Departamentul Autovehicule Rutiere

Macarale electrohidraulice

Conducator stiintific: Prof.Dr.Ing. Vasiliu Nicolae

Autori: Chelbasu Vlad Ilea Laurentiu grupa 8301

Avand in vedere ritmul alert cu care toate ramurile industriei se dezvolta, este vitala existenta unui sistem de actionare care sa fie simplu si in acelasi timp sa aiba o mare acuratete, sa poata mari o forta cu usurinta, sa poata furniza un anumit timp forta si cuplu constante in marime, sa fie sigur si economic. Sistemul hidraulic intruneste toate aceste conditii cu usurinta, generatia actuala a acestei tehnologii cunoscand impresionante performante. Din diversitatea de aplicatii in care sistemul hidraulic reprezinta unul din pilonii de baza vor fi abordate in continuare sistemele electro-hidraulice ce echipeaza autospecialele cu macara, acestea reperezentand echipamentul indispensabil in cadrul oricarei exploatari forestiere, miniere si pe santierele de toate categoriile.

Automacarale de mare tonaj utilizate pentru aplicatii speciale

Scopul lucrarii este de a face o prezentare succinta asupra controlului macaralelor cu ajutorul sistemelor hidraulice. Sunt prezentate moduri de controlare a numeroaselor functii care ajuta operatorul sa manevreze simultan diferite functii, partea de software din sistemul electronic fiind componenta care este necesara pentru constructia arhitecturii complexe a comenzilor si de asemenea la testarea sistemelor electro-hidraulice. In fig.1 este descris sistemul hidraulic general gasit in ansamblul mecanismului macaralei.

Componetele sistemului hidraulic ce echipeaza o automacara: Pompa Pompa este actionata de un motor electric si debitul maxim este de aproximativ 15l/min. Presiunea pompei este reglata in functie de presiunea de sarcina maxima (pLmax). Pentru a satisface functia de control a presiunii pompei este important ca suma debitelor necesare sarcinii sa fie mai mica decat debitul furnizat de pompa, altfel ar exista o cadere de presiune la pompa si debitul ar avea o variatie brusca. Aceasta situatie necesita functii de control specializate pentru a pastra comanda a mai multor sarcini in acelasi timp. Din aceasta cauza in schema este prezent un debitmetru care masoara parmanent debitul pompei. Supapele Carterul supapelor in exemplul din fig.2 este fabricat de Parker Hannifin. Supapele de control au codul L90LS si prezinta 6 sertare (cate unul pentru fiecare functie a macaralei) . Supapele de control incorporeaza o tehnologie avansata prezentand cateva avantaje. Unele reprezinta protectia la suprapresiuni, anticavitatie la poarta fiecarei supape, compensarea presiunii si feedback din partea sarcinii sistemului. Sistemul este astfel realizat incat pompa furnizeaza debitul necesar in orice moment de timp pentru sarcina macaralei. Controlul pozitiei sertarului supapei se poate realiza atat manual dar si electric cu ajutorul unor magneti proportionali.

Caracteristica de debit a supapei de control este ilustrata in fig.3.

Se poate observa ca in jurul valorii de 0 exista o banda nula din cauza suprapunerii mecanice a pozitiei sartarelor.In aceasta zona debitul de sarcina este 0. Intervalul de actiune a supapei este zona in care curba debitului este o functie liniara de semnalul de comanda Xv. In afara intervalului de actiune exista zona de saturatie, in care debitul de sarcina este limitat din cauza limitarii mecanice a deplasarii sertarelor.

Cilindrii

Sistemul mecanic echivalent macaralei este echipat cu un total de 6 cilindri hidraulici si un motor de putere mica. Doi dintre cilindri (cilindrul 1 si 2) au rolul de a ridica bratul macaralei. Ceilalti actuatori deschid falcile bratului,le rotesc, controleaza telescopic lungimea bratului si rotesc bratului macaralei.

