Studiu de Caz

Case Study: The Pelycan Prototype Robot Crlan Simina, Racu Cristina- Master an I, SR
Studiu de caz: prototipul robotului Pelican

Scopul acestui capitol este de a discuta dou probleme: prima, de a prezenta n detaliu modelul braului robotic experimental al laboratorului de Robotic de la Centrul de Cercetare CICESE, Mexic. A doua problem: de a recapitula titlurile studiate n capitolele anterioare i de a discuta, prin intermediul acestui studiu de caz, subiectele cinematicii directe i cinematicii inverse,care sunt fundamentale n determinarea modelului robotului. Pentru Pelican vom determina ntregul model dinamic al prototipului; n particular prezentm valorile numerice pentru toi parametrii cum ar fi mas, inerie, lungimea centrelor de mas etc. Acestea sunt utilizate n restul crii n numeroase exemple pentru a ilustra performana controlerelor pe care le studiem. Subliniem faptul c toate aceste exemple conin rezultate experimentale. Prin urmare acest capitol este organizat n urmtoarele seciuni: -cinematica direct; -cinematica invers; -modelul dinamic; -proprietile modelului dinamic; -traiectorii de referin. n scop analitic, mai departe, se prezint Figura 5.2. care reprezint schema prototipului. Dup cum se observa din figur, prototipul este un bra plan cu dou module conectate printr-o cupl de rotaie, prin urmare posed 2 DOF (degrees of freedom=grade de libertate). Modulele sunt puse n micare de dou motoare electrice localizate la old (batiu) i la cot. Acesta este un mecanism cu traciune direct, adica axele motoarelor sunt conectate direct la module fr roi dinate sau curele. Braul manipulator const n dou module fixe de lungimi l1 i l2 , masele m1 i respectiv m2. Robotul se mic n planul x-y asa cum e ilustrat n figura 5.2. Distana de la axa de rotaie la centrele de mas sunt notate cu lc1 si lc2 pentru modulele 1, respectiv 2. I1 si I2 denumesc momentele de inerie ale modulelor cu respectarea axei care trece prin respectivele centre de mas i sunt paralele cu axa x.
Figura 5.1. Pelican: modelul braului experimental la laboratorul de Robotic CICESE

