Les hypothses de continuit (milieu et transformation) imposent que les fonctions
i
soient des
bijections de la configuration de rfrence C
0
sur la configuration actuelle C
t
. Cette bijectivit impose
l'existence d'une relation inverse entre les variables de position de rfrence et les variables de position
actuelle. On a donc :
X x t
I I j
= ( , )
On constate donc qu'il est possible de changer de variables spatiales. La description dite eulrienne
consiste considrer les variables
3 2 1
x x x , , et t comme indpendantes et les utiliser sous forme de
"variables ou coordonnes d'Euler".
Dans la description eulrienne, on ne se proccupe pas de savoir ce qu'il advient de chaque particule.
En fait on tudie ce qui se passe, chaque instant, en chaque point de l'espace.
On peut exprimer la vitesse et l'acclration en fonction des variables d'Euler :

vecteur vitesse :
( )
dt
OM d
t M V
t
= ,
r
avec ( ) t t x
t
t X
t
v
k J
i
J
i
i
), , ( ) , (
=

vecteur acclration :
( )
2
2
,
dt
OM d
t M
t
=
r
avec ( ) t t x
t
t X
t
k J
i
J
i
i
), , ( ) , (
2
2
2
2
=

Pratiquement, on peut dire qu'en description lagrangienne, on suit le domaine dans son mouvement,
alors qu'en description eulrienne, on observe l'volution du systme en un point gomtrique fixe pour
l'observateur.

u
M
M t
0


Drivation temporelle

Souvent nous aurons considrer les variations d'une grandeur physique, que nous noterons A, au
cours du temps. Cette grandeur peut tre une fonction scalaire, vectorielle ou tensorielle. Nous avons donc :
) , ( t x
i
a A= pour une dtermination vis vis des variables eulriennes
) , ( t X
i
A A= pour une dtermination vis vis des variables lagrangiennes.

On peut au niveau de cette grandeur, s'intresser deux types de variation.

Ainsi, si nous considrons un point gomtrique de l'espace, la grandeur A tant dfinie en ce point,
nous pourrons exprimer les variations en utilisant la drive partielle par rapport au temps. On appelle
parfois cette drive "drive locale". En variables eulriennes nous pouvons crire :
) , (
t t
t x
i
a A
=
Cependant, les grandeurs utilises sont souvent attaches un domaine matriel (temprature, masse
volumique, vitesse ...). Il convient de considrer aussi la variation de ce domaine matriel au cours du temps.
Pour ce faire on utilise la drive totale par rapport au temps, appele "drive particulaire" (du fait que c'est
une particule que l'on suit dans son mouvement).
En reprsentation lagrangienne, puisque les grandeurs physiques sont repres vis vis de l'lment
de matire, il y a identification entre la drive particulaire et la drive locale :

o
A
A A A
= = = ) , ( ) , ( t X
t
t X
dt
d
dt
d
I I

Par contre, pour la reprsentation eulrienne, le calcul de la drive particulaire ncessite de prendre
en compte la variation du domaine dlimit par des variables x
i
qui sont fonctions du temps :

t x
t x
t
t x
dt
d
dt
d
i
i
i i

+ = = =
a a a A
A ) , ( ) , (
o

Dans cette formule on remarque la prsence de
t
i

qui est la i
me
composante du vecteur vitesse.
D'autre part le terme
i
x
a
peut aussi tre interprt comme la composante de l'oprateur gradient appliqu
la grandeur A On peut donc crire, sous une forme gnrale :
) , ( . ) , ( ) , ( t x V t x t x
t
i i i
r
o
a
a
grad A + =

Exemple d'application : calcul de l'acclration en reprsentation Eulrienne.

La formule prcdente donne la relation suivante :
V V
t
V
dt
V d
r r
r r
r
. grad + = =

Soit sous forme dveloppe, dans un repre cartsien orthonorm :

i
i i i
i
i
dV
dt
V
t
V
x t
= = +


Imaginons par exemple que l'on soit dans un vhicule automobile un vendredi soir de dpart en
vacance l'entre du tunnel sous Fourvire de Lyon. Connaissant depuis longue date le problme du
bouchon, nous avons pris la prcaution de ne pas partir trop tt. Toutefois l'approche du tunnel, nous
constatons un ralentissement. Notre vitesse diminue et bord de notre vhicule nous enregistrons une
dclration (acclration ngative). Par contre dception pour le badaud qui s'amuse regarder circuler les
voitures assis sur le bord de la route depuis une paire d'heure. En effet, comme le bouchon est en train de
sauter, la vitesse des vhicules passant en un point prcis de la route est en constante augmentation. Suite
ce phnomne d'acclration (positive), il n'y aura bientt plus rien voir.

La premire acclration (la ngative) est celle d'une particule que l'on suit dans son mouvement. En
variable de Lagrange, c'est la drive particulaire. Pour la seconde acclration (positive), on observe le
mouvement en un point fixe de l'espace et on considre que les variations de vitesse dues au temps : c'est la
drive locale en variables d'Euler.


Dformations d'un milieu continu
Tenseur Gradient
Il convient de bien diffrencier la notion de dplacement de la notion de dformation. Ainsi que nous
avons dj pu le constater en faisant l'tude mcanique des solides dits indformables, il existe des champs
vectoriels de dplacement qui ne crent aucune dformation.

Autant il est facile de dfinir le champ vectoriel des dplacements, autant la notion de dformation est
dlicate bien cerner. Ainsi que nous allons le voir nous ne pourrons pas parler d'une dformation, mais de
scalaire dformation, de vecteur dformation et de tenseur d'ordre 2 des dformations. Il convient donc de
bien faire attention toutes ces entits.

Pour matrialiser la dformation, on tudie la transformation d'un vecteur "matriel", c'est dire d'un
vecteur ayant origine et extrmit confondus avec des points matriels. Toutefois on conoit bien que l'tat
de dformation n'tant gnralement pas homogne dans la matire, il faille utiliser des points matriels
infiniment voisins afin de bien caractriser la dformation au voisinage d'un lment matriel.

Nous sommes ainsi amens considrer la transformation suivante :
x d X d
r
r

D'autre part, nous avons les relations suivantes :
) , ( t X x
J i i
= ) , ( t x X
j I I
=
Par abus de langage, et pour rester dans la tradition,
nous crirons :
) , ( t X x x
J i i
= ) , ( t x X X
j I I
=

Sous forme diffrentielle nous obtenons :

j
j
I
I
dx
x
X
X d
= et
J
J
i
i
dX
X
x
x d
=

Ces relations nous permettent de mettre en vidence les composantes d'un tenseur dfinies par :

J iJ i
dX F x d = avec
J
i
iJ
X
x
F
=
On peut donc crire :
X d x d
r
v
F =
Ce qui implique :
x d X d
r
r
1
=F

Le tenseur Fqui apparat est appel "tenseur gradient" ou encore "application linaire tangente".

Il permet de caractriser les diffrentes transformations.
dX
dx


Les composantes de ce tenseur peuvent tre calcules partir du champ de dplacement en
diffrenciant la relation suivante :
X x OM OM t X u
t J
r
r r
= =

0
) , (
On a donc :
J
i
iJ
j
i
iJ
X
u
X
x
F
+ = =

Exemple dans le cas d'une dformation homogne triaxiale

Les quations de la transformation sont
les suivantes :

=
=
=
3 3 3
2 2 2
1 1 1
X x
X x
X x

On peut donc dfinir le tenseur gradient
:

|
|
|
.
|
\
|
=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
F
On a alors pour la variation d'un volume infinitsimal unitaire :

0 3 2 1 0
1 dv dv dv = =
Cette expression est le cas particulier d'une formule plus gnrale :

0
dv J dv= avec F det
) , , (
) , , (
3 2 1
3 2 1
= =
X X X D
x x x D
J

Etude tridimensionnelle des dformations

D'aprs l'tude prcdente, on serait tent de croire que le tenseur F est suffisant pour reprsenter
l'tat de dformation d'un domaine matriel. En effet il permet de bien faire apparatre les diffrences entre
les deux vecteurs dX
r
et dx
r
. Il semble mme que la diffrence entre ces deux vecteurs soit associer
directement au champ de dplacement. En effet nous avons :

X d U X d X d X d x d
r r r r r
r
Grad F = =

On pourrait alors conclure que le tenseur gradient du champ de dplacement est le tenseur qui suffit
caractriser les dformations d'un domaine matriel. Cette conclusion est errone, car il existe des cas de
dplacement d'un domaine matriel qui respectent la notion de solides indformables alors que le tenseur
gradient du champ de dplacement est non nul. On peut par exemple imaginer le phnomne de rotation
autour d'un axe. Il faut donc dfinir proprement un tat de dformation.

Pour caractriser les dformations d'un domaine matriel, il faut en fait considrer les variations entre
deux configurations de la distance existante initialement entre deux points matriels arbitraires. Hlas cette
notion de distance n'est pas simple mettre en uvre et on prfre considrer les variations de deux vecteurs
"matriels". Mathmatiquement, cela revient examiner les variations du produit scalaire de ces deux
X
X
X
x
x
x
2
3
1
3
2
1

vecteurs. Un produit scalaire invariant quels que soient les deux vecteurs considrs est quivalent une
dformation nulle du milieu (pas de variation de longueur, pas de variation d'angle). On aura alors dfini les
changements de formes.

Imaginons deux vecteurs "matriels" X d
r
et ' X d
r
. Aprs transformation, nous obtenons les vecteurs
x d
r
et ' x d
r
.
Nous avons les relations :
X d x d
r
r
F = ' ' X d x d
r
r
F =
Ce qui nous donne :
' . ' . X d X d x d x d
r r
r r
F F =
En utilisant les notations indicielles, nous
obtenons :
) ' )( ( ' ' .
K iK J iJ i i
dX F dX F dx dx x d x d = =
r r

) ' ( ) ( ' .
K J iK iJ
dX dX F F x d x d =
r r

' ' .
K J JK
dX dX C x d x d =
r r

La dformation locale est alors dfinie par le tenseur C
C F F F F
JK iJ iK
t
Ji iK
= =

On a ainsi :
' ' . X d X d x d x d
r r
r r
C = avec F F C =
T

Dans cette relation C est un tenseur symtrique d'ordre deux (reprsentable par une matrice 3*3)
appel tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit.

C'est un tenseur lagrangien car ses deux rfrences sont faites vis vis de la configuration de
rfrence
0
C . Ce tenseur peut tre dfini partir du tenseur gradient du champ de dplacement :
) ( ) ( U U
T T
r r
Grad I Grad I F F C + + = =
U U U U
T T
r r r r
Grad Grad Grad Grad I C + + + = ) ( ) (

La variation de notre produit scalaire devient alors :
' ) ( ' ' . X d X d X d X d x d x d
r r r r
r r
I C =
Soit encore :
[ ] ' ) ( ) ( ' ' . X d U U U U X d X d X d x d x d
T T
r r r r r r r r
r r
Grad Grad Grad Grad + + =
' 2 ' ' . X d X d X d X d x d x d
r r r r
r r
E =
Nous obtenons ainsi un nouveau tenseur :

( ) [ ] U U U U
T T
r r r r
Grad Grad Grad Grad I C E + + = = ) ( ) (
2
1
2
1

Ce tenseur est le tenseur des dformations de Green-Lagrange.

dX
dX'
dx'
dx
u

C'est aussi un tenseur symtrique. On peut remarquer qu'il est identiquement nul dans un mouvement
de corps solide ( ) I C= . Ses composantes sont :
( )
|
|
.
|
\
|
+ + = =
J
K
I
K
I
J
J
I
IJ kJ kI IJ
X
u
X
u
X
u
X
u
F F E
2
1
2
1

On dira que la dformation du systme est homogne si le tenseur des dformations E ne dpend pas
des coordonnes spatiales de rfrence X
I
.

Remarque
De la mme faon que l'on dfinit le produit scalaire ' . dx dx partir du produit scalaire ' X d X d
r r
, on
peut, de manire tout fait symtrique, dfinir le produit scalaire ' X d X d
r r
partir du produit scalaire
' . dx dx .On aura alors les relations suivantes :
' ' .
1
x d x d X d X d
r r
r r

= B avec
T
F F B = : Tenseur de Cauchy-Green gauche.
' 2 ' . ' . x d x d X d X d x d x d
r r
r r
r r
A =
( )
1
2
1

= B I A Tenseur des dformations d'Euler-Almansi.

Le tenseur des dformations d'Euler-Almansi et le tenseur de Cauchy Green gauche sont des tenseurs
eulriens, symtriques.

D'autre part, il est possible de dmontrer la relation suivante :

1 1
) (

= F E F A
T

Soit en composantes :

KL
Lj Ki
ij
E F F A
1 1
=

Interprtation des rsultats

Variation de longueur :
Prenons un vecteur "matriel" de longueur initiale dX orient selon une direction unitaire
r
N
au voisinage d'un point
0
M . Nous pouvons crire :
N dX dX
r
=
La transformation nous donne alors :
n dx dx
r
=
Il est noter que le vecteur obtenu non seulement n'a pas la mme longueur que le vecteur initial, mais
qu'en plus il ne garde pas la mme orientation.

On peut alors dfinir l'allongement (ou la dilatation linaire) au point
0
M dans la direction
r
N
( )
dX
dX dx
N M

=
r
;
0

C'est en fait la variation relative de longueur de notre segment initial. A partir des tenseurs
prcdents, nous pouvons crire :
( ) 1 ;
0
=
= N N
dX
dX dx
N M
r r r
C


En effet nous avons la relation :
( ) ( ) ( ) dX N N dX dX C x d x d dx
J I IJ
2
1
2
1
2
1
r r
r r
C = = =
Ainsi, dans le cas particulier de la direction
r
E
1
, on obtient :
( ) 1 2 1 1 1 ;
11 11 1 1 1 0
+ = = = E C E E E M
r r r
C

De mme, on peut dfinir le glissement (ou la distorsion angulaire) au point
0
M dans les directions
initialement perpendiculaires N
r
et M
r
:
( ) ) , ( , ;

= m n M N M
r r
r r
2
0

Cette entit correspond la
variation d'un angle choisi initialement
droit. Pour la calculer, on utilise les
proprits du produit scalaire entre deux
vecteurs, qui dans la gomtrie
euclidienne fait apparatre le cosinus de
l'angle form entre ces deux vecteurs. On
a ainsi :
sin
'
'
) ' , cos( = =
dx dx
x d x d
x d x d
r r
r r

D'o :
( )
( )( )
|
|
.
|
\
|
+ +
=
|
|
.
|
\
|
=
) ( 1 ) ( 1
2
sin sin , ;
0
M N
M N
Arc
M M N N
M N
Arc M N M r r
r r
r r r r
r r
r r

E
C C
C

Par exemple, pour les deux directions orthogonales
r
E
1
et
r
E
2
, on aura :
( )
|
|
.
|
\
|
+ +
=
|
|
.
|
\
|
=
22 11
12
22 11
12
2 1
2 1 2 1
2
sin sin ,
E E
E
Arc
C C
C
Arc E E
r r

Enfin, il est possible d'obtenir la dilatation volumique ou variation relative de volume :
=
dv dV
dV

Base principale

Comme le tenseur de Cauchy-Green droit C est un tenseur symtrique, sa reprsentation matricielle
est symtrique dans tout repre. On a en fait affaire une application bilinaire symtrique. Il existe alors
une base de vecteurs ( )
III II I
E E E
r r r
, , dans laquelle la reprsentation matricielle de l'application est une matrice
diagonale. On dit que l'on a la base propre ou base principale.

Les vecteurs de cette base sont appels les vecteurs propres de l'application. En mcanique, nous
parlerons plus facilement de directions principales.
dX
dX'
dx
dx' (N,M)



Donc dans cette base, nous avons :

|
|
|
.
|
\
|
=
III
II
I
C
C
C
0 0
0 0
0 0
C
Un volume lmentaire construit selon ces
directions et de cots
III II I
dX dX dX , , est transform en un
volume paralllpipdique (pas de glissement) de cots
III II I
dx dx dx , , . On peut alors calculer la variation relative
de volume :

dV
dV dv
=

On a d'autre part les relations :

III II I
dX dX dX dV= et
III II I
dx dx dx dv=

Avec par exemple :
I I I
dX C dx =

On obtient donc :
dV C C C dX C dX C dX C dv
III II I III III II II I I
= =
dv dV = det( ) C

On fait ainsi apparatre le jacobien de la transformation :
dV
dv
J=

Ce qui nous donne pour la variation relative de volume :
1 =J

Tenseur des dformations linaris

Comme nous venons de le voir, la caractrisation de l'tat de dformation d'un domaine matriel
passe par la dtermination de tenseurs plus ou moins compliqus. Quel que soit le choix fait au niveau des
tenseurs, on constate une non-linarit provenant essentiellement des termes du type
F F Grad Grad =
T T
U U
r r
) ( . Cette non-linarit de l'tat de dformation par rapport au champ de
dplacement complique srieusement les calculs.

Cependant, dans de nombreux cas, on pourra linariser l'tat de dformation en faisant l'hypothse
des transformations infinitsimales. Cette hypothse, encore dnomme hypothse des petites perturbations,
se dcompose en deux ides :
* Le dplacement de chacun des points du domaine matriel est petit. On pourra ainsi
confondre l'tat actuel avec l'tat de rfrence.
* Le tenseur gradient de dformation ne contient que des termes ngligeables devant l'unit.


Avec ces hypothses, les diffrents tenseurs dformations deviennent :

[ ] [ ] U U U U
T T T
r r r r
Grad Grad I Grad I Grad I F F C + + = + + = = ) ( ) ( Cauchy-Green droit
[ ] U U
T
r r
Grad Grad I C E + = = ) (
2
1
) (
2
1
Green-Lagrange
[ ] [ ] C Grad Grad I Grad I Grad I F F B = + + = + + = = U U U U
T T T
r r r r
) ( ) ( Cauchy-Green gauche
[ ] E Grad Grad B I A = + = =
T
U U ) (
2
1
) (
2
1
1
r r
Euler-Almansi

On remarque donc qu'il y a une identification entre les descriptions lagrangienne et eulrienne.
Ainsi que nous l'avons dj constat, ce sont les tenseurs de dformation de Green-Lagrange et
d'Euler-Almansi qui, plus que les tenseurs de dformation de Cauchy-Green, reprsente l'tat de dformation
en un point. En effet dans un dplacement de corps solide indformable, les tenseurs de dformation de
Green-Lagrange et d'Euler-Almansi sont nuls, alors que les tenseurs de dformation de Cauchy-Green sont
confondus avec le tenseur identit.

