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2010-2011
1 C 2 B A
>0
Soit (0, , , ) un repre li au bti (S) du chariot. Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe(0, ) avec (S). Soit (0, , , ) un repre li (S1). On pose = ( , ), angle contrl par le moteur dorientation. La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe( , ) avec (S1). Soit ( , , , ) un repre li (S2). On pose = . + . avec h, a constante positive et ( ) = ( , davance.
) angle du moteur
On observe un point C de la roue, dont la position est donne par = . + . 1. Reprsenter les changements de bases entre les bases des 3 repres 2. Dterminer le vecteur vitesse du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S): ( / ) 3. Dterminer le vecteur acclration du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S) ( / )
Exercice 2 : AEROGNERATEUR
La figure ci-dessous reprsente le corps (S0) d'un arognrateur. Soit (0, , , ) un repre li au corps (S0). La girouette (S1) soriente automatiquement dans le lit du vent. Soit (0, , , ) un repre li (S1). On pose = ( , ) Le rotor (S2) entraine un alternateur lectrique situ dans le corps (S1) et est en liaison pivot d'axe( , ) avec celui-ci.
PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur 1/4
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A O
Soit C le centre d'inertie de la pale (S2) tel que : . 1. Reprsenter les changements de bases entre les bases des 3 repres 2. Dterminer le vecteur vitesse du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S0): / 3. Dterminer le vecteur acclration du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S0) /
PCSI
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figure 1
figure 2
Question 1 : Selon la structure en paralllogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
dduire les 2 figures planes dfinissant les 2 paramtres dorientation. Question 2 : Dterminer le torseur cinmatique de chaque mouvement lmentaire.
Question 3 : En dduire les torseurs cinmatiques de Question 4 : En dduire le vecteur vitesse VJ3 / 0 .
{V4 / 0 } et {V3 / 0 }.
Question 5 : Dterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M2 est larrt et = 0 . Question 6 : Dterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M1 est larrt et = 3 Question 7 : Tracer sur une figure la surface lie R 0 dans laquelle se dplace le point J lorsque et
varient dans les limites prcdemment dfinies (les deux moteurs fonctionnent).
et
( x 1, x 2 ) = ( z 1, z 2 ) = 12 .
La sphre 3 (respectivement la sphre 3), de repre associ R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) , en mouvement de rotation daxe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 3 ) par rapport 2 tel que O 2 O 3 = L 23 .z 2 . La bielle 4 (respectivement la bielle 4), de repre associ R 4 (O 4 , x 4 , y 4 , z 4 ) , en mouvement de rotation daxe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 4 ) par rapport 2 tel que ( x 2 , x 4 ) = ( z 2 , z 4 ) = 24 . Le coulisseau 5, de repre associ R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 5 ) , en mouvement de translation de direction
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loignement induit le rapprochement du coulisseau 5 vers le point O 0 . En labsence de rotation de 1 par rapport 0, un ressort 6 plac entre 1 et 5 repousse le coulisseau vers une position privilgie dite position de repos . On peut par exemple utiliser le dplacement du coulisseau 5 pour couper lalimentation du moteur entranant larbre 1 en rotation et dont on souhaiterait quil ne dpasse pas une vitesse de rotation limite (risque de vibrations instables pouvant conduire la destruction).
Les questions suivantes ne constituent que la 1 phase de la dtermination du lien entre la vitesse de rotation de larbre 1 par rapport au bti 0 et le dplacement du coulisseau 5 par rapport larbre dentre 1.
re
Question 1 : Dterminer lexpression des vecteurs vitesse instantane de rotation 2 / 0 , 4 / 0 et 5 / 0 Question 2 : Dterminer lexpression littrale du torseur cinmatique
( x 1, y 1, z1 )
Question 4 : tablir par 2 mthodes distinctes lexpression littrale du vecteur vitesse VO31 / 0 dans la
base ( x 1, y 1, z 1 ) : Mthode 1 : Cinmatique du point, Mthode 2 : Cinmatique du solide.
Question 5 : tablir par 2 mthodes distinctes lexpression littrale du vecteur vitesse VO32 / 0 dans la
base ( x 2 , y 2 , z 2 ) : Mthode 1 : Cinmatique du point, Mthode 2 : Cinmatique du solide. On sintresse maintenant la gomtrie du mcanisme. Question 6 : Dterminer les relations entre 12 , 14 et 24 . On pose z 15 = O1O 5 .z 1
& Question 7 : Calculer VO55 / 0 dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) en fonction de z15 puis en fonction de L 23 , & et .
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