1
Figura 5.2. Schema prototipului robot Pelican cu 2 DOF Gradele de libertate sunt asociate cu unghiul q1, care este msurat de la poziia vertical,i q2 care este msurat pe distana dintre primul modul ctre al doilea modul, amndou fiind pozitive invers acelor de ceasornic. Vectorul de poziie a cuplei q este definit ca: Denumirea diverilor parametri constani implicai i valorile lor numerice sunt rezumate n Tabelul 5.1. Tabelul 5.1. Parametrii fizici ai braului robotizat Pelican Descriere Notaie Valoare Lungimea modulului 1 l1 0.26 Lungimea modulului 2 l2 0.26 Distana la centrul de mas (modulul 1) lc1 0.0983 Distana la centrul de mas (modulul 2) lc2 0.0229 Mas modulului 1 m1 6.5225 Mas modulului 2 m2 2.0458 Ineria centrului de mas (modulul 1) I1 0.1213 Inertia centrului de mas (modulul 2) I2 0.0116 Acceleraia gravitaional g 9.81
Uniti de msur m m m m kg kg kg m2 kg m2 m/s2
5.1. Cinematica direct Problema cinematicii directe pentru roboii manipulatori este formulat dup cum urmeaz. Se consider un manipulator cu n grade de libertate plasat pe o suprafa fix. Se definete un plan de referin de asemenea fixat ntr-un punct pe aceasta suprafa. Acest plan de referin este denumit adesea baza de referin. Problema modelrii cinematicii directe pentru modelul robotului const n exprimarea poziiei i orientrii planului ataat ultimului modul al robotului, n funcie de planul de baz al robotului. Soluia problemei
2
formulate dintr-un punct de vedere matematic se reduce la rezolvarea unei probleme geometrice care ntotdeauna are o soluie real. Cu privire la robotul Pelicam ncepem prin definirea planului de referin printr-un sistem de coordonate carteziene cu dou dimensiuni,a crui origine este localizat exact n prima articulaie a robotului,aa cum se prezint n Figura 5.2. Coordonatele carteziene x i y determin poziia vrfului celui de-al doilea modul n funcie de planul de referin. De observat c pentru prezentul caz al unui sistem cu 2 grade de libertate, orientarea efectorului final nu are sens. Se poate aprecia c amandou coordonate carteziene x i y depind de coordonatele cuplelor q1 i q2.Exact aceasta este expresia care definete modelul cinematicii directe, [ ] , unde : . Pentru cazul acestui robot cu 2 grade de libertate, modelul cinematic direct este : x = l1sin(q1) + l2sin(q1 + q2) y = l1cos(q1) l2cos(q1 + q2) . Din acest model se obin urmtoarele relaii ntre viteze: [ ] [ ][ ] [ ] Unde este denumit matricea jacobian analitic sau mai simplu Jacobianul robotului. Evident, urmatoarea relaie pentru acceleraii este:[ ] [ ][ ] [ ]. Procedura prin care se calculeaz derivatele Jacobianului i se obine expresia pentru viteze n coordonate carteziene, este denumit cinematica diferenial. Acest subiect nu este studiat mai n detaliu n aceast carte deoarece nu l folosim pentru control. 5.2. Cinematica invers Modelele cinematice inverse pentru braele manipulatoare au o mare importan din punct de vedere practic. Acest model ne permite s obinem poziiile cuplelor q , poziiile i orientarea efectorului final fa de planul de baz. Pentru cazul prototipului robotului Pelican, modelul cinematic invers are forma : [ ] unde i
Derivarea modelului cinematicii inverse este n general complex i, n contrast cu problema cinematicii directe, poate avea mai multe soluii sau nici o soluie! Primul caz este ilustrat n Figura 5.3. De observat c pentru aceeai poziie (n coordonate carteziene x,y) al vrfului braului exist dou posibile configuraii ale modulelor, adic dou posibile valori pentru q. Deci se observ c chiar i pentru aceast configuraie relativ simpl a robotului exist mai mult dect o soluie pentru problema cinematicii inverse.
Interesul practic al modelului cinematicii inverse este bazat pe utilitatea sa de a defini poziiile dorite pentru articulaii pornind de la poziiile dorite xd i yd pentru efectorul final. Fizic este mult mai intuitiv de a specifica o sarcin pentru robot furniznd coordonatele efectorului final,astfel nct interesul cinematicii inverse crete odat cu creterea complexitii manipulatorului (numr grade de libertate).
Figura 5.3. Dou soluii pentru problema cinematicii inverse Prin urmare, vom face discuia mai precisa prin calcularea soluiilo [ ] .Poziia dorit pentru cupla qd poate fi calculat prin folosirea operaiilor trigonometrice pentru a obine ( ) ( ( ) )
Vitezele i acceleraiile cuplelor pot fi obinute prin cinematica diferenial i derivata funcie de timp. Trebuie remarcat ca expresiile obinute sunt valide att timp ct robotul nu cade ntr-o configuraie singular, adic att timp ct Jacobianul J(qd) este ptratic i nonsingular. Aceste expresii sunt : [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
unde
si
denumesc inversa matricii Jacobiene i derivata n funcie de timp, evaluata la
q= qd. Acestea sunt date de:
i unde, pentru simplificare, am utilizat notaiile S1=sin(qd1), S2=sin(qd2), C1=cos(qd1), S12=sin(qd1+ qd2), C12=cos(qd1+ qd2). Se observ c termenul S2 apare n numitorul tuturor termenilor n , qd2=n, cu n {0,1,2,...} i oricare qd1 de asemenea corespunde unei configuraii singulare. Fizic, aceste configuraii (pentru orice n valid) reprezint al doilea modul complet extins sau ndoit peste primul, cum este ilustrat n Figura 5.4. Configuraiile singulare sunt acelea n care efectorul final al robotului este situat la bariera fizic a spaiului de lucru (acesta fiind spaiul fizic la care efectorul final poate ajunge). De exemplu, configuraia singular ce corespunde ntinderii maxime are loc cnd efectorul final este aezat oriunde n circuferina razei l1+l2, care este grania spaiului de lucru al robotului. n Figura 5.4. originea coordonatelor constituie nc un punct pentru aceste limite.
