Cap 1.

Generalitati
Complexitatea sistemelor de conducere automata a proceselor a evoluat permanent de-a lungul anilor si s-a dovedit ca nivelul de complexitate atins este dependent de tehnicile de implementare disponibile la inceputul anilor 60, sistemele logice combinationale si secventiale se implementau exclusive la logica cablata cu ajutorul releelor electromagnetice [1,2,3,4,5,17]. Aceste sisteme automate, numite pe scurt automate functinau independent si rigid, iar modificarile necesare la punerea in functiune, sau cerute de modernizarile ulterioare, impuneau de cele mai multe ori inlocuirea automatelor respective datorita lipsei de flexibilitate. In anii 60, dispozitivele electronice semiconductoare ( tranzistoarele si diodele ) se impugn in domeniul automatizarilor; apare implementarea in logicacablata cu component electronice. Datorita neincrederii in ceea ce priveste siguranta in functionare a dispozitivelor electronice semiconductoare din acea perioada, releele electromagnetice sunt utilizate cu precadere in continuare. Aparitia dispozitivelor electronice semiconductoare integrate in anii 70, a condus la o noua conceptie de implementare a sistemelor de conducere automata; la un volum si un consum de energie reduse, devine posibila de acum inainte realizarea unor functii de automatizare deosebit de complexe si o viteza de operare din ce in ce mai mare. In acest mod, a aparut posibila logica programata, concretizata la inceput prin implementarea in automatul programabil a sistemelor logice combinationale si a sistemelor logice secventiale. Astfel, tehnicile de cablare sunt inlocuite cu tehnicile de programare, trecandu-se de la logica cablata la logica programata si autimatul se numeste automat programabil logic ( APL ) Automatul programabil a fost conceput pentru a functiona in mediu industrial si pentru a fi pus in functiune de personal de specialitate fara cunostinte aprofundate in informatica. Denumirea de Programmable Logic Controllers ( PLC ) din limba engleza este folosita in literature de specialitate pentru automatul

programabil si reflecta posibilitatile de inceput disponibile ale noului echipament de automatizare. Automatele programabile logice au fost dezvoltate rapid si posibilitatile tehnice initiale ( implementarea sistemelor logice combinationale si secventiale ) au fost completate cu functii noi: masurarea, achizitia, prelucrarea si stocarea datelor din proces, reglarea numerica a parametrilor dein proces, autoacordarea regulatoarelor, comunicatia in retele de automate programabile sau intre automate si calculatoare, supravegherea proceselor si alarmarea, dialogul om masina cu ajutorul ecranului video sau al imprimantei [1,2,3,4,5,6,8,19]. Denumirea recomandata in limba romana pentru automatul programabil logic prevazut cu aceste noi functii este aceea de automat programabil ( AP ). In limba engleza se pastreaza denumirea initiala Programmable Logic Controllers ( PLC ) pentru automatul programabil In ultimii ani, automatele programabile pot fi impartite in doua categorii : 1 Automate programabile de uz general 2 Automate programabile specializate Diversificarea gamei de automate programabile a avut loc din cel putin doua motive: - componentele electronice integrate din structura automatelor programabile au cunoscut o dezvoltare tehnologica exploziva, atingand performante tehnice asa de ridicate la preturi atat de reduse, cum era greu de imaginat la inceputul anilor 80 cand automatele programabile patrundeau pe piata automatizarilor; - automatizarea proceselor se impune acum in tot mai multe domenii. Automatele programabile de uz general sunt echipamente de conducere care pot fi utilizate pentru conducerea proceselor din cele mai diferite domenii. Aplicatiile au character de unicat si automatul programabil nu este prevazut de catre producator cu un program de lucru initial in memorie. Se poate spune ca proiectantul concepe aplicatia de la zero. Acesta inscrie inmemorie programul de lucru al automatului, realizeaza conexiunile electrice exterioare automatului programabil si procesul automatizat poate fi pus in functiune

