Sunteți pe pagina 1din 32

Test BSM 1)Definitii si schematizari: Potrivit site-ului Wikipedia, mecatronica este: "o combinaie sinergetic de inginerie mecanic, inginerie

electronic, ingineria calculatoarelor, inginerie de control, i ingineria proiectarii sistemelor n scopul de a proiecta i fabrica produse utile", fiind un domeniu nou si aflat in continu dezvoltare aceast definiiie nu este una general. North Carolina State University Course (SUA) - integrarea sinergic de inginerie mecanic de precizie, control electronic i sisteme de gndire n proiectarea produselor inteligente i procese. Diversele domenii de activitate care alcatuiesc mecatronica sunt descries de diagrama Venn fig1.2 2)Exemple de produse mecatronice - controlul zborului unei aeronave i sistemul de navigaie, sistemul de siguran auto Airbag, sisteme de frnare ABS(antilock brake systems), echipamente automatizate de fabricare cum ar fi roboi i maini-unelte cu comand numeric, electrocasnice cum ar fi: maini de pine i maini de splat, i chiar jucrii. 3) Integrarea mecatronica Conceptul de sistem mecatronic este un sistem tehnic care integreaza intr-o configuratie flexibila componente mecanice, electronice si de comanda cu sisteme numerice de calcul pt generarea unui control inteligent al miscarilor in vederea obtinerii unei multitudini de functii. Prin integrare se intelege: - integrarea spatiala (in mod fizic intrepatrunderea constructiva a sistemelor) - integrarea functionala (realizanduse prin intermediul softwarelui) - flexibilitatea (usurinta cu care sistemul poate fi adaptat sau se poate adapta singur la un nou mediu pe parcursul ciclului de functionare, acest fapt implica doar schimbarea programelor de control(software) si nu a structurii mecanice sau electronice (hardware)) 4)Schematizare sist mecatronic

5) 3 exemple mecatronice la automobil - ABS (Anti-locking Brake System), are rolul de a controla presiunea de frnare, pentru evitarea blocrii roilor. Proceseaz informaiile de la senzorii care msoar viteza roilor i controleaz motorul pompei hidraulice i valvele care distribuie fluidul la frne. - Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program) care evalueaz n permanen datele msurate de un numr mare de senzori i compar aciunile oferului cu comportarea vehiculului. Dac apare o situaie de instabilitate, de exemplu la virarea brusc, sistemul reacioneaz n fraciuni de secund prin intermediul electronicii motorului i a sistemului electronic de frnare i ajut la stabilizarea vehiculului. - ACC (Adaptive Cruise Control) controlul adaptiv al cltoriei, cunoscut i ca controlul adaptive al coliziunilor, bazat pe senzori radar de distane mari. ACC regleaz automat viteza n funcie de situaia mainilor din trafic, pentru a asigura distana adecvat fa de vehiculul din fa. Sistemul radar utilizeaz principiul impulsurilor Doppler pentru msurarea vitezei i distanei.

- Modul comanda usa din fata (M-motor, CP-circuit de putere, CAN-controller area network-protocol de comunicaie serial, care asigur controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran). n comanda uii intervin patru motoare. Pentru nchiderea/deschiderea ferestrei, pentru blocarea/deblocarea uii n cadrul sistemului de blocare centralizat i 2 pentru poziionarea pe dou direcii X-Y a oglinzii retrovizoare. n plus, exist sistem de nclzire a oglinzii retrovizoare. Pentru acionarea celor patru motoare oferul acioneaz anumite ntreruptoare. 6) Urmarire rosturi robot industrial si Compact Disc

Sistemele compact disc (unitatea CD) Includ: sisetem mecano-optic pentru introducerea / extragerea discului, rotirea discului cu viteza impus, deplasarea sistemului optic n dreptul pistei citite, focalizarea fascicolului laser cu precizii de micrometri, citirea informaiei optice n care este codificat informaia stocat pe disc.

7) Modelul este o reprezentare simplificat a realitii realizat pe baza unui sistem unitar de ipoteze simplificatoare care permit reproducerea cu fidelitate a acelor aspecte care prezint interes n studiul sistemului, neglijnd ns aspectele care nu sunt concludente n studierea fenomenului. Obtinerea ecuatiei ce descrie functionarea unui sitem Un circuit RLC are acceasi ecuatie diferentiala de gradul 2 ca un sistem mecanic

d2y dy 2 2 + 2 n + n y = n K 0u dt dt 2
Dac n ecuaia circuitului electric prezentat ca prin exemplu se introduc notaiile:

n =

1 LC

C ; K = 1 , se obine aceeai ecuaie diferenial. 0 L


4

Aceast ecuaie caracterizeaz funcionarea unui sistem de ordinul doi indiferent de tipul elementelor componente ale acestuia (mecanice, electrice, hidraulice). Mrimile

K 0 , n ,

reprezint parametrii caracteristici ai sistemului de ordinul doi, iar comportarea n regim staionar i tranzitoriu a sistemului este influenat de variaiile acestor parametri. n regim staionar, ecuaia devine o ecuaie de proporionalitate:

y (t ) = K 0 u (t )

relaie care evideniaz comportarea liniar a sistemului n regim staionar dac factorul de proporionalitate este independent de variabilele u i y. Modelul matematic general este
i =0

ai

di y dt i

bj
j =0

d ju dt j

Unde a.i , b j sunt coeficienii ecuaiei difereniale determinai de parametrii caracteristici ai sistemului (factori de amplificare, constante de timp, factor de amortizare, pulsaii naturale etc.). 8)Proiectarea Proiectare clasic electro-mecanic Componente independente Volum mare Mecanisme complexe Probleme de cablare Componente conectate Control simplu, fix Construcie rigid Control analogic, legtur direct Precizie realizat prin tolerane foarte strnse Mrimile care nu pot fi msurate nu pot fi influenate Supraveghere simpl, bazat pe valori limit Abiliti prestabilite Proiectare secventiala Proiectare mecatronic Sisteme integrate (hardware) Construcie compact Mecanisme simple Utilizarea magistralelor sau transmitere wireless Uniti autonome Integrarea procesului informaional (software) Construcie elastic, cu amortizare prin control electronic (bucle de reacie) Control digital programabil Precizie prin msurare i bucle de reacie (feedback) Calculul, controlul i estimarea mrimilor care nu pot fi msurate Supraveghere prin diagnoza erorilor Abiliti de nvare Proiectare simultana

