Sunteți pe pagina 1din 306

] Rude 05/09/2005 09:28:5.4 <?

Mecanisme

? ResUtats <Elud l > Trajertoires Cou*

MECANISME
Viviana FILIP
Editura BibltGtheca

EDITURA SibtfctUeca Trgovite


Atestat de Ministerul Culturii i Cultelor cu avizul nr. 4363 / 27.05.1997 Acreditat de Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior (CNCSIS) cu avizul nr. 1142 / 30.06.2003 Membru al Asociaiei Editorilor din Romnia-AER (Romanian Publishers Association - RPA) N. Radian, KB 2/3, Trgovite, 130062 tel/fax: 0245.212241; tel. 0245.217145 e-mail: biblioth@gmail.com www.bibliotheca.connsoft.ro Director editorial - Mihail-Florin Stan Director executiv - Ion Anghel Coperta - Biblietbeca, dup o idee a autoarei Culegere computerizat - Viviana Filip Corectur - Viviana Filip Tehnoredactare - loan Alexandru Muscalu

Descrierea CIP a Bibiliotecii Naionale a Romniei FILIP, VIVIANA Mecanisme / Viviana Filip. - Trgovite: Bibliotheca, 2005 ISBN 973-712-083-3
531 531.2

VIVIANA FILIP

ECANISME
Elemente clasice i moderne

Editura Bbffctheca
Trgovite, 2005

Coperile l i 4 - Imagini din software MecaBD i CosmosMotion pentru SblidWorks

Refereni tiinifici: Prof. univ. dr. ing. PUN ANTONESCU (Universitatea Politehnica Bucureti) Prof. univ. dr. ing. IULIAN POPESCU (Universitatea din Craiova)

Colecia

i(WI$iQf$Q-I8(^&
coordonat de Dr. ing. Mihail-Florin STAN Copyright 2005 Editura BibtietHeco Toate drepturile asupra acestei ediii aparin Editurii Biblfotheca &Viviana Filip

Cuvnt nainte

familiei mele, n semn de preuire

Lucrarea de fa constituie obiectul cursului de Mecanisme, pentru studenii care se pregtesc n domenii de licen ale tiinelor inginereti. Cursul sintetizeaz noiuni fundamentale de Teoria mecanismelor i a mainilor, consacrate n literatura de specialitate i prezint metode moderne de proiectare a mecanismelor, totul ntr-o manier facil, accesibil. Elementele de noutate se concretizeaz n abordarea analizei structurilor mecanice, folosind tehnici informatizate de calcul matematic, prezentarea modelelor tridimensionale ale mecanismelor, realizate cu software profesional, precum i prezentarea modului de utilizare a unor tehnici CAD de nivel european, pentru calculul i proiectarea sistemelor de corpuri. Concepia modern i introducerea unor elemente de actualitate sunt inspirate din stagiile de formare profesional la universiti i institute de profil tehnic din Frana, care ne-au permis documentare asupra metodei i nivelului de predare al acestei discipline. Dorim s credem c lucrarea satisface att interesul de cunoatere al studenilor de la formare iniial, ct i al celor de la master i ofer unui specialist n materie, suficiente date de referin pentru o abordare generativ - modern a unei probleme concrete. Rmne ca cititorul s aprecieze asupra reuitei. Mulumim domnilor profesori universitari Pun Antonescu - Universitatea Politehnica Bucureti i Iulian Popescu - Universitatea din Craiova, referenii acestei lucrri, pentru sprijinul tiinific acordat.

Autoarea aprilie 2005, Trgovite

Cuprins

1.1. Elemente, cuple i lanuri cinematice / 15 1.1.1. Noiuni specifice / 15 1.1.2. Reprezentri convenionale ale mecanismelor / 17 1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, ntlnite n practica inginereasc / 18 1.1.4. Cuple cinematice / 19 1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice / 19 1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale / 33 1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane / 35 1.1.5. Elemente cinematice terminologie / 36 1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor, funcie de rang / 37 1.1.7. Clasificarea lanurilor cinematice / 38 1.1.8. Formulele structurale ale lanurilor cinematice i ale mecanismelor / 38 1.1.8.1. Noiuni specifice. Formula lui Dobrovolski / 38 1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski / 42 1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaial manivel glisier / 43 1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaial cu bare / 45 1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan / 47 1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate / 49 1.1.9.1. Elemente passive / 49 1.1.9.2. Cuple passive / 50 1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos / 51 1.1.9.4. Ansamblu rigid / 54 1.1.9.5. Cuple multiple / 55 1.1.10. Aplicaii / 57 1.2. Echivalarea cuplelor cinematice superioare / 60 1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came / 62 1.3. Analiza structural a mecanismelor plane. Analiza Assur Artobolevski / 64 1.3.1. Noiuni specifice / 64 1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice / 64 1.3.2.1. Diada / 65 1.3.2.2. Triada i tetrada / 66 1.3.2.3. Triada dezvoltat, tetrada dezvoltat, pentada i hexada / 67 1.3.3. Clasa i ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mechanism / 69 1.3.4. Schema structural i analiza structural a unui mechanism / 69 1.3.4.1. Noiuni specifice / 69 1.3.4.2. Aplicaii / 70 1.3.4.3. Corespondena ntre gradul de mobilitate al mecanismului i numrul de motoare necesar acionrii / 75 1.4. Sinteza structural a mecanismelor / 76 1.4.1. Noiuni specifice / 76 1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt i Stephenson / 76 1.5. Tipuri uzuale de mecanisme / 79

1. ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMELOR

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE

2.1. Analiza cinematic i cinetostatic a mecanismelor cu bare 2.1.1. Noiuni specifice / 85 2.1.2. Graful asociat unui mecanism / 86 2.1.2.1. Noiuni specifice / 86 2.1.2.2. Tabloul de structur al mecanismelor plane 2.1.3. Metoda ciclurilor independente / 89 2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sit oscilant 2.1.4.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0) 2.1.4.2. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1) 2.1.4.3. Analiza cinematic de ordinul 2 (AC-2) 2.1.4.4. Analiza cinetostatic (ACS) / 101 2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater / 106 2.1.5.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0) 2.1.5.2. AC-0, folosind software Mathematica 2.1.5.3. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1) 2.1.5.4. Analiza cinematic de ordinul 2 (AC-2) 2.1.5.5. Analiza cinetostatic (ACS) 2.2. Sinteza mecanismelor cu bare / 120 2.2.1. Noiuni specifice / 120 2.2.2. Condiia de existen a manivelei / 121 2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater / 122

/ 85

/ 88 / 94 / 96 / 97 / 99 / 108 / 110 / 112 / 113 / 114

3. ELEMENTE DE DINAMICA MASINILOR

4. MECANISME CU ROTI DINTATE

3.1. Noiuni specifice. Exemple de calcul / 127 3.1.1. Bilanul energetic al unei maini / 128 3.1.2. Momentul de inerie redus. Masa redus. Aplicaie / 130 3.1.3. Momentul redus. Fora redus. Aplicaie / 133 3.2. Ecuaia diferenial a micrii unui agregat. Tehnici moderne de calcul / 139 3.2.1. Ecuaia de micare a unui agregat / 139 3.2.2. Rezolvarea ecuaiei de micare, folosind software de calcul matematic avansat / 141 3.3. Echilibrarea mecanismelor plane / 147 3.3.1. Condiiile generale ale echilibrrii / 147 3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism / 150 3.3.3. Echilibrarea static a mecanismului patrulater / 153 3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului / 153 3.3.3.2. Condiia echilibrrii statice a mecanismului patrulater / 154 3.3.3.3. Variante de echilibrare static a mecanismului patrulater / 156 4.1. Noiuni specifice. Exemple. Clasificare / 165 4.1.1. Noiuni specifice / 165 4.1.2. Exemple / 166 4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roi dinate 4.2. Curbe de profil ale roilor dinate / 172 4.2.1. Evolventa de cerc / 172 4.2.2. Epicidoida / 173

/ 169

Cuprins

5.1. Noiuni specifice / 203 5.2. Variante constructive de mecanisme cam-tachet / 206 5.3. Studiul autoblocrii mecanismului cam tachet / 210 5.3.1. Formularea problemei / 210 5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere / 211 5.4. Gradul de mobilitate al mecanismului cam-tachet / 213 5.5. Analiza cinematic a mecanismelor cu came. Tehnici moderne de calcul / 214 5.5.1. Stabilirea legii de micare a tachetului / 214 5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare, folosind software Mathematica / 215 5.5.2. Legi de micare uzuale ale tachetului / 218 5.5.3. Determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului prin metoda planului de viteze i acceleraii / 221 5.6. Sinteza mecanismelor cu came / 225 5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei / 225 5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software Mathematica / 226

5. MECANISME CU CAME

4.2.3. Hipocidoida / 174 4.2.4. Pericicloida / 174 4.2.5. Ortocicloida / 175 4.3. Legea fundamental a angrenrii / 175 4.4. Caracteristici constructive ale roilor dinate / 178 4.4.1. Suprafeele de rostogolire. Cercul de rostogolire / 178 4.4.2. Profilul de referin standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat, cu dini n evolvent / 179 4.5. Elemente geometrice ale angrenajelor cu dini drepi / 184 4.6. Tipuri de angrenaje cu roi dinate / 186 4.6.1. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare exterioar / 186 4.6.2. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare interioar / 187 4.6.3. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare exterioar / 188 4.6.4. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare interioar / 189 4.6.5. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj serie / 190 4.6.6. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj parallel / 191 4.7. Mecanisme planetare / 193 4.7.1. Noiuni specifice / 193 4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente / 195 4.7.3. Aplicaii / 198

6. ALTE TIPURI DE MECANISME

6.1. Mecanisme cu cruce de Malta / 231 6.1.1. Principiul de funcionare. Caracteristici constructive / 231 6.1.2. Cinematica mecanismelor cu cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul/237 6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta / 242 6.2. Mecanisme cu clichet / 245 6.2.1. Principiul de funcionare / 245 6.2.2. Variante constructive / 247 6.3. Mecanisme cu profiluri compuse / 251 7

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

7.1. Aspecte generale / 257 7.2. Meca3D pentru SolidWorks / 257 7.2.1. Modul de lucru / 258 7.2.2.Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul patrulater / 275 7.3. CosmosMotion pentru SolidWorks / 281 7.3.1. Modul de lucru / 282 7.3.2.Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul patrulater / 292 7.4. Motion pentru Inventor / 297

7. TEHNICI MODERNE DE ANALIZ CINEMATIC I CINETOSTATIC A MECANISMELOR

6.4. Mecanisme cu roi stelate

/ 253

Contents

1. STRUCTURAL ANALYSIS OF MECHANISMS

1.1. Links, kinematic pairs and chains / 15 1.1.1. Characteristics / 15 1.1.2. Graphical symbols of mechanisms / 17 1.1.3. Examples of planar mechanism with lower pairs / 18 1.1.4. Kinematic pairs / 19 1.1.4.1. Kinematic pairs classification / 19 1.1.4.2. Common kinematic pairs / 33 1.1.4.3. Planar mechanisms. Planar pairs / 35 1.1.5. Links terminology / 36 1.1.6. Rank of link. Links classification according to the rank / 37 1.1.7. Kinematic chains classification / 38 1.1.8. Structural relations of kinematic chains and mechanisms / 38 1.1.8.1. Characteristics. Dobrovolskis relation / 38 1.1.8.2. Exemplification of Dobrovolski relation / 42 1.1.8.3. Example: Slider crank mechanism / 43 1.1.8.4. Example: Spatial bar mechanism / 45 1.1.8.5. Example: Four bar mechanism / 47 1.1.9. Important aspects in establishing the degrees of freedom / 49 1.1.9.1. Passive links / 49 1.1.9.2. Passive pairs / 50 1.1.9.3. Redundancy degrees of freedom / 51 1.1.9.4. Rigid assembly / 54 1.1.9.5. Multiples pairs / 55 1.1.10. Applications / 57 1.2. Replacing the higher pairs with an equivalent / 60 1.2.1. Equating of cam mechanisms / 62 1.3. The structural analysis of planar mechanisms. Assur Artobolevski analysis 1.3.1. Characteristics / 64 1.3.2. Establishing kinematic groups / 64 1.3.2.1. Dyad / 65 1.3.2.2. Ternary and tetrade / 66 1.3.2.3. Evolved ternary, evolved tetrade, pentad and hexad 1.3.3. The class and the order of a kinematic group. Mechanism Class 1.3.4. Structural scheme and analysis of a mechanism / 69 1.3.4.1. Characteristics / 69 1.3.4.2. Applications / 70 1.3.4.3. The correspondence between the degree of freedom of a mechanism and the number of motors needed to actuate 1.4. Structural synthesis of mechanisms / 76 1.4.1. Characteristics / 76 1.4.2. Watt and Stephenson fundamental mechanisms / 76 1.5. Common mechanisms / 79 2.1. Kinematic and kinetostatic analysis of bar mechanisms 2.1.1. Characteristics / 85 / 85

/ 64

/ 67 / 69

/ 75

2. ANALYSIS AND SYNTHESIS OF BAR MECHANISMS

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2.1.2. Associated graph of mechanism / 86 2.1.2.1. Characteristics / 86 2.1.2.2. Structural table of planar mechanisms / 88 2.1.3. The independent cycles method / 89 2.1.4. Calculation example for shaker / 94 2.1.4.1. Positional analysis) / 96 2.1.4.2. Kinematic analysis of velocities / 97 2.1.4.3. Kinematic analysis of accelerations / 99 2.1.4.4. Kinetostatic analysis / 101 2.1.5. Calculation example for four bar mechanism / 106 2.1.5.1. Positional analysis / 108 2.1.5.2. Positional analysis, by using the Mathematica software / 110 2.1.5.3. Kinematic analysis of velocities / 112 2.1.5.4. Kinematic analysis of accelerations / 113 2.1.5.5. Kinetostatic analysis / 114 2.2. Bar mechanisms synthesis / 120 2.2.1. Characteristics / 120 2.2.2. Crank existence Condition / 121 2.2.3. Synthesis of Four bar mechanism / 122 3.1. Characteristics. Calculation examples / 127 3.1.1. A machines energy balance / 128 3.1.2. Reduced moment of inertia. Reduced mass. Application / 130 3.1.3. Reduced moment of inertia. Reduced force. Application / 133 3.2. Differential equation of a machine. Advanced technics of calculation / 139 3.2.1. Motion equation of a machine / 139 3.2.2. Integrating the motions equation by using advanced mathematical software / 141 3.3. Balancing the planar mechanisms / 147 3.3.1. General conditions for balancing / 147 3.3.2. Establishing the mass centre of a mechanism / 150 3.3.3. Static balancing of a four bar mechanism / 153 3.3.3.1. Establishing the mass centre of a mechanism / 153 3.3.3.2. Static balancing condition for a four bar mechanism / 154 3.3.3.3. Static balancing for four bar mechanism cases / 156

3. CONCEPTS OF MACHINE DYNAMICS

4. GEAR MECHANISMS

4.1. Characteristics. Examples. Classification / 165 4.1.1. Characteristics / 165 4.1.2. Examples / 166 4.1.3. Classification criteria for gearing 4.2. Profile curves for gears / 172 4.2.1. Circle evolvent / 172 4.2.2. Epicycloid / 173 4.2.3. Hipocycloid / 174 4.2.4. Pericycloid / 174 4.2.5. Orthocycloid / 175

/ 169

10

Contents

5. CAM MECHANISMS

4.3. Fundamental law of gearing / 175 4.4. Constructional characteristics of gears / 178 4.4.1. Rolling surfaces. Rolling circle / 178 4.4.2. Standard profile. Indexing circle. X-toothing of involute-teeth gear / 179 4.5. Geometrical elements of toothing of face / 184 4.6. Models of gear mechanisms / 186 4.6.1. Cylindrical external gearing with fixed axes / 186 4.6.2. Cylindrical internal gearing with fixed axes / 187 4.6.3. External bevel gearing with fixed axes / 188 4.6.4. Internal bevel gearing with fixed axes / 189 4.6.5. Cylindrical gear trains with fixed axes serial connection / 190 4.6.6. Cylindrical gear trains with fixed axes parallel connection / 191 4.7. Planetary gears / 193 4.7.1. Characteristics / 193 4.7.2. Planetary gears calculus by using the independents cycles method / 195 4.7.3. Applications / 198

5.1. Characteristics / 203 5.2. Cam mechanisms models / 206 5.3. Study of self-locking cam mechanism / 210 5.3.1. Concept formulation / 210 5.3.2. Establishing the analytical relation for the transmission angle / 211 5.4. Degree of freedom for a cam mechanism / 213 5.5. Kinematic analysis of cam mechanisms. Modern technics of calculus / 214 5.5.1. Establishing the motions law for the cam follower / 214 5.5.1.1. Establishing the motions law, by using Mathematica software / 215 5.5.2. Common motion laws of cam follower / 218 5.5.3. Establishing the velocity and acceleration by using velocity and acceleration plan method / 221 5.6. Cam mechanism synthesis / 225 5.6.1. Cam profiles determining principle / 225 5.6.2. Synthesis of rotating cam profile with cam follower using parallel displacement, by using Mathematica software / 226

6. OTHER MECHANISMS

6.1. Maltese Cross Mechanisms / 231 6.1.1. Functioning principle. Constructional characteristics / 231 6.1.2. Kinematic of Maltese Cross Mechanisms. Modern technics of calculus /237 6.1.3. Models of Maltese Cross Mechanisms / 242 6.2. Click mechanisms / 245 6.2.1. Functioning principle / 245 6.2.2. Constructional models / 247 6.3. Mechanisms with composed profiles / 251 6.4. Mechanisms with ratchs / 253

11

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

7. MODERN TECHNICS FOR KINEMATIC AND KINETOSTATIC ANALYSIS OF MECHANISMS


7.1. General aspects / 257 7.2. Meca3D for SolidWorks / 257 7.2.1. Working mode / 258 7.2.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar mechanism / 275 7.3. CosmosMotion for SolidWorks / 281 7.3.1. Working mode / 282 7.3.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar mechanism / 292 7.4. Motion for Inventor / 297

12

C A P I T O L U L

ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR

1.1 Elemente, cuple i lanuri cinematice 1.2 Echivalarea cuplelor cinematice 1.3 Analiza structural a mecanismelor plane 1.4 Sinteza structural a mecanismelor 1.5 Tipuri uzuale de mecanisme

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

1.1. ELEMENTE, CUPLE I LANURI CINEMATICE


1.1.1. Noiuni specifice Elementul cinematic este un solid nedeformabil, cunoscut de la mecanic sub denumirea de corp rigid. Cupla cinematic reprezint legtura dintre dou elemente cinematice, care permite micarea relativ a acestora. Aa cum se cunoate de la Mecanic, gradul de libertate al unui punct/corp n spaiu reprezint numrul de parametri independeni, necesari pentru a determina poziia punctului/corpului respectiv. Un punct are n spaiu trei grade de libertate, deoarece trei coordonate (x,y,z) definesc poziia lui. Aceste trei grade de libertate sunt materializate prin cele trei translaii n lungul axelor de coordonate. Pentru ca un corp n spaiu s aib o poziie determinat, trebuie ca el s fie imobilizat, prin fixarea a trei puncte ale sale (A,B,C). Drept consecin, poziia corpului n spaiu este definit prin nou parametri (xA,yA,zA, xB,yB,zB, xC,yC,zC), care ns nu sunt independeni!

A(xA,yA,zA) x C(xC,yC,zC) x B(xB,yB,zB) x


Fig. 1.1 15

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Ei sunt legai prin trei relaii de dependen, i anume:

AB = ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 + ( z B z A ) 2 BC = ( xC x B ) 2 + ( y C y B ) 2 + ( z C z B ) 2 AC = ( xC x A ) 2 + ( y C y A ) 2 + ( z C z A ) 2
Din cei nou parametri, se scad cele trei relaii de dependen i se obin ase parametri independeni ce definesc poziia corpului n spaiu. Cele 6 grade de libertate ale unui element cinematic n spaiu sunt materializate prin cele trei translaii, respectiv trei rotaii n lungul, respectiv n jurul axelor de coordonate. Drept consecin, putem sintetiza: Gradul de libertate este dat de numrul de micri relative, independente ale elemenului cinematic. Un element cinematic liber n spaiu are 6 grade de libertate, el putnd s efectueze 3 translaii, caracterizate de vx, vy, vz i 3 rotaii, caracterizate de x, y, z, n lungul, respectiv n jurul axelor de coordonate ale unui triedru drept. Numrul de micri independente este dat de numrul total de micri pe care le efectueaz elementul cinematic minus numrul relaiilor de dependen dintre acestea. Exemplu: Micarea de urub este caracterizat de un grad de libertate, deoarece ntre cele 2 micri (micarea de rotaie i micarea de translaie) exist 1 relaie de dependen (care exprim faptul c la o rotaie complet, urubul avanseaz cu un pas). Clasa unei cuple cinematice reprezint numrul gradelor de libertate suprimate de cupl, sau, altfel spus, numrul de restricii de micare
16

(1.1)

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

introduse de cupl i se noteaz cu k. Numrul cuplelor de clas k se noteaz cu Ck. Lanul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice, legate ntre ele prin cuple cinematice. Mecanismul este un lan cinematic nchis la care, pentru o micare dat unuia sau mai multor elemente cinematice (numite elemente conductoare sau manivele), n raport cu un element considerat fix (numit asiu, batiu sau baz), toate celelalte elemente posed micri complet determinate. Aceast proprietate a mecanismului se numeste desmodromie. Altfel spus, mecanismul este un lan cinematic nchis i desmodrom.
MECANISMUL = LAN CINEMATIC NCHIS I DESMODROM

ELEMENTE CINEMATICE

CUPLE CINEMATICE

1.1.2. Reprezentri convenionale ale mecanismelor Reprezentrile convenionale ale mecanismelor se realizeaz conform standardelor: - SR EN ISO 3952-1:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Micarea elementelor componente ale mecanismelor/ Cuple cinematice/ Elementele componente i legturile lor/ Mecanisme articulate i componentele lor) - SR EN ISO 3952-2:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme cu friciune i cu dantur/ Mecanisme cu cam) - SR EN ISO 3952-3:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme cu cruce de Malta i cu clichet/ Cuplaje, ambreiaje i frne) - SR EN ISO 3952-4:2001, care au nlocuit STAS 1543-86).
17

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, ntlnite n practica inginereasc Mecanismul de pompare Mecanismul de tiere

Fig. 1.2

Fig. 1.3

Mecanismul de deplasare a filmului

Mecanismul de frmntare

Fig. 1.4

Fig. 1.5

18

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Mecanismul de concasare

Fig. 1.6

1.1.4. Cuple cinematice 1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice I. Clasificarea dup forma i numrul zonelor de contact a. dup forma zonelor de contact b. dup numrul zonelor de contact II. Clasificarea cinematic a. dup criteriul legturilor b. dup criteriul axelor i a micrilor dup aceste axe c. dup criteriul traiectoriilor III. Clasificarea constructiv a. dup modul de limitare a gradului de libertate b. dup modul de realizare al legturii

19

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Clasificarea cuplelor cinematice se poate face dup mai multe criterii, dintre care cele mai importante sunt: forma geometric i numrul zonelor de contact (regiunea comun celor dou corpuri), precum i numrul gradelor de libertate din micarea relativ. I. a) Clasificarea cuplelor cinematice dup forma geometric a zonei de contact a elementelor cinematice Elementele cinematice pot participa la cupl cu o suprafa, o curb sau un punct. Dac se analizeaz toate combinaiile posibile i se ine seama de legtura rezultat, se poate sintetiza [18]: legtur pe o suprafa, rezultat din contactul suprafa suprafa. legtur pe o curb, rezultat din contactul suprafa suprafa; suprafa curb; curb curb. legtur ntr-un punct, rezultat din contactul suprafa suprafa; suprafa curb; suprafa punct; curb curb; curb punct; punct punct.

20

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Contactul suprafa - suprafa. Zona de contact poate fi: poriunea de suprafa, poriunea de curb i punctul. n figura 1.7 este prezentat un exemplu de cupl n care cele dou suprafee aflate n contact sunt dou suprafee sferice, forma zonei de contact fiind de asemenea o poriune de suprafa sferic.

SS=S

SS=C

Fig. 1.7 Exemplu de legtur S S = S contactul sfer sfer

Fig. 1.8 Exemplu de legtur S S = C contactul dintre dou roi dinate

n figura 1.8 s-a prezentat contactul a dou roi dinate cilindrice pentru care forma suprafeei de contact este un segment de dreapt, ca un caz particular al contactului suprafa - suprafa, la care forma zonei de contact este o poriune de curb. Un exemplu pentru cazul contactului suprafa suprafa, la care forma zonei de contact este un punct, este contactul sfer plan artat n figura 1.9.

21

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Contactul suprafa - curb. n acest caz, zona de contact poate mbrca forma unei curbe sau a unui punct. Exemplele din figurile 1.10 i 1.11 ilustreaz aceste situaii. n figura 1.10 este artat cazul contactului dintre muchia dreapt a unei prisme triunghiulare cu un plan, iar n figura 1.11 este artat cazul contactului dintre muchia racordat a unui corp cu un plan.
SS=P SC=C SC=P

Fig. 1.9 Exemplu de legtur S S = P: contactul sfer - plan

Fig. 1.10 Exemplu de legtur SC=C: contactul plan muchie dreapt a unei prisme -

Fig. 1.11 Exemplu de legtur S C = P: contactul muchia curb a unei prisme plan

22

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Contactul suprafa - punct. Contactul se face n aceast situaie ntr-un singur punct. Un exemplu pentru acest caz este prezentat n figura 1.12: contactul dintre vrful unui con i un plan. Contactul curb - curb. n acest caz, zona de contact poate fi materializat printr-o curb sau un punct. Un exemplu pentru primul caz este artat n figura 1.13, unde s-a reprezentat contactul a dou prisme triunghiulare de-a lungul unei muchii comune. Un exemplu pentru cel de-al doilea caz este reprezentat n figura 1.14 prin contactul a dou corpuri, dintre care unul are o muchie dreapt, iar cellalt o muchie racordat dup o curb oarecare.
SP=P CC=C CC=P

Fig. 1.12 Exemplu de legtur S P = P: contactul vrf de con plan

Fig. 1.13 Exemplu de legtur C C = C: contactul muchie dreapt a unei prisme - muchie dreapt a unei prisme

Fig. 1.14 Exemplu de legtur C C = P: contactul muchia curb a unei prisme muchie dreapt a unei prisme

23

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Contactul curb - punct. n acest caz, zona de contact este un punct. Un exemplu pentru acest caz este prezentat n figura 1.15 prin contactul dintre vrful unui con i muchia unei prisme triunghiulare. Contactul punct - punct. n mod evident, forma zonei de contact nu poate fi n acest caz dect un punct. Un exemplu este artat n figura 1.16 ilustreaz contactul realizat ntre vrfurile a dou conuri. Dei singura form a zonei de contact care se ntlnete n practic este aceea reprezentat de cazul suprafa - suprafa pentru care forma zonei de contact este poriunea de suprafa, totui sunt frecvente situaiile n care legturile ntlnite n practic trebuie aproximate cu cazurile teoretice prezentate mai sus.
CP=P PP=P

Fig. 1.15 Exemplu de legtur C P = P: contactul muchie dreapt a unei prisme - vrf de con

Fig. 1.16 Exemplu de legtur P P = P: vrf de con - vrf de con

24

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Dup criteriul formei zonei de contact, cuplele se clasific n cuple superioare, la care zona de contact este o curb sau un punct cuple inferioare, la care zona de contact este o suprafa

I. b) Clasificarea cuplelor cinematice dup numrul zonelor de contact cuple cu o singur zon de contact cuple cu dou sau mai multe zone de contact

II. a) Clasificarea cinematic dup criteriul legturilor Aa cum s-a precizat mai sus, cupla cinematic suprim o parte din numrul gradelor de libertate ale elementelor cinematice pe care le leag, introducnd astfel condiii de legtur ntre acestea. Ansamblul micrilor de translaie i rotaie, permise de cupl alctuiesc torsorul micrilor relative. Dac cupla restricioneaz translaia elementului pe o ax, nseamn c ea introduce o for pe acea ax. Dac cupla restricioneaz rotaia elementului n jurul unei axe, nseamn c ea introduce un moment n lungul acelei axe. Ansamblul forelor i momentelor introduse de legtur alctuiesc torsorul aciunilor relative. Considernd torsorul micrilor relative vx, vy, vz, x, y, z format de vitezele elementului cinematic pe axele de coordonate i torsorul aciunilor relative Rx, Ry, Rz, Mx, My, Mz, alctuit din forele i momentele ce se exercit asupra elementului cinematic, se poate scrie relaia Rx vx + Ry vy + Rz vz + Mx x + My y + Mz z = 0 (1.2) Relaia de mai sus este evident, deoarece fiecare termen al sumei este nul. Exemplu: dac vx este nenul, nseamn c nu exist Rx, adic Rx este nul, prin urmare Rxvx este nul.
25

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

n cazul lanurilor cinematice aflate n planul xOy, torsorul micrilor relative este format din vx, vy, wz, iar torsorul aciunilor relative este alctuit din Rx, Ry, Mz. Relaia (1.2) devine: Rx vx + Ry vy + Mz z = 0 (1.3) Deoarece un element cinematic liber n spaiu are 6 grade de libertate, el putnd efectua vx, vy, vz, x, y, z, nseamn c suma dintre numrul gradelor de libertate permise de cupl i numrul gradelor de libertate rpite de cupl este 6. Numrul gradelor de libertate rpite de o cupl poate fi minim 1 i maxim 5. Minim 1 deoarece dac elementul cinematic nu ar avea un grad de libertate suprimat, nseamn c ar avea toate cele 6 grade de libertate permise, deci ar fi un rigid liber. Maxim 5 deoarece, dac elementul cinematic ar avea 6 grade de libertate rpite, nseamn c el nu ar mai avea nici o posibilitate de micare, ceea ce contrazice definiia cuplei (cupla trebuie s permit micarea relativ a elementelor). Numrul gradelor de libertate suprimate de cupl reprezint clasa cuplei i se noteaz cu k. Numrul cuplelor de clas k se noteaz cu Ck. Dac se noteaz cu M numrul de micri permise de cupl, atunci ntre k i M exist urmtoarea relaie k+M=6. Funcie de clas, cuplele se clasific [20], conform tabelului 1.1.

26

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor Tabelul 1.1 Clasificarea cuplelor cinematice n clase. Exemple Nr. crt. Denumirea elementelor cinematice Figura Cupla Torsorul micrilor relative z Torsorul reaciunilor relative Clasa

Rz a) Sfer - plan x 1 z Rz b) Con - plan vx x vy y vx vy y I

27

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Nr. crt. Denumirea elementelor cinematice Figura

Cupla Torsorul micrilor relative Torsorul reaciunilor relative

Clasa

z a) Sfer cilindru vx y

Rz

Ry
x

II Rz

b) Cilindru - plan x

vx vy My

28

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor Clasa Nr. crt. Cupla Denumirea elementelor cinematice Figura Torsorul micrilor relative z Torsorul reaciunilor relative Rz

a) Plan - plan

vx

vy

Mx

My

3 Rz z b) Sfer sfer y Rx Ry

III

29

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Nr. crt.

Cupla Denumirea elementelor cinematice Figura Torsorul micrilor relative Torsorul reaciunilor relative Mz vx a) Cilindru cilindru x

Clasa

Rz Ry My IV

z b) Tor - tor y Mx
Rx

Rz Ry

30

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor Nr. crt. Denumirea elementelor cinematice Figura Cupla Torsorul micrilor relative Torsorul reaciunilor relative Clasa

z a) Con - con Mx Rx

Rz Ry Mz

5 Mz b) Prism - prism vx

Rz Mx Ry My

31

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

II. b) Clasificarea cuplelor dup criteriul axelor fa de care exist micri relative ale elementelor cinematice: cuple care permit micare dup o ax (cazul 4a, 5a, 5b tab. 1.1) cuple care permit micare dup dou axe (cazul 4b tab. 1.1) cuple care permit micare dup trei axe (cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3a, 3b tab. 1.1) II. c) Clasificarea cuplelor cinematice dup criteriul traiectoriilor cupl plan - dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt plane (cazul 3a, 5a, 5b tab. 1.1). cupl spaial dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt spaiale (cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3b, 4a, 4b tab. 1.1). III a) Clasificarea constructiv dup modul de limitare a gradului de libertate cuple deschise, la care contactul ntre elemente este meninut prin for (fora unui arc, a unui element hidraulic, etc.); ele sunt cuple fr ghidare; sunt caracterizate de faptul c un element se poate deplasa fa de cellalt ntr-un singur sens al normalei (cazul 1a, 1b, 2b, 3a, 4a, 5a tab. 1.1) cuple nchise, la care contactul ntre elemente este meninut prin form; ele sunt cuple cu ghidare (cazul 2a, 3b, 4b, 5b tab. 1.1)

32

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

III b) Clasificarea constructiv dup modul de realizare a legturii cuple simple, atunci cnd elementele cinematice se afl n contact direct cuple compuse, atunci cnd exist un element intermediar de legtur, de dimensiuni neglijabile, ntre elementele cinematice Cuplele compuse pot lega dou sau mai multe elemente. Atunci cnd o cupl leag trei elemente, ea se numete cupl dubl; cnd leag patru elemente, se numete cupl tripl, etc. Generaliznd, se poate afirma c atunci cnd cupla servete la mbinarea a p + 1 elemente, cupla se numete cupl multipl de ordinul p. 1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale Cele mai uzuale cuple sunt articulaia sferic (cupla sferic), (figura 1.17), care permite trei grade de libertate trei rotaii i este o cupl de clasa a 3-a, cupla cilindric plan (de rotaie) (figura 1.18), care permite un grad de libertate o rotaie i este o cupl de clasa a 5-a i cupla prismatic (de translaie) (figura 1.19), care permite un grad de libertate o translaie i este o cupl de clasa a 5-a.

1 2

a.

b.

33

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Rz z

x c.

Rx d.

Ry

Fig. 1.17 Articulaia sferic a. Modelul 3D (1, 2 elemente cinematice), b. Simbol grafic c. Torsorul micrilor relative, d. Torsorul reaciunilor relative 3

2 1 a. b. Mz c.

Rz x Rx Ry My

d. Fig. 1.18 Cupla cilindric plan

e.

a. Modelul 3D (1,2 elemente cinematice, 3 limitator axial), b. Simbol grafic pentru mecanisme plane, b. Simbol grafic pentru mecanisme spaiale d. Torsorul micrilor relative, e. Torsorul reaciunilor relative 34

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

1 2 a. b. M

vx Mx c.

