Capitolul 5

MODELUL MATEMATIC AL MASINII DE CURENT

ALTERNATIV N REGIM DINAMIC


Modelul matematic al masinii de curent alternativ trifazat n regim dinamic poate fi tratat cu
ajutorul unui sistem de ecuatii diferentiale neliniare, ecuatii ce prezinta dificultati de solutionare
chiar daca se utilizeaza metodele numerice. Este nevoie de calculatoare electronice rapide si cu
memorii foarte mari.
Aceste cerinte nu pot fi satisfacute n sistemele de comanda sau reglare automata rapide din
actionarile electrice datorita volumului mare de prelucrare a datelor n timp scurt.
n ultimul timp a fost pusa la punct modelarea masinii de c.a. cu ajutorul fazorilor spatiali.
Acestia ofera un model general si simplu al functionarii, cuprinznd att regimul trazitoriu ct si
regimul stabilizat.
Modelul masinilor electrice de c.a. bazat pe teoria fazorilor spatiali este mai simplu dect
modelul clasic n sistem trifazat, deoarece fiecare marime trifazata (curent, flux, tensiune, etc.) se
reduce la un singur vector plan (fazor spatial), care matematic poate fi tratat ca o marime complexa,
permitnd o scriere compacta a ecuatiilor de stare. De asemenea, sistemul de ecuatii de functionare
devine un sistem de ecuatii diferentiale liniare care pot fi integrate relativ usor prin metode
numerice cu ajutorul microcalculatoarelor tip PC.
S-a creat un model bifazat ( ) q d al masinilor de c.a. trifazate cu proprietati asemanatoare
masinilor de c.c., creindu-se astfel suportul fizic pentru teoria unitara a masinilor electrice.
Astfel, s-au pus bazele conceptiei generale a sistemelor de reglare a masinilor electrice cu
orientare dupa cmp. Progresele actuale n acest domeniu sunt conditionate de introducerea tehnicii
microprocesoarelor care ridica performantele actionarilor reglabile de c.a. la nivelul celor de c.c. Se
observa deja tendinta de nlocuire treptata a actionarilor de c.c. cu cele de c.a. cu performante
ridicate, cu robustete mai mare si cu pret mai redus.
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

153

5.1 Fazori spatiali

Fazorii spatiali sunt niste vectori trifazati, care indica att variatia n timp a marimilor de
faza, ct si variatia n spatiu a rezultantei acestora.
ntruct la compunerea fazorului spatial intervin toate cele tei componente instantanee ale
fazelor, acesta caracterizeaza ntregul sistem trifazat, dupa cum urmeaza:
o indica variatia n timp (sub forma vectoriala) a marimilor de faza;
o indica si defazajul n spatiu datorita dispunerii nfasurarilor de faza din punct de vedere
constructiv, ceea ce intervine matematic prin aplicarea versorilor n directia axelor
magnetice ale fazelor.
Din punct de vedere matematic, fazorii spatiali sunt de fapt vectori ntr-un plan
perpendicular pe axa arborelui masinii.


5.1.1 Fazorii spatiali ai masinilor electrice trifazate

Este cunoscut faptul ca distributia cmpului de inductie magnetica de-a lungul ntrefierului
masinilor de c.a. pentru armonica fundamentala poate fi considerata sinusoidala n spatiu si timp.
Variatia sinusoidala n raport cu coordonata spatiala provine din distributia aproximativ sinusoidala
a nfasurarilor si deci a solenatiei. Variatia sinusoidala n timp a cmpului se datoreaza variatiei
sinusoidale n timp (curent alternativ) a solenatiei.
n figura 5.1 s-a reprezentat o nfasurare a unei masini si distributia spatiala a solenatiei.
Solenatia de-a lungul ntrefierului variaza n trepte datorita distributiei discontinue a curentului din
spirele nfasurarii. Cu o buna aproximatie (acceptata n teoria clasica) se nlocuieste variatia n
trepte cu variatia continua a armonicii fundamentale a solenatiei, neglijnd armonicele spatiale ale
acesteia.
Distributia spatiala a solenatiei poate fi reprezentata de un vector spatial care are directia
n sensul valorii maxime a sinusoidei, iar lungimea lui egala cu aceasta valoare maxima. Unei valori
instantanee a curentului dintr-o nfasurare de faza i corespunde totdeauna un vector spatial de
directie fixa dupa axa magnetica a nfasurarii, iar lungimea si sensul acestui vector este determinat
de valoarea instantanee a curentului n momentul respectiv.



Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

154

Figura 5.1

ntruct fluxul magnetic este proportional cu curentul i L , iar curentul este
proportional cu solenatia i N , rezulta ca fluxul, de asemenea, poate fi reprezentat ca un vector
spatial de aceeasi directie, caracteriznd cmpul magnetic din ntrefier.
n cazul unei masini trifazate, vom avea trei nfasurari, conform figurii 5.2, unde s-au
reprezentat: liniile de cmp ale fazei a (figura 5.2, a), reprezentarea simbolica dupa directia axei de
magnetizare

a

nfasurarilor

fazelor

a, b

si c (figura 5.2, b) si vectorii spatiali ai curentilor din cele trei
faze (figura 5.2, c).

a) b) c)
Figura 5.2

Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

155
Apar astfel vectorii spatiali ai curentilor,
b a
i , i si
c
i defazati n spatiu cu unghiurile ,
3
2

respectiv ,
3
4
iar lungimea si sensul fiecaruia corespunde valorii instantanee a curentului din faza
respectiva.
Directia n spatiu a vectorilor spatiali de curent este data de pozitia n spatiu a nfasurarilor.
La variatia n timp a curentilor
b a
i , i si
c
i nu s-a pus nici o conditie, deci ei pot sa varieze
dupa orice lege (cu valori constante variabile periodic, sinusoidala, aperiodica sau combinatia
acestora).
Cunoscnd axa reala a sistemului de coordonate ca fiind axa de magnetizare a fazei a, atunci
vectorii spatiali de curent ai celor trei faze se vor putea scrie cu ajutorul operatorului complex
cunoscut
3
2
j
e a

si vor avea forma:

. i a i ; i a i ; i i
c
2
c b b a a
(5.1)
Fazorul spatial de curent se defineste ca fiind suma vectoriala:
( )
c
2
b a
i a i a i
3
2
i + + (5.2)
n care factorul
3
2
(n general
m
2
la masina m- fazata) provine de la faptul ca solenatia rezultanta la
masina trifazata este
2
3
din solenatia unei faze. Pornind n sens invers, daca din solenatia rezultanta
dorim sa obtinem solenatia unei faze, atunci existenta factorului
3
2
este evidenta.


a) b)
Figura 5.3

Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

156
n figura. 5.3, a s-a reprezentat fazorul spatial de curent la un moment dat, tinnd seama de
sensul si valoarea vectorilor spatiali din cele trei faze la acel moment.
Din relatia (5.2) rezulta ca daca nu se pune nici o conditie pentru variatia n timp a curentilor
, i , i
b a
si , i
c
atunci fazorul spatial al curentului i are o valoare si directie n spatiu determinate de
variatia curentilor din cele trei faze.
n mod similar se defineste fazorul spatial al fluxului magnetic dat de cele trei faze:
( ). a a
3
2
c
2
b a
+ + (5.3)
Daca fazorii spatiali dati de relatiile (5.2) si (5.3) sunt produsi ntr-o nfasurare statorica,
atunci marimile vor avea indicele s:
( )
( ). a a
3
2
; i a i a i
3
2
i
c s
2
b s a s s
c s
2
b s a s s
+ +
+ +
(5.4)
n mod cu totul analog, acesti fazori se pot scrie si pentru nfasurarea rotorica, folosind
indicele r:

( )
( ) . a a
3
2
; i a i a i
3
2
i
c r
2
b r a r r
c r
2
b r a r r
+ +
+ +
(5.5)
Din cele de mai sus, rezulta ca cele trei marimi instantanee de faza ale curentului si fluxului
se pot descrie cu ajutorul unei singure marimi, fazorul spatial de curent sau de flux care la rndul
sau poate fi descompus n planul complex n doua componente, cea reala, respectiv cea imaginara,
conform figurii 5.3, b:

q s d s s q s d s s
j ; i j i i + + (5.6)
axa reala avnd directia axei de magnetizare a fazei a.
Fazorul spatial are o proprietate specifica si anume, daca sistemul de marimi instantanee nu
are componenta homopolara, atunci proiectia lui pe cele trei axe ale fazorilor ne da valoarea
instantanee a marimii considerate n faza respectiva. Proprietatea se pastreaza si cnd exista
componenta homopolara, cu restrictia ca din aceasta proiectie pe o faza, trebuie scazuta componenta
homopolara pentru a obtine valoarea instantanee a marimii considerate din acea faza (figura 5.3, a).





Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

157

5.1.2 Interpretarea matriciala a fazorilor spatiali

Consideram fazorul spatial al curentului:
( )
c
2
b a
i a i a i
3
2
i + + (5.7)
care se poate descompune dupa cele doua axe ale planului complex:
. i j i i
q d
+ (5.8)
Relatiile (5.7) si (5.8) ne arata posibilitatea trecerii de la sistemul trifazat de marimi
instantanee ale unei masini trifazate, la sistemul bifazat de componente n planul complex, adica
masina trifazata se nlocuieste cu o masina echivalenta bifazata la care trebuie sa se tina seama si de
componenta homopolara (daca exista):
( ). i i i
3
1
i
c b a 0
+ + (5.9)
Relatiile (5.7), (5.8), (5.9) se pot scrie si matricial, definind matricile componentelor
sistemelor trifazate [i] si bifazate [i]

:
[ ] [ ] .
i
i
i
i ;
i
i
i
i
0
q
d
c
b
a
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

(5.10)
Legatura dintre cele doua matrici o va face chiar matricea fazorului spatial:
[ ] [ ] [ ]; i a
i
i
i

2
1
2
1
2
1
a a 1
a a 1
3
2
i
* i
i
i
c
b
a
2
2
0

1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

(5.11)
[ ] [ ] [ ] . i J
i
i
i

1 0 0
0 j 1
0 j 1
i
* i
i
i
0
q
d
0

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

(5.12)
Din identificarea relatiilor (5.11) si (5.12), rezulta o relatie de legatura:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

i J i a i (5.13)
din care se pot obtine matricele de transformare din sistemul trifazat n sistemul bifazat de
coordonate si invers:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] i A i a J i
1

(5.14)
unde:
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

158
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
A (5.15)
respectiv:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

i A i J a i
1 1
(5.16)
unde:
[ ] .
1
2
1
2
1
1
2
3
2
1
1 0 1
A
1
1
1
1
1
1
1
]
1

(5.17)
Efectund operatiile matriciale n relatiile (5.14) si (5.16), se obtin:
( )

'

+ +

; i i i
3
1
i
;
3
i i
i
; i i i
c b a 0
c b
q
c a d
(5.18)
respectiv:

'

+
+ +
+
; i i
2
3
2
i
i
; i i
2
3
2
i
i
; i i i
0 q
d
c
0 q
d
b
0 d a
(5.19)
sau daca componenta homopolara este nula:

'

. i
2
3
2
i
i
; i
2
3
2
i
i
; i i
q
d
c
q
d
b
d a
(5.20)




Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

159

5.1.3 Transformari de coordonate ale fazorilor spatiali

La masinile asincrone, fluxurile
s
si
r
fac legatura dintre ecuatiile de tensiuni ale
statorului si rotorului, de aceea apare necesitatea scrierii marimilor din aceste ecuatii n acelasi
sistem de axe de coordonate. ntr-un sistem de coordonate , q d un fazor spatial i se defineste prin
modulul sau i i si argumentul sau (fig. 5.4):
. e i i
j
(5.21)
Daca sistemul de coordonate se roteste cu viteza unghiulara

expresia fazorului spatial

raportat la acest sistem de coordonate ( ) q d pentru unghiul curent , va fi:
( ) +

j j
e i e i i
unde:

+

.
dt
d
; dt
0

Alegerea sistemului de coordonate depinde de natura problemei tratate. De exemplu, daca se
trateaza procesele masinii asincrone simetrice, att n stator ct si n rotor, masina fiind alimentata
cu tensiuni simetrice, atunci este indicat sa folosim un sistem de coordonate ce se roteste cu viteza
de sincronism .
1