9)Senzori 5

Senzorul este un dispozitiv care rspunde la o variaie a unui fenomen fizic, adic, atunci cnd este expus unui fenomen fizic (temperatur, deplasare, for etc.) produce un semnal de ieire proporional (electric, mecanic, magnetic etc.). Traductorul este un dispozitiv care transform o form de energie ntr-o alt form de energie. Senzorii pot fi n acelai timp i traductoare atunci cnd sesizeaz o form de energie la intrare i la ieire emit semnal ntr-o alt form de energie. (Pentru senzori se mai utilizeaz i termenii de detector i captor.) De exemplu, o termocupl rspunde la o variaie de temperatur (energie termic) i d ca semnal de ieire o for electromotoare proporional (energie electric). Astfel, termocupla poate fi numit i senzor, dar i traductor. Mrimea Senzor Caracteristici msurat LVDT/RVDT Rezoluie ridicat, domeniu larg Traductor diferenial variabil Foarte stabil n aplicaii statice i cvasistatice liniar/rotaie optic Simplu, fiabil, cost sczut Bun att pentru msurtori absolute ct i incrementale Tahometru electric Rezoluia depinde de generator sau de pickup magnetic Senzor bazat pe efect Hall Precizie ridicat pe un domeniu redus pn la mediu Traductor capacitiv Rezoluie foarte ridicat Sensibilitate foarte ridicat Putere mic Pentru msurtori dinamice de nalt frecven Element tensometric Precizie foarte ridicat n domeniu mic Rezoluie ridicat pentru nivele de zgomot reduse Interferometru Sistemele laser asigur rezoluie foarte ridicat n domenii largi Foarte fiabil i scump Pick up magnetic Semnal de ieire sinusoidal Giroscop Rezoluie foarte ridicat ntr-un domeniu mic Dinamometre cu mrci Bune att pentru msurtori statice ct i tensometrice/celule de ncrcare dinamice Disponibile i ca micro i nanosenzori Celule piezoelectrice de ncrcare Pentru msurtori de fore dinamice de precizie ridicat Senzor tactil Compact, domeniu dinamic larg Senzor de presiune cu ultrasunete Pentru msurarea forelor mici Tub Pitot Utilizat pe scar larg ca senzor de debit pentru determinarea vitezei n aparatele de zbor Plac orificiu Mai puin costisitoare, domeniu limitat Tub venturi Precizie pentru o gam larg de debite Mai complex i scump Msurarea debitelor Msurarea forei, momentului i presiunii Msurarea poziiei cu senzori liniari/unghiulari 6

Rotametru Senzor de debit cu ultrasunete Debitmetru cu turbin

Debitmetru electromagnetic Msurarea temperaturilor termocuple

termistoare Termodiode, termotranzistoare RDT rezistena detector de temperatur Senzor n infrarou Termografie n infrarou

Adecvat pentru msurtori n amonte Folosit n combinaie cu senzor de inductan variabil Bun pentru debite foarte mari Bun pentru att pentru msurtori amonte ct i aval Nu este potrivit pentru fluide coninnd particule abrazive Relaie liniar ntre viteza de curgere i viteza unghiular Non-contact, mai puin intruziv Utilizabil pentru fluide corozive, contaminate Fluidele trebuie s fie electroconductive Senzor versatil, ieftin Domeniu de aplicare foarte larg (-200...1200 C) Sensibilitate ridicat n domeniul mediu (pn la 100 C) Compact dar neliniar Ideale pentru msurtori de temperatur Autonclzire minim Mai stabil n timp comparativ cu termocupla Liniar pe un domeniu mai larg Senzor punctual non-contact cu rezoluie limitat de lungimea de und Msoar ntregul cmp de distribuie a temperaturii Robust, non-contact, acionare prin ntreruptor Ieirile digitale sunt adesea trimite direct la controllerul digital Msoar intensitatea luminii cu sensibilitate ridicat Ieftine, fiabile i non-contact Capteaz imaginea digital dintr-um cmp vizual Precizie foarte ridicat i lime mare de band Receptiv la orientarea suprafeei reflectante Fiabil i precis Rezoluie ridicat pe domeniu larg Rezoluie ridicat pe domeniu larg (pn la 2000 C)

Msurtori de proximitate Msrtori de lumin Senzori din materiale inteligente

Senzori de inductan, curent Eddy, efect Hall, fotoelectrici, capacitivi etc. Fotorezistori, fotodiode, fototranzistori, fotoconductori etc. Diode cuplate Fibre optice Senzor de deformaie specific Senzor de nivel Senzor de for Senzor de temperatur

(Smart material)

Piezoelectrici Senzor de deformaie specific Senzor de for accelerometru Magnetostrictivi Senzor de for Senzor de moment Senzori nucleari

Sesizare distribuit cu rezoluie ridicat i lime de band Potrivit pentru aplicaii dinamice Acuratee, histerezis mic Senzor de for compact cu rezoluie ridicat i band larg Pentru aplicaii noncontact, distribuite Precizie, band larg Capabili s detecteze radiaii alfa, gama, RX, cu sensibilitate ridicat i domeniu larg. n principiu, numr particulele radioactive pe minut Un senzor specializat care include o entitate biologic. Prezint sensibilitate ridicat i selectivitate n detectarea concentraiei de glucoz, contaminarea apei, bacteriile din aer, virui patogeni, substane toxice. i schimb forma cnd sunt expui la substane chimice i schimb rezistena ca rspuns la compuii organici volatili precum CCl4, NH3, NO2, etc. i schimb constanta dielectric n prezena umiditii, solvenilor, compuilor organici volatili, substanelor chimice toxice, agenilor chimici de rzboi, gaze anorganice. Dimensiune redus, senzor de imagine pentru ntregul cmp Dimensiune redus (diametru 0,2mm), captare imagine cmp Detecteaz debite n tuburi subiri Detecteaz distana dintre vasul de snge i vrful cateterului Structur simpl, sensibilitate ridicat,putere consumat redus, cost redus, larg utilizat n industria autovehiculeleor Uor de montat, rspuns n domeniu larg, putere consumat mic, cost redus, utilizat n robotic, camere, recordere, automobile Rspuns rapid, rezoluie ridicat, domeniu limitat, utilizeaz metode capacitive i piezoelectrice Denumite i Lab-on-a-chip (laborator pe un chip) de sine stttoare, dau rezultate la faa locului, consum minim de probe, cost sczut 8