On convient de dire que, dans le cas de petites perturbations, l'tat de dformation est reprsent par
le tenseur des dformations linaris dfini par :
[ ] A E Grad Grad = = + =
T
U U ) (
2
1
r r

Ce qui nous donne pour les coordonnes cartsiennes :
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
I
J
J
I
I
J
J
I
IJ
x
u
x
u
X
u
X
u
2
1
2
1

Ce nouveau tenseur est en fait la partie symtrique du tenseur gradient. Pour traiter de nombreuses
applications, il peut tre fait l'usage de la partie antisymtrique du tenseur gradient. Les relations sont les
suivantes :

[ ]
[ ]

=
+ =
=
+ =
T
T
T
U
U
U U
U U
) (
) (
2
1
) (
2
1
r
r
r r
r r
Grad
Grad
Grad Grad
Grad Grad

Lemploi du tenseur des dformations en lieu et place du tenseur de Green Lagrange E ou du
tenseur dEuler Almansi A est une simplification importante car on obtient une linarisation des
dformations vis vis du champ de dplacement. En effet si lon considre deux champs de dplacement
1
U
r

et
2
U
r
, on peut crire :
[ ]
2 1 2 1
U U U U
r r r r
Grad Grad Grad + = +
On en dduit alors la relation :
[ ] [ ] [ ]
2 1 2 1
U U U U
r r r r
+ = +


Interprtation gomtrique

Avec ce qui prcde nous pouvons crire :

X d X d X d x d
X d U X d X d X d x d
r r r
r
r r r r r
r
+ =
= = grad F

Supposons que X d
r
reprsente, dans la configuration initiale, deux points
0
M et
0
' M . Le vecteur x d
r

reprsentera alors, dans la configuration actuelle les deux points
t
M et
t
M' , transforms des deux points
initiaux dans le champ de dplacement.
On a alors les relations suivantes :
( ) ( )
t t t t
t t
t t
M M M M M M M M
M M M U M M M U
M M x d M M X d
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
=
= =
= =
' ' ' '
' ' '
' '
r
r

Ce qui nous permet dcrire :
( ) ( ) X d X d M U M U
r r
+ + =
0 0
'
De plus, on peut montrer qu un tenseur
antisymtrique du second ordre, il est possible dassocier un
vecteur de tel sorte que lon puisse remplacer le produit
tensoriel par un produit vectoriel :
X d X d
r
r
r
=
Ainsi , au voisinage du point
0
M , le champ de
dplacement se prsente sous la forme suivante :

( ) ( ) X d X d M U M U
r r
r
+ + =
0 0
'

On peut reconnatre les composantes dun champ de
dplacement de solide indformable avec une translation ( )
0
M U et une rotation X d
r
r
. Le reste reprsente
donc la dformation du solide. Cest pourquoi le tenseur est appel tenseur de dformation.

Remarques

Il existe malheureusement des cas d'tudes qui ne respectent pas l'hypothse de petites perturbations.

On trouve en particulier le non-respect de cette hypothse simplificatrice dans des oprations de mise
en forme imposant la fois de grands dplacements et de grandes dformations. Mais on peut aussi trouver
des applications qui ne respectent pas que l'une des conditions. Ainsi, en robotique, on est souvent confront
des problmes de grands dplacements, mais dans chacun des lments, on peut considrer que les
dformations sont trs faibles.

Ces hypothses sont d'une relle
importance pour la simplification des calculs.
Prenons par exemple le cas d'une poutre
console encastre en une section extrmit,
libre l'autre extrmit et supportant une
charge uniformment rpartie.
Dj la dfinition rigoureuse de la
charge pose un problme. Cette charge
conserve-t-elle une direction constante qu'elle
que soit la dforme de la poutre (cas de
l'attraction gravitationnelle), ou bien cette
charge est-elle suiveuse, c'est--dire,
conserve-t-elle une direction fixe vis vis de
l'lment de poutre sur lequel est s'applique
(cas d'une pression) ?

La rponse cette question tant trouve, si on
veut dterminer la dforme de notre poutre en utilisant
la thorie classique des poutres, il convient de bien
raliser que, si cette dforme est grande, on a vite affaire
une poutre courbe. En consquence la formule
classique M
fz Gz
E I
d y
dx
=
2
2
devra tre dlaisse au profit de
la formule suivante qui fait apparatre le rayon de
courbure de notre poutre initialement droite :

3
2
2
2
1
M
|
.
|
\
|
+
= =
dx
y d
dx
y d
I E
R
I E
Gz
Gz
fz

Bien entendu les problmes d'intgration sont accrus. De plus le calcul du moment de flexion pose
tout de suite plus de difficults. En effet suivant que lon prenne en compte ou non la rotation des sections,
on constate quil y a une diffrence dans lvaluation du bras de levier.

Etude des petites perturbations

A partir des hypothses simplificatrices, on peut s'intresser l'tude des allongements et des
glissements au voisinage d'un point matriel.
Du fait des relations existantes entre les diffrents tenseurs, et en ayant remarqu que de nombreux
termes sont ngligeables devant l'unit, nous pouvons crire :

( )
11 11 11 1 1 1
1 2 1 1 1 + = = = E C E E E
r r r
C Pour l'allongement dans la direction
r
E
1

( )
12
22 11
12
2 1
2
2 1 2 1
2
sin ,
|
|
.
|
\
|
+ +
=
E E
E
Arc E E
r r
Pour le glissement dans les directions
r
E
1
et
r
E
2



On peut donc donner une nouvelle dtermination du tenseur des dformations linaris :

( )
i
E
E
E E E E
E E
E
E E
E E E E
E
r
r
r r r r
r r
r
r r
r r r r
r
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
) (
2
) , (
2
) , (
2
) , (
) (
2
) , (
2
) , (
2
) , (
) (
3
3 2 3 1
3 2
2
2 1
3 1 2 1
1

Dune faon plus gnrale, si on considre deux vecteurs unitaires orthogonaux
( ) 0 1 = = = b a b a
r
r
r
r
. ; , on peut crire :

( )
aa
a a a = =
r r r
dilatation linaire dans la direction a
r

( )
ab
b a b a 2 2 , = =
r
r
r
r
distorsion angulaire de langle droit form entre les directions a
r
et b
r

On peut aussi remarquer que, du fait de la symtrie du tenseur de dformation, on a :
( ) a b b a b a
ab
r
r r
r
r
r
2 2 2 , = = =

En ce qui concerne la variation relative de volume, on obtient :
U div
X
u
tr J
dV
dV dv
I
I
r
= = =
1

La matrice reprsentant l'tat de dformation linaris tant une matrice relle symtrique, on peut
dfinir ses directions principales (vecteurs propres) et les valeurs des dformations principales (valeurs
propres). Du fait de la forte dpendance entre le tenseur des dformations de Cauchy-Green droit et le
tenseur des dformations linaris, il y a identification totale entre les vecteurs propres des matrices
associes ces deux tenseurs.
Pour le tenseur , les relations sont les suivantes :

I I I
E E
r r
= .

Avec comme reprsentation dans la base principale :

( )
I III
II
I
E
r
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0
0 0

Comme le tenseur des dformations linaris est symtrique, si les trois dformations principales sont
diffrentes, il existe trois directions principales orthogonales deux deux.

Si deux dformations principales sont distinctes, il y a alors une direction principale associe la
troisime dformation principale. Toute direction orthogonale cette direction principale est principale.


Si les trois directions principales sont identiques, toute direction est principale. On dit alors que le
tenseur est sphrique.

La dtermination des valeurs des directions principales de dformation conduit aussi la
dtermination de trois invariants scalaires du tenseur. En effet, comme pour tout tenseur du second ordreT,
le calcul des valeurs propres passe par l'annulation du polynme caractristique P
T
( ) . Ce polynme est
obtenu par le dterminant de ) - ( I T .

On a donc :

III II I
T T T + + =
2 3
T
- = ) - ( det ) ( P I T

Les termes T T T
I II III
, , reprsentant les invariants fondamentaux du tenseur T :
( ) ( )
=
=
=
T
T T
T
det
2
1
2 2
III
II
I
T
tr tr T
tr T

Etat dviatorique :
Pour un tenseur du second ordre quelconque, il est toujours possible de le dcomposer sous forme
dune somme de deux tenseurs de tel sorte que lun soit sphrique et que lautre ait une trace nulle. Les
formules sont les suivantes :

S T D
I I T S
D S T
=
= =
+ =
3 / 3 / ) (
ii
T tr

Dans le cas du tenseur de dformation, le tenseur sphrique associ change le volume sans changer la
forme alors que le tenseur dviateur change la forme volume constant (la trace est nulle donc pas de
variation relative de volume).


Reprsentations graphiques

La notion de tenseur tant relativement dlicate apprhender, on recherche souvent des solutions
plus parlantes pour reprsenter un tat tensoriel. Il existe, pour des tenseurs de second ordre dun espace
vectoriel de dimension trois, des reprsentations graphiques, soit tridemensionnelle, soit plane, qui
permettent de tirer quelques enseignements.
Imaginons que lon connaisse un tenseur symtrique, coefficients rels, T par ses composantes dans
la base principale :

( )
i III
II
I
E T
T
T
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0
0 0
T
Considrons un vecteur unitaire quelconque :
i i
E n n=
r

On peut alors calculer le vecteur obtenu dans la direction n
r
:
n n A
r r
T = ) (
Dans la base principale, les composantes de ce vecteur sont :

( )
i i
E A n A
r
r
=
avec
=
=
=
3 3
2 2
1 1
n T A
n T A
n T A
III
II
I

Dautre part, comme le vecteur n
r
est unitaire nous avons :

2
2
3
2
2
2
2
2
1
2
3
2
2
2
1
1
III II I
T
A
T
A
T
A
n n n + + = = + +

Nous constatons ainsi que les composantes du vecteur A
r
peuvent trs bien reprsenter les
coordonnes dun point A dans lespace des vecteurs propres. Avec lquation prcdente, on peut dire que le
lieu dcrit dans lespace des vecteurs propres est un ellipsode, appel ellipsode de Lam.
I
E
r
II
E
r
II
E
r
I
E
r
III
E
r
( ) n A
r

Cette premire reprsentation graphique tridimensionnelle permet de constater que les valeurs
propres reprsentent les valeurs extrmales de ltat tensoriel.
Ainsi dans le cas du tenseur de dformation, la plus grande dilatation linaire et la plus petite en un
point donn, sont donnes par deux des dformations principales
I
,
II
et
III
.
Par contre cette reprsentation de ltat tensoriel
prsente linconvnient dtre tridimensionnelle et donc peu
aise dessiner. Il est possible dobtenir une repsentation
plane en considrant le plan form par les deux vecteurs n
r

et ( ) n A
r
. Ce plan prsente gnralement une intersection
avec le plan orthogonal au vecteur n
r
. On dsigne par N la
projection du vecteur ( ) n A
r
sur le vecteur n
r
, par T
r
le
vecteur obtenu par projection du vecteur n
r
sur son plan
othognal. On a, avec des notations videntes :

( ) ( )
( )
= =
= =
t T n n A n T
n N n n A n N
r
r r r
r
r r r v
r
.

avec N
r
vecteur normal et T
r
vecteur tangent.
Suppons que le vecteur n
r
appartienne au plan principal form par les vecteurs ( )
II I
E E
r r
, , et quil
prsente un angle avec la direction principale
I
E
r
. On peut donc crire :

II I
E E n
r r
r
sin cos + = et ( ) t a n a E A E A n A
t n II I
r
r
r r
r
+ = + =
2 1

Avec les formules de changement de base, il est facile de dmontrer que lon a :

= =
+
+
= + =
) sin( sin cos ) (
) cos( sin cos

2
2
2
2 2
2 2
II I
I II t
II I II I
II I n
T T
T T a
T T T T
T T a

On constate donc que dans le plan vectoriel ( ) t n
r
r
, , lorsque langle varie, lextrmit du vecteur ( ) n A
r

parcourt un cercle dont le centre a |
.
|
\
| +
0
2
;
II I
T T
pour coordonnes. Le rayon du cercle est
2
II I
T T
. Le point
extrmit dcrit le cercle en sens inverse et du double de langle de position . Le cercle ainsi obtenu est
appel cercle de Mohr dans le plan principal ( )
II I
E E
r r
, . On conoit aisment quil soit ainsi possible de
construire trois cercles. La figure obtenue montre ainsi le
tricercle de Mohr de ltat tensoriel.
A partir de la reprsentation de Lam, on peut
dduire que pour une direction unitaire quelconque,
lextrmit du vecteur ( ) n A
r
doit se trouver lintrieur du
tricercle. Les valeurs propres formant le diamtre de plus
grand des cercles de Mohr sont les valeurs extrmales du
vecteur normal. Leur diffrence constitue la plus grande
valeur du vecteur tangent.


Conditions de compatibilit

Ainsi que nous lavons constat, les diffrents tenseurs dformations sont issus de la donne dun
champ vectoriel, le champ de dplacement. Les relations permettent sans ambiguit de calculer, dans un
repre quelconque, les composantes de chacun de ces tenseurs ds lors que lon connat les composantes du
vecteur dplacement.

Par contre la dmarche inverse nest pas immdiate. On conoit en effet quil soit dlicat de
remonter un champ de dplacement partir de la connaissance dun tenseur dformation.

Nous allons raisonner sur la forme linaris des dformations, donc partir du tenseur de dformation
. Ce tenseur, symtrique est dtermin par 6 composantes. Il est clair que des relations doivent exister entre
ces six composantes si le tenseur reprsente un tat de dformation obtenu parti dun champ vectoriel ayant
trois composantes.

Ces relations sappelle les conditions de compatibilit et elles ne sont en fait que les conditions
dintgrabilit au sens de Cauchy pour un systme dquations diffrentielles.

Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations suivantes :

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x
u
x
u
2
1
2
1

Nous pouvons crire :

i
kj
j
ik
k
ij
k
j
j
k
i i
k
k
i
j k
ij
k i
j
i j
k
i j
k
k j
i
k
ij
k i
j
k j
i
k
ij
x x x
x
u
x
u
x x
u
x
u
x x
x x
u
x x
u
x x
u
x x
u
x
x x
u
x x
u
x
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

2
1
2
1
2
1
2
2 2 2
2
2

Nous venons ainsi de montrer que nous sommes capables de calculer les composantes du vecteur
gradient de
ij
. Toutefois nous obtiendrons effectivement un vecteur gradient si le rotationnel est nul, cest
dire si nous pouvons vrifier les relations suivantes :

l k
ij
k l
ij
l
ij
k k
ij
l
x x x x x x x x
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

2 2
0

Ce sont en fait les conditions dintgrabilit de Cauchy de la diffrentielle
m
m
ij
ij
dx
x
d
=

.
Exprimes en fonction des composantes du tenseur de dformations ces conditions nous donnent un
systme de six quations :

0
2
2
2
2
=

i k
lj
j k
il
i l
kj
j l
ik
x x x x x x x x

Soit sous forme dveloppe :

0 0 2
0 0 2
0 0 2
2
31
1
23
3
12
3 2 1
33
2
1 3
31
2
2
3
11
2
2
1
33
2
1
23
3
12
2
31
2 1 3
22
2
3 2
23
2
2
2
33
2
2
3
22
2
3
12
2
31
1
23
1 3 2
11
2
2 1
12
2
2
1
22
2
2
2
11
2
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
x x x x x x x x
x x
x x x x x x x x
x x
x x x x x x x x
x x

On peut aussi dmontrer que ces conditions de compatibilit prennent la forme intrinsque suivante :
( ) ( ) ( ) [ ] 0 =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ tr grad div div
T
grad grad grad

Donc, si ces quations sont vrifies, il est possible de dterminer le champ de dplacement. La
mthode consiste calculer les composantes du tenseur antisymtrique laide des diffrentielles totales
exactes :
Puis de dterminer les composantes du champ de dplacement laide des trois autres diffrentielles
totales exactes :
( )
j ij ij i
dx du + =
Le champ de dplacement ainsi obtenu est dfini un champ de dplacement de solide indformable
prs.

En application, nous proposons au lecteur de dfinir le champ de dplacement qui cre ltat de
dformation suivant :
( )
i
e x b
x b x x a
x x a x b
r
|
|
|
.
|
\
|
=
1
1 2 1
2 1 1
0 0
0
0
k
i
kj
j
ik
k
k
ij
ij
dx
x x
dx
x
d
|
|
.
|
\
|



Vitesse de dformation

Dans l'tude prcdente, on s'est intress aux transformations du systme entre une configuration de
rfrence
0
C et une configuration actuelle
t
C .
Sans se soucier du chemin de dformation suivi
lors du mouvement entre ces deux configurations, on a
tudi la transformation sous un aspect purement
gomtrique, d'un tat initial vers un tat final. On
conoit trs bien que cette tude puisse convenir dans
toute transformation pour laquelle l'tat de dformation
soit une fonction d'tat (au sens thermodynamique du
terme). Peu importe alors le chemin suivi pour passer
d'un tat l'autre.
Hlas, de plus en plus frquemment, suite une
modlisation plus fine, suite une meilleure connaissance, suite des dveloppements de moyens de calcul,
il devient de plus en plus ncessaire d'tudi les volutions du systme suivant un chemin de dformation.
Nous sommes alors amens faire l'tude de faon incrmentale, c'est dire tudier la transformation entre
deux tats infiniment voisins, puis, par un processus de type intgration, en dduire le chemin rel de
dformation.

Pour caractriser les vitesses, on introduit le vecteur vitesse
r
V M t ( , ) que l'on peut considrer comme :
* fonction du temps et des coordonnes de rfrence X
I
(description Lagrangienne)
* fonction du temps et des coordonnes actuelles x
i
(description Eulrienne)

Taux de dformation lagrangien

Entre les instants t et t + dt, un vecteur "matriel" infinitsimal dx
t
r
se transforme en dx
t dt
r
+
. De la
mme manire que, pour les dformations, nous nous sommes intresss la variation du produit scalaire,
nous allons cette fois considrer sa vitesse de variation.
La vitesse de variation du produit scalaire de deux vecteurs matriels est alors :
( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ' . 2 ' . ' . ' . ' . X d X d X d X d
dt
d
X d X d
dt
d
X d X d
dt
d
x d x d
dt
d
r r r r r r r r
r r
E C F F + = = =
( ) ' . 2 ' . X d
dt
d
X d x d x d
dt
d
r r
r r E
=

Le tenseur ( ) ( ) ( ) t X t X
t
t X
dt
d
, , ,
r
&
r r
E
E E
= =
est appel taux de dformation Lagrangien

Il est obtenu en drivant par rapport au temps le tenseur des dformations de Green-Lagrange. C'est donc
la vitesse d'volution de la dformation lorsque celle-ci est mesure partir d'un tat de rfrence initial.

dX
dx(t)
dx(t+dt)

Taux de dformation eulrien

Etudions prsent la mme variation de produit scalaire mais en variables eulriennes. On a donc :
( ) ( )( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
dt
X d d
X d X d
dt
X d d
X d X d
dt
d
x d x d
dt
d '
. ' . ' . ' .
r
r r
r
r r
r r F
F F
F
F F + = =

En utilisant la relation :
( )
x d X d
dt
X d d
dt
x d d r
&
r
&
r
r
1
) (

= = = F F F
F

On obtient :
( )
( ) ( )
' . ' .
'
. ' . ' .
1 1
x d x d x d x d
dt
X d d
x d x d
dt
X d d
x d x d
dt
d r
&
r r r
&
r
r r
r
r r

+ = + = F F F F
F F

( ) ( ) ( ) ' . ' .
1 1
x d x d x d x d
dt
d T r
& &
r r r

+ = F F F F
( ) ( ) ' 2 . ' . x d x d x d x d
dt
d r r r r
D =

Cette dernire relation nous permet de faire apparatre le tenseur taux de dformation eulrien D.
Il peut tre dtermin partir du tenseur gradient des vitesses.
Nous avons en effet la relation :

&
F F
V
X
X
x
V
x
L
iK Kj
i
K
K
j
i
j
ij
= = =
1

Ainsi le produit
1
F F
&
dfini un tenseur L qui n'est autre que le tenseur gradient des vitesses :
V
r
Grad L=

Le tenseur D reprsente la partie symtrique du tenseur gradient des vitesses. On peut aussi faire
apparatre le tenseur W qui reprsente la partie antisymtrique.
Les relations sont les suivantes :

( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( )
( )
( )
T T
T T
T T
t x V
t x V
V V t x
V V t x
] , [ ) (
,
2
1
) (
2
1
,
2
1
) (
2
1
,
r
r
r
r
r r
r
r r
r
L W D Grad
L W D Grad
L L Grad Grad W
L L Grad Grad D
= =
= + =
= =
+ = + =

On montre que le tenseur W est un tenseur qui reprsente la vitesse de rotation de la matire.