Figura 5.4. Configuraia singular aplecat peste Avnd ilustrat cinematica invers prin intermediul manipulatorului plan din Figura 5.2. ne oprim din studiul cinematicii inverse deoarece depaete scopul acestui text. Fcnd un rezumat putem spune c dac controlul este bazat pe coordonatele carteziele ale efectorului final, cnd trasm sarcinile manipulatorului, trebuie luat n vedere c configuraiile s nu devin configuraii singulare. Privind controlerele studiate n acest text, cititorul nu trebuie s se ngrijoreze n privina configuraiilor singulare deoarece Jacobianul nu este folosit deloc: traiectoriile de referin sunt date n coordonatele articulaiilor i vom msura coordonatele cuplelor. Aceast tehnic este denumit control n spaiul articulaiilor. Prin urmare, vom trece subiectul cinematicii la stadiul de modelare, ceea ce este mai relevant pentru control, din punct de vedere al acestei cri, adic dinamica. 5.3. Modelul dinamic n aceast seciune derivm ecuaiile lui Lagrange pentru prototipul CICESE prezentat n Figura 5.1. i apoi prezentm n detaliu legturile utile dintre matricile forelor de inerie, centrifuge i Coriolis, i vectorul
torsorului gravitaional. Desigur, modelul pe care l calculam aici se aplic la orice manipulator urmrind aceeai convenie a coordonatelor ca a manipulatorului nostru. 5.3.1. Ecuaiile lui Lagrange Considerm robotul manipulator cu 2 grade de libertate prezentat n Figura 5.2. Aa cum am nvat n capitolul 3, pentru a stabili ecuaiile lui Lagrange ncepem prin scrierea ecuaiei energiei cinetice definit n (3.15). Pentru acest manipulator poate fi descompus n sum de dou componente: -produsul jumtii de mas ori ptratul vitezei centrului de mas; plus -produsul jumtii momentului de inerie (referitor la centrul de mas) ori ptratul vitezei unghiulare. unde si sunt energiile cinetice asociate cu Deci avem masele m1 respectiv m2. S studiem mai n detaliu expresiile matematice corespunztoare. Observm c coordonatele centrelor de mas ale modulului 1,exprimate n planul x-y, sunt x1 = lc1 sin(q1) y1 = lc1 cos(q1) . Vectorul vitez v1 a centrului de mas a unui asemenea modul este:
Prin urmare, viteza la patrat
a centrului de mas devine: n final, energia cinetic corespunztoare micrii modulului 1 poate fi obinut ca:
Pe de alt parte, coordonatele centrului de mas a modulului 2, exprimate n planul x-y sunt: x2 = l1 sin(q1) + lc2 sin(q1 + q2) y2 = l1cos(q1) lc2 cos(q1 + q2) . La fel, vectorul vitez v2 a centrului de mas a unui astfel de modul este :
Prin urmare, utiliznd identitile trigonometrice centrului de mas a modulului 2 satisface: care implic :
si putem conclude c viteza la ptrat
Similar, energia potenial poate fi descompus ca suma termenilor unde si sunt energiile poteniale asociate cu masele m1 i respectiv m2. Deci,presupunnd c energia potenial este zero la y = 0, obtinem i Din ecuaiile (5.1)-(5.2) vom obine ecuaiile lui Lagrange ca:
Din aceasta ultim ecuaie vom obine urmtoarea expresie:
Ecuaiile dinamice ale modelului braului robotic sunt obinute aplicnd ecuaiile lui Lagrange (3.4),
din care n final obinem
Unde 1 i 2 sunt torsorii externi dai de actuatori la cuplele 1 i 2. Prin urmare, ecuaia dinamic a robotului (5.3)-(5.4) constituie un set de ecuaii difereniale neliniare a ] ,care este de forma (3.1). variabilei [ 5.3.2 Modelul n form compact Pentru scopul controlului este mult mai practic s rescriem modelul dinamic Lagrange al robotului, adic ecuaiile (5.3) i (5.4), n forma compact (3.18), adic
unde
Subliniem c variabilele cele mai apropiate de descrierea modelului robotului sunt poziiile q1 i q2 i vitezele i . n funcie de aceste variabile, modelul dinamic al robotului poate fi scris ca:
Proprietile modelului dinamic V prezentm acum derivatele anumitor legturi ale matricei ineriale, matricea centrifugal i forele Coriolis i vectorul torsorului gravitaional. Subliniem c, aa cum s-a studiat n capitolul 4, anumite legturi exist pentru orice manipulator ce are numai cuple de rotaie. Aici, artm cum pot fi calculate pentru prototipul Pelican al CICESE, ilustrat n Figura 5.2. Derivata lui min{M} ncepem cu precizarea elementelor pozitive ale matricei de inerie. Pentru o matrice simetric 2x2
pentru a fi pozitiv pentru toate de asemenea s fie pozitiv pentru toate
este necesar i suficient ca M11(q)>0 i determinantul su
n cel mai rau caz M11(q)=m1lc12+I1+I2+m2(l1-lc2)2>0 deci trebuie s calculm numai determinantul lui M(q),care este
Observm c numai ultimul termen depinde de q i este pozitiv sau zero. Deci putem conclude ca M(q) este strict pozitiv pentru toate adic pentru toate , unde min{M}>0. Inegalitatea (5.5) constituie o proprietate important pentru controlul robotului, pentru c, de exemplu, garanteaz c M(q)-1 este strict pozitiv definit pentru toate . S continum cu calculul constantelor ,km,kC1,kC2 i kg din proprietile prezentate n capitolul 4. Derivata lui Max{M} Considerm matricea de inerie M(q). Din componentele sale se poate verifica c
Dup cum prezint Tabelul 4.1, constanta poate fi obinut ca o valoare mai mare sau egal cu n ori expresia anterioar, adic
9
Prin urmare, definind pe Max{M}= observm c pentru toate . Mai mult, utiliznd valorile numerice prezentate n Tabelul 5.1. obinem =0.7193 kg m2, prin urmare Max{M}= 0.7193 kg m2. Derivata lui kM Considerm matricea de inerie M(q).Din componentele sale se poate verifica c:
Conform Tabelului 4.1., constanta kM poate fi determinat ca
prin urmare, constanta poate satisface urmatoarea inegalitate Folosind valorile numerice prezentate n Tabelul 5.1 obinem kM =0.0974 kg m2. Derivata lui kC1 Considerm vectorul centrifugal i forele Coriolis
scrise ca
Potrivit Tabelului 4.1, constanta kC1 poate fi calculat ca:

