Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

I. Semnale
Din punct de vedere tehnic, semnalul reprezint o mrime fizic care are proprietatea de a
se propaga ntr-un anumit mediu.
Orice semnal are un coninut informaional, un mesaj destinat unui receptor. Pe lng
componenta util (informaional) semnalele, din procesele fizice reale, conin una sau mai
multe componente perturbatoare, care apar n procesul de generare, transmitere i recepie a
acestora.
Din punct de vedere matematic un semnal se descrie prin funcii de timp de forma:
M t x T t M T x ) ( i cu :
,
sau prin funcii de frecven:
N ) X( i cu : N X
.
A. CLASIFICAREA SEMNALELOR
a) Dup domeniul de definiie T al funciilor de timp x(t), semnalele se clasific n:
- Semnale continue n timp (analogice), caracterizate prin:
R R R t T T , sau
;
- Semnale discrete (eantionate)
Z Z Z t T T , sau
.
b) Dup numrul nivelelor pe care le poate lua semnalul n amplitudine avem:
- Semnale continue n amplitudine, caz n care:
R R ) ( i t x M
, M fiind o mulime infinit (ca numr de elemente);
- Semnale cuantificate (cuantizate), situaie n care M este o mulime cu un numr
finit de elemente. Aceste semnale sunt specifice echipamentelor de prelucrare
numeric, fiind obinute la ieirea convertoarelor numeric-analogice. Un caz
particular de semnal cuantizat, este semnalul logic sau binar, care poate avea
numai dou nivele, 0 i U (informaional 0 sau 1).
c) Dup modul n care se poate predetermina (prestabili sau previziona) evoluia
ulterioar a semnalelor, acestea se mpart n:
- Semnale deterministe
- Semnale aleatoare (nedeterministe). Semnalele aleatoare au un caracter general,
deoarece toate procesele fizice reale prelucreaz semnale de acest tip, semnalele
deterministe fiind de fapt idealizri prin care se aproximeaz, n anumite condiii, n
scopul simplificrii studiului, evoluia mrimilor cu caracter aleator. Semnalele
deterministe pot fi descrise prin relaii analitice.
1
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Clasa semnalelor deterministe se mparte la rndul ei n urmtoarele subclase:
- Semnale periodice : armonice (SPA) i oarecare (SPO).
- Semnale neperiodice : quasi-periodice i tranzitorii (speciale).
Un semnal periodic armonic este exprimat analitic prin relaii de forma:
) ( sin ) 2 ( sin ) / 2 ( sin ) (
1 1
t A t f A T t A t x ,
valabile n cazul fazei iniiale nule. Se poate utiliza n egal msur i funcia
trigonometric cos. Un semnal armonic este complet caracterizat dac se cunosc
amplitudinea (A) i pulsaia (
1
) sau frecvena (
1
f ), respectiv perioada (T ).
Semnalele periodice oarecare sunt descrise prin funcii de timp care au proprietatea:
R N t T n nT t x t x , ), ( ) (
,
unde T este perioada de repetiie a semnalului.
Semnalele periodice pot fi exprimate printr-o descompunere n serie Fourier conform
relaiei:

+ +
1
1 1 0
)], ( sin ) ( cos [ 2 / ) (
n
n n
t n B t n A A t x
sau n mod echivalent:

+ +
1
1 0
), ( cos 2 / ) (
n
n n
t n M A t x
cu
R N t n ,
,
unde:
T / 2
1
, ). / ( arctg ,
2 2
n n n n n n
A B B A M +
Din relaiile anterioare se observ c semnalele periodice oarecare au un spectru discret,
care conine numai armonici multiplu ntreg al armonicii fundamentale.
Armonicile coninute n spectrul unui semnal periodic oarecare prezint proprietatea:
Q

j
i
j
i
j
i
1
1
deoarece
N j i,
.
Semnalele neperiodice quasi-periodice sunt descrise analitic prin relaii de forma:

