METODE NUMERICE IN CALCULUL CONSTRUCTIILOR - CURS 1.MODELE SI METODE DE CALCUL N PROIECTAREA CONSTRUCIILOR 1.1.

INTRODUCERE
n limbajul uzual, prin construcie se nelege o cldire executat din zidrie, lemn, metal, beton, etc., pe baza unui proiect, care servete la adapostirea oamenilor, animalelor, obiectelor, etc. (1 DEX). Terminologia tehnic defineste construcia ca structur sau sistem fizic, aflat in permanent aciune cu mediul inconjurtor. Intrrile in sistem sunt aciunile exercitate de mediu asupra structurii, iar rspunsul structurii la aceste aciuni constituie iesirile din sistem . Orice construcie are un schelet sau o structur de rezisten, alctuit din elemente simple numite elemente de construcii ( bare, plci, blocuri). Avnd n vedere elementele care intr n componena structurilor de rezisten, acestea pot fi grupate n: structuri din bare (articulate sau legate rigid n noduri); structuri alctuite din perei structurali (de zidrie portant, din beton turnat monolit sau n panouri prefabricate, din materiale compozite, etc.); structuri mixte, alctuite din bare i perei structurali. Proiectarea unei construcii este un proces complex n care ponderea cea mai mare o are analiza i proiectarea structurii de rezisten (structural analysis and design). Prin aceast proiectare se urmrete realizarea unei structuri care s satisfac exigenele eseniale funcionale i economice, cu asigurarea cerinelor de rezisten, rigiditate, stabilitate i durabilitate, deci a siguranei in exploatare.

1.2.

MODELAREA FIZIC A STRUCTURII, REAZEMELOR I ACIUNILOR

Avnd n vedere complexitatea de alcatuire a strucurilor de rezisten, a legturilor interioare i exterioare (rezemrilor), precum i complexitatea ncrcrilor i a comportrii materialelor constitutive, analiza i proiectarea structural se face pe un model structural simplificat (idealizat). Aceasta presupune schematizarea construciei i a elementelor de construcii componente ca form, dimensiuni geometrice, materiale constitutive i chiar neglijnd unele elemente neportante (cu rol de compartimentare, de izolare higrotermic i acustic, decorativ etc.). Similar, legturile exterioare ale structurii (reazemele) i cele interioare, dintre elemente, se idealizeaz reducndu-se la trei tipuri fundamentale: reazem simplu, articulaie, ncastrare. 1

Reazemele se difereniaz n cazul plan, respectiv spaial, prin numrul i direcia gradelor de libertate blocate (total n cazul reazemelor fixe, parial n cazul reazemelor elastice). Aciunile (ncrcrile) pe care trebuie s le preia o construcie n decursul vieii sale sunt foarte variate ca natur, provenien i mod de manifestare. Ele se schematizeaz i se reduc la fore i momente concentrate, respectiv distribuite, deplasri impuse, variaii de temperatur. Clasificarea aciunilor se poate face dup mai multe criterii, cum ar fi (RM1): dup criteriul frecvenei de apariie la anumite intensiti (aciuni permanente P, aciuni temporare T, aciuni excepionale E); dup locul de aplicare (fore masice sau de volum i fore de suprafa active sau reactive); dup modul de aciune n timp (aciuni statice, respectiv dinamice); dup poziia aciunilor n timp (aciuni fixe, respectiv mobile).

n conceptul sistemic aciunile constituie modelul de ncarcare al structurii, definit prin parametrii de intrare cunoscui (P). Modelul structural cruia i se ataeaz modelul de ncarcare formeaz modelul structural de calcul.

1.3.

MODELAREA COMPORTRII MATERIALELOR

Comportarea structurii de rezisten a oricrei construcii este influenat semnificativ de materialele constitutive. Caracteristicile fizico-mecanice i elastice ale materialelor se obin pe cale experimental, prin ncercri pe probe standardizate, n urma crora se obin curbe caracteristice specifice fiecrui material. Diversitatea de curbe caracteristice ale materialelor frecvent utilizate n construcii a impus schematizarea lor prin folosirea unor modele de deformare (reologice) simple, corespunztoare celor trei tipuri de deformaii elementare: elastice, plastice, vscoase (JUD). Din acest punct de vedere exist trei categorii de materiale, dup cum urmeaz: - materiale cu comportare elastic liniar, schematizeaz printr-un resort (modelul fundamental Hooke), avnd curba carasteristic din fig. 1.1.a; comportarea elastic liniar este descris matematic n cazul unei solicitri uniaxiale de legea lui Hooke: = E (1.1) unde E constanta elastic a resortului este modulul de elasticitate longitudinal al materialului. La solicitri bi sau triaxiale legtura este precizat de legea generalizat a lui Hooke; - materiale cu comportare plastic, schematizeaz printr-o patin (modelul fundamental Saint-Venant), curba caracteristic fiind cea din fig. 1.1.b; ecuaia de stare (reologic) la solicitare uniaxial este = c 2 (1.2)

unde c valoarea tensiunii la care este invins frecarea dintre patine (limita de curgere a materialului); la solicitri bi sau triaxiale se utilizeaz criterii (teorii) de curgere; - materiale cu comportare vscoas, la care viteza de deformare variaz liniar sau neliniar n raport cu tensiunea (beton, materiale plastice, etc.); modelul de deformare este schematizat printr-un piston (modelul fundamental Newton- fig. 1.1.c), iar ecuaia de stare care descrie comportarea vscoas este = de deformare. Curbele caracteristice ale multor materiale cu comportare elastica sau vscoas sunt neliniare sau prezint poriuni neliniare. Un material cu comportare elastic pronunat neliniar este cauciucul (fig. 1.1d). (1.3) unde - caracteristica pistonului ( coeficientul de vscozitate al materialului ), viteza

Fig. 1.1 Materialul constitutiv al unei construcii poate avea, la un moment dat, dou sau chiar toate cele trei tipuri de deformaii elementare, desigur n procente diferite, funcie de material, gradul de solicitare, temperatur, etc. De aceea a fost necesar crearea de modele reologice compuse, obinute prin legarea n serie sau n paralel a modelelor fundamentale, ecuaiile de stare obinndu-se similar, pe baza condiiilor de echilibru i de compatibilitate geometric a modelului compus. 3

Un astfel de model, prin care se aproximeaz comportarea elasto-plastic a oelului, este obinut prin legarea n serie a unui resort cu o patin. Modelul elastic-perfect plastic obinut conduce la curba caracteristic din figura 1.2 a, numit i curba Prandtl. Matematic, comportarea acestui model se traduce printr-o ecuaie de stare discontinu; = E pentru < e ( < c ) = c - pentru > e unde e - deformaia specific la limita de elasticitate a materialului. Curba caracteristic a oelului (fig. 1.2 b) poate fi aproximat i mai bine printr-un model elasto-plastic cu consolidare (fig. 1.2 c). (1.4)

Fig. 1.2 n literatura de specialitate se ntlnesc i alte modele complexe de comportare a diverselor materiale, crora le corespund curbe caracteristice specifice (modelul biliniar, modelul neliniar elasto-plastic, curba Ramberg-Osgood, etc.). Comportarea mecanic a materialelor de construcii care, aa cum s-a vzut, este de natur experimental, se exprim mai general prin ecuaii reologice de forma: f(,,,,,t,T) = 0 (1.5) adic o funcie de tensiuni, deformaii specifice i derivatele lor n raport cu timpul, precum i de timpul (t) i temperatura (T). n spaiul - - t ecuaia (1.5) reprezint o suprafa caracteristic avnd ca proiecii n fiecare plan curba caracteristic - i curba de fluaj sau curgere lent -t Modelul structural obinut prin schematizarea construciei, la care se ataeaz modelele simplificate ale legturilor, ncrcrilor i ale comportrii materialelor constitutive formeaz modelul fizic al structurii reale.

1.4.

MODELAREA EXPERIMENTAL

La unele construcii unicat sau speciale, de mare importan, ce trebuie proiectate sau sunt deja executate, dar a cror capacitate de a fi utilizate n continuare trebuie expertizat, se 4

impune efectuarea unor cercetri experimentale pe modelele fizice structurale. Dac este posibil, aceste modele pot fi identice cu structura real, caz n care modelul experimental este un prototip. n caz contrar, modelul experimental se realizeaz la o scar redus, pe baza legilor de similitudine cu structura real. Aceste legi se refer la stabilirea dimensiunilor geometrice i a modulului de rezemare, la alegerea materialului constitutive i a schemei de ncrcare a modelului. Modelul experimental se echipeaz cu aparatur i dispozitive de acionare, de nregistrare, msurare i prelucrare a unor parametri de rspuns (deplasri, deformaii, acceleraii, etc.). Modelul fizic este ncercat pe baza unui program experimental,obinndu-se valori ale parametrilor de rspuns, fie direct prin msurare, fie dup unele prelucrri, de obicei automate, bazate pe teoria similitudinii. Rezultatele obinute se folosesc la stabilirea modului de comportare a structurii reale, la confruntarea cu rezultatele teoretice obinute prin analiza modelului structural de calcul i, pe aceste baze la luarea unor decizii de mbuntire a modelului structural de calcul i a proiectrii structurii reale. n anumite situaii, costul mare i durata ndelungat a unui program experimental pot fi evitate prin nlocuirea cu un program de simulare numeric a experimentrilor.

1.5.

MODELAREA MATEMATIC A COMPORTRII STRUCTURILOR I DETERMINAREA RSPUNSULUI

1.5.1.Consideraii introductive Comportarea sub aciuni a oricrei structuri de rezisten (reale sau model de calcul) este un proces a crui evaluare se face printr-o serie de parametri fizico-mecanici (variabile), X(x,y,z,t), care sunt funcii continue de coordonatele spaiale i de timp (procesul este staionar dac t=0, respectiv nestaionar dac t0). Unele dintre aceste variabile, q, care constituie parametrii de intrare, n sistem i parametrii proprii ai sistemului, pot fi cunoscute sau stabilite apriori: aciunile (P), unele dimensiuni geometrice (L), caracteristicile fizico-mecanice ale materialului (E), condiiile la limit. Restul de u variabile, reprezentnd parametrii de rspuns ai structurii, constituie necunoscutele problemei: deplasri, eforturi (tensiuni), temperaturi, viteze, etc. Prin urmare, parametrii de rspuns sau de ieire ai structurii pot fi reprezentai prin funcii, n general continue, dependente de parametrii de intrare i de parametrii proprii ai sistemului: Y=Y(x,y,z,t,P,L,E,T) (1.6) Determinarea parametrilor de rspuns necesit folosirea unui model matematic (analitic), care se formuleaz pe baza a trei tipuri de condiii pe care trebuie s le ndeplineasc structura deformat sub aciuni: condiii de echilibru (static sau dinamic); 5

condiii de compatibilitate geometric; condiii fizice (de comportare a materialelor constitutive).

Corespunztor acestor condiii se stabilesc trei tipuri de ecuaii (ecuaii de echilibru, ecuaii geometrice sau de deformaie i ecuaii fizice sau constitutive) care, mpreun cu condiiile la limit i cu cele de continuitate a deformaiilor, permit determinarea variabilelor alese ca necunoscute. Trebuie precizat c ntre diversele clase de parametri de rspuns exist relaii de legtur, nct pentru definirea complet a strii deformate a structurii este suficient s se determine numai parametrii dintr-o anumit clas (de exemplu, a deplasrilor prin metoda matricei de rigiditate sau metoda deplasrilor, respectiv a eforturilor sau tensiunilor prin metoda forelor sau a matricei de flexibilitate). n esen, formularea unui model matematic pentru orice sistem fizic rezid n a stabili o relaie matematic ntre parametrii u i q, prin aplicarea legilor fizice caracteristice sistemului. Aceast relaie, numit i ecuaie operaional, este de natura unui sistem de ecuaii de definiie de forma: L(q1, q2,..,qm, u1, u2,..,un) = 0 sau, mai compact L(u) + fv = 0 algebric (matricial), diferenial, integral sau integro-diferenial. La ecuaia operaional se ataeaz un set de condiii la limit, precizat prin relaia generic C(q1, q2,..,qm, u1, u2,..,un) = 0 sau compact C(u) = fs pe frontiera S a domeniului V. n probleme staionare condiiile la limit sunt condiii de rezemare (pe contur, pe frontier), iar operatorul C se poate nota Cf, n probleme nestaionare sunt necesare i condiii iniiale Ci la timpul de origine t0. Ecuaiile de definiie (1.8) mpreun cu condiiile la limit (1.10) constituie ecuaiile de guvernare ale sistemului, care au soluii de forma u = u(q1, q2,..,qm) (1.11) n ecuaiile de guvernare L i C sunt operatori liniari sau neliniari, q sunt parametrii proprii i de intrare ai sistemului, u sunt necunoscutele problemei, iar fv i fs sunt funcii date pe V respectiv S. 6 (1.10) (1.9) (1.8) pe domeniul de definiie V al variabilelor u i q, unde L este un operator liniar sau neliniar, de tip (1.7)

Exemple de ecuaii de guvernare a) Calculul deplasrilor w la ncovoierea barelor drepte (fig. 1.3. a)

Ecuaia operaional:

d4 d 4 w p ( x) = ( operatorul L= 4 ; p(x) intensitatea ncrcrii; EI dx dx 4

EI rigiditatea seciunii la ncovoiere); Condiii la limit: pentru x = 0 wA = w(0) = 0; pentru x = l wB = w(l) = 0. tensiune (perei structurali, planee acionate n planul lor etc.) fig. 1.3 b. Ecuaia operaional:
4F 4F 4F + 2 2 2 + 4 = 0; y x y x 4

b) Determinarea strii de tensiune la elemente structurale aflate n stare plan de

Operatorul L==22=

4 4 4 + 2 2 2 + 4 se aplic lui F(x,y) funcia de tensiuni y x y x 4

sau funcia lui Airy; Condiii la limit (pe contur) sub forma analogiei de cadru:
F = N cadru Fcontur = Mcadru; n contur

x p(x,y) z y a

A
x w(x) l

Fig. 1.3 c) ncovoierea plcilor plane dreptunghiulare (fig. 1.3 c)

Ecuaia operaional:

4 w p ( x, y ) 4w 4w ; +2 2 2 + 4 = D y x y x 4 4 4 4 + 2 2 2 + 4 se aplic deplasrii normale w(x,y); D y x y x 4

Operatorul L==22= rigiditatea plcii la ncovoiere.

Condiii pe contur:
w = 0; x

x = 0 w = 0; x =

x = a w = 0; Mx = 0

2w = 0; x 2 2w = 0; y 2

y = 0 w = 0; My = 0 y = b w = 0; y =

w = 0; y

Mrimea unui parametru de rspuns (ca de exemplu deplasarea unui punct sau a unei seciuni a structurii) poart numele de grad de libertate (GDL). ntruct aceti parametri de rspuns sunt funcii continue de poziia punctului sau seciunii, rezult c structura are o infinitate de grade de libertate, care definesc starea deformat a acesteia. Din acest punct de vedere structurile reale ca i unele modele structurale de calcul pot fi considerate sisteme continue. Adesea ns modelele structuralede calcul sunt prevzute cu un numr finit de grade de libertate (egal cu numrul n al parametrilor de rspuns necunoscui u), caz n care structura este considerat un sistem fizic discret. Problemele care apar la sistemele continue sau discrete se pot grupa n: probleme staionare (de echilibreu i de valori proprii); probleme nestaionare (de propagare).

Componena ecuaiilor de guvernare pentru fiecare tip de problem de mai sus este precizat n tabelul 1.1 (Pacoste). Tabel 1.1 Tipul problemei Ecuaiile de guvernare Sisteme continue Ecuaii difereniale ordinare sau cu
ECHILIBRU

Sisteme discrete

derivate pariale cu condiii de margine Sistem de ecuaii algebrice impuse Ecuaii difereniale ordinare sau cu Sistem de ecuaii algebrice sau ecuaii difereniale ordinare reductibile la ecuaii algebrice Sistem de ecuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale impuse

VALORI PROPRII

derivate pariale cu condiii de margine impuse Ecuaii cu derivate pariale cu condiii iniiale i de margine impuse
8

PROPAGARE

Exist mai multe posibiliti de analiz a comportrii unei structuri i de determinare a rspunsului acesteia. Astfel, pentru proiectare este obligatorie efectuarea unei analize printr-un calcul de
ordinul I liniar-elastic, care implic scrierea condiiei de echilibru static pe structura nedeformat

(ipoteza micilor deplasri i a micilor deformaii), materialul avnd o comportare liniar-elastic. La unele structuri ipoteza micilor deplasri nu mai este aplicabil,echilibrul trebuind s fie scris pe structura deformat (neliniaritate geometric), materialul avnd ns comportare liniarelastic. Aceast analiz printr-un calcul de ordinul al II-lea liniar-elastic, este necesar la structuri cu deplasri mari (structuri suspendate pe cabluri, structuri cu deschideri mari, structuri nalte i svelte probleme de stabilitate). La construciile speciale, de importan deosebit, la expertizri ale construciilor existente, etc., pentru a stabili modul de cedare al structurii de rezisten, se apeleaz la un calcul de ordin superior i la analize mai sofisticate, dintre care enumerm : analiza elasto-plastic prin calcul biografic, cnd echilibrul se scrie pe structura

nedeformat, iar materialul are comportare elasto-plastic;

analiza elasto-plastic bazat pe identificarea direct a mecanismului de cedare prin

teoria plastic simpl;

analiza elasto-plastic bazat pe identificarea direct a mecanismului de cedare i

luarea n considerare a efectului forei axiale asupra formrii articulaiei plastice.

analiza neliniar cu luarea n considerare a ambelor tipuri de neliniaritate

(geometric i fizic); Fazele principale ale modelrii precum i legturile ntre parametrii implicai n procesul de proiectare sau expertizare a unei construcii se prezint n fig. 1.4.

1.6.

METODE DE CALCUL PENTRU DETERMINAREA RSPUNSULUI STRUCTURILOR

Determinarea parametrilor de rspuns, care s satisfac ecuaiile de guvernare ale unei structuri (ecuaia operaional i condiiile la limit aferente), se poate face prin dou tipuri de metode: - metode analitice (exacte), care se bazeaz pe exprimarea variabilei de rspuns cutate prin funcii analitice, valabil pentru orice punct al cmpului (domeniului) care se refer. Ca soluii analitice se pot folosi polinoamele algebrice, funciile transcendente elementare (trigonometrice, hiperbolice, etc.), seriile trigonometrice, seriile de puteri, funciile Bessel etc. Gsirea unor soluii analitice ns, nu este posibil dect ntr-un numr redus de cazuri particulare de geometrie, rezemare i ncrcare a structurii. Chiar i n acele cazuri, calificativul de 9

soluie exact nu i merit utilizarea pe deplin, deoarece modelul matematic pe care se opereaz are la baz un model fizic obinut prin simplificri i idealizri ale structurii reale. - metode numerice (aproximative) care constau n determinarea unor valori ale funciilor necunoscute (parametri de rspuns) dintr-un numr finit de puncte ale modelului structural (considerat sistem discret), sau a unor funcii care s aproximeze soluiile exacte, adic s satisfac, cu o eroare controlat i acceptabil, ecuaiile de guvernare. Dac funciile aproximante au ca domeniu de definiie ntregul model structural, atunci aceasta are o infinitate de GDL (este un sistem continuu), iar dac definirea funciilor aproximante i determinarea lor se face numai pe subdomenii din modelul structural, atunci aceasta are un numr finit de GDL (este un sistem discret). ntruct volumul de calcule pe care l implic metodele numerice este foarte mare, nu se poate vorbi de o folosire raional a acestor procedee, dect n cazul cuplrii lor cu folosirea unor programe de calcul automat. Cu toate acestea, metodele numerice, de calcul au cptat o dezvoltare vertiginoas o dat cu dezvoltarea i creterea performanelor calculatoarelor electronice. Progresele n sectorul hardware antreneaz n paralel dezvoltarea i perfecionarea softului necesar (algoritmi, tehnici i metode numerice, programe de calcul, etc.). Dintre metodele numerice (aproximative) se rein n continuare numai cele trei grupuri de metode, care pot fi formulate i pe cale matricilal []: metodele matriciale directe, care au la baz teoremele lucrului mecanic virtual; metodele variaionale, care au la baz un criteriu de staionaritate impus energiei

poteniale a structurii;
metodele reziduale, care se bazeaz pe condiia de staionaritate a funciei reziduale

(funcia reziduu exprim diferena dintre soluia exact i soluia aproximativ a problemei). n cele ce urmeaz, se va aborda numai metoda elementelor finite (MEF), care actualmente este cea mai utilizat metod numeric, ntruct ofer cele mai mari posibiliti, referitor att la modelarea fizic a structurilor, ct i la procedurile numerice folosite. Formularea MEF se poate face utiliznd oricare dintre criteriile considerate anterior n clasificarea metodelor numerice de calcul (fig. 1.5).

10

CONSTRUCIA -SISTEM FIZIC ACIUNEA MEDIULUI RSPUNSUL STRUCTURII

Parametri de intrare

-Proiectare sau expertizare -Structura de rezisten

- Parametri de ieire

MODELUL STRUCTURAL DE CALCUL MODEL EXPERIMENTAL

COMPORTARE PROTOTIP

-Teoria similitudinii *geometrie *legaturi *material *actiuni -Program experimental

MODEL STRUCTURAL -Schematizri prototip *elemente de construcii *legaturi *comportare material MODEL DE INCARCARE *Parametri de intrare(P)

MODEL MATEMATIC - Grade de libertate *numar infinit (continuu) *numar finit (discret) - Parametri de intrare (P) - Parametri interni (K,F) - Parametri de iesire (Y)

- Proiectare: calculul de rezistenta (stabilitate, etc. ) - Expertizare: comportare (consolidare) prototip

PROBLEMA MATEMATICA CORP DEFORMABIL

- Conditia de echilibru - Conditia de compatibilitate - Conditia fizica

- ecuatie operational ape structura : L(X,K,P,Y)=0 - conditia de rezemare: Cf(K,P,Y)=0 - cond. initiala: Ci(K,P,Y)=0

PARAMETRI DE IESIRE EXPERIMENTALI - masurati - deteriminati prin identificare

METODA DE REZOLVARE

- Parametri de iesire (Y)

VALIDARE MODEL STRUCTURAL MODEL MATEMATIC METODA DE REZOLVARE *deplasari(D) *eforturi(S) sau tensiuni() *acceleratii (D) etc.

Fig.1.4 11

METODE DE ANALIZ A STRUCTURILOR

METODE ANALITICE (EXACTE)

METODE NUMERICE (APROXIMATIVE)

Integrale particulare Separarea variabilelor Integrare prin parti Transformari Fourier Transformari Laplace Functii generalizate

METODE DIRECTE Metoda fortelor Metoda deplasarilor

METODE VARIATIONALE Diferente finite Ritz Kantorovici Trefftz METODA ELEMENTELOR FINITE (Metoda fasiilor finite) Metoda elementelor de frontiera

METODE REZIDUALE Erori absolute Colocatiei Subdomeniului Ortogonalizarii Galerkin Cele mai mici patrate METODA ELEMENTELOR FINITE Metoda elementelor de frontiera

METODA ELEMENTELOR FINITE (Metoda fasiilor finite)

METODE ENERGETICE
Fig. 1.5 12

2. MEF PENTRU BARE SI STRUCTURI DIN BARE 2.1. PROBLEME UNIDIMENSIONALE. BARE SOLICITATE AXIAL
In problema unidimensionala deplasarile, deformatiile tensiunile si incarcarile depind numai de variabila x
u = u ( x); = ( x); = ( x); f = f ( x); p = p ( x) Incarcarile sunt de 3 tipuri (fig. 1) -forte masice (de volum), f [F/L3]; greutatea proprie -forte de suprafata (de tractiune), p [F/L2]; forta de frecare, amortizarea vascoasa, forte de suprafata -forte concentrate in puncte, Pi [F] Elementul de volum diferential se scrie:
dV = Adx

(2.1)

(2.2)

P1

P2

Fig. 1 Modelarea cu element finit -Discretizarea (divizarea ) in elemente finite Se considera bara din fig. 1. Primul pas este modelarea barei ca un arbore in trepte, constand dintr-un numar discret de elemente fiecare avand o sectiune transversala constanta. De exemplu sa modelam bara utilizand 4 elemente finite. O schema simpla pentru a face aceasta este de a divide bara in 4 regiuni (subdiviziuni, tronsoane), ca in fig. 2a. Se evalueaza aria sectiunii transversale medii in cadrul fiecarei regiuni si apoi este utilizata pentru a defini un element cu sectiunea transversala uniforma (constanta). Modelul de element finit rezultat (modelul structural discretizat) cu m =4 e.f. si n = 5 noduri (puncte nodale) este aratat in fig. 2b

13

1 1

2 2

3 3

5
x

a)

Fig. 2

b)

Fiecare e.f. se conecteaza prin 2 noduri. Numerele ce indica elementele finite sunt incercuite pentru a le distinge de numerele nodurilor. Pe langa sectiunea transversala, fortele masice si de suprafata sunt de asemenea tratate ca fiind constante pe element. Totusi acestea pot diferi de la element la element. Aproximatii mai bune sunt obtinute prin cresterea numarului de elemente. Este convenabil a defini un punct nodal in fiecare loc unde este aplicata o forta concentrate. -Acordarea de grade de libertate la noduri (fig. 3) Intr-o problema unidimensionala fiecare nod are permisa deplasarea doar in directia x, deci are numai un grad de libertate (DOF sau GDL). Deplasarile de-a lungul fiecarui GDL sunt notate cu D1, D2, D5. Ele alcatuiesc vectorul deplasare global (vectorul deplasarilor nodale ale structurii), notat {D}iar {F } este vectorul incarcarilor globale obtinut prin reducerea echivalent la noduri a tuturor tipurilor de incarcari.
F1 D1

F2 D2

F3 D3

F4 D4

F5 D5

Fig. 3

14

 D1 U 1 F1 D U F 2 2 2 {D} = D3 = U 3 ; {F } = F3 -vectorul incarcare global obtinut D U F 4 4 4 F5 D5 U 5

Informatia cu privire la conectivitatea elementelor poate fi reprezentata convenabil ca in fig. 4. Suplimentar se poate da un tabel de conectivitate a elementelor. In acest tabel capetele 1 si 2 se refera la numerele locale de nod ale unui e.f. si, corespunzator, numerele de nod de pe corp (structura) sunt denumite numere globale. Conectivitatea stabileste astfel corespondenta localglobal.
1 2 3 4

x
D1 e
U2

Elemente Noduri 1 2 e 1 1 2 3 4 2 3 4 5 D5

D2

D3

D4

2 3 4

U1

Fig. 4 Conectivitatea elementelor In acest exemplu simplu, conectivitatea poate fi usor generata deoarece nodul local 1 este acelasi cu numarul elementului e si nodul local 2 este e+1. Alte moduri de numerotare a nodurilor sau geometrii mai complicate sugereaza necesitatea unui tabel de conectivitatea. Acest lucru va fi mai evident in probleme bi si tri-dimensionale. In MEF sunt importante si trebuie bine intelese conceptele de: grad de libertate (GDL); deplasari nodale; forte nodale echivalente; conectivitatea elementelor.

FUNCTII DE COORDONATE SI DE FORMA Se considera un element finit tipic (standard) e ca in fig. 5, cu nodurile 1 si 2 (in schema de numerotare locala). Se noteaza cu x1, respectiv x2 coordonatele (abscisele) nodurilor 1 si 2 in sistemul de coordonate global (al structurii). Definim un sistem de coordonate natural sau intrinsec, notat cu , prin relatia:

15

2 (x x1 ) 1 x 2 x1 1 x1 x

(2.3)

1
=-1

2
=+1

x2 a) Fig. 5 Lungimea unui element este acoperita cand variaza de la -1 la +1. Utilizam acest sistem de coordonate in definirea functiilor de forma care sunt folosite la interpolarea campului de deplasare. Campul de deplasare necunoscut din interiorul unui element va fi interpolat printr-o distributie liniara (Fig. 6).
u necunoscut u liniar

b)

d1=u1

d2=u2

d1

d2

1 e

1 e

Fig. 6. Interpolarea liniara a campului de deplasare pe un e.f. Pentru a implementa aceasta interpolare liniara, se vor introduce functiile de forma liniare cu expresiile: N 1 ( ) = 1 1+ ; N 2 ( ) = 2 2

Graficele functiilor de forma N1 si N2 sunt aratate in fig. 7a, respectiv 7b.