Senzori nucleari, biologici i chimici

Senzori biologici/biosenzori

Senzori chemomecanici Chemorezistor Chemocapacitivi

Senzor de imagine Micro CCD Micro i nano senzori fibroscop Senzor microultrasonor Senzor microtactil Accelerometru MEMS MEMS giroscop Senzori de presiune MEMS BioMEMS

n funcie de sursa puterii consumat, senzorii mai pot fi clasificai ca fiind: - Pasivi - puterea necesar producerii semnalului de ieire este furnizat chiar de ctre fenomenul fizic sesizat (de ex., termometrul) - Activi - necesit surs de putere extern pentru furnizarea semnalului de ieire (ex., marca tensometric). Dup tipul semnalului de ieire, senzorii sunt: - Analogici pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional cu mrimea fizic de intrare. De obicei necesit conversie analog-digital pentru a alimenta controllerul. - Digitali (numerici) la care semnalul de ieire poate lua numai un numr limitat de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare. Deoarece semnalul de ieire este digital, pot fi interfaai direct cu controllerul. Senzorii mai pot fi clasificai i dup alte criterii, precum tehnologia de fabricaie, domeniul de aplicaie etc. Caracteristicile statice caracterizeaz performanele senzorului pentru curent continuu sau la frecvene forte joase ale semnalelor de intrare. Proprietile ieirilor pentru o gam larg de intrri constante demonstreaz calitatea msurrii, inclusiv neliniaritatea i efectele statistice. Exist unii senzori (piezoelectrici, de ex.) care funcioneaz numai pe baza semnalelor de intrare variabile n timp i astfel nu prezint caracteristici statice. Caracteristicile dinamice necesit utilizarea ecuaiilor integrale i/sau difereniale pentru a descrie calitatea msurrii. Catacteristicile dinamice depind, n mod curent, de caracteristicile statice. Caracteristicile complete sunt aproximate prin suma dintre caracteristicile statice i cele dinamice. Atunci cnd se dorete msurarea unui anumit parametru fizic, la selectarea senzorilor trebuie avui n vedere o serie de factori statici i dinamici. O list tipic a acestora este cea de mai jos: Sarcina - mrimea fizic de intrare (for, moment, presiune etc.) a senzorului care produce un semnal de ieire Sarcina nominal cea mai mare valoare a sarcinii care poate fi aplicat senzorului pentru o perioad de timp orict de ndelungat, n condiiile garantrii tuturor caracteristicilor acestuia Domeniul de msurare (scala total de ieire) cuprins ntre cea mai mic i cea mai mare valoare pe care le poate msura cu precizia corespunztoare clasei de precizie. Domeniul este ntotdeuna specificat de productor. De exemplu, o termocupl care lucreaz ntre(-50 C) i (+750 C) are un domeniu de msurare de 800 C, iar un poteniometru de zece ture va avea un domeniu de 3600 grade. Rezoluie - cea mai mic variaie a sarcinii de intrare care produce o variaie perceptibil a semnalului de ieire. Rezoluia senzorilor digitali se determin uor. Un decodor 1024ppr (impulsuri per rotaie) va avea o rezoluie de : 1 rotatie 360 grade grade = 0.3516 1024 impulsuri 1 rotatie impuls Rezoluia unui senzor analogic este de obicei limitat doar de nivelul inferior de zgomot electric i adesea e mult mai bun dect a senzorului digital echivalent. Eroare diferena dintre mrimea msurat i valoarea real (numit i justee sau toleran) Fidelitate abilitatea de a reproduce repetat cu o precizie dat Sensibilitate raportul dintre variaia semnalului de ieire la aplicarea unui semnal de intrare egal cu unitatea. Sensibilitatea unui senzor analog este panta ieirii n raport cu intrarea. Un senzor cu 9