Remarques

1- L'galit des produits scalaires en dfinition lagrangienne et eulrienne nous conduit
la relation suivante :
( ) ( ) ' ) 2 ( . ' 2 . ' . X d X d x d x d x d x d
dt
d
r
&
r
r r r r
E D = =
On peut alors en dduire la relation :
C F D F E
& &
2
1
= =
T


Ainsi les drives par rapport au temps des tenseurs lagrangiens dcrivant la dformation sont
directement relies au tenseur des taux de dformation. Il n'en va pas de mme pour les tenseurs eulriens.
Par exemple pour le tenseur de Cauchy-Green gauche, on a :
[ ]
T T T T T T T
L B B L L F F F F L F F F F F F B + = + = + = =

& &

2- Si l'on considre la transformation infiniment petite entre les configurations
t
C et
dt t
C
+
, en prenant la configuration
t
C comme configuration de rfrence (on parle alors de description
lagrangienne ractualise), le dplacement est alors :
dt t x V t x u d ) , ( ) , (
r
r
r r
=
Le tenseur de dformation est alors dans une forme linarise :
( ) [ ] ( ) [ ]dt V d V d u d u d d
T
T
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
r r
r r
Grad Grad Grad Grad + = + =
dt d D =
Ainsi, le tenseur D apparat comme le tenseur "tangent" aux dformations, partir de la
configuration actuelle. Cette description est souvent utilise en calcul numrique, car on ractualise souvent
la configuration de rfrence chaque pas de calcul.

3- Dans le cadre des transformations infinitsimales, ) ( u d
r
Grad peut tre considr
comme un infiniment petit. On a donc :
E D
&
&
Les tenseurs des taux de dformations lagrangien et eulrien peuvent tre confondus.

Interprtation du tenseur taux de dformation

Cette interprtation est tout fait similaire celle des tenseurs de Cauchy-Green droit C et
des dformations de Green-Lagrange E.

Taux de dilatation linaire

En considrant par exemple les deux vecteurs dx
r
et dx
r
' confondus, de longueur dl et dans la
direction ( )
1 1
' E dl x d x d E
r
r r
r
= = , on obtient :
( )
( )
( ) ( )
2
11
2
2 ' 2 . ' . dl D x d x d
dt
dl d
x d x d
dt
d
= = =
r r r r
D
Ainsi, D
11
est le taux de dilatation linaire (ou encore taux d'allongement ou vitesse d'extension )
dans la direction
r
E
1
.

Taux de glissement

Nous devons cette fois prendre les deux vecteurs dx
r
et dx
r
' dans deux directions orthogonales.
En les supposants norms ( )
2 1
' , E x d E x d
r
r
r
r
= = , nous avons :
( ) ( )
12
2 ' 2 . ' . D x d x d x d x d
dt
d
= =
r r r r
D


Etat de contrainte dans les milieux continus

Lois de conservation

La mcanique des milieux continus repose sur des lois ou des principes de la physique. Tout le
monde pense bien entendu immdiatement au principe fondamental de la mcanique, mais il ne faut en
aucun ngliger les autres lois constates. Lvolution dun domaine matriel sera souvent loccasion
dchange avec le milieu extrieur et ces changes sont rglements. Ainsi on conoit que les variations entre
les domaines soit assujetties aux principes de la thermodynamique. Le premier principe permet de traduire la
conservation de lnergie et il se prsente sous la forme dune galit. A loppos, le second principe de la
thermodynamique ne sert qu constater limpossibilit que lon a raliser certaines transformations. Il est
alors donn par une ingalit.

A ces trois lois, il faut imprativement ajouter la loi de conservation de la masse. Souvent, en
mcanique, on oublie de traduire le fait que le domaine tudi ne transforme pas sa masse dans son
mouvement. Cela provient du fait que lenseignement traditionnel de la mcanique du solide se fait en
variables de Lagrange et que lon suit la particule (ou le domaine) dans son mouvement. Par contre, en
variables dEuler, il faut bien traduire le fait quil ny a pas de transformation de la masse du milieu tudi
mme si localement il peut y avoir une modification de la masse volumique.

Ainsi que nous allons le constater, ces lois peuvent sexprimer soit sous forme globale, cest dire
crites pour un domaine matriel, soit sous forme locale, cest dire en quation diffrentielle valable en
chaque point du domaine.

Avant de donner des expressions dune loi de conservation, il convient de complter le bagage
mathmatique en prcisant la notion de drive particulaire dune intgrale de volume et les noncs de deux
thormes importants, le thorme de la divergence et le thorme de lintgrale nulle.

Drive particulaire dune intgrale de volume

Soit un domaine D que lon suit dans son mouvement et considrons la variation entre deux instants
infiniment proche de lintgrale dun champ tensoriel volumique sur le domaine :
D
dv
dt
d
a
Cette variation est due deux contributions, dune part la variation propre du champ tensoriel entre
les deux instants
t
a
et dautre part la variation du domaine entre les deux instants.
Pour calculer lexpression totale, dsignons par
t
D le domaine linstant t et par
dt t
D
+
le domaine
linstant t+dt. Linstant les sparants tant infiniment petit, on peut supposer quils possdent une large
intersection commune que lon dsignera par
0
D .

Ainsi le domaine linstant t se dcompose en deux sous domaines, lintersection commune
0
D et la
perte de domaine
D , alors que le domaine linstant t+dt se dcompose en

0
D et le gain de domaine
+
D .
On peut crire :

+ +
+ + + = + =
+ = =
+
D D D
dt t
D D D
t
dv dt t dv dt t dv dt t
dv t dv t dv t
dt t
t
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
0
a a a J
a a a J

On peut alors calculer la variation :
[ ]

+
+
+ + + =
+ + + =
+
+
D D D
t dt t
D D D D
t dt t
dv t dv dt t dv t dt t
dv t dv t dv dt t dv dt t
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
a a a a J J
a a a a J J

Mais pour les domaines
+
D et
D , laccroissement et la diminution de volume sont dus au

dplacement de la surface gnratrice. On peut donc crire :
Pour
+
D ( ) ds n dt v ds n x d dv
r r r r
= =
Pour
D ( ) ds n dt v ds n x d dv
r r r r
= =

Lintervalle de temps tant infiniment court, on a alors :

+
+

+

+
+ +
= =
+ +
(
=
D D D D
t dt t
D D D
t dt t
ds n v t ds n v t dv
t
t
dv
dt
d
dt
ds dt n v t ds dt n v t dv dt
t
t
r r r r
r r r r
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
0
0
a a
a
a
J J
a a
a
J J

Dans ces expressions,
+
D (resp.
D ) reprsente la surface commune aux domaines

0
D et
+
D
(resp.
D ). On peut donc en dduire la relation fondamentale suivante :

+
=
D D D
ds n v t dv
t
t
dv
dt
d r r
) (
) (
a
a
a
Thorme de lintgrale nulle
Lnonc de ce thorme est le suivant :
Considrons un champ vectoriel volumiqueadfini et continu sur un domaine D. Si quelque
soit le sous domaine ' D inclus dans D, lintgrale du champ tensoriel sur le domaine ' D est nulle, alors le
champ tensoriel est identiquement nul.
0 a a = =
' 0
'
D dv
D

Pour la dmonstration de ce thorme, il suffit dimaginer que le champ tensoriel nest pas nul en un
point donn du domaine D. Du fait de la continuit, il est alors possible de dfinir un domaine ' D
infiniment petit enveloppant le point et tel que lintgrale du champ tensoriel ne soit pas nul, ce qui va
lencontre de lhypothse de dpart.


Thorme de la divergence

Nous nous contenterons de donner, sans dmonstration, un nonc de ce thorme appel aussi
thorme de Green Ostrogradski :
Le flux dun champ tensoriel A au travers de la surface D enveloppant le domaine D est gal
lintgrale de la divergence du champ tensoriel sur le domaine :
dv div ds n
D D

=
A A
r

Remarques :
Dans le cas o A reprsente un champ vectoriel constant, on obtient 0
r
r
=
D
ds n
Dans le cas o A reprsente un champ scalaire f , on obtient dv f grad ds n f
D D

=
) (
r

Expression gnrale dune loi de conservation

On peut dire que dune manire gnrale, une loi de conservation exprime un bilan dune grandeur
tensorielle A. On peut alors associer cette grandeur :
La densit volumique dans le domaine considr : a
La densit volumique produite par unit de temps dans le domaine considr :
v
a
La densit surfacique associe au flux de A entrant travers de la frontire du domaine :
s
a
La loi de conservation a alors comme expression gnrale :

+ = =
D
s
D
v
D
ds dv dv
dt
d
dt
d
a a a
A

Equation qui traduit le fait que la variation de la grandeur A au cours de lintervalle de temps dt est
gale la somme de la quantit produite (algbriquement) lintrieur du domaine et de la quantit entrant
(algbriquement) travers la frontire D du domaine.

Exemple : Equation de continuit

Le principe de conservation de la masse postule quil ny a ni apparition ni disparition de matire. En
consquence la variation de la masse au cour du temps est nulle :
0 =
dt
M d

La masse peut se calculer partir de la masse volumique :
0 = =

D D
dv
dt
d
dv M

Avec la notion de drive particulaire dune intgrale de volume, on obtient :
0 = +
=

D D D
ds n v dv
t
dv
dt
d r r
.

On peut encore utiliser le thorme de la divergence :
0 = +
= +
=

D D D D D
dv v div dv
t
ds n v dv
t
dv
dt
d
) ( .
r r r

Ce qui nous donne une forme locale de lquation de continuit avec le thorme de lintgrale nulle :
0 = +
) ( v div
t
r

De plus nous avons les relations :

grad v
t dt
d
grad v v div v div . . ) ( ) (
r r r r
+
= + =
On obtient ainsi une autre forme locale de lquation de continuit :

0 = + ) (v div
dt
d r

Contraintes dans un domaine matriel

Loi fondamentale de la mcanique

Il existe plusieurs formulations de la loi fondamentale de la mcanique. Suivant l'nonc choisi, ce
qui est axiomatique dans un cas devient thorme dans un autre cas. Toutes ces formulations (principe de
moindre action, principe des puissances virtuelles, principe fondamental de la mcanique) sont quivalentes.
Toutefois suivant l'application traite, certaines formes peuvent tre plus intressantes que d'autres.

Pour notre part, nous nous contenterons de l'nonc classique du principe fondamental de la
mcanique:

Il existe au moins un repre
g
R , dit galilen, et une chronologie, dite absolue, tels que, chaque
instant et pour toute partie D d'un systme , la drive par rapport au temps du torseur cintique galilen
est gal au torseur des actions extrieures s'exerant sur D.

Pour pouvoir exploiter le principe fondamental de la mcanique, nous devons donc dfinir une
reprsentation des efforts appliqus toute partie D d'un systme .

On peut classer ces efforts suivant deux types :
* les efforts exercs sur D par les systmes extrieurs au systme . On parle alors d'efforts
extrieurs.
* les efforts exercs sur D par les parties de extrieures la partie D. On a ainsi les efforts
intrieurs.


Gnralement, les efforts extrieurs sont dus des actions distance telles que la pesanteur, les forces
lectromagntiques, les forces d'inertie. Ceux-ci sont souvent connus et leur modlisation ne pose pas de
problme. On les supposera reprsentables par une densit massique de force ( ) t M f ,
r
.

Pour pouvoir progresser, il faut dfinir les efforts intrieurs.

Vecteur contrainte

La modlisation des efforts intrieurs passe par une axiomatique. Il existe en effet plusieurs modles
employs suivant les domaines d'tudes. Pour notre part, nous nous contenterons de l'exploitation du postulat
de Cauchy, ce qui va nous conduire la reprsentation la plus frquente de l'tat de contrainte en un point
matriel.

Postulat de Cauchy
* Les efforts exercs sur une partie D d'un milieu continu
par le complmentaire de D dans le systme peuvent tre reprsents par
une rpartition surfacique de forces.
* Cette densit surfacique ne dpend du domaine considr
que par la normale extrieure au domaine pour le point d'tude.

On a donc une reprsentation par un vecteur du type ( ) n M T
r
r
, appel vecteur
contrainte en M dans la direction n
r
.

On peut considrer que chaque lment de matire est en effet
soumis des forces de liaison provenant soit d'une frontire si celle-ci est
contigu, soit du reste du systme.

Avec l'hypothse de densit surfacique de forces, nous pouvons dire que sur chaque surface
lmentaire dS autour du point M et de normale n
r
, les lments du systme situs dans la rgion de
M et n'appartenant pas la partie D exercent sur les lments du systme appartenant la partie D une
force lmentaire F d
r
dtermine par : ( )dS n M T F d
r
r r
, =

Gnralement, on appelle facette le plan tangent en
M au domaine tudi. La normale n
r
dfini l'orientation de cette
facette.

On peut alors dfinir la contrainte normale
n
comme
tant la projection sur la direction de la normale n
r
du vecteur
contrainte ( ) n M T
r
r
, .

De mme on a le vecteur contrainte tangentielle
n
r

(encore appel cission ou contrainte de cisaillement) qui
reprsente le vecteur contrainte projet dans le plan de la facette.
n
T(M,n) dS
M

M
T(M,n) dS
n
n
n
n
r


On a :

( )
( ) ( ) n n M T n n M T n
n n M T
n n
n
r r
r
r r
r
r r
r r
r

= =
=
, ,
. ,

Une contrainte normale positive traduit localement un tat de traction de la matire. Si au contraire
elle est ngative, nous avons localement un tat de compression.

Remarques

1- Les composantes du vecteur contrainte sont homognes une pression, c'est dire
qu'ils ont la dimension d'une force par unit de surface.

2- Le vecteur contrainte ainsi dfini est dtermin dans la configuration actuelle. Nous
avons ainsi une reprsentation eulrienne de ce vecteur.

3- Une autre axiomatique pourrait tre de considrer une densit de couples en plus de la
densit surfacique ( ) n M T
r
r
, et de la densit volumique ( ) t M f ,
r
. Cette modlisation est souhaitable en
prsence de champ magntique lev (acclrateur de particules).

Tenseur des contraintes

Le vecteur contrainte ne suffit pas lui seul pour caractriser l'tat de contrainte en un point matriel.
Sa dpendance vis vis de la direction de normale la facette montre clairement qu'il est ncessaire
d'envisager une autre reprsentation pour l'tat de contrainte.

Considrons par exemple une poutre droite circulaire sollicite en traction simple. Si on peut ngliger
les actions gravitationnelles, on obtient une modlisation des efforts extrieurs trs simple.

L'tude de la rpartition des contraintes en un point
donn M passe par la dfinition de plans de coupe. Pour
un plan de section droite, la rpartition de contrainte
(suppose homogne) qui permet de maintenir l'quilibre
du tronon tudi est facilement calculable.
( )
x x
E
S
F
E M T
r r r
= ,
De mme, en faisant une coupe par un plan
mridien, on peut facilement constater que la rpartition
des vecteurs contraintes pour une facette de normale
E
r

est nulle.
( ) 0
r r r
=
E M T ,
Ainsi, en un mme point on peut avoir deux vecteurs contraintes totalement diffrents.

Ce qui caractrise l'tat de contrainte, c'est la relation existante entre le vecteur contrainte et la
direction de normale la facette. Pour obtenir cette relation, il suffit de considrer l'quilibre d'un domaine
matriel de forme ttradrique ayant trois faces de normales ( )
3 2 1
E E E
r r r
, , .


Sur chacune de ces faces, nous pouvons dfinir
le vecteur contrainte par ses projections dans le tridre
de base :

( )
( )
( )
+ + =
+ + =
+ + =
3 33 2 32 1 31 3
3 23 2 22 1 21 2
3 13 2 12 1 11 1
E E E E M T
E E E E M T
E E E E M T
r r r r r
r r r r r
r r r r r

,
,
,

On utilise alors la notation suivante :
ij
premier indice i indice de normale
deuxime indice j indice de projection

Avec ces notations,
ii
reprsente la contrainte normale pour une facette de normale
i
E
r
alors que
ij

(avec les indices diffrents) reprsente une composante tangentielle du vecteur contrainte pour la facette de
normale
i
E
r
.

D'autre part nous sommes amens dfinir la quatrime face de notre quadrilatre par les
composantes ( )
3 2 1
n n n , , de la normale n
r
la facette. Si on dsigne par
i
S l'aire de la face de normale
i
E
r
,
et par S l'aire de la surface de normale n
r
, on a la relation :
S n S
i i
=

L'quilibre de notre domaine va faire intervenir aussi bien des forces de surface (associes aux
vecteurs contraintes) que des forces de volumes (associes aux efforts extrieurs). Toutefois, ces dernires
faisant intervenir des lments diffrentiels d'ordre suprieur, on peut les ngliger devant les forces de
surfaces si les dimensions de notre ttradre sont infinitsimales.

L'quation d'quilibre est donc :

+ + + =
3 2 1
3 2 1
0
S S S S
dS E M T dS E M T dS E M T dS n M T ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
r r r r r r
r
r r

3 3 2 2 1 1
0 dS E M T dS E M T dS E M T dS n M T ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
r r r r r r
r
r r
+ + +
( )dS E M T n E M T n E M T n n M T ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
3 3 2 2 1 1
0
r r r r r r
r
r r
+ + +

Or, d'aprs la dfinition du vecteur contrainte, on conoit relativement bien la relation suivante :
) , ( ) , ( n M T n M T
r
r
r
r
=

On obtient donc :
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
3 3 2 2 1 1
E M T n E M T n E M T n n M T
r r r r r r
r
r
+ + =

Ainsi, la donne des vecteurs contraintes dans les trois directions de base ( )
3 2 1
E E E
r r r
, , suffit pour
dterminer le vecteur contrainte dans une direction de facette quelconque.

n
n
n
n
T(M,n)
T
T
T
1
2
3
1
2
3
M

En utilisant les composantes ( )
3 2 1
T T T , , du vecteur contrainte ) , ( n M T
r
r
dans la base ( )
3 2 1
E E E
r r r
, , , la
relation prcdente se met sous la forme suivante :

+ + =
+ + =
+ + =
33 3 32 2 31 1 3
23 3 22 2 21 1 2
13 3 12 2 11 1 1

n n n T
n n n T
n n n T

Soit en notation indicielle :
j ij i
n T =
On a ainsi dtermin les composantes
ij
d'un tenseur d'ordre deux dans la base ( )
3 2 1
E E E
r r r
, , . Ce
tenseur nous permet de calculer le vecteur contrainte en M dans la direction n
r
grce la relation :

n n M T
r r
r
= ) , (

Ce tenseur est appel tenseur des contraintes ou encore tenseur de Cauchy. Il est fonction
uniquement du point d'tude.

