Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Precup
Student:
Marina-Loredana Stoica
1
Cuprins
Criterii de apreciere a stabilitatii SL-D Aspecte privind analiza stabilitatii sistemelor de reglare automata conventionala cu proces condus continuu si regulator cu timp discret Analiza stabilitatii sistemelor in baza metodei a doua (directe) dupa Liapunov Criteriul Popov pentru analiza stabilitatii unor clase de sisteme neliniare
Introducere
Pentru oricare cititor, termenul sau, ntr-o exprimare general, conceptul de stabilitate a unui sistem (n particular, sistem tehnic) pare intuitiv, chiar expresiv; i totui, pentru un cititor neavizat, termenul este adeseori puin concret. O formulare mai cunoscut i relativ precis a conceptului de stabilitate este cea referitoare la starea de echilibru a unui sistem termodinamic. n acest caz starea de echilibru a sistemului se consider stabil n situaia n care sistemul sub influena unor condiii externe sau interne, cu aciune permanent sau trectoare evolueaz spre o nou stare de echilibru / staionar sau - dup caz - revine la vechea stare de echilibru. Conceptul de stabilitate este utilizat n tehnic tocmai pentru a evidenia proprietatea unui sistem de ai menine n anumite condiii o stare de echilibru sau de a putea trece de la o stare de echilibru la o alt stare de echilibru. Mai mult, conceptul de stabilitate poate fi referit i la un regim de funcionare (n particular, un punct de funcionare staionar, p.d.f.s.) care se poate dovedi a fi sau a nu fi stabil. Calitatea unui sistem dinamic de a fi stabil se poate manifesta ca urmare a: modificrii unei / unor intrri ale sistemului, modificrii unor parametri ai sistemului, modificrii structurii sistemului. Toate aceste cauze au repercursiuni asupra situaiei, regimului n care s-a aflat sistemul
calcula o f.d.t. pseudocontinu H(r) sau H(w), relaia (2), care va avea
proprietatea c polii afereni respect precizarea anterioar i, apoi, pe aceast baz, se Poate aplica (de exemplu) c.a.s. Hurwitz, devenit astfel extins i pentru cazul SL-D: sau se obine f.d.t. transformat: (3) cu ecuaia caracteristic: (2) Prin restrngerea prezentrii la una din cele dou transformri (n cazul de fa, r),
Cu coeficienii a astfel calculai, stabilitatea SL-D poate fi verificat utiliznd (extinderea) c.a.s. Hurwitz.
Analiza sistemului si determinarea f.t.d. H(z); Avand H(z) (eventual cu unii coeficienti dati ca parametri)cunoscuta, se calculeaza H(r) si H(z); se determin polinomul caracteristic A(r) sau A(w); n continuare, se aplic toate etapele specifice c.a.s. Hurwitz.
(6) Avnd la baz tabloul coeficienilor Jury, criteriul de apreciere a stabilitii dup Jury (c.a.s. Jury) se enun dup cum urmeaz: Sistemul liniar cu timp discret care are polinomul caracteristic (7.5.5) este stabil (are toate rdcinile situate n interiorul cercului de raz unitate centrat n origine) dac i numai dac sunt ndeplinite urmtoarele n+1 condiii: (1) > 0, (1) (1) > 0 , dac n par , (2) < 0 , dac n impar , (3) (4) (n+1)
Dei construcia tabloului pare laborioas, dup cteva exersri aplicarea criteriului se dovedete relativ simpl.
8
10
urmtorilor pai:
se precizeaz a.r.n. prin f.d.t. HR(z); se precizeaz PC prin f.d.t. HPC(s); se calculeaz f.d.t. n z a procesului extins cu modulele (ES + ER) i (ES):
(1)
se calculeaz f.d.t. n z aferent SRA, Hw(z) i ecuaia caracteristic:
(2)
se aplic etapele specifice criteriului de apreciere a stabilitii apelat.
11
12
(1) funcia V poart denumirea de funcie Lyapunov. n acest context, stabilitatea sistemului n jurul strii x0 poate fi analizat pe baza urmtoarelor teoreme (fr demonstraie), particularizate pentru cazul sistemelor liniare: Teorema 1: Starea de repaos ecuaia de stare (omogen): a sistemului dinamic continuu descris de x = A x (2)
este o stare asimptotic stabil i corespunztor sistemul este asimptotic stabil n raport cu starea x0, dac se poate determina o funcie Lyapunov V astfel ca derivata ei (n raport cu timpul) s fie negativ definit, adic: V(x) < 0 x Teorema 2: Starea de repaos (3) a sistemului dinamic continuu descris de
ecuaia de stare (7.7.2) este o stare stabil (sistemul este stabil n raport cu starea x0), dac se poate determina o funcie Lyapunov V astfel nct derivata ei s fie negativ semidefinit, adic: V(x) 0 x (4)
13
n consecin, n vederea dovedirii stabilitii unui sistem dat este necesar aflarea (gsirea) unei funcii Lyapunov care s verifice condiia (3) (eventual (4)). Cum funcia V nu este unic, este suficient determinarea unei singure funcii Lyapunov. Exist numeroase tehnici de generare a funciilor Lyapunov ([B1], [R1], [V1] .a.), succesul aplicrii metodei de analiz a stabilitii regsindu-se adeseori n experiena specialistului.
Criteriul de stabilitate Nyquist este dedicat analizei stabilitii sistemelor liniare. Prezena neliniaritilor face imposibil utilizarea tehnicilor de analiz a stabilitii
Pentru cazul unui sistem neliniar (SNL) cu anumite proprieti ale subsistemului/ elementului neliniar (NL), criteriul de stabilitate elaborat de V.M. Popov+) ofer o metodologie de analiz a stabilitii foarte apropiat de cea a criteriului Nyquist. Criteriul Popov se aplic uor pentru analiza stabilitii buclelor de reglare care conin un element NL separabil de partea liniar, fig.7.19-a. Acesta este i cazul frecvent n practic al regulatoarelor tipizate (liniare) pentru care ieirea este limitat, cnd n condiiile intrrii n limitare, SRA poate avea comportri diferite de cea corespunztoare situaiei liniare, fr limitare; de fapt, aceasta este i principala motivaie a prezentrii criteriului. n continuare (mai general), se accept c neliniaritatea N(e) poate fi redat de o caracteristic static (CS) u=f(e) situat n cadranele 1 i 3 i cuprins ntre dreptele de pant constant k1 i k2, fig.7.19-b; altfel spus, neliniaritatea este de tip sector.
Observaie: Pentru ilustraia din fig.7.19 neliniaritatea apare ca fiind adus de regulator; situaia faptic este ns mai general, n SRA delimitndu-se partea liniar cu f.d.t. H0(s) i partea neliniar, descris de CS N(e). Cteva exemple de neliniariti de tip sector, care se ncadreaz n punerea problemei, sunt ilustrate n fig.7.20: (a) CS aferent releului ideal (RG bipoziional ideal); (b) CS aferent releului cu histerezis (RG tripoziional ideal); (c) CS aferent elementului proporional cu limitare (elementului cu limitare); (d) CS aferent elementului proporional cu zon de insensibilitate (joc) i limitare. Ipotezele de baz n care este aplicabil criteriul Popov sunt urmtoarele:
Partea liniar (separat) a sistemului (buclei de reglare) este caracterizat de f.d.t. Partea neliniar (NL) este caracterizat de CS-NL limitat ntre dou drepte de
pant constant:
16
17