comportare liniar are sensibilitate constant pe ntreg domeniul de intrare. Ali senzori prezint comportare neliniar pentru care sensibilitatea fie crete, fie scade pe msur ce intrarea se modific, ca n fig. Zero offset (dezechilibru iniial) - semnalul de ieire pentru o sarcin nul Liniaritate - diferena maxim m dintre curba de etalonare i o dreapt trasat ntre punctele corespunztoare sarcinii nule i sarcinii nominale, exprimat procentual fa de scala total de m ieire, x * , adic = * 100 % , numai pentru sarcini cresctoare. Curba de etalonare reprezint x semnalul de ieire n funcie de sarcina aplicat, determinat pentru sarcini cunoscute (etalon), Zero drift (deriva echilibrului ) - variaia dezechilibrului iniial n absena sarcinii, fr cauze termice, pentru o perioad de timp nedefinit. Timp de rspuns intervalul de timp scurs ntre momentul aplicrii semnalului de intrare i momentul emiterii semnalului de ieire Lime de band - frecvena la care amplitudinea semnalului de ieire scade cu 3 dB Rezonan - frecvenele proprii ale vibraiilor libere, pe direcia sarcinii, n absena acesteia, n Hz. Histerezisul - diferena maxim dintre semnalele de ieire obinute pentru aceeai sarcin aplicat mai nti cresctor, pornind de la zero, i apoi descresctor, pornind de la sarcina nominal. Temperatura de operare domeniul de temperaturi n care senzorul lucreaz conform specificaiilor Banda moart (zona moart) - domeniul de intrri pentru care nu exist semnale de ieire. Raportul semnal/zgomot- raportul dintre amplitudinea semnalului i zgomot la ieire. Impedana- pentru un senzor, impedana reprezint raportul dintre tensiune i curent. Pentru senzorul simplu rezistiv, cum ar fi o marc tnsometric sau un termistor, impedana Y este aceeai cu rezistena R, avnd uniti de . V ZR = = R I Pentru senzorii mai compleci, impedana include i efectul capacitii electrice C i al inductanei, L, i astfel impedana depinde de frecven: V 1 V ZC = = ; Z L = = jL I jC I Unde j = 1 i reprezint pulsaia. La studiul senzorilor, sunt foarte importante impedana de intrare, care este o msur a cantitii de curent necesar pentru alimentarea senzorului. Este de dorit ca impedana de intrare s fie mare (ordinul M, pentru ca s ia curent mic de la surs) i impedana de ieire care este o msur a abilitii senzorului de a furniza curent urmtoarelor componente ale sistemului. Este de dorit o impedan de ieire ct mai redus. 10)Masurarea fortelor Msurarea forelor trebuie s in cont de urmtoarele consideraii: dac forele care acioneaz asupra corpului nu produc o acceleraie, atunci ele formeaz un sistem de fore n echilibru. Se consider astfel sistemul n echilibru static. Forele aplicate unui corp pot fi clasificate de dou tipuri: exterioare i interioare (n cazul particulelor care acioneaz unele asupra celorlalte). Sub aciunea forelor exterioare corpurile sufer deformaii i deplasri. Legea lui Hooke Dac o epruvet metalic este solicitat (ca n Fig. 1), la traciune (a), compresiune (b), sau forfecare (c) n domeniul deformaiilor elastice, tensiunile i deformaiile specifice sunt: 10

Relaia dintre tensiune i deformaie specific n domeniul elastic este dat de legea simpl a lui Hooke: unde E este modulul de elasticitate longitudinal sau modulul lui Young iar G este modulul de elasticitate transversal sau modulul de forfecare. Se mai definete modulul volumic K sau modulul de compresibiltate,

11)Marci tensiometrice Constau dintr-o structur care se deformeaz elastic atunci cnd i se aplic o for i o reea de dispozitive deformabile care produc un semnal electric proporional cu deformaia. Ca exemple se pot da celulele de for tip grind i inel elastic. 11

Mrcile tensometrice, utilizeaz un fir deformabil de o anumit lungime pentru a produce o rezisten electric (uzual de 120 Ohmi) sub forma unei bobine plane. Aceast rezisten electric este lipit ntre dou foi subiri izolatoare din hrtie sau material plastic. O astfel de marc nu poate fi folosit direct s msoare deformaiile. Atunci cnd elementul este solicitat, odat cu el este solicitat i marca i apar deformaiile specifice, respectiv se diminueaz aria seciunii transversale a conductorului electric. Aceasta conduce la creterea rezistivitii electrice care se poate determina cu uurin.

Celule de for tip grind (bar): sunt de obicei folosite pentru msurarea forelor mici. O bar simplu ncastrat cu patru mrci tensometrice, dou pe suprafaa superioara i dou pe suprafaa inferioar, toate orientate de-a lungul axei longitudinale a barei, e folosit ca element elastic (senzor) al celulei de for. Mrcile tensometrice sunt montate ca rezistene ale unei puni Wheatstone 12) Celula forta tip inel Presupune folosirea unui inel ca element elastic. Acest element inelar poate fi proiectat s acopere un domeniu foarte larg de ncrcri prin varierea diametrului D, a grosimii t sau a limii w. Ca element sensibil pot fi folosite att mrcile tensometrice ct i transformatorul diferenial liniar variabil.

12

13)Senzori tactili Senzorii tactili sunt cel mai adesea folosii ca o tehnic de palpare. Senzorii tactili nu pot fi considerai ca senzori simpli de palpare, ntruct nu se pot face msurtori discrete ale forelor, ci se face o msurare a unei distribuii de fore utiliznd o reea spaial de senzori de for. Simul tactil este important att n prinderea (prehensiunea) obiectelor ct i n identificarea obiectelor. Prehensiunea unui obiect trebuie fcut astfel nct obiectul s nu alunece sau s fie deteriorat. Recunoaterea (identificarea)obiectelor include recunoaterea formei, localizarea, orientarea unui produs dar i identificarea proprietilor i defectelor de suprafa. n mod ideal, aceste sarcini necesit dou tipuri de sesizri: - sesizarea continu a forelor de contact - sesizarea profilului suprafeei deformate

13

14)Masurarea debitelor Ca terminologie, msurarea debitelor este un termen general, de aceea nainte de a alege un debitmetru trebuie de tiut ce tip de msurtoare este de fapt necesar. La curgerea unui fluid printr-o conduct, msurarea debitelor se poate referi la oricare din urmtoarele ase tipuri de msurtori: 1. msurarea vitezei ntr-un punct (viteza fluidului ntr-un punct fixat de pe seciunea transversal a conductei, n m/s) 2. msurarea vitezei medii de curgere )viteza medie a fluidului din seciunea transversal a conductei, n m/s) 3. msurarea debitului volumic (volumului de fluid care trece prin conduct n unitate de timp, n m3/s ) 4. msurarea volumului total (volumul de fluid care a trecut prin conduct, n m3) 5. msurarea debitul masic (masa fluidului care a trecut prin conduct n unitatea de timp, n kg/s ) 6. msurarea masei totale, (masa total a fluidului care a trecut prin conduct, n kg ). Exist numeroase tipuri de debitmetre, peste 80, care pot fi clasificate n 9 grupe mari. - debitmetru diferenial - cu seciune variabil - de deplasare - cu turbin - oscilatorii - electromagnetice - cu ultrasunete - de mas - diverse (laser, RMN etc.) Debitmetru diferenial cu diafragm Principiul de baz al debitmetrului diferenial cu diafragm const n amplasarea unei restricii pe o conduct, de exemplu o plac cu un orificiu de curgere (diafragm), care produce o cdere de presiune legat de debitul volumic prin conduct.