+ +
1
0
), ( cos 2 / ) (
n
n n n
t M A t x
dar n acest caz
Q R \

j
i
(numere iraionale).
2
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Semnalele neperiodice tranzitorii (speciale) sunt semnale care nu ndeplinesc nici una
dintre proprietile menionate. n aceast subclas sunt cuprinse i semnale tipice utilizate
n automatic, prezentate succint n continuare.
Impulsul Dirac, definit cu relaiile:

'


altfel 0
0 pentru
) (
t
t
i 1 d ) (

t t ,
cu proprietatea numit de filtrare exprimat prin:
) ( f d ) ( ) ( f
0 0
t t t t t

.
Treapta unitar descris de:

'


+
altfel 0
0 pentru 1
) ( 1 ) (
1
t
t t x
.
Treapta unitar se coreleaz cu impulsul Dirac cu relaia:
) (
d
) ( 1 d
t
t
t

+
.
Rampa unitar definit prin:

'

altfel 0
0 pentru
) (
2
t t
t x
,
corelat cu treapta unitar conform expresiei:
) ( 1
d
) ( d
2
t
t
t x
+
.
Semnalul armonic unitar, descris prin funcia definit pe poriuni:

'

altfel 0
0 pentru sin
) (
3
t t
t x
.
B. METODE DE ANALIZ A SEMNALELOR DETERMINISTE
Tehnicile moderne de prelucrare a semnalelor deterministe au la baz urmtoarele metode:
- Descompunerea n serie Fourier real sau complex, care este aplicabil semnalelor
periodice (spectrul Fourier);
- Mediile temporale i funciile de corelaie;
- Tehnici de analiz funcional: transformatele Laplace, Z i Fourier;
- Funciile de densitate spectral de putere.
3
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Unele din metodele de mai sus pot fi aplicate i la prelucrarea semnalelor nedeterministe
(aleatoare).
Spectrul Fourier al semnalelor continue periodice oarecare (SPO).
Semnalele periodice oarecare sunt caracterizate aa cum s-a artat prin relaia:
R R N t t T n nT t x t x , , ), ( ) (
,
unde T este perioada de repetiie.
Spectrul Fourier se determin folosind descompunerea n serie Fourier real sau complex.
Seria Fourier real asociat acestui semnal este descris de relaia:

+ +
1
1 1 0
)], sin( ) ( cos [ 2 / ) (
n
n n
t n B t n A A t x
(1)
unde:
T / 2
1
,
. cu d ) (
1
sau d ) (
2
1 0
2 /
2 /
0
t y y y x A t t x
T
A
T
T

, d ) ( cos ) (
1
sau d ) ( cos ) (
2
1
2 /
2 /
y ny y x A t t n t x
T
A
n
T
T
n

. cu d ) ( sin ) (
1
B sau d ) ( sin ) (
2
1 1
2 /
2 /
t y y ny y x t t n t x
T
B
n
T
T
n

n relaiile de calcul de mai sus se pot alege limitele de integrare 0 pentru cea inferioar,
respectiv T (2) pentru cea superioar.
Coeficienii seriei Fourier au proprietile:
0 ) ( ) ( , 0 ) ( ) (
n n
A t x t x B t x t x
O form echivalent se obine punndu-se n eviden modulul i faza pentru fiecare
armonic
1
conform relaiei:

+ +
1
1 0
), ( cos 2 / ) (
n
n n
t n M A t x
cu
R N t n ,
, (2)
unde:
T / 2
1
, ). / ( arctg ,
2 2
n n n n n n
A B B A M +
1
Prin armonic se va nelege un termen din suma din relaia 2. O armonic este caracterizat de modul
(amplitudinea maxim) i faz. Practic, putem spune c un semnal continuu poate fi descris printr-o sum
de armonici.
4
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Din relaiile (1) i (2) se observ c spectrul unui SPO este discret. Acesta conine numai
semnale armonice multiplu ntreg al armonicii de baz T / 2
1
.
O alt descriere a unui semnal periodic are la baz funcia spectral de amplitudine numit
i funcia spectru Fourier, care pune n eviden, pentru fiecare armonic n parte, numai
modulul. Funcia spectru Fourier (funcia spectral de amplitudine - FSA) n exprimare
unilateral este descris conform relaiei:
1
1
0 0 0
cu ) ( 2 / ) ( ) ( +