Automatele programabile specializate au succes pe viata si oferta este din ce in ce mai diversificata, datorita aplicatiilor de automatizare care se realizeaza intr-un numar mare de exemplare, fara modificari esentiale de la un caz la altul. Acestea se livreaza in structure hardware si software bine stabilite pe baza experientei acumulate in automatizarea proceselor din domeniile respective. Automatele sunt prevazute cu posibilitatea configurarii particulare hardware si software pentru o aplicatie concreta dintr-un domeniu. Mai mult, automatele programabile specializate sunt gata preprogramate din fabrica; mai ramane a fi efectuata conetare electrica la automat a dispozitivelor de intrare-iesire si apoi ajustarea in programul aplicatiei ( inscris in memorie de producatorul echipamentului ) a valorilor particulare ale parametrilor necesari functionarii corecte a procesului automatizat. Echipamentul de conducere poate fi utilizat mai eficient la actiunile de imbunatatire sub aspectul tehnologic al realizarii hardware si sub aspectul conceptual al abordarii automatizarii procesului. Se reduce durata ciclului proiectare, implementare, instalare, punere in functiune a aplicatiei. Drept exemple de automate programabile specializate utilizate pentru conducerea proceselor din constructii se pot enumera: echipamentele de automatizare pentru conducerea cazanelor si a instalatiilor de incalzire din cladiri, echipamentele de control si semnalizare ( centralele de semnalizare ) pentru detectarea si alarmare la incendii, detectarea si alarmarea la patrunderea prin efractie in spatii protejate, automatele destinate conducerii statiilor de pompare si de alimentare cu apa a localitatilor, etc. Succesul automatelor programabile specializate este posibil numai daca specialistii din proiectare, montaj, punere in functiune si mentenanta sunt bine instruiti pentru lucrul cu astfel de echipamente. Conducerea automata a proceselor din constructii se asigura atat cu automate programabile de uz general, cat si cu automate programabile specializate. Indiferent daca automatizarea unui process se realizeaza cu un automat programabil de uz general sau cu un automat programabil specializat, in sistemul automat de conducere se regasesc blocurile componente si legaturile

informationale conform celor prezentate in figura 1.1. Partea de comanda trimite comenzi partii operative a sistemului de conducere si de la partea operative se culeg informatii despre evolutia sub actiunea comenzilor trimise [2]

Cap. 2 Constructia unu Automat Programabil (AP)

Arhitectura unui automat programabil cuprinde elementele hardware de baza ale unui calculator numeric. Totusi, intre un automat si un calculator exista numeroase diferente. Astfel, unitatea central a AP este, in principiu, o unitate logica si aritmetica capabila sa interpreteze un numar mai mic de instructiuni prin care se asigura functiile de baza ale unui process automatizat. Executarea ciclica a instructiunilor din program determina o simplificare considerabila a structurii logice interne si evita introducerea unui sistem de intreruperi prioritare [1,2,5,6,8,17,19]. Frecventa de baleiere a instructiunilor programului de lucru este foarte mare in raport cu constantele de timp ale procesului, ceea ce permite luarea in consideratie a evenimentelor din process imediat dup ace acestea au avut loc. Memoria automatelor stocheaza programe si date cum ar fi, de exemplu, datele achizitionate din process. Memoria este, in general, de mica capacitate prin comparatie cu memoria unui calculator. Structura hardware de principiu a unui automat programabil este prezentata in figura 2.1. Dinf figura reiese ca un automat programabil se compune din trei parti principale: - procesorul - memoria - interfetele de intrare/iesire, legate inte ele printr-o magistrala interna (BUS)

Automatul programabil este un echipament electronic de automatizare oferit la cheie de catre producator, dar care poate conduce un process numai dupa efectuarea legaturilor cu traductoarele si cu elementele de executie, uramata de inscrierea programului de lucru in memoria automatului. Legatura dintre automatul programabil si procesul condus se asigura prin intermediul interfetelor de intrati/iesiri. Fiecare traductor trebuie conectat la o borna a interfetei de intrare a automatului si fiecare element de executie tebuie conectat la o borna a interfetei de iesire a automatului.

Programul de lucru al automatului programabil se scrie intr-un limbaj de programare adecvat, cu ajutorul consolei de programare sau al calculatorului PC. Programul se stocheaza in memoria automatului si executia programului este controlata de procesorul unitatii centrale. Faptul ca memoria automatului poate fi stearsa si apoi incarcata cu un nou program or de cate ori se doreste, sau programul din memorie poate fi modificat dupa dorinta, ofera automatului programabil flexibilitate in utilizare. Eliminarea unui automat dintr-o aplicatie si reutilizarea lui in alta aplicatie este foarte simpla; se concepe noul program de lucru, se inscribe programul in memoria automatului si se conecteaza la noul proces prin intermediul bornelor corespunzatoare ale interfetelor de intrare-iesire. Programele de lucru ale automatelor programabile realizate de proiectantii aplicatiilor pot fi pastrate pe CD-uri sau dischete, si pot fi tiparite la imprimanta Automatul programabil este adaptat pentru functionarea in mediu industrial, datorita modului cum este conceput. Astfel, este insensibil la perturbatii electromagnetice, poate functiona intr-un domeniu larg de temperatura si de umiditate, este compatibil direct cu procesul prin utilizarea unor semnale la tensiuni industrial, etc.