Rz Ry My Fig. 1.19 Cupla prismatic d.

a. Modelul 3D (1,2 elemente cinematice), b. Simbol grafic c. Torsorul micrilor relative, d. Torsorul reaciunilor relative

1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane Un mecanism se numete mecanism plan, atunci cnd toate elementele mecanismului i toate forele care l acioneaz sunt coninute ntr-un plan. Un element cinematic liber, coninut n planul xOy poate efectua numai trei micri, caracterizate de vx, vy, z. Prin urmare, o cupl a unui mecanism plan o cupl plan - poate permite una sau dou micri relative ale elementului cinematic pe care l leag, cci dac ar permite trei, nseamn c elementul cinematic nu ar mai fi legat prin cupl, ci ar fi liber. Drept urmare, o cupl plan suprim cinci sau patru grade de libertate, deci cuplele plane sunt cuple de clasa a 5-a sau de clasa a 4-a.
35

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Cele mai uzuale cuple plane de clasa a 5-a sunt cupla cilindric plan (permite un singur grad de libertate rotaie figura 1.18) i cupla prismatic (permite un singur grad de libertate translaie figura 1.19). Cuplele plane de clasa a 4-a se ntlnesc la angrenarea roilor dinate, la contactul roilor de friciune, la contactul cam-tachet etc. 1.1.5. Elemente cinematice terminologie Element conductor - element cinematic [3] prin care fora i micarea sunt introduse n mecanism (de ex. elementul 1 din fig. 1.22). Element condus - element de la care se obin forele i micrile necesare (de ex. elementul 3 din fig. 1.22). Bar element cinematic care are numai cuple de rotaie. Manivel element cinematic care se rotete complet n jurul unei axe fixe sau mobile (de ex. elementul 1 din fig. 1.20). Balansier element cinematic care oscileaz fa de o ax fix, n limitele unui unghi de rotaie. Biel element cinematic care nu este legat direct la batiu cinematic (de ex. elementul 2 din fig. 1.20). Culis/Glisor/Glisier element cinematic care formeaz o cupl cinematic translant cu un element cinematic i o cupl cinematic rotativ cu alt element cinematic (de ex. elementul 3 din fig. 1.20). Piatr de culis/patin element cinematic compact care alunec n lungul unui ghidaj. Ghidaj element cinematic care impune o micare translant pentru piatra de culis.
36

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Cam element cinematic cu profil sau suprafa curb, care transmite micare elementului condus prin contact punct sau linie (de ex. elementul 1 din fig. 1.25). Tachet elementul cinematic condus care primete direct micarea de la cam (de ex. elementul 2 din fig. 1.25). 1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor funcie de rang Rangul j al unui element este egal cu numrul cuplelor cinematice cu care acest element se leag de celelalte elemente. Funcie de rangul lor, elementele se clasific [17] conform tabelului 1.2. Nr. crt. Denumirea elementului Element monar
1. Tabelul 1.2

Simbolul grafic

Rang: j = 1 Element binar

2.

Rang: j = 2

3.

Element ternar Rang: j = 3

Element polinar
4.

Rang: j = n
37

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1.1.7. Clasificarea lanurilor cinematice


I. Dup criteriul traiectoriilor

Lan cinematic plan (LCP), atunci cnd traiectoriile diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii plane Lan cinematic spaial, (LCSp), atunci cnd traiectoriile diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii spaiale

II. Dup rangul elementelor pe care le conin Lan cinematic simplu (LCS) la care rangul oricrui element indeplinete condiia j 2 Lan cinematic complex (LCC) - care are n componen cel puin un element cu j 3 Lan cinematic deschis (LCD) - care cuprinde cel puin un element cu j = 1 Lan cinematic nchis (LCI) - la care toate elementele verific condiia j 2 n tabelul 1.3 sunt prezentate cteva exemple de lanuri cinematice. 1.1.8. Formulele structurale ale lanurilor cinematice i ale mecanismelor 1.1.8.1. Noiuni specifice. Formula lui Dobrovolski Se consider un lan cinematic cu e elemente. Deoarece un element cinematic liber are 6 grade de libertate, atunci ntreg lanul cinematic ar avea 6e grade de libertate, dac ntre elemente nu ar exista cuple cinematice care s le impun restricii de micare.
38

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Tabelul 1.3

Nr. crt. 1.

Denumire Lan cinematic plan deschis


1

Simbolul grafic

a) simplu LCPSD
1 2

2 3

b) complex LCPCD
2 1

5 4

2.

Lan cinematic plan nchis


5 1 2 3 2

a) simplu LCPSI
4

5 3 4 6

b) complex LCPCI
1

39

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Cupla cinematic de clas k introduce k restricii de micare. Notm cu Ck numrul cuplelor cinematice de clas k, pe care le conine lanul cinematic. Un numr de Ck cuple de clas k rpesc kCk grade de libertate. Notm cu L0 gradul de libertate al lanului cinematic. L0 = 6e - (C1 +2C2 + . . . + 5C5) L0 = 6e - k C k
K =1 5

(1.4) (1.5)

Trecerea de la lan cinematic la mecanism se face prin fixarea unui element al lanului cinematic, care va fi denumit batiu. Se noteaz cu M0 - gradul de mobilitate al mecanismului. Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezint gradul su de libertate n raport cu un element considerat fix. Deoarece prin fixarea unui element, s-au pierdut 6 grade de libertate, rezult c gradul de mobilitate al mecanismului este M0 = L0 6 nlocuind (1.5) n (1.6), se obine M0 = 6e - k C k 6
K =1 5

(1.6)

(1.7) (1.8)

M0 = 6 (e - 1) - k C k
K =1

n relaia (1.8), e1 semnific numrul de elemente mobile ale mecanismului. Dac el se noteaz cu n, atunci se obine formula: M0 = 6n - k C k
K =1 5

(1.9)

Relaia (1.9) reprezint formula Somov (1887) Molev (1923).


40

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Aceast formul s-a determinat n ipoteza c elementele lanului cinematic, nainte de legarea lor prin cuple, aveau ase grade de libertate. Dac considerm, spre exemplu, c aceste elemente se gsesc n acelai plan, - ipoteza lanului cinemtic plan, nseamn c i s-au impus un numr de trei restricii de micare, drept urmare fiecare element va avea doar trei grade de libertate. Se generalizeaz i se consider c elementelor ce urmeaz a fi legate ntr-un lan cinematic li se impun un numr de f restricii de micare. nseamn c fiecare element, nainte de legarea lui cu cuple, va avea 6 - f grade de libertate i o cupl cinematic de clas k va rpi k - f grade de libertate. Este evident c pentru obinerea lanului cinematic se vor folosi numai cuple de clas k > f . Dac se noteaz cu Lf numrul gradelor de libertate ale lanului cinematic, se obine: Lf = (6 - f)e 5

k = f +1

(k f )C

(1.10)

Dac se fixeaz un element al lanului cinematic, atunci se pierd 6 - f grade de libertate. Prin urmare, Mf = Lf - (6 - f ) Mf = (6 - f ) e - ( k f ) Ck - (6 f)
k = f +1 5

(1.11) (1.12)

Mf = (6 - f)(e - 1) - ( k f )Ck
k = f +1

(1.13)

Mf = (6 - f) n - ( k f ) Ck
k = f +1

(1.14)

41

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Relaia (1.14) reprezint formula general a lui Dobrovolski (1943) pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor, unde Mf f n k Ck - gradul de mobilitate al mecanismelor de familia f - familia mecanismului, adic numrul de restricii de micare - numrul de elemente mobile ale mecanismului - clasa cuplei cinematice - reprezint numrul de cuple cinematice de clas k

comune pentru toate elementele mobile ale mecanismului

1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski Mecanisme de familia zero: f = 0; M0 = 6n - k Ck = 6n - C1 - 2C2 - 3C3 - 4C4 - 5C5
k =1 5

M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 Mecanisme de familia nti: f = 1; M1 = 5n - ( k 1 )C k = 5n - C2 - 2C2 - 3C4 - 4C5
k =2 5

(1.15)

M1 = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 - C2 Mecanisme de familia a doua: f = 2; M2 = 4n - ( k 2 )Ck = 4n - C3 - 2C4 - 3C5


K =3 5

(1.16)

M2 = 4n - 3C5 - 2C4 - C3 Mecanisme de familia a treia: f = 3; M3 = 3n - ( k 3 )C k = 3n - C3 - 2C4 - 3C5


K =4 5

(1.17)

42

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

M3 = 3n - 2C5 - C4 Mecanisme de familia a patra: f = 4; M4 = 2n - ( k 4 )Ck = 2n - C5


K =5 5

(1.18)

M4 = 2n - C5 1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaial manivel glisier

(1.19)

Se pune problema s se stabileasc familia mecanismului spaial manivel glisier (fig. 1.20) i s se determine gradul de mobilitate al acestuia. Rezolvare: n tabelul 1.4 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element al mecanismului. Spre exemplu, elementul 1 poate efectua doar rotaie n jurul axei z i nici o translaie, de aceea, are n tabel 1 la z i 0 n rest.
Tabelul 1.4 Elementul

x
(rot. x) 0 1 0

y
(rot. y) 0 1 0

z
(rot. z) 1 1 0

vx (trans. x) 0 1 0

vy (trans. y) 0 1 0

vz (trans. z) 0 1 1

1 2 3

tiind c familia mecanismului reprezint numrul de restricii de micare comune pentru toate elementele mecanismului, pentru stabilirea familiei, se caut coloanele cu toi termenii nuli. Numrul de coloane ce au toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. Deoarece n acest caz nu exist nici o coloan care s aib toi termenii nuli, nseamn c familia acestui mecanism este zero.
43

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Drept urmare, gradul su de mobilitate se calculeaz cu relaia (1.15).

1 a. Modelul 3D

x b. Schema cinematic Fig. 1.20

Cuplele mecanismului sunt: A (0,1) - cupl cilindric plan B (1,2) - articulaie sferic C (2,3) - articulaie sferic C (3,0) - cupl prismatic
44

- cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a treia - cupl de clasa a treia - cupl de clasa a cincea

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Observaie: C este cupl dubl, deoarece leag 3 elemente. Rezult c C5 = 2, C4 = 0, C3 = 2, C2 = 0, C1 = 0. nlocuind n relaia (1.15) se obine: M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 = 6 3 5 2 3 2 = 2. Unul dintre aceste dou grade de mobilitate este un grad de mobilitate de prisos [vezi 1.1.9.3.], i anume rotaia barei BC n jurul propriei axe de simetrie longitudinale. n concluzie, mecanismul are un singur grad de mobilitate i este suficient un singur motor de acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s aib o micare determinat). 1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaial cu bare S se stabileasc familia mecanismului spaial din fig.1.21 i s se determine gradul de mobilitate al acestuia.
3 C D 4 E

1 A

C
0

Fig. 1.21 45

Mecanism spaial cu bare

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Rezolvare: n tabelul 1.5 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element al mecanismului.
Tabelul 1.5 Elementul

x
(rot. x) 1 1 1 1

y
(rot. y) 0 1 1 0

z
(rot. z) 0 1 1 0

vx (trans. x) 0 1 1 0

vy (trans. y) 0 1 1 0

vz (trans. z) 0 1 1 0

1 2 3 4

tiind c familia mecanismului reprezint numrul de restricii de micare comune pentru toate elementele mecanismului, pentru stabilirea familiei, se caut coloanele cu toi termenii nuli. Numrul de coloane ce au toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. Deoarece n acest caz, nu exist nici o coloan care s aib toi termenii nuli, nseamn c familia acestui mecanism este zero. Drept urmare, gradul su de mobilitate se calculez cu relaia (1.15). Cuplele mecanismului sunt: A (0,1) - cupl cilindric plan B (1,2) - cupl cilindric plan C (2,3) - articulaie sferic D (3,4) - cupl cilindric plan E (4,0) - cupl cilindric plan nlocuind n relaia (1.15) se obine M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 = 6 4 5 4 3 1 = 1.
46

- cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a treia - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea

Rezult c C5 = 4, C4 = 0, C3 = 1, C2 = 0, C1 = 0.

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Mecanismul are un grad de mobilitate i este suficient un singur motor de acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s aib o micare determinat). 1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan S se stabileasc familia mecanismului din fig. 1.22 i s se determine gradul de mobilitate al acestuia.
y B 1 A D x 2 C 3

Fig. 1.22 Mecanism patrulater plan

Rezolvare: n tabelul 1.6 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element al mecanismului.
Tabelul 1.6 Elementul

x
(rot. x) 0 0 0

y
(rot. y) 0 0 0

z
(rot. z) 1 1 1

vx (trans. x) 0 1 0

vy (trans. y) 0 1 0

vz (trans. z) 0 0 0

1 2 3

tiind c familia mecanismului reprezint numrul de restricii de micare comune pentru toate elementele mecanismului, pentru stabilirea
47

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

familiei, se caut coloanele cu toi termenii nuli. Numrul de coloane ce au toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. n acest caz exist trei coloane cu toi termenii nuli, nseamn c familia acestui mecanism este trei. Drept urmare, gradul su de mobilitate se calculez cu relaia (1.18). Observaie: Mecanismele plane sunt mecanisme de familia f = 3 (n

componena lor intr cuple de clasa a patra i a cincea) sau, mai rar, de familia f = 4 (n componena lor intr cuple de clasa a cincea). Cuplele mecanismului sunt: A (0,1) - cupl cilindric plan B (1,2) - cupl cilindric plan C (2,3) - cupl cilindric plan D (3,4) - cupl cilindric plan Rezult c C5 = 3, C4 = 0 nlocuind n relaia (1.18) se obine M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1 Mecanismul are un grad de mobilitate i este suficient un singur motor de acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s aib o micare determinat). n funcie de lungimea i poziia reciproc a celor patru elemente (trei elemente mobile i unul fix), innd cont de unele relaii elementare din geometria triunghiului, se poate afirma c orice mecanism patrulater plan se afl ntr-una din situaiile: dubl manivel - barele 1 i 3 descriu fiecare 3600, dublu balansier - barele 1 i 3 descriu fiecare unghiuri mai mici de 3600 sau n situaia intermediar manivel-balansier. - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea

48

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate n structura unui mecanism pot aprea elemente pasive, cuple pasive, grade de mobilitate de prisos, ansambluri rigide, cuple multiple, care, dac nu sunt corect evaluate, pot conduce la o apreciere eronat a gradului de mobilitate. n cele ce urmeaz se va prezenta modul n care trebuie interpretate aceste capcane, pentru a se putea face o apreciere just a gradului de mobilitate. 1.1.9.1. Elemente pasive Sunt acele elemente [17] care contribuie la mrirea rigiditii mecanismului i, prin ndeprtarea lor, nu se modific funcionarea mecanismului. Elementele pasive mpreun cu cuplele care leag aceste elemente de mecanism nu se iau n calculul gradului de mobilitate al mecanismului.
B 1 A 4 F a) E Fig. 1.23 b) D A 2 C B 3 1 F 4 D 3 2 E C

a), b) Exemple de mecanism patrulater cu element pasiv

Elementul 4 este un element pasiv (figura 1.23 a, b). Acest element, mpreun cu cuplele care l leag de mecanism (E i F) nu se iau n calculul gradului demobilitate: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 - 0 = 1.
49

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1.1.9.2. Cuple pasive Sunt acele cuple care se introduc n mecanism pentru a-i mri rigiditatea. Ele pot fi ndeprtate fr a influena funcionarea mecanismului. Ele nu se iau n calculul gradului de mobilitate [17].
G F H

4 1 C

E 3

0 B

0 Fig. 1.24 Exemplu de mecanism cu cupl pasiv

n cazul mecanismului din figura 1.24, cupla H este o cupl pasiv. Din punct de vedere funcional, ea ndeplinete acelai rol ca i cupla G. Prin urmare, cupla H a fost introdus n mecanism n vederea rigidizrii acestuia. Mecanismul fiind plan, gradul lui de mobilitate se calculeaz cu relaia M3 = 3n - 2C5 - C4 Cuplele acestui mecanism sunt: A (0,1) - cupl cilindric plan B (0,2) - cupl cilindric plan
50

- cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

C (1,2) - cupl cilindric plan D (2,3) - cupl prismatic E (3,4) - cupl cilindric plan F (4,5) - cupl cilindric plan G (5,0) - cupl cilindric plan Drept urmare C5 = 7, C4 = 0, n = 5. nlocuind n relaia (1.18) se obine M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1

- cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea - cupl de clasa a cincea

Mecanismul are un grad de mobilitate. 1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos Exist situaii n care gradul de mobilitate al unui mecanism, rezultat din calcul, este mai mare dect numrul de motoare de acionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat. Diferena dintre gradul de mobilitate calculat i numrul de motoare de acionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat reprezint ceea ce se numete grad de mobilitate de prisos. Gradul de mobilitate real al mecanismului este diferena dintre gradul de mobilitate rezultat din calcul i gradul de mobilitate de prisos. n paragraful 1.1.7.3. s-a artat c gradul de mobilitate al mecanismului spaial manivel culis (figura 1.20) rezultat din calcul este 2. n realitate, ns, ar fi suficient un singur motor de acionare (legat la elementul 1, spre exemplu), pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului s aib o micare determinat. Cel de-al doilea grad de mobilitate, rezultat din calcul, reprezint un grad de mobilitate de prisos i
51

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

anume rotaia barei BC n jurul propriei axe de simetrie longitudinale. Prin urmare, gradul de mobilitate real al mecanismului este 1. Un al doilea exemplu de mecanism cu grad de mobilitate de prisos este mecanismul cam-tachet cu rol palpatoare (figura 1.25).
D 3 C B A Profilul teoretic Profilul real 0 2 1

0 Fig. 1.25 Mecanismul cam-tachet cu rol palpatoare

Fiind un mecanism plan de familia a treia, gradul su de mobilitate se calculeaz cu relaia (1.18). Numrul de elemente mobile este n=3 (1-cama, 2-tachetul, 3-rola palpatoare) Cuplele de clasa a cincea sunt: A(0,1) articulaie; C(2,3) articulaie; D(3,0) culis Cupla de clasa a patra este: B(1,2) Gradul de mobilitate: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 3 - 1 = 2 n realitate, ns, un singur motor (care s acioneze cama) este suficient pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat . Prin
52

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

urmare, unul dintre cele dou grade de mobilitate este un grad de mobilitate de prisos [17]. Rotaia rolei 3 n jurul axei proprii nu influeneaz micarea elementului condus (tachetul 2), de aceea ea reprezint gradul de mobilitate de prisos. Mecanismul poate funciona i dac rola este ndeprtat, tachetul venind n contact cu o cam cu profilul echidistant, situat la o distan egal cu raza rolei, fa de profilul real al camei. Acest profil se numete profilul teoretic al camei. Astfel, rola poate fi considerat un element pasiv i ea introduce un grad de mobilitate de prisos. Rolul rolei este de a micora frecarea ntre tachet i cam, tiut fiind faptul c rostogolirea are un coeficient de frecare mai mic dect alunecarea.
C 2

Fig. 1.26 Mecanismul cam-tachet model teoretic

ndeprtnd rola, se obine modelul teoretic (figura1.26), care st la baza calculrii gradului de mobilitate al mecanismului cam-tachet. Gradul de mobilitate este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 2 2 2 - 1 = 1.
53

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1.1.9.4. Ansamblu rigid (supraconstrns) Este posibil ca [17] n componena unui mecanism s existe lanuri cinematice care n raport cu unul dintre elemente s aib gradul de mobilitate zero sau negativ. n acest caz, lanul cinematic respectiv mpreun cu elementul formeaz un ansamblu rigid, iar la determinarea gradului de mobilitate al mecanismului, va fi luat n calcul ca un singur element.
8 I N 4 D C B 1 5 L J

6 E

G
G 2 H

A Fig. 1.27

Spre exemplu, pentru mecanismul din figura 1.27 se va determina gradul de mobilitate al lanului cinematic format din elementele: 4, 5, 6, 7, 8 fa de elementul 3:

n = 5 (elementele 4, 5, 6, 7, 8);

C5 = 8 (cuplele C, D, E, F, I, J, L, N);

M3 = 3 5 2 8 = -1. Deoarece s-a obinut un grad de mobilitate negativ, nseamn c elementele 4,5,6,7,8 nu se mic n raport cu elementul 3; lanul cinematic 4,5,6,7,8 mpreun cu elementul 3 formeaz un ansamblu rigid.
54

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

La determinarea gradului de mobilitate al mecanismului din figura 1.27, acest ansamblu rigid se va nlocui cu un singur element (figura 1.28):
3 B 1 G 2 H

Fig. 1.28

Gradul

de

mobilitate

al

ntregului

mecanism

este:

M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1, unde n = 3 (elementele 1, 2, 3), C5 = 4 (cuplele A,B,G,H). Un lan cinematic ce are gradul de mobilitate nul se numete lan static, n timp ce un lan cinemtic ce are gradul de mobilitate negativ se numete lan hiperstatic sau supraconstrns. 1.1.9.5. Cuple multiple n paragraful 1.1.3. s-a prezentat la punctul III. b) noiunea de cupl multipl de ordinul p. n calculul gradului de mobilitate al unui mecanism, o cupl multipl de ordinul p (leag p+1 elemente) se numr ca p cuple simple, de aceeai clas cu cupla multipl. Spre exemplu, la mecanismul [17] din figura 1.29: B este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag trei elemente: 1, 2, 5; n calculul gradului de mobilitate, ea se consider echivalent cu dou cuple simple.

55

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

C este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot trei elemente: 2, 3, 7; n calculul gradului de mobilitate, ea se consider echivalent cu dou cuple simple.

E este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot trei elemente: 4, 5, 6; n calculul gradului de mobilitate, ea se consider echivalent cu dou cuple simple.

F este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot trei elemente: 0, 6, 7; n calculul gradului de mobilitate, ea se consider echivalent cu dou cuple simple.
E 5 6 1 F 0 Fig. 1.29 B 2 C 4 3 D

n concluzie: Numrul de elemente mobile: Cuple simple de clasa a cincea: Cuple duble de clasa a cincea: Gradul de mobilitate n=7 A, D B, C, E, F 8 cuple simple M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 7 2 10 = 1

56

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

1.1.10. Aplicaii S se stabileasc gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme, numerotnd elementele cu cifre arabe i cuplele cu cifre romane: 1) 2)

3)

4)

5)

6)

57

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

7)

8)

9)

10)

11)

12)

58

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

13)

14)

15)

16)

17)

18)

59

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1.2. ECHIVALAREA CUPLELOR CINEMATICE SUPERIOARE


Prin noiunea de echivalare a cupelor cinematice superioare, se nelege nlocuirea lor cu lanuri cinematice n componena crora se afl numai cuple inferioare. Mecanismul obinut n urma nlocuirii se numete mecanism nlocuitor sau mecanism echivalent cu cel iniial. Echivalarea cuplelor superioare este necesar pentru realizarea schemei structurale a mecanismului i pentru analiza structural a acestuia. Mecanismul echivalent trebuie s ndeplineasc urmtoarele dou condiii [17]: Condiia structural: mecanismul nlocuitor trebuie s aib acelai grad de mobilitate cu mecanismul iniial. Condiia cinematic: prin nlocuirea cuplelor superioare trebuie s se pstreze micarea relativ a elementelor. n cazul mecanismelor plane, care, cel mai adesea, sunt mecanisme de familia a treia i au gradul de mobilitate dat de relaia (1.18): M3 = 3n - 2C5 - C4, problema echivalrii cuplelor superioare se pune astfel: Din relaia (1.18), rezult c o cupl superioar de clasa a patra (simbolizat n tabelul 1.2 nr. 2b) micoreaz gradul de mobilitate al mecanismului cu o unitate. Aceast cupl trebuie nlocuit cu un lan cinematic avnd ne elemente mobile i C5e cuple de clasa a cincea. Problema se pune n felul urmtor: cte elemente mobile (ne) i cte cuple de clasa a 5-a (C5e) sunt necesare pentru a reduce gradul de mobilitate cu o unitate?

3 n e 2 C 5e = 1
60

(1.20)

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

C 5e =

3 ne +1 2

(1.21)

Rezult c sunt posibile i uzuale mecanismele echivalente cu urmtoarea structur (tabelul 1.7):
Tabelul 1.7

ne C5e

1 2

3 5

5 8

7 11

Din acest tabel, rezult c o cupl superioar de clasa a 4-a poate fi nlocuit cu: un lan cinematic format dintr-un element i 2 cuple cinematice de clasa a 5-a un lan cinematic format din 3 elemente i 5 cuple de clasa a cincea un lan cinematic format din 5 elemente i 8 cuple de clasa a cincea un lan cinematic format din 7 elemente i 11 cuple de clasa a cincea Pn aici s-a urmrit ndeplinirea condiiei structurale. Pentru ndeplinirea condiiei cinematice, se studiaz micarea relativ dintre dou elemente legate ntre ele printr-o cupl superioar (fig. 1.30 a, b).

R1 C1

R2 C2 C1

R1+R2

C2

2 a)

61

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

R1 C1 2 b) Fig. 1.30 C1

R1

Pentru o poriune infinit mic, n vecintatea punctului de contact, cele dou profile pot fi nlocuite prin cercurile lor de curbur (figura 1.30 a). Distana ntre centrele de curbur C1 i C2 este fix i este egal cu R1+R2. Aceast distan poate fi materializat printr-o bar articulat n C1 i C2 la tangena celor dou profile 1 i 2 i deci se reproduce fidel micarea relativ. Astfel, cupla superioar ntre profilele 1 i 2 (fig. 1.30 a) a fost nlocuit de un element de lungime R1+R2 (bara C1C2 ) i dou cuple de clasa a 5-a aezate n centrele de curbur ale profilelor (articulaia din C1 i articulaia din C2). n cazul n care profilul 2 este o dreapt (fig. 1.30 b), n locul cuplei de rotaie din C2 se va ntroduce o cupl de translaie pe profilul 2. 1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came innd cont de aspectele teoretice artate mai sus, au fost determinate mecanismele echivalente a dou mecanisme cu cam (fig. 1.31 i 1.32). Mecanismele din figurile 1.31 a) i 1.32 a) au 2 elemente mobile, 2 cuple de clasa a cincea - A(0,1) i C(2,0) - i o cupl de clasa a patra - B(1,2). Gradul lor de mobilitate este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 2 2 2 1 = 1.
62

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

C 2 B A C1 0 a) Fig. 1.31 Echivalarea cuplelor superioare 0 1 A

C 2 C2B 1 C1 3

b)

a) mecanism cam - tachet cu vrf; b) mecanism echivalent 0 2 B 1 A 0 a) Fig. 1.32 Echivalarea cuplelor superioare a) mecanism cam - tachet disc (1- cama, 2- tachetul); b) mecanism echivalent 0 b) A C1 C 0 2 C2B 3 C1 A 1 C

n urma echivalrii cuplei superioare B(1,2), mecanismele echivalente (figura 1.31 b) i 1.32 b) au 3 elemente mobile i 4 cuple de clasa a cincea A(0,1), C1(1,3), C2B(3,2), C(2,0), iar gradul lor de mobilitate este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1. Prin urmare, atunci cnd profilele au raze de curbur constante (sunt cercuri fig.1.30 a), echivalarea are un
63

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

caracter permanent, iar cnd au raze de curbur variabile fig. 1.31, 1.32, echivalarea are un caracter instantaneu.

1.3. ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR PLANE. ANALIZA ASSUR ARTOBOLEVSKI


Aceast analiz are la baz noiunea de grup cinematic numit i grup assur, dup numele celui care a definit-o. 1.3.1. Noiuni specifice O grup cinematic reprezint [17] un ansamblu de elemente i cuple cinematice care introdus n structura unui mecanism sau scos din structura unui mecanism nu i modific gradul de mobilitate; de asemenea, introdus sau scos din structura unui lan cinematic, nu i modific gradul de libertate. 1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice Mecanismele plane de familia a treia au gradul de mobilitate dat de relaia M3 = 3n - 2C5 - C4. n urma echivalrii cuplelor de clasa a patra, relaia de mai sus se poate scrie: M3 = 3n - 2C5 (1.22) unde n reprezint numrul total de elemente cinematice mobile, iar C5 reprezint numrul total de cuple cinematice de clasa a cincea, rezultate n urma echivalrii. Conform definiiei din paragraful 1.3.1, grupa cinematic trebuie s ndeplineasc urmtoarea condiie:
64

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

3n - 2C5 = 0 din care rezult: C5 =


'

(1.23)

3n ' 2

(1.24)

Prin urmare, grupa cinematic [17] este alctuit, n mod uzual, (tabelul 1.9) din: dou elemente mobile i trei cuple de clasa a cincea; patru elemente mobile i ase cuple de clasa a cincea; ase elemente mobile i nou cuple de clasa a cincea; opt elemente mobile i dousprezece cuple de clasa a cincea
Tabelul 1.8

n C5

2 3

4 6

6 9

8 12

n practic, se ntlnesc mecanisme cu cel mult n = 8 elemente mobile. 1.3.2.1. Diada Grupa cinematic cu n = 2, C5 = 3 se numete diad (figura 1.33). Cupla B, care leag elementele diadei se numete cupl interioar; cuplele A i C cu care diada se leag de alte elemente ale mecanismului se numesc cuple exterioare sau poteniale. Diada are 2 elemente cinematice binare (bare) i 2 cuple poteniale.
B 1 A Fig. 1.33 Diada 65 2 C

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Diada are cinci aspecte [17]: Diada de aspect 1 Diada de aspect 2 Diada de aspect 3 Diada de aspect 4 Diada de aspect 5 - este diada la care toate cele trei cuple sunt de rotaie i se simbolizeaz R-R-R - este diada la care una din cuplele exterioare este cupl de translaie i se simbolizeaz T-R-R sau R-R-T - este diada la care cupla interioar este cupl de translaie i se simbolizeaz R-T-R - este diada la care cele dou cuple exterioare sunt cuple de translaie i se simbolizeaz T-R-T - este diada la care cupla interioar i una din cele dou cuple exterioare sunt cuple de translaie i se simbolizeaz T-T-R sau R-T-T 1.3.2.2. Triada i tetrada Grupa cinematic cu n = 4, C5 = 6 poate avea: - cazul I: 3 elemente de rang 2 i un element de rang 3 n acest caz, grupa cinematic se numete triad (figura 1.34). Elementul central al triadei este un contur triunghiular nedeformabil n vrfurile cruia sunt articulate bare (elemente binare) de rang 2.
C B A 1 Fig. 1.34 Triada 2 D 4 E F 3

- cazul II: 2 elemente de rang 2 i 2 elemente de rang 3


66

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

n acest caz, grupa cinematic se numete tetrad (figura 1.35). Elementul central al tetradei este un patrulater nchis deformabil.
C B 1 A 2 Fig. 1.35 Tetrada 4 D 3 E F

1.3.2.3. Triada dezvoltat, tetrada dezvoltat, pentada i hexada n practic se ntlnesc zece cazuri de grupe cinematice cu n = 6 i C5 = 9, dintre care amintim dou: - cazul I: grupa cu 4 elemente de rang 2 i 2 elemente de rang 3 Aceast grup se numete triada dezvoltat (figura 1.36).
D C 2 I B A 1 Fig. 1.36 Triada dezvoltat G 6 H 3 F 4 E 5

cazul II: grupa cu 3 elemente de rang 2, 3 elemente de rang 3 i 3 cuple poteniale (exterioare), fig. 1.37a sau 2 elemente de rang 2, 4 elemente de rang 3 i 2 cuple poteniale (exterioare), fig. 1.37b [2].
67

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1 B 5 G

C 4 A F

D 3 E 1 B

4 F

D A

6 2 H a Fig. 1.37 Tetrada dezvoltat I I 6 b H

- cazul III: grupa cu 3 elemente de rang 2 i 3 elemente de rang 3, ce are n interior un contur pentagonal deformabil. Aceast grup se numete pentada (figura 1.38).
4 D E F 5 G 2 C 2 1 A Fig. 1.38 Pentada H Fig. 1.39 Hexada B I 5 H 6 A 6 I G F 4 B 1 C D 3 E

cazul IV: grupa cu 3 elemente de rang 2 i 3 elemente de rang 3, ce are n interior un contur hexagonal deformabil

Aceast grup se numete hexada (figura 1.39).


68

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

1.3.3. Clasa i ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mecanism Clasa unei grupe cinematice reprezint [17] numrul cel mai mare de cuple care mrginesc un contur nchis, rigid sau deformabil, aflat n structura grupei cinematice. Conform acestei definiii, diada are clasa egal cu 2, triada are clasa egal cu 3, tetrada are clasa egal cu 4, pentada are clasa egal cu 5. Ordinul unei grupe cinematice reprezint numrul de cuple exterioare ale grupei cinematice, cu care aceasta se leag la un lan cinematic. Conform acestei definiii, diada are ordinul egal cu 2, triada are ordinul egal cu 3, tetrada are ordinul egal cu 2, triada dezvoltat are ordinul egal cu 4, pentada are ordinul egal cu 3. Clasa unui mecanism este clasa grupei cinematice cu clasa cea mai mare din structura mecanismului. 1.3.4. Schema structural i analiza structural a unui mecanism 1.3.4.1. Noiuni specifice Schema structural a unui mecanism - este reprezentarea convenional a elementelor i a cuplelor cinematice ale mecanismului, conform standardelor n vigoare i are ca obiective evidenierea rangurilor elementelor cinematice i eliminarea suprapunerii de cuple. n vederea realizrii schemei structurale a mecanismului, se procedeaz mai nti la echivalarea cuplelor superioare. Analiza structural a unui mecanism const n extragerea n mod succesiv a grupelor cinematice, pornind de la elementele cele mai ndeprtate
69

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

de elementul conductor, pn se ajunge la elementul conductor, avnd grij ca, dup fiecare operaie, lanul care rmne s reprezinte un mecanism. Gradul de mobilitate al mecanismului respectiv este egal cu numrul elementelor cinematice legate la batiu, rmase dup extragerea succesiv a grupelor cinematice. Un astfel de element cinematic, legat printr-o cupl la batiu are gradul de mobilitate egal cu 1.
1 A a) Fig. 1.40 a) Element legat la batiu prin cupl de rotaie, b) Element legat la batiu prin cupl de translaie A b) 1

1.3.4.2. Aplicaii 1. S se realizeze schema structural i analiza structural a mecanismului transportor din figura 1.41.
2 B D 1 A 0 0 Fig. 1.41 C 3 4 F 5 0

Schema structural a mecanismului: evidenieze acest rang.