N=

1 2

N=

1 2 1 u1 1

u u = N1u1 + N 2u2

1
=-1 =0 =+1 =-1 =0

u2 2

=+1

a)Functia de forma N1 N2

b)Functia de forma N2 Fig. 7

c)Interpolare liniara intre N1 si

16

Odata ce functile de forma sunt definite, campul de deplasare liniar din interiorul elementului poate fi scris in functie de deplasarile nodale u1 si u2
u = N 1u1 + N 2 u 2 (2.5) sau, in notatie matriciala

u u = [ N 1 N 2 ] 1 = [ N ]{d e } u 2 astfel: x = N 1 x1 + N 2 x 2

(2.6)

Se poate observa ca transformarea de la x la in rel. (2.3) se scrie in functie de N1 si N2

(2.7)

Comparnd (2.5) si (2.7) se vede ca atat deplsarea u cat si coordonata sunt interpolate pe element utilizand aceeasi fuctie de forma N1 si N2. Acest lucru este cunoscut in literatura de specialitate ca o formulare izoparametrica. Desi mai sus au fost utilizate functii de forma liniare, si alte alegeri sunt posibile (de exemplu functii de forma cuadratice). In general functiile de forma trebuie sa satisfaca urmatoarele conditii: 1. Primele derivate trebuie sa fie finite pe un e.f. 2. Deplasarile trebuie sa fie continue pe frontiera elementului. Relatia deformare-deplasare (ecuatia geometrica) este:

x = =

du dx

(2.8)

Utiliznd regula de difereniere obtinem

du d d dx

(2.9)

Din relatia dintre x si (rel. 2.3) avem 2 d = dx x 2 x1 De asemenea din

du u1 + u 2 = d 2 Cu care ecuatia (2.8) devine
u1 + u 2 2 1 ( u1 + u 2 ) = x 2 x1 x 2 x1 2

(2.10)

u = N 1u1 + N 2 u 2 =

1 1+ u1 + u2 2 2
(2.11)

(2.12)

Ecuaia (2.12) poate fi scrisa matricial ca:

= [B ]{d e }

(2.13)

unde matricea [B] de dimensiuni (1x2), denumita matrice deformatie-deplasare de element, este data de

17

[B] =

1 [ 11] = 1 [ 11] x 2 x1 le

(2.14)

Nota. Folosirea de functii de forma liniare conduce la o matrice [B] constanta si din acest motiv, la o deformatie constanta pe element. Tensiunea, din legea lui Hooke, este:

{ } = E{ } = E[B]{d e }

(2.15)

Tensiunea data de ecuatia de mai sus este de asmenea, constanta pe element. In scopul interpolarii, totusi tensiunea obtinuta din (2.15) poate fi considerata a fi valoarea din centrul elementului. Expresiile {u} = [N ]{d e }; { } = [B ]{d e }; { } = E [B ]{d e } asociaz deplasarea, deformatia si respectiv tensiunea in functie de valorile deplasarilor nodale. Aceste expresii vor fi acum inlocuite in expresia energiei potentiale a barei pentru a obtine matricea de rigiditate si de incarcare ale elementului. ABORDARE CU AJUTORUL ENERGIEI POTENTIALE Expresia generala pentru energia potentiala data in mecanica structurilor

= U i + U ex = U i Le =

1 T T T A dx u fA dx u p dx ui Pi 2L i L L

(2.16)

In ultimul termen de mai sus, Pi, reprezinta o forta actionand in punctul i iar ui este deplasarea din punct pe directia x. Sumarea dupa i da energia potentiala datorata incarcarilor din toate punctele. Intrucat continutul a fost discretizat in elementele finite, expresia pentru devine:

=
e

1 T A dx 2e e

u
e

fA dx
e

u
e

p dx Pi Di
i

(2.17)

Ultimul termen de mai sus presupune ca fortele punctuale Pi sunt aplicate la noduri. Ec. (2.17) mai poate fi scrisa ca:

= U e
e e

u
e

fA dx
e

u
e

p dx Pi Di
i

(2.18) (2.19)

unde U e =

1 T A dx 2 e

este energia de deformatie a elementului finit. MATRICEA DE RIGIDITATE A ELEMENTULUI Inlocuind pe = E [B ]{d e } si = [B ]{d e } in relaia de mai sus rezulta
18

Ue =

1 {d e }T [B ]T E[B ]{d e }Adx 2 e 1 {d e } [B ]T E [B ]Adx {d e } 2 e

(2.20 a)

Sau
Ue =

(2.20 b)

In modelarea cu elemete finite, aria sectiunii transversale a elementului e , notata cu Ae, este constanta. De asemenea, [B] este o matrice constanta. Transformarea din x in (rel. 2.3) x = Conduce la dx =
x 2 x1 x +x + 2 1 2 2

l x 2 x1 d = e d 2 2

(2.21)

Unde 1 +1 si l e = x 2 x1 este lungimea elementului finit. Acum, energia de deformatie a elementului, Ue, se scrie:
1 le 1 T T U e = {d e } Ac E e [B ] [B ] d {d e } 2 1 2

(2.22)

Unde Ee este modulul Young al elementului e . Notand cu (2.14), gasim: Ue = 1 1 {d e }T Ae l e Ee 12 [ 11]{d e } 2 l e + 1 11 1 {d e }T Ae Ee {d e } 11 le 2

d = 2 ,

si nlocuind [B] din

(2.23) (2.24)

care conduce la U e =

Ecuaia de mai sus este de forma: Ue = 1 {d e }T [k e ]{d e } 2 1 1 11 (2.25)

Unde s-a notat cu [kc] matricea dse rigiditate a elementului

[k e ] Ae Ee
le

(2.26)

TERMENII FORTA (INCARCARE) Se considera mai intai, termenul fortei masice de element potetiala totala. nlocuind u = N1u1 + N 2 u 2 avem:
T u fAdx = Ae f (N1u1 + N 2 u 2 ) dx T e e

u
e

fAdx , care apare in energia

(2.27)

19

u
e

fAdx = Ae f ([N ]{d e }) dx = {d e }

T e

Ae f N 1 dx e Ae f N 2 dx e

(2.28)

Integralele din functie de forma pot fi evaluate facand substitutia (2.21): dx = Atunci

le d 2

N1dx =
e

le 1 1 le 1 2 d = 2 2

l 1 1 l N 2 dx = e d = e 2 1 2 2 e Geometric,
l 1 l e 1 = e . Similar 2 2

(2.29)

N dx
1 e

este aria de sub curba N1, cum se arata in fig. 8, care este egala cu dx = l 1 le 1 = e 2 2

N
e

Termenul funciei masice din (2.28) se reduce la:

u
e

fAdx = {d e } Ae f
T

le 2

1 T = {d e } { f e } 1

(2.29)

Aria = N 1 dx =
e

l 1 le 1 = e 2 2

le Fig. 8 Integrala din functia de forma Ae l e f 1 2 1

Astfel, vectorul fortei masice de element, {fe}, este { f e }

(2.30) este

Vectorul fortei masice de element are o explicatie fizica simpla. Deoarece Aele volumul elementului si f este forta masica pe unitatea de volum, vedem ca Aelef distribuita la cele doua noduri ale elementului.

da forta masica

totala care actioneaza pe element. Factorul in ec. (2.30) arata ca forta masica totala este egal Se considera acum termenul fortei de tractiune pe element care apare in expresia energiei potentiale totale. Avem:
20

u
e

pdx = ( N1u1 + N 2 u 2 )
e

u1 pdx = [N1 N 2 ] pdx u 2 e

(2.31)

Deoarece forta de tractiune este constanta pe element, avem:

p N1 dx T e u T pdx = {d e } e p N 2 dx e
S-a arata deja ca

(2.32)

N dx = N
1 e e

dx =

le si ec. (2.32) este de forma 2

(2.33)

u
e

pdx = {d e } {p e }
T

unde vectorul fortei de tractiune pe element, {pe} este {p e } =

pl e 2

1 = {Qe } 1

(2.34)

Avand [ke], {fc}, {pe} si {de} la nivelul elementului finit e se stabileste relatia fizica elementala (modelul numeric elemental)

[k c ]{d e } = {Fe }

(2.35)

Daca se neglijeaza fortele masice si se iau in considerare numai fortele distribuite pe suprafata (de tractiune) si fortele concentrate in noduri, atunci vectorul fortelor nodale se poate scrie.

{Fe } = {S e } {Re }
unde

= {S e } + {p e } = {S e } + {Qe }

(2.36)

{S e } =

N1 - vectorul eforturilor din nodurile e.f. si {Re } = {p e } - vectorul reactiunilor N 2

date de incarcarile distribuite pe element ASAMBLAREA Este operatiunea de refacere a structurii din elementele finite componente. Dupa ce s-au stabilit matricele de rigiditate [ke] si vectorul reactiunilor din incarcarile distribuite {Re} (sau vectorul actiunilor distribuite reduse echivalent la noduri, {Qe}), pentru toate elementele finite, este necesara asamblarea lor in matricea de rigiditate a intregii structuri [k], respectiv in vectorul {Q} (sau {R} daca se lucreaza cu reactiunile {Re}) Pe baza incidentei componentelor fiecarui vector {de} (e=1,2,3,...,m) cu componentele vectorului {D}, al deplasarilor nodale din structura se realizeaza expandarea relatiei fizice elementale respective la dimensiunile vectorului {D}, obtinandu-se:

[k ]{D} = {F }
e e

unde

{F } = {S }+ {Q }
e e e

(2.37) 21

care reprezinta modelul numeric elemental expandat ; aceasta incidenta intre gradele de libertate elementale si structurale se face direct, deoarece deplasarile din cele doua sisteme de axe (global sau structural, respectiv local sau elemental) coincid ca directie, iar elementul finit leaga doua noduri consecutive.

1 D1

2 D2

............

i-1

i Di 1 U1 3 2

i+ 1 D i+ 1
x

............

n Dn

U2

D1 D2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Di Di+1
. . . . . . . . . . . k11 . k 21 . . . . . . . . . . . k12 k 22 . . . . . . . . . . . . .

Dn
. D1 . . . D2 . . . . . . . . . . . . . . = + . Di N 1 pl i / 2 . Di +1 N 2 pl i / 2 . . . . . . . . . Dn . .

Conditia de echilibru static a fiecarui nod, exprimata printr-o ecuatie de proiectie dupa axa generala X, presupune adunarea membrului stang al relatiei expandate (2.37) pentru toate elementele finite si egalarea rezultatului cu {F} vectorul fortelor nodale echivalente, obtinandu-se:

[K ]{D} = {F } unde

(2.39)

[K ] = [k e ]; {F } = {P} + {Q} sau {F } = {P} {R}

e

{Q} = {Q e }, sau {R} = {R e }

e

(2.40)

[K] matricea de rigiditate globala a structurii (simetrica dar singulara, deci neinversabila). In cazul barelor drepte aceasta matrice este de tip banda deoarece elementele nenule se gasesc in imediata apropiere a diagonalei principale. Observatie. Pentru ca un element finit leaga doua noduri consecutive, incidenta, expandarea se pot face direct in constructia matricei [K]; se incepe de la o extremitate a barei, care constituie nodul 1 si se pune matricea primului e.f. (1-2); urmeaza matricea celui de-al doilea e.f. (2-3) si asa mai departe:

22

1 k11 1 k 21

1 k12 1 2 k 22 + k11 2 k 21

2 k12 2 3 k 22 + k11 3 k 21

3 k12 3 k 22

In casutele care se suprapun, componenetele a doua matrice elementale se aduna, datorita faptului ca nodul respectiv apartine la doua e.f. vecine (este extremitatea dreapta -2 pt e.f. din stanga si extremitatea stanga -1 pentru e.f. din dreapta. Matricea [K] devine nesingulara prin introducerea conditiei la limita, adica a conditiei de rezemare a structurii. Pentru a pune in evidenta necunoscutele problemei, relatia (2.39) se partitioneaza si se ordoneaza (rearanjeaza) sub forma:
K nn K rn K nr Dn Qn Pn = K rr Dr Qr Pr

(2.41)

Unde {Dn}, {Qn}, {Pn}- subvectorii deplasarilor, actiunilor distributie reduse la noduri si al actiunilor exterioare concentrate, dupa directia GDL libere ({Dn}- deplasarea necunoscutelor) {Dr}, {Qr}, {Pr} subvectorii respectivi dupa directiile GDL constranse (dupa directiile legaturilor structurii) Din (2.41) rezulta doua ecuatii matriciale, care reprezinta ecuatiile de conditie ale structurii si a caror rezolvare depinde de legaturile sale: [Knn]{Dn}+[Knr]{Dr}={Pn}+{Qn} [Krn]{Dn}+[Krr]{Dr}={Pr}+{Qr} a) b) (2.42)

REZOLVAREA SISTEMULUI DE ECUATII si determinarea starii de deformare si de eforturi La rezolvarea euatiei matriciale (2.42) se pot intalni 3 situatii in functie de legaturile structuriila teren sau la baza fixa de rezemare.

a) Cazul legaturilor fixe sau rigide, cand {Dr}=0

nodale necunoscute: {Dn}=[Knn]-1{Fn}=[Knn]-1({Pn}+{Qn}) si reactiunile structurii din (2.42 b) {Pr}=[Krn]{Dn}-{Qr} {Se}=[ke]{de}-{Qe}

(2.43) si din (2.42 a) rezulta deplasarile (2.44) (2.45) (2.46)

Eforturile de la extremitatile fiecarui element finit se deduc din ecuatia fizica elementala Unde {de} se extrage din vectorul {D}, care este complet cunoscut. Cu eforturile {Se} se traseaza diagrama de forta axiala N.

b)cazul legaturilor (reazemelor) cu cedari cunoscute, deci {Dr}este cunoscut si atunci din
(2.42 a) rezulta deplasarile necunoscute 23

{Dn}=[Knn]-1({Pn}+{Qn}-[Knr]{Dr}) iar din (2.42 b) reactiunile structurii: {Pr}=[Krn]{Dn}+[Krr]{Dr}-{Qr} respective, adica: {Dr}=[Frr]{Pr} elastice ale legaturilor, introducand (2.49) in (2.42) se obtine: [Knn]{Dn}+[Knr][Frr]{Pr}={Pn}+{Qn} [Krn]{Dn}+([Krr][Frr]-{Irr}){Pr}={Qr} unde [Irr] matricea unitate. Din (2.50 b) rezulta {Pr}=([Krr][Frr]-[Irr])-1({Qr}-[Krn]{Dn}) Care introdusa in (2.50 a), permite calculul dseplasarilor cu relatia {Dn}=[Knn*]-1{Pnn*} Unde [Knn*]=[Knn]-[Knr][Frr]([Krr][Frr]-[Irr])-1{Qn} {Pnn*}={Pn}-{Qn}-[Knr][Frr]([Krr][Frr]-[Irr])-1{Qr} a) b)

(2.47)

(2.48)

c) Cazul legaturilor (reazemelor) elastice, care permit deplasari proportionale cu reactiuile

(2.49)

unde [Frr] o matrice patrata cunoscuta, de obicei diagonala ale carei elemente sunt caracteristicile

(2.50)

(2.51) (2.52) (2.53)

Introducand {Dn} din (2.52) in (2.51) rzulta reactiunle {Pr} si din (2.46) eforturile din extremitatile fiecarui e.f cu care se traseaza diagrama N. Tensiunile in fiecare e.f. se calculeaza cu relatia

Ne Ae

(2.54)

Algoritmul prezentat este in intregime programabil si pe baza lui s-au realizat programe de calcul automat specifice.(FEM1D)

24

2.2. GRINZI SOLICITATE LA INCOVOIERE

Se considera o grinda cu una sau mai multe deschideri astfel rezemata si actionata de incarcarile exterioare, incat este solicitata la incovoiere plana; grinda se deformeaza pana ajunge in pozitia de echilibru elastic deformat (fig 2.2.1). Aceasta pozitie deformata este definita prin deplasarile punctelor a barei, care constituie GDL ale structurii. in general, datorita continuitatii materialului numarul GDL este infinit, ceea ce revine la determinarea functiei de deplasare W(x); dar pozitia deformata poate fi definita in mod aproximativ prin deplasari numai ale unor puncte precizate ale axel barei; in acest caz se spune ca structura are un numar finit de GDL.

a) Fig 2.2.1

b)

In pozitia de echilibru elastic deformat a structurii sunt satisfacute 3 conditii: structurii; conditia fizica de comportare elastic liniara a materialului din care este realizata structura (valabilitatea legii lui Hooke) 2.2.1 Ecuatiile diferentiale care guverneaza echilibrul elastic Cand conditia de echilibru static se exprima pe axa nedeformata a barei (calculul de ordinul I, elastic liniar), pozitia de echilibru elastic al barei satisface o diferentiala de ordinul al II-lea. conditia de echilibru static, dintre actiunile exterioare si reactiuni, pe de o parte, si conditia de compatibilitate geometrica, care consta pe de o parte in continuitatea si dintre actiunile exterioare si reactiuni si fortele interne (eforturi si tensiuni), pe de alta parte; netezimea (panta continua) deformatiei precum si din satisfacerea conditiilor de rezemare a

EI ( x )
unde

d 4w( x) dx 4

= p ( x)

(2.2.1)

EI rigiditatea sectionala la incovoiere in planul xz; w(x) functia de deplasare (sageata); p(x) intensitatea sarcinii exterioare. Nu s-a luat in considerare efectul deformatiilor de lunecare produse de forta taietoare. 25

Pentru determinarea constantelor de integrare, ecuatia diferentiala (2.2.1) trebuie sa i se ataseze conditia la limita (de rezemare), care de exemplu, pentru grinda din fig 2.2.1a sunt:

w(0)=0 ; w(L)=0 ;
M(0)=0 => w(0)=0 ; (L)=0 => w(L)=0 sunt date de relatiile: (2.2.2) si depind de modul de rezemare al grinzii. De asemenea, eforturile dintr-o sectiune curenta a barei

M ( x ) = EI

d 2w d 3w ; Q ( x ) = EI 3 = V ( x) dx 2 dx

(2.2.3)

Determinarea deplasarilor la incovoiere a unei bare, deci rezolvarea ecuatiei diferentiale (2.2.1) cu conditia la limita (2.2.2) se poate face prin urmatoarele metode: - metoda integrarii directe; - metoda grinzii conjugate; - metoda parametrilor in origine (care sub forma matriciala conduce la metoda matricei de transfer); - metoda diferentelor finite; - metoda elementelor finite. Primele 3 metode sunt metode analitice pentru ca dau posibilitatea sa se determine functia de deplasare W(x), deci structura se considera cu o infinitate de GDL. Metoda diferentelor finite si metoda elementelor finite, care va fi tratata in continuare, sunt metode numerice pentru ca ele dau posibilitatea determinarii deplasarii numai in anumite puncte ale structurii. 2.2.2 Metoda elementelor finite MEF In cele ce urmeaza, pentru rezolvarea problemei (2.2.1) se va folosi metoda elementelor finite in formularea reziduala (cu ajutorul teoremelor reziduurilor ponderate cu ponderea de tip Galerkin), care este adecvata pentru integrarea numerica a ecuatiei diferentiale. Aceasta metoda comporta mai multe etape. Stabilirea modelului structural discretizat cu un numar finit de grade de libertate.

Bara se discretizeaza in m tronsoane (elemente finite unidimensionale), pentru care

sectiunea grinzii si eventual incarcarea se pot considera constante; aceste elemente finite sunt legate intre ele prin noduri (puncte materiale definite ca intersectia axelor e.f. conexe care se numeroteaza cu cifre (fig. 2.2.2)

26

Fig. 2.2.2

Intr-un sistem de axe general XYZ, fiecarui nod i se acorda cate 2 GDL, care corespund celor

2 deplasari independente ale nodului sageata (deplasarea liniara dupa axa Z) notata Diz si rotirea in jurul axei Y, notata Di, (fig. 2.2.2); deplasarile liniare sunt pozitive in sensul pozitiv al axei Z, iar rotirile sunt pozitive in sens antiorar. Cu aceste deplasari se construieste vectorul deplasarilor nodale: {D}={ D1z D1 ... Diz Di ... Dnz Dn}T (2.2.4) in care unele deplasari sunt: nule, daca nodul este blocat prin anumite legaturi (reazeme fixe sau rigide); cunoscute ca marime , daca legaturile respective sufera cedari; proportionale cu reactiunile din legaturi, daca acestea sunt legaturi elastice; necunoscute ca marime daca nodul este liber. Corespunzator vectorului {D} se construieste vectorul fortelor nodale concentrate. {P}={ P1z P1 ... Piz Pi ... Pnz Pn}T (2.2.5) care au acelasi numar de componente ca si vectorul {D}si este ordonat in sensul ca Piz este forta (corespunzatoare deplasarilor liniare, iar Pi este moment; unele din acele componente sunt necunoscute si reprezinta reactiunile din reazeme, iar celelalte sunt cunoscute si reprezinta actiunile exterioare concentrate aplicate in noduri; fortele sunt pozitive in sensul axei Z, iar momentele sunt pozitive in sens antiorar. Analiza elementului finit pentru a obtine modelul numeric elemental

Se considera un element finit unidimensional curent de bara incovoiata, cu sectiunea constanta si axa rectilinie, caruia i se acorda cate doua grade de libertate la fiecare extremitate, in concordanta cu GDL acordate nodurilor modelului structural discretizat. Deplasarile corespunzatoare celor 2 GDL de la fiecare extremitate, intr-un sistem de axe local (propriu e.f.) xyz , sunt deplasarea liniara dupa axa z (sageata W) si rotirea in jurul axei y, (fig. 2.2.3)

27

Fig. 2.2.3

Cu aceste 4 deplasari se alcatuieste vectorul deplasarilor nodale {de}={W1 Q1 W2 Q2}T (2.2.6)

si in mod corespunzator vectorul eforturilor (fortelor) elementale: {Se}=}={ Q1 M1 Q2 M2}T (2.2.7)

Pentru acest element finit ramane valabila ecuatia diferentiala (2.2.1), dar conditiile la limita constau in satisfacerea de catre functia de deplasare W(x) a deplasarilor nodale elementale {de}

Solutia unei astfel de probleme cu conditii la limita depinde de incarcarea p(x) din lungul elementului finit, dar se poate aproxima, in general prin functii polinomiale. Astfel se propune drept solutie aproximativa, polinomul de gradul 3 cu coeficienti nedeterminati:

we=0+1x+2x2+3x3

(2.2.8)

ceea ce revine la a accepta o variatie liniara pentru momentul incovoietor (derivata a doua) si o forta taietoare constanta (derivata a treia). Aceste variatii nu sunt valabile daca in lungul barei actioneaza incarcari distribuite. Din (2.2.8) rezulta pentru rotire expresia: e(x)=we=1+22x+33x2 (2.2.9)

Coeficientii i(i=0,1,2,3) din relatiile (2.2.8) si (2.2.9) se exprima prin componentele vectorului deplasarilor elementale pe baza conditiilor la limita.

pt. x = 0 we ( 0 ) = 0 = w1 ; e ( 0 ) = 1 = 1 pt. x = l we ( l ) = o + 1l + 2l 2 + 3l 3 = w2 ; e ( l ) = 1 + 2 2l + 3 3l 2 = 2
care reprezinta un sistem de 4 ecuatii algebrice cu 4 necunoscute; solutia este:

0 = w1 ; 1 = 1 ; 2 =

3 3 2 1 w1 + 2 w2 1 2 ; 2 l l l l 2 2 1 1 3 = 3 w1 3 w2 + 2 1 2 2 l l l l

(2.2.10)

28

care introdusa in (2.2.8) da pentru solutia aproximativa expresia:

3 2 1 2 2 1 3 2 we ( x ) = w1 + 1 ( x ) + 2 w1 + 2 w2 1 2 x 2 + 3 w1 + 3 w2 2 1 2 2 x3 = l l l l l l l l 2 3 2 3 2 3 2 3 3x 3x 2 x x 2x 2x x x = 1 2 + 3 w1 + x + 2 1 + 2 3 w2 + + 2 2 = l l l l l l l l w1 T = N1 ( x ) w1 + N 2 ( x )1 + N 3 ( x ) w2 + N 4 ( x ) 2 = [ N1 N 2 N 3 N 4 ] 1 = [ N ] {d e } w2 2 (2.2.11) unde s-au introdus notatiile:
3x 2 2 x3 2 x 2 x3 + 3 ; N2 ( x ) = x + 2; l2 l l l 2 3 2 3 3x 2 x x x N3 ( x ) = 2 3 ; N4 ( x ) = + 2 . l l l l N1 ( x ) = 1

(2.2.12)

care se numesc functii de forma de tip lHermite; impreuna cu derivatele lor satisfac proprietatile la limita, usor de verificat, prezentate in tabelul 1: Limita x=0 x=l N1 1 0 N1 0 0 N2 0 0 N2 1 0 N3 0 1 N3 0 0 N4 0 0 N4 0 1

Observatia 1: aceste functii de forma reprezinta ecuatiile deformatei elementului finit, supus insa numai la o deplasare de capat unitara; de exemplu N1(x) este (x) este W1(x) produs de W1=1 si toate celelalte deplasari de capat nule (fig. 2.2.4); in acest caz, in capetele barei apar reactiunile prezentate direct in figura (rigiditatile la deplasare ale barei dublu incastrate) si, aplicand MPO rezulta ecuatia sagetii We(x) care reprezinta N1(x) tinandu-se seama de noua conventie de semne adoptata

N1(x)

Fig. 2.2.4

29

Pentru ca expresia We(x) din (2.2.11) este o solutie aproximativa a ecuatiei diferentiale (2.2.1), rezulta ca fiind introdusa in aceasta va da un reziduu (eroare sau discrepanta):
6 EI l2 12 EI Q2 = k31 = 3 l 4 d we + p ( x) 0 ( x ) = EI dx 4 M 2 = k41 =

(2.2.13)

in care s-a tinut seama ca in conventia de semne a e.f., W(x) are semnul pozitiv invers celui din rezistenta materialelor.
l

Cu acest reziduu se construiesc functionalele reziduurilor ponderate, cu ponderea chiar functiile de forma (procedeul Galerkin):
l l

d 4w i = N i ( x ) ( x ) dx = EI Ni ( x ) 4e dx + Ni ( x ) p ( x ) dx = 0, i = 1, 2,3, 4 dx 0 0 0 (2.2.14) Conditia ca reziduul sa fie minim, adica functia de deplasare We(x) sa aproximeze cat mai bine solutia exacta a ecuatiei diferentiale (2.2.1), se traduce prin anularea acestor patru functionale; ponderea in relatia functionala a reziduurilor confera o aceeasi importanta pentru functiile implicate in minimizarea acestei functionale. Aceste functionale reprezinta formal exprimarea echilibrului elastic al e.f. prin procedeul lucrului mecanic virtual, caci functiile de forma pot fi considerate deplasari virtuale; in acest caz cele doua integrale din (2.2.14) ar reprezenta lucrul mecanic interior, respectiv lucrul mecanic exterior. de asemenea rel. (2.2.14), obtinuta este absolut necesar pentru MEF. In prima integrala din (2.2.14) se efectueaza integrarea prin parti de doua ori, obtinandu-se:
d 4w d 3 we dN d 2 we d 2 N i d 2 we I1 = EI N i ( x ) 4e dx = N i ( x ) EI i EI + EI dx, i = 1, 2,3, 4 dx dx 3 0 dx dx 2 0 dx 2 dx 2 0 0
l l l l

(2.2.15) In noua conventie se tine seama de MEF rel. (2.2.3) din Rezistenta materialelor devenind
EI d 2 we = M ( x) dx 2 ; EI d 3 we = +Q( x) = V ( x) dx 3

(2.2.16)

deoarece sagetii si momentului li s-au schimbat semnul, iar forta taietoare a ramas cu acelasi semn. Introducand aceste relatii in (2.2.15) rezulta: 30

'' I1 = N i ( x ) Q( x) 0 + N i ' ( x ) M ( x) 0 + EI N i'' ( x) we ( x)dx, i = 1, 2,3, 4 l l 0

(2.2.17)

din care, in baza proprietatilor la limita ale functiilor de forma din tabelul 1 si a expresiei sagetii din (2.2.11), rezulta:
Q1 w1 M l 1 1 '' '' '' '' '' I1 = + EI N i ( x) N1 N 2 N3 N 4 dx , i = 1, 2,3, 4 w2 Q2 0 M 2 2

(2.2.18)

sau N '' 2 N '' N '' 1 2 1 Q1 M l N '' N '' N '' 2 2 2 1 I1 = 1 + EI '' '' Q2 0 N 3'' N1'' N 3 N 2 M 2 '' '' '' N 4 N1'' N 4 N 2

( )

( )

'' '' N1'' N 3 N1'' N 4 w 1 '' '' '' N 2 N 3'' N 2 N 4 1 dx w 2 '' '' N 3'' N 3 N 4 2 2 2 '' '' '' N 4 N3 N 4

( )

(2.2.19)

( )

Tinand seama de expresiile functiilor de forma (2.2.12), dupa efectuarea integralelor rezulta: 12 EI 6l I1 = 3 l 12 6l 6l 12 6l w1 Q1 4l 2 6l 2l2 1 M 1 6l 12 6l w2 Q2 2l 2 6l 4l 2 2 M 2

(2.2.20)

Cea de-a dou integrala din (2.2.14), in cazul unei incarcari uniform distribuite p(x)=p, conduce la: 3x 2 2 x3 l 1 2 + 3 2 l l 2 2 x 2 x3 l + 2 l l x 12 l l I 2 = N i ( x) p ( x)dx = p 2 dx = p = { Re } = {Qe } 2 x3 0 0 3x l 3 2 l 2 l 2 2 3 x + x l 2 12 l l

(2.2.21)

31

care reprezinta reactiunile de grinda dublu incastrata produse de incarcarile distribuite in lungul elementului finit; pentru alte incarcari se pot utiliza reactiunie date in tabele si determinate prin metoda fortelor din statica constructiilor (cu semnul aceste reactiuni reprezinta actiunile distribuite reduse echivalent la noduri). Tinand seama de (2.2.20) si (2.2.21), conditia de anulare a functionalelor Galerkin (2.2.14) devine: 12 EI 6l l 3 12 6l 6l 12 6l w1 4l 2 6l 2l2 1 + 6l 12 6l w2 2l 2 6l 4l 2 2 l / 2 Q1 2 l /12 M 1 p = l / 2 Q2 2 l /12 M 2

(2.2.22)

sau

[ ke ]{de } + {Re } = {Se } - relatia fizica elementala

(modelul numeric elemental)

(2.2.23)

[ke] matricea de rigiditate a e.f.; {Re} vectorul reactiunilor de la extremitatile e.f., produse de incarcarile distribuite pe element. Matricea [ke] de ordinul al IV-lea se poate partitiona in 4 submatrice de ordinul al II-lea:
k k12 k22

[ ke ] = k11

(2.2.24)

21

unde k11 si k22 eforturile din cele doua extremitati, 1 si 2 (primul indice), produse de deplasari unitare date in nodurile 1, respectiv 2 (al doilea indice); k12 eforturile din extremitatea 1 produse de deplasari unitare date in nodul 2 k21 eforturile din extremitatea 2 produse de deplasari unitare date in nodul 1. Se observa ca submatricele laterale satisfac conditia: k12=(k21)T unde prin T s-a notat operatia matriciala de transpunere. Observatia 1. O coloana din matricea de rigiditate [ke] reprezinta eforturile (rigiditatile) din extremitatile barei dublu incastrate produse de deplasarea corespunzatoare unitara, toate celelalte deplasari fiind nule. Astfel in fig. 2.2.4 sunt prezentate rigiditatile produse de W1=1, care reprezinta coloana intaia din matricea ke in conventia de semne adoptata. Observatia 2. Pe baza observatiei 1 se pot construi matricele de rigiditate si vectorul reactiunilor pentru bare (e.f.) cu articulatii sau reazeme simple la una din extremitati. Asamblarea e.f. pentru a obtine modelul numeric structural. Dupa ce s-au stabilit matricele de rigiditate [ke] si vectorul reactiunilor din incarcari {Re} pentru toate elementele finite, este necesara asamblarea lor in matricea de rigiditate k a intregii structuri si in vectorul reactiunilor {R} 32 (2.2.25)

Pe baza incidentei componentelor fiecarui vector {dc} (e=1,2,...,m), componentele vectorului {D} al deplasarilor nodale din (2.2.4) se realizeaza expandarea rel. fizice elementale respective, la dimensiunile vectorului {D} obtinandu-se:

k e { D} + R e = S e

{ } { }

(2.2.26)

care reprezinta modelul numeric elemental expandat, aceasta incidenta intre GDL elementale si structurale se face direct, deoarece deplasarile din cele doua sisteme de referinta global (structural) si local (elemental) coincid ca directie, asa cum se vede in schema de expandare, iar e.f. leaga doua noduri consecutive.

! D1z D1 L
L L L L L L L L

Diz Di Di +1, z Di +1, L Dnz Dn

L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L k11 k12 k13 k14 L L L L L k21 k22 k23 k24 L L L L L k31 k32 k33 k34 L L L L L k41 k42 k43 k44 L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L

D1z L L D 1 L L L L L Diz pl / 2 Q1 2 Di + pl /12 = M 1 D i +1, z pl / 2 Q2 Di +1, pl 2 /12 M 2 L L L Dnz L L Dn L L

(2.2.27)

Conditia de echilibru static a fiecarui nod, exprimata printr-o ecuatie de proiectie dupa axa generala Z si o ecuatie de moment, presupune adunarea membrului stang al ecuatiei expandate (2.2.26) si egalarea rezultatului cu vectorul actiunilor nodale {P}, obtinandu-se:

[ K ]{D} + {R} = {P} - relatia fizica structurala

(modelul numeric structural) unde

(2.2.28)

[ k ] = k e ; {R} = {R e }
e e

(2.2.29)

cu matricea [k] simetrica, dar singulara, numita matricea de rigiditatea globala a barei. In cazul barelor drepte, aceasta matrice este o matrice banda, caci elementele nenule se gasesc concentrate in imediata apropiere a diagonalei principale.
33

Observatie. Pentru ca un e.f. leaga doua noduri consecutive, incidenta, expandarea si sumarea se pot face direct in constructia matricei [k], se incepe de la o extremitate a barei, care constituie nodul 1 si se pune matricea primului e.f. (1-2) (hasurata de la dreapta la stanga, se pune apoi matricea celui de-al doilea element finit (2-3) (hasurata pe figura de la stanga la dreapta) s.a.m.d.
1 1 k11 k12 1 1 2 2 k 21 k 22 + k11 k12 2 2 3 3 k 22 k 32 + k11 k 32 4 k 3 k 3 +k11 21 22

D 1z D1 D2 z D2 M

Matricea [k] devine nesingulara prin introducerea conditiilor la limita (conditii de rezemare a structurii. Pentru aplicatiile ulterioare rel. fizica structurala (2.2.28) se rearanjeaza sub forma:

knn knr Dn Rn Pn + = krn krr Dr Rr Pr

(2.2.30)

unde {Dn}, {Rn}, {Pn} subvectorii deplasarilor, reactiunilor din incarcarile exterioare ce actioneaza in lungul elementelor finite si al actiunilor exterioare concentrate, dupa directia GDL libere; {Dr}, {Rr}, {Pr} subvectorii respectivi dupa directiile legaturilor structurii. Din (2.2.30) => 2 ecuatii matriciale, care reprezinta ecuatiile de conditie ale structurii:

[ knn ]{Dn } + [ knr ]{Dr } = {Pn } {Rn } [ krn ]{Dn } + [ krr ]{Dr } = {Pr } {Rr }
a caror rezolvare depinde de legaturile barei.