2.1. Procesorul Procesorul poate fi considerat ca fiind creierul automatului programabil care coordoneaza ansamblul actiunilor ce se desfasoara intre memorie si interfetele de intrare/iesire: - citirea informatiilor de la intrari; - executarea instructiunilor din programul continut in memorie; - comanda iesirilor. 2.2. Memoria Memoria automatelor programabile este alcatuita din circuite electronice integrate care sunt capabile sa inregistreze informatii sub forma binara ( 0 logic sau 1 logic ). Informatia elementara este bit-ul, denumire care provine de la binary digit din limba engleza. Gruparea mai multor biti creeaza un CUVANT. Un cunvant poate fi de 1 bit, 4 biti, 16 biti, 32 biti, 64 biti, etc. Cuvintele de 8 biti se mai numesc OCTETI. Capacitatea unei memorii se exprima in kocteti (ko) sa in kcuvinte 1 kcuvant = 210 cuvinte = 1024 cuvinte 1 ko = 1024 cuvinte de 8 biti 4 ko = 4096 cuvinte de 8 biti Memoria automatului programbil este organizata in: a) memoria de date si b) memoria de program. Memoria unui automat programabil asigura: - memorarea informatiilor de la intrarile automatului unde sunt conectate traductoarele, butoanele de comanda, etc. (memoria de date);

- memorarea informatiilor generate de processor prin executarea instructiunilor de program si destinate comenzii elementelor de executie, temporizatoarelor, etc. (memoria de date) - memorarea si pastrarea programului de lucru al automatului programabil (memoria de program) Memoria joaca un rol important in functionarea automatului programabil deoarece reprezinta locul in care se inscribe progrmaul de pucru al aplicatiei su forma unei liste de instructiuni. Procesorul citeste din memorie instructiunile programului si le executa. Actiunile posibile asupra memoriei sunt urmatoarelor: - SCRIEREA pentru stocarea informatiilor sau pentru modificarea continutului informatiei la anumite adrese; - STERGEREA pentru distrugerea informatiei - CITIREA informatiei fara a se modifica continutul acesteia. Din punctul de vedere al pastrarii informatiei inscrise in memorie se deosebesc doua tipuri principale de memorii: 1) memorii care pot fi sterse (volatile) 2) memorii care nu pot fi sterse (nevolatile). Cele doua tipuri de memorii se utilizeaza la automatele programabile datorita particularitatilor acestor echipamente legate de conducerea in siguranta a proceselor.Programul aplicatiei trebuie protejat impotriva interventiilor neautorizate sau la intreruperea accidental a tensiunii de alimentare. Din punctul de vedere al tehnologiei de realizare a circuitelor integrate, memoriile care pot fi sterse sunt d emai multe feluri. a) Memorii RAM (Random Access Memory), sunt memorii care pot fi scrise si citite de un numar nelimitat de ori. La alimentarea cu tensiune electrica a memoriei, in celulele acesteia se inscriu aleatoriu valorile 0 sau 1 logic; de aceea este imediat necesara o initializare a continutului memoriei RAM. Continutul

memoriei se sterge automat la intreruperea tensiunii de alimentare. Pastrarea continutului memoriei RAM pe durata intreruperii tensiunii de la retea este asigurata daca se utilizeaza o baterie tampon care va alimenta numai circuitele de memorie. b) Memorii EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sunt memorii care pot fi sterse numai in conditii special atunci cand pe un anumit pin al circuitelor integrate se aplica un semnal electric de stergere. Altfel informatia memorata sepastreaza si nu necesita baterie tampon. c) Memorii EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) sunt memorii care pastreaza informatia chiar la intreruperea tensiunii de alimentare. Acestea pot fi reprogramate de un numar limitat de ori dup ace in prealabil au fost expuse timp de cateva minute unei lumini ultraviolete. Patrunderea luminii ultraviolete la structura de siliciu a memoriei are loc printr-o fereastra prevazuta special pe circuitul integrat. Memoriile de tip RAM sunt utilizate ca memorii de date. De asemea, memoria RAM se utilizeaza ca memorie de program in faz de punere la punct a programului de lucru. Totdeauna memoria RAM are prevazuta si o alimentare suplimentara de la o baterie tampon pentru pastrarea informatiei. Memoriile de tip EEPROM si EPROM sunt utilizate pentru stocarea programului de lucru al automatului pe toata durata exploatarii. Memoriile care nu pot fi sterse sunt memorii de tip ROM ( Read Only Memory) si sunt scrise o singura data numai de producatorii automatelor programabile. Memoria ROM contine programul pe baza caruia functioneaza procesorul si o modificare a continutului memoriei ar conduce la imposibilitatea functionarii automatului programabil. Singura actiune posibila pentru memoria ROM este citirea. 2.3 Interfetele de intrare/iesire Automatul programabil logic (APL), este capabil sa implementeze siste,e logice combinationale si secventiale. Intrarile si iesirile automatului sunt de tipul tot sau nimic, adica pot avea numai valorile 0 logic sau 1 logic (fig 2.2).