70

Elementul 3 are rangul 3, de aceea el va fi reprezentat astfel nct s

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

n punctul F se suprapun dou cuple: cupla de rotaie ntre elementele 4 i 5 i cupla de translaie ntre elementele 5 i 0. Cele dou cuple cuple se vor reprezenta separat. innd cont de acestea, n figura 1.42 este reprezentat schema structural a mecanismului.
2 B 4 C F 5 E

3
1 A D 0 Fig. 1.42

G 0

Gradul de mobilitate al mecanismului este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1. Analiza structural a mecanismului: Elementul conductor este elementul 1. Se extrag urmtoarele grupe cinematice: diada RRT din figura 1.43, caracterizat de aspectul 2, clasa 2, ordinul 2
4 F 5 E

Fig. 1.43

diada RRR din figura 1.44, caracterizat de aspectul 1, clasa 2, ordinul 2


71

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

C 2 B

3
D

1 A

0 Fig. 1.44 Fig. 1.45

A rmas elementul conductor 1, legat la baza 0, fig. 1.45. Deoarece clasa cea mai mare a grupelor cinematice extrase este 2, rezult c mecanismul din figura 1.41 are clasa egal cu 2. 2. S se realizeze schema structural i analiza structural a mecanismului din figura 1.46.
E F 4 0 G H 0 C 0 Fig. 1.46 5 A D 3 2 2 B B 1

Schema structural a mecanismului: Rola 2 introduce un grad de mobilitate de prisos, aa cum s-a artat n paragraful 1.1.7.3. Prin urmare, ea va fi ndeprtat, mpreun cu cupla B (vezi figura 1.47).
72

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

E F 4 0 G H 0 C 5 D

3 2 B C4 1 G A C3

0 Fig. 1.47 0 Fig. 1.48

Gradul de mobilitate al mecanismului este: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 6 2 = 1. Cuplele B(1,2) i G(4,5) sunt cuple de clasa a patra i se vor echivala, (fig. 1.48), conform celor prezentate n capitolul 1.2. n urma echivalrii se obine schema structural a mecanismului, prezentat n figura 1.49.
C4 F 7 5 C3 0 4 E 3 D 2 C2B 6 1 A C 0

C1

0 Fig. 1.49

n urma echivalrii, gradul de mobilitate se pstreaz: M 3 = 3 7 2 10 = 1


73

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Analiza structural a mecanismului: Elementul 1 este element conductor (fig.1.52). Se extrag urmtoarele grupe cinematice: diada TRR din figura 1.50, caracterizat de aspectul 2, clasa 2, ordinul 2 diada RRR din figura 1.51, caracterizat de aspectul 1, clasa 2, ordinul 2 diada RRR din figura 1.52, caracterizat de aspectul 1, clasa 2, ordinul 2 Dup extragerea succesiv a grupelor cinematice, rmne elementul cinematic 1 legat la batiu, ceea ce nseamn c gradul de mobilitate al mecanismului este 1.
J

G 5

3 D

H
Fig. 1.50 2 I B 0 Fig. 1.53 6 1 A Fig. 1.51

C Fig. 1.52 74

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

ntruct cea mai mare clas a grupelor cinematice care au fost extrase este clasa a doua, se poate afirma c mecanismul este de clasa a doua. 1.3.4.3. Corespondena ntre gradul de mobilitate al mecanismului i numrul de motoare necesar acionrii n majoritatea situaiilor, gradul de mobilitate al unui mecanism, rezultat din calcul, este egal cu numrul de motoare de acionare necesare pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat. Exist situaii ns, cnd nu se respect aceast regul. Este i cazul mecanismului de frnare din fig. 1.54. La acest mecanism, frnarea micrii se realizeaz n mod progresiv. Ea ncepe cu sabotul 4 (se realizeaz mai nti pe lanul cinemtic scurt 1, 2, 3, 4) i continu cu sabotul 6 (pe lanul lung 1, 2, 3, 5, 6).
5 G D 6 4 F 3 2 1 C

A B

Fig. 1.54

Gradul de mpbilitate, calculat cu formula lui Dobrovolski este: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 6 2 8 = 2 ntr-adevr, din schema cinematic din fig. 1.54, se extrage triada (2, 3, 4, 5) i rmn elementele 1 i 6, deci gradul de mobilitate este 2.
75

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Sau: se extrag diadele (2,3) i (5,6) i rmn elementele 1 i 4, deci gradul de mobilitate este 2. Este necesar i suficient, ns, un singur motor de acionare, pus la manivela 1, pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului s aib o micare determinat.

1.4. SINTEZA STRUCTURAL A MECANISMELOR


1.4.1. Noiuni specifice Sinteza structural a unui mecanism nseamn stabilirea structurii optime a mecanismului, necesar pentru ca el s ndeplineasc cerinele impuse prin tema de proiectare. Pentru a realiza sinteza structural a unui mecanism impus prin tema de proiectare, se pornete de la un mecanism, ce are acelai grad de libertate cu cel impus prin tem, la care se adaug n mod succesiv grupe cinematice. Aceast teorie are la baz faptul c grupa cinematic are gradul de mobilitate nul, deci prin adugarea de grupe cinematice nu se schimb mobilitatea mecanismului iniial. Din punct de vedere practic, mecanismele cele mai uzuale sunt mecanismele cu mobilitate unitar, dar se ntlnesc i mecanisme bimobile sau cu mobiliti superioare. 1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt i Stephenson Lanurile fundamentale sunt cele care conin numai cuple inferioare nchise, adic numai cuple de clasa a cincea (R sau T).
76

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Exist posibilitatea de a echivala lanurile generale prin lanuri fundamentale. Echivalena structural a dou lanuri cinematice nseamn egalitatea gradelor lor de libertate, dei numrul de elemente i de cuple difer de la un lan la altul. Dup cum se cunoate, mecanismul se obine dintr-un lan cinematic, prin fixarea unui element. Deci mecanismele fundamentale sunt lanurile fundamentale la care s-a fixat un element. n cazul mecanismelor plane de familia a treia, gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia M3 = 3n - 2C5 - C4, (unde n este numrul de elemente mobile, C5 este numrul de cuple de clasa a cincea, iar C4 este numrul de cuple de clasa a patra din structura mecanismului), iar gradul de libertate al lanului cinematic din care a provenit mecanismul se calculeaz cu relaia L3 = 3e - 2C5 - C4 (unde e este numrul de elemente, C5 este numrul de cuple de clasa a cincea, iar C4 este numrul de cuple de clasa a patra din structura lanului). Cele mai importante mecanisme fundamentale cu gradul de mobilitate unu sunt: mecanismul patrulater, mecanismul Watt, mecanismul Sthephenson. Mecanismul patrulater provine din lanul cinematic patrulater, care are gradul de libertate egal cu 4. Analog, mecanismele Watt i Sthephenson provin din lanurile Watt, respectiv Sthephenson care au gradul de libertate egal cu 4. Sinteza structral a lanului patrulater se realizeaz astfel: Se pornete de la un lan cinematic (figura 1.55) cu gradul de libertate egal cu 4 (L3 = 3e - 2C5 - C4 = 3 2 2 1 = 4) i se adaug o diad (figura 1.56).

77

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

B
3 1 Fig. 1.55 Fig. 1.56

Se obine lanul cinematic patrulater din figura 1.57. B B 3 C


2 1 4 D Fig. 1.57 Lanul patrulater 2

3
4 1

Fig. 1.58 Mecanismul patrulater

Dac se fixeaz un element, se obine mecanismul patrulater (figura 1.58). Dac lanului cinematic patrulater obinut i se mai ataeaz o diad, se va obine lanul cinematic Watt (figura 1.59) i lanul cinematic Sthephenson (figura 1.60).
C 2 B 1 A 4 F G 6 A 1 G 3 B D 5 E 2 D 3 C 5 F E 6

Fig. 1.59 Lanul Watt 78

Fig. 1.60 Lanul Sthephenson

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

Prin fixarea unui element, se obin mecanismele Watt (figura 1.61) i Sthephenson (figura 1.62).
C 2 B 1 G 6 F 0 A 0 G 3 B D 5 E 2 D 3 C 5 F E A 6

Fig. 1.61 Mecanismul Watt

Fig. 1.62 Mecanismul Sthephenson

Aceste lanuri cinematice fundamentale stau la baza sintezei structurale a lanurilor cinematice generale.

1.5. TIPURI UZUALE DE MECANISME


Cele mai uzuale mecanisme cu bare articulate sunt: mecanismul patrulater (figura 1.61) alctuit din manivela-1, biela-2, balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 =3 3 2 4 =1. mecanismul manivel-piston, (figura 1.62), alctuit din manivela-1, biela-2, pistonul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1. mecanismul cu culis oscilant (figura 1.63), alctuit din manivela-1, culisa-2, balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1.
79

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

mecanismul manivel-piston al unui motor n V (figura 1.64) cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1. mecanismul eping (figura 1.65), cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1. mecanismul transportor (figura 1.66), cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1.
B 3 1 A D 2 C

0 a) Modelul 3D b) Schema cinematic Fig. 1.61 Mecanism patrulater

A
0 a) Modelul 3D Fig. 1.62 Mecanism manivel-piston 80

3 b) Schema cinematic

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor

2 B 1 A 3

a) Modelul 3D

b) Schema cinematic

Fig. 1.63 Mecanism cu culis oscilant sau rotativ

3 C

4 2 1 A B

a) Modelul 3D

b) Schema cinematic

Fig. 1.64 Mecanism manivel-piston al unui motor n V 81

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

5 0 1

E 3

C A 0 B D 2

a) Modelul 3D Fig. 1.65 Mecanism eping

b) Schema cinematic

(mecanismul de avans transversal) 2 B D 1 A 0 a) Modelul 3D C 3 4 F 5 0

b) Schema cinematic Fig. 1.66 Mecanism transportor

82

C A P I T O L U L

ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR CU BARE


2.1 Analiza cinematic i cinetostatic a mecanismelor cu bare 2.2 Sinteza mecanismelor cu bare

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

2.1. ANALIZA CINEMATIC I CINETOSTATIC A MECANISMELOR CU BARE


2.1.1. Noiuni specifice Analiza cinematic a mecanismelor are urmtoarele componente: analiza cinematic de ordinul zero (analiza poziional), adic determinarea coordonatelor cuplelor i a nclinrilor culiselor, atunci cnd se cunoate geometria fix a mecanismului (lungimi i unghiuri fixe) i geometria variabil (mrimi liniare sau unghiulare ce exprim poziia la manivele); se poate folosi metoda grafic, metoda analitic explicit care const n exprimarea analitic direct a coordonatelor cuplelor cinematice i a nclinrilor culiselor i metoda analitic implicit care const n scrierea ecuaiilor de contur poligonal i proiectarea lor pe axele de coordonate, urmat de exprimarea analitic a unor elemente geometrice fixe sau variabile, totul urmat de o rezolvare iterativ a acestora; analiza cinematic de ordinul unu (analiza vitezelor), adic determinarea vitezelor cuplelor i elementelor cinematice, atunci cnd se cunoate geometria fix i variabil a mecanismului, se cunosc vitezele la manivele i rezultatele de la analiza poziional; se folosete metoda ciclurilor independente, relaia lui Euler n micarea general a rigidului, relaia ntre viteze n micarea relativ; se verific prin metode numerice sau prin metoda grafic (metoda planului vitezelor);
85

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

analiza cinematic de ordinul doi (analiza acceleraiilor) adic determinarea acceleraiilor cuplelor i elementelor cinematice, atunci cnd se cunoate geometria fix i variabil a mecanismului, vitezele i acceleraiile manivelelor i rezultatele de la analiza poziional i de la analiza vitezelor; se folosete metoda ciclurilor independente, relaia lui Rivals n micarea general a rigidului; se verific se verific prin metode numerice sau prin metoda grafic (metoda planului acceleraiilor);

Analiza cinetostatic nseamn determinarea reaciunilor din cuple i a momentelor motoare, atunci cnd se cunoate geometria fix i variabil a mecanismului, vitezele i acceleraiile manivelelor, masele i momentele de inerie ale elementelor cinematice, forele i momentele exterioare ce acioneaz asupra mecansimului i rezultatele de la analiza poziional i de la analiza vitezelor i a acceleraiilor; se folosete metoda cinetostatic, iar verificarea rezultatelor se face cu principiul vitezelor virtuale. 2.1.2. Graful asociat unui mecanism 2.1.2.1. Noiuni specifice Pentru analiza structural a mecanismelor este necesar ntocmirea grafului mecanismului. Graful asociat unui mecanism reprezint o figur plan alctuit din noduri, n care se nscriu corpurile i laturi (drepte sau curbe), pe care se nscriu cuplele [4]. Numrul de cicluri ce formeaz o baz de cicluri independente de pe graful asociat mecanismului, se noteaz cu i se calculeaz cu relaia
86

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

= C4 + C5 n

(2.1)

unde C4 reprezint numrul de cuple de clasa a patra, C5 reprezint numrul de cuple de clasa a cincea, iar n reprezin numrul de elemente mobile ale mecanismului. Pentru extragerea ciclurilor independente dintr-un graf, se stabilete un sens de parcurs al grafului i se ine cont de faptul c fiecare ciclu care se extrage din graf trebuie s nceap cu elementul zero i s se sfreasc cu elementul zero. Exemplu: Graful mecanismului din figura 1, capitolul 1.1.8 este:
7

I H

J
0

F
1

A E

C
4

Avnd n vedere faptul c mecanismul are 7 elemente mobile i 10 cuple de clasa a 5-a, conform relaiei (1.25), numrul de cicluri ce formeaz o baz de cicluri independente este =3. In conformitate cu sensul de parcurs ales, acestea sunt: Ciclul I Ciclul II Ciclul III 0J7I6H0 0H6G5F2B1A-0 0A1B2C3D4E-0

87

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2.1.2.2. Tabloul de structur al mecanismelor plane


Tabelul 2.1
Nr. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. M 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 n 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 5 1 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 C5 0 0 1 2 2 3 4 2 3 4 5 4 5 6 7 0 1 2 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 C4 2 5 3 1 4 2 0 7 5 3 1 6 4 2 0 1 2 0 7 5 3 1 10 8 6 4 2 0 1 3 2 1 3 2 1 5 4 3 2 5 4 3 2 0 1 0 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1 Mecanism pentalater articulat Mecanism planetar cu o roat central Mecanism eping, Watt, Stephenson Bar rezemat pe un cui Dou bare articulate, fiecare rezemat Dublul pendul fizic Tren serie de 4 roi dinate cilindrice cu axe fixe Mecanism planetar, o roat fix, cealalt mobil Mecanism patrulater, mecanism cu culis oscilant Mecanism cam-tachet Exemple de mecanisme plane Bar dublu rezemat (pe parcurs sau la extremiti)

88

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Mecanismele plane sunt mecanisme de familia treia, (rareori de familia a patra) i sunt caracterizate prin urmtoarele cinci numere: n - numrul de elemente mobile, C4 - numrul de cuple de clasa a patra, C5 numrul de cuple de clasa a cincea, M gradul de mobilitate, - numrul de cicluri independente de pe graful asociat mecanismului. Funcie de aceste 5 numere, mecanismele plane se pot clasifica conform tabelului 2.1. 2.1.3. Metoda ciclurilor independente Se consider un sistem plan de corpuri, ce alctuiesc un lan cinematic simplu nchis (figura 2.1).
B(B2, B3) 3 B3 B2 A2 A1 2 A(A1, A2)

C3 C(C3, C1) C1 Fig. 2.1

Legturile acestei structuri sunt: A, B, C. Legtura din A este comun pentru corpurile 1 i 2. n scrierea ecuaiilor pentru viteze i acceleraii, este necesar s se fac referire la legtura A ce aparine corpului 1 i la legtura A ce aparine corpului 2, de aceea, se va nota cu A1 legtura din A, atunci cnd ne referim la faptul c ea aparine corului 1, i se va nota cu A2 legtura din A, atunci cnd ne referim la faptul c ea aparine corului 2. Se alege un sens arbitrar de parcurgere, indicat n figura 2.1: A1 A2 B2 B3 C3 C1 - A1. Se scrie relaia ntre viteze n micarea
89

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

relativ i relaia lui Euler referitoare la vitezele punctelor de pe acelai corp i se nsumeaz. r r r v A 20 = v A10 + v A 21 r r r v B20 = v A 20 + 20 AB r r r v B30 = v B20 + v B32 r r r v C30 = v B30 + 30 BC r r r v C10 = v C30 + v C13 r r r v A10 = v C10 + 10 CA r r r r r r 0 = v A 21 + v B32 + v C13 + 20 AB + 30 BC + 10 CA Generaliznd, pentru orice lan cinematic simplu nchis, se poate scrie simbolic:

v O ii+1,i + i0 Oi 1Oi = 0
v x i 0 O ii +1,i coordonate, se obine: y + i 0 v O ii +1,i

(2.2)

unde Oi este cupla de pe corpul i. Proiectnd relaia (2.2) pe axele de

(y O (x O

y O i1 = 0 x O i 1

) )= 0

(2.3)

Pentru studiul acceleraiilor, se scrie relaia ntre acceleraii n micarea relativ i relaia lui Rivals referitoare la acceleraiile punctelor de pe acelai corp i se nsumeaz:

90

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

r r r rt r a A 20 = a A10 + a n + a A + a C A 21 A 21 21 r r r r2 a B 20 = a A 20 + 20 AB 20 AB r r r rt r a B 30 = a B 20 + a n + a B + a C B B r r r r2 a C 30 = a B 30 + 30 BC 30 BC r r rn rt r a C10 = a C 30 + a C + a C + a C C13 13 13 r r r r2 a A10 = a C10 + 10 CA 10 CA r 0 = an A


21 32 32 32

r + an B

32

rn + aC

13

rt + aA

21

rt + aB

32

rt + aC

13

r + aC A

21

r + aC B

32

r + aC C

13

r r r r r2 r2 20 AB + 30 BC + 10 CA 2 AB 30 BC 10 CA 20 Pentru orice lan cinematic simplu nchis, se poate scrie simbolic: r rn rt r r r2 + aO + aC + i0 O i 1O i i0 O i 1O i = 0 (2.4) aO O
ii +1,i ii +1,i ii +1,i

Proiectnd relaia (2.4) pe axele de coordonate, se obine:


r nx tx a O + aO + a Cx i 0 y O i y Oi 1 i20 x O i x Oi 1 = 0 O i i +1,i i i +1, i i i +1, i r (2.5) ny ty + aO + a Cy + i 0 x O i x Oi 1 i20 y O i y Oi 1 = 0 a O i O i i +1,i i i +1, i i +1, i

( (

) )

( (

) )

care se mai poate scrie: a tx i0 yO i yOi 1 = L1 Oii +1,i ty + i0 xO i xOi 1 = L2 a O ii +1,i unde
nx L1 = i2 xO i xOi 1 aO 0 i

( (

) )

(2.6a)

ny x L2 = i2 yO i yOi 1 aO 2 i0 vO 0 ii +1,i ii +1,i

i +1,i

y + 2 i0 vO

ii +1,i

(2.6b)

91

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

S-au folosit relaiile:


r i 0 O i 1O i = r j( i 0 ) x Oi r i 0 r j 0 r i 0 = i ( i 0 ) y Oi y Oi 1 r k

x Oi x Oi 1 y Oi y Oi 1 0 r r x Oi 1 = i ( i 0 ) y Oi y Oi 1 + j i 0 x Oi x Oi 1

(2.7)

r a Ci O

i +1,i

r r = 2 i 0 v O i

i +1,i

=2

r i 0
x v Oi i +1,i

r j 0
y v Oi i +1,i

r k r y i 0 = 2 i i 0 v Oi i +1,i 0

(2.8)

r r x + 2r v x = 2i vy 2 j i 0 v Oi j i 0 Oi i 0 Oi i +1,i i +1,i i +1,i


nx Termenii a Oi i +1,i ny , a Oi i +1,i

din relaia (2.5b) reprezint componentele normale

ale acceleraiilor liniare ale cuplelor. n cazul mecanismelor cu bare, aceti termeni sunt nuli. Cazurile cele mai uzuale de mecanisme n care aceti termeni sunt nenuli sunt mecanismele cu roi dinate i mecanismele cu came. n cazul legturii de tip culis, ecuaiilor (2.3) i (2.6) li se adaug relaia de legtur dintre panta culisei i componentele pe axe ale vitezei i acceleraiei.
y vy, ay v, a

direcia culisei y direcia culisei vx, ax

v, a vx, ax x

vy, ay

a)

b)

tg =
92

vy vx

ay ax

tg =

vy vx

ay ax

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

y vx, ax vy, ay

direcia culisei v, a

vy, ay

direcia culisei v, a x vx, ax x

tg =

vy

vx

ay

ax

tg =

vy

vx

ay

ax

c) Fig. 2.2

d)

Aceste relaii de legtur difer funcie de dispunerea direciei culisei n raport cu axele de coordonate (fig. 2.2). Aceste relaii se pot sintetiza ntr-una singur, (ilustrat de figura 2.3, unde, de aceast dat, reprezint unghiul dintre direcia culisei i axa Ox):
direcia culisei y vx, ax v, a

// x vy, ay x

tg =

vy vx

ay ax

Fig. 2.3

Pentru analiza cinematic a unui mecanism, relaiile (2.3) i (2.4) se scriu pentru fiecare ciclu independent extras din graf.
93

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sit oscilant

Se cere s se efectueze analiza cinematic de ordinul zero, AC-0, (analiza poziional), analiza cinematic de ordinul 1, AC-1 (analiza vitezelor), analiza cinematic de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraiilor) i analiza cinetostatic, ACS (determinarea reaciunilor din legturi i a momentului motor) pentru mecanismul de sit oscilant din figura 2.4, pentru poziia dat de unghiul 10 la manivel. Se cunosc: lungimile barelor (l1, l2, l3), unghiul manivelei (10), viteza

unghiular a manivelei (10), acceleraia unghiular a manivelei (10), unghiul constant , masele elementelor (m1, m2, m3), momentele de inerie ale elementelor 1 i 2 (J1 i J2), fora rezistent Fr pe care o ntmpin sita. Se
lucreaz n ipoteza c barele sunt omogene.
y 10 10 1 A 10 B 3 2 C

Fr

Fig. 2.4

Rezolvare:

Pentru analiza cinematic i cinetostatic a unui mecanism, se ntocmete graful mecanismului, se extrag ciclurile independente i pentru fiecare ciclu se scriu:
94

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Pentru AC0 ecuaiile neliniare de proiecie pe axele de coordonate

ale poligonului vectorial asociat ciclului (calcul analitic implicit); dac


mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit, aa cum se arat n acest exemplu
Pentru AC1 ecuaiile de condiie pentru viteze (relaia 2.2), nsoite

n cazul culisei de relaia de legtur dintre panta culisei i componentele pe

axe ale vitezei, urmate de relaia lui Euler


Pentru AC2 ecuaiile de condiie pentru acceleraii (relaia 2.5),

nsoite n cazul culisei de relaia de legtur dintre panta culisei i

componentele pe axe ale acceleraiei, urmate de relaia lui Rivals


Pentru ACS ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp, sub

aciunea forelor i momentelor aplicate din exterior, a forelor i momentelor din legturi, a forelor i momentelor de inerie, precum i a momentului motor.
calcula: AC-0: coordonatele cuplei B, coordonatele cuplei C, coordonatele punctului D, unghiul , coordonatele centrelor de greutate ale elementelor (C1, C2, C3). AC-1: viteza unghiular a elementului 2 (20), viteza liniar a sitei
x ( v D30 ), viteza cuplei B (vB), viteza cuplei C (vC), vitezele centrelor de

n cadrul analizei cinematice i cinetostatice, se vor

greutate ale elementelor (vC1, vC2, vC3). AC-2: acceleraia unghiular a elementului 2 (20), acceleraia liniar a
x sitei ( a D30 ), acceleraia cuplei B (aB), acceleraia cuplei C (aC),

acceleraiile centrelor de greutate ale elementelor (aG1, aG2, aG3).


95

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

ACS: reaciunile din legturi: HA, VA, HB, VB, HC, VC, ND, MD i momentul motor cu care este acionat manivela Mm. Se ntocmete graful mecanismului (figura 2.5):

0 D 3

A C

1 B 2

Fig. 2.5

Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1. Numrul de cicluri independente care se pot extrage din graf este: = C4 + C5 n = 4 3 = 1. Ciclul extras din graf: 0 A 1 B 2 C 3 D 0.
2.1.4.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0):

Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit: xB= l1 cos 10 ; yB= l1 sin 10 yC= l1 sin 10 + l 2 sin Pe de alt parte: yC = l 3 sin Identificnd (2.9) cu (2.10), rezult sin = (2.10)
l 3 sin l1 sin 10 , ceea ce l2

(2.9)

l sin l1sin 10 . Cum aceast relaie are 2 soluii, conduce la = arcsin 3 l2


96

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

se va reine doar valoarea lui din intervalul (0,900). Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt: xC= l1 cos 10 + l 2 cos ; xD= l1 cos 10 + l 2 cos + l 3 cos ; yD=0
x C1 = l1 l cos 10 ; y C1 = 1 sin 10 ; 2 2

x C2 = l1 cos 10 +

l2 l cos ; y C2 = l1 sin 10 + 2 sin 2 2

l l x C 3 = l1 cos10 + l 2 cos + 3 cos; y C 3 = 3 sin 2 2

2.1.4.2. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1):

Se aplic metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf. Se particularizeaz relaia (2.3):
x x x x v A10 + v B21 + v C32 + v D03 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) 30 ( y D y C ) = 0 / / / / y y y y v A10 + v B21 + v C32 + v D03 + 10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) + 30 ( x D x C ) = 0 / / / / /

Dup ndeprtarea termenilor nuli, se obine sistemul (2.11) de 2 ecuaii cu 2 necunoscute:


x v D03 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) = 0

10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) = 0 Se determin necunoscutele:
20 =
x vD

(2.11)

10 ( x B x A ) xC xB

03

( x xA ) = 10 ( y B y A ) 10 B ( yC y B ) xC x B

97

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

x vD

03

x = v D 30

Celelalte viteze se determin cu relaia lui Euler: r r r i j k r r r r v B = v A + 10 AB = 0 + 0 0 10 = xB x A yB y A 0 r r = 10 ( y B y A )i + 10 ( x B x A ) j r r r r r vC = v B + 20 BC = 10 ( y B y A )i + 10 ( x B x A ) j + r r r i j k r 0 0 20 = ( 10 ( y B y A ) 20 ( yC y B ))i + + xC x B y C y B 0 r + ( 10 ( x B x A ) + 20 ( xC x B )) j r r r i j k r r r r vC1 = v A + 10 AC1 = 0 + 0 0 10 = xC1 x A yC1 y A 0 r r = i ( 10 ( yC 1 y A )) j ( 10 ( xC 1 x A )) = r r = 10 ( yC 1 y A )i + 10 ( xC 1 x A ) j r r r r r vC 2 = v B + 20 BC 2 = 10 ( y B y A )i + 10 ( x B x A ) j + r r r i j k r + 0 0 20 = ( 10 ( y B y A ) 20 ( yC 2 y B ))i + xG 2 x B y G 2 y B 0 r + ( 10 ( x B x A ) + 10 ( xC 2 x A )) j
r r r vC 3 = v D = vC

98

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

2.1.4.3. Analiza cinematic de ordinul 2 (AC-2):

Pentru determinarea acceleraiilor, se aplic relaia (2.6) pentru ciclul extras din graf i, dup ndeprtarea termenilor nuli, se obine:
x a D03 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) = L1

10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) = L 2 unde
y y y 2 L 1 = 210 v B 21 + 2 20 v C32 + 230 v D 03 + 10 (x B x A ) + 2 (x C x B ) + 20 2 + 30 (x D x C )

(2.12)

2 + 30 (y D y C )

x x x 2 L 2 = 210 v B 21 2 20 v C32 2 30 v D 03 + 10 (y B y A ) + 2 (y C y B ) + 20

y y x x y Cum v B 21 , v B 21 , v C32 , v C32 , v D 03 , 30 sunt nuli, rezult: 2 L1 = 10 ( x B x A ) + 2 ( x C x B ) 20 2 L 2 = 10 ( y B y A ) + 2 ( y C y B ) 20

Verificare:

Sistemul (2.12) trebuie s fie analog cu sistemul de ecuaii (2.11) de la viteze, n care v at, , iar termenii din dreapta nu mai sunt nuli, ci au expresiile din relaia (2.6). Sistemul (2.12) este un sistem de 2 ecuaii cu necunoscutele 20 i axD03. Se determin:
2 2 10 ( y B y A ) + 20 ( yC y B ) 10 ( x B x A ) 20 = xC x B tx aD
03

2 2 = 10 ( x B x A ) + 20 ( xC x B ) + 10 ( y B y A ) +

2 2 10 ( y B y A ) + 20 ( yC y B ) 10 ( x B x A ) ( yC y B ) + xC x B

99

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Acceleraiile cuplelor i ale centrelor de greutate ale elementelor se determin cu relaia lui Rivals. r r r r r a B = a A + 10 AB + 10 x ( 10 x AB ) , care n cazul mecanismelor plane, devine: r r r r r 2 a B = a A + 10 AB 10 AB r r i j aB = 0 + 0 0 x B x A yB yA

r r 2 10 10 (x B x A ) i + ( y B y A ) j =
0

r k

r r 2 2 = (10 ( y B y A ) + 10 ( x B x A )) i + (10 ( x B x A ) 10 ( y B y A )) j r r r r r 2 2 aC = a B + 20 BC 20 BC = ( 10 ( y B y A ) + 10 ( x B x A ))i + r r r i j k r 2 0 0 20 + ( 10 ( x B x A ) 10 ( y B y A )) j +

xC x B

yC y B

r r 2 20 (( xC x B )i + ( yC y B ) j ) = ( 10 ( y B y A ) + 20 ( yC y B ) + r 2 2 + 10 ( x B x A ) + 20 ( xC x B ))i + ( 10 ( x B x A ) + 20 ( xC x B ) r 2 2 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B )) j r r r r 2 2 aC1 = a A + 10 AC1 10 AC1 = ( 10 ( yC1 y A ) + 10 ( xC1 x A ))i + r 2 + ( 10 ( xC1 x A ) 10 ( yC1 y A )) j


r r r 2 aC 2 = a B + 20 BC 2 20 BC 2 = ( 10 ( y B y A ) + 20 ( yC 2 y B ) + r 2 2 + 10 ( x B x A ) + 20 ( xC 2 x B ))i + ( 10 ( x B x A ) + 20 ( xC 2 x B ) r 2 2 10 ( y B y A ) 20 ( yC 2 y B )) j

aC 3 = aC = a D
100

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

2.1.4.4. Analiza cinetostatic (ACS)

Se izoleaz corpurile, se reprezint forele i momentele aplicate din exterior, se nlocuiesc legturile cu forele i momentele corespunztoare, se aeaz elementele torsorului de inerie n centrele de greutate ale elementelor
n sensurile pozitive ale axelor (figura 2.6) i se scriu ecuaiile ce exprim

echilibrul sistemului de corpuri sub aci

unea reaciunilor din legturi, a

momentului motor, a forelor date, a forelor de inerie i a momentelor de inerie. Aceste ecuaii se pot scrie n mod independent pentru fiecare corp (metoda clasic) sau pot fi nglobate ntr-o ecuaie matriceal (metoda matriceal).
y VB Fi1y Mi1z Mm VA 10 A HA Fig. 2.6 C1 G1 B HB 1 Fi1x 3 Fr ND VB HB Mi2z B Fi2y C2 G2 Fi2x VC 2 C HC HC VC C Fi3y Mi3z G3 C3 Fi3x MD D x

Metoda clasic

Ecuaiile de echilibru pentru corpul 1:


Xi = 0
i

H A + Fi1x + H B = 0

(2.13)
(2.14)

Yi = 0
i

VA + Fi1y + VB G 1 = 0
=0
l l Fi1x 1 sin 10 Fi1y 1 cos 10 + G 1 2 2 + H B l1 sin 10 VB l1 cos 10 M m l1 cos 10 + 2 M i1z = 0

M iA
i

(2.15)
101

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Ecuaiile de echilibru pentru corpul 2:


Xi = 0
i

H B + Fi 2 x + H C = 0

(2.16) (2.17)

Yi = 0
i

VB + Fi 2 y + VC G 2 = 0
l l l Fi 2 x 2 sin Fi 2 y 2 cos + G 2 2 cos + H C l 2 sin 2 2 2 VC l 2 cos M i 2z = 0

M iB = 0
i

(2.18)

Ecuaiile de echilibru pentru corpul 3:


Xi = 0
i

H C + Fi3x + Fr = 0
VC + Fi3y G 3 + N D = 0
l l l Fi3x 3 sin + Fi3y 3 cos G 3 3 cos + Fr l 3 sin + 2 2 2 + N D l 3 cos + M D + M i3z = 0

(2.19) (2.20)

Yi = 0
i

M iC = 0
i

(2.21)

n care
G 1 = m1 g
x Fi1x = m1 a C1 x Fi 2 x = m 2 a C 2
x Fi 3x = m 3 a C3

G 2 = m 2 g
y Fi1y = m1 a C1

G 3 = m 3 g
M i1z = J1 10

y Fi 2 y = m 2 a C2
y Fi3 y = m 3 a C3 = 0

M i 2 z = J 2 20

M i3z = J 3 30 = 0

Ecuaiile (2.13) (2.21) reprezint un sistem liniar de 9 ecuaii cu 9 necunoscute. Cele 9 necunoscute sunt: H A , VA , M m , H B , VB , H C , VC , M D , N D . Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii liniare se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD,
MathLab.
102

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Metoda matriceal

Se scrie ecuaia matriceal de echilibru

[R ]{N} + {F} = {0}


unde

(2.22)

[R ]

reprezint matricea coordonatelor plckeriene ale reaciunilor din

legturi i ale momentului motor,

{N} reprezint modulele reaciunilor din legturi i ale momentului motor, {F}
reprezint vectorul elementelor de reducere n originea sistemului de referin a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i momentelor de inerie. Pentru a alctui matricea [R ] , se procedeaz astfel:
Etapa I:

Se scriu coordonatele plckeriene ale reaciunilor din legturi i ale momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecia forei pe axa x, considernd c modulul forei are

valoarea egal cu 1 (pentru momente, a=0)


b - proiecia forei pe axa y, considernd c modulul forei are valoare

egal cu 1 (pentru momente, b=0)


n - momentul forei, calculat n raport cu originea sistemului de axe,

considernd c modulul forei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea 1, dup cum momentul este n sensul axei z sau n sens opus.
Tabelul 2.2

HA a b n

VA

Mm

HB

VB

HC

VC

ND

MD

1 0 0

0 1 0

0 0 1

1 0 -yB

0 1 xB

1 0 -yC

0 1 xC

0 1 xD

0 0 1
103

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Etapa a II-a:

Se scrie matricea de conexiune corpuri-legturi:


Tabelul 2.3 Corpuri\Legturi

1 2 3

B -B C -C D

innd cont de tabelul 2.2 i de tabelul 2.3, se alctuiete matricea [R ] : HA VA Mm HB


1 0 0 0 [R ] = 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

VB
0 1 xB 0 1 xB 0 0 0

HC
0 0 0 1 0 yC 1 0 yC

VC
0 0 0 0 1 xC 0 1 xC

ND MD
0 0 0 0 0 0 0 1 xD 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 1 yB 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 yB 0 0 0

(9x9) Se alctuiete vectorul {N} al modulelor forelor i momentelor din


HA V A M m HB {N} = VB HC V C ND M D

legturi i al momentului motor:

104

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Calculul elementelor de reducere Rx, Ry, MA n originea sistemului de referin, a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i momentelor de inerie: Pentru corpul 1:
R 1x = Fi1x ; R 1y = Fi1y G 1 ; M1A = M i1z Fi1x y C1 + (Fi1y G 1 ) x C1

Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y G 2 ; M 2 A = M i 2 z Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y G 2 ) x C 2

Pentru corpul 3: R 3x = Fi3x + Fr ; R 3 y = Fi3 y G 3 ; M 3A = M i3z Fi3x y C3 + (Fi3 y G 3 ) x C3 + Fr y D unde


G 1 = m1 g
x Fi1x = m1 a C1 x Fi 2 x = m 2 a C 2 x Fi3x = m 3 a C3

G 2 = m 2 g
y Fi1y = m1 a C1

G 3 = m 3 g
M i1z = J1 10

y Fi 2 y = m 2 a C2
y Fi3 y = m 3 a C3 = 0

M i 2 z = J 2 20 M i3z = J 3 30 = 0

R 1x R 1y M1A R 2x Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = R 2 y M 2 A R 3x R 3y M 3A


105

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Ecuaia matriceal de echilibru este: [R]{N}+{F}={0}. Necunoscuta este vectorul {N}. Se nmulete ecuaia matriceal la stnga cu [R ]1 i se determin vectorul {N} cu relaia (2.23).