Trecerea de la sistemul q d fix fata de stator, avnd axa reala (d) suprapusa peste axa
magnetica a fazei a la sistemul ( ) q d care se roteste cu viteza

se face proiectnd fazorul

spatial i pe cele doua sisteme de coordonate (vezi figura. 5.4):

'

+
+

. cos i sin i i
; sin i cos i i
q d q
q d d
(5.22)
Matricial, relatiile (5.22) se pot scrie:
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

160
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
q
d
0
q
d
i
i
i
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
i
i
i
(5.23)
sau:
[ ] ( ) [ ] [ ] . i D i

(5.24)
Sintetiznd, trecerea de la sistemul de coordonate trifazat, fix fata de stator, la sistemul de
coordonate ( ) q d ce se roteste cu viteza unghiulara

se va face prin matricea de

transformare ( ) [ ]: T
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] i T i A D i D i

(5.25)
unde:
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
A D T (5.26)
iar transformarea inversa prin matricea ( ) [ ]
1
T

[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]

i T i D A i A i
1 1 1 1
(5.27)
unde:
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

1
3
2
sin
3
2
cos
1
3
2
sin
3
2
cos
1 sin cos
T
1
(5.28)
iar, . t


Consideram componenta homopolara nula ( ) 0 i
0
, ecuatiile de transformare devin:

'

1
]
1

,
_

+ +

,
_

+
1
]
1

,
_

+ +
,
_

+
;
3
2
sin i
3
2
sin i sin i
3
2
i
;
3
2
cos i
3
2
cos i cos i
3
2
i
c b a q
c b a d
(5.29)
respectiv:
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

161

'

,
_

,
_

,
_

,
_

;
3
2
sin i
3
2
cos i i
;
3
2
sin i
3
2
cos i i
; sin i cos i i
q d c
q d b
q d a
(5.30)
unde marimile instantanee
b a
i , i si
c
i pot avea orice tip de variatie n timp (sinusoidala,
dreptunghiulara, etc.), cu conditia:
( ) . 0 i i i
3
1
i
c b a 0
+ +


5.2 Ecuatiile generale ale masinii asincrone trifazate

Masinile electrice, ca elemente de executie n sistemele de reglare automata, necesita un
model matematic, care sa descrie regimul dinamic al masinii.
Modelul cel mai potrivit, care este capabil de a solutiona att problemele masinii ct si ale
reglarii, este bazat pe teoria fazorilor spatiali. Acest model ofera ideea sistemului de reglare cel mai
fizic si simplu structurat, conceput pe baza principiului orientarii dupa cmp.
Principiul orientarii dupa cmp, consta matematic din raportarea ecuatiilor masinii la un
sistem legat de fazorul spatial al fluxului statoric, rotoric, sau din ntrefier.
La sistemele de reglare bazate pe acest principiu, marimile de reglare rezulta direct din
componentele fazorului spatial de curent raportat la sistemul de axe orientat dupa cmp.
Asadar, att modelul ct si reglarea masinii de curent alternativ, devine structural
asemanatoare celei ale masinii de curent continuu compensata, cu excitatie separata, care are cel
mai simplu sistem de reglare.
ntruct la definirea fazorului spatial nu s-a pus nici o restrictie n ceea ce priveste variatia
n timp a marimilor de faza, care determina acest fazor, modelul este astfel valabil pentru orice
regim de functionare tranzitoriu sau stabilizat.
Pentru a pastra generalitatea si din punct de vedere matematic, s-a ales n mod arbitrar un
sistem comun de axe ortogonale ( ) q d ce se roteste cu viteza .
dt
d
,
,
_

Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

162

Figura 5.5

n

figura

5.5,

s-a reprezentat schematic o masina asincrona trifazata cu nfasurari simetrice si
cu rotor bobinat, ( ) 1 p indicndu-se sensurile de referinta pentru tensiunile si curentii din stator si
rotor si pozitia relativa a rotorului fata de stator, caracterizata prin unghiul .
dt
d