Intrarile logice primesc informatii de la traductoare si de la butoanele de comanda (aparatura de camp si aparatura de tablou). Fiecarui aparat de automatizare ( S0,S1, ,Sn) legat la bornele de intrare ale automatului programabil I se aloca cate o adresa de intrare (I0.0, I0.1, , I0.n). Ansamblul modulelor electronice de intrare amplasate intre bornele de intrare ale automatului si magistrala interna constituie interfate de intrare (fig 2.2). Interfata de intrare este prevazuta cu un anumit numar n de canale de intrari logice identice.

Informatiile de iesire din automat generate de procesor (comenzile logice) sunt dirijate castre modulele electronice amplasate intre magistrala interna si bornele de iesire ale automatului. Acestea constituie interfata de iesire ( fig 2.2 ). Fiecarui element de executie K0, K1, , Km ( motor electric, pompa, electroventil, dispozitiv de actionare electropneumatica sau electrohidraulica, lampa de semnalizare, sonerie de avertizare, etc.) legat la bornele de iesire ale automatului programabil I se aloca cate o adresa de iesire (ex. Q0.0, Q0.1, , Q0.m). Interfata de iesire este prevazuta cu un anumit numar m de canale de iesiri logice identice. Iesirea din fiecare canal se realizeaza printr-un releu electromagnetic miniature (K0, K1 , , Km) sau printr-un dispozitiv semiconductor care functioneaza in regim de comutatie. 2.3.1. Interfata de intrare Rolul interfetei de intrare este de a primi informatiile sub forma unor semnale electrice de la traductoare sau de la butoanele de comanda. Semnalele electrice primate din exteriorul automatului trebuie mai intai prelucrate si apoi transmise pe magistrala interna la unitatea centrala a automatului programabil. Prelucrarea semnalului pe un canal de intrare logica consta in:

 Redersare daca semnalul este de current alternative ( mai rar intalnit ) Protectie la eventualele supratensiuni accidentale care pot apare la intrarea canalului logic; Integrare sau filtrare pentru a elimina regimul tranzitoriu nedorit la comutarea din 0 logic in 1 logic sau invers (regim nedorit mai ales pentru intrari de tip contact electric cand contactele vibreaza); Stabilirea pragului pentru nivelul semnalului la care se face distinctia dintre 0 logic si 1 logic ; Indicarea nivelului logic al semanlului pe canalul de intrare respectiv cu ajutorul unei diode electroluminescente (LED) Izolare galvanica intre circuitele electronice inteene automatului programabil si circuitul de intrare exterior automatului (aplicarea accidental sin exterior pe canalul de intrare a unei tensiuni mari va deteriora numai canalul de intrare respectiv fara afectarea celorlalte circuite electronice ale automatului ) Amplificarea si formarea semnalului logic care se trimite pe magistrala interna a automatului Una dinte schemele electronice folosite pentru un canal de intrare logica [4] este prezentata in figura 2.3. Schema electronica a interfetei de intrare cu n canale se obtine prin repetarea de n ori a acestei scheme. Functionarea schemei electronice din figura 2.3 se prezinta in continuare

Alimentarea cu tensiunile de 24Vc.c. si 5Vc.c. se asigura din sursa de alimentare proprie automatului programabil.