[R ]1 | [R ]{ N} = {F}
{N} = [R ] 1{F} (2.23) Pentru calculele aferente relaiei (2.23), se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale

Suma puterilor virtuale ale forelor i moentelor aplicate din exterior, precum i ale forelor i momentelor de inerie, trebuie s fie nul. Fv + M = 0
Fi1x v C1x + Fi1y v C1y G 1y v C1y + M i1z 10 + + Fi 2 x v C 2 x + Fi 2 y v C 2 y G 2 y v C 2 y + M i 2 z 20 +
x + Fi3x v C3x + Fi3 y v C3 y G 3 y v C3 y + M i3z 30 + Fr v D30 = 0

2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater

Se cere s se efectueze analiza cinematic de ordinul zero, AC-0, (analiza poziional), analiza cinematic de ordinul 1, AC-1 (analiza vitezelor), analiza cinematic de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraiilor) i analiza cinetostatic, ACS, (determinarea reaciunilor din legturi i a momentului motor) pentru mecanismul patrulater din figura 2.7. Se cunosc: lungimile barelor (l0, l1, l2, l3), unghiul manivelei (10),
viteza unghiular a manivelei (10), acceleraia unghiular a manivelei (10),
106

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

masele elementelor (m1, m2, m3), momentele de inerie ale elementelor 1, 2 i

3 (J1, J2, J3), momentul rezistent Mr la balansier. Se lucreaz n ipoteza c barele sunt omogene.
y B 2 10 10

10

1 0 Fig. 2.7

Rezolvare:

n cadrul analizei cinematice i cinetostatice, se vor calcula: AC-0: coordonatele cuplelor B, C, D, i ale centrelor de greutate ale elementelor (C1, C2, C3). AC-1: viteza unghiular a bielei 2 (20), i a balansierului 3 (30), vitezele din cuplele B i C, vitezele centrelor de greutate ale elementelor (vC1, vC2, vC3). AC-2: acceleraia unghiular a bielei 2 (20) i a balansierului 3 (30), acceleraiile din cuplele B i C, acceleraiile centrelor de greutate ale elementelor (aC1, aC2, aC3). ACS: reaciunile din legturi: HA, VA, HB, VB, HC, VC, HD, VD i momentul motor cu care este acionat manivela Mm. Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1. Se ntocmete graful mecanismului (figura 2.8):
107

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

0 D 3

A C
Fig. 2.8

1 B 2

Numrul de cicluri independente care se pot extrage din graf este: = C4 + C5 n = 4 3 = 1. Ciclul extras din graf: 0 A 1 B 2 C 3 D 0.
2.1.5.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0):

Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:

xB= l1 cos 10 ; razele l2, respectiv l3.

yB= l1 sin 10

(2.24)

Se scriu ecuaiile celor dou cercuri cu centrele n B, respectiv D, avnd (xC- xB)2+(yC- yB)2=l22 ; (xC- xD)2+(yC- yD)2=l32 n care: xD =l0, yD =0 (2.26) nlocuind (2.23) i (2.25) n (2.24), rmne un sistem de 2 ecuaii n necunoscutele xC, yC. Pentru rezolvarea lui, se poate folosi un software de calcul matematic avansat, precum Mathematica. Sintaxa de rezolvare a acestui sistem de ecuaii n Mathematica, pentru cazul particular l0 = 15 cm, l1 = 3 cm, l2 = 16 cm, l3 = 7 cm, 10 = 450, este (2.25)

108

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Se obin soluiile:

Aceste soluii reprezint coordonatele celor dou puncte de intersecie ale cercurilor. Dintre cele dou soluii, se reine doar soluia n care yC este pozitiv, deoarece aceast soluie corespunde cazului particular ales. Prin urmare, soluia este: n situaia n care, datorit complexitii mecanismului, AC0 nu se poate realiza prin calcul analitic explicit, atunci se recurge la scrierea ecuaiilor de
proiecie pe axele de coordonate ale poligonului vectorial asociat fiecrui ciclu independent de pe graf (calcul analitic implicit) i scrierea relaiilor care exprim proprieti ale elementelor i cuplelor mecanismului. Se exemplific n cele ce urmeaz acest calcul analitic implicit:

Poligonul vectorial aferent ciclului extras din graf este: AB + BC + CD + DA = 0 Se proiecteaz relaia (2.27) pe axele de coordonate i se obine: (xB-xA) + (xC-xB) + (xD-xC) + (xA-xD) = 0 (yB-yA) + (yC-yB) + (yD-yC) + (yA-yD) = 0 Relaiile care exprim proprieti ale elementelor i cuplelor sunt: (xC- xB)2+(yC- yB)2=l22 (xC- xD)2+(yC- yD)2=l32 Se noteaz (xB-xA) cu X1, (xC-xB) cu X2, (xD-xC) cu X3, (xA-xD) cu X4, (yB-yA) cu Y1, (yC-yB) cu Y2, (yD-yC) cu Y3, (yA-yD) cu Y4. Relaiile (2.28) (2.31) pot fi rescrise astfel : X1+X2+X3+X4=0 Y1+Y2+Y3+Y4=0 (2.32) (2.33)
109

(2.27) (2.28) (2.29) (2.30) (2.31)

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

X22 + Y22 = l22 X32 + Y32 = l32

(2.34) (2.35)

Relaiile (2.32) (2.35) reprezint un sistem de 4 ecuaii n necunoscutele X2, Y2, X3, Y3, pentru a crui rezolvare se pot folosi software de calcul matematic avansat. Cum xA = 0, yA = 0, xB= l1 cos 10 ; yB= l1 sin 10 , se determin xC=X2+ xB, yC=Y2+ yB, xD=X3+ xC, yD=Y3+ yC (2.36) Odat determinate toate coordonatele cuplelor, pentru determinarea coordonatelor centrelor de greutate ale elementelor, este necesar a se determina mai nti unghiurile i , cu relaiile:
= arctg
= arctg

yC yB xC xB
yC yD xC xD

(2.37) (2.38)

Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt:


x C1 = l1 l cos 10 ; y C1 = 1 sin 10 ; 2 2

l l x C 2 = l1cos 10 + 2cos ; y C 2 = l1sin 10 + 2sin 2 2 x C3 = x D + l3 l cos ; y C3 = y D + 3 sin 2 2

2.1.5.2. Analiza cinematic de ordinul zero, folosind software Mathematica

n cadrul analizei cinematice de ordinul zero, prezint interes trasarea graficului (10) (figura 2.9) i al lui (10) (figura 2.10) pentru o rotaie complet a manivelei 1. Deoarece calculele sunt laborioase, pentru a avea o
110

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

bun precizie de lucru, este necesar s se lucreze pe intervale. Se exemplific aici calculul pentru intervalul 10 de la 00 la 700. Se scriu ecuaiile de proiecie pe axe ale poligonului vectorial (2.39), din care, folosind funcia FindRoot n software Mathematica, se determin soluiile i , funcie de 10.
l1 Cos[10] + l2 Cos[] - l3 Cos[] = l0 l1 Sin[10] + l3 Sin[] - l2 Sin[] = 0
Table[L[i] = FindRoot[{l2 Cos[] - l3 Cos[] == l0 - l1 Cos[10], l3 Sin[]-l2 Sin[]==l1 Sin[10]},{,15Degree},{,130Degree}] /. {l0 80, l1 30, l2 40, l3 40, 10 10*i Degree}, {i, 0, 7}]

(2.39)

Cu funcia Table, se genereaz un set de soluii pentru 10 de la 00 la 700.

Se obine o list de soluii pentru i . Se verific corectitudinea


[0]

soluiilor obinute, probnd dac membrul stng al ecuaiilor este egal cu cel drept. Din lista de soluii se extrag
10[0]

valorile lui i se construiete o list L1 de forma {10, }, ca

n figura 2.9.
111

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Se apeleaz
Interpolation [L1] [10] Plot[[10],{10,0,70}].
[0]

Rezult astfel graficul lui funcie de 10. n mod analog, se construiete lista L2 de forma {10, }, ca n figura 2.10 i se
10[0]

determin graficul lui funcie de 10.

2.1.5.3. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1):

Se aplic metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf. Se particularizeaz relaia (2.3):
x x x x v A10 + v B21 + v C32 + v D 02 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) 30 ( y D y C ) = 0 / / / / y y y y v A10 + v B21 + v C32 + v D 03 + 10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) + 30 ( x D x C ) = 0 / / / /

Dup ndeprtarea termenilor nuli i separarea necunoscutelor, se obine sistemul de 2 ecuaii n necunoscutele 20 i 30: 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) 30 ( y D y C ) = 0 10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) + 30 ( x D x C ) = 0 Se determin necunoscutele:
20 =
112

(2.40)

( x D x C )( y B y A ) + ( y D y C )( x B x A ) 10 ( y B y C )( x D x C ) + ( y D y C )( x C x B )

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

30 =

( x B x A )( y B y C ) ( x C x B )( y B y A ) 10 ( y B y C )( x D x C ) + ( y D y C )( x C x B )

Celelalte viteze se determin cu relaia lui Euler: r r r r r r r r r v B = v A + 10 AB; vC = v B + 20 BC ; vC1 = v A + 10 AC1 ; r r r r r r vC2 = v B + 20 BC 2 ; vC3 = v D + 30 DC3
2.1.5.4. Analiza cinematic de ordinul 2 (AC-2):

Relaia pentru determinarea acceleraiilor este analog relaiei (2.40) de la viteze, n care , iar termenul drept devine L1, respectiv L2. 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) 30 ( y D y C ) = L1 10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) + 30 ( x D x C ) = L 2 unde, conform relaiei (2.6):
y y y 2 L 1 = 210 v B 21 + 2 20 v C32 + 230 v D 03 + 10 (x B x A ) + 2 (x C x B ) + 20 2 + 30 (x D x C )

(2.41)

2 + 30 (y D y C )

x x x 2 L 2 = 210 v B 21 2 20 v C32 2 30 v D 03 + 10 (y B y A ) + 2 (y C y B ) + 20

y y x x y x Cum v B 21 , v B 21 , v C 32 , v C32 , v D 03 , v D 03 sunt nuli, rezult:


2 2 L1 = 10 ( x B x A ) + 2 ( x C x B ) + 30 ( x D x C ) 20 2 2 L 2 = 10 ( y B y A ) + 2 ( y C y B ) + 30 ( y D y C ) 20

Se determin: 20 i 30. Acceleraiile cuplelor i ale centrelor de greutate ale elementelor se determin cu relaia lui Rivals: r r r r r 2 a B = a A + 10 AB 10 AB r r r r a C = a B + 20 BC 2 BC 20
113

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

r r r 2 a C1 = a A + 10 AC1 10 AC1 r r r a C 2 = a B + 20 BC 2 2 BC 2 20 r r r 2 2 a C3 = a D + 30 DC 3 30 DC 3 = 30 DC 3 30 DC 3
2.1.5.5. Analiza cinetostatic (ACS)

Se izoleaz corpurile, se reprezint forele i momentele aplicate din exterior, se nlocuiesc legturile cu forele i momentele corespunztoare, se aeaz elementele torsorului de inerie n centrele de greutate ale elementelor n sensurile pozitive ale axelor (figura 2.11) i se scriu ecuaiile ce exprim echilibrul sistemului de corpuri sub aciunea reaciunilor din legturi, a momentului motor, a forelor date, a forelor de inerie i a momentelor de inerie.
y Mi2z VB Fi1y Mi1z Mm VA 10 A HA Fig. 2.11 C1 G1 B HB 1 Fi1x 3 HD D VD x VB HB B Fi2y C2

VC 2 C Fi2x G2 Mi3z G3 HC HC VC C Fi3y C3 Fi3x Mr

Metoda clasic:

Ecuaiile de echilibru pentru corpul 1:


Xi = 0
i

H A + Fi1x + H B = 0

(2.42)

114

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Yi = 0
i

VA + Fi1y + VB G 1 = 0
l l Fi1x 1 sin 10 Fi1y 1 cos 10 + G 1 2 2 + H B l1 sin 10 VB l1 cos 10 M m l1 cos 10 + 2 M i1z = 0

(2.43)

Mi A = 0
i

(2.44)

Ecuaiile de echilibru pentru corpul 2:


Xi = 0
i

H B + Fi 2 x + H C = 0 VB + Fi 2 y + VC G 2 = 0
Fi 2 x

(2.45) (2.46)

Yi = 0
i

M iB = 0
i

l2 l l sin Fi 2 y 2 cos + G2 2 cos + H C l 2 sin 2 2 2 VC l 2 cos M i 2 z = 0

(2.47) Ecuaiile de echilibru pentru corpul 3:


Xi = 0
i

H C + Fi 3x + H D = 0 VC Fi 3 y + G 3 VD = 0
Fi 3 x l3 l l sin + Fi 3 y 3 cos G3 3 cos + 2 2 2

(2.48) (2.49)

Yi = 0
i

M iC = 0
i

+ H D l3 sin( ) + VD l 3 sin( ) M r + M i 3 z = 0 2
G 2 = m 2 g
y Fi1y = m1 a C1

(2.50)

n care
G 1 = m1 g
x Fi1x = m1 a C1 x Fi 2 x = m 2 a C 2
x Fi 3x = m 3 a C3

G 3 = m 3 g
M i1z = J1 10

y Fi 2 y = m 2 a C2
y Fi3 y = m 3 a C3

M i 2 z = J 2 20 M i 3z = J 3 30
115

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Ecuaiile (2.42) (2.50) reprezint un sistem liniar de 9 ecuaii cu 9 necunoscute ( H A , VA , M m , H B , VB , H C , VC , H D , VD ), pentru rezolvarea

cruia se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum


Mathematica, MathCAD, MathLab etc.
Metoda matriceal

Se scrie ecuaia matriceal de echilibru

[R ] {N} + {F} = {0}


unde

(2.51)

[R ]

reprezint matricea coordonatelor plckeriene ale reaciunilor din

legturi i ale momentului motor,

{N} reprezint modulele reaciunilor din legturi i ale momentului motor

{F}

reprezint vectorul elementelor de reducere n originea sistemului de

referin a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i momentelor de inerie: Pentru a alctui matricea [R ] , se parcurg urmtoarele etape:
Etapa I:

Se scriu coordonatele plckeriene ale reaciunilor din legturi i ale momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecia forei pe axa x, considernd c modulul forei are

valoarea egal cu 1 (pentru momente, a=0)


b - proiecia forei pe axa y, considernd c modulul forei are valoare

egal cu 1 (pentru momente, b=0)


n - momentul forei, calculat n raport cu originea sistemului de axe,

considernd c modulul forei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea 1, dup cum momentul este n sensul axei z sau n sens opus.
116

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Tabelul 2.4

HA a b n

VA

Mm

HB

VB

HC

VC

HD

VD

1 0 0

0 1 0

0 0 1

1 0 -yB

0 1 xB

1 0 -yC

0 1 xC

1 0 yD

0 1 xD

Etapa a II-a:

Se scrie matricea de conexiune corpuri-legturi:


Tabelul 2.5 Corpuri\Legturi

1 2 3

B -B C -C D

innd cont de tabelul 2.4 i 2.5, se alctuiete matricea [R ] : HA VA Mm HB


1 0 0 0 [R ] = 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 yB 0 0 0

VB
0 1 xB 0 1 xB 0 0 0

HC
0 0 0 1 0 yC 1 0 yC

VC
0 0 0 0 1 xC 0 1 xC

HD VD
0 0 0 0 0 0 1 0 yD 0 0 0 0 0 0 0 1 xD
(9 x 9)

0 1 yB

Se alctuiete vectorul{N} al modulelor forelor i momentelor din legturi i


117

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

al momentului motor:

HA V A M m HB {N} = VB HC V C HD V D

Calculul elementelor de reducere Rx, Ry, MA, n originea sistemului de referin a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i momentelor de inerie: Pentru corpul 1:
R 1x = Fi1x ; R 1y = Fi1y G 1 ; M1A = M i1z Fi1x y C1 + (Fi1y G 1 ) x C1

Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y G 2 ; M 2 A = M i 2 z Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y G 2 ) x C 2

Pentru corpul 3: R 3x = Fi3x ; R 3 y = Fi3 y G 3 ; M 3A = M i3z M r Fi3x y C3 + (Fi3 y G 3 ) x C3


R 1x R 1y M 1A R 2x Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = R 2 y M 2A R 3x R 3y M 3A
118

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

unde
G 1 = m1 g
x Fi1x = m1 a C1 x Fi 2 x = m 2 a C 2

G 2 = m 2 g
y Fi1y = m1 a C1

G 3 = m 3 g
M i1z = J1 10

y Fi 2 y = m 2 a C2
y Fi3 y = m 3 a C3

M i 2 z = J 2 20
M i3z = J 3 30

x Fi3x = m 3 a C3

Ecuaia matriceal de echilibru este: [R]{N}+{F}={0}. Necunoscuta este vectorul {N}. Se nmulete ecuaia matriceal la stnga cu [R ]1 i se determin vectorul {N} cu relaia (2.52).

[R ]1 | [R ] N} = {F} {
{N} = [R ] 1{F} (2.52)

Pentru calculele aferente relaiei (2.51), se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale

Suma puterilor virtuale ale forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i ale forelor i momentelor de inerie trebuie s fie nul. R v + M = 0
Fi1x v C1x + Fi1y v C1y G 1y v C1y + M i1z 10 + + Fi 2 x v C 2 x + Fi 2 y v C 2 y G 2 y v C 2 y + M i 2 z 20 + + Fi3x v C3x + Fi3 y v C3 y G 3 y v C3 y + M i3z 30 + M r 30 = 0
119

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2.2. SINTEZA MECANISMELOR CU BARE


2.2.1. Noiuni specifice Sinteza unui mecanism nseamn proiectarea acestuia, adic

determinarea formei i a dimensiunilor mecanismului, necesare pentru ca acesta s ndeplineasc cerinele constructiv-funcionale impuse prin tema de proiectare. La stabilirea structurii i a geometriei unui mecanism care urmeaz s realizeze legile de micare impuse prin tem, trebuie avui n vedere i ali factori precum: condiia de existen a manivelei, posibilitatea transmiterii forelor n condiii dinamice bune, adic limitarea unghiului de transmitere, astfel nct s se evite autoblocarea, gabarite acceptabile, economicitate, fiabilitate, etc. n cadrul sintezei mecanismelor sunt atinse urmtoarele obiective: - transformarea micrii elementului conductor n micarea impus prin tem elementului condus, - realizarea de ctre unul din elementele mecanismului a unei legi de micare impus prin tem, - realizarea de ctre anumite puncte ale elementelor mecanismului a unor traiectorii date, etc. Pot exista mai multe tipuri de mecanisme care soluioneaz cerinele impuse prin tema de proiectare (mecanisme cu bare articulate, mecanisme cu came, mecanisme cu roi dinate, mecanisme cu cruce de Malta, etc.), ori mecanisme complexe, care combin aceste tipuri. Deoarece mecanismele

120

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

bare articulate au pre de cost sczut i fiabilitate mare, ele constituie de multe ori soluia optim. Pentru a se putea aborda sinteza mecanismelor, este necesar s se stpneasc analiza mecanismelor. Sinteza mecanismelor are urmtoarele etape: - sinteza structural, n cadrul creia se determin structura mecanismului ce urmeaz a realiza cerinele impuse prin tema de proiectare; - sinteza dimensional, n cadrul creia se determin dimensiunile elementelor mecanismului. n cazul sintezei roboilor, se pornete de la o structur i de la dimensiuni geometrice cunoscute i se determin legile de micare ale elementelor conductoare, astfel ca elementul condus s realizeze legea de micare impus.
2.2.2. Condiia de existen a manivelei

Multe mecanisme sunt acionate de motoare electrice cu rotaie continu, de aceea elementul conductor al acestor mecanisme trebuie s fie manivela, adic s poat executa o micare de rotaie complet (de 3600). n cazul mecanismului patrulater (fig. 2.13), condiia de existen a manivelei este dat de teorema lui Grashof, care se enun astfel:

Pentru ca un mecanism patrulater s admit cel puin o manivel, este necesar i suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic i a celui mai mare element cinematic s fie mai mic dect suma lungimilor celorlalte dou elemente cinematice.
n aceast situaie, cel mai mic element este manivela. n cazul mecanismului manivel - piston (fig. 2.12), condiia de existen a
121

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

manivelei OA este dat de relaia: l1 + e < l2 , unde l1, respectiv l2 reprezint lungimile elementelor 1, respectiv 2.
A 1 O e

2 B

Fig. 2.12

2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater

Se realizeaz sinteza mecanismului patrulater articulat (figura 2.13) pentru trei poziii asociate. y B 1 A i 0 Cele trei poziii impuse sunt:
Fig. 2.13

C 3

I.

1 = 70 0 1 = 77,509 0

II.

2 = 130 0 2 = 103,048 0

III.

3 = 250 0 3 = 114 ,670 0

Se cunoate l1 = 3 cm. Se cere l2, l3, l0.


122

Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

Rezolvare:
AB + BC + CD + DA = 0

(2.53)

Se proiecteaz relaia vectorial (2.53) pe axele de coordonate:

l1 cos i + l 2 cos i + l3 cos 180 0 + i + l0 cos 180 0 = 0 l1 sin i + l 2 sin i + l3 sin 180 0 + i + 0 = 0 l1 cos i + l 2 cos i l3 cos i l0 = 0 l1 sin i + l 2 sin i l 3 sin i = 0
Se elimin i : Din (2.55)
l + l cos i l1 cos i cos i = 0 3 l2

(2.54) (2.55) (2.56)

(2.57)

Din (2.56)
l sin i l1 sin i sin i = 3 l2

(2.58) (2.58)

Cum

sin 2 i + cos 2 i = 1

nlocuind (2.57) i (2.58) n (2.59), rezult:


2 2 2 l0 + l 3 cos 2 i + l1 cos 2 i + 2l0 l 3 cos i 2l1 l 3 cos i cos i 2l0 l1 cos i 2 l2

2 2 l 3 sin 2 i + l1 sin 2 i 2l1 l 3 sin i sin i 2 l2

=1

Dac se grupeaz termenii, se obine:


2 2 2 l0 + l 3 + l1 2l1l 3 cos( i i ) + 2l0 l 3 cos i 2l0 l1 cos i 2 l2

=1
123

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005


2 2 2 2 l0 + l 3 + l1 2l1 l 3 cos( i i ) + 2l0 l 3 cos i 2l0 l1 cos i l 2 = 0 ( 1) 2 2 2 2 2l0 l1 cos i + 2l1 l 3 cos( i i ) 2l0 l 3 cos i l0 + l 3 + l1 l 2 = 0 : 2l0

l1 cos i +

2 2 2 l 2 + l 3 + l1 l 2 2l1l 3 cos( i i ) l 3 cos i 0 = 0 : l1 2l0 2l0

cos i

l3 l l2 + l2 + l2 l2 cos i + 3 cos( i i ) 0 3 1 2 = 0 l1 l0 2l0 l1

l3 l3 l 02 + l 32 + l12 l 22 =u ; =v ; Se noteaz: = w . Ecuaia devine: l1 l0 2l 0 l1

cos i u cos i + v cos(i i ) w = 0 . Deoarece se cunosc cele trei poziii impuse, relaia de mai sus se transform ntr-un sistem de 3 ecuaii liniare n necunoscutele u, v i w:
cos 1 u cos 1 + v cos(1 1 ) w = 0 cos 2 u cos 2 + v cos(2 2 ) w = 0

(2.60)

cos 3 u cos 3 + v cos(3 3 ) w = 0 Prin rezolvarea sistemului, se obine: u = 2,334 ; v = 0,466 ; w = 0,3. Cum u = Din v =
l3 = 2,334 i l1 = 3 cm, se obine l3 = 7,002 cm. l1

l3 = 0,466 i l 3 = 7,002 cm, se obine l 0 = 15,025 cm. l0

Cum w =

l 02 + l 32 + l12 l 22 i 2l 0 l1

l 0 = 15,025 cm, l1 = 3 cm, l3 = 7,002 cm,

rezult l 2 = 16,020 cm. Prin urmare, lungimile elementelor mecanismului patrulater sunt:

l0 = 15 cm, l1 = 3 cm, l2 = 16 cm, l3 = 7 cm.


124

C A P I T O L U L

ELEMENTE DE DINAMICA MAINILOR

3.1 Noiuni specifice. Exemple de calcul 3.2 Ecuaia diferenial a micrii unui agregat. Tehnici moderne de calcul 3.3 Echilibrarea mecanismelor plane

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

3.1. NOIUNI SPECIFICE. EXEMPLE DE CALCUL Maina poate fi definit ca un sistem tehnic ale crui pri componente au micri determinate, n scopul efecturii unui lucru mecanic util sau al transformrii unei forme de energie ntr-o alt form de energie. Mainile se clasific n dou mari categorii: maini motoare (motoare cu ardere intern, turbine cu aburi, turbine hidraulice, motoare electrice, .a.) i maini de lucru (maini unelte, maini textile, mori de mcinat, benzi transportoare, macarale, poduri rulante, etc.). Ansamblul alctuit din maina motoare i maina de lucru poart denumirea de agregat. Orice main are trei regimuri de funcionare: dou regimuri tranzitorii (pornirea i oprirea) i un regim permanent. Diagrama vitezei unghiulare a axului mainii, = (t), se numete tahograma micrii (fig.3.1).
max med min Pornire Mers de regim Oprire

t tp tr T Fig. 3.1 Tahograma micrii to

tp timpul de pornire; to timpul de oprire;

tr timpul de funcionare n regim; T timpul pornire-oprire


127

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Oricte precauii s-ar lua, viteza unghiular a axului unui agregat nu se poate menine riguros constant n faza de regim; ea variaz ntre dou valori extreme min i max. Micarea unei maini este caracterizat de dou mrimi: viteza unghiular medie med (relaia 3.1) i gradul de neregularitate (relaia 3.2).

med =

min + max 2

(3.1)

max min med

(3.2)

Valoarea gradului de neregularitate se poate stabili experimental, pe standul de prob. Pentru maini electrice =0,0030,006; pentru prese, foarfeci =0,10,2. n faza de pornire, viteza crete de la valoarea 0 la valoarea de regim, n faza de oprire, viteza descrete de la valoarea de regim la valoarea 0. n faza de regim, viteza are mici oscilaii n jurul valorii medie. 3.1.1. Bilanul energetic al unei maini Este important de efectuat bilanul energetic al unei maini ntre dou momente oarecare t1 i t2 (t1<t2). Bilanul energetic include energiile cinetice corespunztoare celor dou momente, E1, respectiv E2, precum i lucrul mecanic ntre cele dou momente, cu urmtoarele componente: lucrul mecanic motor Lm, lucrul mecanic util Lu, cel al rezistenelor pasive, adic al
128

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

frecrilor care nsoesc orice micare Lp i cel al rezistenelor pasive provenind de la acionarea frnelor Lp. Ecuaia general este: E 2 E1 = Lm Lu L' p L' 'p n faza de pornire: (3.3)

t1 = 0 , t 2 = t p , E1 = 0 , Lu = 0 (pornire n gol),
L' 'p = 0 (frna neacionat) nlocuind (3.4) n (3.3), se obine E 2 = Lm L' p din care rezult Lm = E 2 + L' p n faza de regim: (3.5) (3.4)

t1 = t p , t 2 = t p + t r , E1 = E2 , L' 'p = 0 (frna neacionat)


nlocuind (3.6) n (3.3), se obine Lm Lu L' p = 0 din care rezult Lm = Lu + L' p n faza de oprire:

(3.6)

(3.7)

t1 = t p + t r , t 2 = t p + t r + t o , E 2 = 0 , Lm = 0 , Lu = 0
nlocuind (3.8) n (3.3), se obine E1 = L' p + L' 'p

(3.8)

(3.9)
129

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Randamentul unei maini este raportul dintre lucrul mecanic util i lucrul mecanic motor.

L = u Lm
3.1.2. Momentul de inerie redus. Masa redus. Aplicaie

(3.10)

Din punctul de vedere al Mecanicii, att maina, ct i mecanismul reprezint una i aceeai noiune: un sistem de corpuri rigide de complexitate mai mare sau mai mic. Fiind vorba despre sisteme de corpuri rigide, rmn valabile toate mrimile, relaiile, teoremele i ecuaiile mecanicii, cu unele particularizri. Energia cinetic E a unei maini sau a unui mecanism este suma energiilor elementelor sale componente. Pentru elemente n micare de translaie, E = m v2 2 (m masa

elementului, v viteza acestuia); pentru elemente n micare de rotaie, E= J 2 2 (J momentul de inerie n raport cu axa de rotaie a

elementului, viteza unghiular a elementului); pentru elemente n micare plan-paralel E = m v 2 J C 2 + (JC momentul de inerie n raport cu 2 2

axa ce trece prin centrul de greutate al elementului i este perpendicular pe planul fix al micrii). nsumnd astfel de tipuri de energii, se determin energia cinetic a mecanismului, mainii sau agregatului respectiv.

130

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Dac se scrie energia cinetic a unui mecanism sau main ce are elementul conductor n micare de rotaie i se d factor comun viteza unghiular a manivelei), se obine o expresie de forma
E= 1 1 J 2 2 red 1
1 2 1 (1 2

(3.11)

1 n care J red este denumit momentul de inerie redus la manivela 1.

Aplicaie Pentru exemplificare, se prezint calculul momentului de inerie redus la manivela 1 a mecanismului manivel-glisier, pentru care se cunosc legea
& de micare =(t), = 1, lungimile elementelor OA=AB=l i masele

acestora m1=m2=m3=m. Mecanismul se mic n sensul indicat de momentul motor Mm. Fora rezistent Fr se opune micrii culisei 3. y
A Mm 1 C2 Fr B

O
0

0 Fig. 3.2

Rezolvare:
2 1

Energia cinetic a mecanismului este


E = J 1O 2 + ( J 2 C2
2 2

+ m2

2 vG v2 ) + m3 B 2 2

(3.12)
131

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

unde s-a notat cu C2 centrul de greutate al bielei 2, J1O momentul de inerie al manivelei n raport cu punctul O, J2C2 momentul de inerie al elementului 2, n raport cu punctul C2. Se aplic relaia lui Euler referitoare la viteza n micarea general a solidului rigid, pentru a determina vA, vB, vC2:

i v A = 1 OA = 0 l cos

j 0 l sin

k 1 = 1 l sin i 1 l cos j 0 j k 0 2 = l sin 0

vB = vA

i + 2 AB = 1 l sin i 1 l cos j + 0 l cos

= ( 1 + 2 ) l sin i + ( 2 1 ) l cos j
Pe de alt parte, v B = v B i

( 1 + 2 ) l sin = v B v B = 2 1 l sin ( 2 1 ) l cos = 0 2 = 1


i 0 j 0 k

(3.13)

v C2 = v A + 2 AC2 = 1 l sin i 1 l cos j +

l l cos sin 2 2

1 =
0

1 3 = 1 l sin i 1 l cos j 2 2
(3.14) Valorile momentelor de inerie mecanice sunt:

J 1O =
132

m l2 m l2 , J 1C2 = 3 12

(3.15)

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

nlocuind relaiile (3.13), (3.14), (3.15) n (3.12), se obine:

1 2 2m l 2 ( 1 + 9 sin 2 )) E = 1 ( 2 3
Prin identificarea relaiei (3.11) cu (3.16), rezult:
1 J red =

(3.16)

2 m l 2 ( 1 + 9 sin 2 ) 3

(3.17)

n cazul n care elementul conductor 1 are micare de translaie, n expresia energiei cinetice se d factor comun
1 2 v A (vA viteza unui punct A 2 1 1A 2 mred v A . 2

al elementului conductor) i se obine o expresie de forma E =

Echivalentul momentului de inerie redus la manivel este n acest caz masa


1A redus mred , a crei expresie se determin analog momentului de inerie

redus. Att momentul de inerie redus, ct i masa redus, sunt mrimi constante, n cazul mecanismelor cu roi sau sunt funcie de poziia manivelei (unghiul ), n cazul mecanismelor cu bare. 3.1.3. Momentul redus. Fora redus. Aplicaie Determinarea momentului redus i a forei reduse se poate face plecnd de la calculul puterii instantanee (relaia 3.18): puterea instantanee a mecanismului este suma puterilor date de forele/momentele exterioare,

inclusiv forele/cuplurile de inerie:


n n

P = F j v j + M j j
j =1 j =1

(3.18)

133

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fj

fora rezultant exterioar ce acioneaz asupra elementului

j, redus n centrul de greutate al elementului (include fore de inerie, de


greutate, rezistente, etc.),
vj

viteza centrului de greutate al elementului j, momentul rezultant exterior ce acioneaz asupra

Mj j n

elementului j (include cuplul de inerie),

viteza unghiular a elementului j, numrul de elemente mobile ale mecanismului


n n

n cazul mecanismelor plane, relaia (3.18) se scrie sub form scalar:

P = ( F jx v jx + F j y v j y ) + M j z j z
j =1 j =1

(3.19)

unde

Fjx respectiv Fjy

fora rezultant exterioar ce acioneaz pe

axa x respectiv y asupra elementului j, redus n centrul de greutate al elementului (include fore de inerie, de greutate, rezistente, etc.),
v jx respectiv v jy

viteza pe axa x respectiv y a centrului de

greutate al elementului j,

Mjz jz

momentul rezultant exterior ce acioneaz pe

axa z asupra elementului j (include cuplul de inerie),

viteza unghiular pe axa z a elementului j,

Pe de alt parte, dac elementul conductor 1 are micare de rotaie cu viteza 1, puterea instantanee se scrie:
1 P = M red 1

(3.20)

Prin identificarea relaiilor (3.19) i (3.20), se obine momentul redus la manivela 1:


134

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

( F jx v jx + F j y v j y ) + M j j
1 M red = j =1 j =1

(3.21)

Dac elementul conductor 1 are micare de translaie, puterea instantanee se scrie:


1A

P = Fred v A
elementul conductor 1, n punctul A:

(3.22)

Prin identificarea relaiilor (3.19) i (3.22), se obine fora redus la


n n

( F jx v jx + F jy v j y ) + M j j
1A Fred = j =1 j =1

vA

(3.23)

Aplicaie Se pune problema s se determine momentul redus la manivela 1 al mecanismului manivel-glisier din figura 3.3, pentru care se cunosc legea de
& micare =(t), = 1, lungimile elementelor OA=AB=l , masele acestora

m1=m2=m3=m, cuplul motor Mm i fora rezistent Fr. y


Fiy1 Miz1 Mm O G1 1 A Fix1 2 Fiy2 Fix2 B G3 Fix3

Miz2 G2 Fr 0 3

0 Fig. 3.3

135

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Rezolvare:
Se introduc n centrele de greutate ale elementelor, n sensurile

pozitive ale axelor, forele de inerie Fix, Fiy, respectiv momentul de inerie Miz.
De asemenea, se pun n centrele de greutate, forele de greutate ale elementelor, pe direcia i n sensul firului cu plumb. n relaia de mai sus, forele, momentele, precum i vitezele se nlocuiesc cu valorile pozitive ori negative (relativ la axele de coordonate), aa cum au rezultat din calcule. Spre exemplu, fora Fr se nlocuiete cu semnul minus, deoarece are sensul opus axei x. Forele i momentele de inerie se nlocuiesc cu valorile:
Fi
jx