La donne du champ tensoriel dans le domaine d'tude permet de connatre l'tat de contrainte en tout
points de notre domaine. Bien entendu, cette rpartition de contrainte n'est pas indpendante des
sollicitations exerces sur notre domaine. Les quations d'quilibre vont nous permettre de mettre en
vidence cette dpendance.

Equilibre dynamique

Pour crire les quations d'quilibre, il convient d'isoler un domaine matriel et de lui appliquer le
principe fondamental de la dynamique.

D'un cot de l'galit nous trouvons le torseur rsultant des efforts extrieurs. Celui-ci est la somme
de deux torseurs :

D
D
dm t M f OM
dm t M f
) , (
) , (
r
r
Torseur des actions extrieures (densit massique)

D
D
dS n P T OM
dS n P T
) , (
) , (
r
r
r
r
Torseur des actions intrieures (densit surfacique)

Le domaine d'intgration du deuxime torseur est D , c'est la surface contour dlimitant notre
domaine matriel D. C'est donc une surface ferme.
De l'autre cot de l'galit nous avons la drive par rapport au temps du torseur cintique galilen de
notre domaine

D
D
dm R t M V OM
dt
d
dm R t M V
dt
d
) / , (
) / , (
g
g
r
r



Le calcul de cette drive est compliqu par le fait que le domaine d'intgration est fonction du temps
en variable d'Euler.

Toutefois en variables de Lagrange nous obtenons le torseur dynamique :

D
D
dm R t M OM
dm R t M
) / , (
) / , (
g
g
r
r

Le Principe Fondamental de la Mcanique nous donne alors deux galits vectorielles :

+ =
+ =

D D D
D D D
dS n P T OM dm t M f OM dm R t M OM
dS n P T dm t M f dm R t M
) , ( ) , ( ) / , (
) , ( ) , ( ) / , (
r
r r
r
r
r r
r
g
g

Prsent sous cette forme, le Principe Fondamental de la Mcanique apparat bien comme une loi de
bilan.

Ainsi, dans cette galit nous trouvons avec deux torseurs ayant D comme domaine d'intgration et
le torseur des efforts intrieurs avec D comme domaine d'intgration.

En utilisant le thorme de la divergence, il est possible de redfinir D comme domaine d'intgration
du torseur des efforts intrieurs.
dv div dS n dS n P T
D D D

= =
r r
r
) , (

L'quation de rsultante devient alors :
dm t M f dv div dm R t M
D D D

+ =

) , ( ) / , (
r
r

g

On peut en dduire la relation suivante :

) , ( ) / , ( t M f div R t M
r
r
+ =

g

Avec masse volumique du domaine matriel au point considr.

Cette quation fondamentale est la traduction locale du principe fondamental de la mcanique. Elle
montre bien les liens entre l'tat de contrainte en un point et les sollicitations extrieures.

Il est possible d'avoir une dmonstration plus "physique" de cette quation en isolant un
paralllpipde rectangle construit avec des arrtes communes avec les axes de base.

Ce domaine infinitsimal a pour longueur d'arte
3 2 1
dx dx dx , , .


Nous nous trouvons en prsence des forces
suivantes :

*force de volume applique au centre de gravit de
notre domaine :
3 2 1
dx dx dx f
r

*force d'inertie (en mouvement relatif) applique
au centre de gravit du domaine :

3 2 1 g
dx dx dx R t M ) / , (
r

*forces de surface dues aux vecteurs contraintes.

Pour une facette de normale
i
E
r
et de surface
k j
dx dx , la force associe est du type
l k j il
E dx dx
r

Toutefois, pour cette dernire reprsentation, il convient de bien faire attention aux points
d'application de ces forces, la valeur des contraintes
il
tant fonction des coordonnes de ces points.

La situation peut tre rsume sous forme d'un tableau :

Points

M
1

M
2

M
3

M
4

M
5

M6

Coordonne
+
+
2
2
3 3
2 2
1
/
/
dx x
dx x
x

+
+
+
2
2
3 3
2 2
1 1
/
/
dx x
dx x
dx x

+
+
2
2
3 3
2
1 1
/
/
dx x
x
dx x

+
+
+
2
2
3 3
2 2
1 1
/
/
dx x
dx x
dx x

+
+
3
2 2
1 1
2
2
x
dx x
dx x
/
/

+
+
+
3 3
2 2
1 1
2
2
dx x
dx x
dx x
/
/

Normale
r
E
1
+
r
E
1

r
E
2
+
r
E
2

r
E
3
+
r
E
3

Aire
dx dx
2 3
dx dx
2 3
dx dx
3 1
dx dx
3 1
dx dx
1 2
dx dx
1 2

Premire
composante
du vecteur
contrainte

11 1 2 3
11
2
2
11
3
3
2
2
( , , ) x x x
x
dx
x
dx

11
11
1
1
11
2
2
11
3
3
2
2
+
+
+
x
dx
x
dx
x
dx

21 1 2 3
21
1
1
21
3
3
2
2
( , , ) x x x
x
dx
x
dx
21
21
2
2
21
3
3
21
1
1
2
2
+
+
+
x
dx
x
dx
x
dx

31 1 2 3
31
1
1
31
2
2
2
2
( , , ) x x x
x
dx
x
dx

31
31
3
3
31
1
1
31
2
2
2
2
+
+
+
x
dx
x
dx
x
dx

A l'criture des quations d'quilibres, nous pouvons constater de nombreuses simplifications. Ainsi il
nous reste les trois quations scalaires suivantes :

( )
( )
( )
= + + +
= + + +
= + + +
0
0
0
3
33
2
23
1
13
3 3
3
32
2
22
1
12
2 2
3
31
2
21
1
11
1 1
x x x
f
x x x
f
x x x
f

M
M
6
4
M5
E
E
E 1
2
3
33
32
31
23
22
21
13
12
11


Nous obtenons donc sous forme indicielle l'quation locale d'quilibre :
) , ( ) / , ( t M f div R t M
r
r
+ =

g

L'avantage de la prsentation prcdente est qu'elle permet une utilisation rapide de l'quation du
moment dynamique. On peut tout d'abord remarquer que les forces de volume et les forces d'inertie induisent
des moments d'ordre 4, ngligeables vis vis des moments associs aux forces de surface qui eux sont
d'ordre 3.

Dans le calcul du moment des forces de surface, seules les composantes tangentielles (cissions)
donnent ces moments d'ordre 3. Une simple quation conduit alors la relation suivante :

ji ij
=

Cette quation, appele "quation de rciprocit des cissions", entrane la symtrie du tenseur des
contraintes. Ainsi, comme le tenseur des dformations , le tenseur des contraintes ne sera dtermin
que par 6 termes. Il suffira de se donner trois contraintes normales sur la diagonale et trois contraintes
tangentielles hors diagonale.

Proprits du tenseur des contraintes

Changement de base
La relation n n M T
r r
r
= ) , ( montre que le vecteur contrainte dpend linairement de la direction de
normale la facette. Le tenseur des contraintes est donc une application linaire qui fait passer de n
r

) , ( n M T
r
r
.

Si on choisit une base orthonorme ) , , (
3 2 1
E E E
r r r
, cette application linaire est reprsente par une
matrice dont les lments sont
ij
. Dans une nouvelle base orthonorme ) ' , ' , ' (
3 2 1
E E E
r r r
les nouvelles
composantes du tenseur des contraintes '
ij
seront dduites des anciennes l'aide de la formule suivante :

kl jl ik ij
Q Q = '
Dans cette formule, les termes
ij
Q reprsentent la matrice de passage :

j ij i
E Q E
r r
= ' avec
ik jk ji kj ij
Q Q Q Q = =

Contraintes principales

Le tenseur des contraintes tant symtrique coefficients rels, il est diagonalisable et ses valeurs
propres sont relles.
Il existe donc trois contraintes principales (valeurs propres) associes trois directions principales
(vecteurs propres). Nous avons ainsi des relations du type :

I I I I
E E E M T
r r r r
= = ) , (

Dans la base des vecteurs propres ) , , (
III II I
E E E
r r r
, la matrice reprsentant l'tat des contraintes est
diagonale


|
|
|
.
|
\
|
=
III
II
I
0 0
0 0
0 0

Ainsi, dans cette base, les contraintes tangentielles sont nulles.

Gnralement, on dcompose le tenseur des contraintes en une somme d'un tenseur sphrique
S
et
d'un tenseur dviatorique
D
. Le tenseur dviatorique
D
est un tenseur ayant une trace nulle. La
dcomposition est alors unique.

On a les relations :
( )
( ) ( )
I
3
0
|
|
.
|
\
|
=
=
=
+ =

tr
tr tr
tr
S
S
D
D S

La trace du tenseur des contraintes est un invariant. A partir de cette notion, on peut dfinir la
pression hydrostatique :

( )
( ) ( )
III II I
tr
p
+ + = + + = =
3
1
3
1
3
33 22 11

Le tenseur dviateur
D
est symtrique et il admet les mmes directions principales que le tenseur
des contraintes. On dit que la pression p reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes et que le
tenseur
D
reprsente la partie "cisaillement".

Invariants

Comme pour le tenseur des dformations, l'annulation du polynme caractristique montre qu'il
existe des invariants scalaires.

Ceux ci sont dfinis par :

( ) ( )
( ) ( )
( )
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
= =

det
3
2 2
2
1
2
1
I
tr tr I
tr tr I
S

soit sous forme indicielle :
( )
( )
= =
+ + = =
+ + = =
III II I ij
I III III II II I ij ij jj ii
III II I ii
I
I
I

det
3
2
1
2
1


Les invariants du tenseur dviateur sont :

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
= =
+ + = + + = |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
= =
III II I 3
2 2 2
I III III II II I
2 2
2
1
S S S
6
1
S S S S S S
2
1
0
D
I III III II II I D D
D
I
tr tr J
tr J
det

Cercle de Mohr

Ltat de contrainte est donc reprsent par un tenseur. Ainsi que nous lavons dj vu il est possible
dobtenir une reprsentation graphique plane par cercle de Mohr.

Dans le plan de cette reprsentation, on trace le lieu de lextrmit du vecteur contrainte, en fonction
de lorientation de la normale la facette choisie au point considr. Si la normale appartient un plan
principal, ce lieu est lun des trois cercles de Mohr associs aux plans principaux. Si la normale appartient
deux plans principaux, cest dire si la normale est confondue avec une direction, alors le vecteur contrainte
est situ sur laxe de la normale, lextrmit du vecteur tant alors confondu avec le point commun aux deux
cercles de Mohr. Enfin si la normale est quelconque dans lespace des vecteurs propres, lextrmit du
vecteur contrainte se trouve lintrieur du tricercle.

Lavantage de cette reprsentation graphique rside dans la facilit de visualisation des composantes
normales et tangentielles dun vecteur contrainte. On vrifie aisment que la plus grande contrainte
principale est en fait la valeur maximale de la
contrainte normale en un point alors la valeur
minimale est donne par la plus petite contrainte
principale. Pour ce qui est de la contrainte
tangentielle, la plus grande valeur est donne par la
demi diffrence entre la plus grande contrainte
principale et la plus petite contrainte principale.
Elle est obtenue pour la direction de normale qui
correspond la bissectrice du plan principal
associ la contrainte principale maximale et la
contrainte principale minimale.

Si on se donne la convention dordonner les
contraintes principales selon une dcroissance, on a :

III II I

( ) ( ) ( )
2
min
III I
MAX n III n I MAX n

= = =
Application

Considrons une poutre droite de section circulaire sollicite en flexion pure combine avec de la
torsion. On dsigne par
x
E
r
laxe de la poutre (ligne des centres de gravit) et par
z
E
r
laxe du moment de
flexion. Il est alors possible de dmontrer que, dans le cadre des hypothses de la thorie des poutres, les
tenseurs contraintes associs ces deux sollicitations sont dans la base cylindro polaire :

Pour la flexion :
( )
E E E
r x
r r r
, , 0 0 0
0 0 0
0 0
(
(
(
= avec y
I
Mf
Gz
z
=
Pour la torsion :
( )
E E E
r x
r r r
, , 0 0
0 0 0
0 0
(
(
(
= avec r
I
Mt
G
=

Ltat de contrainte rsultant est donc :

( )
E E E
r x
r r r
, , 0 0
0 0 0
0
(
(
(
=

A partir de ce tenseur, il est simple de reprsenter le tricercle de Mohr. En effet, on constate aisment
que le vecteur
r
E
r
reprsente une direction principale, la contrainte principale associe tant nulle. Le plan
( )
E E
x
r r
, est donc un plan principal de contraintes auquel il est possible dassocier un cercle de Mohr.

Pour la construction de ce cercle, il suffit de reprsenter quelques points appartenant ce cercle, cest
dire de dfinir lextrmit de vecteur contrainte pour quelques directions de normales appartenant au plan
principal. On peut alors choisir de reprsenter les vecteurs contraintes associs aux directions
x
E
r
et
E
r
. On
a :

( )
( )
x
x x
E E M T
E E E M T
r r
r r r
=
+ =
;
;

La construction du cercle de Mohr est alors possible et elle montre que les valeurs des contraintes
principales sont :

+ =
=
+ + =
2 2
2 2
4
2
1
2
0
4
2
1
2

III
II
I



Lois de Comportement des milieux continus

Bilan des Equations

Nous venons de dcrire un problme de mcanique sous deux angles diffrents. Dun cot, une
description cinmatique nous a permis dintroduire les quantits tensorielles de dformation, de lautre cot,
par une description dynamique, nous avons obtenu les quantits tensorielles de contrainte.
Toutefois, lexprience montre quil est impossible de dissocier les deux approches et quil y a une
dpendance troite entre ces deux descriptions. Il existe une dualit entre les notions de dplacement
dformation et les notions de force contrainte. A tel point quil est souvent impossible de distinguer la
cause de leffet.

Prenons par exemple le cas dune poutre console
encastre une extrmit et libre son autre extrmit.
Plusieurs cas de sollicitation peuvent apparatrent. On peut
envisager qu son extrmit libre on impose une force F
dintensit connue (pilotage en force). On obtient alors une
dformation gnrale de la poutre qui se traduit aussi par une
flche mesurable lextrmit libre. A linverse, on peut, par
un systme mcanique imposer la flche f lextrmit libre
(pilotage en dplacement). Cette dformation ne pourra tre
obtenu que si le systme mcanique exerce une certaine force
sur la poutre. Ces deux exemples montrent bien que ce qui est la cause (resp. leffet) dans un cas peut
devenir leffet (resp. la cause) dans lautre cas. Il est mme possible de compliquer un peu ltude prcdente
en imaginant quil existe un appui lastique lextrmit libre de la poutre. On tablit ainsi une relation entre
la force et le dplacement, relation donne par la fonction de rponse de lappui lastique.

Dans une tude de mcanique il est ncessaire de dfinir toutes les variables. Il convient donc den
faire le dnombrement et de rechercher toutes les quations notre disposition pour mener bien cette tude.

Les variables peuvent se classer dans les deux catgories cinmatique et dynamique. Pour laspect
cinmatique on peut, dans lhypothse des petites perturbations dire que les variables dtude sont le champ
vectoriel de dplacement et le champ tensoriel de dformation. Du cot de laspect dynamique, les seules
variables dtudes sont les composantes du champ tensoriel de contrainte. Le dnombrement des inconnues
dune tude de mcanique est alors le suivant :

Masse 1 scalaire 1 fonction scalaire
Champ de dplacement 1 vecteur 3 fonctions scalaires
Champ de dformation 1 tenseur symtrique 6 fonctions scalaires
Champ de contrainte 1 tenseur symtrique 6 fonctions scalaires



Pour ce qui concerne les quations, nous avons notre disposition dune part les relations
dplacement dformation issue de ltude cinmatique, dautre part les quations dquilibre issues de
ltude dynamique.

Le dnombrement des quations disponibles est alors le suivant :
Equation de continuit 1 relation
Relations dplacement dformation 6 relations
Equations dquilibre (quation de rsultante) 3 relations

Il est noter que dans ce dnombrement dquations, il nest pas fait tat de lquation du moment
dynamique, cette dernire tant directement utilise pour obtenir un tenseur des contraintes symtrique.

Le bilan inconnues quations montre brutalement quil existe un dficit de 6 relations pour traiter
un problme de mcanique. Ce dficit sera combl par les relations issues de lexprience, relations que lon
appellera Lois de comportement.

Pour tre correctes, les nouvelles quations doivent respecter certaines conditions et en particuliers ne
pas aller lencontre des principes fondamentaux de la physique (mcanique et thermodynamique). Il
convient donc dans un premier temps de formuler clairement ces principes en fonction de nos inconnues
dtude. Ces principes faisant apparatre essentiellement des quantits nergtiques, il nous faut les
expressions des grandeurs utilises.

Thorme de lnergie cintique

Ce thorme est une consquence directe du principe fondamental de la mcanique. Lquation locale
nous donne :
( ) f div
dt
V d
r
r
r
+ = =

On peut alors faire le produit scalaire avec le vecteur vitesse :

( )
( ) V f V div
V
dt
d
V f V div V
dt
V d
r r r
r
r r r r
r
. .
. . .

+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
2
2

Dautre part nous avons la relation suivante :
( ) ( ) ( ) V grad V div V div
r r r
+ = .

Dans cette expression, le dernier terme reprsente le produit doublement contract entre le tenseur
contrainte et le tenseur gradient du champ des vitesses. Sous forme dveloppe, on peut, dans une base
cartsienne, crire :
( ) ( )
i
j
ij j ij
i
j ij
i
x
V
V
x
V
x



Considrons de manire spare le dernier terme. On a :

j
i
ji
i
j
ij
x
V
x
V

j
i
ij
i
j
ij
x
V
x
V

D = =
|
|
.
|
\
|

ij ij
i
j
j
i
ij
i
j
ij
D
x
V
x
V
x
V
2
1

Donc, grce la symtrie du tenseur de contrainte, ce terme apparat comme le produit doublement
contract entre le tenseur contrainte et le tenseur taux de dformation.

On a donc :
( ) V f V div
V
dt
d
r r r
r
. + =
|
|
.
|
\
|
D
2
2

Soit pour un domaine matriel :
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f dv V div dv
V
dt
d
D
r r r
r
.
2
2

Dans cette expression, le premier membre reprsente la drive par rapport au temps de lnergie
cintique du domaine que lon suit dans son mouvement. En effet, en utilisant la drive particulaire dune
intgrale de volume, nous pouvons crire :

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
D D D
ds n V
V
dv
V
t
dv
V
dt
d r
r
r r r
.
2 2 2
2 2 2

Le premier terme du second membre peut encore scrire :
dv
t
V V
t
dv
V
t
D D

)
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

2 2 2
2 2 2
r r r

Le dernier terme peut tre modifi en utilisant le thorme de la divergence :
[ ]
[ ] dv grad V
V V
grad V V div
V
ds n V
V
dv
V
grad V V div
V
ds n V
V
dv V
V
div ds n V
V
D D
D D
D D

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

. . .
. .
.
r
r r
r r
r
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
2 2 2 2
2 2 2
2 2
2 2 2 2
2 2 2
2 2

De plus nous pouvons utiliser lquation de continuit :
( ) ( ) 0 = + +
= +
grad V V div
t
V div
t
.
r r r



La drive de lnergie cintique par rapport au temps devient alors :

dv
V
dt
d
dv
V
dt
d
dv
V
grad V
V
t
dv
V
dt
d
D D
D D

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
r r
r
r
r r

.