n M A X
n
n
n n
, (3)
unde

'


altfel 0
pentru 1
) (
0
n
n
constituie impulsul unitar n frecven.
Denumirea de funcie spectral unilateral este ca urmare a faptului c aceasta este definit
numai pentru 0 > n .
Funcia spectral de amplitudine semnalelor periodice armonice are expresia:
) ( ) (
1 0
A X
.
Seria Fourier complex.
Relaia (3), care evideniaz amplitudinea liniei spectrale corespunztoare armonicii n (
1
n
n
), prezint dezavantajul c pierde informaie referitoare la faz. Pentru a ine
seama i de acest aspect este necesar ca funcia spectru Fourier s fie exprimat n form
complex.
Pentru introducerea seriei Fourier complexe se pornete de la relaia (2):

+ +
1
1 0
), ( cos 2 / ) (
n
n n
t n M A t x R N t n ,
,
cu:
T / 2
1
, ). / ( arctg ,
2 2
n n n n n n
A B B A M +
Se nlocuiete funcia cos prin relaia lui Euler:
2 / ] e [e ) ( cos
)
1
( -j )
1
( j
1
n
t n
n
t n
n
t n
+ +
+ + ,

+ +
1 1
j -
1
j - j
1
j
0
. e e
2
1
e e
2
1
2
) (
n n
n
t n
n
n
t n
n
M M
A
t x
n continuare se repartizeaz liniile spectrale, simetric fa de originea axei pulsaiilor,
considerndu-se i valorile negative ale lui n. Avnd n vedere c:
5
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
, , , ,
n n n n n n n n
M M B B A A

relaia (2) se poate scrie acum conform expresiei:

+ +
1
1
j
1
j j
1
j
0
. e e
2
1
e e
2
1
2
) (
n n
n
t n
n
n
t n
n
M M
A
t x
sau

n
t n
n
n
t n
n
c M t x
1
j j
1
j
e e e
2
1
) (
unde s-a notat ) sin cos (
2
1
e
2
1
e c
2 2 j j
n n n n n
n
n
n
n
B A M c + +

Dar
2 2
cos
n n
n
n
B A
A
+

,
2 2
sin
n n
n
n
B A
B
+

De unde rezult
2 / ) j (
n n n
B A c
.
n relaia de mai nainte
n
c
este fazorul liniei spectrale n cu modulul
2 2
2
1
n n n
B A c + i
faza
) arctg(-
n
n
n
A
B

.
Avnd n vedere relaiile de calcul pentru A
n
i B
n
obinem n continuare:
, d ) ( sin ) ( j d ) ( cos ) (
2
2
1
1
2 /
2 /
1
2 /
2 /
1
1
]
1

t t n t x t t n t x
T
c
T
T
T
T
n
t t x
T
c
t n
T
T
n
d e ) (
1
1
j
2 /
2 /

Recapitulnd, seria Fourier complex a unui semnal
), ( ) ( nT t x t x t
cu T / 2
1
este
descris de relaiile :

t n
n
c t x
1
j
e ) (
) j (
2
1
n n n
B A c , sau
t t x
T
c
t n
T
T
n
d e ) (
1
1
j
2 /
2 /

Observaie: Seria Fourier complex pentru semnalele armonice se poate obine direct cu
relaia lui Euler:
] e [e
2
1
) ( cos
j - j t t
t

+ .
6
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Noiunea de frecven (pulsaie) negativ.
Valorile negative ale coeficienilor n i implicit valorile negative ale pulsaiei
n

s-au
introdus pentru a scrie sub form complex
) ( cos
1 n
t n +
n scopul evidenirii fazei
pentru fiecare linie spectral. Scriind funcia ) ( cos
1
t n prin forma exponenial rezult c
aceasta se obine prin nsumarea a doi fazori:
] e [e
2
1
) ( cos
)
1
1 1
j - j t n t n
t n