= m j a jx , n care a jx reprezint acceleraia pe axa x a

centrului de greutate al elementului j i se nlocuiete cu valoarea pozitiv


sau negativ obinut din calcul
Fi
jy

= m j a jy , n care a jy reprezint acceleraia pe axa y a

centrului de greutate al elementului j i se nlocuiete cu valoarea pozitiv


sau negativ obinut din calcul
Mi
jz

= J j jz , n care Jj reprezint momentul de inerie al

elementului j, calculat n raport cu centrul su de greutate, iar jz reprezint acceleraia unghiular pe axa z a elementului j i se nlocuiete cu valoarea pozitiv sau negativ obinut din calcul. n cazul mecanismului considerat, relaia (3.19) devine: P = Fi1x v1x + (Fi1y G1) v1y+ (Mi1z +Mm) 1z + Fi2x v2x + (Fi2y G2) v2y+ + Mi2z 2z + (Fi3x +Fr) v3x, ntruct v3y = 0, 3z = 0 Dac se noteaz cu C1 centrul de greutate al elementului 1, atunci:
136

(3.24)

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

v C 1 = 1 OC1 =

i 0 l cos 2

j 0 l sin 2

k 1 = 1 0

l l sin i 1 cos j 2 2

a C 1 = aO + 1 OC 1 12 OC1 = 12 (

l l cos i + sin j ) 2 2

n care aO=0, 1=const., 1=0. Prin urmare:


2 Fi1x = - m a1x = - m ( 1

l 2 l cos ) = m 1 cos 2 2 l 2 l sin ) = m 1 sin 2 2

2 Fi1y = - m a1y = - m ( 1

Mi1z = - J1O 1z = 0, ntruct 1=const. v1x = 1


l sin , 2

(3.25)

v1y = 1

l cos , 1z = - 1 2

G1 = G2 = G3 = m g
Se calculeaz n continuare:

a A = a O + 1 OA 12 OA = 12 ( l cos i + l sin j )
2 a B = a A + 2 AB 2 AB = 12 ( l cos i + l sin j ) +

i + 0 l cos

j k 2 0 2 2 ( l cos i l sin j ) = l sin 0

= ( 2 12 l cos + 2 l sin ) i + 2 l cos j

Dar a B = a B i 2 = 0
2 a B = 2 1 l cos

(3.26)
137

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

innd cont c 2=0 i 2=1:


2 a C 2 = a A + 2 AC 2 2 AC 2 =

3 2 1 1 l cos i 12 l sin j 2 2

Forele i momentele de inerie pentru elementul 2 sunt:


3 2 3 2 Fi2x = - m a2x = - m ( 1 l cos ) = m 1 l cos 2 2 1 2 1 2 Fi2y = - m a2y = - m ( 1 l sin ) = m 1 l sin 2 2

(3.27)

Mi2z = - J2C2 2z = 0
Din (3.14) v2x =
3 1 l sin , 2 1 v2y = 1 l cos , 2z = 2 2

innd cont de (3.26) i (3.13), rezult:


2 Fi3x= - m a3x = 2 m 1 l cos

v3x= 2 1 l sin

(3.28)

nlocuind (3.25), (3.27), (3.28) n (3.24), se obine:

l2 l 2 l sin cos + m ( g 1 sin ) cos + 4 2 2 9 m 1 2 2 + m1 l 2 sin cos ( 1 l sin g ) l cos + 4 2 2


2 P = ( M m + ( m 1 2 + 2 ( 2 m1 l cos Fr ) l sin )) 1

care se mai poate scrie:


2 P = ( M m + m g l cos + 3 m 1 l 2 sin 2 2 Fr l sin ) 1

innd cont de relaia (3.20), rezult:

M1
138

red

2 = M m + m g l cos + 3 m 1 l 2 sin 2 2 Fr l sin

(3.29)

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

3.2. ECUAIA DIFERENIAL A MICRII UNUI AGREGAT. TEHNICI MODERNE DE CALCUL 3.2.1. Ecuaia de micare a unui agregat Diagrama momentului motor, ca funcie de viteza unghiular a axului mainii (fig.3.4), Mm = Mm (1) i a momentului rezistent Mr = Mr (1) poart denumirea de caracteristici mecanice (fig.3.5).
Mm Maina motoare (motor) Cuplaj Fig. 3.4 Mr Maina de lucru

Intersecia acestor dou reprezentri grafice, trasate n acelai sistem de coordonate, poart denumirea de punct de funcionare (K); el poate fi stabil (fig.3.6a) sau instabil (fig.3.6b).
Mm Mr

a) Motor Fig. 3.5 b) Maina de lucru

Punctul de funcionare este caracterizat de faptul c Mm Mr, ceea ce nseamn c viteza unghiular a axului mainii este constant i se numete vitez nominal 1= 1 nominal = constant.
139

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Mm Mr K

Mr()

Mm Mr K

Mm()

Mm() Fig. 3.6 n b)

Mr()

n a)

Punctul de funcionare este stabil atunci cnd pentru n>0, are loc Mr>Mm i este instabil atunci cnd pentru n>0, are loc Mm>Mr. Derivnd n raport cu timpul relaia (3.11), se obine:
1 d 1 1 2 dJ red 1 1 dE J red 2 1 + 1 = 2 dt 2 dt dt 1 d 1 1 2 dJ red 1 1 J red 2 1 + 1 =P 2 dt 2 dt 1 d 1 1 2 dJ red 1 1 1 J red 2 1 + 1 = M red 1 1 2 dt 2 dt

1 red

1 dJ red d 1 1 1 + 1 = M red dt 2 dt

1 red

1 dJ red d d 1 1 1 + 1 = M red dt 2 d dt

1 J red

dJ 1 d 1 1 1 + 1 red 1 = M red dt 2 d

Prin urmare, ecuaia diferenial a micrii unui agregat, alctuit dintr-o


main motoare (motor) i o main de lucru, aflate n micare de rotaie este:
1 J red 1 d 1 1 2 dJ red 1 + 1 = M red dt 2 d

(3.30)

140

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

unde
1 J red

- momentul de inerie redus la manivela 1, - viteza unghiular a manivelei,

1 M red - momentul redus la manivel, care se mai poate scrie


1 n cazul n care J red este constant, relaia (3.30) devine

1 J red

d 1 1 = M red dt

(3.31)

1 1 unde M red = ( M m M r )red , Mm momentul motor, Mr momentul

rezistent. Aplicaie Se pune problema s se stabileasc ecuaia diferenial a micrii mecanismului din fig. 3.2.

Rezolvare:
1 1 Se aplic relaia (3.31), pentru cazul particular cnd n care J red i M red se

nlocuiesc din (3.17), respectiv (3.29). Se obine:


2 && & m l 2 ( 1 + 9 sin 2 ) 3 m l 2 2 sin 2 = 3 = M m + m g l cos 2 Fr l sin

(3.32)

3.2.2. Rezolvarea ecuaiei de micare, folosind software de calcul matematic avansat Pentru exemplificare, se consider urmtoarea aplicaie: Aplicaie Pentru un agregat turbin-alternator, se cunosc:
141

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Momentul cuplului motor Momentul cuplului rezistent b = 1,16 MNm/s Momentul de inertie al rotoarelor Se cer :

Mm = b/ Mr = a, unde a = 73,53 Nms, J = 3200 kgm2

a) Expresia vitezei unghiulare (t) dup care funcioneaz agregatul i reprezentarea grafic a acestei funcii b) Expresia acceleraiei unghiulare (t) i graficul acesteia c) Expresia poziiei unghiulare (t) i graficul acesteia d) Viteza unghiular nominal n i turaia nominal, pentru funcionare stabil e) Momentul motor la vitez unghiular nominal f) Intervalul de timp de la pornire, dup care se atinge 0,99 din n g) Puterea nominal h) Viteza unghiular la avarie (cnd Mr=0), dup 10s de la pornirea avariei

Rezolvare
Se propune rezolvarea acestei aplicaii, folosind un software profesional de calcul matematic, denumit Mathematica. a) Conform relaiei (3.31), ecuaia de micare este :
J d b = a dt

Pentru rezolvarea acestei ecuaii, se apeleaz funcia DSolve, n sintaxa creia se introduce ecuaia i condiia iniial (0)=0: unde t variabila timp.
142

DSolve @8J * w '@tD b w@tD - a * w@tD, w@0D == 0<, w@tD, tD

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Se obine urmtorul rspuns:


:@tD
@tD

$ $

2 JatJLogB" b FN J 2 JatJLogB" b FN J

Considernd c sensul de micare ales este cel pozitiv i innd seama c funcia logaritm are domeniul de definiie pozitiv, se reine:
@tD
J

, @tD

, @tD

2 JatJLogB" b FN J

2 JatJLogB" b FN J

>

Se calculeaz valoarea lui (t) pentru cazul particular al constantelor date:


w@tD

2 IatJ LogA J

b-

2 Ja t-J LogB b FN

b EM

Se obine rspunsul:

Se apeleaz funcia Plot pentru trasarea graficului vitezei unghiulare: Se obine urmtoarea diagram:
Plot @w@tD . %, 8t, 0, 10 <D

@tD 0.116619

. 8a 73.53 , b 1.16 * 10 ^ 6, J 3200 <


$

1.16 106

22342.373.53t 1600

60

40

20

t
2 4 6 8 10

143

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Se construiete funcia (t):


w@tD = 0.11661857142355325`
0.116619

Programul returneaz:

b)

Se construiete funcia acceleraie unghiular prin derivarea vitezei:


e@tD = D@w@tD, tD

1.16` * 10 ^ 6 -

237.47200818923707`-73.53` t 1600

1.16 106

237.47273.53t 1600

Se obine:

0.00267968

237.47273.53t 1600

Se construiete graficul acceleraiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0 la 10 secunde: Se obine:

2.8 10 - 6 2.6 10 - 6 2.4 10 - 6 2.2 10 - 6

$ 1.16 106 237.47273.53t 1600

Plot @e@tD, 8t, 0, 10 <D

t
2 1.8 10
-6

10

c)

Pentru aflarea poziiei unghiulare, se integreaz viteza:


@tD = Integrate @@tD, tD

144

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Se obine funcia:
0.116619 43.5197
i k

Se construiete graficul poziiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0 la 10 secunde: Plot[f[t],{t,0,10}] Se obine:

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

46872.1 ArcTanhB0.000928477

"

1.16 106 1.16


"

0.0459563t +

1.16 106 1.16

0.0459563t Fy

d)

Punctul de funcionare se determin din rezolvarea ecuaiei Mm= Mr.


Solve @1.16 * 10 ^6 w == 73.53 * w, wD
88 125.602<, 8 125.602<<

10

Pentru aceasta, se apeleaz funcia Solve, cu urmtoarea sintax: Se obin soluiile:

din care se reine cea pozitiv.

Turaia nominal se calculeaz cu relaia n = atunci cnd este la valoare nominal: Se obine turaia nominal: 1199.41

30 . Se cere valoarea turaiei,

n = 30 * w Pi . w 125.60204533768412

145

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

e)

Momentul motor la turaie nominal se calculeaz cu relaia M =

b .

Se calculeaz valoarea momentului motor, atunci cnd este la valoare nominal: Se obine: f)
M motor -> 1.16 * 10 ^ 6 w . w 125.60204533768412
M motor 9235.52

Se face o iniializare a variabilei :

w =.

Se apeleaz funcia FindRoot pentru rezolvarea ecuaiilor neliniare, pentru a afla necunoscuta timp din ecuaia (t)=0,99n, unde funcia (t) are expresia determinat la punctul a.
FindRoot B0.11661857142355325` 0.99 * 125.60204533768412
8t 85.234<

Se obine: g)

Puterea nominal este produsul dintre momentul nominal i viteza


Pnominal = 9235.518393679911`
* 125.60204533768412

, 8t, 5<F

1.16`*^6 -

22342.288900932075`-73.53` t 1600

unghiular nominal: Se obine:

1.16 106

h)

Viteza unghiular la avarie se determin prin rezolvarea ecuaiei de


DSolve @8J * w'@tD b w@tD, w@0D == 125.60204533768412
:w@tD

micare n situaia Mr=0, cu condiia: la momentul iniial este n. Se obine rspunsul:

1.41421

7887.94 J + b t J

146

>

<, w@tD, tD

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Se cere programului s returneze valoarea lui la t=10s, pentru constantele date:


w@tD 1.4142135623730951` 7887.936896504826` J 8b 1.16 10 ^ 6, J 3200 , t 10 <
w@10D 151.743

J+b t

Se obine rspunsul:

3.3. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE 3.3.1. Condiiile generale ale echilibrrii

Considernd mecanismul ca un sistem de puncte materiale, torsorul forelor de inerie al mecanismului are expresia [17]: r r dH Fi = (3.33) dt r r dK Mi = (3.34) dt r r unde H este impulsul mecanismului, iar K este momentul cinetic al mecanismului. Relaia (3.33) se mai scrie

r r Fi = m aC
n care

(3.35)

m r aC

- masa mecanismului - acceleraia centrului de greutate al mecanismului

147

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

r Condiia echilibrrii statice a mecanismului este Fi = 0 , respectiv r dvC r r r m aC = 0 . tiind c aC = , se obine condiia vC = const . , ceea ce dt

nseamn c centrul de greutate al mecanismului trebuie s se afle n micare uniform sau s fie fix. Cum, de cele mai multe ori, mecanismele au o micare periodic, nseamn c rmne doar varianta n care centrul de

greutate al sistemului trebuie s fie fix.


Pentru un sistem continuu de puncte materiale, momentul cinetic se calculeaz cu relaia: r r r K = r v dm (3.36) r r unde r este vectorul de poziie, iar v este vectorul vitez al masei elementare

dm. Prin urmare, r r r i j k r r r r r & & & & & & K = x y z dm , adic K = ( zy yz )i + ( xz zx ) j + ( xy yx )k dm . & & & x y z

& Presupunnd c micarea se efctueaz n planul xOy, atunci z = 0 , iar r r r r & & & & K = yzi + xzj + ( xy yx )k dm (3.37)

nlocuind (3.36) n (3.37), rezult:


r d Mi = dt & & & & [ yz i + xz j + (xy yx )k ] dm r r r

(3.38)

Prin urmare, proieciile momentului rezultant al forelor de inerie pe axele de coordonate sunt:
M ix =
148

d & yz dm ; dt

M iy =

d & xz dm ; dt

M iz =

d dt

& & ( xy yx ) dm

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

M iz este n echilibru dinamic cu momentele forelor motoare i

rezistente. Deci pentru echilibrarea momentului forelor de inerie este necesar ca Mi x = 0 ; Mi y = 0 ceea ce nseamn
d d & & yz dm = 0 , respectiv dt xz dm = 0 . dt

(3.39)

Aceste relaii se mai scriu

& yz dm = C1 ,

respectiv

& xz dm = C 2 , sau

d d yz dm =C 1 , respectiv dt xz dm = C 2 . Prin integrare, se obine: dt

I yz = C1t + C3 I xz = C 2 t + C 4

(3.40)

Deoarece de cele mai multe ori, mecanismele au o micare periodic, aceste relaii pot fi ndeplinite numai dac C1 = 0 ; C 2 = 0 , ceea ce conduce la condiia echilibrrii dinamice:
I yz = C3 I xz = C 4

(3.41)

Pentru ndeplinirea condiiei (3.41), trebuie ca fiecare element s admit un plan de simetrie perpendicular pe axa z i, n acelai timp, elementele s fie repartizate simetric fa de planul n care este situat centrul de greutate al mecanismului. Un caz particular l constituie situaia n care planul xOy este plan de simetrie pentru toate elementele mecanismului. Pentru ca un mecanism plan s poat funciona, trebuie ca elementele lui s fie situate n plane paralele, ceea ce face ca echilibrarea total a componentelor momentului de inerie s nu fie posibil.
149

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Dar, pentru mecanismele care au o dimensiune redus pe axa z, momentele Iyz i Ixz sunt mici, iar efectul componentelor momentului rezultant de inerie este mult mai redus fa de cel al forei rezultante de inerie. Drept consecin, echilibrarea static a acestor mecanisme este suficient. 3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism Pentru echilibrarea unui mecanism, este necesar a se determina centrul de greutate al acestuia. Se consider un mecanism monocontur plan articulat (fig. 3.7), pentru care se va determina centrul de greutate prin

metoda vectorilor principali [17]. l3

l2 s2 A1 C1 r r1 v u1
l1 h1
v u2

C2 r h2
r r3

s3 v C3 u2 r h3 A2

A3
r hj
r rj

Aj-1

v sj uj Cj

lj

r r2

r rC

r rn

r hC C

Aj
v An-1 u n sn

s1

Cn An

ln

A0
Fig. 3.7

Vectorul de poziie al centrului de greutate al mecanismului, poate fi determinat cu relaia (3.42):


n

r rC =
150

mi
i =1 n i =1

r ri
(3.42)

mi

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Vectorii de poziie ai centrelor de greutate ale elementelor pot fi determinai cu relaiile (3.43): r r r1 = s1 u1 r r r r2 = l1 u1 + s 2 u 2 r r r r r3 = l1 u1 + l 2 u 2 + s 3 u 3
LLLLLLLLL r r r r r r j = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l j 1 u j 1 + s j u j LLLLLLLLLLLLLL r r r r r rn = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n1 u n 1 + s n u n r unde u j reprezint versorul direciei elementului j.

(3.43)

Notnd prin m =

mi , masa ntregului mecanism i nlocuind relaiile


i =1

(3.43) n relaiile (3.42), se obine:


r r r r r r r 1 rC = [m1 s1 u1 + m2 ( l1 u1 + s 2 u 2 ) + m3 ( l1 u1 + l 2 u 2 + s3 u 3 ) + L m r r r r + m j l 1 u 1 + l 2 u 2 + L + l j 1 u j 2 + s j u j + L r r r r ... + mn ( l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n 1 u n 2 + s n u n )]

Grupnd dup versori, expresia de mai sus devine:


m s + l (m + m3 + L + mn ) r m2 s 2 + l 2 (m3 + m4 + L + mn ) r r rC = 1 1 1 2 u1 + u2 + L m m m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r m s r L+ u j + L + n n un m m

r m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r Se noteaz h j = u j i se obine m r rC =

hj
j =1

(3.44)
151

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

r Vectorii h j sunt paraleli cu elementele mecanismului i au modulul

constant n timpul micrii. Ei se numesc vectori principali. Se consider elementul j, cu masa mj concentrat n centrul greutate al elementului, n articulaia Aj1 din stnga se consider o mas concentrat egal cu suma maselor elemntelor aflate naintea elementului j n mecanism, iar n articulaia Aj se consider o mas egal cu suma maselor elementelor aflate dup elementul j n mecanism. mj+1+mj+2+...+mn mj Cj Hj Aj

m1+m2+...+mj-1 Aj-1 sj

hj lj
Fig. 3.8

Se noteaz cu Hj centrul de mas al acestui sistem de mase. El este situat la distana hj fa de articulaia Aj 1. Pentru determinarea lui Aj-1Hj, se scrie ecuaia de momente statice fa de articulaia din stnga:
m A j 1 H j = m j s j + m j + 1 + m j + 2 + L + m n l j

(3.45)

de unde rezult
A j 1 H j =

m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n m

= hj

(3.46)

Punctele Hj se numesc puncte principale.


152

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

3.3.3. Echilibrarea static a mecanismului patrulater 3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului

Poziia centrului de greutate C al mecanismului (figura 3.9) se determin cu relaia

r r r r rC = h1 + h2 + h3
unde

(3.47)

h1 =

m1 s1 + l1 (m2 + m3 ) ; m

h2 =

m s m 2 s 2 + l 2 m3 ; h3 = 3 3 m m
l2 2

(3.48)

n care m = m1 + m2 + m3
s2 A l1 1

B s3

r h2 r rC

C2
r h3
C3 3

C1 r h1 s1

l3

A0

B0 Fig. 3.9 A 2 5 D E 8 6 B0 F C Fig. 3.10 9 H 7 153 B 3

I 1 A0

r h1

r h2

r h3 r rC

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pentru materializarea centrului de greutate al mecanismului, se poate amplifica acesta cu diadele (4, 5), (6, 7), (8, 9) ca n figura 3.10. n acest fel, C devine un punct al mecanismului. Se poate calcula astfel viteza lui C, acceleraia acestuia i mrimea forei de inerie a mecanismului n diferite poziii ale manivelei.
3.3.3.2. Condiia echilibrrii statice a mecanismului patrulater

Condiia necesar pentru echilibrarea static a unui mecanism este ca centrul su de greutate s rmn fix, ceea ce nseamn: r rC = const . nlocuind (3.47) n (3.49), pentru mecanismul patrulater, rezult r r r h1 + h2 + h3 = const . (3.49)

(3.50)

Aceast condiie este ndeplinit dac modulele vectorilor principali sunt proporionale cu lungimile elementelor (fig. 3.11), adic dac este satisfcut relaia

h1 h2 h3 = = l1 l2 l3
l2 B s2 A l1 s1 H1 C1 C2 s3 H2 C3 l3

(3.51)

r h2 r h1 r rC

r h3
B0 C

A0 154

Fig. 3.11

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

ntr-adevr,

dac

este

satisfcut

aceast

relaie,

atunci

A0H1H2 ~ A0AB i punctele A0, H2, B sunt coliniare i, de asemenea, A0H2C ~ A0BB0 i punctele A0, C, B0 sunt coliniare.

Din ultima asemnare, se obine

h3 r h = C sau rC = A0 B0 3 , de l3 A0 B0 l3

r unde rezult c vectorul de poziie rC este constant ca modul, deci C este

punct fix i se afl pe latura A0B0. nlocuind relaiile (3.48) n (3.51) se obine:

m1 s1 + l1 (m3 + m2 ) m2 s 2 + l 2 m3 m3 s3 = = l1 l2 l3
ceea ce se mai poate scrie:
l1 m1 s1 = m2 (l 2 s 2 ) l 2 m s = m (l s ) l 2 3 3 3 2 2 l3

(3.52)

(3.53)

Considernd cunoscute lungimile elementelor l1, l2, l3 , relaiile (3.53) reprezint un sistem cu necunoscutele m1, m2, m3, s1, s2, s3. Sistemul fiind nedeterminat, pot fi luate arbitrar patru necunoscute, rezultnd celelalte dou. Sistemul (3.53) nu este verificat, n situaiile n care centrele de greutate se gsesc ntre articulaii, adic 0 < s1 < l1; 0 < s2 < l2; 0 < s3 < l3 deoarece n aceste situaii membrul stng al fiecrei ecuaii este pozitiv, iar cel drept negativ. Sunt posibile urmtoarele variante: membrul stng s devin negativ, (s1 < 0, s2< 0), ceea ce nseamn ca centrele de greutate ale elementelor 1 i 2 s se mute n afara articulaiilor extreme
155

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

membrul drept s devin pozitiv, (s2 > l2, s3 > l3), ceea ce nseamn ca centrele de greutate ale elementelor 2 i 3 s se mute n afara articulaiilor

3.3.3.3. Variante de echilibrare static a mecanismului patrulater

Masa m a unui element AB (figura 3.12) poate fi repartizat static n articulaiile extreme A i B ale elementului, folosind relaiile:
m A + mB = m

m A s = m B (l s )

(3.54)

Prima condiie arat conservarea masei elementului, iar a doua condiie asigur conservarea poziiei centrului de greutate al elementului. Se obin relaiile (3.55):
mA = m ls l s mB = m l
l s C Fig. 3.12 B

(3.55)

Pentru mecanismul patrulater din figura 3.13, se repartizeaz masele elementelor considerate iniial concentrate n centrele de greutate n articulaiile extreme ale elementelor, dup cum urmeaz:
156

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

l2 B s2 A l1 C1 s1 A0 l0 Fig. 3.13 B0 C2 C3

s3
l3

- masa m1 n articulaiile A0 i A:

m1 A0 = m1

l 1 s1 ; l1

m1 A = m1

s1 l1

- masa m2 n articulaiile A i B:

m2 A = m2

l2 s2 ; l2

m2 B = m2

s2 l2

- masa m3 n articulaia B i B0:

m3 B = m3

l3 s3 ; l3

m3 B 0 = m3

s3 l3

Se obine astfel distribuia din figura 3.14, cu masele centrate n articulaiile A0, A, B, B0, calculate cu relaiile:

m A0 = m1 A0 ; m A = m1 A + m2 A ;

m B = m 2 B + m3 B ;

m B0 = m3 B0
157

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

B A mA mB

mA0 A0 Fig. 3.14

mB0 B0

Alte variante de echilibrare static a mecanismului patrulater:


I. Echilibrarea cu dou contragreuti plasate pe prelungirile manivelei i balansierului (figura 3.15)
A mA l1 A0 rI mI Fig. 3.15 mA0 B0 rII B mB l3

mB0

mII

Pe prelungirile manivelei se aeaz contragreutatea de mas m I la distana

rI de articulaia fix A0, astfel nct centrul de mas al sistemului mA, mAo, i m I s se gseasc n A0.
Condiia este: m I rI = m A l1 . Alegnd constructiv pe rI rezult m I = m A
158

l1 . rI

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Analog se aeaz pe prelungirea balansierului BB0 o contragreutate

mII la distana rII , cu condiia ca centrul sistemului mB, mBo i m II s se


gseasc n B0. Rezult m II rII = m B l 3 , de unde alegnd constructiv pe rII , se obine

m II = m B

l3 . rII

Sistemul de mase este echivalent cu dou mase plasate n articulaiile fixe A0 i B0, (figura 3.16), m'Ao = m Ao + m A + m I i m'Bo = m Bo + m B + m II .
A0 mA0 xC l4 Fig. 3.16 C B0 mB0

Centrul acestui sistem se va gsi ntre A0 i B0, la distana xC de A0:


xC = m'Bo l 4 , n care m este masa mecanismului dup echilibrare: m

m = m1 + m2 + m3 + m I + m II

Se realizeaz astfel condiia echilibrrii statice a mecanismului: centrul de greutate se gsete ntre articulaiile fixe A0 i B0, la distana xC de A0.
II. Echilibrarea cu ajutorul a dou contragreuti: una plasat pe prelungirea bielei i cealalt pe prelungirea manivelei (figura 3.17)

Contragreutatea m I , plasat pe prelungirea bielei AB la distana rI , mut centrul de greutate al sistemului mA, mB, m I n punctul A.
159

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

l2

B mB

r rI
mI A0 mA0 l1

A mA mB0

B0

rII
mII Fig. 3.17

Rezult condiia
mI = mB l2 . r1

m I rI = mB l 2 . Se alege constructiv

rI , i se obine

Se poate considera n continuare o mas concentrat n punctul A:


m'A = m A + m B + m I . Cu ajutorul contragreutii m II plasat pe prelungirea

manivelei la distana rII de A0, centrul sistemului mA, mA0, mII se mut n A0: m II rII = m'A l1 . Se alege constructiv rII i se obine masa de echilibrare
m II = m'A l1 . rII

Astfel, sistemul de mase din care este format mecanismul, se reduce la dou mase fixe plasate n A0 i B0 (figura 3.18), adic:

m'Ao = m Ao + m'A + m II ,

m Bo = m3 Bo .
l4 C xC Fig. 3.18 mB0

mA

160

Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor

Centrul celor dou mase, va fi, de asemenea, un punct fix aflat la distana

xC =

m Bo l 3 , unde m este masa total a mecanismului dup echilibrare. m


III. Echilibrarea cu dou contragreuti: una plasat pe prelungirea

bielei, cealalt plasat pe prelungirea balansierului (figura 3.19)

Contragreutatea m I are rolul de a muta centrul sistemului de mase mA, mB,

m I n punctul B: m I rI = m A l 2 . Alegnd constructiv pe rI , rezult masa de


echilibrare m I = m A
l2 . n punctul B se poate considera acum masa rI

concentrat m'B = m B + m A + m I .
l1 A mA

r rI

mI

B
mB l3

A0

mA0

B0
mB0 mII Fig. 3.19

rII

A doua contragreutate mut centrul sistemului de mase mB, mB0, m II n B0:

m II rII = m'B l 3 , rezultnd masa de echilibrare

m II = m'B

l3 . Se realizeaz rII

astfel condiia echilibrrii statice a mecanismului.


161

C A P I T O L U L

MECANISME CU ROI DINATE

4.1 Noiuni specifice. Exemple. Clasificare. 4.2 Curbe de profil ale roilor dinate 4.3 Legea fundamental a angrenrii 4.4 Caracteristici constructive 4.5 Elemente geometrice ale angrenajelor cu dini drepi 4.6 Tipuri de angrenaje cu roi dinate 4.7 Mecanisme planetare

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.1. NOIUNI SPECIFICE. EXEMPLE. CLASIFICARE


4.1.1. Noiuni specifice Roile dinate sunt elemente cinematice danturate, care transmit o micare de rotaie ntre doi arbori situai la o distan nu prea mare unul fa de cellalt. O roat dinat este alctuit din butucul roii (partea care se monteaz pe arbore), coroana roii (dantura i obada) i partea de legtur dintre butuc i coroana roii, care este format fie dintr-un disc, fie din mai multe spie. Mecanismele cu roi dinate sunt folosite n cele mai diverse construcii mecanice i pot avea dimensiuni foarte variate ncepnd de la fraciuni de milimetru, pn la peste 12 metri. Angrenajele cu roi dinate pot fi simple (au numai dou roi) sau multiple (au trei sau mai multe roi). Angrenajele multiple se mai numesc trenuri de roi dinate. Raportul de transmitere a dou roi dinate aflate n angrenare reprezint raportul vitezelor lor unghiulare absolute (STAS 915/2-81).
i12 =

1 2

(4.1)

i12 raportul de transmitere; 1 viteza unghiular a roii conductoare 2 viteza unghiular a roii conduse Cremaliera este roata dinat, cu raza ce tinde la infinit (fig. 4.1 h).
165

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.1.2. Exemple

a.

b.

c. 166

d.

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

e.

f.

g. Fig. 4.1 Angrenaje cu roi dinate a. Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantur dreapt c. Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantur n V e. Angrenaj conic exterior cu dantur dreapt g. Angrenaj ncruciat exterior cu dantur curb

h.

b. Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantur nclinat d. Angrenaj paralel cilindric interior cu dantur dreapt f. Angrenaj conic exterior cu dantur nclinat h. Angrenaj roat dinat -cremalier, cu dantur dreapt 167

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

1 4

1 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt exterioar, cu ax mobil 2 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt exterioar, cu ax fix 3 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt interioar, cu ax fix 4 Bra port-satelit Fig. 4.2 Mecanism planetar 2

1 - Melc, 2 - Roat melcat 168 Fig. 4.3 Motoreductor

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roi dinate Criteriul 1) Poziia axelor arborilor pe care sunt montate roile Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n: angrenaje paralele cnd axele roilor sunt paralele (fig. 4.1 a-d), fig. (4.2) angrenaje concurente cnd axele roilor sunt concurente (fig. 4.1 e, f) angrenaje ncruciate (fig. 4.1 g), spre exemplu angrenajele melcroat melcat (fig. 4.3), angrenajele cu roi elicoidale cnd axele roilor sunt oarecare Criteriul 2) Forma suprafeelor exterioare ale roilor Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n: angrenaje cilindrice (fig. 4.1 a-d, g) angrenaje conice (fig. 4.1 e, f) angrenaje hiperbolice angrenaje toroidale

Criteriul 3) Tipul angrenrii Conform acestui criteriu, mecanismele cu roi dinate pot fi cu: angrenare interioar - cnd o roat are dantur exterioar i cealalt are dantur interioar (fig. 4.1 d) angrenare exterioar cnd ambele roi au dantur exterioar (fig. 4.1 a, b, c, e, f, g) Criteriul 4) Raportul de transmitere, i12
169

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n: angrenaje reductoare, dac i12 > 1 , deci 1 > 2 angrenaje multiplicatoare, dac i12 < 1 , deci 1 < 2

Criteriul 5) Constana raportului de transmitere, i12 Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n: angrenaje circulare, dac raportul de transmitere este constant angrenaje necirculare, dac raportul de transmitere este variabil

Criteriul 6) Starea cinematic a axelor roilor Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n angrenaje ordinare cnd axele roilor sunt fixe (fig. 4.3) angrenaje planetare cnd cel puin o roat are axa mobil (fig. 4.2) Criteriul 7) Forma dintelui Suprafeele laterale ale dintelui se numesc flancuri (fig. 4.3). Forma liniei flancului (fig. 4.3) definete forma dintelui. Dup cum linia flancului este dreapt, nclinat sau curb, dantura roii se numete dreapt, nclinat sau curb. Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n: angrenaje cu dantur dreapt (fig. 4.1 a, d, e, h) angrenaje cu dantur nclinat (fig. 4.1 b) angrenaje cu dantur curb (fig. 4.1 f, g) angrenaje cu dantur n V (fig. 4.1 c), Z sau W

Criteriul 8) Forma profilului Prin intersectarea angrenajului paralel cu un plan perpendicular pe axele roilor, se obine angrenajul plan, la care cilindrii de vrf i de fund devin cercuri, iar flancurile (fig. 4.4) devin profile.
170

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

Dup forma profilului, angrenajele se clasific n angrenaje evolventice angrenaje cicloidale angrenaje n arc de cerc sau alte profile

Criteriul 9) Felul contactului ntre flancuri angrenaje cu contact liniar angrenaje cu contact punctiform

Avnd n vedere aceste criterii de clasificare, un angrenaj poate s poarte urmtoarea denumire: angrenaj paralel cilindric interior cu dantur dreapt evolventic.