(2.2.31)

Rezolvarea sistemelor de ecuatii si determinarea starii de deformare si de eforturi a structurii La rezolvarea ecuatiei matriciale (2.2.31) se pot intalni 3 situatii, in functie de legaturile structurii la teren sau baza de rezemare: Cazul legaturilor fixe (reazeme complet blocate) cand {Dr}=0 si din prima relatie (2.2.31) rezulta deplasarile:

{Dn } = [ knn ] ({Pn } {Rn })

1

(2.2.32) 34

iar din a doua relatie (2.2.31) => reactiunile structurii

{Pr } = [ krn ]{Dn } {Rr }

Eforturile de la extremitatile fiecarui e.f. se determina din

(2.2.33)

{Se } = [ ke ]{de } + {Re }

cu care se traseaza diagramele de eforturi respective.

(2.2.34)

Cazul legaturilor cu cedari cunoscute, deci {Dr} este cunoscut si atunci din relatia (2.2.31) rezulta deplasarile:

{Dn } = [ knn ] ({Pn } {Rn } [ knr ]{Dr })

1

(2.2.35)

apoi reactiunile:

{Pr } = {Rr } + [ krn ]{Dn } + [ krr ]{Dr }

(2.2.36)

si eforturile din extremitatile fiecarui e.f. din (2.2.34), cu care se traseaza diagramele de eforturi. Cazul legaturilor elastice, care permit deplasari proportionale cu reactiunile respective, adica : {Dr}=[Frr]{Pr} elastice ale legaturilor. Introducand (2.2.37) in (2.2.31) se obtine: (2.2.37)

unde [Frr] o matrice patrata cunoscuta, de obicei diagonala, ale carei elemente sunt caracteristicile

[ knn ]{Dn } + [ knr ][ Frr ]{Pr } = {Pn } {Rn } [ krn ]{Dn } + ([ krr ][ Frr ] [ I rr ]) {Pr } = {Rr }
unde [Irr] matricea unitate. Din ultima ecuatie matriciala rezulta:

(2.2.38)

{Pr } = ([ krr ][ Frr ] [ I rr ]) ({Rr } + [ krn ]{Dn })

1

(2.2.39)

care introdusa in prima, conduce la calculul deplasarilor cu relatia:

* {Dn } = knn 1

{P }
* nn

(2.2.40)
1

unde

* knn = [ knn ] [ knr ][ Frr ] ([ krr ][ Frr ] [ I rr ])

{ }

* Pnn = { Pn } + { Rn } + [ knr ][ Frr ] [ krr ][ Frr ] [ I rr ]

{Rrn }
1

){Rr }

(2.2.41)

Introducand {Dn} in (2.2.39) rezulta reactiunile {Pr}si din (2.2.34) eforturile din extremitatile fiecarui e.f., cu care se traseaza diagramele. Metoda prezentata este in intregime programabila la calculator si in aceste programe se utilizeaza metode specifice de introducere a conditiilor de rezemare.

35

2.3 GRINZI SOLICITATE LA COMPRESIUNE CU INCOVOIERE

La astfel de structuri, actionate in general atat de incarcari normale pe axa barei cat si de incarcari dirijate dupa axa, se ridica doua probleme de calcul: - cunoscandu-se incarcarile dupa axa barei si incarcarile transversale, trebuie determinate deplasarile si eforturile, care sa tina seama de influenta fortei axiale asupra deplasarilor din incovoiere; acesta constituie calculul geometric neliniar sau de ordinul al II-lea; - presupunand ca incarcarea dupa axa barei ar putea creste trebuie determinata acea valoare a acesteia, care conduce la echilibrul indiferent al structurii, numita incarcare critica; acesta constituie calculul de stabilitate al structurii incarcare transversala poate sa existe si atunci pierderea de stabilitate se produce prin divergenta echilibrului sau pot sa nu existe incarcarile transversale si pierderea de stabilitate se produce prin bifurcarea echilibrului (flambaj). 1. Stabilirea ecuatiei diferentiale care guverneaza echilibrul elastic

Relatia diferentiala dintre eforturi si incarcari: - proiectie dupa axa Z dQ = p ( x) Q + dQ Q + p( x) dx = 0 dx - moment in raport cu punctul G dM dw dx =Q+N M + Q dx + N dw p ( x) dx ( M + dM ) = dx dx 2 0

(1)

(2)

dx

Daca efectul deformatiilor din forta taietoare cat si scurtarea grinzii sunt neglijate, atunci axa deformata satisface ecuatia: d 2w EI 2 = M (3) dx EI rigiditatea la incovoiere in planul x w(x) sageata Derivand de doua ori ecuatia (3) si tinand seama de (1) si (2) => d 4w d 2w d 4w d 2M dQ d 2w EI 4 = = N 2 EI 4 + N 2 = p ( x) dx dx dx dx 2 dx dx

(4) 36

Ecuatia (4) generalizeaza ecuatia diferentiala a incovoierii plane si pentru determinarea constantelor de integrare, trebuie atasate acestei ecuatii conditii la limita, care depind de modul de rezemare a grinzii. Solutia ecuatiei diferentiale (4) de ordinul al IV-lea cu coeficienti constanti, se poate obtine prin: metoda integrarii directe; metode analitice metoda parametrilor in origine; metoda diferentelor finite; metode numerice metoda elementelor finite. 2. Metoda elementelor finite

Stabilirea modelului structural discretizat Structura se raporteaza la un sistem de axe general (structural sau global) X1Z, si se discrediteaza in elemente finite (tronsoane de bara), care se leaga intre ele prin noduri ca in fig. 2.

Fig. 2 Fiecarui nod i se acorda cate 2 G.D.L. (deplasarea liniara dupa axa Z sageata wi si rotirea in jurul axei Y i) si se construieste vectorul {D} al deplasarilor nodale, iar in corespondenta biunivoca cu acesta vectorul {P} al actiunilor nodale concentrate la noduri: {D}={ D1z D1 ... Diz Di ... Dnz Dn}T={w11 ... wii ... wnn}T {P}={ P1z P1 ... Piz Pi ... Pnz Pn}T

fig. 3

Analiza elementului finit Elementul finit unidimensional curent este raportat la un sistem de axe propriu (local)

Fig. 3

Fiecarei extremitati i se acorda cate 2 GDL (sageata si rotirea) si se construieste vectorul deplasarilor elementale, respectiv al eforturilor elementale: {de}={W1 1 W2 2}T
37

{Se}={ Q1 M1 Q2 M2}T

Drept solutie aproximativa a ecuatiei diferentiale (4) se alege polinomul we = 0 +1x+ 2 x 2 + 3 x 3 (5) care in forma matriciala se scriu dw e (x)= e =1 +2 2 x+3 3 x 2 dx 0 2 3 we ( x) 1 x x x 1 PT ( x) (6) = = T { } 2 e ( x) 0 1 2 x 3 x 2 P ' ( x) 3 Conditiile la limita conduc, in baza relatiei (6) la sistemul de ecuatii algebrice 1 0 1 0
0 0 0 0 w1 1 0 0 1 1 = l l 2 l 3 2 w2 1 2l 3l 2 3 2

(7)

sau [L]{}={de}

(7)

din care rezulta, prin inversarea matricii [L]:

1 0 0 1 3 = 2 2 l 3 2 l3

0 0 0 1 0 0 w1 2 3 1 1 (8) l l2 l w2 1 2 1 3 2 2 2 l l l

sau{}=[L]-1{de}

(8)

Introducand (8) in (5) sau in prima linie a vectorului (6) => pentru sageata 0 0 0 1 0 1 0 0 w1 3 1 1 1 x x 2 x3 3 2 (9) we ( x) = 2 l l l2 l w2 1 2 1 2 3 2 2 l3 l2 l l sau
we ( x) = PT ( x ) [ L ]

{d e } = N i ( x ) { d e }
T

(10)

unde {Ni(x)} este vectorul functiilor de forma de tip lHermite

38

 3x 2 2 x3 1 2 + 3 l l N1 ( x) 2 x 2 x3 + 2 N ( x) x { Ni ( x)} = 2 = 2 l 3 l N 3 ( x) 3 x 2 x 3 N 4 ( x) l 2 l 2 3 x + x l l2

(11)

Introducand solutia aproximativa (10) in ecuatia diferentiala (4), se obtine reziduul (eroarea sau discrepanta) d 4 we d 2 we (12) ( x) = EI +N + p ( x) 0 dx 4 dx 2 Cu acest reziduu se construiesc functionalele reziduurilor ponderate de tip Galerkin: l l l l d 4 we d 2 we d 2 we i = N i ( x ) ( x ) dx = EI Ni ( x ) 4 dx +N N i ( x ) 2 dx + N i ( x ) 2 p ( x ) dx = 0 dx dx dx 0 0 0 0 i = 1, 2,3, 4 (13) care trebuie sa se anuleze pentru ca we(x) sa tinda catre solutia exacta. Efectuand de doua ori integrarea prin parti in prima integrala din (13) si odata in cea de-a doua integrala, se obtine:
d 3 we d 2 we i = N i ( x ) EI N i '( x) EI + EI N i ''( x) we '' dx + dx3 0 dx 2 0 0 dw + NN i ( x) e N N i ' ( x ) we ' dx + N i ( x ) p ( x)dx = 0, dx 0 0 0
l l l l l l

(14)

i = 1, 2,3, 4

Din (3) si (2) rezulta: d we dw dM EI = = Q N e 3 dx dx dx 3 d we dw EI =QN e 3 dx dx

3

(15) (16)

in conventia de semne din R.M. sau in conventia de semne din M.N.

Tinand seama de (16) si (3) rel. (14) devine: l l l dw l i = N i ( x ) Q( x) 0 NN i ( x) e + N i ( x) M ( x) 0 + EI N i ''( x) we '' dx + dx 0 0

dw + NN i ( x) e N N i ' ( x ) we ' dx + N i ( x ) p ( x)dx = 0, dx 0 0 0
l l l

(17)

i = 1, 2,3, 4

care prin reducerea termenilor asemenea si in baza proprietatilor la limita a functiilor de forma rezulta:

39

Q1 w1 M l l 1 1 '' '' '' '' '' ' ' ' ' ' i = + EI Ni N1 N 2 N 3 N 4 dx N N i ( x) N1 N 2 N3 N 4 dx + 0 w2 Q2 0 M 2 2

(18)

+ N i ( x) p ( x)dx = 0,
0

i = 1, 2,3, 4

unde s-a tinut seama de expresia sagetii data de (10). Dezvoltand aceasta relatie se obtine:
N ' 2 N'N ' N '' 2 N '' N '' N '' N '' N '' N '' 1 1 2 1 3 1 4 1 2 1 2 2 '' '' ' '' '' '' '' '' l N' N' l N 2 N1 N 2 N 2 N 3 N 2 N 4 2 1 N2 EI dx N ' ' ' ' 2 '' '' '' '' '' 0 N N 0 N 3 N1'' N 3 N 2 N 3'' N 3 N 4 3 1 N3 N 2 2 ' ' ' '' '' '' '' '' N 4 N1' N 4 N 2 N 4 N1'' N 4 N 2 N 4 N3'' N 4 N1 Q1 N l 2 M1 + p ( x) dx = 0 N3 Q2 N4 M 2

( )

( )

( )

( )

( )

( )

' N1' N 3' N1' N 4 w 1 ' ' ' ' N 2 N 3 N 2 N 4 1 dx w + 2 ' ' N 3' N 3 N 4 2 2 2 ' ' ' (19) N 4 N3 N 4

( )

( )

Tinand seama de expresiile functiilor de forma (11) si efectuand calculele in (19) => 12 6l 12 6l 36 3l 36 3l w1 l / 2 Q1 2 2 2 2 2 EI 6l 4l 6l 2l N 3l 4l 3l l 1 + p l /12 = M 1 l 3 12 6l 12 6l 30l 36 3l 36 3l w 2 l / 2 Q2 2 2 2 2 l 2 /12 M 2 6l 2l 6l 4l 3l l 3l 4l 2 (20)
sau, mai compact

([ k ] k ){d } + {R } = {S } !!!
e G e e e e

(21)

care reprezinta relatia fizica a elementului finit (modelul numeric elemental), unde: [ke] matricea de rigiditate elastica a elementului finit (aceeasi cu cea din cazul e.f. de bara incovoiata) G [ke ] matricea de rigiditate geometrica a elementului finit, care tine seama de efectul fortei axiale N asupra deformarii barei (neliniaritate geometrica); {Re} vectorul reactiunilor de grinda dublu incastrata incovoiata produse de incarcarile p uniform distribuite din lungul e.f. (pentru alte incarcari se pot folosi reactiunile din tabele) Asamblarea elementelor finite Dupa determinarea relatiilor fizice elementale (21) pentru fiecare e.f., urmeaza asamblarea lor in vederea obtinerii relatiei fizice pentru intreaga structura. Aceasta se face ca la bara incovoiata. Pe baza incidentei fiecarui vector {de}(e=1,2,3,...,m), cu componentele vectorului {D} si expandarea relatiei fizice elementale respective se obtine: G k e k e {d e } + R e = S e (22)

{ } { }

40

Se aduna aceste relatii elementale expandate ale tuturor e.f., ceea ce reprezinta scrierea conditiilor de echilibru static al nodurilor, pentru eforturile elastice si geometrice, reactiunile date de sarcinile distribuite si fortele concentrate din noduri, obtinandu-se modelul numeric structural:

([ k ] k ){D} + {R} = {P} !!!

G

(23) (24)

unde [ k ] = k e ;
e G k G = k e ; e

{P} = {R e }
e

[k] si [kG] reprezinta matricele globale de rigiditate elastica si geometrica ale intregii bare, ambele simetrice, dar singulare deoarece structura poate avea o miscare de corp rigid (nu s-au pus conditiile de rezemare). Tinand seama ca un element finit leaga doua noduri consecutive, operatia de constituire a matricelor [k], [kG] (de asamblare) se poate face direct, asa cum s-a aratat in cursurile precedente, cele doua matrice avand o forma speciala de matrice banda; de exemplu, matricea [k] are pe 1 l l n k11...(k11 + k221 )...knn , deasupra diagonala principala submatricea de ordinul al II-lea de forma: diagonalei o submatrice de forma ki12 (la fel si pentru matricea [kG]). Aceste matrice devin nesingulare prin introducerea conditiilor de rezemare, care presupune ordonarea vectorului {D} in doi subvectori, {Dn} subvectorul deplasarilor nodale din legaturile structurii. Aceasta ordonare a vectorului {D} presupune si o ordonare corespunzatoare a vectorilor {R}, {P} si a matricelor [k], [kG] din relatiile (23) si (24), obtinandu-se: k k k G k G D P R nn nr nn nr n = n n (25) krn krr k G k G Dr Pr Rr rn rr

sau, dupa dezvoltare:

(k (k

nn

G G k nn Dn + knr k nr Dr = { Pn } { Rn } = { Fn } n rr G k rr r r r

G rn k rn

) ( ) D + (k

) ) D = {P } {R }

(26)

care reprezinta doua ecuatii matriciale a caror rezolvare depinde de legaturile barei. Rezolvarea sistemului ecuatiilor de conditie Ecuatiile matriceale (26) pot fi folosite pentru rezolvarea a doua tipuri de probleme: Calculul geometric neliniar (calculul de ordinul al II-lea) In acest caz exista incarcari transversale cunoscute, concentrate in noduri si/sau distribuite in lungul elementelor finite si incarcari dirijate dupa axa barei, de asemenea cunoscute, care produc forta axiala in fiecare e.f. Elementele matricelor k si kG sunt constante, iar din (26), in care s-au introdus conditiile de rezemare, se poate determina starea de deformare si de eforturi din structura, care tine seama de influenta fortei axiale asupra deformarii din incovoiere (calculul geometric neliniar sau calculul de ordinul al II-lea). Din punctul de vedere al conditiilor de rezemare se pot intalni cele trei tipuri de legaturi: fixe (Dr=0); cu cedari (Dr0, cu valori cunoscute) si legaturi elastice, la care cedarile sunt proportionale cu reactiunile din legaturi (Dr=FrrPr). De exemplu, in cazul legaturilor fixe (Dr=0), din (26) rezulta: G [ knn ] k nn {Dn } = {Pn } {Rn } (27) G [ krn ] k rn {Dn } = {Pr } {Rr }

( (

) )

din care se obtin:

41

- deplasarilor nodurilor: - reactiunile din legaturi:

{Pr } = {Rr } + ([ krn ] k G ) {Dn }

rn

{Dn } = ([ knn ] k G ) ({Pn } {Rn })

1
nn

(28) (29) (30)

- eforturile de la extremitatile fiecarui element finit: {Se } = [ ke ] k eG {de } + {Re }

cu care se traseaza diagramele de eforturi. Rezolvarea celorlalte cazuri de rezemare se face in mod similar. Calculul de stabilitate in acest caz forta N, care actioneaza dupa axa barei, nu este cunoscuta ca marime ci numai ca distributie si trebuie determinata acea valoare care conduce la pierderea stabilitatii barei; incarcari transversale pot sa existe sau nu, iar legaturile structurii se considera fixe (Dr=0) (cazul cedarilor de reazeme sau cel al reazemelor elastice se rezolva asemanator). - daca nu exista incarcari transversale, pentru un e.f. considerat ca etalon, in rel. fizica (20) se poate da factor comun EIet / l3et si => EI et * G * (31) [ ket ] et ket {de } = {Se } 3 let

3 N et let se numeste factor de compresiune etalon. Prin [ke]*, [keG]* s-au notat matricele de 30 EI et rigiditate elastice si geometrice cu elemente constante, neafectate de factorii EIet / l3et , respectiv EIet /30 let. Relatiile fizice ale celorlalte e.f. se pot exprima cu ajutorul celei a e.f. etalon, astfel: * EI et * (32) [ ke ] et keG {de } = {Se } 3 let unde matricea [ke*] se obtine prin inmultirea elementelor matricei [ke] neafectata de factorul numeric EI / l3, cu coeficientul numeric

unde et =

I let (33) I et l iar matricea [keG]* se obtine prin inmultirea elementelor matricei [keG] neafectata de factorul N/30l , cu coeficientul numeric

e =

N l I et (34) e = N et let I Prin asamblarea relatiilor fizice elementale astfel prelucrate si prin introducerea conditiilor de rezemare, rel. (27a) devine: EI et G (35) [ knn ] et knn {Dn } = 0 3 let EI Tinand cont ca 3et 0 si notand et= valoare proprie=> let

([ k

nn

] k G ) {Dn } = 0
nn

(36)

care reprezinta un sistem de ecuatii algebrice omogene. Acest sistem admite solutie diferita de cea banala daca: G det [ knn ] knn = 0

(37)

ce reprezinta o problema de valori si vectori proprii sub forma generala. Cea mai mica valoare proprie, conduce la valoarea incarcarii critice: 30 EI et min 30 EI et et = 3 min (38) N cr = 3 let let ce produce pierderea stabilitatii barei prin bifurcarea echilibrului (flambaj) Fig. 4a. 42

Fig. 4

- Daca exista si incarcari transversale, cunoscute ca marime, prin aceleasi rationamente, se obtine din prima relatie (27a) sistemul de ecuatii algebrice: EI et G (39) [ knn ] et knn {Dn } = {Pn } {Rn } 3 let

In acest caz pierderea stabilitatii barei se produce prin cresterea nelimitata a deplasarilor, respectiv prin divergenta echilibrului (fig. 4b). Pentru ca deplasarilor {Dn} sa tinda la infinit, trebuie ca determinantul coeficientului necunoscutelor di (39) sa se anuleze, ceea ce revine la impunerea cond. (37), obtinandu-se aceeasi problema de valori si vectori proprii generala din cazul precedent. Rezulta ca pentru incarcarea critica se obtine aceeasi valoare, indiferent de modul de pierdere a stabilitatii.

43

2.4. VIBRTII LIBERE TRANSVERSALE NEAMORTIZATE LA GRINZI

In analiza vibratiilor libere transversale (de incovoiere) a barelor se va admite ipoteza micilor oscilatii si se va considera ca acestea se produc in planul principal de incovoiere. Stabilirea ecuatiilor diferentiale care guverneaza fenomenul oscilator Se considera o grinda dreapta cu una sau mai multe deschideri avand masa distribuita continuu, care oscileaza liber fata de pozitia de echilibru static, datorita unei cauze care a fost indepartata. Sistemmul avand masa si rigiditatea distribuita se numeste sistem continuu sau sistem cu parametri distribuiti; teoretic el are un numar infinit de grade de libertate si miscarea sa este reprezentata de o ecuatie cu derivate partiale.

Fig. 1 Pentru un anumit moment de timp, t, al miscarii, se produce incovoierea barei, iar deformatia dinamica este caracterizata de doua variabile independente (abscisa x si timpul t), respectiv sageata este functie de cele doua variabile si la fel vor fi eforturile, tensiunile, etc. In timpul miscarii (oscilatiei, vibratiei) apare o forta de inertie distribuita, proportionale cu acceleratia miscarii, factorul de proportionalitate fiind masa proprie a barei pe unitatea de lungime data de relatia:
m = A =

(1)

unde densitatea materialului; greutatea specifica; g acceleratia gravitationala; A aria sectiunii transversale a barei. Distributia masei in lungul grinzii coincide cu variatia sectiunii transversale. Intensitatea fortei de inertie, conform legii lui Newton, va fi: 2w p ( x, t ) = ma = m 2 (2) t si este indreptata in sens invers miscarii (deformarii barei) fig. 1 Tinand cont ca oscilatia libera este o deformata de incovoiere sub actiunea fortei de inertie, rezulta ca sageata va satisface ecuatia diferentiala a fibrei medii deformate: 4w EI 4 = p ( x, t ) (3) x 44

care, in baza rel (2) devine: 4w 2w EI 4 + m 2 = 0 x t

(4)

ce reprezinta o ecuatie diferentiala cu derivate partiale de ordinul al IV-lea. Prin aceasta ecuatie se tine seama numai de fortele de inertie si fortele elastice, neglijandu-se fortele de amortizare, care pot fi de natura vascoasa sau histeretica. Eforturile dintr-o sectiune a barei vor fi date de relatiile: 2w 3w (5) M ( x, t ) = EI 2 ; Q( x, t ) = EI 3 x x Pentru determinarea constantelor, care apar la integrarea ec. (4), trebuie sa se ataseze doua tipuri de conditii: - conditii la limita impuse de modul de rezemare a grinzii; - conditii initiale, care se refera la cunoasterea la timpul t=0 a: sagetii w(x,0)=wo; (6) w vitezei de deformare ( x, 0) = w0 t Solutia ecuatiei diferentiale (4) se poate determina prin: - metoda analitica, ce permite exprimarea sagetii prin parametrii in origine (parametri initiali); - metode numerice, bazate pe exprimarea prin diferente finite a derivatelor in raport cu variabila spatiala x si cu cea temporala t. O alta metoda numerica este cea a elementului finit, care va fi dezvoltata in continuare. Metoda elementului finit In aplicarea MEF pentru determinarea solutiei ecuatiei diferentiale cu derivate partiale (4), se parcurg aceleasi etape ca la rezolvarea problemei precedente. Stabilirea modelului structural discretizat
Se considera o grinda cu una sau mai multe deschideri, care se raporteaza la un sistem de axe general, XY(fig. 2) si se discrediteaza in m=n-1 elemente finite interconectate in n puncte nodale (noduri). Fiecarui nod i se acorda doua grade de libertate, sageata si rotirea, iar cu deplasarile corespunzatoare se construieste vectorul:

{D}={ D1z D1 ... Diz Di ... Dnz Dn}T

, i=1,2,...,n

(7)

ale carui componente sunt functii de timp; pentru ca vibratiile sunt libere, nu exista actiuni concentrate in noduri si in consecinta, in vectorul {P} apar numai reactiunile din legaturi:

Fig. 2 45

Analiza elementului finit

Un element finit curent, cu rigiditate la incovoiere EIe=const. si masa pe unitatea de lungime me=const, se raporteaza la sistemul de referinta local (propriu) xyz (fig. 3) Pentru fiecare extremitate se acorda doua grade de libertate construindu-se vectorii deplasarilor si eforturilor elementale:

{de } = {w1 ( t ) 1 ( t ) {Se } = {Q1 ( t )

w2 ( t ) 2 ( t )}

T T

M 1 ( t ) Q2 ( t ) M 2 ( t )}

(8)

Fig. 3 Functia de deplasare w(x,t) pe elementul finit se aproximeaza cu un polinom de gradul al IIIlea in variabila x, ai carui coeficienti i depind de timpul t, adica: we ( x, t ) = 0 (t ) + 1 (t ) x + 2 (t ) x 2 + 3 (t ) x3 (9)

Conditiile la limita conduc la exprimarea vectorului coeficientilor {(t)} prin vectorul {de(t)}, obtinandu-se: T we ( x, t ) = { N i ( x)} {d e ( t )} , i=1,2,3,4 (10)

3 x 2 2 x3 2 x 2 x 3 3 x 2 2 x3 x 2 x 3 = 1 2 + 3 ; x + 2 ; 2 3 + 2 (11) l l l l l l l l este vectorul functiilor de forma de tip lHermite, aceleasi ca cele din paragrafele anterioare. Introducand solutia aproximativa we(x,t) in ecuatia diferentiala (4) se obtine reziduul d 4 we d 2w (12) ( x, t ) = EI + m 2e 0 dx 4 dt care trebuie sa fie minim. Cu acest reziduu se construiesc functionalele reziduurilor ponderate de tip Galerkin l l l d 4w d 2w (13) i = N i ( x ) ( x, t ) dx = EI Ni ( x ) 4e dx +m Ni ( x ) 2 e dx = 0 i=1,2,3,4 dx dt 0 0 0 care trebuie sa fie minim.

unde

{ Ni ( x)}

Daca in prima integrala din (13) se efectueaza integrarea prin parti de doua ori si se tine seama ca relatiile sageata eforturi din rezistanta materialelor (5) devine in noua conventie de semne. d 4 we d 2 we (14) EI = +Q ( x, t ) ; EI = M ( x, t ) 4 dx dx 2 si rezulta:

46

 i = N i ( x ) Q( x, t ) 0 N i '( x) M ( x, t ) 0 + EI N i ''( x) we ''( x, t )dx +

l l 0

& & + m N i ' ( x ) we dx

0

(15)

i = 1, 2,3, 4

Introducand expresia functii deplasarii din (10) si tinand seama de proprietatile functiilor de forma Ni(x) din (15) se obtine: & & w1 Q1 w1 & M l l & '' '' ' ' i = 1 + EI Ni '' ( x) N1'' N 2 N3'' N 4 dx 1 + m N i ( x) N1' N 2 N 3' N 4 dx 1 =0 & & w2 0 w2 Q2 0 M 2 2 & & 2 i=1,2,3,4 (16) din care rezulta: N '' 2 N '' N '' N '' N '' N '' N '' N 2 N N N N N N 1 4 1 1 2 1 3 1 4 1 2 1 3 w 1 w1 Q & & 2 2 '' '' 1 1 '' '' '' '' '' l N N l N N & 2 1 N 2 N 2 N3 N 2 N 4 & M 1 2 1 N 2 N 2 N 3 N 2 N 4 1 1 EI dx + m dx = 2 2 & & '' '' '' '' '' 0 N N 0 N N N 3'' N3'' N 4 w2 N 3 N 3 N 4 w2 Q2 3 1 N3 N 2 3 1 N3 N 2 & & M 2 2 2 2 2 '' '' '' '' '' N 4 N1 N 4 N 2 N 4 N3 N 4 N 4 N1'' N 4 N 2 N 4 N 3'' N 4 (17) Tinand seama de expresiile functiilor de forma din (11), dupa efectuarea calculelor in (17) se obtine:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

12 EI 6l l 3 12 6l

6l 12 6l 156 22l 2 2 4l 6l 2l ml 22l 4l 2 + 6l 12 6l 420 54 13l 2 2l 2 6l 4l 2 -13l 3l & [ ke ] {de } + [ me ]{d&} = {Se } e

& & 54 -13l w1 Q1 2& 13l 3l & M 1 1 = & & 156 22l w2 Q2 2 & M 2 22l 4l & 2

(18)

sau compact:

(18)

care reprezinta relatia fizica a elementului finit (modelul numeric elemental). unde: [ke] matricea de rigiditate elastica; [me] este matricea consistenta a maselor (matrice de inertie); & d& - este vectorul acceleratiilor nodale elementale. e

{ }

Matricea de inertie [me] se poate partitiona in 4 submatrice de ordinul al II-lea m m (19) [ mc ] = m11 m12 21 22 unde m11, m22 eforturile inertiale (forta si moment) din extremitatile 1 si 2 produse de acceleratiile unitare din extremitatile respective; m12, m21 eforturile inertiale din extremitatile 1 si 2 produse de acceleratiile unitare din extremitatile 2, respectiv 1. Se poate sesiza ca submatricele laterale satisfac conditia [m12] = [m21]T.