Ce qui nous donne pour lquation prcdente :
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f dv V div dv
V
dt
d
D
r r r
r
.
2
2

Dans le second membre on peut utiliser le thorme de la divergence :
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f ds n V dv
V
dt
d
D
r r
r
r
r
. .
2
2

Ce que nous pouvons crire, compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes :
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f ds V n dv
V
dt
d
D
r r r
r
r
. .
2
2

Dans le second membre, le premier terme reprsente la puissance mcanique des efforts surfacique, le
second terme reprsente la puissance mcanique des efforts volumique et le dernier terme reprsente la
puissance mcanique des efforts de cohsion, cest dire des efforts intrieurs :

( )

=
+ =
D
t in
D D
ext
dv P
dv V f ds V n M T P
D
r r r
r
. . ;

La puissance des efforts intrieurs est parfois appele puissance de dformation.

On obtient ainsi lnonc du Thorme de lnergie :

t n i ext
D
P P
dt
K d
dv
V
dt
d
+ = =
|
|
.
|
\
|
2
2
r

La drive par rapport au temps de lnergie cintique dun domaine D que lon suit dans son
mouvement est gale la somme de la puissance mcanique des efforts extrieurs et de la puissance
mcanique des efforts intrieurs.


Thermodynamique des milieux continus
Sous rserve dadmettre certains rsultats, il est possible de dterminer la loi de comportement
traduisant llasticit linaire sans faire appel aux notions de thermodynamique. Toutefois, afin de rester
encore un peu gnral et davoir les bagages mathmatiques qui par la suite permettront dtablir dautres
lois de comportement (comme la plasticit), nous allons maintenant regarder les deux principes de la
thermodynamique. De plus il ne faut pas oublier que de nombreux problmes technologiques impliquent un
couplage entre les effets mcaniques et les phnomnes thermiques.

Premier Principe de la thermodynamique

Ce premier principe est encore appel loi de conservation de lnergie. Il exprime le fait que la
variation de lnergie totale (nergie interne et nergie cintique) dun domaine est gale la somme de la
puissance des efforts extrieurs dvelopps sur le systme et de la quantit de chaleur apporte au systme
par unit de temps.

t
Q
t
W
Q P
dt
K d
dt
E d
ext
ext
+ = + = +

On remarquera cette fois lemploi de la notation
t
qui est utilise pour indiquer que les fonctions

drives ne sont pas des fonctions dtat et quelles ne drivent pas dun potentiel.

Lnergie interne est une grandeur extensive (additive) et on peut dfinir une nergie interne
massique :

=
D
dv e E
De la mme faon, on pourra crire pour lnergie cintique :

|
|
.
|
\
|
=
D
dv
V
K
2
2
r

Pour la dtermination de la quantit de chaleur apporte au systme par unit de temps, on suppose
que les changes sont de deux types :
Surfacique conduction
Volumique rayonnement

Le terme de conduction sur la surface frontire est lintgrale de surface dune densit surfacique
) ; ( n M h
r
, o n
r
reprsente la normale extrieure en M la surface. Cette densit sexprime sous la forme
dun flux dun vecteur courant de chaleur sortant :
( ) ( ) ( ) M n M q n M h . ; =
r

Par convention, les quantits de chaleur reues par le systme seront notes positivement et celles
perdues ngativement.


Le terme de rayonnement est lintgrale dune densit volumique qui correspond au taux de chaleur
reue (rayonnement externe, effet joule, raction chimique interne ).

On a donc pour la quantit de chaleur apporte au systme par unit de temps :

+ =
D D
dv r ds n q
t
Q r r
.

Lquation de conservation de lnergie se met sous la forme suivante :
( )

+ + =
|
|
.
|
\
|
+
D D D D D
dv r ds n q dv V f ds V n M T dv
V
e
dt
d r r
r r r
r
r
. . . ;
2
2

Dautre part on peut utiliser le thorme de lnergie cintique :
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f ds V n M T dv
V
dt
d
D
r r r
r
r
. . ;
2
2

Le premier principe de la thermodynamique peut donc se mettre sous la forme :

( ) ds n q dv r dv e
dt
d
P
t
Q
E
dt
d
D D D
nt i
r r
.

+ =
=
D

En utilisant lquation de continuit et en appliquant les thormes de la divergence et de lintgrale
nulle, on peut donner une expression locale de ce bilan :

( ) q div r
dt
e d r
+ = D

On peut donc dire que la variation de lnergie interne massique est due la puissance massique
dissipe par les efforts intrieurs et un apport de chaleur.

Second Principe de la thermodynamique

Le deuxime principe de la thermodynamique postule l'existence d'un champ scalaire positif, appel
temprature absolue et not T et d'une fonction d'tat du systme additive, appele entropie, note S et telle
que l'on ait toujours l'ingalit :

D D
ds n
T
q
dv
T
r
dt
S d r
r
.
Il est noter que nous navons plus une loi de conservation, mais au contraire une dtrioration de
lentropie.

L'galit n'est obtenue que dans le cas trs particulier des transformations rversibles.

La fonction entropie n'est donc dfinie que par sa diffrentielle et elle ne peut tre calcule qu' une
constante additive prs. Gnralement on travaillera avec l'entropie massique s.

On a donc, compte tenu de lquation de continuit, et des thormes de la divergence et de
lintgrale nulle :
0 |
.
|
\
|
+
T
r
T
q
div
dt
s d
r

De plus on a une identit fondamentale :
( ) q T grad
T
q div
T T
q
div
r r
r
.
2
1 1
= |
.
|
\
|

On peut donc obtenir l'ingalit de Clausius - Duhem :

0 .
1
|
.
|
\
|
+ T grad q
T dt
e d
dt
s d
T
r
D

Que l'on peut encore crire :
0 .
1
|
.
|
\
|
+ T grad q
T dt
T d
s
dt
d r
D
En faisant intervenir l'nergie libre massique = e Ts .
En fait le second principe permet d'exprimer l'cart entre le processus tudi et un processus
rversible. Comme on peut le constater, cette diffrence fait apparatre deux origines :

* thermique par le terme T grad q
T
.
r 1

* mcanique par le terme
|
.
|
\
|
+
dt
T d
s
dt
d
D

Le signe ngatif du terme d'origine thermique s'explique facilement par la convention choisie. En fait
on traduit ainsi l'irrversibilit thermique. Un corps chaud ne peut que cder de la chaleur un
environnement plus froid, alors qu' l'inverse un corps froid ne pourra que recevoir de la chaleur (apport
d'nergie sous forme calorifique).

Le terme d'origine mcanique se prsente sous la diffrence de deux quantits. La seconde quantit
est dfinie comme tant la partie rversible de la puissance dissipe par la dformation. Elle vient toujours en
dduction de la puissance de dformation.

Equation de la chaleur

Le premier principe introduit quatre nouvelles inconnues dans notre problme. En effet lnergie
interne et le vecteur courant de chaleur ne sont priori pas dtermins. De mme le second principe nous
apporte deux nouvelles inconnues, lentropie et la temprature absolue.

Il convient donc de trouver les quations supplmentaires qui permettront de dfinir compltement
toutes ces inconnues. A nouveau ces quations seront issues de lexprience et elles feront souvent intervenir
la fois les quantits thermiques et les quantits mcaniques.

Afin de ne pas alourdir lexpos, nous nous contenterons dune formulation simplifie dans laquelle
les composantes thermiques interviendront trs peu. En consquence nous naurons quun dficit inconnues /
quations gal 6, comme expos dans le premier paragraphe de ce chapitre.

Toutefois il existe de nombreux cas o le dcouplage mcanique / thermique est effectif. Il est alors
bon de dterminer la loi de distribution des tempratures en utilisant lquation de la chaleur.

Pour tablir cette quation, nous formons les hypothses suivantes :

* le matriau est liaisons parfaites et on nglige toute transformation chimique ou physique
de la matire. On montre qu'alors l'nergie interne est proportionnelle la temprature absolue T par
l'intermdiaire d'une constante c appele capacit calorifique massique :

dt
T d
c
dt
e d
=
* on nglige le terme volumique de taux de chaleur reu :
0 r

L'quation de l'nergie devient alors :
) ( . q div T grad V
t
T
c
dt
T d
c
r
r
= |
.
|
\
|
+ = D

On fait gnralement l'hypothse que le matriau suit la loi de conduction de Fourier, c'est dire
que le flux de chaleur est une fonction linaire du gradient thermique :
) (T grad k q

=
r

Le scalaire k est la conductivit thermique. Si le corps n'est pas isotrope, la conductivit thermique
sera reprsente par un tenseur. Si le corps est homogne, cette conductivit thermique est une constante.

On obtient alors l'quation de la chaleur :
T k T grad V
t
T
c
dt
T d
c + = |
.
|
\
|
+ = D
.
r

La rsolution de cette quation permet de connatre chaque instant la temprature en tout point du
matriau. Pour tre rsolue, cette quation ncessite une bonne connaissance des conditions initiales et des
conditions aux limites du domaine.

Les conditions thermiques que l'on peut rencontrer aux limites sont :

* temprature impose (dans le cas d'une paroi parfaitement rgule thermiquement).

* flux impos (un flux nul correspond une paroi parfaitement isole, c'est dire
adiabatique).

* change par convection : ) ( ) ( .
ext
T T T grad n k =

r

o est le coefficient de convection et
ext
T la temprature du second milieu.
* change par rayonnement : ) ( ) ( .
4
4
ext
T T T grad n k =

r

o est l'missivit, la constante de Stefan et
ext
T la temprature du second milieu.



Thermo-lasticit linaire
Ainsi que nous venons de le dmontrer, nous avons un dficit inconnues / quations. Cet tat de fait
ne doit pas nous surprendre, car il difficilement envisageable quune thorie gnrale puisse englober des
comportements aussi diffrents que ceux des solides et des fluides. Il faut faire appel aux rsultats
exprimentaux pour dterminer les relations manquantes que nous appellerons les lois de comportement.
Toutefois, une telle loi de comportement ne peut pas tre quelconque. Elle se doit de respecter certains
principes que lon considrer de bon sens. Lobjet de ce cours ntant pas de faire une tude exhaustive de
toutes les lois de comportement, nous nous contenterons de ne citer que les principes vidents auxquels
devra souscrire le comportement tudi, savoir le comportement lastique linaire.

En premier lieu nous rappellerons quune loi de comportement ne peut en aucun cas droger au
principe fondamental de la mcanique et aux principes de la thermodynamique

Ensuite, nous pouvons dire quune loi doit tre objective, cest dire invariante dans tous
changement de rfrentiel. Elle doit tre la mme pour tous les observateurs. Cette condition dobjectivit
suppose une invariance pour les changements de chronologie (changement dorigine des temps et/ou
changement dunit de temps), et une invariance pour les changements de repres.

Enfin nous dirons quune loi doit tre dterministe cest dire que la rponse du milieu linstant t
ne doit dpendre que de lhistoire antrieure du milieu.

Bien videmment, ces gnralits ne permettent pas de dfinir la forme dtaille des lois de
comportement et encore moins d'obtenir une loi de comportement universelle. Pour poursuivre il faut faire
des hypothses supplmentaires, hypothses qui seront souvent dduites de l'observation exprimentale.

Nous pouvons maintenant donner la formulation dun comportement lastique linaire. Toutefois afin
daider le lecteur dans sa comprhension, nous indiquons deux approches quelques peu diffrentes pour
aboutir au mme rsultat.

Premire approche de llasticit linaire

Pour traduire le phnomne lastique d'un comportement de matriau, on peut dire que la rponse du
milieu est parfaitement dcrite par la connaissance de la temprature et du tenseur des dformations.

Reprenons l'ingalit de Clausius - Duhem :
0 .
1
|
.
|
\
|
+ T grad q
T dt
T d
s
dt
d r
D

Avec l'hypothse formule, on peut dire que la fonction d'tat (nergie libre massique) est une
fonction uniquement des paramtres T et . On peut donc crire :

( )
dt
T d
T dt
T d
T dt
d
dt
T d

+ = + = D
,



En reportant dans l'ingalit de Clausius - Duhem, on obtient :
0 .
1
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
T grad q
T dt
T d
T
s
r

D

Comme les seuls paramtres retenus pour l'tude sont la temprature et le tenseur des dformations,
l'ingalit prcdente doit tre satisfaite quels que soient D et
d T
dt
. On peut donc dire :
0 =

et 0 = +
T
s

Ainsi on constate que la connaissance de la fonction d'tat nergie libre massique permet de dfinir la
loi de comportement du matriau. Pour cette raison on donne le nom de potentiel lastique la fonction
nergie libre .
Pour poursuivre, on peut formuler l'hypothse des petites perturbations, c'est dire que la temprature
T et le tenseur des dformations linaris sont les seules variables d'tat du systme.

La relation de comportement s'crit :

=

Par cohrence avec l'approximation, nous ne garderons dans le dveloppement du tenseur des
contraintes en fonction du tenseur des dformations que les termes d'ordre 1. De mme pour le paramtre
temprature.

On obtient alors la loi de comportement thermolastique linaire :

( )
0 0
T T A + =

avec :
0
: tenseur des contraintes dans la configuration initiale
A : tenseur d'lasticit du quatrime ordre
: tenseur des coefficient de dilatation thermique

0
T : temprature dans la configuration initiale

Si le matriau est homogne et isotrope, la condition d'objectivit nous conduit alors un tenseur
d'lasticit dtermin par deux constantes et le tenseur des coefficients de dilatation thermique est sphrique
( ) I = .

La loi de comportement devient alors :
( ) ( ) ( )I T T trace
0 0
2 + + =

Que l'on peut encore crire :
( ) I trace
E
T T
E
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
=
0 0 0
1


avec les relations :

) (
+
=
1 2
E
Premier coefficient de Lam = Module de Coulomb

) ( ) (
2 1 1 +
=
E
Deuxime coefficient de Lam

+
+
=
) ( 2 3
E Module d'Young

) (
+
=
2
Coefficient de Poisson

2 3 +
= Coefficient de dilatation thermique linaire

Deuxime approche de llasticit linaire

Nous allons reconstruire cette loi de comportement en essayant de montrer limportance de chaque
hypothse formule.

Dans un premier temps nous dirons que nous faisons subir notre milieu continu une
transformation gomtrique continue, infinitsimale. Nous nous plaons ainsi dans le cas des petites
perturbations et ltat de dformation peut tre, aussi bien en variables de Lagrange quen variables dEuler,
dtermin par la partie symtrique du tenseur gradient de dplacement, cest dire le tenseur .

La transformation est monotherme rversible. Ainsi le milieu nchange de la temprature quavec
une seule source thermique. La rversibilit permet de traduire le second principe par une galit. Il est
noter que cette rversibilit est double, mcanique et thermique. La rversibilit mcanique exclue tous les
problmes de frottement entre deux pices alors que la rversibilit thermique impose au domaine tudi
dtre constamment la temprature de la source thermique, cest dire une temprature uniforme (mais
pouvant voluer au cours du temps).

Ds prsent nous crire les consquences de ces hypothses sur le second principe de la
thermodynamique :
dS T Q
t
Q
= =

Dautre part nous supposons que le domaine ne subit aucune transformation chimique, ni de
changement dtat. Il ny a donc aucune cration de chaleur interne et par voie de consquence, comme le
domaine est constamment la temprature de la source, lchange de chaleur est nul.
0 =
Q

Lcriture du premier principe de la thermodynamique se simplifie et devient :
dv P
dt
E d
D
nt i

= = D

Ainsi la puissance de dformation est la drive par rapport au temps de lnergie potentielle.


On peut alors dfinir lnergie de dformation qui est loppos du travail dvelopp par les efforts
intrieurs dans la transformation permettant de passer de ltat naturel ltat considr. On a :
( )

= = = =
D
ij ij
D D
int def
dv d dv d dv dt dt P W d D

Avec le premier principe de la thermodynamique, on peut alors constater que lnergie de
dformation, qui, une constante additive prs, est gale lnergie interne, est une fonction dtat. Ainsi la
diffrentielle que nous venons de former doit tre une diffrentielle totale exacte et les conditions
dintgrabilit de Cauchy doivent sappliquer. Lnergie de dformation ne dpend donc que de ltat initial
et de ltat final. Le matriau restitue intgralement lnergie que lon fournit pour le dformer. On dit quil a
un comportement lastique, cest dire rversible.

Cette nergie de dformation ne sera une diffrentielle totale exacte que si les contraintes
ij
ne sont
fonctions que des dformations
ij
, une constante prs. On obtient alors :
( )
kl ij ij ij
f + =
0

Les contraintes
0
ij
reprsentent ltat de contrainte en labsence de dformation. Ce sont les
contraintes initiales. Dans ltat initial naturel, elles sont nulles.

Pour avancer dans notre tude nous supposerons que dune part ltat initial est naturel, et que dautre
part le matriau a un comportement lastique linaire, cest dire que les relations entre ltat de
contrainte et ltat de dformation sont des fonctions linaires.
On peut donc crire :

kl ijkl ij
A =

Le tenseur du quatrime ordre A reprsente le tenseur de raideur. Dans lhypothse dun milieu
continu homogne, ses composantes sont indpendantes des coordonnes du point considr. Compte tenu
de la symtrie des tenseurs contrainte et dformation, le tenseur de raideur est caractris par 36 termes.
Toutefois le nombre de paramtres indpendants est de 21 car il faut respecter les conditions dintgrabilit
de Cauchy pour la forme diffrentielle de lnergie de dformation. Ces conditions sont au nombre de 15 :

klij ijkl
ij
kl
kl
ij
A A =

Dans le cas le plus gnral, il conviendra donc de trouver les essais de caractrisation de ces 21
fonctions. Dans la pratique ces fonctions sont dpendantes de la temprature et du temps (vitesse
d'application des charges). Comme on travaille en gnral dans des plages de temprature bien dfinies ,
relativement limites et que ces fonctions sont faiblement dpendantes de la temprature, on peut facilement
les assimiles des coefficients constants pour une cintique donne.

L'identification de ces coefficients lastiques repose sur l'valuation de la raideur dans des essais
statiques (traction-compression, torsion ...), dans des essais de vibrations ou dans des essais de propagation
d'ondes. On constate une diffrence au niveau des rsultats donns par ces essais. Cet cart s'explique car les
mthodes dynamiques ne permettent pas de prendre en compte certains mouvements internes visqueux et de
ce fait donnent des rigidits un peu plus grandes.



Convention d'criture

Le tenseur de raideur est un tenseur d'ordre 4. Il est donc particulirement dlicat expliciter. Les
formules dveloppes sont relativement lourdes. Il convient donc de trouver une mthode qui permette une
simplification d'criture.

