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21/02/09
SESIN 04
ESTRATEGIAS DE CONTROL
21/02/09
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FC
A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
FT
PI
4.A.
En un Sistema de Control en Cascada, la dinmica del lazo secundario debe ser siempre ms rpida que del primario, caso contrario no es posible que funcione correctamente.
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Control en Cascada
El control en Cascada realiza dos funciones importantes:
Control en cascada
- Reduce el efecto de los cambios de carga cerca de su fuente. - Mejora el control reduciendo el efecto de los retardos de tiempo (aplicaciones de temperatura y analticas con retardos de tiempo generalmente largos).
4.A.
Si la perturbacin ocurre en el lazo interior (caudal), el controlador secundario inicia la accin correctiva antes que se traslade al lazo de control exterior (nivel) Si la perturbacin ocurre en el lazo exterior (nivel), el comportamiento de la cascada hace que se modifique el punto de consigna del lazo interior. En este caso el conjunto se comporta prcticamente como si fuera un solo control feedback.
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Sintona
Para la configuracin de un sistema en casacada se debe dener en cuenta lo siguiente: Control en cascada Control en cascada - Colocar el controlador del lazo interno secundario en manual y sintonizarlo por cualquier procedimiento estudiado, luego colocar el controlador automtico. - Sintonizar el lazo primario y colocar el controlador en automtico.
Qe (t )
SP
LT
LC
FC
FT
PI
Qs (t )
4.A.
4.A.
Fig. 03 Control en cascada para Nivel, con vlvula de control a la salida del tanque.
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Ps (s )
Ge (s ) Qs (s )
Qe (t )
Control en cascada
r (s )
+ -
LC
+ -
Control en cascada
FC
Gv (s )
Pr oc. Flujo
Deposito
H (s )
FT
FC
G FT (s )
LC
LT
H (t )
G LT (s)
Qs (t )
4.A.
4.A.
Fig. 05 Control en cascada para Nivel, con vlvula de control a la entrada del tanque.
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Pe (s )
Qs (s )
Control en cascada
r (s )
+ -
LC
+ -
FC
Gv (s )
Pr oc. Flujo
Qe (s )
Deposito
H (s )
Control en cascada
r (t )
PC
PT
P (t ) T
FC
G FT (s )
C
FT
u (t ) Rq (t )
Ps (t )
G LT (s )
Qe (t ) P 1 Pv PT
Qs (t )
4.A.
4.A.
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Pe (s )
Qs (s )
Control en cascada
r (s )
+ -
PC
+ -
FC
Gv (s )
Pr oc. Flujo
Qe (s )
Tanque
P(s )
Control en cascada
G FT (s )
GPT (s )
4.A.
4.A.
FT 102
Fcombustible
Fig. 08 Diagrama de bloques, Sistema de Control de Presin. Fig. 09 Control en cascada: Temperatura.
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Control en cascada
Cmo es el diagrama de bloques para el sistema de control de temperatura con Control en Cascada?
4.A.
4.A.
Control en cascada
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A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
Fig. 11 Control en cascada: Diagrama P&ID, Intercambiador de Calor.
4.A.
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Control de razn
Como su nombre lo indica, ste control mantiene una razn o relacin fija entre dos variables. Control de Razn Control de Razn La aplicacin ms comn es la de mantener una relacin fija entre dos flujos (entindase por flujo a cualquier forma de transferencia de masa o de razn). Las aplicaciones mas comunes son: - Mezclado de dos o ms componentes (pintura). - Control de aire-combustible, para un proceso de combustin (generadores de Vapor). - Control de flujo de un producto en funcin a la velocidad de alimentacin, como una forma de control de composicin (torres de destilacin).
Control de razn
El esquema predominante es una razn ajustable entre la variable primaria o no controlada y el ndice de control de la variable secundarias o controlada. La variable NO controlada (primario) es medida, la variable controlada (secundario) est en funcin de la variable primaria.
Qs = f (Q p )
4.B.
4.B.
Qs = Br * Q p
Donde:
Br =
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Control de razn
Nota: -La variable primaria no siempre es NO controlada, pues aveces puede ser parte del control de otra variable. Control de Razn -Se debe verificar que ambas mediciones (variable primaria y secundaria) estn en las mismas unidades (metros por segundo, litros por minuto, etc.) Control de Razn
GC FTC
1 Kr
GC
BR FC Ai
G Ai
HORNO
FTAi
VTF GAi
u (t )
4.B.
4.B.