14

Debitmetru cu seciune variabil cunoscut i ca rotametru. Este constituit dintr-un tub conic vertical n care exist un flotor. Fluidul de msurat ntr pe la baza tubului i ridic flotorul care determin o cretere a seciunii de curgere a fluidului din jurul lui, pn cnd este n poziie stabil, indicnd debitul.

Rotametrele sunt simple constructiv (un tub conic din sticl, material plastic sau din metal, gradat) i au avantajul liniaritii dintre debit i mrimea de ieire (nlimea la care se afl flotorul ). Dezavantaje: - trebuie folosite numai n poziie vertical, ceea ce face traseul hidraulic mai complicat - dac este necesar un semnal electric de ieire, crete complexitatea montajului. Debitmetre de sens Debitul de msurat este vehiculat dinspre intrarea spre ieirea din debitmetru printr-o serie de compartimente de volum cunoscut. Numrul de compartimente de fluid care au fost transferate este numrat pentru a determina volumul total care a trecut prin debitmetru, i dac se msoar i 15

timpul atunci poate fi msurat debitul volumic. Exist multe tipuri constructive de debitmetre disponibile. Pentru lichide sunt cu piston, cu roi dinate ovale iar pentru gaze cu burduf, cu diafragm etc.

Avantajele acestor debitmetre: - precizie ridicat, +-0.5 %pentru lichide i +-1% pentru gaze, pe o gam larg de debite - pot msura debitele unor fluide cu o gam larg de densiti i vscoziti - nu sunt sensibile la modificarea distribuiei de viteze i astfel nu necesit conducte lungi nainte i dup amplasare Dezavantaje: - din punct de vedere constructiv, sunt dispozitive mecanice complexe - n timp, apare uzura componentelor mecanice - fluidele de msurat nu trebuie s fie corozive - sunt scumpe, cu gabarit mare i complexe dac trebuie folosite pe conducte de diametre mari. Debitmetrele cu turbin Sunt dispozitive mecanice de precizie ridicat. Ca principiu de funcionare, un rotor cu mai multe palete este plasat n debitul fluidului i se rotete pe msur ce fluidul trece printre palele turbinei. Viteza de rotaie a rotorului este detectat utiliznd un senzor (RF, magnetic, mecanic) i este proporional cu viteza de curgere a fluidului prin aparat.

16

Debitmetru cu ultrasunete S-a ncercat obinerea unui debitmetru universal non-invaziv (care s nu fie n contact cu fluidul), i de aceea n ultimii 50 ani au fost testate multe configuraii de debitmetre cu ultrasunete. S-a ajuns la dou mari grupe de debitmetre, bazate pe diferena de frecven i pe timpul de tranzit. Debitmetrele Doppler, fig.. msoar diferena de frecven a ultrasunetelor reflectate de particulele din fluid. Traductoarele ultrasonore care sunt utilizate la transmiterea i receptarea ultrasunetelor, sunt de obicei amplasate ntr-o montur simpl care poate fi fixat pe exteriorul conductei. n Fig este prezentat principiul de lucru pentru un debitmetru cu ultrasunete bazat pe timp de tranzit. Dou traductoare cu ultrasunete sunt montate pe parte superioar respectiv inferioar a conductei, astfel nct ultrasunetele s fie transmise prin fluidul ce trece prin conduct.

Sunt folosite numai pentru fluide curate deoarece impuritile pot da semnale parazite. 17

Ca avantaj, dimensiunile acestor debitmetre nu cresc cu creterea diametrului conductei prin care curge fluidul. Sunt utilizate n special pentru fluide, dar n ultimul timp s-au extins i la msurarea debitelor gazelor naturale. 15)Sisteme de actionare Sistemele de acionare au rolul de a transforma semnalele de intrare n semnale de tip fore i momente necesare realizrii micrilor. n cazul sistemelor mecatronice, sistemele de acionare mai au i n rol structural, de a prelua ncrcrile i sarcinile transmise precum i u un rol senzorial, oferind posibilitatea integrrii n structur a senzorilor i traductoarelor, pentru a obine un control n bucl nchis. Rol de amplificator de putere i modulare a energiei

16) Clasificare dupa tipul de energie O clasificare clasic a sistemelor de acionare se face n funcie de forma de energie transformat: o Energie electric o Cmpuri electrice i magnetice externe Electromotor Electromagnet o Fore moleculare interne Actuatori feroelectrici Actuatori magnetostrictivi Actuatori piezoelectrici o Energie fluidic o Energie pneumatic Actuatori cu presiune mai mare dect presiunea atmosferic Actuatori cu presiune mai mic dect presiunea atmosferic o Energie hidraulic Motoare hidraulice o Energie termic o Dilatare termic 18

Bimetal termic Actuator bazat pe dilatare termic o Efectul de memorie a formei Aliaje cu memorie unisens Aliaje cu memorie dublu sens o Energie chimic o Presiune din electroliz Actuatori electrochimici o Presiune din explozie Actuatori pirotehnici 17) Actuatori electromecanici n cadrul actuatorilor electromecanici, electromagnetismul este cea mai utilizat metod de conversie a energiei. Motivul folosirii cmpului magnetic n locul cmpului electric este densitatea de energie mai mare a cmpului magnetic. Cele dou legi fundamentale care stau la baza actuatorilor electromagnetici sunt legea lui Lorentz a forelor electromagnetice i legea induciei electromagnetice a lui Faraday. Legea induciei electromagnetice a lui Faraday Micarea unui conductor ntr-un cmp cmp magnetic va produce o for electromotoare (emf) sau un potenial electric, de-a lungul conductorului, dat de :

Legea forei electromagnetice a lui Lorentz Cnd un conductor prin care trece un curent este plasat ntr-un cmp magnetic, acesta va fi supus unei fore induse dat de relaia:

Fora se numete for electromagnetic sau for Lorentz. Dac un conductor de lungime L strbtut de un curent i este amplasat ntr-un cmp constant B, amplitudinea forei Lorentz Fexercitate de cmpul B asupra conductorului este

