Ingineria reglrii automate

Curs - anul IV
Specializarea: Automatica si Informatica Aplicata

Prof. dr. ing. Corneliu Lazar

1. Introducere

Inginerie Inginer

Ingineria reglrii automate

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

Ingineria reglrii automate istorie de lunga durata Antichitate: ceasul cu apa Ktesibios i.Hr. Evul mediu: controlul temperaturii Cornelius Drebbel (1572-1663) Revoluia industriala motorul cu abur - putere mare ce trebuie controlata - governor primul regulator Watt (1788) Rzboaiele mondiale - sisteme de ghidare si urmrire -teoria clasica a reglrii: Bode, Nyquist, Nichols, Evans

Ceasul cu apa

Governor

Ktesibios - i.Hr.

James Watt - 1788

1.1 Motivaia ingineriei reglrii Zborurile cosmice din anii 60 70 - sisteme de reglare moderne care apoi au fost diseminate: - producerea bunurilor de larg consum - aplicaii in medicina - Teoria moderna a reglrii (bazata pe stare): Wiener, Kalman

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

Sfritul secolului XX - reglarea automata element esenial al societii moderne - automatizarea cldirilor si a automobilelor - sisteme complexe de conducere: - procese chimice, aeronave, procese de producie - tehnologii cutting edge: - utilaje forte de mii de tone - viteze foarte mari 120 km/h - tolerante de ordinul m industria aluminiului (5 m) - aplicaii in afara industriei: - sisteme biologice, reele de comunicaii, sisteme economice

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

Ingineria reglrii automate proiectarea, implementarea si mentenanaa sistemelor de reglare automata Succesul reglrii utilizarea mai multor discipline - modelarea: captarea caracteristicilor fizice si chimice ale proceselor - msurarea variabilelor din proces - execuia aciunilor de reglare - comunicaii: transmisia datelor - computing: realizarea unor taskuri complexe pe baza datelor msurate pentru a aciona asupra procesului - interfaarea: diferitele componente ale sistemului de regalare pot fi monitorizate in mod unitar

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

Etape: modelare, proiectare, simulare, testare si implementare

1. 2. 3. 4.

5.
6. 7. 8. 9.

Prile componente ale proiectrii: Partea fixata procesul reglat Obiective Senzori Elemente de execuie Comunicaii Computing Arhitecturi si interfaare Algoritmi de reglare Perturbaii si incertitudini

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.1 Partea fixata

Caracterizarea fizica a procesului

Cunotine elementare privind: - balana energetica - balana maselor - circulaia fluxurilor de materiale in sistem - limitri fizice specificarea performantelor Modelarea sistemelor fizice Construire unui model al procesului primul pas in proiectare Identificarea sistemelor

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.2 Obiective

Formularea obiectivelor reglrii

Scopul urmrit: - reducerea energiei consumate - creterea randamentului Variabilele reglate pentru atingerea obiectivelor
Nivelul de performanta necesar: acuratee, rapiditate

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.3-4 Senzori - Elemente de execuie (EE)

Daca poi msura ceva, poi controla acel lucru.

Tehnologia senzorilor mbuntirea performantelor Cum pot fi obinute informaii despre mrimi ce nu pot fi msurate Masurari si instrumentatie; Senzori si traductoare Senzorul raporteaz despre starea procesului EE cum acioneaz asupra procesului ca sa-l conduci dintr-o stare in alta stare Calitatea reglrii EE Echipamente si structuri de reglare automata

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.5 Comunicaii

Interconectarea senzorilor si a EE sistem de comunicaii Proces sute de semnale ce trebuie transmise la distanta Proiectarea sistemului de comunicaii cu protocoalele asociate calitatea reglrii Cerine speciale pentru sistemele de comunicaii tratarea ntrzierilor (nedeterministe) Transmisia datelor, Comunicaii in sistemele de conducere