47

Observatie. Solutia problemelor de vibratii a sistemelor elastice este influentata major de matricea de rigiditate elastica si mai putin de matricea de inertie; de aceea, pentru stabilirea matricei de inertie se pot folosi functii de forma de grad mai mic decat 3. Cazul 1: cand sageata se aproximeaza prin polinomul de gradul I (20) we ( x, t ) = 0 + 1 x iar cei doi coeficienti se determina din conditia la limita - pt. x=0 => we (0, t ) = w1 (t ) = 0 (21) w w1 - pt. x=l => we (l , t ) = w2 (t ) = w1 + 1l 1 = 2 l Inlocuind in (20) rezulta: w1 x x (22) we ( x, t ) = (1 ) w1 + w2 = { N1 N 2 N 3 N 4 } 1 w2 l l 2 in care functiile de forma sunt: x x N1 ( x, t ) = 1 , N 2 ( x) = 0, N 3 ( x) = , N 4 ( x) = 0 l l Folosind (22) si (23) numai in cea de-a doua integrala din (17) se obtine matricea semiconsistenta a maselor de inertie: 2 ml 0 [ me ] = 1 6 0

0 0 0 0

1 0 2 0

0 0 0 0

prin care se tine seama numai de fortele de inertie coreespunzatoare deplasarilor liniare (sagetilor) de la capetele elementului finit, dar cu influente reciproce una asupra celeilalte (cuplate). Cazul 2. Cand se pot utiliza chiar functii de forma constante, definite dupa cum urmeaza: 1, x
N1 ( x) = l 2

l 0, x l 2

; N 2 ( x) = 0, x [ 0, l ]

(25) l 0, x < 2 N 3 ( x) = ; N 4 ( x) = 0, x [ 0, l ] l 1, x l 2 care introduse numai in cea de-a doua integrala din (17) conduce la matricea maselor concentrate:
1 0 0 0 0 0 0 0 ml (26) [ me ] = 0 0 1 0 6 0 0 0 0 prin care se tine seama numai de fortele de inertie corespunzatoare deplasarilor liniare (sagetilor) de la capetele elementului finit, independente intre ele. 48

Asamblarea elementelor finite Dupa determinarea relatiilor fizice elementale (18) pentru fiecare element finit urmeaza asamblarea lor in vedera obtinerii relatiei fizice pentru intreaga structura (modelul numeric structural). Aceasta asamblare se face pe baza incidentei fiecarui vector {de}(e=1,2,..., m), cu componentele vectorului {D} si expandarea relatiei fizice elementale respective, obtinandu-se:
, & & k e { De } + me { De } = S e

{ }

(27)

Se aduna aceste relatii elementale expandate, respectiv se exprima conditiile de echilibru a nodurilor numai pentru eforturile elastice si de inertie, deoarece nu exista incarcari in lungul elementelor finite si mici actiuni concentrate la noduri, obtinandu-se modelul numeric structural. & & (28) [ k ] {D} + [ M ]{D} = 0

unde

[ k ] = k e , [ M ] = me
e e

(29)

& & acceleratiilor nodale libere si {D r } , {D r } corespunzator deplasarilor si acceleratiilor din legaturile
barei. Aceasta ordonare a celor doi vectori presupune si ordonarea corespunzatoare a matricelor [K], [M], obtinandu-se: & & knn knr Dn M nn M nr Dn 0 (30) k k + M M & = 0 & rr Dr rn rr Dr rn

si reprezinta matricele de rigiditate si de inertie (a maselor) pentru intreaga structura. Aceste matrice sunt simetrice si singulare, deoarece structura poate avea o miscare de corp rigid. Matricea maselor poate fi consistenta (cu raspunsuri eforturi inertiale corespunzatoare tuturor deplasarilor), semiconsistenta (cu forte inertiale dependente corespunzatoare numai deplasarilor liniare sagetilor) sau diagonala (cu mase concentrate numai pe diagonala principala forte de inertie independente corespunzatoare numai deplasarilor liniare) Matricele globale [K], [M] au forma speciala tridiagonala pentru ca un element finit leaga doua noduri consecutive. Relatia (28) devine nesingulara prin introducerea conditiilor de rezemare, care presupune & & ordonarea vectorilor {D}, {D} in cate doi subvectori {D n } , {D n } corespunzatori deplasarilor si

sau dupa dezvoltare: & & & & [ knn ]{Dn } + [ knr ]{Dr } + [ M nn ]{Dn } + [ M nr ]{Dr } = 0 & & & & [ krn ]{Dn } + [ krr ]{Dr } + [ M rn ]{Dn } + [ M rr ]{Dr } = 0

(31)

care reprezinta doua ecuatii matriceale, la rezolvarea carora se pot intalni cele trei tipuri de reazeme fixe, cu cedari sau reazeme elastice. In cazul reazemelor fixe, {Dr}=0 si prima relatie din (31) devine: & & (32) [ knn ]{Dn } + [ M nn ]{Dn } = 0 care este un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul al II-lea cu coeficienti constanti si la care & & trebuie atasate conditiile initiale (deplasarea D0 si viteza D0 la timpul t=0)

Rezolvarea sistemului de ecuatii dinamice Sistemul de ecuatii diferentiale (32) se poate rezolva prin: metode specifice sistemelor de ecuatii diferentialede ordinul al II-lea, precum si - metoda diferentelor finite; - metoda Newmark;
49

- metoda Wilson. metode de integrare numerica specifice sistemelor de ecuatii diferentiale de ordinul intai, cum ar fi: - metoda Euler; - metoda Runge Kutta; - metoda Adams; - metoda Milne, etc. Pentru aceasta este necesara transformarea sistemelor de ecuatii diferentiale de ordinul al IIlea (32) intr-un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I.

Analiza modala

In acest paragraf se va rezolva sistemul (32)prin metoda analizei modale. In acest sens, pentru vectorul deplasarilor nodale se presupune o variatie armonica in timp, de forma: (33) {Dn } = {Dn0 } sin(t + ) unde

{D } - vectorul amplitudinilor vibratiilor,

0 n

-pulsatia proprie (frecventa circulara);

diferenta de faza. Cu {Dn} din (33) vectorul acceleratiilor nodale devine: {Dn } = Dn0 sin(t + )

{ }

(34)

Introducand (33) si (34) in ecuatia de miscare (32) si avand in vedere ca amplitudinile maxime ale vibratiilor se obtin pentru sin(t+)=1, rezulta: (35) [ knn ] 2 [ M nn ] Dn0 = 0

){ }

care este un sistem de ecuatii omogen. Acest sistem admite solutie diferita de cea banala daca: det [ knn ] 2 [ M nn ] = 0 (36) Sistemul de ecuatii (35) se mai poate prelucra in felul urmator EI ml 4 2 * * [ M nn ] {Dn0 } = 0 [ knn ] 3 420 EI l Notand cu = (37)

([ k

ml 4 2 - un scalar numit valoare proprie si avand in vedere ca EI/l3 0 => 420 EI

*

nn

[ M nn ]

){D } = 0
0 n

(38)

care este forma generala a unei probleme de valori si vectori proprii ([ A] [ B ]) { x} = 0 Problema generala se reduce la forma standard ([ H ] [ I ]) { y} = 0 folosind procedeul cunoscut. Prin metodele matematice cunoscute se rezolva problema (40) obtinandu-se valorile proprii i si vectorii proprii {Y(i)} ai problemei standard. Din valorile proprii i se obtin pulsatiile proprii (frecventele circulare) ale oscilatiei:

i =

420 EI i ml 4

[rad/s]

(41)

si apoi vectorii proprii ai problemei generale {Xi}, cu care se pot construi formele sau modurile proprii de vibratie ale barei analizate.

50

2.5. ANALIZA STRUCTURILOR DIN BARE PRIN METODA ELEMENTELOR FINITE

Orice constructie are o structura de rezistenta, alcatuita dintr-un ansamblu de elemente de constructie legate intre ele si la o baza fixa (teren), capabila sa preia incarcarile si sa le transmita la teren. Elementele de constructie din alcatuirea unui structuri pot fi: - de tip bara (elemente unidimensionale la care o dimensiune lungimea, este preponderenta comparativ cu cele dopua dimensiuni ale sectiunii transversale); - de tip placa (elemente bidimensionale la care doua dintre dimensiuni sunt mult mai mari decat cea de-a treia grosimea) - de tip bloc sau masiv (elemente tridimensionale la care toate cele trei dimensiuni sunt comparabile intre ele ca ordin de marime) In functie de tipul elementelor de constructie care alcatuiesc structurile de rezistenta, acestea se pot clasifica in: - structuri din bare - cu noduri articulate (grinzi cu zabrele) - cu noduri rigide (cadre) - de zidarie - structuri din pereti - din diafragme plane, neplanare si nuclee din beton armat turnate monolit - din panouri prefabricate din beton armat - structuri mixte, alcatuite din elemente de tip bara si pereti legate intre ele, care sunt de doua tipuri: * stalpi si diafragme (nuclee), ca elemente de rezistenta verticalelegate prin rigle de cuplare si plansee; * stalpi dispusi numai la parter si apoi continuati cu diafragme (structuri cu parter flexibil) mai putin indicate in zone seismice. In acest capitol vor fi analizate structurile de bare pentru ca: - sunt destul de folosite ca structuri de rezistenta la constructii industriale, social-culturale, de locuinte, poduri, telecomunicatii etc. - celelalte tipuri de structuri din pereti sau mixte se pot modela pentru calcul prin modele structurale din bare, pe baza unor simplificari si schematizari; - metodologia de analiza a structurilor din bare poate fi adaptata si extinsa la analiza celorlalte tipuri de structuri.

2.5.1 ANALIZA STRUCTURILOR DIN BARE CU NODURI ARTICULATE

Structurile de rezistenta din bare metalice, imbinate la noduri prin sudura, nituire sau bulonare se modeleaza pentru calcul prin modele structurale din bare cu noduri articulate. In functie de modul de dispunere a barelor aceste structuri sunt: - plane, cand barele se gasesc intr-un plan: grinzi cu zabrele cu una sau mai multe deschideri, arce cu zabrele etc. (fig. 1a); in general orice structura din bare cu inima plina se poate realiza din bare cu zabrele; - spatiale, cand barele dispuse in spatiu, din care enumeram acoperisurile reticulare, semnalele geodezicxe, turnurile cu zabrele, antenele radio si televiziune, stalpii de inalta tensiune, turnuri de rafinarii, stalpi ai barelor industriale etc. (fig 1b)

51

In barele unor astfel de structuri actiunile exterioare, aplicate de obicei la noduri, produc cu preponderenta eforturi axiale, care se predetermina prin metoda deplasarilor sub forma matriciala stabilita pe baza principiului metodei elementului finit. In aceasta metoda nu are importanta daca structura cu noduri articulate este static determinata sau static nederminate si datorita acestei generalitati, este utilizata cu preponderenta la elaborarea uno programe de calcul. Analiza unor astfel de structuri comporta: - determinarea deplasarilor nodurilor si eforturilor axiale din bare, produse de actiunile statice exterioare, printr-un calcul de ordinul I sau printr-un calcul de ordinul al II-lea (geometric neliniar), in care conditia de echilibru static se exprima pe structura nedeformata, respectiv deformata; - determinarea caracteeristicilor dinamice sau eventual determinarea variatiei in timp a deplasarilor nodurilor si eforturilor din barele structurii printr-un calcul de ordinul I, in cazul unor actiuni dinamice; - stabilirea incarcarii critice de pierdere a stabilitatii echilibrului prin divergenta.

52

Calculul static si dinamic geometric liniar (de ord. I) prin MEF

Stabilirea modelului structural discretizat Structura plana (fig 2a) se raporteaza la un sistem de axe XY si se discretizeaza in bare si noduri (aceasta discretizare este in acest caz naturala); Fiecarui nod i se acorda cate doua grade de libertate de translatie dupa axele X, Y si cu deplasarile respective se construieste vectorul: {D}=[{D1x D1y}T ... {Dix Diy}T ... {Dnx Dny}T]T (1) numit vectorul deplasarilor nodurilor si in mod corespunzator vectorul: {P}=[{P1x P1y}T ... {Pix Piy}T ... {Pnx Pny}T]T (2) numit vectorul fortelor nodale.

Py

Pz

Diz Diy Dix

P4y P2x

Diy
i

Dix Px

a) Fig. 2

b)

Pentru structura spatiala raportata la sistemul de axe XYZ (fig. 2b) se acorda cate 3 grade de libertate translatiile dupa cele trei axe astfel ca vectorul {D} cuprinde subvectori de forma: {Di}={Dix Diy Diz }T (3) si la fel vectorul fortelor concentrate din noduri {Pi}={Pix Piy Piz }T (4) In cazul calculului static componenetele acestor vectori sunt constante iar in cazul calculului dinamic ele variaza in timp. In vectorul {D}componentele deplasarilor dupa directia legaturilor structurii pot fi: nule (legaturi fixe), cunoscute ca marime(cedari de reazeme) sau proportionale cu reactiunile (legaturi elastice), iar in vectorul {P}, componentele corespunzatoare reprezinta fortele din legaturi (reactiuni) necunoscute. Analiza barei dublu articulate ca element finint in calculul de ordinul I - Bara curenta din structura, considerata element finit, se raporteaza la un sistem de axe propriu (local) XY si, in fiecare extremitate a sa, se acorda cate un grad de libertate, translatia dupa axa barei. - Cu cele doua deplasari se construieste vectorul deplasarilor nodale elementale si, in mod corespunzator, vectorul fortelor (eforturilor) nodale (fig. 3a). u N {d e } = 1 ; {S e } = 1 (5) u 2 N 2

53

N2

N2

u2=0
N2= EA l

u2
qx ux
N1

N1

u1=1
N1=EA l

u1
a) b) Fig. 3

c)

- Campul deplasarilor se aproximeaza printr-un polinom de gradul I, adica se considera ca are o variatie liniara: 1 (6) u x = u ( x ) = 1 + 2 ( x) = [1 x] = [P( x )]{ } 2 Care trebuie sa exprime deplasarile oricarui punct al elementului finit. Aceasta functie contine cate un coeficient necunoscut i pentru fiecare grad de libertate al elementului finit. - Parametrii i, i=1,2 coordonate generalizate) trebuie exprimati prin vectorul {de}, pe baza conditiilor la limita, adica a conditiilor ca valorile functiei de deplasare de la extremitatile elementului finit sa fie egale cu deplasarile acestor extremitati: ux(0)=u1 ; ux=(l)=u2 (7) Din care rezulta: u u (8) 1 = u1 ; 2 = 2 1 l Astfel ca functia de deplasare 6 devine: u x x u x = u ( x) = 1 u1 + u 2 = [ N1 ( x ) N 2 (x )] 1 = [ N i ( x )]{d e } (9) l l u 2
Unde

N i ( x ) , i=1,2 sunt functii de forma (sau de interpolare)

Deplasarile ux se exprima deci prin vectorul linie [ N i (x ) ] al functiilor de forma si vectorul deplasarilor nodale elementale; functiile de forma variaza liniar in lungul barei si au valorile unitare sau nule la extremitati (fig. 3b); ele sunt functii de aproximare tip Lagrange. Campul deformatiilor specifice, stabilit pe baza relatiei dintre deplasari si deformatiile specifice, are expresia: u du 1 1 x = x = ( u1 + u 2 ) = [1 1] 1 = [B ]{d e } (10) dx l l u 2 Se observa ca deformatiile specifice liniare sunt constante si se exprima prin vectorul deplasarilor elementale. Legea fizica (Hooke), care leaga tensiunile de deformatiile specifice. x = E x = E[ B]{d e } (11) Unde E modulul de elasticitate longitudinal si s-a tinut seama de (10). Astfel si tensiunile s-au exprimat prin vectorul deplasarilor elementale. Conditia de echilibru static a e.f., exprimata cu ajutorul LMV permite legarea eforturilor nodale de deplasarile nodale. Aceasta conditie se exprima prin relatia: Lext = U , (12)

54

adica variatia lucrului mecanic exterior este egala cu variatia energiei potentiale de deformare sau altfel spus, eforturile nodale elementale trebuie sa fie static echivalente cu tensiunile interne. Deplasarea virtuala infinitezimala consta dintr-o variatie a deplasarilor nodale elementale {d e } , o variatie a campului de deplasari: u1 T {u x } = [ N 1 N 2 ] = [ N i ]{d e } = { d e } [ N i ]T (13) u 2 in baza rel. (9) si o variatie a campului deformatiilor specifice: { } = [ B]{d e } = {d e }T [B ]T (14) in conformitate cu rel. (10). - Daca in lungul barei existasi o intensitate de incarcare qx (fig. 3a) atunci variatia lucrului mecanic exterior este: T l l N 1 (15) Lext = u1 N1 + u 2 N 2 + u x q x dx = {d e } {S e } + {d e }T q x dx 0 0 N 2 T sau: Lext = {d e } ({S e } + {Qe }) (16)
x 1 l q x l 1 unde: {Qe } = (17) q x dx = x 2 1 0 l reprezinta vectorul reactiunior de la extremitatile elementului finit produs de incarcarile qx considerate uniform distribuite. Daca nu exista astfel de incarcari acest vector este nul iar pentru alte tipuri de incarcari reactiunile se determina cu rel. (17). Variatia energiei potentiale de deformare este: U = { x }{ }dV = {d e }T [B ]T E[B ]dV {d e } = {d e }T [k e ]{d e } (18) V V2 e Unde s-a tinut seama de expresiile (11) si (14) ale deformatiei specifice virtuale si a tensiunii; s-a notat: l 1 11 [k e ] = [B]T E[B ]dV = E [1 1] dA dx = EA (19) 11 2 l l 1 Ae Ve 0
l

care reprezinta matricea de rigiditate a e.f. (bara dublu articulata) Tinand seama de expresiile (16) si (18), conditia de echilibru static: {d e }T ({S e } + {Qe }) = {d e }T [k e ]{d e }T (20) sau dupa simplificarea cu [k e ]{d e } {Qe } = {S e } (21) Care reprezinta relatia fizica elementala sau modelul numeric elemental in sistemul de axe local (propriu), XY, utilizata in calculul static al structurilor cu noduri articulate. Obs. 1 Aceasta relatie elementala poate fi obtinuta si prin procedeul staticii constructiilor astfel (fig. 3.3c): - se da o deplasare u1=1, iar extremitate 2 este blocata (u2= ), in extremitatea 2 reactiunea EA ; este N2=N1= l - s-a obtinut astfel prima coloana din matricea de rigiditate [ke]; - considerand u1=0 si u2=1 se obtine cea de-a doua coloana. In cazul vibratiilor longitudinale libere neamortizate, in lungul barei actioneaza fortele de inertie: qx=-m=-Ax (22) unde: m intensitatea de masa (masa pe unitatea de lungime); densitatea materialului; A aria sectiunii transversale; 55

unde

x acceleratia. Tinand seama de expresia deplasarii data de (6), relatia (22) devine: & q x = m N i d& (23) e & d& - vectorul acceleratiilor nodale elementale.

{ }
e

[ ]{ }
l

Variatia lucrului mecanic exterior este: (24) e 0 unde s-a tinut seama de (13) si (23); aceste relatii se pot scrie sub forma: & Lext = {d e }T {S e } [me ] d& (25) e unde [me] matricea consistenta a maselor (sau de inertie): x 2 x x 1 1- 2 l l N1 N1 N 2 l l l dx = ml 2 1 dx = m I = m (26) 2 6 1 2 N 2 N1 N 2 x x x 0 0 2 1 l l l Tinand seama de rel. (25) si (28) a lucrului mecanic exterior si a energiei potentiale de deformare, conditia de echilibru dinamic (12) devine:
0

& & Lext = u1 N 1 + u 2 N 2 {u x }T mu x dx = {d e } {S e } m N

& [ ] [N ]dx {d&}

T

{ })

& {de } ({Se } [ me ]{d&}) = { de } [ ke ]{de } sau e

T T

& [ ke ]{de } + [ me ]{d&} = {Se } e

(27)

e reprezinta relatia fizica elementala (modelul numeric elemental) in sistemul de axe propriu xy, utilizata in calculul dinamic al structurii din bare. Obs. 2 In fenomenele dinamice efectul matricei de rigiditate este mai important decat efectul matricei de inertie; de aceea se pot utiliza functii de forma constante, definite prin: l l N 1 ( x) = 1 daca x< ; N 1 ( x) = 0 daca x 2 2 (28) l l N 2 ( x) = 0 daca x ; N 2 ( x) = 1 daca x > 2 2 care introduse in (26) conduc la matricea maselor concentrate la extremitatile e.f. ml 1 0 (29) [ me ] = 0 1 2 Relatiile fizice elementale din calculul static sau dinamic (21) sau (27), din sistemul de axe local xy, trebuie trecute in sistemul de axe structural (global sau general); aceasta se face pe baza relatiei de transformare a vectorilor in doua sisteme de axe. In cazul structurilor plane, deplasarea u1 dupa axa x a barei se descompune dupa directiile X si Y ale sistemului de axe global (fig. 4a), rezultand relatia de transformare: O relatie asemmanatoare se obtine pentru deplasarea u2, astfel ca o exprimare matriciala rezulta: D1x 0 D1 y u1 cos sin 0 (31) = 0 cos sin D2 x u2 0 D2 y 56

sau compact

{de } = [Te ]{De }

(32)

unde [Te] matricea de transformare elementala; {De} subvectorul deplasarilor nodale corespunzator nodurilor 1 si 2 pe care le leaga bara.

u1(N
a

1)

D1y(S1y)

D1x (S1x)

Daca in sistemul de axe general nodurile i,j pe care le leaga bara au coordonatele i(Xi,Yi), respectiv j(Xj,Yj), atunci: x j xi y j yi 2 2 (33) ; sin = l = ( x j xi ) + ( y j yi ) ; cos = l l In cazul structurilor spatiale, matricea detransformare din cele doua sisteme de axe, local si structural (fig. 4b) este: C C C 0 0 0 (34) [Te ] = 0xX 0xY 0 xZ C C C xX xY xZ unde Cxx, Cxy, Cxz cosinusii directori ai axei barei (1x) in raport cu axele sistemului structural de axe. Daca in sistemul de axe general nodurile i, j, pe care le leaga bara, au cooordonatele i(Xi, Yi, Zi) respectiv j(Xj, Yj, Zj), atunci:
l=

(x

xi ) + ( y j yi ) + ( z j zi )
2 2

(35)

In mod similar se transforma vectorul eforturilor nodale elementale. S1x 0 S1 y N1 cos sin 0 = {Se } = [Te ]{Se } * 0 cos sin S 2 x N2 0 S2 y cazul plan S1x S 1y CxX C xY C xZ 0 0 0 S1z N1 = S N 2 0 0 0 CxX C xY C xZ 2 x S2 y S2 z cazul spatial

(36)

{Se}* - vectorul eforturilor (fortelor nodale) elementale in sistemul de axe general. Pentru cele ce urmeaza este necesara legatura inversa dintre {Se}* si {Se} care nu se poate obtine prin inversarea matricei [Te] deoarece aceasta e dreptunghiulara. Se apeleaza la conditia de

57

echivalenta statica a celor doua sisteme de forte {Se} si {Se}*, exprimata prin LMV; din relatia (31) rezulta ca intre deplasarile virtuale corespunzatoare celor doua sisteme de forte exista relatia: (37) { de } = [Te ]{ De } deoarece matricea [Te] are elemente constante. Lucrul mecanic virtual efectuat de sistemul de forte {Se} pe deplasarile virtuale {de} corespunzatoare este: N T (38) Lext = u1 N1 + u2 N 2 = [ u1 u2 ] 1 = { d e } {Se } N2 iar cel produs de sistemul de forte {Se}* pe deplasarile virtuale corespunzatoare{De}, este: T (39) Lext = { d e } {Se } Conditia de echivalenta statica a celor doua sisteme de forte impune egalitatea celor doua expresii, adica: T T T T T { de } {Se } = { de } {Se } * sau { de } [Te ] {Se } = { de } {Se } * astfel ca

{Se }* = [Te ] {Se }

T

(40)

unde s-a tinut seama de (37) si de faptul ca operratia matriciala de transpunere satisface relatia: T ( A B ) = BT AT Premultiplicand relatia fizica elementala din calculul static (21) __ [Te]T si tinand seama de (31) rezulta: T T T [Te ] [ ke ][Te ]{De } [Te ] {Qe } = [Te ] {Se } [ ke ] *{De } {Qe }* = {Se } * (41) care reprezinta relatia fizica elementala (modelul numeric elemental) in sistemul de axe global ({Qe}*=0 daca nu exista incarcari distribuite in lungul barei) utilizata in calculul static al structurilor plane cu noduri articulate. Matricea de rigiditate elementala in sistemul de axe global (dupa efectuarea calculelor) va fi: EA [ k0 ] - [ k 0 ] T (42) [ ke ]* = [Te ] [ ke ][Te ] = l [ k0 ] [ k 0 ] unde 2 Cxx C xx Cxy C xx C xz 2 cos cos sin 2 C xyCxz (43) [ k0 ] = ; [ k0 ] = C xx C xy C xy 2 cos sin sin 2 C xx C xz C xyC xz Cxz pentru structuri plane pentru structuri spatiale Premultiplicand relatia fizica elementala din calculul dinamic (27) cu [Te]T se obtine: {Se }* = [ ke ] *{De } + [ me ]{De } (44)

care reprezinta relatia fizica elementala in sistemul de axe global, utilizate in calculul dinamic al structurilor din bare cu noduri articulate. Matricea consistenta de inertie in sistemul de axe global, dupa efectuarea calculelor va fi: ml 2k k T (45) [ me ]* = [Te ] [ me ][Te ] = k 0 20k 6 0 0 sau matricea maselor concentrate: ml k 0 (46) [ me ]* = 00 k 2 0

58

Asamblarea relatiilor fizice elementale din sistemul de axe general

Dupa ce au fost definite caracteristicile celor doua componente ale modelului structural discretizat bare si noduri caracteristicile structurii se vor obtine prin reunirea lor pe baza conditiilor de echilibru. Se efectueaza mai intai incidenta componentelor vectorului {De} cu componentele corespunzatoare ale vectorului {D}. La intersectia liniilor si coloanelor componentelor respective se pun termenii matricelor [ke]*, respectiv [me]* si in rest se completeaza cu zero. In fig. 5 se prezinta incidenta si expandarea in cazul structurilor plane cand nodurile i,j au doua grade de libertate; in cazul structurilor spatiale, in nodurile i,j ar mai interveni si deplasarile Diz, Djz. La fel se procedeaza cu matricea de inertie [me]* si vectorii {Qe}* si {Se}*. D1x D1 y D1x D1 y L Dix Diy D jx D jy Dnx Dny : M M D * * * * ix k11 k12 k13 k14 Diy * * * * k 21 k 22 k 23 k 44 : M M D * * * * jx k 31 k 32 k 33 k 34 D jy k * k * k * k * 41 42 43 44 : M M D nx Dny Se obtin astfel relatiile elementale expandate:
- pentru calculul static - pentru calculul dinamic

{ } = {S } & & k { D} + {m } { D} = {S }
k e { D} Q e
*

(47) (48)

care sunt raportate la dimensiunea vectorului {D}. Aceste relatii fizice expandate ale tuturor e.f. sunt sumate si egalate cu vectorul actiunilor nodale {P}, obtinandu-se: [ k ]{D} = {P} + {Q} pentru calculul static (49) & & [ k ]{D} + [ M ]{D} = {P} pentru calculul dinamic (50)

care reprezinta relatiile fizice structurale (modelele numerice structurale). Prin aceste operatii de sumare si egalare cu {P} se realizeaza conditia de echilibru a nodurilor, in care eforturile {Se}* echilibreaza actiunile exterioare {P}; eforturile din bare in calculul static constau din eforturile elastice [ke]*{De} si reactiunile produse de incarcarile din lungul barei {Qe}*, iar in cazul dinamic constau din eforturile elastice si cele de inertie [me]*{De}. Matricea [k] din rel. (49) si (50) reprezinta matricea de rigiditate a structurii si este singulara pentru ca structura se poate deplasa ca un rigid. Introducerea conditiilor de rezemare Aceasta presupune ordonarea vectorilor {D} si {P} astfel: D P {D} = n ; {P} = n Dr Pr

(51)

59

unde {Dn} subvectorul deplasarilor nodale libere (necunoscute); {Pn} subvectorul actiunilor nodale exterioare corespunzatoare; {Dr} subvectorul deplasarilor dupa directiile legaturilor structurii; {Pr} subvectorul reactiunilor din legaturile respective. Cazul cel mai frecvent intalnit in practica este cel al legaturilor fixe (rigide), astfel ca deplasarile corespunzatoare sunt nule ({Dr}=0). In mod similar trebuie rearanjate matricele [k] si [M], prin mutarea liniilor si coloanelor respective, astfel ca relatiile (49) si (50) devin:
knn k nr Dn Pn + Qn [ knn ]{Dn } = {Pn } + {Qn } = krn k rr 0 Pr + Qr [ krn ]{Dn } = {Pr } + {Qr }

(52)

sau, pentru calculul dinamic

& & knn k nr Dn M nn M nr Dn Pn + = , de unde krn k rr 0 M rn M rr 0 Pr

(53)

& & [ knn ]{Dn } + [ M nn ]{Dn } = {Pn } & & [ krn ]{Dn } + [ M rn ]{Dn } = {Pr } Calculul static se efectueaza pe baza relatiei (52) si rezulta: {Fn} 1 - deplasarile: { Dn } = [ knn ] ({ Pn } + {Qn }) - reactunile:

(54)

(55) (56) (57)

{Pr } = [ krn ]{Dn } {Qn }

- eforturile in sistemele de axe global si local {Se }* = [ ke ] *{De } {Qe } ; {Se } = [Te ]{Se } *

astfel ca problema de calcul static este complet rezolvata. Calculul dinamic se efectueaza pe baza primei relatii din (54) prin metode de integrare numerica specifice. De asemenea, calculul dinamic se poate efectua prin analiza modala, care presupune determinarea caracteristicilor dinamice a structurii, ce definesc vibratiile libere ({Pn}=0): - frecventele proprii; - vectorii (formele proprii) de vibratie. In acest scop, pentru deplasari se presupun variatii armonice in timp: (58) {Dn } = Dn0 sin (T + )

{ }

unde {Dn } vectorul amplitudinilor, pulsatia (frecventa circulara), unghiul de defazare. Introducand (58) in prima relatie (54) se obtine: (59) [ knn ] 2 [ M nn ] Dn0 = 0

){ }

ce reprezinta o problema de valori si vectori proprii generala. Prin rezolvarea acestei probleme se obtin matricele spectrala si modala: O (60) [] = i ; [ ] = [1...n ] O

folosite in analiza dinamica a structurilor prin metoda suprapunerii modale.