19

18) Legea Biot-Savart Un curent electric care trece printr-un conductor lung, infinit, induce un cmp magnetic n jurul conductorului. 19) Actuator solenoid Solenoizii sunt cei mai simpli actuatori electromagnetici utilizai att n acionri liniare ct i de rotaie pentru valve, ntreruptoare, relee. Un solenoid const dintr-un stator (cadru din fier imobil), o bobin (solenoid) i un plunjer feromagnetic (armtur) n centrul bobinei. La alimentarea bobinei, n interiorul bobinei se induce un cmp magnetic. Plunjerul mobil se deplaseaz s creasc fluxul prin nchiderea ntrefierului dintre plunjer i cadrul fix. Fora magnetic generat este aproximativ proporional cu ptratul curentului aplicat i i invers proporional cu ptratul spaiului ocupat de aer, (care este caracteristica dimensional a solenoidului): Un solenoid liniar tipic trage plunjerul nspre bobin atunci cnd este alimentat. Se pot construi i solenoizi care acioneaz prin presare, adic prin extinderea miezului, atunci cnd miezul este atras n bobin, extinderea efectueaz o apsare asupra elementului vizat. Solenoizii rotativi utilizeaz rulmeni cu bile i un arc pentru a transforma translaia plunjerului n micarea de rotaie a inelului rulmentului. 20) Motoare electrice Motoarele electrice sunt actuatorii electromecanic cel mai utilizai n sistemele mecatronice. Acestea pot fi clasificate dup criteriul funcional sau dup caracteristicile electromagnetice. Diferenele dintre motoarele electrice constau n modul de proiectarea rotorului i n metoda de generare a cmpului magnetic.

Termeni ntlnii la motoarele electrice sunt: Stator - element constructiv staionar, interior sau exterior, cu rol de suport pentru materialul care genereaz cmpul magnetic adecvat al statorului. Poate fi un magnet permanent sau o nfurare tip bobin. Bobina de cmp (sistem) reprezint poriunea statorului care genereaz fluxul magnetic (cmp ) al statorului. 20

Rotorul este partea motorului care se rotete. n funcie de tipul constructiv, poate fi un magnet permanent sau un miez feromagnetic cu nfurare bobin (armtur) care creaz cmpul adecvat ce interacioneaz cu cmpul statorului, genernd astfel cuplul. Armtura este nfurarea rotorului care este strbtut de curent i induce un cmp magnetic al rotorului. ntrefierul este distana mic (intervalul) dintre rotor i stator n care cele dou cmpuri magnetice interacioneaz i genereaz momentul (cuplul) de ieire. Peria este elementul unui motor de c.c. prin care curentul este furnizat spre armtur (rotor). Pentru motoare sincrone de c.a., aceast colectare se face prin inele. Comutatorul este parte rotorului unui motor de c.c. care este n contact cu periile i este folosit la controlarea direciei curentului din armtur. Comutarea poate fi interpretat ca metoda de control a direciei curentului n stator i/sau bobinele armturii astfel nct este meninut o direcie relativ a fluxului magnetic din stator i rotor. Pentru motoare de c.a., comutarea este fcut prin aplicarea de c.a. i prin proiectarea geometriei bobinrii. Pentru motoare pas cu pas i motoare fr perii, comutarea se face prin acionare electronic. Generarea cuplului ntr-un motor electric se face fie prin interaciunea dintre curentul din armtur i cmpul magnetic al statorului (legea lui Lorentz), fie prin interaciunea dintre cmpul statorului i cmpul armturii. 21) Tipuri de motoare

21

Alegerea motorului se face de obicei n funcie de caracteristicile mecanice ale aplicaiei. Caracteristica cuplu-vitez a motorului i sistemul de pornire sunt foarte importante. 22) Motorul CC toate motoarele constau dintr-un element staionar i un element rotativ, separate de un interval de aer. La motoarele de c.c. , elementul staionar const din poli principali, construii din asamblri laminate cu bobine nfurate n jurul lor pentru a produce un cmp magnetic. Rolul ansamblului laminat este de a reduce pierderile induse de curenii eddy. Elementul care se rotete este numit armtur i const dintr-o serie de bobine poziionate ntre sloturile din jurul periferiei armturii. i armtura este de asemenea un ansamblu laminat, de obicei amplasat pe un arbore. O form simpl de motor de c.c. este prezentat n fig 22

Bobina cu o singur nfurare (spira) este plasat ntre polii opui ai unui magnet simplu. Cnd bobina este aliniat n plan vertical, fluxul de electroni convenional este de la terminalul pozitiv la cel negativ. Furnizarea se face prin perii, care fac contact cu segmentele comutatorului. Din legea induciei electromagnetice a lui Faraday, regula minii stngi, partea superioar a bobinei va fi supus unei fore care acioneaz de la dreapta la stnga. Partea inferioar va fi supus unei fore n direcie opus. Deoarece bobina este condiionat s se roteasc, aceste fore vor genera un cuplu care va tinde s determine bobina s se roteasc n sens anti-orar. Rolul comutatorului este de a asigura ca fluxul de electroni este ntotdeauna n direcia corect pe msur ce fiecare latur a bobinei trace de polii respectivi aimagnetului. Comutatorul ncorporeaz segmeni de bronz, separai de folii izolatoare de mic. Periile din carbon fac contact prin alunecare cu comutatorul. 22) Motoare sincron Motoarele sincrone au fost denumite astfel deoarece lucreaz la o vitez unic, i anume viteza de rotaie a cmpului magnetic. Producerea cmpului magnetic rotitor se poate face folosind trei bobine stator, poziionate la 120, alimentate cu curent trifazat. Viteza de rotaie a cmpului depinde de frecvena curentului.

Unde Ns este viteza n rotaii pe minut, f este frecvena curentului de alimentare, Npp este numrul de perechi de poli.