Linia flancului

Flancul dintelui

Fig. 4.4 171

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.2. CURBE DE PROFIL ALE ROILOR DINATE


Cele mai uzuale curbe utilizate pentru profilul dintelui roii dinate sunt: evolventa de cerc, epicicloida, hipocicloida, pericicloida, ortocicloida. 4.2.1. Evolventa de cerc reprezint curba descris de un punct P (fig.4.5), aparinnd unei drepte d, care se rostogolote fr alunecare peste un cerc fix C(O,rb). Funcie de sensul de rostogolire al dreptei d, evolventa are dou ramuri, R i R. Punctul de ntoarcere aparine cercului de baz i se noteaz cu P0.
R y R

P(x,y)

P0

rb O T C d Fig. 4.5 Generarea profilului evolventic x

n timp ce dreapta d, care iniial este tangent la cercul C(O,rb) n punctul P0, se rostogolete fr alunecare pe cercul C(O,rb), punctul P descrie curba R. Cnd dreapta d a ajuns n punctul de tangen T, prin punctul P(x,y) se construiete dreapta perpendicular pe d n P(x,y).
172

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

Se noteaz cu unghiul dintre i d i cu unghiul dintre OP i OP0. Arcul P0T = rb ( + ) (4.2) (4.3) (4.4)

PT = rb tg Arcul P0 T = PT
nlocuind (4.2) i (4.3) n (4.4), se obine + = tg de unde rezult = tg - = inv

(4.5) (4.6)

Funcia inv se citete involut de . Inv se mai noteaz i cu ev (se citete evolvent de ); se numete unghi de presiune. Dac punctul considerat de pe evolvent coincide cu polul angrenrii, atunci se numete unghi de angrenare. Curba denumit spirala lui Arhimede este un caz particular al evolventei. 4.2.2. Epicidoida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.6), aparinnd unui cerc C2, care se rostogolete fr alunecare peste un cerc fix C1.
C2

y
C1 P0 P(x,y)

x O1

Fig. 4.6 Generarea profilului epicicloidal 173

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.2.3. Hipocidoida reprezint curba descris de un punct P (fig.4.7), aparinnd unui cerc C2, care se rostogolete fr alunecare n interiorul unui cerc fix C1.
C1 P(x,y) C2 y P0

x O1

Fig. 4.7 Generarea profilului hipocicloidal

4.2.4. Pericicloida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.8), aparinnd unui cerc C2 care se rostogolete fr alunecare cu partea interioar peste partea exterioar a unui cerc fix C1.
y

P(x,y) P0
C2 O1 x

C1

Fig. 4.8 Generarea profilului pericicloidal 174

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.2.5. Ortocicloida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.9), aparinnd unui cerc C1, care se rostogolete fr alunecare peste dreapta fix d.
y

C1 P(x,y) d x

P0

Fig. 4.9 Generarea profilului ortocicloidal

4.3. LEGEA FUNDAMENTAL A ANGRENRII


Enun: Pentru ca un angrenaj s asigure un raport de transmitere constant, trebuie ca normala comun n orice punct de contact a dou profile conjugate s treac printr-un punct fix I, denumit polul angrenrii. Acest punct este situat pe linia centrelor roilor i mparte linia centrelor n raportul de transmitere. Polul angrenrii este singurul punct n care micarea relativ dintre cele dou profile este o micare de rostogolire pur, neexistnd alunecare relativ ntre profilele dinilor. Cu ct punctul de contact al celor dou profile se ndeprteaz de polul angrenrii, cu att crete viteza relativ a punctelor de contact situate pe cele dou roi aflate n angrenare. Prezena vitezei
175

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

relative a punctului de contact atrage dup sine o serie de neajunsuri, dintre care cel mai important este uzura i nclzirea dinilor, datorit frecrii, ceea ce conduce la scderea randamentului transmisiei. La mutarea punctului de contact, n timpul micrii roilor, dintr-o parte n cealalt a polului angrenrii, are loc o schimbare a sensului vitezei relative. Consecinele acestei schimbri sunt: ruperea peliculei uleiului de ungere, mrirea rezistenei hidraulice, apariia zgomotului, apariia unui fenomen de ciupire i sudur succesiv a materialelor din care sunt alctuite cele dou roi (denumit fenomen de pitting).
t 2 n K2 vM2 vM1 M I O2

1 t

K1 n

O1

Fig. 4.10 Profile aflate n angrenare

176

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

Se urmrete evitarea acestor fenomene, prin realizarea de transmisii (denumite transmisii extrapolare) la care angrenarea ncepe n polul angrenrii i se efectueaz numai de o parte a liniei centrelor. Demonstraie: Fie O1, O2 (fig.4.10) centrele roilor dinate, iar M punctul de contact al celor doi dini aflai ntr-un anumit moment n angrenare. Fie tt tangenta la profile, iar nn normala comun a profilelor. Se noteaz cu M1 punctul M, atunci cnd se consider c el aparine roii 1 i se noteaz cu M2 punctul M, atunci cnd se consider c el aparine roii 2. Condiie: pentru a rmne n contact, punctele M1 i M2 trebuie s aib aceeai vitez n lungul normalei comune. Vitezele punctelor M1 i M2 sunt:
v M 1 = 1 O1 M

(4.7)

v M 1 = 1 O1 M sin 90 o
v M 2 = 2 O2 M

(4.8)

v M 2 = 2 O2 M sin 90 o Pe direcia normalei comune, componentele vitezelor sunt v M 1 cos , respectiv v M 2 cos . Se pune condiia ca aceste componente s fie egale:
v M 1 cos = v M 2 cos 1 O1 M cos = 2 O2 M cos

(4.9)

Din O1, respectiv O2 se construiesc perpendicularele pe nn i se obin punctele K1, respectiv K2.
177

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

innd cont c O1 M cos = O1 K 1 i O2 M cos = O2 K 2 , nlocuind n (4.9), se obine

1 O1 K 1 = 2 O2 K 2
Raportul de transmitere este
i12 =

(4.10)

1 O2 K 2 = 2 O1 K 1
O2 K 2 O2 I = O1 K 1 O1 I

(4.11)

Fie I punctul de intersecie dintre O1O2 i K1K2.

O1 K 1 I ~ O2 K 2 I

(4.12)

Pentru ca raportul de transmitere i12 s fie constant, trebuie ca O2 I = const . O1 I ceea ce nseamn c punctul I trebuie s fie fix.

(4.13)

4.4. CARACTERISTICI CONSTRUCTIVE ALE ROTILOR DINTATE


4.4.1. Suprafeele de rostogolire. Cercul de rostogolire La angrenajele paralele, cu raport de transmitere constant, suprafeele de rostogolire sunt cilindri circulari, iar la angrenajele concurente sunt conuri circulare. n cazul angrenrii ntre o roat dinat cilindric i o cremalier, suprafeele de rostogolire sunt: cilindru pentru roat, respectiv plan pentru cremalier. n planul transversal al angrenajului, cilindrul de rostogolire

178

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

devine cerc de rostogolire, iar planul de rostogolire devine dreapt de rostogolire. Suma razelor cercurilor de rostogolire este egal cu distana dintre axele roilor aflate n angrenare (fig. 4.11). rw1+ rw2 = a12 distana dintre axele roilor.
rw1 O1 a12 O2

(4.14)

unde rw1, rw2 reprezint razele cercurilor de rostogolire, iar a12 reprezint

rw2

Fig. 4.11

4.4.2. Profilul de referin standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat, cu dini n evolvent n paragraful 4.1.1 a fost introdus noiunea de cremalier. n funcie de forma i dimensiunile danturii cremalierei, denumit de STAS 915/2-81 cremalier de referin (organ de referin), se definete geometric dantura roilor dinate cilindrice i conice. Organul complimentar celui de referin, care se potrivete n organul de referin, astfel nct dinii unuia s umple exact golul celuilalt se numete organ generator (cremalier generatoare). Organul generator astfel conceput servete la generarea danturii roii dinate cu dantura exterioar prin metoda rostogolirii i formeaz cu roata
179

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

angrenajul organ generator-roat dinat (STAS 915/2-81). Organul generator este real i se identific cu scula, dac prelucrarea se face prin deformare plastic, sau, este fictiv, dac prelucrarea se face prin achiere. Detalii privind prelucrarea danturii roilor dinate se gsesc n literatura de specialitate [11]. Angrenajul paralel plan poate fi generat de ctre o pereche de cremaliere congruent-complimentare, cu profil oarecare. Deoarece sunt mai uzuale, se vor studia cu exclusivitate numai profilele generatoare drepte i conjugatele acestora, evolventele normale de cerc. Cremaliera de referin cu profilul drept, corespunztoare danturii drepte (figura 4.12) este definit prin profilul de referin standardizat, conform STAS 821-82.
p0 = m s0 hoa ho hof hoa 0f 0 Cremaliera generatoare

e0
0 Linia de referin co

Cremaliera de referin Fig. 4.12

Dintele cremalierei, de nlime h0, cuprins ntre dreapta de cap i linia de picior, este mprit de linia de referin n dou pri: capul de
180

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

referin de nlime h0a i piciorul de referin h0f. nlimea piciorului de referin este mai mare dect cea a capului de referin cu cantitatea c0, denumit joc de referin la picior. Profilul rectiliniu al cremalierei, denumit profil de baz are nlimea 2h0a, fiind racordat cu linia de picior cu un cerc de racordare de referin de raz 0f. Unghiul de profil 0 al cremalierei, denumit unghi de presiune de referin este de 200. Cremaliera de referin este prevzut cu un ir de profiluri omoloage echidistante de dreapta i cu un alt ir de profiluri omoloage echidistante de stnga. Profilurile opuse sunt dou cte dou simetrice fa de o dreapt normal pe linia de referin. Distana ntre dou profiluri omoloage consecutive msurat pe linia de referin sau pe orice paralel la aceasta poart denumirea de pas al cremalierei de referin p0 . Pe linia de referin, coarda s0 a dintelui este egal cu coarda e0 a golului. Pe orice paralel cu aceasta, s0 e0. Cremaliera generatoare este complimentar cremalierei de referin i se potrivete cu aceasta astfel nct dinii uneia umplu exact golul dinilor celeilalte. n cazul angrenrii cremalier generatoare - roat dinat, cercul de rostogolire poart denumirea de cerc de divizare. Acesta este un cerc caracteristic al roii considerate izolat i independent de roata conjugat cu care va forma un angrenaj. Pe acest cerc se va reproduce pasul cremalierei de referin. Fie z numrul de dini ai roii generate. Dac d este diametrul cercului de divizare, atunci circumferina roii, msurat pe cercul de divizare, este
181

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

d = p0 z. Prin urmare, diametrul de divizare al roii este d = uura proiectarea roilor dinate, raportul
p0

p0

z . Pentru a

, denumit modulul roii dinate

este standardizat n STAS 822-82. Rezult deci c d = m z. La generarea roii, linia de referin a cremalierei generatoare (cremaliera scul) poate fi tangent la cercul de divizare sau nu. Dac este tangent, atunci se genereaz o roat dinat zero, iar dac nu, o roat dinat deplasat. Dup cum deplasarea este pozitiv, adic linia de referin se afl n exteriorul cercului de divizare, atunci roata dinat generat este roat dinat plus (fig. 4.13 a). Dac deplasarea este negativ, adic linia de referin intersecteaz cercul de divizare, atunci roata dinat generat este roat dinat minus (fig. 4.13 b). Deplasrile se exprim prin coeficientul de deplasare x1 sau x2, denumit i deplasare de profil specific (x=deplasarea sculei/modul).
r1 O1 r1 O1

+x1 O2

-x2 O2 r2 a0 = r1+ r2

r2

a.

b. Fig. 4.13

c.

182

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

Dac ntr-un angrenaj de roi dinate, ambele roi sunt roi zero, atunci, angrenajul se numete angrenaj zero, iar dac una este roat plus, iar cealalt roat minus, astfel ca x1=-x2, atunci angrenajul obinut se numete zerodeplasat , (fig. 4.13 c). n acest caz, la angrenarea roilor, cercurile de divizare se confund cu cercurile de rostogolire, realizndu-se distana ntre axe a0.

d + d2 z + z2 =m 1 a0 = 1 2 2

(4.15)

Profilele generatoare care nu au forma dreapt nu pot genera dect roi dinate care formeaz angrenaje zero sau zero-deplasate, la care cercurile de divizare coincid cu cele de rostogolire. Numai n cazul profilelor generatoare drepte se pot genera i alte tipuri de angrenaje, la care cercurile de divizare nu coincid cu cele de rostogolire. n acest caz, x1 x 2 , distana a dintre axe difer de distana axial elementar a0, iar angrenajele se numesc angrenaje deplasate. Efectele pozitive ale danturii deplasate sunt: - modificarea razelor de curbur ale flancurilor i mbuntirea comportrii la oboseal superficial a acestora creterea grosimii dintelui la baz i implicit a rezistenei acestuia la ncovoiere. - posibilitatea utilizrii unor roi cu numr de dini sub zmin = 17, la care, n mod normal, ar aprea interferena danturii Pentru deplasarea danturii, se mai folosete i termenul de corijarea danturii.

183

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.5. ELEMENTE GEOMETRICE ALE ANGRENAJELOR CU DINI DREPI


Elementele geometrice ale angrenajelor sunt prevzute n STAS 6522/1962 i 915/1981. Cele mai importante dintre acestea sunt (figura 4.14):

d di

de

h g b p Fig. 4.14

pasul danturii, p, msurat pe cercul de divizare modulul, m, care este parametrul de baz al unui angrenaj i reprezint raportul dintre pasul danturii i numrul
m= p

(4.16)

184

nlimea danturii, h, definit ca semidiferena ntre diametrul exterior i cel interior al roii diametrul exterior, de i diametrul interior, di al roii dinate, adic diametrul cercului de vrf, respectiv de fund al danturii

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

diametrul de divizare, d, al roii distana ntre axele roilor, a, reprezentnd cea mai scurt distan ntre axele celor dou roi (distana ntre punctele O1 i O2 n fig. 4.11); valoarea acestei distane se standardizeaz conform STAS 6055/1968

Alte elemente sunt: limea roii, b, grosimea dinilor, g. Condiia ca dou roi dinate s poat angrena este ca ele s aib acelai pas de divizare i, deci, acelai modul. ntre raza R a cercului de divizare i pasul p de divizare, exist urmtoarea relaie: p z = 2 R n cazul a dou roi dinate aflate n angrenare, relaia (4.17) devine: Pentru roata 1: p z1 = 2 R1 Pentru roata 2: p z2 = 2 R2 reprezint razele cercurilor de divizare ale roilor dinate. mprind relaiile rezult: (4.19) unde z1, respectiv z2 reprezint numerele de dini ale roilor dinate, iar R1, R2 (4.18) (4.17)

z1 R1 = z 2 R2

(4.20)

185

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.6. TIPURI DE ANGRENAJE CU ROI DINATE


4.6.1. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare exterioar
2 R2 O2 O2 2 P 1 1

O1

R1 O1

a) Schema cinematic Fig. 4.15 Roi dinate n angrenare

b) Modelul 3D

Din condiia ca punctul P de contact al profilelor s aibe aceeai vitez pe ambele roi, rezult vP1= vP2, adic 1R1= 2R2, ceea ce se poate

R scrie 1 = 2 . La angrenarea exterioar, sensul de rotaie al roii conduse 2 R1


este opus sensului roii conductoare, motiv pentru care raportul de transmitere i12 este negativ:

i12 =

1 n1 R z = = 2 = 2 2 n 2 R1 z1

(4.21)

unde 1, 2 sunt vitezele unghiulare ale roilor dinate, n1, n2 sunt turaiile roilor dinate, R1, R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roilor
186

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

dinate, iar z1, z2 sunt numerele de dini ale roilor dinate. Relaia de dependen ntre i n este:
= n 30

(4.22)

4.6.2. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare interioar


1 O1 O2 O2 R2 2 2 R1 O1 bra fix

a) Schema cinematic

b) Modelul 3D

Fig. 4.16 Roi dinate n angrenare interioar

Raportul de transmitere se calculeaz cu relaia:


i12 =

1 n1 R2 z2 = = = 2 n2 R1 z1

(4.23)

unde 1, 2 sunt vitezele unghiulare ale roilor dinate, n1, n2 sunt turaiile roilor dinate, R1, R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roilor dinate, iar z1, z2 sunt numerele de dini ale roilor dinate.
187

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.6.3. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare exterioar


O 1 1 21 2 1 a) Schema cinematic b) Poligonul vectorial al vitezelor 2 2 2

1 2 1

Fig. 4.17 Roi dinate conice n angrenare exterioar

Se scrie relaia ntre vitezele unghiulare ale celor dou roi:

2 = 1 + 21
unde 1 este viteza unghiular absolut a roii 1 2 este viteza unghiular absolut a roii 2 21 este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1

(4.24)

Pentru 1 + 2

i12 =

1 n1 R2 z2 sin 2 = = = = 2 n2 R1 z1 sin 1

(4.25)

Pentru 1 + 2 =

i12 =

1 n1 R2 z2 = = = = ctg 1 = tg 2 2 n2 R1 z1

(4.26)

188

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.6.4. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare interioar


1 2 1 2 2 1 1 2 21 1

O 2 a) Schema cinematic b) Poligonul vectorial al vitezelor

Fig. 4.18 Roi dinate conice n angrenare interioar

2 = 1 + 21
unde

(4.27)

1 este viteza unghiular absolut a roii 1, 2 este viteza unghiular absolut a roii 2, iar 21 este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1.

Pentru 1 + 2

i12 =

1 n1 R2 z2 sin 2 = = = = 2 n2 R1 z1 sin 1 1 n1 R2 z2 = = = = ctg 1 = tg 2 2 n2 R1 z1

(4.28)

Pentru 1 + 2 =

i12 =

(4.29)

189

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.6.5. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj serie Raportul de transmitere al trenului de roi dinate (fig. 4.19) este produsul rapoartelor de transmitere intermediare (relaia 4.30):

R4 O4

4 R3 O3 3 2 R2 O2 2 3

2 1

R1 O1 1

a) Schema cinematic

b) Modelul 3D

Fig. 4.19 Trenuri de roi dinate cilindrice montaj serie

i14 = i12 . i 23 . i34

(4.30)

nlocuind, se obine:
190

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

i14 = i12 . i23 . i34 =


i14 = i12 . i23 . i34 = i14 = i12 . i23 . i34 = R2 R1

1 2 3 1 . . = 2 3 4 4
R3 R2

R4 3 R4 . R = ( 1) R 3 1 z 2 z3 z4 3 z4 . z . z = ( 1) z z1 2 3 1 .

(4.31)

Pentru un montaj serie cu n roi dinate, raportul de transmitere va fi

i1n =

R z 1 = ( 1)n 1 n = ( 1)n 1 n n R1 z1

(4.32)

4.6.6. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj paralel Raportul de transmitere al trenului de roi dinate (fig. 4.20) este produsul rapoartelor de transmitere intermediare:
i14 = i12 . i 23 . i34

(4.33)

nlocuind se obine:

i14 = i12 . i23 . i34 =

1 2 3 1 = . . 2 3 4 4 R2 . R1 = ( 1)3 Z3 Z4 3 . z = ( 1) z2 3 R4 r3 R3 . r2 R2 R3 R4 R1 r2 r3 Z2 Z3 Z4 Z1 z2 z3
(4.34)

i14 = i12 . i23 . i34 =

Z i14 = i12 . i23 . i34 = 2 . Z 1


unde

Zi, Ri reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mari cu numrul i zi, ri reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mici cu numrul i Pentru un montaj serie cu n roi dinate, raportul de transmitere va fi:
191

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

i1n =

Z Z KZ n R R K Rn 1 = ( 1)n 1 2 3 = ( 1)n 1 2 3 Z1 z2 K zn 1 R1 r2 K rn 1 n

(4.35)

4 4 R4 O4 4

3 R3

r3

3 O3

2 R2

r2 O2 2

1 1 R1 O1 1

a) Schema cinematic

b) Modelul 3D

Fig. 4.20 Trenuri de roi dinate cilindrice montaj paralel

192

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.7. MECANISME PLANETARE


4.7.1. Noiuni specifice Mecanismele planetare sunt acele mecanisme care au n componena lor att roi cu axe fixe ct i roi cu axe mobile, ele putnd fi roi cilindrice sau conice, cu angrenare exterioar sau interioar. Roile cu axe fixe se numesc roi centrale sau solare (1 fig. 4.21), iar cele cu axe mobile se numesc roi satelit sau planetare (2 fig. 4.21). Acestea din urm sunt ghidate de bare mobile n jurul unei axe fixe, denumit bra port-satelit (3 fig. 4.21). Mecanismele planetare sunt folosite n multe maini, dispozitive i utilaje n ingineria mecanic.
2 O2 3 A B 1

O1

a. Modelul 3D

b. Schema cinematic

Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare exterioar

Dac att braul port-satelit, ct i ambele roi sunt mobile, atunci mecanismul are gradul de mobilitate 2 i se numete mecanism planetar diferenial. Dac roata central este fix, iar satelitul i braul port-satelit
193

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

sunt mobile, mecanismul are gradul de mobilitate 1 i se numete mecanism planetar simplu.
3 O1 2 O2 B 1 1 A 2 3

a. Vedere din fa

b. Vedere din profil 3 2

c. Modelul 3D Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare interioar

Analiza cinematic a acestor mecanisme poate fi efectuat prin metode analitice, precum metoda inversrii micrii, denumit i metoda Willis,

metoda ciclurilor independente i prin metode grafice, dintre care cea mai
folosit este metoda grafo-analitic Kutzbach. Se vor analiza din punct de vedere cinematic aceste mecanisme, folosind metoda ciclurilor independente.
194

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente [6] are la baz scrierea ecuaiei de condiie i 0 y = 0 (i0 - viteza
i

unghiular absolut a elementului mobil i din ciclu, y diferena ntre ordonatele cuplelor care leag elementul i) pentru fiecare ciclu ce formeaz baza de cicluri independente a grafului mecanismului. Exemplu Se consider mecanismul planetar din fig. 4.22, pentru care se cunosc: turaia arborelui la intrare n1=1000 rot/min, numerele de dini ale roilor aflate n angrenare z1 = 160, z2 = 30, z3 = 220, z4 = 40, z5 = 30, z6 = 100. Se cere s se determine turaiile n2, n4, n5, n6.
y 30 D 2 C 1 A n1 B E H F 5 G I 4 n6 x 6

Fig. 4.22 195

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Rezolvare:
Elemente mobile: Cuple de clasa a V-a: Cuple de clasa a IV-a: 1, 2, 4, 5, 6 A, C, E, F, I B, D, G, H

Gradul de mobilitate al mecanismului este M3 = 3 n 2 C5 C4 = 1 Se ntocmete graful mecanismului (fig. 4.23):


I 6 H F 0 D A 1 B

Fig. 4.23

Numrul de cicluri independente ce se pot extrage de pe graf este = C4+ C5 n = 4.

Fiecare ciclu trebuie s nceap i s se ncheie cu elementul 0.


Ciclul I: Ciclul II: Ciclul III: Ciclul IV 0A1B-2D0 0D2C4E0 0 E - 4 G 5 F 0 0F5H6I0 n1 (yB yA) + n2 (yD yB) = 0 n2 (yC yD) + n4 (yE yC) = 0 n4 (yG yE) + n5 (yF yG) = 0 n5 (yH yF) + n6 (yI yH) = 0
196

Pentru fiecare ciclu se scrie ecuaia metodei ciclurilor independente: (4.36)

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

Coordonatele legturilor sunt: yA= 0, yB = r1, yC = r1 + r2, yD = r1 + 2 r2, yE = 0, yF = r4 + r5, yG = r4, yH= r4 + 2 r5, yI = 0 nlocuind coordonatele legturilor n relaia (4.36), se obine: n1 r1 + 2n2 r2 = 0 - n2 r2 - n4 (r1 + r2) = 0 n4 r4 + n5 r5 = 0 n5 r5 - n6 (r4+2r5) = 0 Se mparte fiecare relaie printr-una din razele ce apar n componena ei: n1 r1/r2 + 2n2 = 0 - n2 - n4 (r1/r2 +1) = 0 n4 + n5 r5/r4 = 0 n5 - n6 (r4/r5+2) = 0 Se nlocuiesc rapoartele razelor cu rapoartele numerelor de dini: n1 z1/z2 + 2n2 = 0 - n2 - n4 (z1/z2 +1) = 0 n4 + n5 z5/z4 = 0 n5 - n6 (z4/z5+2) = 0 nlocuind, se obin urmtoarele rezultate: n2 = -2666,67 rot/min, n4 = 421,053 rot/min, n5 = -561,404 rot/min, n6 = -168,42 rot/min.
197

(4.37)

(4.38)

(4.39)

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4.7.3. Aplicaii S se rezolve urmtoarele probleme: 1. Se cunosc (fig. 4.24) n1 = 280 rot/min, n3 = 630 rot/min, z1 = 20, z2 = 40, z2 = 80, z4 = 30, z5 = 140. Se cer n2, n4, n5.
n3 F y 4 D C B 1 n1 5 E B A D 3 1 Fig. 4.25 E x y C 4 2

3. Se cunosc (fig. 4.26)


3 2 G x

n1 = 500 rot/min, z1 = 60, z2 = 60, z3 = 160, z4 = 40, z5 = 40, z6 = 100. Se cer n2, n4, n5, n6.
y D 30 H F 6

Fig. 4.24

C B

5 G

2. Se cunosc (fig. 4.25) n3 = 10000 rot/min, n4 = 1000 rot/min, z1 = z2 = z3 = 50. Se cer n1 i n2.
A 1 n1

E 4

Fig. 4.26 198

Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate

4. Se cunosc (fig. 4.27) n3 = 200 rot/min, z3 = 20, z4 = 20, z5 = 40, z5 = 25, z6 = 50. Se cer n2, n4, n5, n6.
10 y 2 2 B C 4 A 3 n3 5 G Fig. 4.27 D E x F H 5 6 I 3

Se cer n2, n3, n5, n6 i n7.


1 n1 A B 4 D E F I 7 x 50 G H 6 K

3 J y

Fig. 4.28 y B C D E F

3 40 2

5. Se cunosc (fig. 4.28) n1 = 1000 rot/min, z1 = z2 = 20, z3 = 40, z3 = 20, z4 = 40, z5 = 100, z6 = 40, z7 = 80. Se cer n2, n3, n4, n6, n7. 6. Se cunosc (fig. 4.29) n1 = 180 rot/min, z1 = z5 = z7 = 20, z2 = z3 = z6 = 30.

G 6 I J

1 n1

Fig. 4.29 199

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

7. Se cunosc (fig. 4.30) n1 = 250 rot/min, z1 = 20, z2 = 30, Se cer n2, n3.
y

y 2 C B D 0 E x

A 0

1 n1

3 F G

D C 3 B 4

1 n1

E x

Fig. 4.31

9. Se cunosc (fig. 4.32) n1 = 340 rot/min, n7 = -630 rot/min z1 = 50, z2 = 40, z3 = 50, z3 = 30, z4 = 20, z5 = 20, z6 = 20, z7 = 70. Se cer n2, n3, n4, n5, n6.

Fig. 4.30

8. Se cunosc (fig. 4.31) n1 = 1000 rot/min, z1 = 60, z2 = 130, z3 = 150, z4 = 40. Se cer n2, n3, n4.
y 3 E 4 F

G 5 I H J 6 K L 7

A 0 200

1 n1

C x

n7

Fig. 4.32

C A P I T O L U L

MECANISME CU CAME

5.1 Noiuni specifice 5.2 Variante constructive de mecanisme cam-tachet 5.3 Evitarea autoblocrii mecanismului camtachet 5.4 Gradul de mobilitate al mecanismului cam-tachet 5.5 Analiza cinematic a mecanismelor cu came. Tehnici moderne de calcul 5.6 Sinteza mecanismelor cu came

Capitolul 5 Mecanisme cu came

5.1. NOIUNI SPECIFICE Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple superioare. Ele sunt alctuite dintr-un prim element avnd un anumit profil, denumit cam (n general element conductor 1-fig.5.1) i un al doilea element denumit tachet (n general element condus 2-fig.5.1). Pe tachet este aezat un arc (3-fig.5.1), ce are rolul de a menine tachetul n contact cu cama.
2 0 2

3 4

1 R 0 c r u

1 5

Fig. 5.1

e Fig. 5.2

Micarea se poate transmite de la cam ctre tachet prin contact direct (cupl de clasa a IV-a), sau printr-un element intermediar, denumit rol (4-fig. 5.2), care are drept scop nlocuirea frecrii de alunecare dintre cam i tachet cu frecarea de rostogolire dintre rol i cam. Dup cum se cunoate,
203

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

coeficientul de frecare la rostogolire este mai mic dect coeficientul de frecare la alunecare, ceea ce conduce la o diminuare a pierderilor datorate frecrii, a uzurii, precum i a altor consecine negative pe care frecarea le genereaz. Deoarece mecanismele cu came pot realiza practic orice lege de micare a tachetului prin proiectarea corespunztoare a profilului camei, ele au aplicaii n aproape toate domeniile inginereti. Printre acestea amintim: motoarele cu ardere intern, mainile textile, mainile automate. Deplasarea tachetului dintr-o poziie oarecare ntr-un anumit sens pn la revenirea sa n aceeai poziie cu micare n acelai sens reprezint un ciclu cinematic (fig. 5.3). n general, acesta corespunde unei rotaii a camei de 3600. n cadrul unei rotaii complete, se pot identifica pe cercul de baz 5 al camei (fig. 5.2) 4 unghiuri: u - unghiul corespunztor urcrii tachetului; R - unghiul corespunztor repausului superior al tachetului; c - unghiul corespunztor coborrii tachetului; r - unghiul corespunztor repausului inferior al tachetului;
s [mm]

h [rad] u R 2 Fig. 5.3 Ciclu cinematic 204 c r

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Axa tachetului poate fi centric sau excentric fa de centrul de rotaie al camei. n cazul n care este centric, tachetul se numete tachet axial (fig. 5.1), iar dac este excentric, tachetul se numete tachet dezaxial, (fig. 5.2), iar distana e dintre axa tachetului i centrul de rotaie al camei se numete excentricitate. Din punct de vedere al micrii, tachetul poate fi de translaie (fig. 5.1, 5.2), de rotaie (fig. 5.4 a) sau cu micare plan paralel. De asemenea, cama poate fi rotativ (fig. 5.1, 5.2, 5.4a), translant (fig. 5.4b) sau cu micare plan-paralel. Din punct de vedere al formei constructive, tachetul poate fi cu vrf (fig. 5.1), cu rol (fig. 5.2) sau cu disc plan (fig. 1.32 a) sau curb. Meninerea contactului cam-tachet se poate realiza prin for (arc fig. 5.2, sistem pneumatic, hidraulic, etc.) sau prin form (ghidaj fig. 5.6 5.12).

2 3 2 3 1 1

a.

b.

Fig. 5.4

205

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

5.2. VARIANTE CONSTRUCTIVE DE MECANISME CAM-TACHET Legea de micare a tachetului este determinat strict de profilul camei i de poziia tachetului fa de cam (axial, dezaxial). Cama, care este un element profilat poate s aib o form plan fig. 5.5 i fig. 5.6 sau spaial fig. 5.7 5.12, n care 1-cam, 2 - tachet.
1 2

Fig. 5.5

Fig. 5.6 206

Fig. 5.7

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Fig. 5.8

Fig. 5.9 207

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

a. Vedere 1

b. Vedere 2

Fig. 5.10

208

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Fig. 5.11

Fig. 5.12 209

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

5.3. STUDIUL AUTOBLOCRII MECANISMULUI CAM - TACHET 5.3.1. Formularea problemei Se consider mecanismul cam-tachet din figura 5.13 n care s-a notat 1 cama; 2 tachetul; tt - tangenta la profilul camei n punctul de contact; nn normala la profilul camei n punctul de contact; F12 fora transmis de cam tachetului; Mm cuplul motor (la intrare); Fr fora rezistent (la ieire); unghiul de presiune cuprins ntre normala la profilul camei n punctul de contact i direcia tachetului; unghiul de transmitere, complementar unghiului de presiune ( = /2 ).
Fr 2 N2 N2 N1 N1 t n t F12 1 Mm a b

Fig. 5.13

Fora transmis de cam tachetului, F12, are dou componente: F12cos, care produce deplasarea tachetului i F12sin, care genereaz reaciunile din lagr i produce frecarea i nepenirea tachetului n ghidaj.
210

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Prin urmare, dac unghiul de presiune are valori mari, poate aprea autoblocarea mecanismului. De aceea, unghiul de presiune trebuie s aib valori mai mici dect valoarea admisibil < adm, unde adm = 300 450 n cursa de ridicare i adm = 450 600 n cursa de coborre. n mod corespunztor, unghiul de transmitere trebuie s fie mai mare dect o valoare admisibil > adm unde adm = /2 adm. 5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere Se noteaz cu N1,2 reaciunile normale din lagr (fig. 5.13) i coeficientul de frecare dintre tachet i lagr. Se consider cunoscute a, b, Fr, , i se pune problema s se determine N1, N2, F12 i valoarea minim a unghiului pentru a se evita autoblocarea. Se scriu ecuaiile de echilibru ale tachetului: N2 - N1 + F12 cos = 0 F12 sin - N1 - N2 - Fr = 0 N2 b a F12 cos = 0 Rezolvnd sistemul de 3 ecuaii cu 3 necunoscute, se obine:
a N1 = (1+ ) F12 cos b

(5.1) (5.2) (5.3)

(5.4) (5.5) (5.6)

N2 = F12 =

a F12 cos b

Fr 2a sin 1 + cos b
b

Observaie:

2a Pentru = cr = arctg 1 + , F12 .

211

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pentru transmiterea micrii, trebuie ca F12 s fie pozitiv. Pentru a studia semnul lui F12, se noteaz
2a f() = sin 1 + cos , 0, b 2

i se studiaz semnul acestei funcii. Se calculeaz derivata


f ' ( ) = cos + (1 + 2a ) sin b

Se determin punctele n care se anuleaz derivata, pentru a stabili eventuale extreme ale funiei f().
1 < 0 0 0, f ' ( ) = 0 0 = arctg 2 2a (1 + ) b

Se ntocmete tabelul de semn: 0


cr = arctg (1 + 2a ) b

2 + + 1

f() f()

+ -0,5

+ 0

Aa cum rezult din tabelul de semn, funcia f() este monoton cresctoare. Pentru ca F12 s fie pozitiv, trebuie ca f() s fie pozitiv, ceea ce nseamn > cr. n concluzie, pentru evitarea autoblocrii, trebuie ndeplinit condiia > cr, unde cr = arctg (1 +
2a ). b

212

Capitolul 5 Mecanisme cu came

5.4. GRADUL DE MOBILITATE AL MECANISMULUI CAM-TACHET

n fig. 5.14a este reprezentat modelul teoretic al mecanismului camtachet, pe care se pot identifica: elementele mobile 1- cama, 2- tachetul, cupla de clasa a 4-a B(1,2), cuplele de clasa a 5-a A(0,1), C(2,0). C s
2 0

1 B
1

A 0 C

B 2

a) Fig. 5.14 b

Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia M3 = 3 n - 2 C5 - C4. Prin urmare, M3 = 1. n cazul n care se introduce rola, ca element intermediar, apare un grad de mobilitate de prisos, care este discutat n capitolul 1, seciunea 1.1.7.3. Numrul de cicluri independente ce se pot extrage din graful mecanismului (fig. 5.14 b) este = C4 + C5 n = 1.
Prin urmare, cele 5 numere ce caracterizeaz structura unui mecanism cu cam sunt: n=2, C4=1, C5=2, M=1, = 1.

213

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

5.5. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU CAME. TEHNICI MODERNE DE CALCUL 5.5.1. Stabilirea legii de micare a tachetului Analiza cinematic a mecanismelor cu came are drept scop

determinarea deplasrilor, a vitezelor i acceleraiilor tachetului n timpul unui ciclu cinematic. Se consider cunoscute profilul tachetului, profilul camei i legea de
micare a camei. Se determin legea de micare a tachetului.

Curba de deplasare a tachetului se traseaz prin metoda lui Willis, denumit i metoda inversiunii micrii. Aceast metod const n a imprima ntregului spaiu o micare identic, dar de sens contrar cu cea a camei.
- 3 2 1 s3 s2 s1

B3

1 2 3

a. 214 Fig. 5.15 b.