60

2.5.2. ANALIZA STRUCTURILOR DIN BARE CU NODURI RIGIDE PRIN M.E.F

Structurile de rezistenta din bare cu noduri rigide numite si cadre, sunt alcatuite din stalpi si grinzi (rigle). Analiza unor astfel de structuri comporta: -determinarea starii de deformare si de eforturi indusa de actiuni statice in barele structurii,printr un calcul de ordinul I(conditia de echilibru este scrisa pe structura nedeformata)sau de ordinul al IIlea(se tine seama de influenta fortei axiale asupra deformatiei din incovoiere); -determinarea caracteristicilor dinamice sau determinarea variatiei in timp a deplasarilor si eforturilor(time history)din structura printr un calcul de ordinul I; -stabilirea incarcarii critice de pierdere a stabilitatii echilibrului prin divergenta. CALCULUL STATIC SI DINAMIC,GEOMETRIC LINIAR(DE ORDIN I) PRIN METODA ELEMENTULUI FINIT In principiu trebuie parcurse aceleasi etape ca la calculul structurilor cu noduri articulate. Stabilirea modelului structural discretizat cu numar finit de grade de libertate Structura din bare se raporteaza la sistemul de axe structural(general sau global)plan xy sau spatial xyz(figura 1 a,b)

a)

b) Fig. 1 Discretizarea modelului structural in elemente finite(bare) si noduri naturala(evidenta);totusi,daca bara are sectiunea variabila(in trepte sau sub alta forma) se 61

introduc noduri rigide suplimentare celor naturale(intersectii stalp-rigla)si plasate in lungul barelor Fiecarui nod i se acorda cate 3 GDL pentru structura planului (translatiile dupa axele x, y Dix,Diy si rotirea Di-in raport cu axa perpendiculara pe planul xy si sensul pozitiv anterior (fig 1.b) si bare GDL pentru structura spatiala(translatiile Dix,Diy,Diz si rotirile Dix,Diy,Diz cu sensul pozitiv corespunzator regulei burghiului (fig 1a).Vectorii deplasarilor nodale vor fi formati din n subvectori {D} = {D1, D2 ,....., Di ,....., Dn }T (1) cu trei componente ptr plan si cu sase componente pentru spatiu
Di = {Dxi , Dyi , D i }T

(1a)

Di = {Dxi , Dyi , Dzi , D xi , D yi , D zi } (1b) unde n-numarul nodurilor modelului discretizat , incluziv al celor de reazem cunoscute :nule,daca legaturile sunt fixe(rigide),cu marime precizata daca legaturile au suferit cedari sau cu marime proportionala cu reactiunile,daca legaturile sunt flexibile In mod corespunzator se construieste vectorul actiunilor nodale{P},format din n
subvectori cu 3 respectiv 6 componente: unde pentru plan iar pentru spatial

{P} = {P , P2 ,..., Pi ,..., Pn }T 1

T
T

(2) (2a) (2b)

{Pi } = {Pix Piy M i }

{Pi } = {Pix Piy Piz M ix M iy M iz }

In vectorul {P} reactiunile din legaturile structurii sunt necunoscute si toate celelalte componente sunt actiunile exterioare date

Analiza barei ca element finit

Bara curenta din structura se raporteaza la un sistem de axe propriu (local)plan,xy,sau spatial,xyz,cu originea intr o extremitate(fig 2a,b) Fiecarei extremitati a barei i se acorda cate 3 GDL,pentru bara plana(translatiile u,v dupa axele x,y si rotirea in raport cu axa perpendiculara pe planul xy si sensul pozitiv antiorarfig 2a)si 6 GDL pentru bara din structura spatiala(translatiile u,v,w dupa cele 3 axe si rotirile respective, x -din torsiune, y si z din incovoiere) Cu aceste deplasari se construiesc vectorii deplasarilor elementale cu 6 componente ,respectiv 12 componente

{de } = {u1 v1 1 u2 v2 2 }T
{de } = {u1 v1 w1 x1 z1 y1 u2 v2 w2 x 2 z 2 y 2 }T

in plan in spatiu

(3a) (3b)

62

Fig. 2 In mod corespunzator se alcatuiesc vectorii elementali ai eforturilor(fortelor)elementale: {Se } = {N1 Q1 M1 N 2 Q 2 M 2 }T in plan (4a)

{Se }={N1 Q y1 Q z1 M x1 M z1 M y1 N 2 Q y2 Q z2 M x2 M z2 M y2 } in spatiu

(4b)

Campul deplasarilor dintr o bara a structurii plane se aproximeaza prin polinoame de gradul I pentru deplasarea dupa axa barei si de gradul al III lea pentru deplasarea transversala,astfel ca:

u( x) 1 {d ( x)} = v( x) = 0 ( x) 0

x 0 0

0 1 0

0 x 1

0 x2 2x

1 2 0 x 3 3 = [ P( x)]{ } (5a) 4 3x2 5 6

Unde s-a tinut seama ca (x)=v(x). Pentru bara din structura spatiala,campul deplasarilor se aproximeaza prin urmatoarele polinoame:

u(x) v( x) w(x) {d ( x)} = = x (x) z (x) y ( x)

1 0 0 0 0 0

x 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0

0 x 0 0 1 0

0 x2 0 0

0 x3 0 0

0 0 1 0 0 0

0 0 x 0 0 1

0 0 x2 0

0 0 x3 0

0 0 0 1 0 0

0 0 0 x 0 0

2x 3x2 0 0

0 0 2x 3x2

1 2 3 4 5 6 = [ P( x)]{} (5b) 7 8 9 10 11 12

Unde s-a tinut seama ca

z (x)=v(x) si y (x)=w(x).

Se observa ca in polinoamele alese,numarul coeficentilor generalizati i coincide cu numarul GDL al barelor respective. Deplasarile generale anterioare,{d(x)},se exprima prin deplasarile nodale,{d}, pe baza conditiilor la limita,deoarece deplasarile nodale reprezinta valorile deplasarilor generale pt x=o si x=l;pentru cazul plan,din relatia (5a)rezulta:

63

1 2 u1 1 0 0 0 0 0 3 {d(0)}= v1 = 0 0 1 0 0 0 ;{d (l )} = 0 0 0 1 0 0 4 1 5 6 care se scriu in forma matriceala mai compacta astfel:

u2 v2 = 2

1 0 0

l 0 0

0 1 0

0 l 1

0 l2 2l

1 2 0 3 l 3 (6) 4 3l 2 5 6

u1 v 1 d (0) 1 = = d (l ) u2 v2 2

1 0 0 1 0 0

0 0 0 l 0 0

0 1 0 0 1 0

0 0 1 0 l 1

0 0 0 0 l2 2l

1 2 3 => {d e } = [ A]{ } (7) 0 4 l 3 5 3l 2 6 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 l3 0 0 3l 2 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 l 0 0

Procedand similar pentru cazul spatial rezulta din (5b): 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 [ A] = 1 l 0 0 0 0 0 0 0 2 3 0 0 1 l l l 0 0 0 0 0 0 0 0 1 l l2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 2l 3l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2l

(8)

Vectorul parametrilor necunoscuti {i}poate fi obtinut prin inversarea relatiei (7)

{ } = [ A]1{d e }

(9)

64

 1 1 l 0 1 [ A] = 0 0 0

0 0 1 0 3 l2 2 l3

0 0 0 1 2 l 1 l2

0 1 2 0 0 0 0

0 0 0 0 3 l2 2 3 l

0 0 0 -pentru cazul plan 0 1 l 1 l2

(10a)

iar pentru cazul spatial:

1 1 l 0 0 0 0 1 [ A] = 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 3 l2 2 l3 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 3 l2 2 l3 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 l

0 0 0 1 2 l 1 l2 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 2 l 1 l2 0 0

0 1 l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 3 l2 2 3 l 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 3 l2 2 3 l 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 l

0 0 0 0 1 l 1 l2 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 l 1 l2 (10b) 0 0

Introducand (9) si (10a) in functiile de deplasare din (5a),fara a considera insa si functia rotire ,care este derivata sagetii,se obtine pentru cazul plan

65

u ( x ) 1 {d redus ( x )} = = v( x) 0

x 0

0 1

0 0 1 1 0 0 l 0 1 0 0 0 0 x x 2 x3 0 0 1 3 2 0 2 l l 2 1 0 l3 l2

0 1 l 0 0 0 0

0 0 0 0 3 l2 2 3 l

0 0 u1 v 1 0 N1 0 0 N 2 0 0 1 = 0 N1 N 2 0 N 3 N 4 u2 0 v2 1 2 l 1 l2

redus ( x )} = [ N i ( x )]{d e } sau {d

(11)

unde - {N i ( x)} matricea functiilor de forma

x x N1 ( x ) = 1 ; N 2 ( x ) = l l 3 2 2 3 2 1 N1 ( x ) = 1 2 x + 3 x ; N 2 ( x ) = x x 2 + 2 x 3 l l l l 3 2 1 1 N 3 ( x) = 2 x 2 3 x 3 ; N 4 ( x) = x 2 + 2 x 3 l l l l

(12)

Care reprezinta functiile de forma cunoscute din cursurile precedente. La fel,pentru cazul spatial rezulta:
u1 v 1 w1 x1 0 z1 0 y 1 N 4 u2 0 v2 w2 x 2 z 2 y2

u( x) v( x) {d redus ( x )} = = w( x) x ( x )

N1 0 0 0

0 N1 0 0

0 0 N1 0

0 0 0 N1

0 N2 0 0

0 0 N2 0

N2 0 0 0

0 N3 0 0

0 0 N3 0

0 0 0 N2

0 N4 0 0

(13)

cu aceleasi functii de forma. Campul deplasarilor se exprima astfel prin deplasarile nodale

{d redus ( x)} = [ N i ( x)]{d e }

(14)

Relatiile dintre deformatiile specifice si deplasari permit exprimarea campului deformatiilor specifice prin vectorul deplasarilor nodale.Pentru bara dintr o structura plana solicitata la intindere(compresiune) si incovoiere plana,in calculul de ordinul I deformatia specifica

66

liniara a unei fibre aflata la distanta y de planul neutru este data de relatia:

x =

u x

+x

du d 2v = y 2 dx dx

(15)

Primul termen corespunde solicitarii de indindere (compresiune),iar cel de al doilea termen corespunde incovoierii,asa cum rezulta din figura 3a,ce reprezinta incovoierea unui element infinit zecimal de bara;dreapta BC este paralela cu OA si deci CD reprezinta alungirea fibrei de la distanta y de planul neutru.Din asemanarea triunghiurilor curbilinii OAB si BCD rezulta: y v '' sau x v = yv '' xv = = y (16) 3 2 2 [1 + ( v ') ]
2 pentru ca se poate neglija (v ') in raport cu 1.

Pentru bara dintr o structura spatiala,solicitata la intindere(compresiune)cu incovoiere oblica si torsiune libera,deformatiile specifice,liniara si unghiulara,vor fi exprimate prin:

x = xu + xv + w x =

d du d 2v d 2w y 2 z 2 ; = r x dx dx dx dx

(17)

Fig. 3 Unde in x s-a adaugat termenul datorat si incovoierii din plan xz,iar pentru relatia rezulta din figura 3b: BB ' = dx = rd x (18) Tinand seama ca sectiunea s-a rotit cu dx. Introducand (14) in (16)sau (17) def. specifice exprimate prin deplasarile nodale elementale {d c } ;ptr bara din structura plana rezulta:

x = N1 ' yN1 '' yN ''2

u1 v 1 N 2 ' yN ''3 yN 4 '' 1 = [ B]{d e } u 2 v2 2

(19a)

respectiv

67

{} = x=

N ' yN ' zN ' 1 1 1 0 0

0 rN ' 1

yN' 2 zN2 ' N2 ' yN3 ' zN3 ' 0 0 0 0 0

yN4 ' zN4 ' {de} (19b) rN2 ' 0 0 0

(19c)

pentru bara din structura spatiala .General { }=[B]{d e }

Tensiunile din bara se evalueaza cu ajurotul deformatiilor specifice din (19) prin legea fizica de comportare a materialului(legea lui Hook) o pentru bara din structura plana x = E x = E[ B ]{d e } o pentru bara din structura spatiala:

x E O x = = [ E ][ B ]{d e } O G

{ }=[E][B]{d e }

(20)

Conditia de echilibru a barei exprimata cu ajutorul principiului LMV

Lext = U

(21)

adica variatia lucrului mecanic exterior trebuie sa fie egala cu variatia energiei potentiale de deformare. Deplasarea virtuala se obtine printr o variatie infinitezecimala a deplasarilor nodale elementale { d e } si a functiilor de deplasare { d ( x)} = [ N i ( x)]{ d c } (22) care in baza relatiilor (14)si (19)produc o variatie a deformarii specifice: { } = [ B ]{ d c } (23) In cazul calculului static,efectueaza lucru mecanic virtual exterior eforturile de la capetele elementului finit si incarcarile distribuite in lungul sau,pe deplasarile corespunzatoare.Daca se noteaza cu {p(x)} vectorul intensitatilor incarcarilor din lungui barei,atunci: l l static T T T L ext = { d e } {S e } { d ( x )} { p ( x )}dx = { d c } {S c } [ N i ( x )]T { p ( x )}dx 0 0

(24)

Lext static = { d e }T ({Se } {Qe })

unde s-a tinut seama de (22) si de relatia ([ A][ B ])T = [ B ]T [ A]T . Pentru cazul plan,vectorul intensitatilor incarcatorilor are 2 componente(fig 2.a),iar pentru bara din structura spatiala are 4 componente(fig.2b).Tinand seama de(11)-plan sau (14)-spatial rezulta: -plan
N1 0 l 0 T = { de } {Se } 0 N2 0 0 0 N1 l N2 px ( x) T dx = { de } {Se } 0 py ( x) 0 N3 N4 px N1 py N1 py N 2 T = { de } ({Se } {Qe }) (25a) px N2 py N3 p N y 4

Lstaticext

-spatial

68

 Lstaticext

px N1 py N1 pz N1 m N x 1 p N px y 2 p l l pz N2 T T T y T = { de } {Se } [Ni (x)] dx = { de } {Se } dx = { de } ({Se }{Qe }) (25b) 0 0 px N2 pz mx py N3 p N z 3 mx N2 py N4 pz N4

unde {Qe } -vectorul reactiunilor de bara dublu incastrata produsa de actiunile exterioare distribuite in lungul barei. Pentru incarcari uniform distribuite,componentele vectorului reactiunilor obtinut prin efectuarea integralelor din (25a) respectiv (25b) vor fi: l px 2 l H1 py 2 V 2 1 p l M y 12 {Q e } = 1 = plan ; H2 p l V2 x 2 M2 p l y 2 2 p l y 12

69

 l px 2 l py 2 l pz 2 H1 V m l 1 x2 W1 2 p l M x1 y 12 M z1 2 p l M y1 z 12 {Qe } = = spatiala H2 p l V2 x 2 W2 p l M x2 y 2 M z2 p l M z 2 y2 mx l 2 2 p y l 12 l2 pz 12

(26)

Pentru alte incarcari se pot utiliza tabelele cu reactiuni din statica.Intensitatiile incarcarilor s-au considerat pozitive cand actioneaza invers deplasarilor ,dupa conventia din R.M. si de aceea LMV efectuat de aceste incarcari este negativ. In cazul calculului dinamic,campul deplasarilor depinde de variabilele spatiale si temporale,iar lucrul mecanic virtual exterior este efectuat de eforturile elementale si fortele de inertie distribuite in lungul barei,in functie de distributia masei si a & & ( (27) acceleratiilor { pin ( x, t )} = m{d&x, t )} = m[ N i ( x)]{d&(t )} e unde s-a tinut seama de relatia(14)si ca functiile de forma depind numai de abcisa x,iar deplasarile nodale depind numai de timp. Rezulta ptr LMV exterior expresia:

l & T & L ext = { d e } {Se } { d ( x)} { pin ( x, t )}dx = { d e } {S e } + { d e } [ N i ( x)] ( m[ N i ( x)])dx {d e } = 0 0 l &} = { de }T {Se } ( m[ Ni ( x)]T [ Ni ( x)]dx){d& e 0
l dinamic T T T T

&} Ldinamic ext = { d e }T ( Se ) [ me ]{d& e

(28)
70

unde

[ me ] reprezinta matricea de inertie elementala(matricea maselor)

l

[ me ] = m[ N i ( x)]T [ N i ( x)]dx
0

(29)

In cazul barei din structura plana,tinand seama de (11)rezulta:

N1 0 l 0 [me ] = m N 0 2 0 0

N12 0 0 0 N 21 N1 l 0 N2 N1 N2 N1 0 0 N2 0 0 dx = m 0 0 N1 N2 0 N3 N4 0 N1 N2 0 N3 0 N3 N1 N4 0 N4 N1

0 N1N2 N 22 0 N3 N2 N4 N2

N1 N2 0 0 N2 0 0
2

0 N1N3 N1N4 N2 N3 N2 N4 0 0 N32 N3 N4 N4 N3 N 24 0

(30)

sau daca se considera masa uniform distribuita(bara avand sectiunea constanta m=A)),dupa efectuarea calculelor,se obtine matricea de inertie consistenta elementala sub forma:

[ me ] = ml

1 3 0 0 1 6 0 0

0 13 35 11l 210 0 17 210 13l 420

0 11l 210 l3 105 0 13l 420 3l 2 420

1 6 0 0 1 3 0 0

0 17 210 13l 420 0 13 35 11l 210

0 13l 420 3l 2 420 0 11l 210 l2 105

(31)

care surprinde efectul vibratiilorlongitudinale si transversale plane necuplate intre ele;evident ca se poate renunta la vibratiile longitudinale si atunci prima si a patra linie si coloana din matrice vor avea toate elementele nule. Observatie.Pentru ca influenta matricei de inertie asupra raspunsului structurii este mai mic decat cel al matricei de rigiditate,pentru determinarea matricei de inertie se pot folosi si -------- v(x) functii de forma liniare: N 1 ( x ) = N 1 ( x ); N 2 ( x ) = 0; N 3 ( x ) = N 2 ( x ); N 4 ( x ) = 0 care indroduse in relatia(30) conduce la:

(32)

71

1 3 0 0 [ me ] = ml 1 6 0 0

0 1 3 0 0 1 6 0

0 0 0 0 0 0

1 6 0 0 1 3 0 0

0 1 6 0 0 1 3 0

0 0 0 0 0 0

(33)

ce reprezinta matricea semiconsistenta a maselor. Se pot defini functii de forma unitare,definite pe jumatate de deschidere pentru amblele deplasari u(x) si v(x) si atunci se obtine

1 2 0 0 [ me ] = ml 1 2 0 0

0 1 2 0 0 1 2 0

0 0 0 0 0 0

1 2 0 0 1 2 0 0

0 1 2 0 0 1 2 0

0 0 0 0 0 0

(34a)

ce reprezinta matricea maselor concentrate. Similar se obtine

[ me ] pentru bara din structura spatiala

72

 [me ] = ml

1 3 0 0 0 0 0 1 6 0 0 0 0 0

0 13 35 0 0 11l 210 0 0 17 210 0 0 13l 420 0

0 0 13 35 0 0 11l 210 0 0 17 210 0 0 13l 420

0 0 0 1 3 0 0 0 0 0 1 6 0 0

0 11l 210 0 0 l2 105 0 0 13l 420 0 0 3l 2 420 0

0 0 11l 210 0 0 l2 105 0 0 13l 420 0 0 3l 2 420

1 6 0 0 0 0 0 1 3 0 0 0 0 0

0 17 210 0 0 13l 420 0 0 13 35 0 0 11l 210 0

0 0 17 210 0 0 13l 420 0 0 13 35 0 0 11l 210

0 0 0 1 6 0 0 0 0 0 1 3 0 0

0 13l 420 0 0 3l 2 420 0 0 11l 210 0 0 l2 105 0

0 0 -13l 420 0 0 3l 2 420 0 0 11l 210 0 0 l2 105

(34b)

Ca si in cazul barelor din structura plana se pot stabili ptr bara din structura spatiala matrice de inertie semiconsistente sau matrice de inertie cu mase concentrate Variatia energiei potentiale de deformare,care se inmagazineaza in bara,indiferent de tipul actiunii exterioare este U= { }T { }dV = { d e }T [ B]T [ E ][ B]dV {d e }={ d e }T [ k e ]{d e } (35) v v unde s-a tinut seama de (20) si (23)si s-a notat matricea de rigiditate elementala

[ ke ] = [ B ]T [ E ][ B ]dv
v

(36)

In cazul barei din structura plana N1 ' yN ''1 yN ''2 [ N1 ' yN1 '' yN 2 '' [ ke ] = E v N2 ' yN 3 '' yN '' 4

N 2 ' yN ''3 yN ''4 ]dx

73

 N12 ' yN1 ' N ''1 l yN '1 N ''2 [ke ] = 0 N '1 N '2 yN '1 N ''3 yN '1 N ''4
Tinand seama ca

yN '1 N ''1 y2 N1 ''2 y2 N1 '' N2 '' yN2 '' N 2 ' y2 N1 '' N3 '' y2 N1 '' N4 ''
2 z

yN '1 N ''2 y2 N1 '' N2 '' y2 N2 ''2 yN2 '' N 2 ' y2 N2 ''2 N ''3 y2 N2 '' N4 ''

N '1 N 2 ' yN1 '' N2 ' yN ''2 N '2 N' 2 yN '2 N ''3 yN '2 N ''4
(38)
2

yN '1 N ''3 y2 N ''1 N ''3 y2 N ''1 N3 '' yN '2 N ''3 y2 N ''23 y2 N ''3 N ''4

yN '1 N ''4 2 y N ''1 N ''4 y2 N ''2 N ''4 y N '2 N ''4 y2 N ''3 N ''4 y2 N ''24

ydA = 0, y dA = I
A A

si de expresiile functiilor de forma (12),dupa efectuarea integralelor

EA l 0 0 [ ke ] = EA l 0 0

0 12 EI l3 6 EI l2 0 12 EI l3 6 EI l2

0 6 EI l2 4 EI l 0 6 EI l2 2 EI l

EA l 0 0 EA l 0 0

0 12 EI l3 6 EI 2 l 0 12 EI l3 6 EI 2 l

0 6 EI l2 2 EI l 0 6 EI l2 4 EI l

;I=I z

(39)

Pentru o bara dintr o structura spatiala matricea de rigiditate se obtine in mod similar si are dimensiunea 12x12:

74

 EA l 0 0 0 0 0 [ke ] = EA l 0 0 0 0 0

0 12EI 2 l3 0 0 6EI z l2 0 0 12EI 2 l3 0 0 6EI Z l2 0

0 0 12EIY l3 0 0 6EIY l2 0 0 12EIY l3 0 0 6EI Y l2

0 0 0 GIt l 0 0 0 0 0 GIt l 0 0

0 6EI 2 l2 0 0 4EI 2 l 0 0 6EI Z l2 0 0 2EI Z l 0

0 0 6EIY l2 0 0 4EIY l 0 0 6EIY l2 0 0 2EIY l2

EA l 0 0 0 0 0 EA l 0 0 0 0 0

0 12EI Z l3 0 0 6EI 2 l2 0 0 12EI Z l3 0 0 6EI Z l2 0

0 0 12EIY l3 0 0 6EIY l2 0 0 12EIY l3 0 0 6EIY l2

0 0 0 GIt l 0 0 0 0 0 GIt l 0 0

0 6EI Z l2 0 0 2EI 2 l 0 0 6EI 2 l2 0 0 4EI 2 l 0

0 6EIY 2 l 0 0 2EIY l 0 0 6EIY l2 0 0 4EIY l 0

(40)

Introducand expresiile variatiei llucrului mecanic exterior static si a variatiei energiei potentiale de deformare in cond. de echilibru,se obtine: { d e }T = ({Sc } {Qe }) = { d e }T [ ke ]{d e } (41a)

[k e ]{d e }={Se }-{Qe }

(41)

care reprezinta relatia fizica a e.f. in sistemul de referinta local(modelul numeric elemental)pentru calculul static al structurilor. Relatia fizica elementala pentru calculul dinamic rezulta:

&} [ke ]{de } + [me ]{d& = {Se } e

(42)

Relatiile fizice elementale din sistemul de axe local trebuie trecute in in sistemul de axe general(structural),in vederea scrierii cond. de echilibru pentru intreaga structura.In cazul plan,deplasarile u1, v1 , 1 din sist de axe local au componentele axe general si conf fig 4.: u1 = Dxi cos + Dyi sin v1 = Dxi sin + Dyi cos (43)

Dxi , Dyi ,i in sistem de

= D i

Figura 4 75

Relatii similare se scriu si pentru nodul 2 astfel ca: sin 0 0 0 u1 cos v sin cos 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 = 0 0 cos sin u2 0 v2 0 sin cos 0 0 0 0 0 0 2 0

0 0 0 0 0 1

Dxi D yi D i {d e } = [Te ]{De } Dxi Dyi D j

La fel se face transformarea eforturilor intre cele 2 sisteme de axe

{ S e } = [ T e ]{ S e } *

(b)

{ Q e } = [ T e ]{ Q e } *

(44)

si a reactiunilor produse de actiunile distribuite in lungul barei.Elementele matricii [Tc] de transformare din sistemul de axe local in sistemul de axe general,se calculeaza cu coordonatele nodurilor:

l = ( x j xi ) 2 + ( y j yi ) 2 ; cos =
a) {Se }* = [ ke ]*{De } + {Qe }*

x j xi l

; sin =

y j yi
l

(45)
(46) (47)

Relatiile fizice transformate in sistemul de axe general se scriu:

{Se }*=[k e ]*{De }+[m e ]*{De } b)

unde matricele de rigiditate si de inertie ale barei in sistemul general:

[ ke ]* = [Te ]T [ ke ][Te ] ; [m e ]*=[Te ]T [ me ]{Te }

Matrice de transformare se mai poate scrie: cos sin 0 [T0 ] [0] [Te ] = cu T0 = sin cos 0 -plan [0] [T0 ] 0 0 1 si spatial

a) (48)

[T0 ] 0 0 0 C xx C xy 0 0 [T0 ] 0 [Te ] = cu [T0 ]= C yx C yy 0 0 [T0 ] 0 Czx Czy 0 0 [T0 ] 0 Ansamblarea relatiilor fizice elementale -expandare -sumare {S e }* = [ k e ]*{D} + {Q e }* static a)expandare & & {S e }* = [ k e ]*{D} + [ me ]*{D} dinamic

C xz C yz Czz

b)

(49)

b)sumare [ k ] = [ k e ]*; [ M ] = [ me ]*; {Q}= {Qe }* Rzulta relatiile fizice structurale:

(50)

[ k ]{D} = {F } = {P} {Q} static & & [ k ]{D} + [ M ]{D} = 0 dinamic

(51)

76

3. METODA ELEMENTELOR FINITE N ANALIZA CONTINUULUI MATERIAL

O problem important n extinderea metodei elementelor finite la sistemele structurale continue (plane i spaiale) o constituie faptul c acestea nu prezint linii materiale care s indice modul de alegere a elementelor finite ca n cazul structurilor din bare. Cmpurile de deplasare, de tensiune i de deformaie din sistemele structurale supuse la diverse aciuni pot fi descrise cu ajutorul unor ecuaii difereniale cu derivate pariale. Formele variate ale structurilor, modul de rezemare, cuplarea elementelor componente, neomogenitile i anizotropia, complexitatea aciunilor, etc., nu permit s se obin totdeauna soluii analitice i, mai ales, soluii simple, care s poat fi utilizate n practic. De aceea MEF constituie un instrument puternic, care permite abordarea celor mai complexe situaii reale, folosind ca instrument de lucru calculatorul. n cazul structurilor continue divizarea n elemente finite este ntructva arbitrar, dar necesit introducerea n studiu a unor aspecte noi, specifice. Structura idealizat se discretizeaz n subdomenii disjuncte, prin linii n cazul plan (bidimensional) i prin suprafee n cazul spaial (tridimensional). Aceste subdomenii, asupra crora se fac unele conjecturi i crora li se atribuie o serie de proprieti specifice problemelor abordate, se numesc elemente finite, ca i n cazul structurilor din bare. Frontierele dintre elementele finite sunt linii, respectiv plane, iar interseciile lor determin puncte nodale. Fiecrui punct nodal i se ataeaz un numr minim de grade de libertate (cinematic): dou n plan i trei n spaiu. Gradele de libertate deplasri ataate nodurilor sunt de ordinul I. Prin considerarea i a altor mrimi, ca de exemplu a derivatelor de ordinul I i chiar de ordinul al II-lea, se introduc grade de libertate de ordin superior. Nodurile determinate de intersecia liniilor i/sau suprafeelor de diviziune se numesc primare, dar se pot utiliza i puncte de conexiune suplimentare, situate pe liniile de intersecie, respectiv pe suprafeele de intersecie, numite noduri externe secundare sau se pot folosi puncte interne nelegate de alte elemente finite. Gradul de nedeterminare cinematic nc a structurii discretizate (partiionat n elemente finite) este dat de numrul de puncte nodale n, de numrul de grade de libertate al unui nod l i de numrul de deplasri nodale impuse r. Dac l este acelai pentru orice nod, nc se calculeaz cu relaia: (1) nc = nl r Gradul de nedeterminare cinematic este deci egal cu numrul de deplasri nodale necunoscute. Elementele finite individuale se consider acionate de ncrcrile de pe suprafa, forele masice, eventual de temperatur, de forele de interaciune care iau natere pe frontierele de contact. Toate aceste aciuni se pot nlocui echivalent cu fore situate numai n noduri. Echivalena rezult din principiul de minim al energiei poteniale totale sau din teorema lucrului mecanic virtual. Se obine astfel o relaie de conexiune ntre forele nodale echivalente i deplasrile nodale. Pentru materiale liniar elastice relaia dintre vectorul forelor nodale echivalente i vectorul deplasrilor nodale este de proporionalitate i se realizeaz prin intermediul matricei de rigiditate a elementului. Reconstituirea sau asamblarea structurii se face cu pstrarea proprietilor topologice ale sistemului discretizat, prin cuplarea elementelor finite pe baza condiiilor de continuitate i a condiiilor de echilibru exprimate direct sau cu ajutorul lucrului mecanic virtual. Rezult astfel un sistem de ecuaii avnd ca necunoscute deplasrile nodale. Coeficienii acestui sistem formeaz matricea de rigiditate a structurii, corespunztoare discretizrii adoptate. Cunoaterea deplasrilor nodale permite determinarea strii de deformaie i a strii de tensiune din structur. Elementele finite unidimensionale au dou noduri la extremiti (fig. 1 a), n timp ce cele bii tri- dimensionale au mai multe noduri, n funcie de gradul de rafinare al metodelor de analiz (fig. 1 b, c, d, e, f, g).

77

i a)

j b) c)

d)

e)

f)
Fig.1

g)

Continuitatea n structur la elementele unidimensionale se realizeaz numai n noduri (fig. 2 a). n cazul structurilor cu elemente bi- i tri- dimensionale se poate realiza un anume grad de continuitate i ntre noduri, pe laturile sau feele adiacente (fig. 2 c, d).

a)

b)
Fig.2

c)

n funcie de modul de asigurare a continuitii n structur elementele finite sunt: 1. elemente finite neconforme, care realizeaz continuitatea numai n noduri; 2. elemente finite conforme, care realizeaz continuitatea n noduri i ntre noduri, pe frontierele dintre elementele finite i care, la rndul lor, pot fi: a) elemente finite cu deplasri conforme sau geometric-compatibile, la care n lungul frontierelor comune se menine continuitatea n deplasri; b) elemente finite cu tensiuni conforme, la care pe frontierele comune dintre elemente, tensiunile n acelai punct sunt egale; c) elemente finite cu conformare mixt, la care n lungul frontierelor comune continuitatea se realizeaz parial n deplasri i partial n tensiuni; 3. elemente finite cvasiconforme (cu continuitate parial). Continuitatea poate fi n deplasri dar i de ordin superior. Fiecare element finit se raporteaz la un sistem de referin propriu sau local. Structura se raporteaz la un sistem de referin general sau global. n particular, sistemele de referin ale elementelor finite i cel al structurii pot fi paralele, coplanare etc. Pe subdomenii, deci pe elemente finite, cmpul de deplasare se exprim sub o form parametric aproximativ, de obicei polinomial. Folosind ecuaiile geometrice i fizice i condiiile de echilibru pe element, exprimate direct sau cu ajutorul lucrului mecanic virtual, se stabilete o legtur biunivoc ntre forele echivalente din noduri (reprezentnd interaciunea cu structura) i deplasrile corespunztoare. Forele i deplasrile nodale, ca fore i deplasri generalizate, sunt coliniare i constituie componentele unor vectori: - vectorul forelor nodale {Fe}; - vectorul deplasrilor nodale {de}; 78

n cazul liniar elastic relaia dintre vectorul forelor nodale i vectorul deplasrilor nodale pentru un element finit este liniar. Proporionalitatea dintre cei doi vectori este realizat de matricea de rigiditate a elementului finit. Pentru a determina aceast relaie, deci matricea de rigiditate a unui element finit, sunt necesare urmtoarele etape: exprimarea cmpului de deplasri n funcie de deplasrile nodale, necesitnd un proces de interpolare; determinarea cmpului de deformaie i respectiv de tensiune cu ajutorul ecuaiilor geometrice i fizice ale elasticitii; exprimarea condiiilor de echilibru a fiecrui element finit (echilibrul prilor n virtutea echilibrului general al structurii), n mod frecvent folosind principiul lucrului mecanic virtual. n continuare se fac referiri la rezolvarea prin metoda elementelor finite a structurilor care se pot discretiza n elemente finite plane.