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.6 Computing Conexiunea dintre senzor si EE via un echipament de calcul (computer) Sistem de reglare automata (SRA): echipamente de calcul: - DCS Distributed Control Systems - PLC Programmable Logic Controllers - PC Personal Computer Determinism in timp sisteme de operare in timp real multi-tasking Precizia numerica CACE: medii de programare integrate modelarea, proiectarea, simularea si implementarea SRA Programarea aplicaiilor de timp real

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaare

Reglarea centralizata toate semnalele sunt aduse intr-un punct central - complexitate, cost, restricii de timp in calcule, ntreinere, fiabilitate Reglarea distribuita partiionarea SRA in subsisteme Interfaarea cu diferite subcomponente Interfee speciale pentru diferite componente standardizarea interfeelor

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaare
nivel descriere 4 optimizare la nivel de proces optimizare staionara (nivel subsistem) reglare la nivelul operaional (nivel subsistem) reglare la nivelul EE scop comenzi client si programarea materialelor funcionarea eficienta a unui subsistem realizarea referinelor 3 realizarea mrimii de execuie 2 timp zilnic proiectare optimizare statica

la fiecare optimizare ora statica la fiecare reglare: minut - MVa - MBPC la fiecare reglare: secunda SISO (PID)

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.8 Algoritmi de reglare

Algoritmi de reglare inima ingineriei reglrii conecteaz senzorii cu EE tema centrala a cursului: Ingineria Reglrii Automate - IRA

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.9 Perturbaii si incertitudini

SRA reale zgomote si perturbaii externe cu impact asupra performantelor Procese reale modele complexe IRA modele relativ simple Incertitudini erori de modelare

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Date iniiale

Caracteristicile procesului reglat - date despre IT, EE si Tr (partea fixata - PF) - model matematic Performantele impuse - de comportare: performante de regim tranzitoriu si de regim staionar - obligatorii: stabilitatea si rezolvarea problemei reglrii - de realizabilitate: limitri fizice existente restricii

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare
p r + e u PF Proces n y R

Regulator

Sisteme de reglare hibride

Regulator e(k) CAN Echipament numeric RN

CAN- Regulator numeric- CNA

u(k) CNA u(t) PF y(t)

(i)

r(t)

e(t) +

Regulator analogic (PID) fe mari

(ii)

r(k) +

e(k) RN

u(k) CNA

u(t) PF

y(t) CAN

y(k)

CAN- Proces- CNA

Proces discretizat fe mici 1/(550)

Proces discretizat

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

(i) Tehnici pentru proiectarea SRA liniare, continue si monovariabile 1. Tehnici convenionale: - alocarea poli-zerouri - metode frecveniale 2. Acordarea optima a regulatoarelor 3. SRA cu structura speciala

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

1.

2.

3.

(ii) Tehnici pentru proiectarea sistemelor de reglare numerica (SRN) Formalismul matematic al sintezei sistemelor continue ipoteza de cvasicontinuitate algoritmul de reglare numerica prin discretizare Formalismul matematic specific sistemelor numerice transformri complexe () tehnici de sinteza specifice sistemelor continue (alocare) Formalismul matematic bazat pe ecuaii cu diferente finite numai pentru SRN

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Tehnici de proiectare
1.

2.

3. 4. 5. 6.

Algoritmi de reglare numerica Algoritmi obinui prin discretizarea legilor de reglare continue (PID) Algoritmi obinui prin proiectarea cu metoda alocrii Algoritmi dead beat Algoritmi noninteractivi pentru SRN multivariabile Algoritmi de reglare dup stare Algoritmi de reglare cu predicie

Bibliografie
1.

2.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura MATRIXROM, Bucureti. Lazr C., O. Pstrvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea asistata de calculator a proceselor tehnice proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura MATRIXROM, Bucureti. Lazr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut. Editura MATRIXROM, Bucureti. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press, Bucureti. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureti. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizri industriale continue. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureti Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System Design. Prentice Hall, New Jersey Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.