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Drept urmare, cama rmne fix, iar tachetul i batiul capt o micare de rotaie sau translaie, dup caz, de sens contrar rotaiei camei. Se rotete tachetul cu unghiurile 1, 2, 3, etc. Razele ABi corespunztoare (fig.5.15 a) intersecteaz profilul camei n puncte care se transpun cu compasul pe direcia iniial a tachetului, de unde cu linii drepte se transpun pn n dreptul ordonatelor corespunztoare aceleiai mpriri a absciselor diagramei s=s(). Unind punctele astfel obinute se obine diagrama deplasrii tachetului (fig. 5.15 b). Viteza tachetului v=v() i acceleraia tachetului a=a() se obin prin derivare grafic sau numeric a funciei s=s(). Operaia de derivare grafic pentru determinarea funciei v=v() respectiv a=a() const n alegerea unui pol al vitezelor, respectiv al acceleraiilor, prin care se duc drepte paralele cu tangentele la curba s=s(), respectiv punctele mediane ale intervalelor.
5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare a tachetului, folosind software Mathematica

v=v() n

Pentru stabilirea graficului legii de micare a tachetului, se poate apela un software de calcul matematic avansat, precum Mathematica. Se introduc sub funcia Interpolation coordonatele (,s), preluate de pe conturul camei, ca n exemplul urmtor:
s=Interpolation[{{0,1},{/20,1.02},{2/20,1.15},{3/20,1.2},{4/20,1.3},{5/20,1.4},{6/2 0,1.5},{7/20,1.7},{8/20,1.9},{9/20,2.3},{10/20,3.1},{11/20,3.5},{12/20,3.7},{12.5/2 0,3.8},{13/20,3.9},{14/20,4},{15/20,4},{16/20,4},{17/20,4},{18/20,4},{19/20,4},{2 0/20,4},{20.5/20,4},{21/20,4},{21.5/20,4},{22/20,3.98},{23/20,3.8},{24/20,3.7},{25 /20,3.5},{26/20,3.1},{27/20,2.3},{28/20,1.9},{29/20,1.7},{30/20,1.5},{31/20,1.4},{3 2/20,1.3},{33/20,1.2},{34/20,1.13},{35/20,1.05},{36/20,1},{37/20,1},{38/20,1},{39 /20,1},{40/20,1}}]

Se evalueaz n Mathematica aceast sintax i se obine rspunsul:


215

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>]

Pentru a afla valoarea deplasrii s a tachetului pentru un unghi oarecare =13,5/20, se folosete sintaxa:
s[13.5/20]

Se obine rspunsul: 3.965 Pentru a determina graficul funciei s=s() se apeleaz funcia Plot
Plot[s[],{,0,2},PlotRange->{0,4.1}] i se obine: s
4

1 2 3 4 5 6

Opiunea PlotRange stabilete intervalul de valori din ordonat, care s fie vizualizat n grafic. Pentru determinarea vitezei tachetului, funcie de unghiul camei, se apeleaz funcia de derivare a poziiei tachetului:
v=D[s[],] Se obine rspunsul: InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][]

Pentru a afla valoarea vitezei la un anumit unghi al camei (->15/20), se folosete urmtoarea sintax:
v/.15/20
216

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Se obine rspunsul: -0.106103 Pentru trasarea graficului vitezei, se apeleaz funcia Plot:
Plot[v,{,0,2}, PlotRange{-6,6}]

Se obine:
s
6 4 2

1 -2 -4 -6 2 3 4 5 6

Pentru determinarea acceleraiei tachetului, funcie de unghiul camei, se apeleaz funcia de derivare a vitezei tachetului:
a=D[v,] Se obine rspunsul: InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][]

Pentru a afla valoarea acceleraiei la un anumit unghi al camei (->22/20), se folosete urmtoarea sintax: a/.22/20 Se obine rspunsul: -6.48456 Pentru trasarea graficului acceleraiei, se apeleaz funcia Plot:
Plot[a,{,0,2}, PlotRange{-18,18}]

Se obine:

217

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

s
15 10 5 1 -5 -10 -15 2 3 4 5 6

5.5.2. Legi de micare uzuale ale tachetului

Printre cele mai uzuale legi de micare ale tachetului la mecanismele cu came se numr: legea de micare sinusoidal, cosinusoidal, parabolic, logaritmic. Se prezint n cele ce urmeaz legea sinusoidal : s = C1sin k + C2 + C3 C2, C3 sunt constante. Prin derivare n raport cu timpul se obine viteza tachetului: v = C1cos k k + C2 unde este viteza unghiular a camei. Se obine raportul redus:
v = kC1 cos k + C 2

(5.7)

unde s este deplasarea tachetului, este unghiul de rotaie al camei, iar C1,

(5.8)
v denumit vitez

(5.9)

Prin derivarea relaiei (5.8) n raport cu timpul i innd seama c este constant, se obine acceleraia tachetului: a = - C1sin k k2 2
218

(5.10)

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Acceleraia redus este:


a
2

= k 2 C1 sin k

(5.11)

Condiii la limit: La = 0 La = u
0 = C3 0 = C1 k + C2 h = C1sin k u + C2 u + C3 0 = C1cos k u k + C2
2 . u

trebuie ca s = 0 i v = 0 trebuie ca s = h i v = 0

(5.12) (5.13) (5.14a) (5.14b) (5.14c) (5.14d)

nlocuind (5.7) i (5.8) n (5.12) i n (5.13), se obine:

Prin nlocuirea lui C2 din ecuaia (5.14d) n ecuaia (5.14b), se obine 0 = C1 k (cos k u -1), adic (cos k u -1) = 0, de unde k = nlocuind pe k n ecuaia (5.14c), se obine C 2 = nlocuind C2 i k n (5.14b), se obine C1 = Prin urmare,
C1 = 2 h h , C3 = 0 , k = , C2 = u u 2 h . u

h . 2

(5.15)

Valorile acestor constante se nlocuiesc n relaiile (5.7), (5.9), (5.11), de unde rezult:

219

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

O
v

2h u R + c 2

u 2 2h c

a 2

2 h 2 u u 2 R + c 4 R + 3 c 4

2 h
2 c

u 4

220

Fig. 5.16

Capitolul 5 Mecanisme cu came

s = h(

2 1 ) sin u u 2

(5.16) (5.17) (5.18)

v h 2 = ( 1 cos ) u u

a
2

2 h
2

sin

2 u

Din relaia (5.17) se observ c valoarea maxim a vitezei se atinge cnd


cos

2h 2 = -1, adic = u i este v max = . u u 2 2 h 2 = 1, adic = u i este a max = 2 2 . 4 u u

n mod analog, din relaia (5.18) rezult c valoarea maxim a acceleraiei se obine atunci cnd sin

Graficul deplasrii, al vitezei reduse i al acceleraiei reduse, funcie de unghiul de rotaie al camei este reprezentat n figura 5.16.
5.5.3. Determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului prin metoda planului de viteze i acceleraii

Pentru determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului, se scriu relaiile referitoare la viteze (5.19) i acceleraii (5.20) n micarea relativ n cupla superioar B.
Determinarea vitezei : Relaia general v a = v t + v r , (va viteza absolut, vt viteza de transport, vr

viteza relativ), particularizat pentru mecanismul din figura 5.17a, devine:

v B2 // y

= v B1 + v B 21 AB OB

(5.19)

221

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

unde vB2 - viteza absolut a punctului B aparinnd tachetului, vB1 - viteza punctului B aparinnd camei, n micarea de transport, vB21 viteza punctului B n micarea relativ tachet-cam, tt - tangenta n punctul de contact, nn - normala n punctul de contact, O centrul de curbur, aflat pe direcia normalei, iar - valoarea razei de curbur n punctul de contact.
y 2 n // y B t A n O b. Planul vitezelor AB pv OB a vB2 vB21 vB1

t 1

a. Schema cinematic // y b // OB OB aBCor vB21 pa

// OB

a B2

a n 21 B
a
t B 21

aBCor

OB

a n1 B
// AB

c. Acceleraia Coriolis Fig. 5.17 222

d. Planul acceleraiilor

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Micarea de transport este o micare circular n jurul articulaiei fixe A, raza acestei micri fiind AB. Micarea relativ este o micare circular instantanee cu raza raza de curbur instantanee, centrul de rotaie instantaneu fiind O. Vectorii din relaiile (5.19) i (5.20) cu modulul cunoscut sunt subliniai cu dou linii. Valoarea vitezei n micarea de transport este vB1 = AB. Sensul lui v B1 este dat de sensul lui . Ceilali vectori vitez se determin prin metoda planului vitezelor: Se alege un punct pv, denumit polul vitezelor (fig.5.17b), se construiete v B1 cu originea n pv, pe o direcie perpendicular pe AB, n sensul lui . Prin vrful lui v B1 se construiete perpendicular pe OB. Prin pv se construiete o paralel la direcia y a tachetului. Punctul n care se intersecteaz perpendiculara pe OB cu paralela la y se noteaz cu a i va reprezenta vrful vectorilor v B2 i v B 21 . Se unete pv cu a i rezult vectorul
v B2 . Se unete vrful lui v B1 cu a i se obine v B 21 .

Determinarea acceleraiei

Relaia general, a a = a t + a Cor + a r (aa acceleraia absolut, at acceleraia de transport, ar acceleraia relativ, aCor acceleraia Coriolis) devine n cazul dat:
a B2 // y = a B1 // AB A
n t n t

+ a B1 AB

a BCor + // OB

a B 21 +

a B 21

(5.20)

// OB O OB

unde aB2 - acceleraia absolut a punctului B aparinnd tachetului; a n 1 , B


223

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

t a B1 - componenta normal, respectiv tangenial a acceleraiei punctului B

aparinnd camei, n micarea de transport;

t a n 21 , a B21 componenta B

normal, respectiv tangenial a punctului B n micarea relativ tachet-cam; Valoarea componentei normale a acceleraiei n micarea de transport este a n 1 = 2 AB . Vectorul a B1 are direcia BA, cu sensul ctre A. Vectorul B
n

a B1 este nul deoarece se viteza a camei este constant.


Acceleraia Coriolis a Cor = 2 x v r se scrie pentru mecanismul studiat:

a BCor = 2 x v B21 . Modulul acceleraiei Coriolis este a Cor = 2 v B21 .


Direcia i sensul acceleraiei Coriolis se determin cu regula burghiului drept i sunt reprezentate n fig. 5.17 c. Valoarea componentei normale a
v2 acceleraiei n micarea relativ este a n 21 = B21 . B

Componenta este orientat pe direcia BO, cu sensul ctre O. Vectorul


a B2 are direcia paralel cu axa y a tachetului, iar vectorul a B21 are direcia
t

perpendicular pe raza de curbur instantanee OB. Aceti doi vectori de modul necunoscut se determin prin metoda planului
acceleraiilor:

Se alege un punct pa, denumit polul acceleraiilor (fig.5.17d), se construiete a n 1 cu originea n pa, pe o direcie paralel cu AB, cu sensul B ctre A. Prin vrful lui a n 1 se construiete vectorul a BCor pe o direcie B paralel cu OB. Prin vrful lui a BCor se construiete vectorul a n 21 tot pe o B
224

Capitolul 5 Mecanisme cu came

paralel la OB. Prin vrful lui a n 21 se construiete o perpendicular pe OB B care se intersecteaz cu paralela la y dus prin pa n punctul b. Unind pa cu b
t se obine vectorul a B2 i unind vrful lui a n 21 cu b se obine vectorul a B21 . B

Analiza cinematic a mecanismelor cu came se poate realiza i prin


metoda mecanismelor echivalente. Metoda se bazeaz pe echivalarea cuplei

superioare a mecanismului cam-tachet i studiul cinematicii mecanismului echivalent. Aspecte privind echivalarea mecanismelor cu came sunt prezentate n capitolul 1, seciunea 1.2.
5.6. SINTEZA MECANISMELOR CU CAME 5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei

Sinteza revine la determinarea profilului camei, atunci cnd se cunosc profilul tachetului, legea de micare a tachetului i legea de micare
a camei. Pentru nelegerea principiului, se consider cazul unui tachet a

crui ax este centric. Principiul care st la baza determinrii profilului camei este analog celui de la analiza cinematic: se mparte abscisa diagramei s=s() (fig.5.18b) n prile 1, 2, 3, etc., se ridic verticale pn intersecteaz graficul. Din punctele de intersecie se construiesc paralele la abscis pn la direcia tachetului. Punctele de intersecie cu axa tachetului se transpun cu compasul aezat cu vrful n articulaia camei la unghiurile corespunztoare: 1, 2, 3, etc. Unind punctele rezultate n urma transpunerii, se obine profilul camei (fig. 5.18a).
225

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Razele ABi pot fi determinate analitic, funcie de variantele constructive ale tachetului (tachet de translaie, de rotaie, tachet cu vrf, cu rol, tachet disc, tachet axial, dezaxial, etc.), de unghiul de presiune i alte variabile. Punctele ce definesc profilul camei pot fi indicate prin coordonate polare [2], de forma (ABi, i) ca funcii de s i , astfel nct profilul camei poate fi trasat cu ajutorul calculatorului.
- 3 2 1 s3 s2 s1

B3

1 2 3

A0

a. Fig. 5.18 b.

5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software Mathematica

Pentru mecanismul din fig. 5.19 se cunoate [2] legea de micare a tachetului s=s(), parametrii s0 i e, care determin raza r0 a cercului de baz i definesc poziia centrului de rotaie al camei A0 n raport cu poziia iniial a tachetului.
226

Capitolul 5 Mecanisme cu came

Poziia instantanee a camei corespunde unghiului de rotaie , msurat n sens orar, format de semiaxa A0x1 cu direcia A0B, reprezentnd poziia iniial a acestei semiaxe mobile.

B s s0
rB B

x1 A0 1

Fig. 5.19

Sinteza profilului camei revine la determinarea razei rB i a unghiului B, funcie de unghiul . Din geometria figurii, rezult

rB = e 2 + ( s0 + s )2 , B = - B
unde

(5.21)

B = arctg(

s0 + s s ) arctg( 0 ) e e

(5.22)

Se determin cu software Mathematica rB i B, n cazul unei legi de micare sinusoidale a tachetului, s = h(

1 2 sin ) , pentru urmtoarele valori u u 2

particulare: h = smax = 8 cm, s0 = 5 cm, e = 2 cm, u = 2/3. Pentru aceasta, se folosesc urmtoarele sintaxe:
227

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

rB =

2 e + Hs0 + s2L2

B = B

B = ArcTanA

Se genereaz cu funcia Table un set de perechi {rB, B} pentru valorile particulare precizate mai sus, pentru unghiul de la 0 la u=2/3, cu pasul
/20:
TableANA8rB, B 180 < . 9h 8, s0 5, e 2, u
885.38516, 0.<, 85.91986, 6.94429<,

s2 = h i

1 2 y SinA E u k u 2 {

s0 + s2 s0 E ArcTanA E e e

Se obin urmtoarele perechi {rB, B}, n care B este exprimat n grade:


86.4609, 14.231<, 87.00683, 21.7835<, 87.55658, 29.5459<, 88.10938, 37.4767<, 88.66464, 45.5441<, 89.22192, 53.7241<, 89.78087, 61.9977<, 810.3412, 70.3499<, 810.9028, 78.7688<, 811.4653, 87.2446<, 812.0287, 95.7695<, 812.5929, 104.337<<

2 2 =E, 9, 0, , =E 3 3 20

228

C A P I T O L U L

ALTE TIPURI DE MECANISME

6.1 Mecanisme cu Cruce de Malta 6.2 Mecanisme cu clichet 6.3 Mecanisme cu profiluri compuse 6.4 Mecanisme cu roi stelate

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

6.1. MECANISME CU CRUCE DE MALTA 6.1.1. Principiul de funcionare. Caracteristici constructive Mecanismele cu Cruce de Malta fac parte din categoria mecanismelor cu micare intermitent.

1 O1 r1 2 B A v 2 r2 a

O2

0 Fig. 6.1 Mecanism cu Cruce de Malta

Mecanismul (fig.6.1) se compune [15] din elementul de antrenare 1 elementul conductor-, Crucea de Malta 2 elementul condus- i batiul 0. A O1 - bolul elementului de antrenare - articulaia fix a elementului de antrenare
231

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

O2 r1 antrenare AO2, BO2 r2 a

- articulaia fix a Crucii de Malta - raza cercului descris de bolul elementului de - axele a dou canale vecine ale Crucii de Malta, ntre - raza cercului purttor al centrului bolului, atunci - distana ntre articulaiile fixe O1 i O2.

care exist unghiul 2. cnd acesta se afl la adncimea maxim n canalele Crucii de Malta n intervalul de timp n care elementul de antrenare descrie unghiul 2, n sensul indicat de 1, Crucea de Malta descrie unghiul 2, n sensul indicat de 2. n intervalul de timp n care elementul de antrenare descrie unghiul 2-2, Crucea de Malta rmne n repaus, deoarece profilul exterior circular al elementului de antrenare se suprapune cu profilul exterior circular al Crucii de Malta, blocnd astfel micarea acesteia, fr a utiliza alte mecanisme n acest scop. Pentru micorarea acceleraiei mari care apare la intrarea bolului n canal, este necesar ca bolul s aib viteza orientat radial, spre centrul elementului condus, adic v coliniar cu AD. Dar v AO1 , deoarece bolul A are o micare circular. Prin urmare, AO2 AO1 . Printr-un raionament similar, la ieirea bolului din canal, O2 B O1 B . Aceasta nseamn c figura O1AO2B este un dreptunghi, deci [15]: 2 + 2 = sau + = /2. Dac elementul condus are z canale, se poate scrie relaia
2 z = 2 , de unde rezult:
232

(6.1)

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

2 =

2 z

(6.2)

nlocuind relaia (6.2) n (6.1), rezult:


2 = 2 = 2 2 = 1 z z

(6.3)

Braul se rotete n gol n intervalul corespunztor unghiului 2-2:


2 2 2 2 2 = 2 1 = 2 + = 1 + z z z

(6.4)

Considernd c elementul de antrenare se mic cu vitez constant 1, unghiul descris de acesta ntr-un interval de timp, t, este = 1t Viteza unghiular 1 se exprim n funcie de turaia n1, astfel: (6.5)

1 =

n1 30

(6.6)

Se nlocuiete relaia (6.6) n (6.5) i se scoate timpul:


t= 30 n1

(6.7)

Dac se noteaz [15] cu: tt antrenare tm tr - timpul aferent rotaiei elementului de antrenare cu unghiul - timpul aferent rotaiei elementului de antrenare cu unghiul 2, corespunztor micrii Crucii de Malta 2-2, corespunztor repausului Crucii de Malta. innd cont de semnificaia acestor mrimi i de relaia (6.7), se
233

- timpul total aferent unei rotaii complete a elementului de

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

poate scrie:
tt = 2 30 60 = n1 n1 2 30 n1

(6.8) (6.9) (6.10)

tm = tr =

( 2 2 ) 30 n1

nlocuind (6.3) n (6.9), se obine

tm =

30 2 1 n1 z 2 30 1 + z n1

(6.11)

nlocuind (6.4) n (6.10), se obine

tr =

(6.12)

innd cont de (6.8) i (6.9), rezult:

tm 1 1 = tt 2 z tr 1 1 = + tt 2 z
Se impun condiiile

(6.13) (6.14)

t 0< m <1 tt
i

(6.15)

t 0< r <1 tt
Din (6.13) i (6.15), rezult:
234

(6.16)

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

1 1 > 0, 2 z

z2 > 0 , z 2 > 0 , z > 2 , z min = 3 2z

1 1 z2 z 2 2z < 1, 1 < 0, < 0 , z + 2 > 0 , z > 2 adevrat. 2 z 2z 2z

Din (6.14) i (6.16), rezult:


1 1 z+2 + > 0, > 0 , z + 2 > 0 , z > 2 adevrat 2 z 2z 1 1 z+2 z+2 + < 1, < 1, < 0 , z + 2 < 0 , z > 2 , z min = 3 2 z 2z 2z

n concluzie, numrul minim de canale al Crucii de Malta trebuie s fie 3. Dac elementul de antrenare are n brae, atunci timpul total tt se obine din nsumarea timpilor tm i tr corespunztori celor n brae:
n n

i =1

t m i + t r i = tt
i =1

(6.17)

Dac perioadele de micare tm sunt egale pe fiecare bra, atunci relaia (6.17), devine: n t m + t r i = t t , care se mparte prin tt i devine
i =1
n tr i n tm + =1 tt tt i =1

(6.18)

nlocuind (6.13) n (6.18), se obine


i = 1 tt

n tr i

= 1 n (

1 1 ) 2 z

(6.19)

Se impune ca suma timpilor corespunztori repausului s fie mai mic dect timpul total:
235

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

0<

n tr i

i =1 tt

<1

(6.20)

Din (6.19) i (6.20), rezult 1 n (

1 1 ) > 0 , ceea ce nseamn: 2 z n( 1 1 )<1 2 z

(6.21)

Pentru z=3, nlocuind n (6.21), se obine:


n( n6 n 1 1 ) < 1, < 1, < 0 , n < 6 , adic n = 1, 2, 3, 4, 5. 6 6 2 3 1 1 n n4 ) < 1, < 1, < 0 , n < 4 , adic n = 1, 2, 3. 2 4 4 4

Pentru z=4, nlocuind n (6.21), se obine:


n(

Pentru z 5, nlocuind n (6.21), se obine n = 1, 2. Din (6.19) i (6.20), rezult


1 n ( z2 1 1 1 1 1 1 ) < 1, n ( ) > 0 , ( ) > 0 , > 0 , z > 2 adevrat. 2z 2 z 2 z 2 z

n concluzie: - dac Crucea de Malta are 3 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2, 3, 4 sau 5 brae; - dac Crucea de Malta are 4 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2 sau 3 brae; - dac Crucea de Malta are 5 canale sau mai multe, elementul de antrenare poate avea 1 sau 2 brae. Analiznd figura 6.1, se poate scrie relaia: a = r1 + r2 Dar, din triunghiul ABD: r1 = a sin
236

(6.22) (6.23)

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

nlocuind (6.2) n (6.23), se obine


r1 = a sin z ) z

(6.24)

innd seama de (6.22) i (6.24), rezult:


r2 = a ( 1 sin

(6.25)

6.1.2. Cinematica mecanismelor cu Cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul Pentru determinarea deplasrii, a vitezei i a acceleraiei unghiulare a Crucii de Malta, se consider mecanismul din fig.6.2:
O1 1

r1

a B

O2

Fig. 6.2

n triunghiul O1AO2:
tg = AB O2 B

(6.26)

n triunghiul DBC:
237

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

AB = r1 sin O2 B = O2 O1 O1 B = a r1 cos
nlocuind (6.27) i (6.28) n (6.26), rezult:

(6.27) (6.28)

tg =
De unde:

r1 sin a r1 cos

(6.29)

= arctg

r1 sin a r1 cos

(6.30)

Pentru trasarea graficului unghiului n funcie de , pentru valorile particulare r1-> 0.3m, a->0.5m, se definete n software Mathematica funcia = ArcTan[r1Sin[]/(a-r1 Cos[])]/.{r1->0.3,a->0.5} i se apeleaz funcia Plot[,{,0,2}]. [rad]
0.6 0.4 0.2 1 -0.2 -0.4 -0.6 2 3 4 5 6

[rad]

Viteza unghiular 2 a elementului condus se obine prin derivarea poziiei unghiulare , n raport cu timpul:

238

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

2 =

r sin d = = arctg 1 dt a r1 cos

1 1+

(a r1 cos )2
r cos (a r1 cos ) r1 sin (r1 sin ) 1 = (a r1 cos )2 = 1 r1 cos a r12 a 2 2 ar1 cos + r12

r12 sin 2

r1 sin = a r cos 1

(a r1 cos )2
a
2

2 ar1 cos + r12 =

cos + r12 sin 2 r cos a r12 cos 2 r12 sin 2 1 1 a 2 2 ar1 cos + r12

n care ' = 1 reprezint viteza unghiular a elementului de antrenare. Expresia de mai sus se restrnge n:
r1 (a cos r1 ) 2 = 1 a 2 2 ar1 cos + r12

(6.31)

Se apeleaz software Mathematica i se obine graficul lui 2 funcie de 1, n cazul particular r1-> 0.3m, a->0.5m, ->450 : 2[rad/s]
0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1

1[rad/s]

Viteza unghiular 2 a Crucii de Malta, se obine prin derivarea vitezei unghiulare 2, n raport cu timpul. Se apeleaz la software-ul Mathematica, n care se definete funcia
2 = 1@tD

r1 Ha Cos@@tDD r1L 2 2 a r1 Cos@@tDD + r12L Ha

239

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Se deriveaz aceast funcie i se simplific expresia, innd seama c derivata poziiei unghiulare este viteza unghiular 1, care este constant. Se obine:
Simplify@D@2, tD . 8 @tD > 1@tD, 1@tD 0<D
2 ==

Este important de determinat valorile maxime ale acceleraiei i de evitat, deoarece la aceste valori se produc ocuri. nlocuind relaia (6.24) n (6.32), rezult:
2 ==

a Sin@@tDD r1 Ha2 r2L 1@tD2 1


Ha2 2 a Cos@@tDD r1 + r2L2 1

(6.32)

SinA

Pentru z=3, se obine:


2 ==

E I1 SinA E2M Sin@@tDD @tD2 1 z z 2 I1 2 Cos@@tDD SinA E + SinA E2M z z

(6.33)

Se noteaz f = 2 i se traseaz graficul funciei f: 2 1

8 I 7 3 Cos@@tDDM
4

3 Sin@@tDD 1@tD2

(6.34)

Se obine:

0,083
0.5 -5 -10 -15 -20 -25 -30

Plot@f, 8@tD, 0, <D


1 1.5 2

[rad]
2.5 3

240

f=2/(1)2 [rad-1]

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

Din grafic reiese c f are valoarea absolut maxim n jurul valorii 0.1 radiani a lui . Pentru a se determina cu exactitate valoarea lui pentru care are loc maximul lui 2, se calculeaz derivata
derivata == 2 I7

Se rezolv ecuaia

d 2 = 0 , folosind funcia FindRoot; se impune ca valoare dt


FindRoot@derivata 0, 8@tD, 0.1<D

3 Cos@@tDD + 6 H3 + Cos@2 @tDDLM 1@tD3


I 7 + 4 3 Cos@@tDDM
3

d 2 : dt

(6.35)

de start n calculul iterativ = 0.1 radiani. Se obine:

ceea ce nseamn 4,750.

Se calculeaz valoarea lui 2 pentru determinat:

8@tD 0.0830465<

(6.36)

N@2D . 8@tD 0.0830465<


2 == 31.3924 1@tD
2

(6.37)

n concluzie, dac Crucea de Malta are z=3 canale, maximul


2 acceleraiei are loc pentru = 4,750 i este 2 max = 31,3924 1 . Repetnd

calculul pentru diferite valori ale lui z, se obin urmtoarele rezultate: La z=4 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 11,46370 i
2 este 2 max = 5 ,40698 1 .

La z=5 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 17,57150 i


2 este 2 max = 2 ,29883 1 .

241

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

La z=6 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 22,90310 i


2 este 2 max = 1,34964 1 .

La z=7 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 27,5550 i este


2 2 max = 0 ,928398 1 .

La z=8 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 31,64250 i


2 este 2 max = 0 ,699757 1 .

n concluzie, pentru un anumit numr de canale ale Crucii de Malta, acceleraia unghiular maxim depinde numai de turaia elementului de antrenare, nu i de dimensiunile geometrice ale mecanismului. Se observ c atunci cnd numrul de canale ale Crucii de Malta crete, valoarea acceleraiei unghiulare maxime i puterea necesar antrenrii scad. 6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta n afar de faptul c poate s varieze n - numrul de brae al elementului de antrenare i z - numrul de canale ale Crucii de Malta, diversificarea mecanismelor cu Cruce de Malta se poate face [15] i prin alegerea unor intervale neegale ntre braele elementului de antrenare (fig. 6.3) i prin angrenare interioar (fig. 6.4). n figura 6.3 (1 - elementul de antrenare, 2 - Crucea de Malta) se prezint un mecanism cu 3 perioade neegale de rotaie a Crucii de Malta, iar n figura 6.4 se prezint un mecanism cu Cruce de Malta cu angrenare interioar la care att elementul conductor - 1, ct i cel condus - 2 au acelai sens de rotaie. Bolul elementului 1 intr n canalele elementului 2, pentru a determina micarea acestuia [15].
242

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

Fig. 6.3

1 3

1 Fig. 6.4 243

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

n intervalul de timp n care elementul de antrenare 1 (fig. 6.4) descrie unghiul corespunztor staionrii Crucii de Malta, sabotul 1 al acestuia vine n contact cu segmenii -3 ai Crucii de Malta, blocnd astfel micarea ei, fr a utiliza alte mecanisme n acest scop. Crucea de Malta 2 poate avea [15] un profil liniar, ca o cremalier, efectund astfel o micare de translaie, iar elementul de antrenare 1 poate avea un bra (fig. 6.5) sau dou brae (fig. 6.6).

1 Fig. 6.5

1 Fig. 6.6

244

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

6.2. MECANISME CU CLICHET 6.2.1. Principiul de funcionare Mecanismele cu clichet sunt folosite pentru transmiterea micrii cu raport de transmitere discontinuu variabil. Un mecanism cu clichet este alctuit dintr-un element profilat 2 denumit clichet ce poate ptrunde n golul dintre doi dini ai unei roi de clichet 1 (fig. 6.7). Profilele dinilor roii de clichet sunt linii drepte [10]. Se noteaz: unghiul dintre profilul activ al dintelui i raza ce trece prin vrful dintelui
N C N A O1 M 1 3 O2 l 2

d0 d Fig. 6.7 Mecanism cu clichet oscilant 245

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

unghiul dintre profilul pasiv al dintelui i raza corespunztoare; ntre cele dou unghiuri exist relaia > . d0 diametrul cercului tangent acestor profile d diametrul cercului de vrf al dinilor roii Din triunghiul O1BC se observ c ntre cele dou diametre exist urmtoarea relaie: d0 = d sin (6.38) Sub aciunea momentului M care tinde s roteasc roata de clichet n sensul acelor de ceasornic, aceasta apas asupra clichetului cu fora N. Totodat, asupra vrfului clichetului acioneaz i fora de frecare N, unde este coeficientul de frecare dintre clichet i roat. Clichetul va intra n golul dintre dini dac momentul forei N va fi mai mare dect momentul forei N n raport cu articulaia O2, ceea ce se scrie [10]: N l sin > N l cos sau tg > Se recomand =170. Clichetul, intrat n golul dintre dini, mpiedic rotirea roii n sensul acelor de ceasornic i este meninut n golul dintre dini prin aciunea unui arc 3 (fig. 6.7). Atunci cnd roata de clichet este acionat de un moment n sens trigonometric, profilul pasiv al urmtorului dinte mpinge clichetul afar din golul dintre dini, nvingnd fora arcului; se permite astfel rotirea roii. n concluzie, mecanismul cu clichet din fig. 6.7 permite micarea roii de clichet n sens trigonometric i mpiedic micarea n sensul acelor de ceasornic, fcnd-o posibil la o comand exterioar.
246

(6.39) (6.40)

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

6.2.2. Variante constructive Clichetul poate fi oscilant (fig. 6.7) sau poate avea micare de translaie (fig. 6.8 1- roat de clichet, 2- clichet). Mecanismul cu clichet din figura 6.8 permite micarea roii de clichet n sens trigonometric i mpiedic micarea n sens orar.
Farc

Fig. 6.8 Mecanism cu clichet de translaie

O alt categorie de mecanisme cu clichet o reprezint mecanismele care mpiedic micarea de rotaie a roii de clichet n ambele sensuri (fig. 6.9, 1 - roat de clichet, 2 - clichet, 3 - arc) i o face posibil la o comand exterioar a clichetului. La aceste mecanisme, profilele roii sunt radiale.

2 247

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

n figura 6.10 se prezint un mecanism cu clichet care servete la transmiterea cu intermiten a micrii de rotaie. Clichetul 1 este articulat la elementul 4 al unui mecanism patrulater. Cnd elementul 4 se rotete [8] n sens trigonometric, clichetul 1 ptrunde n golul dintre dinii roii 2, determinnd micarea acesteia. n acelai timp, clichetul 1 este mpins afar din dantur. La inversarea sensului de rotaie al elementului 4, clichetul 1 este mpins afar din dantur, iar clichetul 1 ptrunde ntre dini, mpiedicnd micarea roii. Prin urmare, cnd elementul 4 se rotete n sens trigonometric, roata se rotete i ea n acelai sens, iar cnd elementul 4 se rotete n sens orar, roata rmne n repaus, micarea fiind deci transmis cu intermiten, ca i n cazul mecanismelor cu Cruce de Malta. Arcul 3, respectiv 3 are rolul de a menine poziia clichetului 1, respectiv 1 n golul dintre dini, atunci cnd
248

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

acesta are rolul de a bloca micarea roii. Unghiul de oscilatie al elementului 4 trebuie sa fie un multiplu ntreg al pasului danturii roii 2.
2 3 1 4

1 Fig. 6.10 Mecanism pentru transmiterea cu intermiten a micrii

n figura 6.11 este prezentat un mecanism cu clichet n form de ancor, ce are dou zone active, folosit n construcia ceasurilor mecanice. Asupra roii de clichet 2 acioneaz un moment constant M, care tinde s o roteasc n sens orar. Clichetul execut o miscare oscilant. La rotaia clichetului n sens orar, roata de clichet, eliberat de clichetul din stnga, se va roti cu arcul , msurat pe cercul de divizare al roii de clichet, pn cnd va atinge clichetul din dreapta. Se poate scrie [8]: 1 = pc zpr unde:
249

(6.41)

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

pc pr z

- pasul clichetului, msurat pe cercul de divizare al roii, ntre


- pasul

cele dou brae ale clichetului n poziie de lucru roii, msurat pe cercul de divizare - numrul de dini ai roii cuprini ntre braele clichetului.
0 1

Fig. 6.11 Mecanism cu clichet n form de ancor

La oscilaia n sens trigonometric a clichetului, acesta va permite rotaia roii cu 2 = pr 1 Dac se urmrete ca rotaiile roii s fie egale, se pune condiia 1 = 2 Se obine [8] pasul clichetului:
pc = p r ( z + 1 ) 2

(6.42) (6.43)

(6.44)

250

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

6.3. MECANISME CU PROFILURI COMPUSE Mecanismele ce au n componen elemente cu profiluri compuse servesc la transmiterea cu intermiten a micrii. Elementele cu profiluri compuse sunt asemntoare roilor dinate, la care pe unele poriuni dinii lipsesc i sunt nlocuii de curbe [15]. Un astfel de mecanism este alctuit dintr-o roat conductoare 1 ce poate avea 3 dini (fig. 6.12), respectiv grupe de 1, 2, 3, 4 dini (fig. 6.13) i o roat condus 2 ce poate avea grupe de 2 dini (fig. 6.12), respectiv grupe de cte 1, 2, 3 dini (fig. 6.13).