La solution rside en des applications linaires. L'une va nous permettre de passer de l'espace
vectoriel de dimension 2 associ aux tenseurs d'ordre 2 vers un espace vectoriel de dimension 1 auquel on
associera des tenseurs d'ordre 1. Pour le tenseur des contraintes, cette application se prsente sous la forme
suivante :

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
=
=
=
|
|
|
.
|
\
|
=
21 12
13 31
32 23
33
22
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11

Par contre pour le tenseur des dformations, on prfre utiliser l'application dfinie par :

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
= =
= =
= =
=
|
|
|
.
|
\
|
=
21 12 12
13 31 31
32 23 23
33
22
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
2 2
2 2
2 2

Ces transformations sur les tenseurs des contraintes et des dformations induisent l'existence d'une
application linaire de l'espace vectoriel de dimension 4 (associ au tenseur de raideur) vers un espace
vectoriel de dimension 2 :

C K = =

La nouvelle forme du tenseur de raideur permet alors de lui associer une matrice carre (6,6) :

|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
12
31
23
33
22
11
66 65 64 63 62 61
56 55 54 53 52 51
46 45 44 43 42 41
36 35 34 33 32 31
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12 11
12
31
23
33
22
11
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c



Compte tenu des conditions d'intgrabilit de Cauchy sur le travail de dformation, nous avons les
relations suivantes :

65 56 63 36 62 26 61 16 32 23
64 46 53 35 52 25 51 15 31 13
54 45 43 34 42 24 41 14 21 12
2 2 2
2 2 2
2 2 2
c c c c c c c c c c
c c c c c c c c c c
c c c c c c c c c c
= = = = =
= = = = =
= = = = =

Ces relations tant au nombre de 15, nous nous retrouvons bien avec 21 coefficients indpendants.

La structure de la matrice C devient alors :

( )
|
|
|
.
|
\
|
=
ij ij
ij ij
ij
Y Z
Z X
c
M
L L M L L
M 2

Les sous-matrices X, Y et Z tant des matrices (3,3), les matrices X et Y tant symtriques.

Les hypothses supplmentaires portant sur le degr d'anisotropie du matriau vont nous permettent
de diminuer le nombre des coefficients indpendants.

Ces hypothse portent essentiellement sur les symtries et rotations possibles sans changement de la
loi de comportement. L'invariance du comportement dans un certain type de changement de base ne sera en
effet vrifi qu'avec des relations particulires du tenseur de raideur.

Pour mettre en vidence ces relations on rappelle les rgles de transformation des composantes d'un
tenseur dans un changement de bases orthonormes :

( ) ( )
k
i
k
J
J
i j
j
I I J
J
i i
b a e b E E a e E E E e e e = = = avec
3 2 1 3 2 1
r
r r
r
r r r
r r r
, , , ,

Pour un tenseur d'ordre 2, on a :

ij J
j
I
i
IJ IJ j
J
i
I
ij
J I
IJ
j i
ij
t a a T T b b t E E T e e t T = = = =
r r
r r

Pour un tenseur d'ordre 4, on obtient :

ijkl L
l
K
k
J
j
I
i
IJKL
IJKL l
L
k
K
j
J
i
I
ijkl
L K J I
IJKL
l k j i
ijkl
t a a a a T
T b b b b t
E E E E T e e e e t T
=
=
= =
r r r r
r r r r

Remarque La notation prcdente (avec des indices suprieurs et infrieurs) peut choquer
premire vue mais cette notation est en conformit avec les notions de variance et de contravariance. Elle
permet des critures avec des simplifications systmatiques. De plus, dans le cas d'une mtrique non
euclidienne, elle seule permettra de prendre en compte correctement les nouvelles notions de longueur.
Toutefois, dans un souci de simplicit, nous continuerons utiliser des notations avec des indices
infrieurs pour les tenseurs.


Matriau isotrope

L'hypothse d'isotropie impose que la loi de comportement soit indpendante du repre choisi pour
l'exprimer. En d'autre terme, le tenseur de raideur doit tre invariant pour tout changement de base. On peut
alors dmontrer que la seule forme possible de ce tenseur est :

( )
jk il jl ik kl ij ijkl
A + + =

On obtient ainsi la loi de comportement faisant apparatre les coefficients de Lam :

ij kk ij ij
+ =2

Avec cette forme de relation, on constate que les directions principales de contraintes sont
confondues avec les directions principales de dformations.
Cette loi de comportement fera lobjet dune tude approfondie dans la suite du cours.

Matriau orthotrope

Un milieu est dit orthotrope pour une proprit donne si cette proprit est invariante par
changement de direction obtenue par symtrie relative deux plans orthogonaux.
On remarque qu'alors la symtrie par rapport au troisime plan orthogonal est automatiquement
acquise.

Ce mode de comportement est relativement bien ralis pour le bois (dans certains cas), les
composites unidirectionnels et les produits mtalliques lamins.

Supposons que nous ayons une symtrie par rapport au plan de coordonnes 0
3
= x . La matrice de
changement de base traduisant cette symtrie est :

( )
|
|
|
.
|
\
|
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
P

La relation d'indpendance du tenseur de raideur A dans ce changement va se traduire par le fait que
toutes les composantes
ijkl
K ayant un nombre impair d'indice 3 sont nulles. Ainsi pour la matrice C on
obtient :

0
65 35 25 15 64 34 24 14
= = = = = = = = c c c c c c c c

Le tenseur de raideur n'a plus que 13 coefficients indpendants.

Il nous reste maintenant traduire la condition de symtrie par rapport un plan orthogonal, par
exemple celui de coordonnes 0
1
= x .
On aura donc :

( ) ( ) ( ) ( ) 0
46 45 36 35 26 25 16 15
= = = = = = = = c c c c c c c c


Il ne reste donc que 9 coefficients indpendants pour traduire le comportement de notre matriau.
Dans le repre principal d'orthotropie, la loi peut se mettre sous la forme :

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|

=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
12
31
23
33
22
11
12
31
23
3 3
32
3
31
2
23
2 2
21
1
13
1
12
1
12
31
23
33
22
11
1
0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
1
0 0 0
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
1
G
G
G
E E E
E E E
E E E

Les conditions de symtrie se traduisent par les relations :

3
32
2
23
3
31
1
13
2
21
1
12
E E E E E E

= = = ; ;

Le matriau est donc caractris par 9 coefficients indpendants :
* 3 modules d'lasticit longitudinal
3 2 1
etE E E , dans les directions de l'orthotropie.
* 3 modules de cisaillement
31 23 12
etG G G , .
* 3 coefficients de contraction
31 23 12
et , .

De plus, des considrations thermodynamiques sur le travail de dformation permettent de dmontrer
les ingalits suivantes :

0 1
0 1 0 1 0 1
23 32 31 31 12 21 32 13 21 31 23 12
13 31 32 23 21 12
>
> > >

; ;

Matriau isotrope transverse

Un milieu est dit isotrope transverse pour une proprit donne si cette proprit est invariante par
changement de direction obtenue par rotation autour d'un axe privilgi. Dans ce cas, tout plan passant par
l'axe privilgi est un plan de symtrie. Nous pouvons donc remarquer que le milieu est dj orthotrope.

Imaginons par exemple que l'axe
3
E
r
soit l'axe d'isotropie. Il est donc ncessaire d'avoir une
invariance de la loi de comportement pour toute rotation dfinie par :
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
1 0 0
0
0

cos sin
sin cos
P


On conoit facilement qu'en plus des relations du cas orthotrope, on obtienne de nouvelles relations
entre les coefficients lastiques du tenseur de raideur.
On aura par exemple :

( )
( ) ( )
( )
2222 2211
1212
2
2 2
1122 1111 1212
22 2 1
12 2 1
2 2
11 2 1 1212
K K
K K K K
K A A
K A A K A A K
pq q p
pq q p pq q p

cos sin cos sin cos sin
sin cos cos sin cos sin cos sin
cos sin
sin cos cos sin
+ +
+ + =
+
+ =

Ce qui nous donnera :

( ) ( )
( )
11 22 12 11
2 2
66
2 2
66
2
2 2
12 22 11
2 2
66
car 2 4
2
c c c c c
c c c c c
= =
+ + =

cos sin cos sin
sin cos cos sin

D'o la relation :
( )
12 11 66
2
1
c c c =

En dfinitive on retrouvera 4 nouvelles quations (dont
11 22
c c = ). Il n'y a donc plus que 5
composantes indpendantes. Les quations deviennent :

( )
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+

=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
12
31
23
33
22
11
13
13
1
12
3 1
13
1
13
1
13
1 1
12
1
13
1
12
1
12
31
23
33
22
11
2
1
0 0 0 0 0
0
2
1
0 0 0 0
0 0
1 2
0 0 0
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
1
G
G
E
E E E
E E E
E E E

Les 4 relations supplmentaires tant :

12
1
12 23 13
2
23
1
13
2 1
1
2

+
= = = =
E
G G G
E E
E E ; ; ;


Elasticit linaire
Loi de comportement

Dans le chapitre prcdent, nous avons expliqu la ncessit dcrire des relations issues de
lexprience afin de solutionner un problme. Nous allons maintenant tudi de faon plus approfondie lune
de ces lois de comportement, llasticit linaire.

Dans la pratique, cest certainement le comportement qui est le plus facilement employ. Il
sapplique, moyennant certaines approximations, dans de nombreux cas. Pratiquement tous les mtaux
prsentent ces proprits, sous rserve que le niveau de contrainte ne soit pas trop lev. Mais la thorie de
llasticit linaire peut aussi sappliquer des matriaux non isotropes, comme le bois par exemple. La
mcanique des sols utilise aussi cette thorie. Enfin, dans une certaine mesure, les matires plastiques
peuvent avoir une phase de comportement lastique.

Toutefois la loi que nous utiliserons sera limite des matriaux isotropes, cest dire que la
formulation de cette loi de comportement doit tre identique quel que soit le rfrentiel utilis, li ou non au
matriau tudi.

Si le matriau est homogne, isotrope, si la transformation est continue, infinitsimale, monotherme
rversible, si le domaine ne subit aucune transformation chimique, ni de changement dtat, si le
comportement est linaire, alors nous avons les relations suivantes :
( ) ( ) ( )I
0 0
2 T T tr + + =
( ) I
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+
=
0 0 0
1

tr
E
T T
E

avec :
0
: tenseur des contraintes dans la configuration initiale
T
0
: temprature dans la configuration initiale
et avec les relations :
G
E
=
+
=
) 1 ( 2
Premier coefficient de Lam = Module de Coulomb

) ( ) (
2 1 1 +
=
E
Deuxime coefficient de Lam

+
+
=
) ( 2 3
E Module d'Young

) (
+
=
2
Coefficient de Poisson

2 3 +
= Coefficient de dilatation thermique linaire



Dans le cas dune transformation isotherme partir dun tat initial naturel (sans contraintes
initiales), les formules prennent les expressions suivantes :

( )I tr + =2
( ) I
(
+
=
tr
E E
1

En notation indicielle, on obtient, dans nimporte quelle base (isotropie du comportement) :

( ) ( )
( )
ij kk ij ij ij ij
ij kk ij ij ij ij
I
E E
E E

3 2 2 2
1 1
2 1 1 1
2
1
+
=
+
=
+
+
+
= + =

On peut facilement constater avec ces relations que les bases principales de ltat de dformation et
de ltat de contrainte sont confondues.

La loi de comportement nest caractrise que par deux grandeurs indpendantes, par exemple les
coefficients de Lam ou le module dYoung et le coefficient de Poisson. Gnralement on prfre employer
ces deux dernires grandeurs que lon peut facilement dterminer par un simple essai de traction.

Le tableau suivant donne certaines de ces valeurs pour une temprature de 20C:

Matriaux Module dYoung
(GPa)
Coefficient de
Poisson
Masse Volumique
(kg/dm
3
)
Acier de construction 210 0,285 7,8
Acier Inox 18-12 203 0,29 7,9
Fonte grise 90 120 0,29 7,1 7,2
Alliage TA6V 105 0,25 7,8
Aluminium 71 0,34 2,6
Zinc 78 0,21 7,15
Titane 105 0,34 4,5
Verre 60 0,25 2,8
Bton en compression 10 13 0,15 2 2,4
Caoutchouc 0,2 0,5 1,8
Bois (pin) 7 0,2 0,4
Marbre 26 0,3 2,8
Graphite 250 350 0,3 0,4 1,75 1,92
Elastomre 0,2 0,5 1
(Valeurs donnes dans louvrage de G. DUVAUT)


Equations supplmentaires en lasticit

Dans le cas gnral nous aurons, grce la loi de comportement, suffisamment dquations pour
pouvoir traiter un problme dlasticit. Toutefois souvent nous serons face un systme dquations
diffrentielles relativement dlicat rsoudre. Il peut tre utile demployer des quations complmentaires
qui traduisent, sous une autre forme, les lois de la physique. Les quations de NAVIER et les quations de
BELTRAMI en sont un exemple.

Equations de NAVIER

Ces dernires ne sont en fait que la traduction des quations dquilibre en terme de dplacement.
Pour cela on utilise la fois la loi de comportement et les relations dformations dplacements.

Sous forme locale, les quations dquilibre nous donnent :
( ) ( ) 0
r
r
r
= + f div

Avec la loi dlasticit linaire, nous obtenons :
( ) ( ) ( ) 0 2
r
r
r
= + + f grad div

Dautre part nous avons les relations suivantes :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) u div tr
u div grad u div
u div u div div
T
r
r r
r r
= =
+ =
+ =

2
1
2
1
2
1
2
1
grad grad

On obtient alors les formes vectorielles suivantes des quations de NAVIER :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 2
0
r
r
r
r r
r
r
r
r r
= + +
= + + +

f u rot rot u div grad
f u div grad u

Il est possible de retrouver ces quations en utilisant la notation indicielle. On peut ainsi driver la loi
de comportement lastique linaire exprime dans une base cartsienne.

On obtient :

i j
ij
ij
j j
ij
j
ij
x x x x x
2 2

Ce qui nous permet dcrire les quations dquilibre sous la forme :
( ) 0 2 = +
i i
i j
ij
f
x x


Avec les relations dplacement dformation, nous obtenons :

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0
0
2
2
2
2
2
2
2
= +
+ +
= +
+ +
= +
+
|
|
.
|
\
|
= +
+
|
|
.
|
\
|

i i
i
i
i i
i j
i
i i
i j
j
i j
i
i i
i j i
j
j
i
f
x
u
f
x x
u
f
x x
u
x x
u
f
x x x
u
x
u

Ce qui nous donne bien la relation vectorielle :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
r
r
r
r r
= + + + f u div grad u

Dautre part, il est possible dobtenir une quation supplmentaire partir de la formulation
prcdente. En utilisant loprateur divergence, on obtient :
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] 0 = + + +
r
r
r r
f div u div grad div u div

Mais nous avons aussi les relations :

( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] u div u div grad div
u div u div
r r
r r
=
=

Ce qui nous donne alors lquation scalaire :

( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] 0 2
0 2
= + +
= + +

r
r
r
r
r
f div
f div u div

Cas particulier : Dans le cas dun domaine masse volumique constante, en quilibre et plac dans
un champ de force volumique drivant dun potentiel ( ) 0 = = f div p grad f
r r
, on obtient :
0 =

Equations de BELTRAMI

Lorsque lon dsire rsoudre le problme en contrainte, sans vouloir priori dfinir les champs de
dplacement et de dformation, on utilise une mthode dite inverse . Il convient alors, en plus de la
vrification des quations dquilibre, de sassurer que ltat de contrainte conduit, par lintermdiaire de la
loi de comportement, un tat de dformation compatible avec un champ de dplacement.

Les quations de BELTRAMI permettent justement de faire cette dernire vrification sans jamais
calculer les composantes du tenseur de dformation. Elles proviennent des quations de compatibilit :
( ) ( ) ( ) [ ] 0 =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ tr grad div div
T
grad grad grad


La loi de comportement nous permet dcrire :
( ) ( ) ( ) I tr
E E
I tr
E E
(

+
=
(
+
=
1 1

Dautre part nous avons :

( ) ( )
= =
2 1
2 1 2 1
1
1
E
I
E
tr
E
I tr

Avec la forme scalaire des quations de NAVIER :
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] f div I f div
r
r
r
r
+
= = +

1
1
2
1

De plus nous pouvons crire :

( )
( ) [ ]
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
I grad
E
div
E
div
I grad
E
div
E
div
I grad
E
div
E
div
T T
grad grad grad
grad grad grad
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
=
|
.
|
\
|
+
=

Enfin nous pouvons utiliser les quations dquilibre :
( ) f div
r
r
=

Lquation de compatibilit devient alors :

( ) ( ) [ ] 0
1 1
1
1
=
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
I grad grad grad f div I grad div div
T
r
r

Sous forme indicielle on obtient :

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] 0
1 1
1
1
2
=
+
+

ij ij
j i i
j j
j
i i
f div
x x
I
x
f
x
f

r
r

Cas particulier : Dans le cas dun domaine masse volumique constante, en quilibre et plac dans un champ
de force volumique drivant dun potentiel ( ) 0 = = f div p grad f
r r
, on obtient :
( ) ( )
0
1
1
0
1
1
1
2
1
= +

+
= +
+
ij
j i
x x
I
I grad
grad


Critres de limite lastique

La loi de comportement que nous venons de dfinir admet malheureusement des limites. Dans
pratiquement toutes les expriences, on constate en effet que, lorsque les efforts appliqus sont trop grands,
le matriau perd ses qualits dlasticit et quil subsiste des dformations permanentes appeles
dformations plastiques. Lingnieur est alors soumis deux contradictions : assurer un prix de revient
minimal, cest dire employer le moins de matire possible, et dfinir une structure performante et
rsistante, cest dire utilisant beaucoup de matire. Il est donc ncessaire pour lui de se trouver
constamment la frontire entre ces deux contraintes et pour cela il lui faut donc avoir les lments qui
dfinissent cette frontire.

Les rsultats dessai

La connaissance dun tat limite se dtermine par les essais effectus en laboratoire. Il est logique de
penser que cet tat limite est li au tenseur des contraintes car cest lexpression tensorielle qui traduit la
rpartition des efforts lintrieur de la matire. En vertu de lhypothse disotropie du matriau, il est
logique de penser que la limite lastique sera relie aux valeurs propres de ltat de contrainte, cest dire
aux contraintes principales. De plus il faut pouvoir tenir compte des diffrents rsultats obtenus lors des
essais exprimentaux.

Nous pouvons donc envisager la forme gnrale dun critre comme tant une relation du type :
( ) 0
2 1

n III II I
c c c F , ... , , , , ,

Dans cette expression, les coefficients
i
c permettent de prendre en compte les diffrents rsultats
exprimentaux. On supposera que les contraintes principales sont ordonnes :

III II I

Tout tat de contrainte lastique vrifie lingalit, lgalit tant obtenu en limite dlasticit.

Afin de bien se reprsenter cette limite lastique, on peut envisager une reprsentation graphique.
Pour cela on peut penser que le plan des cercles de Mohr, plan qui contient toutes les informations sur ltat
de contrainte, doit convenir. On va donc commencer par reprsenter dans ce plan les diffrents rsultats
exprimentaux.

Traction uniaxiale

Parfaitement normalis, cest lessai le plus couramment pratiqu. Sa mise en uvre est relativement
simple condition de bien respecter le processus opratoire. Lessai de traction est aussi beaucoup utilis
pour dfinir les constantes lastiques du matriau. On dmontre que, en des points au centre de lprouvette,
ltat de contrainte est de la forme :

( )
z y x
E E E
r r r
, ,
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0 0
0 0 0

z
E
r
reprsente laxe de la poutre.