Kr =
QC GC = QAi GAi
GAi 1 = GC K r
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Cmo sera el sistema de control de razn aire/combustible para el horno de un generador de vapor?
4.B.
4.B.
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Control de Razn
FTAi
- Sensor que analiza los gases efluentes de la combustin (humo que sale del horno en direccin a la chimenea). - Analiza el CO, CO2, Nox, Sox, T. - Costoso - Mejora la eficiencia en el uso del combustible.
BR
HORNO
FCC u (t ) GC FTC
4.B.
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Control de Razn
HORNO
Gg
4.B.
RO2
CC
Fig. 14 Control de Razn: Generador de Vapor (Gaso-analizador).
4.B.
Control de Razn
GC
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A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
Fig. 16 Control de Razn:Mezcla caudal parcial caudal total.
4.B.
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- Es un sistema de control en la cual, la accin de control en un proceso, se realiza antes de que ocurra la desviacin en la variable controlada. - La diferencia con el control realimentado, es que ste ltimo acta su senal de control slo despus de sensarse una desviacin con respecto al set point (error). - El controlador feedforward, previene la desviacin con el set point, para ello mide las variables que causan cambios de carga en el proceso y manipulando aquellas variables que cancelan los efectos de cambio de carga antes de que aparezcan las perturbaciones.
4.C.
4.C.
Proceso
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Vc = Vm * Gm Vp * Gp
... (I)
4.C.
4.C.
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- Asumiendo que no existen otras perturbaciones, fijamos el caudal de vapor necesario para mantener sta temperatura:
Fs = Fp *
Cp * ( R Te) Hs
4.C.
4.C.
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Muchas veces existen influencias externas que producen errores en el clculo. Como consecuencia, la temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un error permanente. stas influencias pueden ser: - Cambio en la presin de vapor. - Cambio en las condiciones ambientales. - Ensuciamiento en los tubos en el intercambiador. Por ello se recurre a un procedimiento que sea capaz, de mantener la variable controlada en su valor de referencia. ste procedimiento es el control feedback.
4.C.
4.C.
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Estrategias de Control
- Llamado tambien split range. - Estrategia de control que involucra el uso de dos vlvulas, las cuales son operadas por el mismo controlador. - Se utiliza posicionadores de vlvulas para establecer el rango de accin entre cada una de ellas.
Banda Muerta Presin (psi) 3 Vlvula A 9 9.6 Vlvula B 15
A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
4.D.
- Se acostumbra dejar una banda muerta entre un rango y el otro, en algunos casos. En otros no es necesario o incluso puede ser necesario un traslape.
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Estrategias de Control
Venteo
A. Control en cascada
B A
Suministro de N 2
PT
4.D.
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Control Selector
En muchas ocasiones, las variables medidas o salidas de controladores se debe seleccionar una de ellas, ya sea por razones de seguridad, eficacia, etc. Control Selector En el caso sean variables medidas, el selector slo realizar la funcin de selector puro, puesto que se trata de variables cuyo valor es fijo. - Ejemplo: La temperatura mas alta en un reactor, la cual es utilizada como variable del proceso para un controlador, para ello selecciona entre los milivoltios generados por cada uno de los termopares implicados En el caso se trate de seleccinar variables de salidas, el seleccionar slo una entre la de varios controladores, la variable seleccionada no es fija, sino flotante. La salida de los controladores no seleccionados, tienden a desplazarse hacia un extremo u otro del rango, dado que las salidas (PID) poseen la accin integral la cual tiende a saturar su salida en alguno de los extremos cuando existe error entre la variable medida y el punto de consigna. Control Selector
Control Selector
Se utiliza en aplicaciones en las que la variable de proceso es la variable a controlar durante la operacin normal. En el caso de una operacin anormal sin embargo, algunas otras variables de proceso podran convertirse en la variable a controlar para prevenir que sta exceda un lmite del proceso o de un equipo. Se dice que el controlador limitante est sobrepasando o dominando al controlador normal del proceso.
4.E.
4.E.
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SP1
Fmedio controlado
TT 102 TC 102
T Salida
TT 101
FV 103
4.E.
4.E.
FC 103
TX <
TC 101
SP2
FT 103
Fcombustible
Fig. 22 Control Override: Intercambiador de calor.
13/10/08
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BIBLIOGRAFA
* Referencia Bibliogrfica
[1] TECSUP Grua: Control de Procesos II [2] Acedo Snchez, Jos Control Avanzado de Procesos orodriguez@pucp.edu.pe [3] Corripio & Smith Control Automtico de Procesos
GRACIAS