3.1. ELEMENTE FINITE PLANE

3.1.1. ELEMENTUL FINIT TRIUNGHIULAR N COORDONATE CARTEZIENE Se consider un element structural de tipul unei plci acionat de fore situate n planul ei i care se discretizeaz n elemente finite de form triunghiular (fig. 3).

Fig. 3

Fie un element finit triunghiular oarecare din structura considerat, raportat la sistemul de referin propriu xOy (fig. 4). Punctele nodale ale elementului finit coincid cu vrfurile triunghiului (noduri primare) i se numeroteaz cu i, j, k, numerotarea de la i la k fcndu-se n sens trigonometric (antiorar). Fiind vorba de o problem de elasticitate plan, fiecare punct nodal are dou grade de libertate, deplasrile ui,j,k i vi,j,k n direciile axelor de coordonate (fig. 4 b). Deplasrile se consider pozitive dac sunt n sensul pozitiv al axelor i negative n caz contrar. y k y Fxk uk Fyk vk k e i O a)
Fig. 4

j Fxi ui vi x Fyi

j i

uj Fxj vj Fyj x

b)

79

Cmpul de deplasare reprezentat de funciile u(x,y) i v(x,y) se ia sub forma unor polinoame liniare, fiind de clas cel puin C1 (cu derivatele de ordinul I nenule): u ( x, y ) = a1 + a 2 x + a3 y (2) v ( x, y ) = a 4 + a 5 x + a 6 y unde ai (i = 1, 2, ..., 6) sunt parametri generalizai, numrul lor fiind egal cu cel al gradelor de libertate nodale ale elementului finit. Deplasrile unui punct oarecare aparinnd elementului finit reprezint componentele vectorului deplasare d{u(x,y); v(x,y)}T (exponentul T indic operaia de transpunere). n formulare matriceal relaiile (2) se scriu: a1 u ( x, y ) 1 x y 0 0 0 (3) = {d } = [ ]{a} v ( x , y ) 0 0 0 1 x y a 6 n care 1 x y 0 0 0 T , {a} = {a1 a 2 a 6 } (4) 0 0 0 1 x y Parametrii generalizai, reprezentai prin componentele vectorului {a}, vor fi exprimai cu ajutorul parametrilor nodali, care formeaz un vector {de} = {ue ve}T, unde subvectorii {ue} i {ve} sunt: {u e }T = {u i u j u k }T ; {ve }T = {vi v j v k }T (5) Deplasrile nodale pot fi exprimate n raport cu parametrii generalizai folosind relaiile (2), n care coordonatele (x, y) iau pe rnd valorile din punctele i, j, k u i = a1 + a 2 xi + a3 y i vi = a 4 + a 5 xi + a 6 y i u j = a1 + a 2 x j + a3 y j v j = a 4 + a5 x j + a 6 y j (6)
u k = a1 + a 2 x k + a3 y k v k = a 4 + a5 x k + a6 y k sau compact, {u e } = [A1 ]{au }; {ve } = [A1 ]{av }
1 xi unde [A1 ] = 1 x j 1 x k yi yj yk

[ ] =

(7) (8)

Vectorul deplasrilor nodale {de} se poate scrie: u [A ] [0] au {d e } = e = 1 ve [0] [A1 ] a v sau

(9) (10)

{d e } = [A]{a}

Submatricele [0] sunt, ca i [A1], de dimensiune 3x3. Rezolvnd sistemele de ecuaii (6), respectiv (7), sau sistemul echivalent (10), se obin parametrii generalizai n funcie de deplasrile nodale. Soluia sistemului (10) se poate obine prin inversarea matricei [A]: {a} = [A]1 {d e } (11) -1 Matricea [A] fiind diagonal, [A] va avea forma: 1 [0] [A]1 = [A1 ] (12) 1 [0] [A1 ] Se inverseaz matricea [A1] dat de ( 8), obinndu-se:

80

 x j y k x k y j x k y i xi y k xi y j x j y i 1 [A1 ] = y k yi y i y j (13) y j yk 2 det[ A1 ] xk x j xi x k x j xi n continuare, n expresia vectorului deplasare (3) se nlocuiete {a} cu expresia sa dat de (11) i rezult: {d } = [ ][A]1 {d e } = [N ( x, y )]{d e } (14) Matricea [N(x,y)] se poate explicita dup cum urmeaz: N 0 0 0 N N [N (x, y )] = [ ][A]1 = i j k (15) 0 0 Ni N j Nk 0
1

unde Ni, Nj, Nk se numesc funcii de form i au expresiile: 1 (bi + y jk x + x jk y ) Ni = Se unde Se suprafaa (aria) elementului finit i bi = x j y k x k y j , y jk = y j y k , x jk = (x j x k ) , iar Nj i Nk se obin din (16) prin permutri circulare. Deplasrile u(x,y) i v(x,y) rezult: 0 0 u e u ( x, y ) N i N j N k 0 = 0 0 N i N j N k ve v( x, y ) 0 sau
u ( x, y ) = N i u i + N j u j + N k u k v ( x, y ) = N i v i + N j v j + N k v k

(16)

(17)

(18)

Folosind ecuaiile geometrice, care n cazul plan sunt u v u v x = , y = , xy = + x y y x se obin deformaiile specifice, care sub form matriceal se scriu: u 0 x x x u ( x, y ) v { } = y = = 0 y v( x, y ) y xy u v + y x y x Matricea simbolic 0 x 0 = B* y y x este un operator diferenial, care aplicat vectorului {d(x,y)} conduce la: { } = B * [N ( x, y )]{d e } n care B * [N ( x, y )] = [B( x, y )] i n continuare { } = [B(x, y )]{d e } unde [B(x,y)] n form dezvoltat este

(19)

(20)

[ ]

(21)

[ ]

(22) (23) (24)

[ ]

81

 N i N j N k 0 0 0 x x x N i N j N k 0 [B( x, y)] = 0 0 (25) y y y N i N j N k N i N j N k y y y x x x n general, [B(x,y)] depinde de x i y, dar n cazul analizat deplasrile u i v fiind funcii liniare, termenii matricei [N] depind liniar de x i y i derivatele lor sunt constante. Tensiunile se obin cu ajutorul legii lui Hooke, dup cum urmeaz: - pentru starea plan de tensiune x 0 x 1 { } = y = E 2 1 0 y (26) 1 1 0 0 xy xy 2 - pentru starea plan de deformaie 0 1 1 x x E (1 ) { } = y = 1 0 y (27) (1 + )(1 2 ) 1 1 2 xy xy 0 0 2(1 ) Ecuaiile (26) i (27) se pot scrie compact ntr-o singur form: { } = [E ]{ } (28) n care [E] este matricea de elasticitate a materialului. Se remarc asemnarea dintre forma (28) i legea lui Hooke pentru solicitri monoaxiale. Dac n relaia (28) se nlocuiete {} din (24) rezult: { } = [E ][B( x, y )]{d e } (29) Cunoscnd deplasrile nodale ale elementelor finite se pot determina deformaiile i tensiunile. Din echilibrul structurii rezult echilibrul prilor componente, deci al fiecrui element finit, acionat de forele masice proprii i de forele de pe contur reprezentnd efectul legturilor interne cu restul structurii. Pentru exprimarea echilibrului unui element finit se folosete principiul lucrului mecanic virtual n varianta deplasrilor virtuale, anume: Le = U (30) Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare se scrie: Le = ( Xu + Yv )dV + ( p nx u + p ny v )dS (31)
V S

unde X, Y componentele intensitii forelor masice; pnx, pny intensitile forelor pe conturul elementului finit; u, v deplasrile virtuale compatibile cu legturile; dV elementul infinitezimal de volum (n cazul bidimensional al elementului finit cu grosimea t = const., dV = tdS = tdxdy); dS elementul infinitezimal de arie de pe frontiera elementului finit. Variaia energiei poteniale de deformaie U corespunztoare deplasrilor virtuale are expresia: U = ( x x + y y + xy xy )dV (32)
V

unde x, y, xy tensiunile generate de forele masice i de pe frontiera elementului finit; x, y, xy variaiile virtuale ale deformaiilor.
82

{ } = { x , y , xy }T , { } = { x , y , xy }T
V S V

Cu notaiile vectoriale {FM } = {X , Y }T , {p n } = {p nx , p ny }T ,

{d } = {u, v}T

(33)

relaia ( 30) ia forma: T T T {d } {FM }dV + {d } {pn }dS = { } { }dV

(34)

innd cont de relaiile (14) i respectiv (24), rezult: {d } = [N ]{d e }, { } = [B]{d e } (35) Dac n condiia (34) se introduc variaiile virtuale ale vectorului de deplasare {d} i respectiv de deformaie {} din (35) i vectorul tensiunilor dat de relaia ( 28), aceasta devine: T T T T {d e } [N ] {FM }dV + {d e } [N ] {p n }dS =
V S

= {d e } [B(x, y )] [E ][B( x, y )]{d e }dV

T T V

(36)

Vectorul {de}T poate fi scos de sub integral i se simplific rezultnd: T T [N ] {FM }dV + [N ] {p n }dS = (37) [B(x, y )]T [E ][B( x, y )]dV {d e } = V Integralele din membrul nti reprezint forele echivalente n noduri, care formeaz vectorul {Fe}. Integrala din membrul al doilea dintre parantezele rotunde definete matricea de rigiditate a elementului finit i se noteaz [ke]: [k e ] = [B(x, y )]T [E ][B(x, y )]dV (38)
V V S

Dac elementul finit are grosime constant, atunci dV = tdS, unde t grosimea, dS element de arie de pe suprafaa median. Condiia (37) cu notaiile introduse devine: {Fe } = [k e ]{d e } (39) Matricea [ke] este ptrat, de dimensiune nexne, unde ne este numrul gradelor de libertate acordate elementului finit. Pentru analiza pe structur se face o reordonare a deplasrilor nodale, implicnd permutri corespunztoare ale liniilor din matricea de rigiditate, anume: u i = d e1 , vi = d e 2 , u j = d e3 , v j = d e 4 , u k = d e5 , v k = d e 6 Forele nodale echivalente se consider coliniare cu deplasrile nodale. innd cont de cele de mai sus, relaia (39) se mai poate scrie: Fe1 Fxi k11 k12 k13 k14 k15 k16 d e1 F F k e 2 yi 21 k 22 k 23 k 24 k 25 k 26 d e 2 Fe3 Fxj k 31 k 32 k 33 k 34 k 35 k 36 d e 3 (40) = = Fe 4 Fyj k 41 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46 d e 4 Fe5 Fxk k 51 k 52 k 53 k 54 k 55 k 56 d e 5 Fe 6 Fyk k 61 k 62 k 63 k 64 k 65 k 66 d e 6 Termenii de pe o coloan a matricei de rigiditate reprezint forele nodale corespunztoare unei deplasri unitare, celelalte deplasri fiind nule. De exemplu, coloana 2 se obine pentru de2 = 1 i de1 = de3 = de4 = de5 = de6 = 0. Condiia de echilibru a elementului finit conduce la sum nul pentru valorile termenilor oricrei coloane din matricea de rigiditate. n (41) se dau expresiile elementelor matricei de rigiditate

83

1 2 1 2 k11 = S1 y 23 + x32 ; k12 = S1 y 23 y 31 + x13 x32 2 2 1 1 + k13 = S1 y12 y 23 + x32 x 21 ; k14 = S1 x32 y 23 2 2 1 1 k15 = S1 x13 y 23 + x32 y31 ; k16 = S1 x 21 y 23 + y12 x32 2 2 1 2 1 2 k 22 = S1 y 31 + x13 ; k 23 = S1 y12 y 31 + x13 x 21 2 2 1 1 + k 24 = S1 x32 y 31 + x13 x 23 ; k 25 = S1 x13 y 31 2 2 1 k 26 = S1 x 21 y 31 + x13 y12 2 1 2 1 2 k 33 = S1 y12 + x 21 ; k 34 = S1 x32 y12 + x 21 y 23 2 2 1 1 + k 35 = S1 x13 y12 + x 21 y 31 ; k 36 = S1 x 21 y12 2 2 1 2 1 2 k 44 = S1 x32 + y 23 ; k 45 = S1 x13 x32 + y 23 y 31 2 2 1 1 2 2 k 46 = S1 x 21 x32 + y 23 y12 ; k 55 = S1 x13 + y 31 2 2 1 1 2 2 k 56 = S1 x13 x 21 + y12 y 31 ; k 66 = S1 x 21 + y12 2 2 unde s-au fcut notaiile S1 = 4 S e (1 2 ) / Et , xij = xi x j , yij = yi y j

(41)

(42)

Din cele prezentate mai sus se desprinde faptul c la un element finit dat, pentru exprimarea relaiei de legtur dintre forele nodale i deplasrile nodale, esenial este determinarea matricei de rigiditate cu relaia (38), care i conserv forma pentru oricare tip de element finit. Modificrile de coninut ale acestei relaii se datoreaz procesului de interpolare, numrului de puncte nodale i formei elementului finit.
3.1.2. ELEMENTE FINITE TRIUNGHIULARE N COORDONATE NATURALE

n continuare, pentru elementul finit triunghiular se folosesc coordonatele de arie sau naturale, care conduc la unele simplificri, mai evidente ndeosebi n cazul creterii numrului de puncte nodale pe element. Elementul finit triunghiular cu trei puncte nodale primare, prezentat anterior, se caracterizeaz prin variaia liniar a deplasrilor i se numete element finit liniar. Pentru creterea preciziei de calcul se folosesc: - elementul finit cuadratic, cu trei puncte nodale primare i trei puncte nodale secundare situate pe mijloacele laturilor; - elementul finit cubic, cu trei puncte nodale primare i ase puncte nodale secundare, cte dou pe fiecare latur, astfel nct s formeze cte trei segmente egale.
3.1.2.1. Element finit liniar Funciile de interpolare se obin folosind coordonatele de arie sau naturale. Fie 1, 2, 3 vrfurile triunghiului avnd coordonatele carteziene (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) i un punct P(x,y) Ae (Ae = A domeniul ocupat de elementul finit). Coordonatele de arie ale punctului P (fig. 5) sunt:

84

A s A1 s1 A s = , L2 = 2 = 2 , L3 = 3 = 3 (43) A h1 A h2 A h3 Rezult L1 + L2 + L3 = 1 i deci, numai dou dintre coordonatele de arie Li (i = 1,2,3) sunt independente; evident A1 , A2 , A3 A i L1 , L2 , L3 (0,1) . Laturile triunghiului se definesc prin ecuaiile: latura 1, L1 = 0; latura 2, L2 = 0; latura 3, L3 = 0. Coordonatele de arie ale vrfurilor sunt: 1(1,0,0), 2(0,1,0), 3(0,0,1), iar cele ale centrului geometric (de greutate) al elementului finit L1 = L2 = L3 = 1/3. L1 =

Fig. 5

Relaiile dintre coordonatele carteziene ale punctului generic P i coordonatele sale de arie sunt liniare: x = L1 x1 + L2 x2 + L3 x3 (44) y = L1 y1 + L2 y2 + L3 y3 La acestea se adaug relaia de dependen scris n forma: 1 = L1 + L2 + L3 (45) S-a format un sistem de ecuaii care se poate scrie matriceal: x x1 x2 x3 L1 (46) y = y1 y2 y3 L2 1 1 1 1 L 3 obine: Exprimnd L1, L2, L3 funcie de x, y prin inversarea matricei coordonatelor din (46) se
y 23 x32 x 2 y 3 x3 y 2 x L1 1 (47) L2 = y 31 x13 x3 y1 x1 y 3 y 1 L 2 A y 12 x 21 x1 y 2 x 2 y1 3 n care A este aria elementului finit triunghiular, iar y23 = y2-y3, x32 = x3-x2, y31 = y3-y1 etc. n cazul elementului finit liniar exist egalitatea Li = Ni. Pentru efectuarea derivatelor i integralelor care intervin, se consider variabilele independente L1 i L2. Derivatele pariale n raport cu aceste variabile se scriu: L x13 y13 x x 1 (48) = = [J ] x23 y23 y y L2

85

De asemenea, se pot exprima derivatele

x 1 y23 = 2 A x32 y

i : y x

L y31 1 1 L1 = [J ] x13 L2 L2

(49)

Componentele deformaiilor se exprim prin patru derivate ale deplasrilor: u x u u, x x u y { } = y = [T ] v = [T ] , y (50) v, x xy v, y x v y

1 0 0 0 unde matricea [T] are forma [T ] = 0 0 0 1 0 1 1 0

(51)

Se definete vectorul deformaiilor naturale ca fiind:

{ N } = u u v v (52) L1 L2 L1 L2 i folosind (49) i (50) se obine: J 1 0 { } = [T ] { } (53) 1 N 0 J Deplasrile u i v pot fi exprimate iniial prin intermediul unor deplasri generalizate, qx i qy, astfel nct: T u = { } {q x } (54) v = { } {q y } T
T

unde {} este vectorul termenilor polinomiali exprimat n coordonate de arie. Vectorul deformaiilor naturale se poate scrie: 0 q x P { N } = N 0 PN q y unde [PN] se definete ca fiind: 1T , L1 [PN ] = T 1 , L2 Astfel, deformaiile n coordonate carteziene se exprim prin relaia: J 1 0 PN 0 q x { } = [T ] 1 0 J 0 PN q y

(55)

(56)

(57)

innd cont de aceste exprimri, matricea de rigiditate generalizat va avea forma: P 0 q x T [ke ] = PN 0T [H ] N (58) dV PN 0 PN q y V 0 unde

[H ] = J

1 0 T [T ] [C ][T ] J J 1 0

0 J 1

(59) 86

Pentru elementul finit cu deformaii constante {1}T se poate lua sub forma: { 1}T = {L1 L2 L3 } (60) Presupunnd c: q x u e (61) = q y v e i innd cont de (56) rezult: 1 0 1 [PN ] = (62) 0 1 1 Astfel matricea de rigiditate [ke] va fi complet definit. Calculul matricei de rigiditate elementale presupune efectuarea unor integrale, care pentru probleme plane vor avea forma: a!b!c! a I 2 = L1 Lb Lc dA = 2A (63) 2 3 (a + b + c + 2)! A unde a, b, c sunt constante ntregi. Pentru aplicaii practice s-au realizat i tabele cu rezultate ale integrrii. Legtura ntre coordonatele carteziene x, y i cele de arie L1, L2, L3 se poate exprima dup cum urmeaz:
x = Li xi = N i xi ;
1 1 3 3 3 3

y = Li yi = N i yi
1 1

(64)

Cmpul deplasrilor se determin cu relaii analoge:

u = N i u i ; v = N i vi
1 1

(65)

ui, vi (i = 1, 2, 3) fiind deplasrile nodale.

3.1.2.2. Elementul finit triunghiular cuadratic La elementul finit cuadratic (fig. 6 a), funciile de interpolare Ni (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) se exprim n raport cu coordonatele de arie L1, L2, L3 dup cum urmeaz: - noduri primare N i = Li (2 Li 1), i = 1, 2, 3 (66 a) - noduri secundare (66 b) N 4 = 4 L1 L2 , N 5 = 4 L2 L3 , N 6 = 4 L3 L1 Coordonatele globale (x, y) i deplasrile (u, v) se determin cu relaii similare:
x = N i xi ,
1 6 6

y = N i yi
1 6

u = N i u i , v = N i vi
1 1

(67)

87

a)

b) Fig.6

3.1.2.3. Elementul finit triunghiular cubic Pentru elementul finit cubic (fig. 6 b), avnd nou puncte nodale, cele nou funcii de interpolare sunt: - noduri primare L N i = i (3Li 1)(3Li 2 ), i = 1, 2, 3 (68 a) 2 - noduri secundare 9 9 N 4 = L1 L2 (3L1 1), N 5 = (3L2 1) 2 2 9 9 N 6 = L2 L3 (3L2 1), N 7 = L2 L3 (3L2 1) (68 b) 2 2 9 9 N 8 = L3 L1 (3L3 1), N 9 = L3 L1 (3L2 1) 2 2 Coordonatele globale (x, y) i deplasrile (u, v) se determin cu relaii de forma (67), sumarea fcndu-se de la 1 la 9. Observaia 1. Prin utilizarea coordonatelor de arie s-a ajuns la exprimarea coordonatelor (x, y) n sistemul de referin global i a cmpului de deplasare (u, v) cu ajutorul acelorai funcii de interpolare N(x,y). Acest sistem de referin se include astfel n clasa mai larg a sistemelor de referin izoparametrice.

88

3.1.3. ELEMENT FINIT PATRULATER 3.1.3.1. Elementul finit patrulater liniar Elementul finit patrulater este frecvent utilizat n cazul strii plane de tensiune, strii plane de deformaie, a plcilor plane aflate n stare de membran. Elementul finit triunghiular poate fi considerat ca un caz particular al celui patrulater. Elementul finit patrulater cel mai simplu este cel numai cu noduri primare, avnd deci patru puncte nodale n vrfuri i opt grade de libertate. Cmpul de deplasare al elementului finit patrulater poate fi generat de un polinom avnd opt parametri generalizai. Pentru a determina relaia dintre forele nodale echivalente i deplasrile nodale i, implicit, matricea de rigiditate a elementului finit, este mai potrivit sistemul de referin intrinsec (al coordonatelor curbilinii), n care un punct se obine prin intersecia a dou linii de coordonate de pe suprafa, s = constant, t = constant. Aceste coordonate sunt adimensionale i pot fi legate direct de sistemul de referin al structurii. ntr-un astfel de sistem de coordonate, funciile de interpolare care genereaz cmpul de deplasare, definesc totodat i forma elementelor finite, deci sunt coordonate izoparametrice. Fr a restrnge generalitatea, elementul finit patrulater liniar (cu patru noduri primare) se prezint cu ajutorul dreptunghiului (fig. 7 a).

a)

b) Fig. 7

89

Coordonatele carteziene ale colurilor, reprezentnd punctele nodale sunt (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4). Se introduc coordonatele adimensionale dup cum urmeaz: 2( x x0 ) 2( y y0 ) s= , t= (69) b c astfel c pentru punctele nodale rezult coordonatele adimensionale 1(-1, -1), 2(1, -1), 3(1, 1), 4(-1, 1). Se consider un element finit patrulater (fig. 7 b), raportat la sistemul de referin cartezian local x, y; sistemul de referin local al coordonatelor de suprafa s, t, care njumtesc laturile, conduce la coordonate adimensionale pentru noduri, similare celor ale dreptunghiului, anume: 1(-1, -1), 2(1, -1), 3(1, 1), 4(-1, 1). Funciile cu ajutorul crora se genereaz coordonatele (x, y), respectiv (s, t), pot fi alese sub forma: f ( x, y ) = a1 + a 2 x + a3 y + a 4 xy a) (70) f (s, t ) = b1 + b2 s + b3 t + b4 st b) Pentru a determina coeficienii ai (i = 1, 2, 3, 4), respectiv bi (i = 1, 2, 3, 4), se procedeaz la interpolare. n continuare se pun condiii n noduri pentru determinarea coeficienilor bi: nod 1 f1 = b1 b2 b3 + b4 nod 2 f2 = b1 + b2 b3 b4 (71) nod 3 f3 = b1 + b2 + b3 + b4 nod 4 f4 = b1 b2 + b3 b4 Se rezolv acest sistem de ecuaii n raport cu b1, b2, b3, b4, rezultnd: 1 1 b1 = ( f1 + f 2 + f 3 + f 4 ); b2 = ( f1 + f 2 + f 3 f 4 ) 4 4 (72) 1 1 b3 = ( f1 f 2 + f 3 + f 4 ); b4 = ( f1 f 2 + f 3 f 4 ) 4 4 Parametrii generalizai bi (i = 1, 2, 3, 4) se introduc n (70 b) i se obine: 1 1 f (s, t ) = (1 s t st ) f1 + (1 + s t st ) f 2 + 4 4 1 1 + (1 + s + t + st ) f 3 + (1 s + t st ) f 4 = 4 4 1 1 = (1 s )(1 t ) f 1 + (1 + s )(1 t ) f 2 + 4 4 (73) 1 1 + (1 + s )(1 + t ) f 3 + (1 s )(1 + t ) f 4 = 4 4 = N1 f1 + N 2 f 2 + N 3 f 3 + N 4 f 4 = 1 f1 + 2 f 2 + 3 f 3 + 4 f 4 , unde s-au notat funciile de form: 1 1 N1 = (1 s )(1 t ), N 2 = (1 + s )(1 t ) 4 4 (74) 1 1 N 3 = (1 + s )(1 + t ), N 4 = (1 s )(1 + t ) 4 4 Se constat c pentru (s, t ) Ae = A , N1 + N 2 + N 3 + N 4 = 1 (75) n exprimare vectorial matriceal relaia (73) se scrie: f1 f T (76) f (s, t ) = [N1 N 2 N 3 N 4 ] 2 = [N ] { f } f3 f4 90

n continuare, f(s,t) se precizeaz dup necesiti. Astfel se pot determina coordonatele x(s,t) i y(s,t): x1 x 4 (77) x(s, t ) = [N1 N 2 N 3 N 4 ] 2 = N i xi x3 i =1 x4 Analog se obine:
y = N i yi
i =1
4 4

(78)
4

Procednd similar se deduc relaiile pentru deplasrile u(s,t), v(s,t):

u = N i u i , v = N i vi
i =1 i =1

(79)

Relaiile (77), (78) i (79) sunt analoge i folosesc aceleai funcii Ni. Din acest motiv coordonatele se numesc, cum s-a mai artat, izoparametrice, n fapt fiind un caz particular de coordonate curbilinii. Laturile elementului finit descris cu relaiile (77) i (78) sunt rectilinii i, de aceea, este numit element finit liniar. Pentru o precizie superioar se utilizeaz elemente finite izoparametrice cuadratice i cubice.
3.1.3.2. Elementul finit patrulater cuadratic Elementul finit cuadratic are patru puncte nodale primare i patru puncte nodale secundare pe mijloacele laturilor patrulaterului curbiliniu. n acest caz elementului finit i corespund 2x8 parametri generalizai i funcia generatoare este de forma: f (s, t ) = b1 + b2 s + b3t + b4 s 2 + b5 st + b6t 2 + b7 s 2t + b8 st 2 (80) Ecuaiile laturilor i coordonatele punctelor nodale n sistemul de referin (s,t) sunt prezentate pe figura 8.

Fig. 8

Printr-un raionament similar cu cel de la elementul finit liniar se determin parametrii generalizai i funciile Ni (i = 1, 2, ..., 8), care au expresiile: 1 1 N1 = (1 s )(1 t )(1 + s + t ), N 2 = 1 s 2 (1 t ) 4 2 1 1 N 3 = (1 + s )(1 t )(1 s + t ), N 4 = (1 + s ) 1 t 2 4 2

91

1 (1 + s )(1 t )(1 s t ), N 6 = 1 1 s 2 (1 + t ) 4 2 1 1 N 7 = (1 s )(1 + t )(1 + s t ), N 8 = (1 s ) 1 t 2 4 2 Coordonatele unui punct curent sunt date de relaiile:
N5 =

(81)

x = N i xi ,
i =1
8

y = N i yi
i =1
8

(82)

Cmpul de deplasare pentru elementul finit izoparametric va fi:

u = N i u i , v = N i vi
i =1 i =1

(83)

3.1.3.3. Elementul finit patrulater cubic n acest caz elementul finit are 12 puncte nodale (4 primare i 8 secundare, cte dou pe fiecare latur). Funcia generatoare este de forma: f (s, t ) = a1 + a2 s + a3t + a4 s 2 + a5 st + a6t 2 + (84) + a7 s 3 + a8 s 2t + a9 st 2 + a10t 3 + a11s 3t + a12 st 3 Coordonatele n sistemul de referin local sunt date n figura (9).

Fig.9

Coordonatele (x,y) i deplasrile (u,v) se determin cu relaiile (82) i (83), schimbnd indicele superior de sumare, 8 cu 12. Funciile Ni (i = 1, ..., 12) au expresiile urmtoare: 1 9 N1 = (1 s )(1 t ) 9 s 2 + t 2 10 ; N 2 = 1 s 2 (1 3s )(1 t ) 32 32 9 1 (1 + s )(1 t ) 9 s 2 + t 2 10 N3 = 1 s 2 (1 + 3s )(1 t ); N 4 = 32 32 9 (1 + s ) 1 t 2 (1 3t ); N 6 = 9 (1 + s ) 1 t 2 (1 + 3t ) N5 = (85) 32 32 1 (1 + s )(1 + t ) 9 s 2 + t 2 10 ; N 8 = 9 1 s 2 (1 + 3s )(1 + t ) N7 = 32 32 9 1 (1 s )(1 + t ) 9 s 2 + t 2 10 N9 = 1 s 2 (1 3s )(1 + t ); N 10 = 32 32 9 (1 s ) 1 t 2 (1 + 3t ); N12 = 9 (1 s ) 1 s 2 (1 3t ) N 11 = 32 32

[(
)

[(
)

[(
)

[(
)

92

n bibliografia citat se gsesc i alte dezvoltri privind elementele finite plane, ndeosebi privind punctele nodale i procesul de interpolare. Se menioneaz rezultatul integrrii pentru matricea de rigidtate: n ! n ! n ! n4 ! n n n n (86) L11 L22 L33 L44 dV = n1 + n12 +2 n33+ n4 + 3 V
3.1.4. TRECEREA DE LA SISTEMUL DE REFERIN LOCAL AL ELEMENTULUI LA CEL GENERAL AL STRUCTURII

Adesea sistemele de referin locale ale elementelor finite au axele paralele cu ale sistemului de referin XY al structurii. Dac paralelismul nu se realizeaz, atunci se face trecerea de la sistemul de referin local xy la cel general XY. n fig. 10 sunt reprezentate forele din nodul i, raportate la sistemul de referin local i T notate cu Fxi, Fyi. Direciile ox i OX fac ntre ele unghiul . Exprimnd {Fei } = {Fxi Fyi } n raport
* cu Fei = {FXi FYi } rezult: Fxi = FXi cos + FYi sin T

{ }

Se poate arta direct c [t ][t ] = [I ] , unde [I] este matricea unitate i ntruct [t ][t ] = [I ] rezult c: [t ]T = [t ]1 (89) deci matricea [t] este ortogonal. Exprimri similare se pot face i pentru celelalte noduri. Urmeaz c, pentru un element finit, ntre forele nodale din sistemul de referin local i cele din sistemul general exist relaia: {Fe } = [T ] Fe* (90) n care, pentru elementul finit triunghiular liniar, [t ] [0] [0] (91) [T ] = [0] [t ] [0] [0] [0] [t ]
T

{Fei } = [t ] Fei* Fyi = FXi sin + FYi cos n care [t] este matricea cosinuilor directori cos sin [t ] = sin cos

{ }

(87)

(88)
1

{ }

este de asemenea o matrice ortogonal i [T ]T = [T ]1 (92) Un raionament analog conduce la relaia: {d e } = [T ] d e* (93) Din expresia (90), innd cont de (92), rezult: {Fe* } = [T ]1{Fe } = [T ]T {Fe } (94) ntre forele nodale i deplasrile nodale ale elementului finit, n sistemul de referin local, exist relaia de forma (39): {Fe } = [k e ]{d e } (95) nlocuind {d e } din ( 95) cu expresia sa din ( 93) i ducnd apoi {Fe } astfel obinut n ( 94), se obine legtura dintre forele nodale i deplasrile nodale n sistemul de referin general: T Fe* = [T ] [ke ][T ] d e* (96) sau Fe* = ke* d e* (97)

{ }

{ }

{ }

{ } [ ]{ }

93

unde

[k ] = [T ] [k ][T ]
* e T e

(98)

este matricea de rigiditate a elementului finit n sistemul de referin general.