23

Cmpul rotorului este alimentat de la o surs c.c. i bobinele statorului sunt alimentate cu curent trifazat. Cmpul magnetic rotitor este indus de bobinele statorului i rotor, care poate fi comparat cu un magnet permanent tip bar, care se aliniaz singur cu fluxul rotitor produs n stator. Cnd arborele acioneaz o ncrcare mecanic, cmpul produs de rotor este scos din alinierea cu cmpul produs de stator. Unghiul de nealiniere este numit unghi de sarcin (ncrcare). 23) Motor cu inductie Statorul unui motor cu inducie seamn cu cel al unui alternator i n cazul unei maini acionate cu curent trifazat, se produce un flux magnetic rotitor. Rotorul poate fi cu colivie sau cu inele de alunecare. La motorul cu colivie rotorul este laminat i conductorii sunt din bare de cupru neizolat sau aluminiu acionate prin sloturile rotorului. Barele sunt sudate la fiecare capt la inele sau plci pentru a produce seturi de conductori n scurtcircuit. Maina cu inele de alunecare are miez laminat i nfurare trifazat similar statorului i conectat la trei inele de pe arbore. In fig. Este prezentat o schematizare a unui motor cu inducie avnd cele trei bobine ale statorului dispuse la 120 . Dac bobinele statorului sunt alimentate cu curent trifazat, n stator se produce un cmp magnetic rotitor. Se consider bobina unic a rotorului din figur. La repaus, cmpul rotativ va induce o tensiune n bobina rotorului deoarece exist o rat de modificare a fluxului. Dac bobina formeaz un circuit nchis, fora emf indus va duce la apariia unui curent n bobin. Fora rezultant pe conductorului prin care trece curentul va produce un moment care va accelera rotorul. Viteza rotorului va crete pn ce momentul electromagnetic este echilibrat de momentul de ncrcare mecanic. Motorul cu inducie nu va atinge niciodat viteza de sincronism pentru c astfel n-ar mai fi micare relativ ntre bobinele rotorului i cmpul rotativ i nu s-ar mai induce for electromagnetic emf 24

n bobinele rotorului i deci nici moment electromagnetic. Deci, motoarele cu inducie funcioneaz ntotdeauna la o vitez ceva mai mic dect viteza de sincronism. 24) Motorul pas cu pas Motorul pas cu pas MPP este un dispozitiv electromecanic care convertete un tren de impulsuri digitale, tensiune c.c., ntr-o micare de rotaie a arborelui su. Poate fi privit i ca o versiune de motor sincron cu funcionare discret. Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale, i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului. Micarea discret a MPP este convenabil pentru utilizarea unui sistem de control digital precum un microcontroler. Viteza unui MPP poate fi variat prin modificarea frecvenei trenului de impulsuri de comand. Dac un MPP necesit 48 impulsuri pentru o rotaie complet, atunci un semnal de comand de 96 impulsuri pe secund va produce rotirea motorului la 120 rotaii pe minut. Rotaia este de fapt realizat n incremete finite de timp. Acest fapt este sesizabil ns numai la viteze foarte reduse. MPP sun capabile s acioneze sarcini de 2,2 kW cu frecvene de 1000 pn la 20000 pai/secund, cu pai unghiulari de la 180 pn la 0,75. MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de orientare i prehensiune la roboi, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mase de poziionare 2D pentru maini unelte etc. Din punct de vedere constructiv, MPP sunt rotative sau liniare, numrul nfurrilor de comand variind ntre unu i cinci. Din punct de vedere al construciei circuitului magnetric, sunt trei tipuri principale: o Cu reluctan variabil (de tip reactiv) o Cu magnet permanent (de tip activ) o Hibride Principalele avantaje ale MPP o Asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri-deplasare i pot fi utilizate n circuit deschis o Gam larg a frecvenelor de comand o Precizie de poziionare i rezoluie mari o Permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai o Memoreaz poziie o Sunt compatibile cu comand numeric Dezavantaje ale MPP: o Unghi de pas, deci increment de rotaie de valoare fix pentru un motor dat o Vitez de rotaie relativ mic. o Putere dezvoltat la arbore de valoare redus o Randament energetic sczut. 25) MPP cu reluctan variabil att statorul ct i rotorul sunt prevzute cu dini uniform distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La alimentarea unei/unor faze statorice, el se rotete de aa manier nct liniile de cmp magnetic s se inchid dup un traseu de reluctan minim, adic dinii rotorici s se gseac fie fa n fa cu cei statorici, fie plasai dup bisectoare unghiului polilor statorici. Acest tip de motor asigur pai unghiulari mici i medii i poate opera la

25

frecvene de comand mari ns nu memoreaz poziia (nu asigur cuplu electromagnetic lipsa curentului prin fazele statorului, respectiv nu are cuplu de meninere).

MPP cu magnet permanent: are dinii rotorului construii din magnei permaneni cu polii dispui radial (un pol rotoric S n dreptul unui pol N al statorului). Cnd se alimenteaz fazele statorului se genereaz cmpuri magnetice care interacioneaz cu fluxurile magneilor permaneni dnd natere unor cupluri de fore care deplaseaz rotorul. Pe msur ce rotorul execut un numr de pai i polul sud al rotorului se apropie de de polul sud al statorului, curentul prin nfurare trebuie s-i schimbe sensul pentru a-i opune acestuia un pol nord i a menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternant, ceea ce complic structura dispozitivului de comand, numit comand bipolar. Acest tip de motor asigur momente motoare mai mari i un cuplu de meninere a rotorului, chiar n lipsa alimentrii fazelor. Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45-120) deoarece numrul de magnei permaneni care pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este mai mic dect numrul de dini ai unui MPP cu reluctan variabil. MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri. n mod curent, statorul are opt poli alimentai de nfurare cu dou faze. Rotorul const dintr-un magnet cilindric magnetizat axial. Pasul unghiular este n domeniul 0,9-5, dar cel mai utilizat este de 1,8.

26

26)Materiale piezoelectrice Efectul piezoelectric a fost descoperit n 1880 de fraii Curie i se refer la capacitatea anumitor materiale, numite piezomateriale, de a genera sarcin electric proporional cu fora exterioar aplicat. Efectul este reversibil, iar fenomenul se numete efect piezoelectric invers. Aceste 27

fenomene sunt utilizate n aplicaiile mecatronice n construcia elementelor de acionare i sesizare.