,
_

De asemenea, se considera repartitia sinusoidala a nfasurarilor pe periferia ntrefierului si se
neglijeaza pierderile n fier.
Ecuatiile de tensiuni statorice si rotorice n marimi instantanee pot fi scrise:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
r r r r
s s s s
dt
d
i R u
dt
d
i R u
+
+
(5.31)
unde:
R
s
rezistenta unei faze statorice;
R
r
rezistenta unei faze rotorice raportate la stator.
ntr-un sistem unic de coordonate ( ) q d ce se roteste cu viteza unghiulara ,

ecuatiile
(5.31), scrie cu fazori spatiali devin:
( )

+
+

+
r
r
r r r
r
s
s s s
j
dt
d
i R u
j
dt
d
i R u
(5.32)
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

163

+
+
s m r r
r
r m s s
s
i L i L
i L i L
(5.33)
unde:
s
L inductivitatea totala statorica:
s s s d s
L L L +
r
L inductivitatea totala rotorica raportata la stator: ; L L L
' '
r r
r d r
+
s
d
L inductivitatea statorica de dispersie:
1
s d
s d
X
L

;
r
d
L inductivitatea rotorica de dispersie raportata la stator: ;
X
L
1
d
d
'
' r
r

S
s
L inductivitatea ciclica proprie statorica: ;
X
L
1
m
s s

r
r
L inductivitatea ciclica proprie rotorica raportata la stator: ;
k
X
k
L
L
1
2
T
m
T
m
r
'
r


m
L inductivitatea mutuala stator-rotor, raportata la stator:
1 T
m
m
k
X
L

;
iar:
S
d
X reactanta de dispersie statorica;
'
r
d
X reactanta de dispersie rotorica raportata la stator:
2
T r d r d
k X X
'
;
m
X reactanta de magnetizare;
T
k

raportul de transformare: ;
k N
k N
k
2 N 2
1 N 1
T

se obtin din schema echivalenta a masinii asincrone n regim stationar. (vezi paragraful 3.2.2).
Sistemului de ecuatii (5.32) i se adauga ecuatia de miscare binecunoscuta:
;
p
;
dt
d
J m m
r

(5.34)
unde cuplul electromagnetic dezvoltat, are expresia:
( ). i I p
2
3
m
*
r r m
(5.35)
Explicitnd ecuatiile (5.32) si (5.33) pe cele doua componente d si q se obtine sistemul:

Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

164
( )
( )
( )

'

+
+

.
dt
d
p
J
m i i p
2
3
;
dt
d
i R u
;
dt
d
i R u
;
dt
d
i R u
;
dt
d
i R u
r q r d r d r q r
d r
q r
q r r q r
q r
d r
d r r d r
d s
q s
q s s q s
q s
d s
d s s d s
(5.36)
sau daca descompunem fluxurile totale, conform relatiilor (5.33), se obtine sistemul:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )

'

+ + + +
+ + +
+ + + +
+ + +













.
dt
d
p
J
m i i i i L p
2
3
; i L i L
dt
i d
L
dt
i d
L i R u
; i L i L
dt
i d
L
dt
i d
L i R u
; i L i L
dt
i d
L
dt
i d
L i R u
; i L i L
dt
i d
L
dt
i d
L i R u
r q r d s d r q s m
d s m d r r
q s
m
q r
r q r r q r
q s m q r r
d s
m
d r
r d r s d r
d r m d s s
q r
m
q s
s q s s q s
q r m q s s
d r
m
d s
s d s s d s
(5.37)
care reprezinta sistemul de ecuatii generale ale masinii asincrone.
Este adevarat ca studiul regimului stationar al masinii asincrone alimentate de la surse
sinusoidale, se poate face n mod traditional mai simplu, utiliznd ecuatiile cu fazori Fresnell [2],
precum si caracteristicile mecanice ale masinii de inductie si ale masinii de lucru.
Dar studiul regimului dinamic este greoi pe cale traditionala, cu ecuatii scrise pentru toate
fazele masinii n caz general.
Studiul regimului dinamic al masinii asincrone devine considerabil usurat utiliznd modelul
cu fazori spatiali, deci sistemul de ecuatii (5.37).
Acest studiu se face n trei etape:
transformarea marimilor trifazate prin intermediul fazorilor spatiali, n marimi de calcul
corespunzatoare proiectiilor pe axele ; q d
rezolvarea sistemului de ecuatii (5.37) prin metode numerice;
revenirea la marimile trifazate masurabile, prin intermediul transformarii inverse.
Pentru prima etapa, se considera, n mod convenabil, un sistem de coordonate q d ce
se roteste cu viteza de sincronism