Sistemul de control al macaralei

Sistemul complet este alcatuit din structura macaralei, sistemul hidraulic si un sistem de comanda care are la baza un calculator conectat la diferiti traductori. In imaginea urmatoare sunt prezentate cateva elemente ale sistemului de calcul si a sistemului hidraulic.

IQAN este un sistem de comanda electronic de la Parker Hannifin , care consta in mai multe unitati conectate la un bus data de tip CAN. Unitatile utilizate in sistemul macaralei sunt: o unitate de calcul centrala (MDL) si o unitate de extensie a calculatorului principal (XA2). Semnalele de comanda sunt date de un joy-stick pe 2 axe (styrspakar, LM) utilizate pentru a controla miscarea macaralei.

Unitatea de extensie face posibila capacitatea de a prelucra mai multe semnale de intrare si iesire in calculatorul principal. Semnalele pentru supapele de control (S1 si S2 din fig.1) sunt prelucrate in calculatorul principal in concordanta cu comanda si feed-back-ul primit.

Programarea IQANdesign este un program care este utilizat ca o platforma pentru toate comenzile. De pe aceasta platforma pot fi rulate atat instrumente de simulare dar si instrumente de diagnosticare. Interfata este inclusa in software-ul unitatii principale (MDL). Cele doua joy-stick-uri de la postul de comanda al operatorului sunt legate la MDL care transmite semnalul unitatii I/O. Unitatea MDL afiseaza informatii in timp real pentru a asista operatorul. Interfata de utilizare In fig.6 este reprezentat ecranul principal pentru interfata de operare. Functiile de pe ecran sunt prezentate in tabelul 1. Se poate observa ca toate functiile de start sunt prezente pe ecranul principal. Pompa hidraulica este pornita din unitatea MDL la fel ca si sistemele cheie de control.

Securitate Sistemul de siguranta este in primul rand folosit pentru determinarea limitelor spatiului de lucru al bratului atat timp cat macaraua este telecomandata. Daca macaraua este operata manual nu exista limite setate electronic in ceea ce priveste spatiul de lucru. Cand macaraua este actionata prin telecomanda sistemul de control poate fi ajustat pe directie radiala si pe inaltime. Aceasta functie poate fi eliminata daca se doreste modificarea lungimii bratului telescopic.Motorul electric ce actioneaza pompa poate fi oprit in orice moment dar poate fi pornit doar din fereastra principala a unitatii MDL. In plus, sistemul poate fi fortat sa nu accepte unele comenzi de la joy-stick si astfel inchide supapa.Un atribut important este comanda oprire de urgenta dispusa aproape de blocul supapelor pe macara. Geometria macaralei In mod general acest tip de macara are un brat alcatuit din doua segmente, iar segmentul exterior este telescopic. In timpul manevrelor bratul telescopic trebuie sa aiba lungimea minima necesara sa indeplineasca sarcina. Acest fapt are drept consecinta limitarea zonei de lucru pentru macara, asa cum este aratat in fig.7, dar in acelasi timp reduce si gradul de libertate in sistemul de ecuatii ce descrie geometria bratului macaralei. Aceasta simplificare conduce la un sistem de ecuatii rezolvabil. Se poate observa ca daca lungimea bratului macaralei este constanta (nu este actionat telescopic) , geometria macaralei va fi asemanatoare cu geometria unui escavator.

Model al macaralei cu brat si falci ce poate echipa o autospeciala.

Automacaralelele sunt proiectate sa fie economice si prietenoase cu mediul, beneficiind de un consum redus de combustibil si de emisii de carbon in conformitate cu reglementarile actuale, datorita motoarelor de ultima generatie, sistemului de injectie common rail si sistemului de racire prin recircularea gazelor arse EGR (Exhaust Gas Recirculation). Combinatia dintre sistem hidraulic si motor permite folosirea eficienta a presiunii hidraulice, pentru a mari viteza de actionare si productia, crescand totodata eficienta consumului de combustibil.