3.1.5. ASAMBLAREA STRUCTURII. DETERMINAREA DEPLASRILOR

Dup ce s-au constituit matricele de rigiditate ale tuturor elementelor finite din structura divizat, urmeaz procesul de reconstituire prin asamblarea prilor componente. Asamblarea elementelor finite din structur se face, aa cum s-a mai artat, pe baza a dou categorii de condiii: - condiii de continuitate n noduri; - condiii de echilibru pe fiecare nod. Pentru exemplificare se consider o structur plan ncrcat n planul su (fig. 11 a), divizat n elemente finite (fig. 11 b).

a)

b) Fig. 11

94

Se determin matricele de rigiditate ale elementelor finite separate din structur (fig. 12), pe care sunt figurate i direciile deplasrilor i forelor nodale. Sistemele de referin ale elementelor finite se consider paralele cu sistemul de coordonate al structurii.

a)

b) Fig.12

Fie un nod oarecare, de exemplu 3, al structurii discretizate; condiia de continuitate n nod implic: 95

(99) a b c d v3 = v3 = v3 = v3 = v3 deci, deplasrile nodale ale elementelor finite convergente ntr-un punct de conexiune sunt egale cu ale structurii discretizate. Echilibrul nodului presupune condiiile: Fxa3 + Fxb3 + Fxc3 + Fxd3 = Px 3 (100) Fya3 + Fyb3 + Fyc3 + Fyd3 = Py 3 = 0 adic, forele nodale ale elementelor finite, convergente ntr-un nod i forele exterioare echivalente, de pe structur, n acelai nod, i fac echilibru. Pentru ntreaga structur se obine un sistem de ecuaii, care poate fi pus sub forma: [K s ][Ds ] = {Ps } (101) unde [Ks] matricea de rigiditate a structurii (asamblat); {Ds} vectorul deplasrilor nodale; {Ps} vectorul forelor nodale exterioare ale structurii. Matricea [Ks] se formeaz din matricele de rigiditate ale elementelor finite componente ale structurii. Asamblarea se realizeaz fie direct, pe baza ecuaiilor de echilibru (100), fie prin exprimarea echilibrului global cu ajutorul lucrului mecanic virtual. Pentru identificarea ecuaiilor, se renumeroteaz nodurile structurii divizate, fiecare cu dou numere succesive (fig. 12 b). Astfel, pentru nodul i (n notaia iniial) numerele ecuaiilor vor fi 2i1 i 2i. Elementele matricei de rigiditate a structurii rezult de forma: h K ii = K ii , K ij = K ijg (102)
h g

a b c d u3 = u3 = u3 = u3 = u3

unde h sunt numerele de identificare ale elementelor finite care au comun gradul de libertate i, iar g sunt numerele de identificare ale elementelor finite care au comune gradele de libertate i i j. Dac i nu este adiacent cu j atunci Kij = 0. Matricea [Ks] este de tip band, limea benzii fiind funcie de modul n care se face numerotarea nodurilor. Ca exemplu se consider prima ecuaie din (100), care n numerotarea din fig.12 b corespunde la gradul de libertate 5. Notarea s-a fcut la fiecare nod pentru deplasri pe direcia x cu numere impare (2i-1) i pe direcia y cu numere pare (2i). Componentele nodale ale forelor exterioare primesc aceiai indici ca i gradele de libertate corespunztoare nodurilor. Dezvoltnd condiiile de echilibru i innd cont de relaiile (102) rezult: a b a b a c a c k51 + k51 D1 + k52 + k52 D2 + k53 + k53 D3 + k54 + k54 D4 +

(103) + k 56 D6 + k 57 D7 + k 58 D8 + k 59 D9 + k 510 D10 = P5 Ca verificare se pot face nlocuiri direct i dup gruparea termenilor se ajunge la rezultatul de mai sus. ntruct sistemul de ecuaii (101) a fost alctuit fr a lua n considerare condiiile pe frontier, matricea [Ks] este singular. Intereseaz n continuare matricea de rigiditate a structurii fixate, [K], care se obine eliminnd din matricea [Ks] liniile i coloanele corespunztoare deplasrilor nule. Evident, din vectorul deplasrilor dispar termenii nuli, iar din cel al forelor nodale se nltur forele de pe direciile gradelor de libertate fixate (reaciunile). Prin partiionare, sistemul ( 101) se pune sub forma: K D P K (104) K T K D = R r unde {D} vectorul deplasrilor necunoscute ale structurii; {Dr} deplasrile pe direciile legturilor structurii; {P} vectorul forelor nodale de pe direciile deplasrilor {D} (forele active); 96

+k +k 7 8 = k 51 D1 + k 52 D2 + k 53 D3 + k 54 D4 + k 55 D5 +
b 57 d 57 b 58 d 58 c 59 d 59

( + (k

+ k +k +k +k
a 55 b 55 c 55

)D + (k + k )D + (k + k )D + (k
d 55 5 a 56

b 56

+k +k
c 56

)D + )D + (k
d 56
9

c 510

d + k 510 D10 =

{R} vectorul componentelor forelor reactive. n mod frecvent {Dr } = 0 i din (104) rezult: [K ]{D} = {P} (105) T K {D} = {R} (106) Rezolvnd primul sistem de ecuaii se obin deplasrile nodale: {D} = [K ]1{P} (107) Avnd deplasrile {D}, acestea se introduc n ( 106) i se obin reaciunile: {R} = K T {D} = K T [K ]1{P} (108) n continuare se determin starea de tensiune din elementele finite componente ale structurii.

[ ]

[ ]

[ ]

3.2. ELEMENTE FINITE AXIAL SIMETRICE

Se precizeaz c n continuare se consider elemente sau structuri, care fa de una din axe (numit ax de revoluie) prezint simetrie geometric, elastic i de ncrcare. Evident, aceast simetrie poate s varieze n direcia axei de revoluie. Ca exemple se pot da rezervorul cilindric supus presiunii hidrostatice, coul de fum sub aciunea forelor gravitaionale i a variaiei de temperatur, sfera supus aciunilor gravitaionale etc. Discretizarea unei astfel de structuri se realizeaz n inele sau, mai general, elemente sub forma unui tor, avnd seciunile transversale, spre exemplu, triunghiulare (fig. 13). Se subliniaz c un nod este de fapt un cerc; de exemplu, nodul i este cercul de raz ri. Elementul de volum dV poate fi exprimat sub forma dV = 2 r dr dz (dac axa de revoluie este, spre exemplu z). n fond este vorba de elemente tridimensionale particulare, cu seciunile transversale n acelai plan. ntruct condiia de simetrie axial cere ca v = 0 (dup axa , tangent la circumferin), deplasrile nenule sunt u i w, situate n planul rz i deci se pot extinde toate consideraiile de la problema elasticitii plane n coordonate polare. n prezentul paragraf se folosesc coordonatele cilindrice r, , z. Deformaiile specifice nenule sunt r, z,, rz, care se definesc n funcie de deplasrile u, w T ce formeaz vectorul {d (r , z )} = {u , w} : u u w u w r = , z = , = , rz = + (109) r z r z r sau u r r 0 r w u 0 { } = z = z = 1 z = B {d (r , z )} (110) u 0 w r rz r u w + z r z r

[ ]

Fig. 13

97

Deformaiile datorate variaiei temperaturii ce respect simetria axial sunt: { T } = {T T T 0}T (111) n baza legii lui Hooke, se pot exprima tensiunile funcie de deformaiile specifice dup cum urmeaz: 1 0 T r r 1 0 T E z { } = z = 1 0 T (112) (1 + )(1 2 ) 1 2 0 0 rz rz 0 2 unde matricea constitutiv [E] are forma: 1 0 1 0 E [E ] = (113) 1 0 (1 + )(1 2 ) 1 2 0 0 0 2 Deplasrile u i w se adopt sub forma unor funcii liniare, dup cum urmeaz: u (r , z ) = a1 + a 2 r + a3 z (114) w(r , z ) = a 4 + a5 r + a 6 z sau a1 a 2 u (r , z ) 1 r z 0 0 0 a3 {d (r , z )} = (115) = w(r , z ) 0 0 0 1 r z a4 a5 a6
n form compact, relaia precedent se scrie: {d (r , z )} = [ (r , z )]{a} (116) Vectorul {a} al deplasrilor generalizate se poate exprima n funcie de vectorul deplasrilor nodale deci, procednd la interpolare: ui = a1 + a2 ri + a3 zi

u j = a1 + a2 rj + a3 z j uk = a1 + a2 rk + a3 z k sau, n form compact {ue } = [A1 ]{au } unde 1 ri z i [A1 ] = 1 r j z j 1 rk z k

n mod similar se obine: wi = a 4 + a5 ri + a 6 z i

(117)

(118)

( 119)

w j = a 4 + a5 r j + a6 z j wk = a 4 + a5 rk + a 6 z k
sau

(120)

(121) Din ecuaiile (118) i (121) se exprim {au} i {aw} n funcie de {ue} i respectiv {we}:

{we } = [A1 ]{aw }

98

{au } = [A1 ]1{ue }; {aw } = [A1 ]1{we }

unde [A1] are expresia:
-1

(122)

ai a j ak 1 [A1 ] = bi b j bk 2 det[A1 ] ci c j ck cu urmtoarele semnificaii ale termenilor ai = r j z k rk z j bi = z j z k ci = rk rj

1

(123)

a j = rk zi ri z k ak = ri z j r j zi

b j = z k zi bk = zi z j

c j = ri rk ck = rj ri (125)

(124)

Ecuaiile date de relaiile (122) se pot pune sub forma: au [A1 ]1 [0] ue = [A]1{d } {a} = = e 1 aw [0] [A1 ] we Se introduce relaia (125) n relaia (116) i se obine: {d (r , z )} = [ (r , z )][A]1{d e } = [N ]{d e } n care matricea funciilor de form [N] are expresia 0 0 0 N N N [N ] = [ (r , z )][A]1 = i j k 0 0 Ni N j N k 0 unde
Ni = Nj = Nk = 1 (ai + bi r + ci z ) 2 det[A1 ] 1 (a j + b j r + c j z ) 2 det[A1 ]

(126) (127)

(128)

1 (ak + bk r + ck z ) 2 det[ A1 ] Introducnd relaia (126) n relaia (110) se exprim vectorul deformaiilor cu ajutorul deplasrilor locale {de}: { } = B {d (r , z )} = B [N ]{d e } (129) Aplicnd matricea operator [B*(r,z)] matricei funciilor de form [N(r,z)], se obine [B(r,z)], deci: { } = [B(r , z )]{d e } (130) n care, N i N j N k 0 0 0 r r r N i N j N k 0 0 0 z z z (131) [B(r , z )] = B (r , z ) [N ] = Ni Nj Nk 0 0 0 r r r N i N j N k N i N j N k z z z r r r n particular, pentru expresiile lui u i w adoptate, matricea [B] devine: bi b j bk 0 0 0 0 0 0 c c c i j k (132) [B] = 1 2 det[A1 ] d i d j d k 0 0 0 ci c j ck bi b j bk

[ ]

[ ]

99

Coeficienii de tipul b i c sunt cei din relaiile ( 124), iar coeficienii de tipul d au expresiile: a cz d i = i + bi + i r r aj cjz (133) d j = + bj + r r a c z d i = k + bk + k r r innd cont de relaia ( 112), tensiunile {}={r z rz}T se scriu: { } = [E ]{ T } = [E ]([B(r , z )]{d e } T ) (134) Aplicnd teorema lucrului mecanic virtual, rezult expresia matricei de rigiditate a elementului finit: [ke ] = [B ]T [E ][B]dV (135)
Ve

Pentru acest tip de element finit, elementul de volum se poate scrie dV = 2rdrdz i relaia (135) devine: [k e ] = 2 r[B ]T [E ][B ]drdz (136)
Ve

ntruct matricea [B] este funcie de r i z, integrala dat de relaia (136) nu este simplu de rezolvat i este necesar s se utilizeze metode numerice de integrare.
3.3. ELEMENTE FINITE SPAIALE Pentru analiza strii de tensiune i de deformaie n structurile masive sau corpuri tridimensionale solicitate, se folosesc elemente finite spaiale. Cele mai utilizate forme sunt tetraedrul i hexaedrul. Acestea au ca noduri primare vrfurile, iar ca noduri secundare (cnd este cazul) puncte amplasate pe muchii i, eventual, n interior. 3.3.1. ELEMENTUL FINIT TETRAEDRAL CU 4 NODURI N COORDONATE CARTEZIENE Elementul finit tetraedral este o generalizare la spaiul cu trei dimensiuni a elementului finit triunghiular din cazul plan. n figura 14 este reprezentat elementul tetraedral avnd patru noduri (primare), pe care sunt figurate gradele de libertate, cte trei pe fiecare nod, deci 12 pe ntregul element finit.

Fig. 14

100

Vectorul deplasrilor unui punct curent, {d ( x, y, z )} = {u , v, w} , poate fi reprezentat prin polinoame de gradul I n x, y, z: u ( x, y, z ) = a1 + a2 x + a3 y + a4 z
T

w( x, y, z ) = a9 + a10 x + a11 y + a12 z Aceste expresii pot fi puse sub form matriceal:

v( x, y, z ) = a5 + a6 x + a7 y + a8 z

(137)

a1 u 1 x y z 0 0 0 0 0 0 0 0 a2 (138) v = 0 0 0 0 1 x y z 0 0 0 0 w 0 0 0 0 0 0 0 0 1 x y z a 12 sau n reprezentare compact, {d (x, y, z )} = [ (x, y, z )]{a} (139) Din relaiile (137), (138) i (139), nlocuind succesiv x, y, z cu coordonatele punctelor 1, 2, 3, 4 se obine: u e A1 0 0 au (140) ve = 0 A1 0 a v {d e } = [A]{a} w 0 0 A a 1 w e

unde

{u e } = {u1 {ve } = {v1 {we } = {w1

u2 v2 w2

u3 v3 w3

u4 } ;
T

v4 } ;
T

w4 } ;
T

{au } = {a1 {av } = {a5 {a w } = {a9

a2 a6 a10

a3 a7 a11

a4 } a8 }
T

(141)
T

a12 }

1 x1 y1 z1 au 1 x y z 2 2 2 [A1 ] = ; {a} = av 1 x3 y3 z3 a w 1 x4 y 4 z 4 Rezolvnd ecuaia dat de relaia (140), se gsete: {a} = [A]1{d e }

(142)

(143)

unde

[A1 ]1 [A]1 = [0] [0]

[0] [0] [A1 ]1 [0] 1 [0] [A1 ]

(144)

Inversarea matricei [A1], de dimensiuni 4x4, se poate efectua prin procedee elementare. Substituind (143) n (139) se obine: {d (x, y, z )} = [ (x, y, z )][A]1{d e } = [N (x, y, z )]{d e } (145) n care [N (x, y, z )] = [ (x, y, z )][A]1 = N1 =0 0 N2 0 N3 0 N4 0 0 N1 0 N2 0 N3 0 N4 0 0 0 0 0 0 0 (146) 0 N4

0 0 0 0 0 0 0 N1 N 2 N 3 Componentele deformaiilor corespunznd deplasrilor u, v, w sunt:

101

u u v + ; xy = x y x v v w y = ; yz = + (147) y z y w w u + z = ; zx = z x z Relaiile (147), reprezentnd ecuaiile geometrice, se pot exprima n notaie matriceal: u 0 x x 0 v 0 0 x y y y w u 0 z z 0 z v (148) = u v = 0 w xy + yz y x y x v w zx + 0 z y z y w + u 0 x z z x

x =

sau, n form compact { } = B (x, y, z ) {d (x, y, z )} = B (x, y, z ) [N (x, y, z )]{d e } (149) Operatorul de derivare [B*(x,y,z)], de dimensiune 6x3, aplicat matricei [N(x,y,z)], de dimensiune 3x6, conduce la matricea [B(x,y,z)], de dimensiune 6x6, care are forma: [B(x, y, z )] = B (x, y, z ) [N (x, y, z )] = (150)

N 1 x 0 0 = N 1 y 0 N 1 z

N 2 x 0 0 N 2 y 0 N 2 z

N 3 x 0 0 N 3 y 0 N 3 z

N 4 x 0 0 N 4 y 0 N 4 z

0 N 1 y 0 N 1 x N 1 z 0

0 N 2 y 0 N 2 x N 2 z 0

0 N 3 y 0 N 3 x N 3 z 0

0 N 4 y 0 N 4 x N 4 z 0

0 0 N 1 z 0 N 1 y N 1 x

0 0 N 2 z 0 N 2 y N 2 x

0 0 N 3 z 0 N 3 y N 3 x

0 0 N 4 z 0 N 4 y N 4 x

Funciile de form N1, N2, N3, N4 fiind liniare, rezult c [B(x,y,z)] este constant. Prin urmare, elementul finit tetraedru, avnd ca puncte nodale nodurile primare, este un element finit cu deformaii constante. T Vectorul tensiunilor { } = x y z xy yz zx se determin din legea lui Hooke, (151) unde [C] = [E] este matricea constitutiv sau a constantelor elastice, care pentru materialul izotrop are forma: 0 0 0 2G + 2G + 0 0 0 2G + 0 0 0 [C ] = [E ] = (152) G 0 0 0 0 0 0 0 0 0 G 0 0 0 0 0 G 0 102

{ } = [C ]{ } = [E ]{ } = [E ][B(x, y, z )]{d e }

Din teorema lucrului mecanic virtual (exprimat n deplasri virtuale), se obine matricea de rigiditate a elementului finit: [k ]e = [B(x, y, z )]T [C ][B(x, y, z )]dV (153)
Ve

care pentru elementul finit cu 12 grade de libertate are dimensiunea de 12x12.

3.3.2. ELEMENT FINIT TETRAEDRAL N COORDONATE NATURALE 3.3.2.1. Element finit tetraedral liniar Se consider un element finit sub form de tetraedru raportat la sistemul de referin cartezian xyz i local n coordonate L naturale (fig. 15), avnd patru noduri primare.

a)

b)
Fig. 15

Coordonatele L naturale sau de volum ale unui punct curent P(x,y,z) sunt: V V V V L1 = 1 , L2 = 2 , L3 = 3 , L4 = 4 (154) V V V V unde V1 = VP 234 , V2 = VP 341 , V3 = VP 412 , V4 = VP123 (155) 103

Evident, exist relaia: L1 + L2 + L3 + L4 = 1 (156) n figura 15b sunt date coordonatele naturale ale vrfurilor elementului finit i ecuaiile feelor tetraedrului. ntre coordonatele carteziene x, y, z i cele naturale se stabilesc relaii liniare: x = L1 x1 + L2 x2 + L3 x3 + L4 x4 = Li xi
i =1

y = L1 y1 + L2 y2 + L3 y3 + L4 y4 = Li yi
i =1

(157)

z = L1 z1 + L2 z 2 + L3 z3 + L4 z 4 = Li zi
i =1

Rezolvnd sistemul de ecuaii (157), la care se adaug i (156), n raport cu Li (i = 1, 2, 3, 4), rezult: 1 (ai + bi x + ci y + d i z ), (i = 1, ,4) (158) Li = 6V n care 1 x1 y1 z1 x2 y 2 z 2 1 x2 y 2 z 2 6V = , a1 = x3 y3 z3 1 x3 y3 z3 x4 y 4 z 4 1 x4 y 4 z 4 (159)

1 y2 b1 = 1 y3

z2 x2 1 z 2 x2 z3 , c1 = x3 1 z3 , d1 = x3

y2 1 y3 1

1 y4 z 4 x4 1 z 4 x4 y 4 1 Prin permutri circulare se obin ceilali coeficieni pentru i = 2, 3, 4. Deplasrile u, v, w, ale unui punct aparinnd elementului, se determin cu relaiile: u = Li ui , v = Li vi , w = Li wi
i =1 i =1 i =1

(160)

3.3.2.2. Element finit tetraedral cuadratic Acest element are 10 noduri, 4 primare n vrfuri i 6 secundare n mijloacele muchiilor(fig. 16), i permite o mai bun discretizare a contururilor curbe i o precizie superioar a rezultatelor.

Fig. 16

104

Coordonatele unui punct curent P(x,y,z) se determin cu relaiile: x = N i xi ,

i =1

10

y = N i yi , z = N i zi
i =1 i =1

10

10

(161)

Analog rezult cmpul deplasrilor: u = N i u i , v = N i vi , w = N i wi

i =1 i =1 i =1

10

10

10

(162)

Funciile de interpolare sau de form Ni (i = 1, ..., 10) n raport cu Li (i = 1, ..., 10), pot fi exprimate dup cum urmeaz: N j = L j (2 L j 1) ( j = 1,2,3,4 )

N 5 = 4 L4 L2 , N 6 = 4 L4 L1 , N 7 = 4 L4 L3 N 8 = 4 L1 L2 , N 9 = 4 L1 L3 , N10 = 4 L2 L3

(163)

3.3.2.3. Element finit tetraedral cubic Elementul finit tetraedral cu 16 puncte nodale (fig. 17), din care 4 puncte nodale primare n vrfuri i cte dou pe muchii, astfel nct realizeaz diviziuni echidistante, se numete element tetraedral cubic.

Fig. 17

Coordonatele punctelor nodale secundare sunt: 1 2 2 1 1 2 2 1 5 0, ,0, ; 6 0, ,0, ; 7 ,0,0, ; 8 ,0,0, 3 3 3 3 3 3 3 3

2 1 1 2 2 1 1 2 9 0,0, , ; 10 0,0, , ; 11 , ,0,0 ; 12 , ,0,0 3 3 3 3 3 3 3 3 1 2 2 1 1 2 2 1 13 ,0, ,0 ; 14 ,0, ,0 ; 15 0, , ,0 ; 16 0, , ,0 3 3 3 3 3 3 3 3 Ca i n cazurile precedente, coordonatele unui punct curent (x, y, z) i deplasrile corespunztoare se determin cu relaiile:

x = N i xi ,
i =1

16

y = N i yi , z = N i zi
i =1 i =1

16

16

(164)
105

u = N i u i , v = N i vi , w = N i wi
i =1 i =1 i =1

16

16

16

(165)

Funciile de interpolare Ni (i = 1, ..., 16) au urmtoarele expresii: Lj N j = (3L j 1)(3L j 2 ) ( j = 1, ,4 ) 2 9 L4 L2 (3L4 1), N 6 = 9 L4 L2 (3L2 1), N 7 = 9 L4 L1 (3L4 1) N5 = 2 2 2 9L L 9L L 9L L (166) N 8 = 4 1 (3L1 1), N 9 = 4 3 (3L4 1), N 10 = 4 1 (3L3 1) 2 2 2 9L L 9L L 9L L N 11 = 1 2 (3L2 1), N 12 = 1 2 (3L1 1), N 13 = 1 3 (3L1 1) 2 2 2 9L L 9L L 9L L N 14 = 1 3 (3L3 1), N15 = 2 3 (3L2 1), N 16 = 2 3 (3L3 1) 2 2 2 Pentru determinarea matricei de rigiditate a elementului finit se exprim n continuare deformaiile specifice, tensiunile i condiia de echilibru prin lucrul mecanic virtual.
3.3.3. ELEMENTUL FINIT HEXAEDRAL 3.3.3.1. Element finit paralelipipedic n coordonate carteziene se consider cazul paralelipipedului, care este un hexaedru particular. Punctele sale nodale sunt n vrfuri, deci are 8 noduri, iar pe fiecare nod cte 3 grade de libertate(deplasrile n direciile celor trei axe de coordonate). Numrul total al gradelor de libertate pe element este 8x3 = 24 (fig. 18).

Fig. 18

Polinomul generator pentru o deplasare va avea 8 termeni, dup cum urmeaz: 1 x y z xy yz zx xyz (167) n lungul unei muchii deplasrile variaz liniar. Procedeul de interpolare pentru paralelipiped este asemntor cu cel utilizat la tetraedru. Matricea [A] a coordonatelor este, ca i n celelalte cazuri, cvasidiagonal, [A1 ] [0] [0] [A] = [0] [A1 ] [0] (168) [0] [0] [A1 ] 106

Submatricea [A1] este de dimensiune 8x8. Pentru a inversa [A] (de dimensiune 24x24) este suficient s se inverseze [A1]. Vectorii deformaiilor i tensiunilor sunt similari cu cei ai tetraedrului (relaia 149, respectiv 151). Dimensiunea matricei [N] = [][A]-1 este 3x24, iar a matricei [B], 6x24. Matricea de rigiditate are aceeai form standard (153).
3.3.3.2. Element finit hexaedral izoparametric Conceptul funciilor izoparametrice de interpolare pentru elemente bidimensionale se extinde la elementul finit hexaedral tridimensional. Mai nti se consider paralelipipedul rectangular (fig. 19 a), pentru care se folosesc coordonate adimensionale fa de centrul C, de coordonate carteziene xC, yC, zC. Laturile paralelipipedului sunt 2a, 2b, 2c, iar coordonatele adimensionale , , se exprim: x xC y yC z zC (169) = , = , = a b c

Fig. 19

Valorile coordonatelor unui punct se situeaz ntre -1 i +1, i o singur coordonat variaz n lungul unei muchii. Coordonatele colurilor paralelipipedului au valorile: 1( 1, 1, 1), 2(1, 1, 1), 3(1, 1, 1), 4( 1, 1, 1)

5( 1, 1, 1), 6(1, 1, 1), 7(1, 1, 1), 8( 1, 1, 1) Se consider, de asemenea, un hexaedru regulat orientat arbitrar (fig. 19 b). Se definesc coordonatele , , astfel nct feele corespund la 1: S1, 2,5, 6 = 1; S1, 2,3, 4 = 1; S1, 4,8,5 = 1

w8 } (170) La hexaedrul cu 24 grade de libertate nodale funciile de interpolare sunt de gradul I i variaz liniar n lungul unei laturi. Se pot stabili funcii de interpolare folosind funcia: f ( , , ) = 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 (171) Se obin urmtoarele funcii de form: 1 N i = (1 + i )(1 + i )(1 + i ) i = 1, 2, , 8 (172) 8 Este remarcabil faptul c pentru determinarea coordonatelor carteziene ale unui punct generic i pentru determinarea deplasrilor nodale se folosesc aceleai funcii de form:
T

S 3, 4,8,7 = 1; S5, 6,7 ,8 = 1; S 2,3,7 ,6 = 1 Coordonatele vrfurilor hexaedrului sunt aceleai cu ale paralelipipedului. T Deplasrile u, v, w sunt componentele vectorului {d ( x, y, z )} = {u , v, w} , iar deplasrile nodale formeaz trei subvectori {ue }, {ve }, {we } , avnd fiecare cte 8 componente:

{ue } = {u1 u2 u8 }T ; {ve } = {v1 v2 v8 }T ; {we } = {w1 w2

107

x = N i xi ,
i =1 8

y = N i yi , z = N i z i
i =1 8 i =1 8

(173) (174) (175)

u = N i u i , v = N i vi , w = N i wi
i =1 i =1 i =1

Matricea de rigiditate a unui element finit are expresia cunoscut: [ke ] = [B]T [C ][B ]dV
Ve

unde

[B] = [B ][N ]

(176)

iar [C] este matricea constitutiv. Pentru a determina [B] se folosete jacobianul i transformarea de coordonate: f x y z f x f [J ] = x y z a); = [J ]1 f b) (177) y x y z f f z Elementul diferenial de volum dV se exprim: (178) dV = dxdydz = [J ]ddd unde [J] este valoarea absolut a determinantului jacobian. Pentru laturi curbe se pot folosi funcii de interpolare de ordin superior. Astfel se pot obine elemente finite cuadratice (patratice) i cubice, care corespund unei variaii ptratice, respectiv cubice a coordonatelor n lungul muchiilor. Un astfel de element poate fi cel cu 8 puncte nodale primare (n vrfuri) i 12 n mijloacele muchiilor, n total 20 de puncte nodale (fig. 20); fiecare nod avnd trei grade de libertate, elementul finit are 60 de grade de libertate.

Fig. 20

Funciile de interpolare depind de poziiile nodurilor i au expresiile: nodurile 1, ..., 8 1 (179) f i = (1 + i )(1 + i )(1 + i )( i + i + i 2 ) 8 - nodurile 13, ..., 16 1 f i = 1 2 (1 + i )(1 + i ) (180) 4 - nodurile 9, 11, 17, 19

108

1 (181) 1 2 (1 + i )(1 + i ) 4 - nodurile 10, 12, 18, 20 1 (182) f i = 1 2 (1 + i )(1 + i ) 4 Coordonatele carteziene ale unui punct curent i deplasrile corespunztoare se calculeaz cu relaii de forma ( 173) i respectiv ( 174), n care sumarea se face de la 1 la 20. n continuare se parcurg aceleai etape ca la celelalte tipuri de elemente finite analizate.

fi =

( (

4. PLACI PLANE SI CURBE

4.1 CALCULUL PLACILOR INCOVOIATE PRIN METODA ELEMENTELOR FINITE 4.1. 1Consideratii preliminare Se considera placi plane actionate de forte normale pe planul median. Se analizeaza cazul placilor plane subtiri cu deformatii mici, neglijabile fata de unitate si deplasari mici in raport cu grosimea. Prin urmare conditiile de echilibru se exprima pe structura nedeformata. Se admite ipoteza segmentului normal si drept consecinta distributiile tensiunilor x , y , xy sunt liniare pe grosime. Placa se partitioneaza in subdomenii disjuncte numite elemente finite, care in general pot avea forma de dreptunghi, triunghi, patrulater. In continuare se considera elemente finite dreptunghiulare, respectiv triunghiulare, frecvent folosite in practica. Punctele nodale se iau in colturi si eventual pe laturi. Fiecarui punct nodal i se ataseaza un numar convenabil de grade de libertate. Punctele nodale din colturi, gradele de libertate sunt, cel putin, deplasarile normale pe planul median, w si rotirile normale la planul median in jurul laturilor notate, x , y . Unui punct nodal de colt i se ataseaza deci minimum trei grade de libertate. Numarul gradelor de libertate pe nod poate creste si cu alti parametri, ca de exemplu curburile suprafetei mediane deformate in punctele nodale. 4.1. 2 Element finit dreptunghiular Se considera cazul cel mai simplu de element finit dreptunghiular cu puncte nodale in colturi. Deci un element finit are patru noduri si douasprezece grade de libertate.