Exist trei categorii de materialele care prezint efect piezoelectric semnificativ: o Cristale o Naturale (monocristale): cuar, turmalina, topaz, sarea Rochelle o Sintetice: sulfat de litiu, fosfat dihidrogen de amoniu o Materiale ceramice feroelectrice polarizate, cele mai importante i utilizate (fiind disponibile intr-o gam larg de variante) fiind materialele ceramice policristaline PZT (plumb zirconat titanat); alte materiale care pot fi amintite sunt titanat de bariu, plumb- magneziu- niobiu, titanat de plumb modificat, titanat de bismut. Datorit asimetriei naturale a structurii, materialele cristaline prezint efectul piezoelectric fr o procesare ulterioar. n cazul ceramicilor feroelectrice sinterizate, exist o distribuie statistic a orientrii i de accea trbuie polarizate artificial printr-un cmp electric puternic, n timp ce materialul este nclzit peste punctul Curie (temperatura la care piezomaterialul devine comlet depolarizat) i apoi rcit ncet n cmpul aplicat. Polarizarea remanent este responsabil de efectul piezoelectric al materialului astfel obinut. o Unele filme polimerice: piezopolimerii - cum ar fi PVDF (polivinildiene fluorur) sunt o clas special de polimeri care prezint un grad ridicat de activitate piezoelectric. Acetia sunt utilizai pentru producerea piezofilmelor de grosime foarte mic (sub 30 mm) care pot fi laminate pe materiale structurale. Constantele piezo ale piezofilmelor PVDF au valori mai sczute dect cele ale piezoceramicilor. 27) Elemente de acionare piezoelectrice Elementele de acionare piezoelectrice sunt executate ntr-o gam larg de forme precum plci ptrate, dreptunghiulare, inele, discuri, sfere, semisfere, bare, cilindri sau element especiale. Grosimea tipic este ntre 0,2-20 mm i lungimea sau diametrul pn la 100 mm. Prin 28

caracteristicile piezoelectrice, aceste elemente pot fi folosite direct ca i actuatori. Principalul dezavantaj l constituie dependena caracteristicilor de vrst i temperatur i necesitatea utilizrii unei surse de putere de nalt tensiune. Efectul piezoelectric este direct proporional (dependent liniar) de cmpul electric aplicat. Deformaia specific liniar maxim posibil este de 0,1%. Timpul de expansiune minim pentru atingerea deplasrii nominale este 1/3 din perioada de oscilaie la frecvena de rezonan a sistemului mecanic care conine un piezoelement. Piezoelementele prezint fluaj i histerezis, efecte care ns sunt compensate.

29

30

28) Piezoactuatori

Actuatorii cu design laminat sunt construii pe baza efectului transversal (mod d31) i constau din straturi piezoelectrice cu filme lipite pe structur, fig 2b. Prezint rigiditate mai sczut dect cei pachet. Dac e necesar un domeniu de deformaii mai mare, se folosesc elemente supuse la ncovoiere. Fig. 2c prezint un element unimorf, de fapt o grind ncastrat realizat ca un compozit din 2 straturi, unul din material elastic i altul din material piezoelectric. Amplificri ale deplasrilor de pn la 2000 micrometri pot fi obinute prin diverse metode, de ex. prin prghii, fig. 2d). Actuatorii concavi, Fig. 2e), semilun, sunt un sandwich format dintr-un disc piezoelectric ntre dou plci metalice concave. Deplasarea radial mic a discului este transformat ntr-o deplasare axial mai semnificativ, normal la suprafaa plcilor. Fig. 2f) un motor este utilizat la poziionri cu rezoluii de 2 nm n domenii de deplasare de sute de mm, la viteze de pn 2 mm/s. Fig. 2f) prezint acest motor realizat din trei elemente piezoceramice, unde elementele 1 i 2 fixeaz i elibereaz elementul condus, i elementul 3 este fixat pe cadru i la expansiune, acioneaz elementul condus. 29) Aplicatii a) Suprimarea oscilaiilor: amortizoare avnd la baz materiale piezoactive transform oscilaiile mecanice n energie electric. Energia generat este untat astfel nct s se disipeze sub form de cldur, i astfel oscilaiile sunt dispersate, atenuate. b)Microrobot. Picioarele platformei microrobotului sunt piezoactuatori. Prin aplicarea tensiunii electrice electrozilor, piezo-picioarele se alungesc, se scurteaz sau se ncovoaie n orice direcie, ntr-o micare de finee. c)Micropompa: diafragma este acionat de un piezoactuator. Valvele de intrare i ieire sunt prin urmare deschise pentru pomparea fluidului. Avantajul esenial const n comutarea rapid. 31

d) Microprindere. Piezoactuatorul lucreaz pentru micarea de prindere prin contracie, bazat pe mecanismul compliant (deformabil). Elementul de prindere este de foarte mici dimensiuni i poate avea aproape orice form geometric. e) micromanipulatorul: datorit rezoluiei practic nelimitate, piezoactuatorii sunt utilizai pentru poziionare n numeroase aplicaii. f) dispozitive microdozatoare; piezoctuatorii permit dozarea cu precizie ridicat a unei game largi de lichide n domeniul nanolitrilor, n multiple aplicaii.

Ceramicile multistratificare din cadrul traductoarelor sunt utilizate la stabilizarea hard discurilor, ajustarea laserilor, ajustarea oglinzilor n comutatoarele optice, i n alte aplicaii ale aparatelor. Exist domenii precum injecia de carburant, comutatoare optice sau instrumentar medical unde sunt necesare domenii de lucru de ordinul nanomilimetrilor, i de aceea structura compact pachet face aplicabile aceste dispozitive. Monocristalele sunt utilizate n acustic, optic, comunicaii wireless sau ca i actuatori. Datorit unor proprieti combinate opto-electrice i piezoelectrice, unele dintre acestea sunt folosite pentru aplicaii ale undelor acustice de suprafa i dispozitive electro-optice.

32