Nous sommes donc dans les directions principales et le tricercle de Mohr associ est de la forme :

Les essais montrent que lon est dans le domaine de comportement lastique tant que lon vrifie la
relation :

e I e

On dfinit ainsi la limite lastique en traction du matriau
e
.

Compression uniaxiale

Cest un essai plus difficile mettre en uvre. Pour viter les phnomnes de bord (frottement entre
la pice et les plateaux de compression) il faut une pice lance, mais on risque alors le flambement.

En des points au centre de la pice ltat de contrainte est de la forme :

( )
z y x
E E E
r r r
, ,
|
|
|
.
|
\
|
0 0
0 0 0
0 0 0
avec 0 , contrainte normale de compression

Le tricercle de Mohr prend alors la forme suivante :

Les essais montrent que lon est dans le domaine de comportement lastique tant que lon vrifie la
relation :

e I e
' '

On dfinit ainsi la limite lastique en compression du matriau
e
' .


Cisaillement simple

Cet tat peut tre obtenu dans le cas de la torsion dun tube de faible paisseur. Bien entendu nous
sommes nouveau confronts des problmes de flambement. Cest pourquoi nous utilisons souvent lessai
de torsion sur des poutres droites circulaires section pleine. Ltat de contrainte est de la forme :

( )
z r
E E E
r r r
, ,

|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0
0 0 0

Aprs calcul des valeurs propres ( ) = = =
III II I
, , 0 , il est facile de reprsenter le tricercle de
Mohr :

Lexprience montre quil existe une valeur de contrainte tangentielle ne pas dpasser si lon veut
rester dans un tat lastique :

e

Compression isotrope

Cest en fait le cas dun corps auquel on applique une pression uniforme sur sa surface. Ltat de
contrainte est alors sphrique est on a :
I p =

Lexprience montre quen fait il ny a pratiquement pas de limite la valeur de la pression
applique. Aprs retour un tat de pression nulle, le corps retrouve intgralement sa forme initiale : il ny a
aucune dformation permanente.

Les diffrents critres

La dtermination dun critre est particulirement dlicate. Il nexiste malheureusement pas de critre
universel qui intgre tous les rsultats exprimentaux. Mme si il tait possible de dterminer un tel critre, il
est craindre que le cot dtablissement et le cot dutilisation ne seraient pas admissibles industriellement.
En effet la dtermination des diffrentes limites lastiques associes aux diffrents essais fait appel des
machines dessai plus ou moins sophistiques qui peuvent tre onreuses. Aussi on prfre utiliser des

critres qui ne font appel qu un ou deux essais et qui sont plus simples mettre en uvre. On est alors
parfaitement conscient que lon perd de la prcision, mais il faut relativiser cette perte vis vis des
incertitudes de mesures exprimentales des limites lastiques, ou de dtermination des grandeurs
caractristiques de la loi de comportement.

Le critre de Von Miss

Ce critre est bas sur le dernier constat concernant la compression isotrope et sur lnergie de
dformation. Comme il ny a aucune limite, il faut que ce critre permette de quantifier une nergie de
dformation qui ne dpende pas de la compression isotrope.

En se basant sur les rsultats obtenus par lexprience, savoir que lon modifie le volume sans
modifier la forme, on peut montrer que le tenseur des contraintes, comme le tenseur des dformations, est
purement sphrique. Les parties dviatoriques sont nulles.

Lide associe au critre de Von Miss est donc de limiter lnergie de dformation lastique
dviatorique, cest dire celle obtenue partir des tenseurs dviateurs.

On a vu que lnergie de dformation avait lexpression infinitsimale suivante :

= =
D
ij ij
D
def
dv d dv d W d

Avec une loi de comportement lastique linaire on obtient :

= =
D D
ij ij def
dv dv W
2
1
2
1

Avec la dcomposition en partie sphrique et dviatorique, on obtient :
( ) ( )
D
def
S
def
D
D D
D
S S def
W W dv tr dv tr W + = + =

) ( ) (
2
1
2
1

Pour le critre de Von Miss on a :
( ) ( ) [ ] K tr tr
dv
W d
D
ij
D
ij D D
D
def
= =
|
|
.
|
\
|

2
1
2
1
) (

En tenant compte des rsultats donns par lessai de traction et en exprimant lnergie de dformation
dviatorique en fonction de ltat de contrainte, on obtient :

2
2
3
2
e D
tr
|
.
|
\
|

En fonction des contraintes principales on a :
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2
e I III III II II I
+ +

Ce critre, qui vrifie particulirement bien le cas de la compression hydrostatique, prsente
linconvnient dtre symtrique en traction et en compression. Il ne permet pas de prendre en compte une
diffrence entre la limite lastique en traction et la limite lastique en compression. Son principal intrt
rside dans sa simplicit dusage.



Le critre de Tresca

Ce critre est bas sur une limitation du cisaillement en un point. Il revient en fait limiter le rayon
du plus grand des cercles de Mohr et de ce fait il est particulirement bien adapt des sollicitations de
cisaillement comme la torsion dune poutre.

Son expression est simplement donn en contraintes principales ordonnes ( )
III II I
par la
formule :

e
III I
2

Comme pour le critre de Von Miss, on se trouve devant un critre simple dfinir et mettre en
uvre mais qui ne permet pas de prendre en compte la complexit des diffrents rsultats dessais. En
particulier, comme pour le critre prcdent, on constate quil ny a aucune limitation une sollicitation de
traction isotrope, ce qui va lencontre des rsultats exprimentaux.


Les schmas de rsolution
Nous avons maintenant tous les outils pour traiter un problme de mcanique. Avec la loi de
comportement nous avons combler le dficit entre le nombre dquations et le nombre dinconnues. Avec un
critre de limite lastique, nous savons vrifier la validit concernant lutilisation de la loi lastique linaire.

En dfinitive, on pourrait penser quil suffit maintenant de traiter le problme simplement du point de
vue mathmatique. Hlas, la ralit est toute autre. Le problme est complexe, car pour dterminer les
inconnues (3 fonctions dplacement, 6 fonctions dformation, 6 fonctions contrainte) nous avons
effectivement le bon nombre dquations mais ces dernires peuvent prendre une forme diffrentielle du
premier ordre (relations dformation dplacement) ou du second ordre (quations dquilibre, quations de
compatibilit ). Si bien que, mme avec la connaissance des conditions aux limites (portant soit sur les
dplacements, soit sur les efforts), il est pratiquement impossible de donner une solution analytique exacte
du problme dans le cas gnral.

La dtermination de la solution passe alors soit par des mthodes numriques approches (diffrences
finies, lments finis ), soit par des mthodes inverses permettant de simplifier le problme pos. Les
schmas de rsolution permettent de traiter ces mthodes inverses. Ils sont bass sur le fait que la solution
existante est gnralement unique.

Thorme dunicit

Indpendamment des critres associs la loi de comportement, les tats de contrainte et de
dformation solutions du problme ne sont pas quelconques. Ils doivent vrifier certaines conditions qui
permettent de les classer dans les champs admissibles ou non.

Un champ de contrainte est Statiquement Admissible sil vrifie les conditions statiques, cest dire
sil satisfait aux quations dquilibre (ou aux quations de Navier) et sil permet de valider les conditions
aux limites sur les forces.

Un champ de dformation est Cinmatiquement Admissible sil vrifie les conditions cinmatiques,
cest dire sil satisfait aux quations de compatibilit (ou aux quations de Beltrami) et sil permet de
valider les conditions aux limites sur les dplacements.

Un problme est dit Rgulier si en tout point de la surface dlimitant le domaine dtude nous
connaissons les trois composantes complmentaires de leffort et du dplacement.

Cette dernire dfinition mrite une petite explication. Considrons par exemple le cas dun solide en
dplacement sur une surface lisse. On peut admettre que le frottement est nul. En consquence, on peut
affirmer que pour le vecteur dplacement, la composante normale au plan tangent commun est nulle. Par
contre les deux composantes tangentielles de la rsultante des inter efforts sont nulles aussi. Vu la
complmentarit des informations, on dira que localement le problme est rgulier.

En fait pour quun problme soit rgulier, il faut que lintgrale reprsentant le travail des efforts de
contact puisse se dcomposer en deux termes :

( ) ( ) ( ) ( ) F W u W ds M u n M T
u F
D
r
r r
+ =
. ;

Le premier terme reprsente le travail des efforts donns dans le dplacement inconnu et le second
reprsente le travail des efforts de contact inconnu dans les dplacements donns.

Fort de toutes ces dfinitions, il est alors possible de dmontrer le thorme dunicit :

Si, pour un problme rgulier, on a trouv un champ de contrainte statiquement admissible associ
par lintermdiaire de la loi de comportement un champ de dformation cinmatiquement admissible, alors
on a la solution unique du problme.

Dans ce thorme, non dmontr dans ce cours, il faut surtout remarquer que pour un problme
rgulier, la solution existe et elle est unique.

Dans la suite nous admettrons que tous nos problmes sont des problmes rguliers.

Schmas de rsolution

En consquence, peu importe le chemin utilis pour obtenir la solution dun problme rgulier, seul
compte le rsultat. Toutefois il faut aussi comprendre que la solution en terme de contrainte ne pourra tre
trouv que dans les champs statiquement admissible, alors que la solution en terme de dformation ne se
trouvera que dans les champs cinmatiquement admissible.

Il est alors possible de concevoir des schmas de rsolution bass sur le principe suivant. En premier
lieu, partir de lexprience et de la logique, on formule des hypothses simplificatrices permettant de
rduire notablement le nombre dinconnues du problme. Ensuite on vrifie si ces hypothses permettent
davoir un champ de contrainte statiquement admissible et un champ de dformation cinmatiquement
admissible. Enfin, si tous les tests sont corrects, on vrifie enfin que lon est bien en droit demployer la loi
de comportement en utilisant les critres limites.

Cette mthode prsente lavantage de donner des solutions analytiques exacte dans des cas simples.
Ensuite par superposition, il est possible denvisager des cas plus complexes. De plus historiquement, la
dtermination de solutions analytiques a permis de faire le calage des codes de calcul numrique. Il nest pas
rare en effet de valider de nouveaux lments numriques en faisant la comparaison des rsultats de calcul
avec un cas dcole.

Il est noter que cette mthode nest valable que si elle correctement utilise. En particulier, il faut
imprativement faire tous les tests avant daffirmer que lon dtient la solution.

Exemple dapplication

Imaginons que nous ayons dfinir la solution dun tube sollicit par une pression intrieure
i
p au
rayon
i
R , une pression extrieure
e
p au rayon
e
R et une traction sur les surfaces extrmits.


Il est possible de faire des hypothses sur les composantes du champ de dplacement. En effet, vu les
symtries du problme, on peut raisonnablement penser que le champ de dplacement na pas de
composantes orthoradiales, que la composante radiale ne dpend que de la coordonne radiale et que la
composante axiale nest fonction de la coordonne axiale. On suppose que, dans la base cylindro-polaire, le
champ de dplacement est de la forme :
( ) ( ) ( )
z z r r
E z u E r u M U
r r
+ =

Essayons de valider nos hypothses. Dans un premier temps on peut remarquer que comme dans
notre problme nous navons aucune condition de dplacement impos sur la surface de notre domaine et
que dautre part nous partons dun champ de dplacement, le champ de dformation associ sera
ncessairement cinmatiquement compatible.

Il reste vrifier que le champ de contrainte associ soit statiquement admissible. En ce qui concerne
les quations dquilibre, on pourrait tre tent dutiliser les quations de Navier, mais il faudra ensuite
dterminer les composantes du tenseur des contraintes afin de valider les conditions aux limites sur les
forces. Aussi autant calculer immdiatement les composantes du tenseur des contraintes.

Pour cela il faut utiliser les relations dplacement dformation afin dobtenir les composantes du
tenseur des dformations. Attention les calculs doivent se faire dans la base cylindro-polaire et les formules
utilisant les oprateurs diffrentiels (gradient, divergence, laplacien ) nont pas les mmes expressions
indicielles que dans le cas dune base cartsienne. On a donc :
( ) ( ) [ ]
T
U U M
r r
Grad Grad + =
2
1

( )
( )
z r
z
r
r
E E E
dz
u d
r
u
dr
u d
M
r r r
, ,

|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0
0 0

Il est noter quavec ces hypothses les distorsions angulaires sont nulles, ce qui est logique si on
imagine la dformation du tube. Nous sommes avec les axes principaux.

Comme la loi de comportement lastique linaire est dfinie pour un matriau isotrope, elle peut tre
utilise sous la mme forme indicielle dans nimporte quelle base. On a alors pour les composantes du
tenseur des contraintes :
( ) I M + =2

( )
( )
z r
z
r
r
E E E
dz
u d
r
u
dr
u d
M
r r r
, ,

|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
=
2 0 0
0 2 0
0 0 2

Avec :
dz
u d
r
u
dr
u d
z r r
+ + =


Il reste maintenant vrifier que le tenseur obtenu est bien statiquement admissible. Pour cela
commenons par valider les quations dquilibre, toujours en faisant bien attention utiliser des formules
valables en coordonnes cylindro-polaire. Comme le domaine est suppos tre en quilibre et que les forces
de volumes sont ngligeables, le tenseur des contraintes doit avoir une divergence nulle :
( ) 0
r
= M div

Compte tenu du fait que le tenseur des contraintes est diagonal, nous obtenons :

( )
= +
0
0
1
0
1
z
r
r r
zz
rr
rr

Avec les hypothses faites, la deuxime quation est identiquement satisfaite. La premire et la
troisime quation nous apportent deux quations diffrentielles :

=
=
(
(
|
|
.
|
\
|
= +
0
0
1 1
2
2
2
2
dz
u d
dr
u r d
r dr
d
r
u
dr
u d
r dr
u d
z
r
r r r

Les solutions sont de la forme :

+ =
+ =

z u
r
r u
z
r

Ce qui nous donne les expressions suivantes pour les composantes du tenseur des contraintes :

=
+ =
=
C
r
B
A
r
B
A
zz
rr
2
2

avec
( )
( )
+ + =
=
+ + =

2 2
2
2
C
B
A

( )
( )
( )
( )
+
+
=
=
+
+
=

3 2
2
3 2 2
2
A C
B
C A


Soit avec le module dYoung et le coefficient de Poisson :

( )( )
( )
( )( )
+
+
=
+
=
+
+
=
E C
E B
E A

2 1 1
1 2
1
2 1 1

+ =
+
=
=
C
E
A
E
B
E
C
E
A
E
1 2
1
1

Avec les conditions aux limites, il est possible de fixer les constantes dintgration :

( )
=
C
R R
R R p p
B
R R
R p R p
A
i e
e i e i
i e
e e i i
2 2
2 2
2 2
2 2

La constante nest pas fixe, mais en fait quelque soit sa valeur, les expressions des tenseurs des
contraintes et des dformations sont les mmes. En fait cette constante traduit un dplacement de solide
indformable le long de laxe du tube.

Pour terminer ltude, il ne reste qu vrifier que ltat de contrainte obtenu en tout point soit en
accord avec la limite lastique du matriau, ce qui peut tre fait en employant par exemple le critre de Von
Miss :
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2
e I III III II II I
+ +
( )
2 2
2
2
3
e
C A
r
B
+ |
.
|
\
|

Le cas le plus dfavorable tant obtenu au rayon intrieur, on a :
( )
( )
( )
2
2
2 2
2 2
2
2 2
4 2
3
e
i e
e e i i
i e
e e i
R R
R p R p
R R
R p p

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|



Elasticit bidimensionnelle

Parmi lensemble des hypothses simplificatrices que lon peut tre amen faire, lhypothse dtat
plan apporte rapidement une tude avec beaucoup moins de variables. Nous avons alors une mthodologie
particulire qui est dveloppe et qui permet dans de nombreux cas daboutir une solution. Toutefois il ne
faut pas perdre de vue que lhypothse dtat plan, qui est trs forte, nest que rarement vrifie dans son
intgralit. De ce fait les rsultats obtenus ne sont, comme souvent dans le cas de rsultats analytiques sur un
problme concret, quune estimation de la solution.

En pratique il semble quil y ait deux cas dlasticit plan, soit ltat plan de contraintes planes, soit
ltat de dformations planes. Mais en fait, on constate que les mthodes de dtermination des solutions sont
identiques et quen jouant sur la dualit entre contrainte et dformation, il est tout fait possible de
dterminer une mthode gnrale.

Dfinition des tats plans

Etat plan de dformations

Considrons un corps dont la forme est un cylindre de gnratrices parallles laxe ( )
3
E O
r
; . Si le
champ de dplacement est tel quil soit indpendant de la coordonne axiale ( )
3
x du point et que sa
composante axiale soit nulle ( ) 0
3
= u , alors on dit que lon a affaire un tat plan de dformations.

Le tenseur dformation est donn par la forme suivante :

( )
i
E
x x x x
x x x x
M
r
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0 0
0
0
2 1 22 2 1 12
2 1 12 2 1 11
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) (

On constate bien que les dformations sont donnes exclusivement dans le plan orthogonal laxe de
cylindre et quil suffit de connatre les dformations dans une section droite pour les connatre en tous points
du domaine tudi.

Par lintermdiaire de la loi de comportement, il est possible de dfinir les composantes du tenseur
des contraintes :

( )
i
E x x
x x x x
x x x x
M
r
|
|
|
.
|
\
|
=
) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) (
2 1 33
2 1 22 2 1 12
2 1 12 2 1 11
0 0
0
0

La contrainte normale dans la direction
3
E
r
nest pas nulle, mais elle est lie aux autres contraintes
normales :
( )
22 11 33
+ =


Le champ de contrainte est donc, comme les champs de dplacement et de dformation, indpendant
de
3
x . On ne pourra donc tre dans un tat de dformations planes que si lensemble du problme est
invariant par toute translation parallle laxe ( )
3
E O
r
; . Ceci impose en particulier que le corps soit de
longueur infinie dans la direction
3
E
r
, ce qui est bien entendu irrel. Toutefois, par approximation, les
cylindres de grandes longueurs pourront, selon certaines conditions, tre en tat plan de dformations. Ces
conditions porterons en particulier sur le chargement de ce domaine.

La force de volume par unit de volume est donne par les quations dquilibre :

=
= +
= +
0
0
0
3
2
2
22
1
12
1
2
12
1
11
f
f
x x
f
x x

On constate quil ne peut pas y avoir de chargement axial. Dautre part si lon considre un point de
la surface latrale cylindrique, le vecteur contrainte dans la direction de normale extrieure au domaine
montre quil ne peut y avoir de chargement normal cette surface. En effet, compte tenu du fait que le
domaine est cylindrique, la direction de normale extrieure au domaine en un point de la surface latrale est
orthogonale laxe du cylindre :
( ) 0 0
3 3
= = E n M T E n
r
r
r
r
. ; .

Etat plan de contraintes

Un domaine sera en tat plan de contraintes si le champ de contrainte en tout point ne dpend
que de deux coordonnes spatiales (
2 1
x x , par exemple) et les composantes du tenseur contrainte associes
la troisime coordonne sont nulles ) ( 0
33 23 13
= = = .

