REGULATOARE AUTOMATE

1. Generalitati Regulatorul automat are rolul de a prelua operational semnalul de eroare, (obtinut n urma comparatiei liniar-aditive a marimii de intrare r si a marimii de reactie y r , n elementul de comparatie) si de a elabora la iesire un semnal de comanda u pentru elementul de executie, figura 1. Informatiile curente asupra desfasurarii procesului tehnologic se obtin cu ajutorul traductorului de reactie si sunt prelucrate de regulatorul automat n conformitate cu o anumita lege care defineste algoritmul de reglare automata. Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali, utilizati frecvent n reglarea proceselor tehnologice sunt de tip proportional-integral-derivativ (PID).

Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a constructiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt. Chiar si n cadrul aceleiasi categorii constructive se pot realiza variante diferite, fiecare solutie oferind anumite avantaje din punct de vedere al preciziei de realizare a legii de reglare, a pretului, a sigurantei n functionare si a flexibilitatii n exploatare. Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaza n cadrul regulatoarelor cu actiune continua cu ajutorul circuitelor operationale cu elemente pasive, instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare operationale (figura 2). Daca factorul de amplificare K A al blocului amplificator este suficient de mare, comportarea intrare-iesire a regulatorului este determinata numai de elementele si structura circuitului de reactie operationala conform relatiei:

Folosirea unor canale separate pentru prelucrarea operationala a semnalelor de eroare elimina complet toate dificultatile aferente interinfluentei, asigurnd realizarea functiei de transfer (a regulatorului PID) cu un grad de interdependenta q = 0 si o independenta totala a acordarii parametrilor K R , T i , T d . O astfel de solutie este prezentata n figura 3. Varianta din figura 3. este caracterizata de un pret de cost mai ridicat, determinat de utilizarea a trei amplificatoare operationale (fata de unul singur n schema din figura 2.), dar avantajele functionale pe care le prezinta i ofera perspective largi de utilizare n realizarea regulatoarelor moderne. Realizarea 1

legii de reglare PID n cadrul sistemelor de stabilizare automata (r = const.) se face cu ajutorul unui regulator de tip PI (care are o constructie mai simpla) si a unui bloc de tip PD, instalat pe calea de reactie, figura 4. O categorie mai importanta de regulatoare care se dezvolta n prezent sunt regulatoarele cu reactie dupa stare. Utilizarea descrierii matematice intrarestare-iesire ofera informatii complete asupra comportarii dinamice a sistemului n ansamblul sau si permite, prin utilizarea ca marimi de reactie a marimilor de stare, realizarea unor solutii mult mai avantajoase de reglare a proceselor, folosind pentru aceasta regulatoare cu elemente proportionale. Pentru obtinerea unor performante superioare, legate de satisfacerea att a regimului stationar, ct si a regimului tranzitoriu, este indicata combinarea reglarii dupa stare cu reglarea dupa iesire, figura 5. Estimatorul de stare ES primeste marimile u si y si elaboreaza starea estimata , 1 care se utilizeaza n regulatorul automat ca marime de reactie. Reglarea combinata dupa iesire si stare asigura obtinerea unor erori stationare nule pentru variatii treapta ale marimii de referinta si ale perturbatiei. 2. Structura regulatoarelor automate electronice Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate functional, care permit realizarea att a legii de reglare propriu-zise (exprimata analitic prin dependenta dintre marimea de iesire si marimea de intrare), ct si a unor functii auxiliare de indicare, semnalizare a depasirii valorii normale pentru anumite marimi, desaturare, trecere automat-manual etc. n figura 6., se prezinta structura blocului regulator, tipica pentru marea majoritate a regulatoarelor industriale. 3. Constructia regulatoarelor automate electronice Regulatoarele electronice sunt realizate ntr-o diversitate larga de tipuri constructive si functionale, ca regulatoare unificate si, mai rar, ca regulatoare specializate. Varianta unificata prezinta avantaje esentiale printre care mentionam: permite o mare elasticitate n realizarea celor mai complexe scheme, cu un numar mic de blocuri componente interschimbabile, conduce la o tipizare si uniformizare a panourilor de automatizare, deci si la reducerea pretului si la mbunatatirea conditiilor de exploatare, asigura posibilitati sporite pentru o productie de serie. Constructia regulatoarelor electronice difera n functie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor rapide sau lente, unde trebuie sa asigure constante de timp compatibile cu dinamica procesului. Daca pentru reglarea proceselor rapide constantele de timp se obtin relativ usor si cu precizie corespunzatoare, pentru procesele lente dificultatile sunt mult mai mari. La noi n tara au fost realizate sistemele UNIDIN destinate reglarii proceselor rapide, iar pentru procese lente sistemul unificat e bazat pe principiul modularii si demodularii si sistemul SEROM, cu circuite integrate, avnd semnale unificate multiple n tensiune si curent. Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a condus la perfectionarea regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor numerice de reglare folosite n cadrul sistemelor ierarhizate de automatizare. n cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care 2

reprezinta conceptia actuala de implementare a legilor de reglare), problemele rezistentei la intrare, ale valorii constantelor de timp, ale amplificarii si ale derivei nulului sunt strns legate ntre ele si reprezinta unele din problemele principale ale constructiei acestor regulatoare.