Centros Instantneos El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento

relativo coplanario, el centro instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante considerado. A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es: (a) un punto en ambos cuerpos, (b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y (c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro cuerpo en un instante dado. En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los centros instantneos son llamadas trayectorias polares o centradas y se analizan posteriormente. Localizacin de centros instantneos. Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia.

Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los nmeros de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo entre los eslabones 1 y 2. Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros carece de importancia. B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantneo deber de coincidir sobre la perpendicular de la tangente comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente comn xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aqu el centro instantneo este en esa lnea

Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.

Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un nmero infinito de rayos. Generalidades. Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no estn sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. Por razones cinemticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones de los cuerpos en este plano.

Teorema de Kennedy Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma lnea recta. Se puede demostrar este teorema como contradiccin, como sigue: Nmero de centros instantneos En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para cada par de eslabones. El numero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber n(n-1)/2 Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela en cualquiera de las mltiples formas, ya que su aplicacin para usos prcticos es amplia y variada. Se podra describir como una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.

Tabulacin de centros instantneos Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo. a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama. De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-61 ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la

interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. 4.3a muestra la localizacin de todos lo centros instantneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado. b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso comn es el mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin general y se amplia con tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la Fig. 4.3d. En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero de la parte superior dela columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el numero de la parte superior de la columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo, se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comnmente, aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspeccin se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo de la Fig. 4.3, ocho de lo centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por inspeccin. El resto tendran que se localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro O31. Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una lnea recta, segn el teorema de Kennedy. El tercer eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a la tabulacin general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs de ellos localizamos O31. De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el procedimiento. Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que todava no han sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en particular, hasta que se encuentran ms centros.