Fig. 6.12

Fig. 6.13

Elementul 1 are o micare de rotaie continu. n intervalul de timp n care dinii elementului 1 angreneaz cu dinii elementului 2, se produce micarea elementului 2. n intervalul de timp n care zona fr dantur a elementului 1 se afl n contact cu zona fr dantur a elementului 2, elementul 2 staioneaz.
251

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Funcie de felul n care sunt grupai dinii pe circumferina roii (fig. 6.14), se obin diverse rapoarte de transmitere [15] i perioade de staionare ale roii conduse.1
2

Fig. 6.14

Cnd diametrul roii conductoare tinde la infinit (fig.6.15), roata conductoare se transform ntr-o cremalier 1, cu poriuni fr dini. Micrii continue a cremalierei i corespunde o micare intermitent a sectorului dinat 2 .

Fig. 6.15 252

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme

6.4. MECANISME CU ROI STELATE Mecanismele cu roi stelate fac parte din categoria mecanismelor ce servesc la transmiterea micrii de rotaie cu raport de transmitere variabil, discontinuu [10]. Elementul conductor 1 este reprezentat de un disc (fig. 6.16), pe circumferina cruia sunt dispuse la distan egal role cilindrice circulare 3 i saboi 4. Elementul condus 2 este format dintr-o roat stelat, prevzut cu saboi 5. Elementul conductor 1 are o micare de rotaie continu. n intervalul de timp n care rolele elementului 1 intr n golurile dintre dinii elementului 2, are loc rotaia elementului 2, iar n intervalul de timp n care suprafaa sabotului elementului 1 este n contact cu suprafaa sabotului elementului 2, rotaia elementului 2 este blocat, acesta rmnnd n repaus.
1 3 4 5 2

Fig. 6.16

Numrul de saboi ai elementelor (fig.6.17) coincide cu numrul perioadelor de repaus ale roii conduse [10].
253

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

4 5

4 5

Fig. 6.17

254

C A P I T O L U L

TEHNICI MODERNE DE ANALIZ CINEMATIC I CINETOSTATIC A MECANISMELOR

7.1 Aspecte generale 7.2 Meca3D pentru SolidWorks 7.3 CosmosMotion pentru SolidWorks 7.4 Motion pentru Inventor

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

7.1. ASPECTE GENERALE Cteva dintre cele mai uzuale software, de nivel european, specializate n analiza cinematic i cinetostatic a structurilor mecanice tridimensionale, sunt: Meca3D, care ruleaz sub platforma de modelare tridimensional SolidWorks CosmosMotion, SolidWorks MotionInventor, care ruleaz sub platforma de modelare tridimensional Inventor Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de modelare amintite i se pot instala separat de acestea. Odat instalate, ele apar ca meniuri n cadrul acestor platforme. 7.2. MECA3D PENTRU SOLIDWORKS Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaiale, sub trei aspecte: geometric cinematic cinetostatic El conine trei module: modulul grafic, modulul de analiz numeric i modulul de rezultate. Obiectivul acestui software const n simularea mecanismelor n faza de concepie a acestora, precum i n testarea performanelor i a
257

care

ruleaz,

de

asemenea,

sub

platforma

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

proprietilor mecanismelor existente. Se pot aborda diverse soluii constructive de mecanisme, care s satisfac cerinele impuse de tema de proiectare, determinndu-se pentru fiecare dintre ele eforturile din cuple, precum i distribuia de viteze i acceleraii. Aceste informaii sunt necesare pentru stabilirea elementelor tehnologice folosite pentru materializarea cuplelor cinematice i pentru stabilirea dimensiunilor acestora (rulmeni, ghidaje, angrenaje etc.). Cunoaterea precis a eforturilor la care sunt supuse elementele este necesar pentru stabilirea deformaiilor i a tensiunilor la care acestea vor fi supuse. 7.2.1. Modul de lucru Modul de lucru cu acest software este ilustrat pe cazul particular al unui mecanism spaial manivel culis (fig. 7.1). Se modeleaz n SolidWorks elementele mecanismului, n fiiere de tip part Se asambleaz elementele, ntr-un fiier SolidWorks de tip ansamblu Se apeleaz Meca3D Rezultatele furnizate de software Meca3D sunt raportate, opional, fie la sistemele de referin locale, ataate elementelor mecanismului fie la sistemul de referin global, fix. De aceea, din momentul n care se construiete part-ul batiului, se va ine seama ca sistemul de referin ataat lui s aib poziia corespunztoare, pentru ca ulterior s devin sistem global. Cnd ncepe construcia fiierului de ansamblu, primul element care trebuie adus este baza (batiul). Dac acest element a fost construit innd cont de precizarea de mai sus, atunci el va fi inserat n originea origin din fiierul de
258

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

ansamblu. n acest fel, sistemul de referin al bazei va deveni sistem de referin global. Dac acest element (baza) nu a fost construit conform precizrilor de mai sus, atunci nu se va insera n origine, ci ntr-un punct oarecare. Pentru a aduce originea origin ntr-un punct dorit, cu scopul de a deveni originea sistemului global, se folosete comanda mate din SolidWorks.

Fig. 7.1

Dac axele sistemului general mai trebuie orientate, atunci se folosete comanda mate ntre Front plane, Top plane, respectiv Right plane i diverse plane ale bazei. Pentru aceasta, baza trebuie s aib atributul Float. De asemenea, conteaz poziia de zero a mecanismului, adic poziia n care primul element mobil (urmtorul dup baz) se introduce n desen. Aceast
259

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

poziie va fi fixat tot prin mate ntre plane. Meca3D ataeaz n mod automat cte un sistem de referin fiecrui element al mecanismului, insernd-ul n centrul de mas al acestuia, i cte un sistem de referin fiecrei legturi. n program, sistemele ataate elementelor sunt colorate n albastru, iar cele ataate legturilor n rou. Axele se identific astfel: axa x are o sgeat, axa y are dou sgei, iar axa z are trei sgei. Dup aceste setri, se apeleaz Meca3D. Exist 2 posibiliti: 1. Se opteaz pentru interpretarea automat de ctre Meca3D a ntregului mecanism, construit n SolidWorks 2. Se aduc rnd pe rnd fiecare pies i fiecare legtur, pentru a fi vzute i interpretate de Meca3D. n varianta 1, se procedez astfel (fig. 7.2):

Fig. 7.2 260

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Se face clic dreapta pe cuvntul piese din structura arborescent i de acolo se selectez Conversion automatique. n acest moment, piesele sunt vzute i interpretate de Meca3D. Analog, pentru ca legturile s fie vzute n mod automat, se activeaz Construction automatique (fig. 7.3).

Fig. 7.3

n varianta a doua, se procedez astfel (fig. 7.4): Se face clic dreapta pe cuvntul piese din structura arborescent, se apeleaz comanda Ajouter i se selecteaz din desen piesa ce se dorete a fi vzut de Meca3D. Se repet operaia pentru toate piesele mecanismului. Se procedeaz analog i pentru legturile mecanismului: se face clic dreapta pe cuvntul legturi din structura arborescent, se apeleaz comanda Ajouter i se selecteaz din desen legtura ce se dorete a fi vzut de Meca3D.
261

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.4

baza

262

Fig. 7.5

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Dup ce toate piesele i toate legturile au fost aduse n Meca3D, structura arborescent apare ca n fig. 7.5. n continuare, se apeleaz graful structurii, cu clic dreapta pe Analyse pentru a verifica dac mecanismul este neles n mod corect de Meca3D. Se obine rezultatul din fig. 7.6.

Fig. 6

Fig. 7.6

Pentru a calcula gradul de mobilitate al mecanismului, se apeleaz comanda Calcul mecanique (fig.7.7) Mecanismul este analizat din punct de vedere static i cinematic i se raporteaz urmtorul rezultat (fig. 7.8). Se selecteaz tipul de studiu ce se dorete a fi efectuat (se alege studiul geometric), se activeaz butonul Calcul i apoi butonul Fin. Proprietile fiecrui element se pot apela ca n fig.7.9. Sunt afiate: coordonatele centrului de mas al elementului, fa de sistemul global, masa elementului, momentele de inerie axiale i centrifugale (fig. 7.10).
263

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.7

264

Fig. 7.8

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.9

Fig. 7.10

265

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Proprietile elementului se pot modifica apelnd butonul Modifier: se modific masa elementului, poziia i orientarea axelor sistemului local etc. Analog se pot determina i modifica legturile (fig. 7.11) i proprietile acestora. Pentru a simula o micare, se selecteaz opiunea Analyse din structura arborescent i comanda Calcul mecanique cu ajutorul creia se impun parametrii de micare. Dup aceea, din opiunea Resultates, se selecteaz Simulation (fig. 7.12). Programul permite afiarea traiectoriilor centrelor de mas ale elementelor, precum i afiarea curbelor de poziie, vitez, acceleraie, reaciuni din cuple sub form de curbe simple, curbe parametrice, ori curbe multiple (fig. 7.13).

266

Fig. 7.11

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.12

Fig. 7.13

267

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Opiunea Curbe simple permite realizarea graficelor paramerilor selectai, n funcie de timp (intervalul de timp este cel setat la Analyse Calcul mecanique). Opiunea Curbe parametrice permite realizarea graficului unui parametru n funcie de alt parametru. Opiunea Curbe multiple permite nscrierea mai multor curbe n acelai grafic. Spre exemplu, pentru a afia graficul deplasrii unghiulare din cupla cilindric plan dintre elementul 1 i baz, n funcie de timp, se alege opiunea Curbe simple, se selecteaz cu clic dreapta legtura pivot1 din arborele structural i se seteaz (fig. 7.14) tipul de rezultat i tipul de component (unghiular) pentru care se solicit graficul.

268

Fig. 7.14

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Se obine graficul din figura 7.15, n care a1 reprezint deplasarea unghiular n jurul axei x, a2 reprezint deplasarea unghiular n jurul axei y, iar a3 reprezint deplasarea unghiular n jurul axei z. Este vorba despre axele x, y, z ale sistemului de referin ataat cuplei pivot1. Se observ n figura 7.14 c aceste axe sunt dispuse astfel: axa x este axa de rotaie i are o sgeat, axa y este orientat spre dreapta i are 2 sgei, iar axa z este orientat n jos i are 3 sgei. n program, acest sistem de referin are culoarea roie.

Fig. 7.15

Graficul lui a1 pentru poziia 0-10s este de fapt legea de micare a manivelei, adic (t) n notaia consacrat, numai c Meca3D atribuie notaiile n mod implicit, fr ca utilizatorul s le poat modifica. Poziia de zero a manivelei este considerat cea indicat n fig. 7.14, n care manivela se afl n prelungirea axei z a sistemului ataat cuplei pivot1, iar
269

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

sensul pozitiv de rotaie al manivelei este spre dreapta, adic n sensul pozitiv ale axei x a sistemului.

Fig. 7.16

Analog, se determin (fig. 7.16) graficul deplasrii liniare pe axa x a elementului 3 (numerotarea elementelor se vede n fig. 7.5) n funcie de timp. Se face precizarea c d1 este deplasarea elementului 3 pe axa x, d2 este deplasarea pe axa y, iar d3 pe axa z, relativ la axele sistemului de referin situat n centrul de greutate al elementului 3. Pentru a stabili legea de micare a mecanismului, trebuie s se determine graficul deplasrii elementului 3, n funcie de deplasarea unghiular a elementului 1. Pentru aceasta, se opteaz pentru Curbe parametrice i se seteaz cele dou componente ale graficului. Rezultatul este evideniat n fig. 7.17, n care pe abscis este deplasarea unghiular a manivelei, a1, exprimat
270

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

n grade, n jurul axei x (a sistemului ataat cuplei pivot1) iar pe ordonat deplasarea liniar a elementului 3, d1, exprimat n mm, pe axa x (a sistemului ataat elementului 3). Dac se impune calculul pentru un interval mai larg de valori ale unghiului la manivel, de la -600 la 600 (fig. 7.18), se poate observa c momentul coliziunii elementului 3 cu baza este n jurul valorii de 520 la manivel (fig. 7.19).

d1(s3)

a1(1)

Fig. 7.17

Pentru a avea n acelai grafic deplasarea unghiular la manivel i deplasarea liniar a elementului 3, se opteaz pentru Curbe multiple, se seteaz componentele graficului (fig. 7.20) i se obin curbele din fig. 7.21. n fig. 7.22 este ilustrat modul de lucru pentru determinarea graficului vitezei liniare a centrului de mas al elementului 1.
271

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.18

272

Fig. 7.19

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.20

Fig. 7.21

273

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Dup efectuarea acestor setri, programul permite ca utilizatorul s aleag componenta vitezei pentru care se dorete graficul (fig. 7.23).

Fig. 7.22

274

Fig. 7.23

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

7.2.2. Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul patrulater n studiul mecanismului patrulater (fig. 7.24), este important de determinat legea de micare a elementului condus. Pentru aceasta, se parcurg urmtoarele etape: - Se stabilete poziia zero a manivelei (fig. 7.24), cu Move Component

Pivot 1

Poziia zero a manivelei

Elementul condus

Fig. 7.24

- Folosind succesiunea Clic dreapta Analyse Calcul mcanique, se imprim pivotului 1 o turaie de -60 rot/min (fig. 7.24). Unitatea de msur [rot/min] este stabilit n mod implicit de program. innd cont de relaia rot 2n rad min , nseamn c viteza imprimat manivelei este de = 60 s
275

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

2[rad/s]. Cum durata imprimat micrii este de 1 s, nseamn c unghiul descris de manivel este = t = 2 rad/s 1 s = 2 rad. Numrul de poziii (cadre) n care este simulat micarea este 50. Observaie: Dac s-ar fi imprimat cuplei Pivot 1 o turaie de 60 rot/min, atunci manivela s-ar fi rotit spre dreapta, deoarece sensul de micare, pe care programul l seteaz n mod implicit, este sensul pozitiv al axei n jurul creia se produce rotaia, din sistemul de referin ataat cuplei (n cazul de fa axa este x, marcat cu o singur sgeat). Pentru ca manivela s se roteasc spre stnga, a fost necesar introducerea semnului minus n faa valorii turaiei. - Se apeleaz Rsultats Courbes Units, pentru a seta unitile de msur (fig. 7.25) n care s fie afiate rezultatele.

Fig. 7.25

- Se apeleaz Rsultats Simulation Animer (fig. 7.26)


276

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.26

Unghiul descris de manivel i unghiul descris de elementul condus sunt reprezentate n fig.7.27.

Poziia zero a manivelei

Poziia iniial a elementului condus, corespunztoare poziiei zero a manivelei

Fig. 7.27

- Folosind Rsultats Courbes Simples Consulter , se solicit mai nti curba de variaie n timp a unghiului la cupla Pivot 1 (cupla motoare) i apoi la cupla Pivot 4, aa cum se indic n fig. 7.28.
277

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pivot 1

Pivot 4

Fig. 7.28

Se obine reprezentarea grafic a legii de micare a manivelei (fig.7.29 [grade], t[s]) i a legii de micare a elementului condus (fig.7.30 - [grade], t[s]). Observaie: n program, tabul a1(deg) desemneaz rotaia n jurul axei x, tabul a2(deg) desemneaz rotaia n jurul axei y, iar tabul a3(deg) desemneaz rotaia n jurul axei z a sistemului de referin ataat cuplei (desenat cu rou n program). Unghiul de rotaie la manivel, respectiv la elementul condus se afl n program sub tabul a1(deg), deoarece rotaia n cuplele Pivot 1, respectiv
278

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Pivot 4 are loc n jurul axei x a sistemelor ataate acestor cuple. Pentru a determina legea de micare a elementului condus, funcie de micarea manivelei, adic graficul = () , se apeleaz Rsultats Courbes Paramtres Consulter i se fac setrile prezentate n fig.7.31. Se obine legea de micare prezentat n fig. 7.32.

Fig. 7.29

279

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.30

Fig. 7.31 280

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.32

7.3. COSMOSMOTION PENTRU SOLIDWORKS CosmosMotion este un software de analiz cinematic a sistemelor mecanice. Integrat n interfaa SolidWorks i destinat simulrii sistemelor mecanice ca prototipuri virtuale, el permite: creterea eficienei procesului de proiectare, uznd de facilitatea de simulare a sistemelor mecanice, oferit de mediul de modelare SolidWorks

281

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

definirea parametrilor micrii mecanismelor, simularea micrii i mbuntirea rezultatelor, reiternd etapele proiectrii, totul n aceeai interfa SolidWorks

accelerarea procesului de proiectare, prin reducerea costurilor iteraiilor de modificare a proiectului eliminarea costurilor de refabricare, cauzate de modificri n proiect simularea micrii mecanismelor, sesizarea eventualelor coliziuni i corectarea greelilor, nainte de a realiza prototipul fizic calculul reaciunilor din legturi, necesare pentru a defini cazurile de ncrcare n vederea efecturii calculului la rezisten al structurii

7.3.1. Modul de lucru Modul de lucru cu acest software este ilustrat pentru cazul particular al unui mecanism patrulater: Se modeleaz n SolidWorks elementele mecanismului, n fiiere de tip part Se asambleaz elementele, ntr-un fiier SolidWorks de tip assembly n fiierul assembly, se apeleaz instrumentul corespunztor meniului Motion (fig. 7.24) Arborele structural din partea stng a ferestrei de lucru indic urmtoarele module (fig. 7.24): Parts, Constraints, Forces, Results. Modulul Parts conine elementele cinematice ale mecanismului, fixe i mobile; modulul Constraints este modulul constrngerilor impuse mecanismului; modulul
282

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Forces grupeaz forele i momentele ce acioneaz asupra mecanismului, iar modulul Results este modulul rezultatelor.

Fig. 7.24

Elementele cinematice ale mecanismului sunt grupate n 2 categorii: Moving Parts elemente mobile i Ground Parts elemente fixe. Pentru a defini batiul ca element fix, se face clic dreapta pe numele acestuia i se selecteaz opiunea GroundPart (fig. 7.25). Dac desenul este corect realizat n SolidWorks, legturile vor fi corect interpretate de CosmosMotion. Pentru a afia lista legturilor mecanismului, se face clic pe semnul + din faa cuvntului Joints din modulul Constraints.

283

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Tipurile de legturi predefinite n CosmosMotion se gsesc n meniul Motion Joints i sunt ilustrate n fig. 7.26. Programul desenate ataeaz cu n mod roie automat sisteme de referin, culoarea cuplelor i sisteme de referin, desenate cu culoarea albastr, elementelor, pe care le pune n centrele de greutate ale acestora. Poziia zero se a elementului prin conductor stabilete

mutarea respectivului element cu Move Component. Se fixeaz elementul n poziia care trebuie s fie poziia zero i se fac setrile prezentate n cele ce urmeaz. Pentru exemplificarea unei simulri, se propune imprimarea unei micri de rotaie cu vitez constant de 60 grade/s n cupla Revolute. Pentru aceasta, se procedeaz astfel: clic dreapta pe cuvntul Revolute Properties Motion, iar n fereastra Edit User Defined Joint se fac setrile din
284 Fig. 7.25

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

fig. 7.27. Se nchide fereastra cu butonul Apply.

Fig. 7.26

Deplasarea unghiular a manivelei reprezint produsul dintre viteza unghiular setat i timpul de micare = t. Timpul se seteaz cu comanda IntelliMotion Builder Simulation Duration, fig. 7.28. Pentru a simula aceast micare de rotaie, se apeleaz comanda Simulate din meniul Motion. Dac se dorete inversarea sensului de rotaie al manivelei, se pune semnul minus n faa valorii de 60 grade/s a vitezei unghiulare (fig. 7.27). Marcarea traiectoriei centrului de greutate al unui element, se face prin apelarea Trace Path Create Trace Path din modulul Results. Se selecteaz elementul a crui traiectorie se dorete.
285

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.27

Fig. 7.28 286

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Pentru a verifica faptul c viteza unghiular n cupla motoare este de 60 grade/s, se procedeaz astfel: clic dreapta pe Revolute Plot Angular Velocity Z Component fig. 7.29.

Fig. 7.29

Fig. 7.30 287

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Se obine urmtorul rspunsul din fig. 7.30. n mod analog, se determin viteza unghiular din celelalte cuple (fig. 7.31). Aceste grafice sunt evideniate n modulul Results XY Plots. Ele se pot terge cu clic dreapta pe numele graficului i comanda Delete. O nou simulare a micrii se poate face numai dup ce se apeleaz meniul Motion Delete Results. Dac se dorete setarea unei noi poziii zero pentru elementul conductor, dup Motion Delete Results, se apeleaz din nou Move Component i se fixeaz elementul ntr-o nou poziie. n fig. 7.32 este ilustrat succesiunea de setri n cadrul meniului derulant ce permite determinarea vitezei unghiulare Stabilirea mas al a manivelei. componentelor manivelei este

vitezei liniare a centrului de prezentat n fig. 7.33.

288

Fig. 7.31

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.32

Fig. 7.33

289

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Printr-un procedeu similar, se poate determina acceleraia unghiular a fiecrui element cinematic, precum i componentele acceleraiei liniare a centrului de mas a fiecrui element. n scopul definirii forelor exterioare ce acioneaz asupra structurii, se apeleaz mai nti comanda Delete Results din meniul Motion. Pentru a simula aciunea unui arc asupra elementului balansier: modulul Forces - clic dreapta pe Springs Add Linear Spring se selecteaz balansierul i apoi batiul (fig. 7.34). n fereastra Insert Spring se stabilete rigiditatea arcului, fora din arc, diametrul arcului, numrul de spire, diametrul srmei.

Fig. 7.34

n vederea efecturii analizei cinetostatice a mecanismului, se realizeaz o simulare a micrii: meniul Motion Simulate.
290

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.35

Fig. 7.36 291

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pentru determinarea reaciunilor din legturi: clic drepta pe numele legturii Plot Reaction Force, fig. 7.35. tergerea unui grafic de pe ecran: la seciunea XY Plots clic dreapta pe numele graficului - Delete. Determinarea momentului motor la manivel: clic drepta pe cuvntul manivel din seciunea Moving Parts Plot Angular Momentum about CM, fig. 7.36. 7.3.2. Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul patrulater n studiul mecanismului patrulater, este important de determinat legea de micare a elementului condus. Pentru aceasta, se propune studiul micrii elementului condus, (fig.7.37), pentru dou intervale (0, 1800) i (1800, 3600) ale unghiului la manivel. Pentru intervalul (0, 1800), se parcurg urmtoarele etape: - Se seteaz poziia zero a manivelei (cu Move Component), ca n fig. 7.37 - Se imprim micare (clic dreapta Properties) n cupla Revolute, cu parametrii indicai n fig. 7.37. Sensul de rotaie al manivelei, pe care programul l alege n mod implicit este sensul pozitiv al axei z a sistemului de referin global, aflat n partea stng a ecranului. - Se seteaz la IntelliMotion Builder la tabul Simulation - Duration 1 secund i numrul de cadre 50 - Se apeleaz Motion Simulate Unghiul descris de manivel i unghiul descris de elementul condus sunt prezentate n fig. 7.38.
292

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Revolute

Elementul condus Poziia zero a manivelei Revolute4

Fig. 7.37

Poziia zero a manivelei

Fig. 7.38

Poziia iniial a elementului condus, corespunztoare poziiei zero a manivelei 293

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

- Se solicit mai nti curba de variaie n timp a unghiului la cupla Revolute (cupla motoare) i apoi la cupla Revolute 4, aa cum se indic n fig. 7.39.

Fig. 7.39

Fig. 7.40 294

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Prin urmare, legea de micare n timp, = (t), a elementului condus, pentru intervalul (00,1800) al unghiului la manivel, adic legea de variaie n timp a unghiului n cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.40 ( [grade] funcie de t[s]). n mod analog se procedeaz pentru a studia micarea n intervalul (1800,3600) al unghiului la manivel: - Se terg rezultatele, apelnd Motion Delete Results - Se imprim micare (clic dreapta Properties) n cupla Revolute, cu parametrii indicai n fig. 7.41. Se seteaz Iniial displacement 180 - Se apeleaz Motion Simulate i se obin curbele din fig. 7.42

Fig. 7.41

Prin urmare, legea de micare n timp a elementului condus, = (t), pentru intervalul (1800,3600) al unghiului la manivel, adic legea de variaie n timp
295

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

a unghiului n cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.43 ( [grade] funcie de t[s]). Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu traseaz curbe parametrice.

Fig. 7.42

296

Fig. 7.43

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

7.4. MOTION PENTRU INVENTOR Motion pentru platforma Inventor este un software profesional pentru analiza cinematic i cinetostatic a mecanismelor spaiale. Spre deosebire de programul Meca3D pentru SolidWorks, MotionInventor nu are optiunea de convertire automat a mecanismului. De aceea, este necesar definirea tuturor cuplelor de ctre utilizator. Datorit problemelor care pot aprea n definirea acestor cuple, este bine ca aceasta s se fac simultan cu inserarea condiiilor (constraints) mecanismului.

Fig. 7.44

Odat introduse elementele mecanismului n fiierul de tip assembly fig. 7.44, pentru fiecare cupl se va defini mai nti tipul acesteia i apoi
297

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

condiiile de poziie ale mecanismului. Adugarea unei cuple se face prin executarea comenzii add joint din bara de comenzi Motion. n fereastra nou aprut, se poate stabili tipul cuplei, precum i axele sistemului ce va fi ataat. n exemplul de fa, se va alege o cupl de rotaie. Cea mai simpl posibilitate de definire a cuplei este stabilirea axei z a acesteia. ns exist momente cnd aceast abordare simplist poate genera erori i, de aceea, este cel mai bine s se stabileasc i originea sistemului de axe ce va fi ataat automat cuplei fig. 7.45. Un alt aspect important ce nu trebuie neglijat este c cele dou origini trebuie s fie definite n acelai punct, comun celor dou componente legate prin cupl.

Fig. 7.45

Dup aceste setri, se poate testa dac cupla a fost definit corect. Dac nu exist erori i totui mecanismul nu se afl n poziia normal (componentele nu se afl n contact), aceasta se datoreaz faptului c este activat condiia
298

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

out of place. La dezactivarea ei, se observ deplasarea componentelor mobile n poziia corect - fig. 7.46. Pasul urmtor const n definirea condiiilor de poziie ale mecanismului acestea sunt cele care menin n poziie mecanismul atunci cnd acesta nu este solicitat din punct de vedere dinamic.

Fig. 7.46

Fig. 7.47 299

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pentru exemplul de fa, s-a ales condiia insert, care ofer cele mai bune condiii de definire a contactului i a tipului cuplei dintre cele dou componente batiu i manivel fig. 7.47. n seciunea selections se pot observa uneltele de selecie a zonelor celor dou componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferit de joint, care este o cupl definit doar pentru simularea micrii. Se mai poate selecta, de asemenea, i tipul cuplei: interioar sau exterioar - solution, precum i distana dintre piese - offset.

Fig. 7.48

Odat selectate cele dou suprafee de contact, acestea vor fi evideniate pe desen, iar uneltele aferente vor fi dezactivate fig. 7.48. n cazul n care, la nceputul asamblrii mecanismului, s-a neglijat orientarea piesei de baz - base, (n cazul de fa batiul), aceasta se poate remedia prin adugarea unei condiii de identitate ntre originea sistemului de
300

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

referin i originea sistemului de coordonate dorit, innd totui seama i de orientarea axelor. Acest lucru se realizeaz prin definirea a trei plane de lucru (lansnd comanda work plane din bara de instrumente motion), intersecia lor determinnd punctul dorit fig. 7.49. Selectnd planul fa de care se va construi planul de lucru i glisnd mouse-ul, se va observa apariia unei linii de comand pentru selectarea distanei de lucru (offset). Similar, se vor realiza i celelalte dou plane fig. 7.50, 7.51, 7.52.

Fig. 7.49

Fig. 7.50

301

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.51

Fig. 7.52

302

Fig. 7.53

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Adaugarea punctului ce va deveni originea sistemului de axe se face prin comanda work point fig. 7.53; se selectez cele trei plane definite anterior, pentru a-l plasa la intersecia lor fig. 7.54.

Fig. 7.54

Ultimul pas pentru orientarea dorit este definirea unei condiii constraint ntre punctul de mai sus i originea sistemului de referint - fig. 7.55.

Fig. 7.55

Toate cuplele de micare - joints i condiiile de poziie - constraints, se pot observa n panoul din stnga - construction tree, fig. 7.56.
303

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Fig. 7.56

Trecerea de la modul de afiare al condiiilor, la cel al cuplelor se face apelnd MotionInventor, ca n fig. 7.57.

Fig. 15

Fig. 7.57

Programul permite afiarea grafului mecanismului, precum i a proprietilor corpurilor i cuplelor. n fig. 7.58, se poate observa graful mecanismului ales ca exemplu, precum i felul i poziia diferitelor cuple Joints inserate. n seciunea Model a panoului de comenzi din stnga, sunt enumerate elementele componente ale mecanismului.
304

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Cu

click-dreapta

pe

numele piesei, alegnd opiunea Properties (fig. 7.59), acesteia: centrelor momentele materialul, dar
Fig. 7.58

se

pot fizice

afla ale

proprietile de

coordonatele greutate, inerie, de

masa, suprafaa, volumul, densitatea, seciunea se pot i fig. 7.60. n acelai fel, n

MotionInventor determina cuplelor,

proprietile precum

condiiile de micare ale diferitelor piese, fig. 7.61. Sunt afiate proprietile cuplei selectate i se pot modifica att parametrii iniiali (limita de micare minim/maxim, poziia iniial viteza, etc.),

precum i o serie condiii


Fig. 7.59

impuse n funcie de tipul


305

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

cuplei (vitez, acceleraie, moment de inerie, for aplicat, for de frecare i de amortizare etc.)

Fig. 7.60

Tot n aceast seciune se poate determina durata i numrul de cadre necesare simulrii micrii. Proprietile unei cuple sau ale unei piese se mai
306

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

pot determina din graful mecanismului, efectund un click-dreapta pe cupla/piesa respectiv - fig. 7.62. n exemplul de fa, se prezint modalitatea de adugare a unui cuplu motor la manivel: click-dreapta pe pies i se n selecteaz seciunea opiunea se Properties, fig. 7.63. n fereastra nou deschis, Torque selecteaz direcia de aplicare, prin apsarea butonului CY , fig. 7.64.

Fig. 7.61

Fig 7.62

Parametrii momentului pot fi selectati manual, indicnd valorile iniial i final precum i timpul de aplicare, n seciunile Starting/Ending point, sau prin stabilirea curbei de variaie a momentului, fig. 7.65.
307

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Odat stabilite caracteristicile mecanismului, se poate trece la simularea micrii acestuia, accesnd butonul Play din bara-meniu de jos. De asemenea, se poate cere afiarea graficelor de variaie n timp a poziiilor,
Fig. 7.63

vitezelor,

acceleraiilor

diferitelor puncte ale mecanismului, a vitezelor i acceleraiilor unghiulare ale elementelor, precum i a reaciunilor din legturi. Accesarea utilitarului pentru trasarea graficelor se face tot din bara-meniu de jos, apsnd butonul Graph. deschis
Fig. 7.64

Fereastra

nou

permite

selectarea componentelor

i trasarea graficelor, fie n timp real, concomitent cu simularea micrii, fie ulterior acesteia. Toate graficele sunt trasate n funcie de timp, dac nu este specificat alt parametru ca valoare de referin. n fig. 7.66 este prezentat graficul de variaie n timp a poziiei centrului de mas a manivelei. Dac graficul nu este centrat, sau doar o parte a lui este observabil, aceast neajuns se poate remedia efectund clickdreapta pe grafic i alegnd optiunea Center Curves.
308

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

Fig. 7.65

Fig. 7.66 309

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Dac se dorete trasarea graficului n funcie de alt coordonat, i nu de timp, se efectueaz click-dreapta pe entitatea al crei grafic se dorete i se selecteaz opiunea Set reference, fig. 7.67.

Fig. 7.67

Fig. 7.68 310

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

n fig. 7.68, 7.69, respectiv 7.70 sunt prezentate graficele poziiei, vitezei, respectiv acceleraiei centrului de mas al elementului 2, n funcie de poziia centrului de mas al elementului 1.

Fig. 7.69

Fig. 7.70

311

Bibliografie

1. Agati, P., Rossetto, M. Liaisons et mecanismes, Dunod Paris, 1994 2. Antonescu, P. Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003 3. Antonescu, P., Antonescu O. Terminologie pentru Teoria Mecanismelor i a Mainilor i vocabular englez german romn, Bucureti, 2001 4. Antonescu, P. Mecanisme i manipulatoare, Aplicaii Teme de proiect, Ed. Printech, 2000 5. Antonescu, P., Adr, G., Petrescu, R., Antonescu, O. Mecanisme cu roi dinate. Aspecte structural-topologice, cinematice i constructive, i manipulatoare, Editura Printech, Bucureti, 1999 6. Atanasiu, M., Filip, V. Teoria mecanismelor i a mainilor, suport de curs, 2000 7. Demian T., Tudor, D., Grecu, E. Mecanisme de mecanic fin, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982 8. Dudi, F., Diaconescu, D., Late, M., Neagoe, M. Cuplaje mobile podomorfe, Trisedes Press Braov, 2001 9. Handra-Luca, V., Stoica, I. Introducere n teoria mecanismelor, Editura Dacia, Cluj Napoca 1983 10. Kovacs, F., .a. Sinteza mecanismelor, Lito U.P. Timioara 1992 11. Ocnrescu, C. Mecanisme, Editura Bren Bucureti, 2001 12. Oprean, I.M. Transmisii automate pentru automobile, Editura Printech, Bucureti 1999 13. Pelecudi, Chr., .a. Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985 14. Perju, D. Mecanisme de mecanic fin, U.P. Timioara, 1990 15. Popescu I. Proiectarea mecanismelor plane, Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1997 16. Sandin, P. Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, McGrawHill, 2001 17. Tempea I., Martineac A. Organe de maini. Teoria mecanismelor i prelucrri prin achiere, IPB, 1983 18. Tempea, I., Popa, G. Mecanisme plane articulate, Lito I.P.Bucureti, 1978 19. Tsai, Lung-Wen Enumeration of Kinematic Structures According to Function, CRC Press LLC, 2001 20. Zaharia, S., Atanasiu, M., Filip, V. Mecanic. Aplicaii n inginerie. Statica, Editura Niculescu, Bucureti, 2000 21. Mathematica Release notes 22. Meca3D - SolidWorks Release notes 23. CosmosMotion - SolidWorks Release notes 24. Motion - Inventor Release notes
313

MECANISME
Absolvent a Universitii Politehnica" Bucureti, secia Mecanic Fin Doctor n specializarea Mecanic tehnic Confereniar la Catedra de Echipamente de proces i mecatronic a Universitii Valahia" din Trgovite Autor/coautor a peste 50 de articole publicate la manifestri tiinifice naionale i internaionale i 5 cri n domeniul ingineriei mecanice asistate de calculator Coordonator i colaborator la peste 20 de granturi i contracte de cercetare tiinific i formare profesional Membr a Asociaiei Romne de Teoria Mecanismelor i a Mainilor, preedinte filiala Trgovite Evaluator la programele naionale CERES i CNCSIS de finanare a cercetrii tiinifice

ISBN

9 7 3 - 7 1 2 - 0 8 3 - 3

Colecia

9"7 8 9 7 3 7 " l 2 0 8 3 0