Variatia sarcinei admisibile la modificarea lungimii bratului telescopic:

Actiunea simultana a bratului si a dispozitivului montat (falci , cupa, furca, clesti, vinci) este rapida si lina, gratie supapelor de control integrate in brat si cilindrilor manerului, care elimina miscarile bruste ale dispozitivului atasat, fiind asigurata o miscare progresiva.

Prezentare generala a sistemelor ce gasesc pe a automacara cu destinatie

speciala.

Pupitru de comanda acoperit solidar in miscare de giratie cu brat.

In proiectarea cabinei se are in vedere maximizarea unghiului de observare si in acelasi timp dispunerea joy-stick-urilor ergonomic. Afisajul are contrast variabil pentru operare pe timp de noapte si de zi, iar informatiile importante sarcina din brat sunt afisate cu caractere vizibile. Pentru a maximiza timpul de lucru cabina e prevazuta cu scaun confortabil cu perna pneumatica si sistem de climatizare, autospeciala functionand in conditii de mediu dificile si grele pentru operator. Se remarca tendinta de etansare a cabinei pentru a impiedica praful sa patrunda in interior.

Zgomotul si vibratiile sunt reduse la minimum datorita prinderilor articulate umplute cu silicon pe care se sprijina cabina. Cooler-ul de ulei, radiatorul si intercooler-ul sunt prevazute intr-un aranjament paralel, nu in linie, ceea ce face curatarea motorului mai usoara. Condensatorul pentru aer conditionat poate fi deschis pentru o curatare usoara a sa, cat si a radiatorului din spate.

Toate automacalaralele au pupitrul de comanda prevazut cu doua tipuri de

comenzi:
-2 joystick-uri care au rolul de a controla miscarea bratului de la stanga-dreapta si inainteinapoi -pedale care au rolul de a extinde sau retrage bratul telescopic; acestea au rolul de a controla si presiunea generata de pompa.

In final, cea mai puternica automacara din lume: Capacitatea de ridicare a acestei autospeciale este de 1200 tone, greutatea echivalenta a 400 de elefanti sau a 1000 de autovehicule din clasa compacta. Daca am face abstractie de forma si am concentra masa, putem afirma ca aceasta macara poate ridica de la sol greutatea statuii libertatii multiplicata de 3 ori si inca nu s-ar afla la capacitate maxima.

Este esential sa existe un sistem de siguranta care sa informeze si in acelasi timp sa restrictioneze sarcina maxima care poate fi ridicata in functie de valoarea unghiului descris de bratul macaralei si verticala dar si de lungimea bratului. Componentele ce realizeaza aceasta sarcina sunt traductori care sunt amplasati in zonele articulatiilor si in a tecilor telescopice de pe bratul macaralei.Acestia trimit informatia spre calculatorul central al macaralei si daca sarcina este depasita este blocat joystick-ul operatorului, fiind prevenita astfel posibilitatea unor grave accidente.

Masivul brat este compus din 8 segmente si are o lungime de 100m.

Bratul e constituit dintr-o teaca si 7 segmente telescopice, acesta fiind cel mai rezistent la momentul lansarii pe piata. Poate fi extins cu usurinta si apoi manevrat cu ajutorul sistemului de tip TELEMATIK, timpul de raspuns fiind foarte rapid. Aria de lucru are o raza de 55m cu ajutorul unui dispozitiv montat cu lungimea aditionala de 3 m.

Motorul care propulseaza acest monstru este un MAC in 8 cilindri cu o putere de 550 kW, iar motorul auxiliar al macaralei este tot un MAC in 6 cilindri cu o putere de 240kW. Impresionant este faptul ca sistemul de directie este compus din primele 5 punti si ultimele 2 punti. Viteza autospecialei poate atinge viteza de 75km/h in conditiile in care masa totala este 201 tone.

Asociatia de transporturi grele si macarale mobile a oferit premiul cu titlul CEA MAI AVANSATA TEHNOLOGIC AUTOMACARA in anul 2007 firmei LIEBHERR pentru ingeniozitatea cu care a fost conceputa aceasta minune a ingineriei si in acelasi timp a sistemelor electro-hidraulice.