,
_

dt
d
1 1
si pe care l vom denumi generic . q d
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

165
Consideram de asemenea, un sistem de tensiuni statorice de alimentare sinusoidale simetrice
sub forma:

( )

'

,
_

,
_

.
3
2
t cos 2 U u
;
3
2
t cos 2 U u
; t cos 2 U u
1 s c
1 s b
1 s a
(5.38)
unde reprezinta faza conectarii n grade electrice.
Componentele q d ale fazorului tensiunii statorice
s
u n planul q d mai sus definit, se
obtin aplicnd matricea de transformare ( ) [ ] T (vezi relatia 5.26), unde : t
1


( )
( )

'

,
_

+
,
_

,
_

+ +
,
_

+
. u
3
2
t sin
3
2
u
3
2
t sin
3
2
u t sin
3
2
u
; u
3
2
t cos
3
2
u
3
2
t cos
3
2
u t cos
3
2
u
c 1 b 1 a 1 q s
c 1 b 1 a 1 d s
(5.39)
nlocuind relatiile (5.38) n (5.39), dupa calcule trigonometrice, se obtine:

'

. sin 2 U u
; cos 2 U u
s q s
s d s
(5.40)
Se obtine astfel, n sistemul de coordonate considerat, doua tensiuni constante, invariabile n
timp, depinznd doar de faza conectarii. Acest lucru va duce la usurarea considerabila a calculului
ulterior.
Etapa a doua a studiului rezolvarea sistemului de ecuatii (5.37) se realizeaza prin metode
numerice (RungeKutta, Transfomata Z etc.), cu ajutorul calculatoarelor electronice tip PC.
Pentru a usura rezolvarea acestui sistem diferential de ordinul 5, profund neliniar, se aduce
la forma:
[ ] [ ] L T X
dt
d
(5.41)
unde variabilele vor fi:
[ ] [ ]
T
q r d r q s d s
, i , i , i , i X

iar termenul liber:
[ ] [ ]
T
5 4 3 2 1
F , F , F , F , F L T
unde: , F
i
i = 15 sunt functii de necunoscute.
Sistemul (5.37), dupa prelucrari simple devine:
Modelul matematic al masinii de c.a. n regim dinamic

166

( )

'

1
]
1

; m i i i i L p
2
3
J
P
dt
d
;
L L L
L B L B
dt
i d
;
L L L
L B L B
dt
i d
;
L L L
L B L B
dt
i d
;
L L L
L B L B
dt
i d
r q r d s d r q s m
2
m s r
m 2 s 4
q r
2
m s r
m 1 0 3 d r
2
m r s
m 4 r 2
q s
2
m r s
m 3 r 1 d s
(5.42)
unde:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+ +
+
+ +
. i L i L i R B
; i L i L i R B
; i L i L i R u B
; i L i L i R u B
d s m d r r 1 q r r 4
q s m q r r 1 d r r 3
d r m d s s q s s q s 2
q r m q s s d s s d s 1
(5.43)
Sistemul astfel definit, poate fi scris cu diferente finite cu ajutorul unei metode de integrare
numerica (transformata Z, Runge Kutta, etc.).
Pasul de integrare se va alege cu deosebita grija, tinnd cont de frecventa maxima si
constanta de timp cea mai mica. Se recomanda o prima estimare la cca.
10
1
5
1
din constanta de
timp minima.
Algoritmul etapei a treia, se obtine punnd problema inversa: se cer curentii i
sa
, i
sb
, i
sc
,
cunoscnd curentii . i , i
sq sd

Aplicnd matricea transformatei inverse ( ) [ ]
1
T

(vezi relatia 5.28), se obtine:

'

,
_

,
_

,
_

,
_

.
3
2
t sin i
3
2
t cos i i
;
3
2
t sin i
3
2
t cos i i
; t sin i t cos i i
1 q s 1 d s c s
1 q s 1 d s b s
1 q s 1 d s a s
(5.44)