10
prin urmare, aceast constant poate fi aleas s ndeplineasc condiia Folosind valorile numerice prezentate n Tabelul 5.1 obinem kC1 =0.0487 kg m2. Derivata lui kC2 Considerm din nou vectorul centrifugal i forele Coriolis C1(q) i C2(q) poate fi verificat cu uurin c:
scrise ca n formula (5.6). Din matricele
Mai mult, conform Tabelului 4.1. constanta kC2, poate satisface condiia :
Prin urmare, putem alege kC2 ca care, folosind valorile numerice din Tabelul 5.1, are valoarea kC2 =0.0974 kg m2. Derivata lui kg Potrivit compotentelor vectorului gravitaional g(q) avem:
11
Se observ c matricea Jacobian
corespunde de fapt matricei Hessian (adic derivata a doua parial) a
funciei energiei poteniale U(q), i este o matrice simetric chiar dac nu e necesar s fie pozitiv definit. Constanta pozitiv kg poate fi exprimat din informaia dat n Tabelul 4.1 ca:
Adic i utiliznd valorile numerice din Tabelul 5.1 rezult valoarea kg =23.94 kg m2/s2 Tabelul 5.2. Valorile numerice ale parametrilor prototipului CICESE Parametru Valoare Unitati 0.7193 kg m2 Max{M} 0.0974 kg m2 kM 0.0487 kg m2 kC1 0.0974 kg m2 kC2 23.94 kg m2/s2 kg Rezumat Valorile numerice ale constantelor Max{M}, kM, kC1, kC2 si kg obinute mai sus sunt centralizate n Tabelul 5.2. 5.4. Traiectoriile de referin dorite Cu scopul de a testa n experimente performana controlerelor prezentate n aceast carte,pe robotul Pelican, am selectat urmtoarele traiectorii de referin n spaiul articulaiilor:
Unde b1= /4 [rad], c1=/9[rad] i 1=4 [rad/s] sunt parametrii pentru poziia dorit pentru prima articulaie i b2= /3 [rad], c2=/6[rad] i 2=3 [rad/s] corespund parametrilor care determin poziia celei de-a doua articulaie. Figura 5.5 arat graficele acestor traiectorii n funcie de timp. De notat urmtoarele caracteristici importante ale acestor traiectorii de referin: - Traiectoria conine un termen sinusoidal care evalueaz performana controlerului urmrind micri relativ rapide, periodice. Acest test este important deoarece asemenea micri provoac neliniaritatea sistemului.
12
De asemenea conine un termen cu cretere uoar pentru a aduce robotul la punctul de operare fr a aduce actuatorii la turaie maxim. Modulul i frecvena semnalului periodic trebuie s fie ales cu grij pentru a evita att viteza maxim ct i cuplul maxim al actuatorilor.Cu alte cuvinte, traiectoriile de referin trebuie s fie alese astfel nct evoluia dinamic a robotului s aib drept rspuns o vitez i un cuplu admisibil al actuatorilor. -
Figura 5.5.Traiectoriile de referin dorite Utiliznd expresiile traiectoriilor (5.7),putem obine expresiile analitice pentru viteza dorit pentru traiectoriile de referin. Acestea sunt obinute prin difereniala direct, adic:
n [rad/s]. n acelai fel putem continua cu calculul acceleraiei obinnd:
13
Figura 5.6. Norma poziiilor dorite
Figura 5.7. Norma vectorilor vitez
Figura 5.8. Norma vectorilor acceleraie
14
Figurile 5.6,5.7 i 5.8 arat evoluia n timp a normelor corespunztoare poziiilor dorite pentru articulaii, viteze i respectiv acceleraii. Din aceste figuri deducem urmtoarele supra-legturi ale normelor:
Bibliografie Schema robotului prezentat n Figura 5.2 i oriunde n aceast carte, corespunde unui prototip robotic real proiectat i construit n centrul de cercetare CICESE,Mexic. Valorile numerice care apar n Tabelul 5.1 sunt luate din: - Campa R.,Kelly R.,Santibanez V.,2004,Windows-based real-time control of direct-drive mechanisms: platform description and experiments, Mechatronics, Vol. 14, No.9, pp.1021-1036. Constantele prezentate n Tabelul 5.2. pot fi calculate pe baza datelor din: -Moreno J., Kelly R.,Campa R.,2003,Manipulator velocity control using friction compensation, IEE Proceedings-Control Theory and Applications, vol. 150, No.2. Probleme 1. Considerai matricile M(q) i din sectiunea 5.3.2. Artai c matricea [ ] este o matrice antisimetric. , ce corespund 2. Potrivit proprietii 4.2,matricea centrifugal i cea a forelor Coriolis modelului dinamic a unui robot cu n grade de libertate, nu sunt unice.n sectiunea 5.3.2 am calculat a robotului Pelican prezentat n acest capitol. Dovedii c matricea elemetentele matricei a crei elemente sunt date de
caracterizeaz forele centrifugale i Coriolis, ] antisimetric? Se poate [ ] ? Explicai.
. Cu aceast definiie a lui
, este
15