+
Considernd fazorii reprezentai n spaiul complex se observ c primul se rotete cu
1
n n sens trigonometric iar al doilea se rotete n sens orar cu
1
n .
+ I
+ 1
e
j n
1
t
t
- j n
1

e
Valori medii temporale. Funcii de corelaie i covarina temporal.
Fie
R t t x ), (
un semnal determinist continuu i T un interval de observare a acestuia.
Valoarea medie temporal de ordinul nti.
Se calculeaz cu relaia:
R

const. d ) (
1
lim ) (
2 /
2 /
T
T
T
t t x
T
t x
Valoarea medie temporal de ordinul unu reprezint valoarea componentei continue a
semnalului
) (t x
.
Proprietate:
- ) ( ) (
0
t t x t x + - valoarea medie temporal de ordinul nti nu depinde de alegerea
originii timpului sau altfel spus este invariant la schimbarea originii timpului.
Valoarea medie temporal de ordinul doi (ptratic)
R

const. d ) (
1
lim ) (
2 /
2 /
2 2
T
T
T
t t x
T
t x
) ( ) (
0
2 2
t t x t x +
7
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
Valoarea medie temporal de ordinul doi reprezint puterea semnalului la ncrcare unitar.
Variana temporal
Este valoarea medie ptratic a semnalului centrat pe valoarea medie de ordinul nti.
) ( ) ( ) (
0
t x t x t x
R

const. d ] ) ( ) ( [
1
lim ) ( var var
2 /
2 /
2
T
T
T
x
t t x t x
T
x
R

const. d ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [
1
lim ) , ( cov
2 /
2 /
T
T
T
t t y t y t x t x
T
y x
Funcii de corelaie i covarian temporal sunt funcii care se obin prin medierea
temporal a produsului a dou semnale considerate n momente diferite de timp.
Funcii de corelaie
a) Funcia de autocorelatie

+ +
2 /
2 /
2 1 2 1
d ) ( ) (
1
lim ) , (
T
T
T
xx
t t t x t t x
T
t t R
Se poate demonstra uor c
) ( ) , (
2 1

xx xx
R t t R
cu
2 1
t t .
Se face substituia: + + + + +
'
2 1 2 1
'
2
, t t t t t t t t t t .
' d ) ( ) (
1
lim d ) ( ) (
1
lim
2
2
2
2
2 /
2 /
' '
2 1

+
+

+ + +

t
T
t
T
T
T
t t x t x
T
t t t x t t x
T
T T
n continuare vom utiliza pentru definirea funciilor de corelaie i covarian relaia de
forma:

+
2 /
2 /
d ) ( ) (
1
lim ) (
T
T
T
xx
t t x t x
T
R
, R
) ( ) ( ) ( t x t x R
xx
+ .
Proprieti:
-
) ( f ) (
xx
R
- autocorelaia este o funcie de timp invariant la schimbarea
originii timpului;
-
) ( ) (
xx xx
R R
, autocorelaia este o funcie par;
8
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1
- ) ( ) 0 (
2
t x R
xx
- valoarea medie ptratic:
b) Funcii de intercorelaie
Fie
R t t y t x cu ) ( i ) (
.
Prin definiie:
) ( f ) ( ) ( d ) ( ) (
1
lim ) (
1
2 /
2 /
+ +

t x t y t t x t y
T
R
T
T
T
yx
, R
) ( ) ( d ) ( ) (
1
lim ) (
2 /
2 /
t y t x t t y t x
T
R
T
T
T
y x
+ +

,
Proprieti:
-
) ( ), (
x y y x
R R
, sunt funcii de timp invariante la schimbarea originii timpului;
-
) ( ) (
x y y x
R R
- ) ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( t y t x R R
x y y x