Dioda electroluminescenta (LED) D1 indica starea logica a intrarii in automat, iar rezistorul R1 limiteaza intensitatea curentului electric prin LED astfel incat sa nu se arda. Dioda Zener D2 ( stabilizatoare de tensiune ) stabileste pragul tensiunii pentru semnalul aplicat pe bornele de intrare la care se face distinctia dintre 0 logic si 1 logic. Conform caracteristii statice a diodei Zener, pentru tensiuni aplicate pe diode sub valoarea tensiunii stabilizate Uz diode este blocata si intensitatea curentului Izprin diode este foarte mica ( de ordinal nanoamperilor ). Pentru tensiuni aplicate pe dioda Zener care depasesc cotul caracteristicii statice (zona de stabilizare) intensitatea curentului Iz prin dioda se modifica in limite largi. Curentul orin diodele D1 si D3 este acelasi, deci LED-ul din optocuplorul OC va functiona dependent de diode Zener. Rezistorul R2 indeplineste rolul de limitare a intensitatii curentului care circula prin dioda D3 a optocuplorului (de obicei curentul maxim pritr-un LED poate fi de 20mA) Integrarea su filtrarea semnalului de intrare pentru a elimina regimul tranzitoriu nedorit la comutarea din 0 logic si 1 logic sau invers se asigura de grupul RC format din reszistorul R2 si condensatorul C de tip electrolytic. Aceasta tratare a semnalului electric de intrare este obligatorie pentru a se obtine o comutare ferma din 0 logic in 1 logic sau invers (eliminarea parazitilor) in special pentru intrari de numarare a impulsurilor. Atunci cand contactul S1 nu este actionat prin dioda LED D3 a optocuplorului OC nu circula curent si nu emite fascicul luminos catre fototranzistorul T1; fototranzistorul este blocat si colectorul sau se afla la un potential ridicat de arpoximativ +5V. tranzistorul T2, cu baza aflata la un potential ridicat, se afla in stare de conductie la saturatie. Colectorul tranzistorului T2 se afla la un potential apropiat dfe cel al masei de la sursa de 5V. Actionarea constactului S1 sprinde diode LED D3 , fototranzistorul T1 conduce, tranzistorul T2 este blocat si colectorul sau se afla la un potential apropiat de +5V Se constata ca interfata de intrare functioneaza in logca negative [2](fig. 2.4).

2.3.2. Interfata de iesire Interfata de iesire are scopul convertirii semnalelor de iesire de nivel coborat de pe magistrala interna a automatului programabil in semnalele de iesire capabile sa actioneze elementele de executie ale sistemului automat (contactoare, motoare electrice, pompe, electroventile, dispositive de actionare electropneumatica su electrohidraulica, lampi de semalizare, hupe, etc.). Iesirile (comenzile automatului programabil) pot fi: In curent alternative cu fercventa de 50Hz, la tensiuni de 24, 48, 110, 230V si la intensitati maxime de 0,25A, 1A, 2A sau 5A; In curent continuu, la tensiuni de 24V, 48V, 110V si la intensitati maxime de 0,25A, 1A sau 2A. Caracteristicile iesirilor depind de tehnologia utilizata pentru realizarea dispozitivelor de iesire din interfata: electromagnetica (relee miniature amplasate pe placa electronica a interfetei de iesire) mare putere de rupere asigurata de contactele releelor cadenta de functionare limitata (numar de conectari redus datorita pieselor in miscare ale releului) durata de viata redusa asigura separarea galvanica a circuitelor electronic (tranzistoare, triace ) cadenta de functionare ridicata datorita comutatiei statice; durata de viata practice nelimitata Izolarea galvanica intre circuitele electronice interne ale automatului programabil si circuitele de comanda exterioare automatului este obligatorie la

interfata de iesire pentru a se evita deteriorarea echipamentului atunci cand, accidental, tensiunile si curentii nu sunt in domeniile de valori impuse pentru interfata. Izolarea galvanica se obtine prin doua metode: o utilizarea releelor electromagnetice care prin constructie separa galvanic circuitul bobinei de circuitul contactului electric o utilizarea optocuploarelor electronice ( LED si fototranzistor). Un LED aprins pe un canal de iesire indica starea de 1 logic in care se afla marimea de iesire asociata acelui canal. Una dintre schemele electronice folosite pentru un canal de iesire logica [4] este prezentata in figura 2.5. Schema electronica a interfetei de iesire cu m canale se obtine prin repetarea de m ori a acestei scheme. Functioanarea schemei electronice din figura 2.5 se prezinta in continuare. Separarea galvanica se asigura in aceasta varianta de schema prin utilizarea impreuna a celor doua metode: optocuplor electronic, (OC) si releu electromagnetic (K). Bobina releului poate functiona la o anumita tensiune (spre exemplu 24Vc.c.) iar contactul normal deschis k al releului poate functiona in c.c. sau c.a. la tensiuni impuse de elementul de executie utilizat.

Un semnal de comanda de nivel logic coborat, provenit de pe magistrala interna a automatului, atunci cand devine 1 logic aprinde dioda D1 (LED) o optocuplorului OC. Intensitatea curentului prin D1 ete limitata de rezistorul R1 pentru a nu deteriora LED-ul. Fascicolul luminos emis de LED catre fototranzistorul T1 il trece pe acesta in stare de conductie si comanda pe baza tranzistorului T2 pentru a intra in starea de conductie. Dioda LED D2 se aprinde si indica starea 1 logic in care se afla canalul de iesire respectiv

Cap. 3 Conducerea proceselor automatizate cu AP