Studiu de Caz

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Studiu de Caz

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Case Study: The Pelycan Prototype Robot Crlan Simina, Racu Cristina- Master an I, SR

Studiu de caz: prototipul robotului Pelican

Figura 5.1. Pelican: modelul braului experimental la laboratorul de Robotic CICESE

Uniti de msur m m m m kg kg kg m2 kg m2 m/s2

denumesc inversa matricii Jacobiene i derivata n funcie de timp, evaluata la

q= qd. Acestea sunt date de:

Prin urmare, viteza la patrat

si putem conclude c viteza la ptrat

Din aceasta ultim ecuaie vom obine urmtoarea expresie:

din care n final obinem

pentru a fi pozitiv pentru toate de asemenea s fie pozitiv pentru toate

este necesar i suficient ca M11(q)>0 i determinantul su

Conform Tabelului 4.1., constanta kM poate fi determinat ca

Potrivit Tabelului 4.1, constanta kC1 poate fi calculat ca:

scrise ca n formula (5.6). Din matricele

Se observ c matricea Jacobian

corespunde de fapt matricei Hessian (adic derivata a doua parial) a

n [rad/s]. n acelai fel putem continua cu calculul acceleraiei obinnd:

Figura 5.6. Norma poziiilor dorite

Figura 5.7. Norma vectorilor vitez

Figura 5.8. Norma vectorilor acceleraie

caracterizeaz forele centrifugale i Coriolis, ] antisimetric? Se poate [ ] ? Explicai.

. Cu aceast definiie a lui

S-ar putea să vă placă și