Fig 1 Vectorul deplasarilor nodale are patru subvectori, fiecare cu cate trei componente(Fig 1a)

109

{d e }={{d ei }{d ej}{d ek }{d e1}}T

Wi Wj {d ei }= xi {d ej}= xj yi yj Wk {d ek }= xk yk Wi {d el }= xi yi

Fortele nodale care reprezinta echivalent efectelor sumate ale sarcinilor exterioare aferente, fortelor masice, altor actiuni, formeaza de asemenea un vector cu patru subvectori care la randul lor au cate trei componente, o forta normala si doua cupluri in jurul laturilor (Fig 1b) {Fe }={{Fei }{Fej }{Fek }{Fe1 }}T
Qi {Fei }= M xi M yi Qj {Fej }= M xj N yj Qk {Fek }= M xk N yk Q1 {Fe1 }= M x1 N y1

Intre vectorul fortelor nodale {Fe } si vectorul deplasarilor nodale {d e } se stabileste o relatie, in particular liniara pentru placi din materiale care asculta de legea lui Hooke. Proportionalitatea intre 2 vectori de aceeasi dimensiune se realizeaza, deci prin intermediul unei matrici patrate. Functia de deplasare w(x, y) se alege sub forma unui polinom cu douasprezece parametri corespunzator numarului gradelor de libertate nodale: w(x,y)=a1 +a 2 x+a 3 y+a 4 x 2 +a 5 xy+a 6 y 2 +a 7 x 3 +a 8 x 2 y+a 9 xy 2 +a10 y3 +a11 x 3 y+a12 xy3 (1)

in care (x,y) Se (Se fiind domeniul pe care este definit elementul finit) . Un punct M din planul median al elementului finit se regaseste in M* pe suprafata deformata a acestuia la distanta w masurata pe normala la planul median(Figura 2)Curbele de pe suprafata deformata, obtinute prin intersectia cu plane la axele de coordinate au in M* pantele x si y a caror expresii se obtin din (1) prin derivare. w x (x,y)= =a 2 +2a 4 x+a 3 y +3a 7 x 2 +2a 8 xy+a 9 y 2 +3a11 x 2 y+a12 y3 x w y (x,y)= =a 3 +a 3 x+2a 6 y+a 8 x 2 +2a 9 xy+3a10 y 2 +a11 x 3 +3a12 xy 2 y

(2

Fig. 2 110

Functa de deplasare w(x, y)si pantele x si y sunt continue in orice punct din interiorul domeniului S e . Pe frontiera continuitatea trebuie verificata. Daca deplasarile pe frontiera intre doua noduri consecutive se pot exprima in mod univoc in raport cu parametric nodali, se poate conchide ca este realizata continuitatea. In caz contrar continuitatea nu se realizeaza. Fie, de exemplu, latura ij , pentru care expresiile deplasarilor sunt:

w = a1 + a3 y + a6 y 2 + a10 y 3

x = a2 + a5 y + a9 y 2 + a10 y 3 y = a3 + 2a6 y + 3a10 y

2

(3)

Se constata ca deplasarile de pe aceasta latura depind de opt parametri. Se exprima deplasarile din nodurile i si j, pentru y=0 si respectiv y=b e .

wi = a1 w j = a1 + a3be + a6b 2 e + a10b3e

xi = a2 xj = a2 + a5be + a9b 2 e + a12b3e yi = a3 yj = a3 + 2a6be + 3a10b 2 e

(4)

Deplasarile w si y din (4), depind de patru parametri (a1 , a3 , a6 , a10 ) care pot fi exprimati univoc in raport cu deplasarile nodale wi , w j , yi , yj . Urmeaza ca w(x, y) si y ( x, y ) sunt continue pe frontiera ij. Panta(rotirea)

in directia normala la frontiera ij depinde de patru parametri

(a2 , a5 , a9 , a10 ) , iar conditiile in nodurile i si j, in numar de doua, sunt insuficente pentru determinarea parametrilor generalizati in raport cu deplasarile nodurilor adiacente, prezentand discontinuitati. Analizand intreaga frontiera se ajunge la concluzii asemanatoare. Functia de deplasare w(x, y)din (1) nu asigura continuitatea pentru pantele in directia normala de contur. Deplasarile w(x, y), x (x,y), y (x,y) formeaza un vector {d(x,y)}={w x y }T , care in raport cu vectorul parametrilor generalizati {a}={a1 a 2 .....a12 }T are expresia: {d(x,y)}=[f(x,y)]{a} (5) unde
x y x2 1 1 0 2x [f(x,y)]= 0 0 1 0 0

xy y 2 x 3 y 0 3x2 x 2y 0

x 2 y xy 2 y 3 2 xy y 2 0 2 2 xy 3 y 2 x

x3 y xy 3 3x 2 y y3 3 xy 2 x3

(6)

Folosind tehnica interpolarii se vor exprima parametrii generalizati in functie de parametrii nodali. Pentru aceasta, mai intai, se exprima cu ajutorul ecuatiei (5), deplasarile in nodurile elemntului finit. Deci pentru i( x i = 0, y i = 0) , j(x j =0,y j =0),k(x k =a e ,y k =0),l(x l =a e ,y l =be ) se obtine: {d ei }=[f(x i ,y i )]=[f(0,0)]{a}

{d ej }=[f(x j ,y j )]=[f(0,be )]{a} {d ek }=[f(x k ,y k )]=[f(a e ,0)]{a} {d el }=[f(x l ,y l )]=[f(a e ,be )]{a}

(7)

111

Particularizarea coordonatelor s-a facut pentru sistemul de referinta local utilizat (Fig. 2). S-a obtinut un system de douasprezece ecuatii in care cei doisprezece parametri generalizati se considera necunoscute ce urmeaza sa se exprime in functie de parametrii localizati (deplasarile din nodurile elementului finit). Se face notatia: [f(x i ,y i )] [f(0,0)] [f(x j ,y j )] [f(0,be )] [A]= = (8) k ,y k )] [f(a e ,0)] [f(x [f(x ,y )] [f(a l l e ,be )] care este o matrice patrata de 12x12, nesingulara. Sistemul(7) devine {d e } = [ A]{a} (9) in care {d e } = {wi xi yi w j xj yj w k xk yk w l xl yl }T este vectorul deplasarilor nodale. Inversand matricea [A] si inmultind cu [ A]- 1 ambii membri ai ecuatiei (10), se obtin parametrii generalizati in functie de deplasarile din noduri{d e } {a} = [ A]- 1{d e } (10) Introducand vectorul {a} din (10) in expresia (5) vectorul {d(x, y)}, ia forma: (11) {d(x,y)}=[f(x,y)][A -1 ]{d e }=[N(x,y)][d e ] Deformatiile specifice x , y , xy exprimate in raport cu w(x, y) sunt date de relatiile
2 w 2 w 2 w , y =-z 2 , xy =-2z (12) w2 y xy Vectorul deformatiunilor specifice { }= { x y xy }T se poate pune sub forma x =-z

0 x =-z 0 y xy 0 sau

x 0 y

0 w(x,y) x (x,y) =-z[B*(x,y)]{d(x,y,z)} y y (x,y) x

(13)

{} =-z[B*(x,y)][N(x,y)]{d e }=-z[B(x,y)]{d e }
unde

(14)

[B(x,y)]=[B*(x,y)][N(x,y)]
Pentru determinarea tensiunilor se foloseste legea lui Hooke

(15)

{} =[E]{}=-z[E][B(x,y)]{d e }

(16)

Matricea de elasticitate sau rigiditate, [E], caracterizeaza materialul. In particular pentru placi ortotrope legea constitutive are forma

112

 x x E'' 0 e x E' {} = y = E'' E'y 0 e y =[E]{} 0 0 G xy xy Pentru placi izotrope aceasta devine:

(17)

x E {} = y = 2 1- xy

1 0 e x 1 0 e y =[E]{} 1- xy 0 0 2

(18)

In continuare se foloseste teorema lucrului mecanic virtual in varianta deplasarilor virtuale

L= U
unde L este variatia lucrului mechanic al fortelor exterioare cu deplasarile virtuale{d e }. Primul membru L al relatiei (21) este generat de fortele echialente aplicate in noduri si de sarcinile aplicate pe suprafata elementului finit sub forma de forte si cupluri distribuite {Qe ={P M x M y }, {q e }={p m x m y } (20)

Care parcurg deplasarile virtuale {d e }, respective (d(x, y)). In vectorul {q e } se introduc si fortele din greutatea proprie. Se exprima lucrul mecanic virtual al fortelor exterioare

L={d e }T {Qe }+ (d)T {q e }dS={d e }T {Qe }+{d e }T [N]T {q e }dS

B B

(21)

Variatia deplasarilor conduce la variatii virtuale ale deformatiilor specifice si implicit a energiei potentiale U= ( x x + y y + xy xy )dV= {} {}dV
V V

(22)

Vectorul () poate fi exprimat in functie de vectorul (d e ) dupa cum urmeaza: {}=-z[B(x,y)]{d e } (23) Variatia energiei potentiale, tinand cont de (16 ) si (23) devine:
T

U= { d e } [ B( x, y )]T [ E ][ B( x, y )]{d e }z 2 dV
V

(24)

Egaland (21) si (24) si simplificand cu { d e } se obtine : {Qe }+ [N]T {q e }dS= ([B(x,y)]T [E][B(x,y)]z 2 dV){d e }
S Ve

(25)

In primul membru sunt fortele nodale echivalente globale:

113

{Fe }={Qe }+ [N]T {q e }dS

S

(26)

In membrul al doilea al relatiei (25) se distinge vectorul deplasarilor nodale {d e } si matricea de rigiditate a elementului finit [k e ] care are expresia [k e ]= [B(x,y)]T [E][B(x,y)]z 2 dV
Ve

(27)

Daca domeniul ocupat de elemental finit grosimea acestuia se considera constanta , separand integralele rezulta
h 2 2 z dz = h 2

h3 12

si [ ke ] = h3 T [ B( x, y)] [ E ][ B( x, y)dS ] 12 S (28)

Pentru calcule practice, adesea sunt necesare eforturile M x , M y , M xy . Plecand de la relatiile de definitie se obtine

Mx My = M xy e

h x 2 h3 [ E ][ B ( x, y )]{d e } y zdz = - [ E ][ B( x, y )]{d e } z 2 dz = 12 h h - xy 2 2 h 2

(29)

Comparand (12) cu (13), rezulta: [ B( x, y )]{d e } = - ( )e unde (30)

2w x2 x 2 w ( )e = y = y2 xy e 2 w x y e
Deci: Mx h3 h3 M y =- [E][B(x,y)]{d e }= ()e 12 M 12 xy

(31)

(32)

114

4.1. 3 Determinarea deplasarilor, eforturilor si tensiunilor Conditiile de continuitate(compatibilitate) si de echilibru exprimate pentru nodurile structurii discretizate, conduc la un sistem de ecuatii care in notatia matriceala se reprezinta: (33) [K G ]{DG }={PG } unde [K G ] {D G } {P G } -matricea de rigiditate globala a structurii, -vectorul deplasarilor din nodurile structurii, -vectorul fortelor nodale.

Matricea [K G ]este singulara, inainte de a introduce conditiile de rezemare a placii. Intrucat in nodurile de rezemare deplasarile sunt nule, se retin numai ecuatiile corespunzatoare deplasarilor necunoscute. Aceasta revine la a suprima din matricea [K G ]liniile si coloanele ce corespund deplasarilor din reazeme. Mai general, se efectueaza o partitionare a matricei [K G ] si a vectorilor {D G } si {P G }

[K] [ K ''] {D} {P} = {D '} {P '} [K''] [ K '] Unde {D}-vectorul deplasarilor necunoscute,
{D'}-vectorul deplasarilor din nodurile de reazem, {P}-vectorul fortelor exterioare aplicate in noduri, {P'}={R}-vectorul reactiunilor . In cazul rezemarii rigide {D}=(0) si se obtine [K]{D}={P} cu solutia {D}= [K]-1{P}

(34)

(35) (36)

Si reactiunile {R}=[K] H {D} (37) Un caz mai general , este acela al rezemarii elastice reactiunile fiind proportionale cu deplasarile {R}=-[K r ]{D'} (38) unde [K r ] este matricea rigiditatii reazemelor. Ecuatiile (34), tinand cont de (38), devin a. [K]{D}+[K'']{D'}={P} b. [K'']T {D}+[K']{D'}=-[K r ]{D'} Acest sistem se reorganizeaza sub forma (39)

[K] T [K'']
sau

[K''] {D} {P} = {D'} {O} [K']+[K r ]

(40)

115

[K c ]{D}={Pc }

(41)

unde [K c ] este matricea corectata. Inversand matricea [K c ] se determina vectorul {D}, iar cu ecuatia (38) se calculeaza reactiunile. Daca in nodurile cu rezemari elastice, exista si forte exterioare aplicate, cunoscute, atunci vectorul {PG }={{P} {P}={R}+{P}} iar in membrul doi al ecuatiei (40) apare vectorul {{P} {P}}T .Avand deplasarile nodale cu ajutorul relatiei (29) se determina eforturile. Pentru punctele date se localizeaza matricea [B]. 4.1. 4. Element finit triunghiular In cazul unor placi de alte forme, decat dreptunghiulare se utilizeaza adesea elemente finite triunghiulare . In literature exista mai multe rezolvari care au in vedere numarul de puncte nodale , numarul de parametric pe nod, tipul functiei de forma, alegerea sistemului de referinta local, etc. . Se prezinta amplificare cazul elementului finit triunghiular in coordonate carteziene , avand trei grade de libertate pe nod, deplasare w, normala la suprafata mediana si pantele la suprafata mediana deformata in directia axelor de coordinate din planul elementului w w x = =w ix , y = wi . Punctele nodale sunt in varfurile triunghiului(noduri primare). x y y

Figura 3 In Fig. 3, placa triunghiulara este discretizata in elemente finite, de asemenea triunghiulare. In Fig 4 este reprezentat elemental finit cu deplasarile si fortele din noduri. Elementul finit are 3x3 grade de libertate. Se propune pentru deplasarea w(x, y) o relatie polinomiala de forma: w=a1 +a 2 x+a 3 y+a 4 x 2 +a 5 xy+a 6 y 2 +a 7 x 3 +a 8 (xy 2 +x 2 y)+a 9 y 3 (42)

116

Figura 4 Termenul variabil cu care se multiplica parametrul a e s-a luat sub aceasta forma pentru a mentine simetria functiei w(x, y). Vectorul deplasarilor nodale este {d e }={d1 d 2 ...... d 9 }T , iar vectorul parametrilor generalizati {a}={a1 a 2 .... a 9 }T . Deplasarile intr un punct curent al elementului finit sunt w(x, y), x (x,y), y (x,y) si formeaza vectorul campului de deplasare {d(x,y)}={w(x,y) x (x,y) y (x,y)}, unde {d(x,y)}=[f(x,y)]{a} in care matricea [f(x, y)] este (43)

x y x2 1 1 0 2x [f(x,y)]= 0 0 1 0 0

xy y x

y2

x3

xy 2 + x 2 y y 2 + 2 xy 2 xy + x 2

0 3x2 2y 0

y3 0 3 y2

(44)

Vectorul deplasarilor nodale {d e }se exprima sub forma {d e }=[A]{a} unde (45)

[f(x i ,y i )] [A]= [f(x j ,y j )] k ,y k )] [f(x 9x9

(46)

Inversand matricea [A] se obtine vectorul deplasarilor generalizate in functie de cele nodale 117

{a}=[A]-1{d e } si apoi rezulta vectorul campului de deplasare sub forma

(47)

{d(x,y)}=[f(x,y)][A]-1{d e }=[N(x,y)]{d e } (48) In continuare se procedeaza ca si la elementul finit dreptunghiular. Pentru descrierea deplasarilor w(x, y) la elementele finite triunghiulare s-a folosit de asemenea functia w(x,y)=a1 +a 2 x+a 3 y+a 4 x 2 +a 5 y 2 +a 6 x 3 +a 7 x 2 y+a 8 xy 2 +a 9 y3 care conduce la rezultate bune. Ansamblarea urmeaza o cale similara celei prezentate la problema plana , cu specificatia ca gradele de libertate pe nod sunt in numar de trei , o translatie normala la suprafata elementului (dupa axa z) si doua rotiri in raport cu axele x si y din planul elementului si acestor grade de libertate le corespund o ecuatie de momente fata de axele x si y. In cazul discretizarii unei placi plane in elemente finite dreptunghiulare , echilibrul unui nod antreneaza conexiuni cu patru elemente finite respectiv opt noduri. Numarul total al deplasarilor structurii discretizate cu n noduri va fi 3n.

5. METODE NUMERICE PENTRU ANALIZA SISTEMELOR DINAMICE

Ecuatiile miscarii(vibratiilor sau oscilatiilor) unui sistem dinamic cu n grade de libertate sunt: & & & MD + CD + KD = P (t ) unde ( 1a)

M-matricea(consistenta,semiconsistenta sau diagonala cu mase concentrate)de inertie, C-este matricea de amortizare, & && D,D,D -vectorii deplasarilor gradelor de libertate (nodale),al vitezelor,respectiv al acceleratiilor, P(t)- vectorul actiunii dinamice. In general,matricea de amortizare se poate exprima ca o combinatie liniara de matrice a maselor si de rigiditate sub forma: C=M+K unde , -constante numerice determinate experimental. Daca C=0 vibratiile sunt neamortizate,in caz contrar sunt amortizate. Matricele M,C,K reprezinta caracteristicile primare ce descriu un sistem dinamic,care s-au stabilit in capitolele precedente prin metoda elementului finit. Actiunea dinamica poate fi si actiune seismica ,de forma: P(t)=-MrQg ( 1c) ( 1b)

unde r- vector cu componentele proiectii ale unui vector unitar (versor),al seismului pe directia gradului de libertate corespunzator, Qg -acceleratia seismica 118

Daca P(t)=0 vibratiile sunt libere,iar in caz contrar sunt fortate. In sistemul de ecuatii ( 1a) se considera ca au fost introduse,deja,conditiile de rezemare ale structurii,dar pentru determinarea constantelor de integrare in raport cu timpul trebuie precizate conditiile initiale,care pot fi: D t=0 =D0 , D t=0 =0 ( 1d)

adica se cunosc la timpul initial valorile deplasarilor si vitezelor(daca sunt nule structura isi incepe vibratiile din repaos). Sistemul de ecuatii ( 1a) are ecuatiile cuplate prin intermediul matricei de rigiditate ,chiar daca matricea maselor si de amortizare sunt matrice diagonale(deci exista si decuplare inertiala si de amortizare). & & & Variatiile in timp ale deplasarilor (D),vitezelor ( D ) si acceleratiilor ( D ),care se numesc si coordonate dinamice,caracterizeaza raspunsul fortat total pe timpul istoric al aplicarii actiunii dinamice,P(t),evaluat in marimi absolute.Acest raspuns total poate fi determinat prin : -suprapunere nodala, -integrare directa

5.1 METODA SUPRAPUNERII MODALE

Stabilirea raspunsului dinamic liber sau fortat ,al unui sistem dinamic,prin analiza modala, consta in exprimarea celor n ecuatii dinamice cuplate de conditie ( 1a) printr un sistem de n ecuatii independente ,in care intervin in exclusivitate caracteristicile dinamice proprii ale fiecarui mod de vibratie. Se realizeaza deci o decuplare a ecuatiilor ( 1a),cu ajutorul unor coordonate independente ,in care intervin in exclusivitate caracteristicile dinamice proprii ale fiecarui mod de vibratie. Avantajele metodei consta in aceea ca: -pune in evidenta contributia si efectul fiecarei componente nodale in estimarea raspunsului dinamic total si -da posibilitatea trierii modurilor de vibratie in functie de importanta lor calitativa si cantitativa. Asa cum s-a prezentat anterior ,caracteristicile dinamice proprii ale unui sistem dinamic se obtin din problema generala valori si vectori proprii: ( K - 3 M ) = 0 unde ( 2a)

-vectorul formei de vibratie

Rezolvarea acestei probleme conduce la determinarea matricelor ce caracterizeaza sistemul dinamic : -matricea speciala = , -matricea modala [1.......n ] =

In matricea modala fiecare coloana este un vector propriu.Cu ajutorul acestor matrice,problema de valori si vectori proprii ( 2a)se poate scrie si sub forma :

K = M

( 2b)
119

Pe baza proprietatilor de ortogonalitate a vectorilor proprii din ,iin raport cu matricele primare M,C,K, se obtin matricele generalizate ,diagonale,ce caracterizeaza un sistem dinamic si care se evalueaza cu relatiile: -matricea generalizata de inertie sau matricea maselor nodale ( 3a) M * = T M -matricea generalizata de amortizare sau matricea de amortizare nodala: C * = T C -matricea generalizata de rigiditate sau matricea de rigiditate nodala: K * = T K ( 3c) ( 3b)

De asemenea ,in vederea exprimarii rapunsului dinamic decuplat ,matricea modala este folosita ca o transformare liniara de coordonate:

D(t)=(t) ( 4a) unde -vectorul coordonatelor generalizate (normale,principale sau modale).Prin derivari succesive a relatiei ( 4a) se obtin vectorii vitezei ,respectiv acceleratiei:
& & D(t ) = (t ) , & & &t D(t ) = & ) ( ( 4b)

Introducand relatiile( 4) in sistemul de ecuatii ( 1a)se obtine:

& & M& C + K = P(t ) +

sau prin premultiplicarea cu T si tinand seama de ( 3)rezulta: & M*& *+K*=P(t) +C & unde P* (t)=T P(t) -vectorul actiunilor generalizate .

( 5a)

( 5b)

Forma ( 5b) a ecuatiilor miscarii unui sistem dinamic,exprimat in coordonate modale ,in care matricele generalizate sunt diagonale,pune in evidenta decuplarea ecuatiilor de miscare initiale din ( 1a) exprimate in coordonate dinamice totale .Prin aceasta decuplare s-a obtinut un sistem de n ecuatii independente ,care depind numai de caracteristicile modale proprii de vibratie asa cum rezulta din ( 3). Din punct de vedere formal,ecuatia matriceala ( 5b )si oricare ecuatie din acest sistem,este identica cu ecuatia de miscare a unui sistem cu un grad de libertate. Intrucat toate ecuatiile din sistemul decuplat sunt identice ca forma,in urma integrarii lor se va determina o solutie cu caracter general,care prin particularizare conduce la expresia coordonatei generalizate pentru fiecare mod propriu de vibratie. Forma integrabila a ecuatiei modale ( 5b) se obtine prin premultiplicarea acesteia cu inversa matricei de inertie,obtinandu-se:
& & M * M*& * C* +M* K* =M* P* +M
-1 -1 -1 -1

( 5d)

care se mai poate simplifica.

120

Daca se considera cazul sistemelor dinamice cu amortizare vascoasa liniara slaba,atunci in relatia ( 1b) se poate considera =0 si prin analogie cu sistemele dinamice cu un grad de libertate ,matricea de amortizare se poate pune sub forma: C=M=2M unde -fractiunea din amortizarea critica. Valoarea lui depinde de tipul structurii,mai ales de natura materialului din care este realizata si de modul propriu de vibratie si se obtine pe cale experimentala. Fractiunea din amortizarea critica are o larga utilizare in dinamica structurilor si in special in ingineria seismica; este un numar adimensional si caracterizeaza capacitatea de amortizare a structurii. In cazul =1 amortizarea se numeste critica si miscarea e aperiodica,pierzandu-si caracterul oscilator. Daca >1 amortizarea este supracritica si de asemenea miscarea este aperiodica. In aceste miscari aperiodice sistemul dinamic,care a fost scos din pozitia de echilibru revine la pozitia initiala fara a oscila(figura 1) Din punct de vedere practic intereseaza cazul cand <1,iar miscarea e pseudoarmonica cu pulsatia: 1* =1 1- 2 si amplitudinea descrescand exponential. In cazul =0,oscilatiile sunt neamortizate si miscarea este aromonica cu pulsatia 1 . ( 6a)

Figura 1

In conformitate cu ( 3) produsele din ( 5d) devin:

M* M* = I M * C * = M * T C = 2 M * T M = 2 M * M * = 2 I = M * K * = M * T K = M * T M = M * M * =
-1 -1 -1 -1

-1

-1

-1

-1

-1

( 6b)

unde s-a tinut seama si de ( 2b).In baza acestor relatii sistemul de ecuatii ( 5d) devine: 121

( 7a) adica un sistem de n ecuatii independente (decuplate) de forma: & +2 i i i +2 i i = & & i Pi* M i*

( 7a)

i=1,........,n La aceste ecuatii trebuie atasate conditii initiale in coordonate generalizate ,care se obtin din conditiile initiale( 1d) in coordonate dinamice.Relatia de transformare a coordonatelor ( 4a)este premultiplicata cu T M obtinandu-se

T MD = T M = M *
tinand seama de prima relatie de ortogonalitate ( 3); din aceasta relatie rezulta

( 8a)

= M * T MD
care reprezinta transformarea inversa de coordonate si din care rezulta prin derivare:
& & = M * T MD
1

( 8b)

( 8c)

Din relatiile ( 8b)si ( 8c) considerate la momentul initial,t=0,rezulta:

0 = M * T MD0
sau

1 & & , 0 = M * T MD0

( 9a)

i =
0

t MD0
M i*

& , i0 =

& t MD0 M i*

( 9b)

care reprezinta conditiile initiale pentru ecuatiile de miscare( 7) Rezolvarea sistemului de ecuatii ( 7b) cu conditiile la limita ( 9b)se poate face prin doua clase de metode: -exprimarea solutiei generale a sistemului de ecuatii decuplate ca o suma:

= L + F
unde

( 10)

- L -solutia generala a ecuatiilor omogene, - F -solutia particulara a ecuatiilor neomogene,a carei forma depinde de actiunea exterioara

P(t), -integrarea numerica a fiecarei ecuatii in parte si exprimarea fiecarei functii i (t ) prin valorile sale la intervale discrete de timp.

122

In cazul integrarii numerice algoritmii metodelor de integrare numerica realizeaza relatii de recurenta,care leaga valorile functiilor de raspuns modal de la un timp dat ,de cele precedente .Aceste metode pot fi aplicate insa direct sistemelor de ecuatii cuplate . Dupa determinarea parametrilor de raspuns modal ,prin cele doua clase de metode,cu relatiile de transformare ( 4) se determina raspunsul dinamic in coordonate dinamice si apoi starea de eforturi.

5.2 METODE DE INTEGRARE DIRECTA A ECUATIILOR DINAMICE

Integrarea directa poate fi aplicata fie ecuatiilor cuplate ( 1a) cu conditiile initiale( 1d),fie ecuatiilor decuplate (in coordonate generalizate)( 7b) cu conditiile ( 9b).In general,se aplica ecuatiilor cuplate pentru ca se obtine direct raspunsul sistemului dinamic la intervale discrete de & timp(valorile coordonatelor dinamice),care consta in determinarea deplasarilor D,vitezelor D si & & acceleratiilor D .Aceasta constituie deci o analiza in timp a raspunsului dinamic numit si istoria in timp(time history). Algoritmii de integrare se bazeaza pe stabilirea unor expresii aproximative,care leaga parametrii de raspuns la un timp dat,de valorile lor din unul sau mai multe momente de timp anterioare;se stabileste deci o evolutie in timp a acestor parametri pornind de la timpul initial,in care valorile acestora sunt cunoscute prin conditiile initiale(fig. 3)

Fig 2 Convergenta si stabilitatea unui algoritm depinde de expresiile selectate pentru legarea parametrilor de raspuns de la un timp dat de valorile istorice ale acestora precum si de finetea de discretizare a intervalelor de timp,in care se face analiza istorica. Exista doua clase de metode de integrare directa a ecuatiilor miscarii: -metode de integrare numerica a ecuatiilor diferentiale sau sitemelor de ecuatii diferentiale de ordinul I si care necesita deci transformarea ecuatiilor miscarii pentru aducerea lor la ordinul I, -metode de integrare a ecuatiilor diferentiale sau sistemelor de ecuatii diferentiale de ordinul al II-lea (ecuatiile miscarii oscilatorii). Metodele din prima clasa sunt mai putin folosite pentru ca prin transformarea ecuatiilor miscarii se dubleaza numarul functiilor necunoscute.
5.2.1.Metode de integrare numerica a ecuatiilor diferentiale de ordinul I

Pentru a aplica astfel de metode ,ecuatiile diferentiale de ordinul al II-lea ale sistemului dinamic cu n grade de libertate,trebuie transformat intr-un sistem echivalent de 2n ecuatii diferentiale de ordinul I. 123

La sistemul de ecuatii de ordinul al II-lea se adauga o relatie evidenta,adica:

& & MD MD = 0 & & & MD + CD + KD = P (t )

( 14a)

care scrisa sub forma matriceala este:

0 M
& & M D M & + C D 0 & 0 D 0 = K D P

( 14b)

Daca se introduce notatia: & D X = D care reprezinta vectorul necunoscutelor,viteze si deplasari,ale gradelor de libertate,cu 2n componente,atunci( 14b)se poate scrie sub forma & AX + BX = P unde 0 A= M M - M , B= 0 C 0 0 , P = P K

( 14c)

( 14d)

( 14e)

reprezinta matrici de ordinul 2nx2n,care au ca elemente matriceale primare ale sistemului dinamic (M,C,K),respectiv vectorul incarcarilor extins. Sistemul de ecuatii diferentiale ( 14d) se paote pune sub forma: & X = A1 ( P BX ) = P * B* X in care:
M 1CM 1 A1 = M 1 M 1 P M 1C M 1 * * , P = ,B = 0 I 0 M 1 K 0

( 14f)

( 14g)

si caruia i se ataseaza conditiile initiale date: & D ( 14h) X (t = 0) = X 0 = 0 D0 Metodele cele mai utilizate pentru integrarea numerica a problemei ( 14f,h)sunt: -metoda dezvoltarii in serii Taylor, -metoda Euler si Euler modificata, -metode de tip Runge-Kutta, -metode de tip predictor corector ca metodele Adams,Milne,etc...
5.2.2 Metode de integrare numerica directa a ecuatiilor miscarii.

Aceste metode se bazeaza pe alegerea unor legi de variatie a acceleratiei de raspuns pe durata subintervalelor (pasilor)de timp t. 124

Variatiile deplasarilor si vitezelor de raspuns,pe acelasi interval ,se determina prin integrare pe baza relatiilor din mecanica teoretica si vor depinde de valorile acceleratiilor de la extremitatile subintervalelor.Valorile de raspuns de la sfarsitul pasului de calcul devin valori pentru pasul de calcul urmator.Metodele se aplica cu prioritate la structurile compleze cu multe grade de libertate dinamica actionate de incarcari dinamice de scurta durata,dar care tind sa excite multe moduri proprii de vibratie.Durata actiunii fiind redusa discretizarea are putine puncte nodale si efortul de calcul poate fi mai mic decat intr-o analiza modala,la care determinarea tuturor valorilor si vectorilor proprii necesita un efort de calcul insemnat. Metodele de integrare directa au avantajul ca utilizeaza direct caracteristicile primare ale sistemului dinamic(M,C,K) cu elemente constante(calcul elastic liniar),dar pot fi extinse foarte usor la analiza dinamica neliniara a structurii in care matricea K are elemente variabile(depind de deplasari). Exista mai multe metode de integrare numerica in functie de modul cum se considera ca variaza acceleratia pe un pas de timp t.
Bibliografie selectiv

1.Jerca St.,Ungureanu N.,Diaconu D.-Metode numerice in proiectarea constructiilor,U.T. Iasi ,1997. 2.Chandrupatla R.T.,Belegundu D.A.-Introduction to Finite Elements in Engineering, PrentinceHall,Inc.,Englewood Clliffs,New Jersey,1991 3.Avram C.,Bob C.,Friedrich R.,Stoian V.-Structuri din beton armat .Metoda elementelor finite.Teoria echivalentelor ,Ed. Academiei,Bucuresti,1984. 4.Pacoste C. s.a.-Metode moderne in mecanica structurilor,Ed. Stiintifica si Enciclopedica, Bucuresti,1988. 5.Pascariu I.Elemente finite.Concepte aplicatii,Ed. Militara,Bucuresti,1985

125