Funcii de covarian temporal.
Sunt de fapt funcii de corelaie calculate pentru semnale centrate pe valoarea medie
temporal de ordinul I.
Fie
R t t y t x cu ) ( i ) (
, semnale deterministe continue cu valoarea medie ) ( i ) ( t y t x .
Semnalele centrate pe valoarea medie sunt ) ( ) ( ) (
0
t x t x t x , respectiv
) ( ) ( ) (
0
t y t y t y
a) Funcii de autocovarian:
Prin definiie:

+ + +
2 /
2 /
0 0
d ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [
1
lim ) ( ) ( ) (
T
T
T
xx
t t x t x t x t x
T
t x t x C

+ + +
2 /
2 /
0 0
d ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [
1
lim ) ( ) ( ) (
T
T
T
y y
t t y t y t y t y
T
t y t y C
) var( var ) 0 ( x C
x xx

,
) var( var ) 0 ( y C
y y y

b) Funcii de intercovarian:

+ +
2 /
2 /
0 0
d ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [
1
lim ) ( ) ( ) (
T
T
T
yx
t t x t x t y t y
T
t x t y C
9
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

+ +
2 /
2 /
0 0
d ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [
1
lim ) ( ) ( ) (
T
T
T
y x
t t y t y t x t x
T
t y t x C
) , ( cov ] ) ( ) ( [ ] ) ( ) ( [ ) 0 ( y x t y t y t x t x C
yx

Transformata Laplace.
Fie semnalul continuu
) (t x
definit pentru 0 t cu
0 ) ( t x
pentru 0 < t . Semnalul
considerat are un mumr finit de discontinuiti i este mrginit n sens exponenial, adic:
at
Me t x < ) ( ,
+
R a M, .
Prin definiie transformata Laplace unilateral a semnalului
) (t x
, denumit original, este
expresia integral

0
) ( ) ( dt e t x s X
st
{ } ) (t x ,
unde
C + j s
. Funcia
C ) (s X
se numete funcie imagine Laplace.
Transformata Laplace a semnalelor ntlnite n practic este o funcie raional, raport a
dou polinoame de variabil s de forma:
R N
+

+ + + +
+ + +

j i
na
k
k
na
na
na
nb
nb
b a nb na
p s
s B
a s a s a s
b s b s b
s A
s B
s X , , , ,
) (
) (
) (
) (
) (
1
0 1
1
1
0 1

.
Relaia de mai sus reprezint transformata Laplace a unui semnal real dac, i numai dac,
este ndeplinit condiia de realizabilitate fizic exprimat prin inegalitatea nb na .
Semnalul original
) (t x
se poate obine din transformata Laplace
) (s X
prin aplicarea
transformatei Laplace inverse, cu relaia integral, cunoscut sub denumirea de formul de
inversiune:

j c
j c
st
dt e s X
j
t x ) (
2
1
) (
.
Calculul transformatei Laplace inverse cu formula de inversiune este foarte complicat,
necesitnd determinare reziduurilor funciei complexe
) (s X
. Dac
) (s X
este o funcie
raional, cu rdcini simple la numitor, exprimat printr-o relaie de forma:

+

na
k
k
p s
s B
s A
s B
s X
1
) (
) (
) (
) (
) (
,
atunci semnalul original
) (t x
se poate calcula relativ simplu cu relaia:
10
Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor) Cursul 1

na
k
t p
k
k
e a t x
1
) (
,
unde
k
p s
k
s A
s B
a

) ( '
) (
, sau
k
p s
k k
s A
s B
p s a

+
) (
) (
) (
.
Transformatele Laplace ale unor semnale simple.
- { } 1 ) ( t ;
- { }
s
t
1
) ( 1
+
;
-
{ }
2 0
1
s
t
t

;
- { }
a s
e
at
+

1
;
-
{ }
2
0
2
0
0
) sin(
+

s
t
;
-
{ }
2
0
2
0
) sin(
+

s
s
t
;
-
{ }
2
0
2
0
0
) (
) sin(
+ +

a s
t e
at
;
-
{ }
2
0
2
0
0
) (
) cos(
+ +
+

a s
a s
t e
at
.
11