Le tenseur des contraintes est donc de la forme :

( )
i
E
x x x x
x x x x
M
r
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0 0
0
0
2 1 22 2 1 12
2 1 12 2 1 11
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) (

Par lintermdiaire de la loi de comportement il est possible de dfinir les composantes du tenseur des
dformations :

( )
i
E x x
x x x x
x x x x
M
r
|
|
|
.
|
\
|
=
) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) (
2 1 33
2 1 22 2 1 12
2 1 12 2 1 11
0 0
0
0

Par analogie avec ltat plan de dformations, il est possible de dterminer la dilatation linaire dans
la direction axiale en fonction des deux autres dilatations linaires :
( )
22 11 33
2

+
+
=

Les quations dquilibres prennent la mme forme que pour ltat plan de dformations et pas
consquent la force de volume par unit de volume doit tre orthogonale la direction
3
E
r
:

=
= +
= +
0
0
0
3
2
2
22
1
12
1
2
12
1
11
f
f
x x
f
x x

Dautre part on constate que le chargement sur une face orthogonale la direction
3
E
r
doit tre nul, ce
qui nous permet de dire que ltat plan de contraintes ne sera obtenu que dans le cas dun cylindre charg
uniquement sur la surface latrale. Pratiquement cest le cas des domaines de faible paisseur charge dans
leur plan.

De plus on constate que les problmes de dformations planes et de contraintes planes sont de mme
nature et que les quations qui les rgissent sont analogues. En particulier, pour la loi de comportement on a
dans le cas de ltat plan de contraintes planes :

( )
+
=
=
E
E
E
12
12
11 22
22
22 11
11
1

Dans le cas de ltat plan de dformations, les quations sont similaires condition dutiliser de
nouvelles valeurs pour le module dYoung, le coefficient de Poisson et le premier coefficient de Lam:

2
2
1 1
2
+
=
=
E
E

Les quations de compatibilit conduisent essentiellement une condition qui est dans le cas de ltat
plan de contraintes :
( ) ( ) ( ) 0 1
22 11
= + + + f div
r

Dans le cas de ltat plan de dformations il suffit de remplacer le coefficient de Poisson par sa
nouvelle valeur .

Il est noter toutefois que pour un tat plan de contraintes, les quations de compatibilit conduisent
aussi la relation suivante :

2 1 33
x x + + =

Cette condition ntant que rarement satisfaite, nous nous trouverons souvent dans le cas dtat
approximativement plan de contraintes.
Comme on peut le constater, il nexiste, au niveau des quations, que trs peu de diffrences entre un
tat plan de dformations et un tat plan de contraintes. Pour passer dune solution une autre il suffit de
transformer les quations en utilisant les coefficients fictifs :

2
2
1 1
2
+
=
=
E
E

Ainsi une solution obtenue dans le cas dun tat plan de contraintes sera tout fait adaptable un tat
plan de dformations. En consquence, par la suite nous allons simplement chercher dfinir des solutions
dites de ltat plan, sans trop prciser si lon considre un tat plan de contraintes ou un tat plan de
dformations.

Fonction dAiry

Dans de nombreuses applications la force de volume drive dun potentiel ) , (
2 1
x x w et on a la
relation :
w grad M f = ) (

Dans le cas de la statique, les quations dquilibre deviennent alors :
0
r
= = + w grad div M f div ) (

Pour un matriau masse volumique constante (incompressible) on obtient :
0
r
= ) ( w grad div

De plus nous avons la relation pour une fonction scalaire f:
( ) I f div f grad =

Ce qui nous donne pour les quations dquilibre :
( ) ( ) 0
r
= I w div

Cette quation est automatiquement satisfaite si lon pose :
( )
|
.
|
\
|
= rot rot I w
T

Le tenseur nouvellement dfini doit tre symtrique. Il est appel tenseur de fonctions de
contrainte. Il est donc caractris par six composantes indpendantes.

Toutefois dans le cas de llasticit plane, comme nous navons que deux quations quilibre
significatives, on constate que lquilibre peut tre obtenu en posant :

( )
i
E
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0 0 0
0 0 0
avec ( )
2 1
x x , = fonction dAIRY

Ainsi dans le cas des coordonnes cartsiennes, on obtient :

=
+
=
+
=
2 1
2
12
2
1
2
22
2
2
2
11
x x
w
x
w
x



Il est alors ais de constater que les quations dquilibre sont satisfaites.

Lquation de compatibilit nous apporte une condition supplmentaire sur la fonction dAiry :
( ) ( ) ( ) 0 1
22 11
= + + + f div
r
( ) ( ) 0 1 = + w

En particulier, dans le cas dun champ de force de volume divergence nulle, on a :
( ) 0 =

Les fonctions dAiry satisfaisant cette condition sont dites biharmoniques.

Exemple dapplication : flexion simple dune poutre rectangulaire

On considre une poutre droite daxe ( )
1
E O
r
; , de section rectangulaire (hauteur 2h, paisseur 2b).
Cette poutre est encastre dans un massif labscisse 0
1
= x . Lextrmit libre est la seule supportant un
chargement. Dautre part on suppose que les forces de volume sont nulles. On suppose que lpaisseur est
trs faible devant les autres dimensions de la poutre et quen consquence, on peut faire lhypothse dun tat
plan de contrainte.

Nous adoptons la fonction dAiry suivante :

|
|
.
|
\
|
+ =
6 6 2
3
2 1
3
2 2 1
2
x x
x
l
x x
h
I
P
avec
( )( )
3
3
3
4
12
2 2
h b
h b
I = =

On constate aisment que la fonction ainsi dfinie est biharmonique. On peut alors dterminer ltat
de contrainte obtenu :

( )
( )
=
=
=
=
=
2
2
2
2 1
2
12
2
1
2
22
2 1
2
2
2
11
2
0
x h
I
P
x x
x
x x l
I
P
x

Cet tat de contrainte est parfaitement compatible avec la condition de non chargement des faces
suprieure ( ) h x =
2
et infrieure ( ) h x =
2
de la poutre.

Pour la section extrmit ( ) l x =
1
, on obtient un torseur quivalent avec un moment nul au centre de
surface et une rsultante nayant quune composante :
( )
2 1
E P ds E M T
S
r r
=
;

On peut donc considrer que la poutre est sollicite en flexion simple. Il est a noter que ltat de
contrainte ainsi obtenu est parfaitement en accord avec la thorie lmentaire des poutres.


Il reste vrifier les conditions aux limites sur les dplacements et en particulier la condition
dencastrement de la section 0
1
= x .
Il convient donc de calculer la forme gnrale du champ de dplacement. Toutefois, dans le cas
dlasticit plane, il nest pas ncessaire dutiliser la mthode gnrale avec la dtermination du tenseur
antisymtrique. Lintgration peut se faire directement partir des relations dplacements-dformations.

Dans notre exemple nous avons le tenseur dformation suivant :

( )
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
=
+
=
= =
= =
1
2
2
1
2
2
2
12
2
2
2 1 22
1
1
2 1 11
2
1
2
1
x
u
x
u
x h
I E
P
x
u
x x l
I E
P
x
u
x x l
I E
P

Les deux premires quations nous permettent dcrire :
( ) ( ) ( )
1
2
2
1 2 2
2
1
1
2
1
2 2
x g
x
x l
I E
P
u x f
x
x l
I E
x P
u + = +
|
|
.
|
\
|
=

A partir de la troisime quation, on obtient :

( ) ( ) ( )
( )
+
|
|
.
|
\
|
=
+
(
(
+ + + =
1
3
1
2
1 1 1
2 2
2
3
2
2 2
3 2
1 2
3
2
2
K
x
x l
I E
P
x K x g
K x h
x
I E
P
x K x f

Le champ de dplacement ntant dtermin que par trois constantes, il est pratiquement impossible
de respecter la condition dencastrement pour tous les points de la section droite dfinie par 0
1
= x . Pour
dfinir les constantes, on se contentera de donner leur valeur afin de respecter le non dplacement de certains
points de la section origine. On peut crire par exemple :

( )
( )
( )
+
=
=
=
= |
.
|
\
|

=
=
I E
h P
K
K
K
h
u
u
u
6
5 4
0
0
0
2
0
0 0 0
0 0 0
2
1
2
2
1
,
,
,

On peut alors en dduire la dforme de la ligne moyenne ( ) 0
3 2
= =x x :
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+ =
3 2
5 4
6
0
3
1
2
1 1
2
1 2
x
x l
I E
P
x
I E
h P
x u ,

Ainsi la flche lextrmit libre est :
( ) ( )
I E
l P
l
I E
h P
l u
3
5 4
6
0 ,
3 2
2
+ =
Dans cette expression, le second terme correspond parfaitement la valeur de la flche donne par la
thorie lmentaire des poutres. Le premier terme apparat donc comme un terme correctif vis vis de cette
thorie.

Elasticit plane en coordonnes polaires

Dans le cas dune base curviligne, il suffit dappliquer les relations intrinsques. Par la connaissance
des oprateurs diffrentiels dans la base, il est alors possible de donner les relations sous forme dveloppe.
Ainsi pour la base cylindro-polaire, on a toujours:
( )
|
.
|
\
|
= rot rot I w
T
avec
( ) ( )
i
E r
|
|
|
.
|
\
|
=
, 0 0
0 0 0
0 0 0

Ce qui nous permet de calculer les composantes du tenseur des contraintes :

= |
.
|
\
|
=
+
=
+
r r r r r
w
r
w
r r r
r
rr
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1
1 1

La condition de compatibilit reste inchange :
( ) ( ) 0 1 = + w

Avec dans le cas dune fonction F dpendant des deux variables r et :

2
2
2
1 1

+ |
.
|
\
|
=
F
r r
F
r
r r
F

Il existe un cas particulier important associ au cas dun solide de rvolution par rapport laxe
( )
z
E O
r
; et soumis des charges purement radiales, distribues symtriquement par rapport laxe du solide
(solide et chargement axisymtriques). Les fonctions ne dpendent alors plus de la variable angulaire .

Les relations deviennent alors :

=
+ =
+ =
0
1
2
2
r
rr
w
dr
d
w
dr
d
r
et |
.
|
\
|
=
r
F
r
r r
F
1

Ce qui nous donne pour lquation de compatibilit :
( ) |
.
|
\
|
=
(
(
)
`
|
.
|
\
|
dr
w d
r
dr
d
dr
d
r
dr
d
r dr
d
r
dr
d
1
1

La solution gnrale de lquation sans second membre est :
D r C r r B r A + + + =
2 2
ln ln

La solution de lquation avec second membre sera alors obtenue en ajoutant une solution particulire
dpendant de la force de volume.


Application en coordonnes polaires

On se propose dtudier une plaque de largeur 2b, de faible paisseur, tendue entre deux extrmits et
possdant un trou mdiant de rayon a. Les forces de volume sont ngligeables. On fait lhypothse dun tat
plan de contrainte.

Dautre part on considre que le rayon du trou a est petit devant la demi largeur de la plaque b. On
peut donc raisonnablement penser quen tout point dun cercle de rayon R grand devant a ltat de contrainte
nest pas perturb par la prsence du trou. Ainsi en dcoupant virtuellement un cylindre de rayon R, on peut
crire que sur la surface extrieure ltat de contrainte est uniaxial, alors que le chargement est nul sur la
surface intrieure de rayon a.
( )
( )
( )
1
2 1
0 0
0
E E M T
E E
m R r
r
r r
r r

cos ;
,
=
|
|
.
|
\
|
= =

( ) 0
r r
= =
r
E M T a r ;

Le chargement sur la surface cylindrique extrieure peut se mettre sous la forme :
( ) ( )
(
+
(
=

E E E E M T
r r r
r r r r
) ( sin ) ( cos ; 2 2
2 2

Le premier cas de charge est radial et indpendant de langle polaire. Il correspond parfaitement au
cas particulier prcdement trait. Comme la force de volume est nul, la solution gnrale est de la forme :
D r C r r B r A + + + =
2 2
ln ln

La dtermination des contraintes se fait par la vrification des conditions aux limites. On obtient
alors :

=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
0
1
2
1
2
2
2
2
2
r
rr
r
a
r
a

Pour le deuxime cas de charge, on recherche une solution en adoptant une fonction dAiry de la
forme:
( ) ( ) ) ( cos , 2 r r =

Lquation de compatibilit nous donne alors :
0
9 9 2
3 2
2
2 3
3
4
4
= + +
dr
d
r dr
d
r dr
d
r dr
d

La solution gnrale est :
( )
2
2 4
r
D
C r B r A r + + + =


Ce qui nous donne ltat de contrainte suivant :

|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + =
) ( sin
) ( cos
) ( cos

2
6 2
2 6
2
6
2 12
2
6 4
2
4 2
2
4
2
4 2
r
D
r
C
B r A
r
D
B r A
r
D
r
C
B
r
rr

En retenant lhypothse que le rayon de la surface cylindrique extrieure est grand devant celui de la
surface cylindrique intrieure ( ) a R >> , et en utilisant les conditions aux limites, on peut dfinir les valeurs
des constantes :

4 2 4
0
4 2

a D a C B A = = = =

On a ainsi la solution au deuxime cas de charge. Il suffit ensuite dutiliser la superposition des cas de
charges pour obtenir la solution du problme initial :

|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
) ( sin
) ( cos
) ( cos
2
3 2
1
2
1
2
2
3
1
2
1
2
2
3 4
1
2
4
4
2
2
2
2
4
4
2
2
4
4
2
2
r
a
r
a
r
a
r
a
r
a
r
a
r
a
r
rr

A partir de ces rsultats il est possible dtudier la loi de rpartition des contraintes normales dans la
poutre au niveau de la section troue.

On obtient :

|
|
.
|
\
|
+ + = |
.
|
\
|
=
4
4
2
2
2
3
2
1
2 r
a
r
a

Avec cette fonction, on constate que la contrainte normale est maximale au bord du trou et quelle est
alors gale trois fois la contrainte nominale. Cette tude fait clairement apparatre le phnomne de
concentration de contrainte d la prsence dun trou.

Quelques formules

0
2
2
2
2
=

i k
lj
j k
il
i l
kj
j l
ik
x x x x x x x x

=
D D D
ds n v t dv
t
t
dv
dt
d r r
) (
) (
a
a
a
[ ] A E Grad Grad = = + =
T
U U ) (
2
1
r r

0
2
2
2
2
=

i k
lj
j k
il
i l
kj
j l
ik
x x x x x x x x

k
i
kj
j
ik
k
k
ij
ij
dx
x x
dx
x
d
|
|
.
|
\
|

+ = =
D
s
D
v
D
ds dv dv
dt
d
dt
d
a a a
A

n n M T
r r
r
= ) , (
( ) ( ) ( ) [ ] 0 =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ tr grad div div
T
grad grad grad
) , ( ) / , ( t M f div R t M
r
r
+ =

g

dv div ds n
D D

=
A A
r

( )
j ij ij i
dx du + =
0 = + ) (v div
dt
d r
+ =
D D
dv r ds n q
t
Q r r
.
+ =
+ =

D D D
D D D
dS n P T OM dm t M f OM dm R t M OM
dS n P T dm t M f dm R t M
) , ( ) , ( ) / , (
) , ( ) , ( ) / , (
r
r r
r
r
r r
r
g
g
S T D
I I T S
D S T
=
= =
+ =
3 / 3 / ) (
ii
T tr
( )
( ) ( ) n n M T n n M T n
n n M T
n n
n
r r
r
r r
r
r r
r r
r

= =
=
, ,
. ,

0 ) ( .
1
:
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

T grad q
T dt
T d
T
s
r
&

( ) ( ) ( ) V grad V div V div
r r r
+ = .
( )

+ =
|
|
.
|
\
|
D D D D
dv dv V f ds V n dv
V
dt
d
D
r r r
r
r
. .
2
2

t n i ext
D
P P
dt
K d
dv
V
dt
d
+ = =
|
|
.
|
\
|
2
2
r
T k T grad V
t
T
c
dt
T d
c + =
|
|
.
|
\
|
+ =

&
r
. ) ( .
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2
e I III III II II I
+ +

( ) I trace
E
T T
E
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+
=
0 0 0
1

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] 0
1 1
1
1
2
=
+
+

ij ij
j i i
j j
j
i i
f div
x x
I
x
f
x
f

r
r

( ) ( )I tr + =2
( ) q div r
dt
e d r
+ = D

D D
ds n
T
q
dv
T
r
dt
S d r
r
.
( )
0 0
T T A + =
=
+
E
2 1 ( )

) ( ) (
2 1 1 +
=
E

E =
+
+

( ) 3 2

=
+ 2( )

=
+ 3 2

( )

= = = =
D
ij ij
D D
int def
dv d dv d dv dt dt P W d D

( ) ( ) I tr
E E
(
+
=
1

( )( )
ij kk ij ij ij ij
E E

2 1 1 1
2
+
+
+
= + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
r
r
r
r r
= + + + f u div grad u
( )
ij kk ij ij ij ij
I
E E

3 2 2 2
1 1
1
+
=
+
=

|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
I
J
J
I
I
J
J
I
IJ
x
u
x
u
X
u
X
u
2
1
2
1



Elasticit linaire en coordonnes polaires

Relations Dplacement-Dformation

=
(
=
(
=
+
=
r
u
r
u u
r
r
u
z
u
z
u u
r
z
u
r
u u
r
r
u
r
r
z r
zr
z
z
z
zz
r
r
rr

1
2
1
2
1
1
2
1
1

Equations dquilibre

( ) ( )
( )
( )
= + +
= + +
= +
+ +
0
1
0 2
1
0
1 1
z z
rz zz z rz
r z r
r r
rz
rr
r rr
f
r z r r
f
r z r r
f
z r r r

Equations de Beltrami

( )
( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
+
+ |
.
|
\
|

+ +
+
+ |
.
|
\
|
+

= |
.
|
\
|
+
+ |
.
|
\
|

+ + |
.
|
\
|

+
+ +
+
+

= |
.
|
\
|
+
+ |
.
|
\
|
+
+ +
+
+ |
.
|
\
|
+
+
+ |
.
|
\
|
+
+
+
+

0
1
1
1
2
1 1
0
1
1
2
1
0
1
1
1
2
2 1
0
1
1
1
2
0
1
1
1
2
2
1
2
0
1
1
2
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
1
2 2
2
1
2
2
z
I
r r
f
r z
f
z r
I
r z
f
r
f
I
r r r
f
f
r r
f
z
I
f div
z
f
r
I
r
r r r
f div f
f
r
r
I
r
f div
r
f
z
rz
z
z z
rz
z
rz
r r z z
r
rr
r
r r
zzr
z z
rr
r
r r
rr
r
rr
r r

r
r
r
r
r
r

avec :
2
2
2
2
2 2
2
1 1 1
z
A A
r r
A
r r
A
A
z
f
f
f
r r
f
f div
z
r
r
+ |
.
|
\
|
+
r

zz rr
I

+ + =
1

( ) ( )
(
= + = g r
dr
d
r dr
d
g
r dr
g d
r dr
g d
r g g si
1 1 1
2 2
2

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est appel taux de dformation Lagrangien

D , alors que le domaine linstant t+dt se dcompose en

D , laccroissement et la diminution de volume sont dus au

D ) reprsente la surface commune aux domaines

D ). On peut donc en dduire la relation fondamentale suivante :

qui est utilise pour indiquer que les fonctions

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