CURS DE:

Anul III, semestrul I

2011-2012
Titular curs: Prof.dr.ing. V. Mirea

CUPRINS
CAPITOLUL 1 SISTEME DE REGLARE AUTOMAT
CAPITOLUL 2 REGIMURILE DE FUNCIONARE ALE SISTEMELOR
AUTOMATE I CARCATERISTICILE ACESTORA
CAPITOLUL 3 FUNCIA I LOCUL DE TRANSFER ALE SISTEMELOR
AUTOMATE
CAPITOLUL 4 CARACTERISTICILE I IDENTIFICAREA
PROCESELOR
CAPITOLUL 5 MSURAREA PRINCIPALELOR VARIABILE ALE
PROCESELOR
CAPITOULUL 6 PERFORMANELE SISTEMELOR DE REGLARE
CAPITOLUL 7 REGLAREA VARIABILELOR PROCESELOR CU
SISTEME DE REGLARE SPECIALE
CAPITOLUL 8 AUTOMATIZAREA COMPLEX A PROCESELOR
BIBLIOGRAFIE

1. Controlul Comanda i Reglarea Automat a Proceselor I.
Vrcolacu, .a.- Ed. UPB
2. Automatizri metalurgice I. Oprescu, I Vrcolacu - Ed.
Didactic i Pedagogic
3. Montarea instalaiilor de automatizare Dan Bivolaru - Ed.
Tehnic
4. Automatizarea cuptoarelor industriale L. Zamfirescu, I.
Oprescu- Ed. Tehnic
5. Tratat Echipamente metalurgice tehnolocice i de
conducere automat, I. Oprescu, .a. - Ed. MatrixRom
6. Tratat de tiina i Ingineria Materialelor Metalice vol 5 cap
6 I. Vrcolacu, V. Mirea, B. Florea Ed. AGIR
Condiii de promovabilitate
prezen curs 15%
prezen laborator 20%
activitate laborator 15%
tema de cas (parial) 30%
examen final 20%
FLUX TEHNOLOGIC
minereu+fondani
cocs
fier vechi
reducere
directa
furnal
aglomerare
convertizor
cuptor
electric
deg, raf,
aliere
turnare, laminare
cocserie
m. arjare
Industria de materiale a rilor dezvoltate este caracterizat
printr-un grad de automatizare convenional foarte ridicat:
80....100%, iar introducerea avansat a automatizrii complexe
n anumite domenii, de procesare a materialelor metalice, este
prioritar.
Noiuni generale i definiii
Informatica - tiin care se ocup cu studiul prelucrrii informaiei cu ajutorul
sistemelor automate de calcul.
Automatica - tiin tehnic (aplicat) care are ca obiect studiul principiilor i
dispozitivelor care realizeaz conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a
omului.
Automatizarea - aplicarea automaticii la procesele tehnice, n vederea realizrii
conducerii acestora fr intervenia direct a omului; conducerea unui proces nseamn
asigurarea desfurrii dorite a acestuia, cu un consum mic de energie.
Sistem automat (S. A) - ansamblu de elemente care efectueaz conducerea proceselor
tehnice n raport cu anumite condiii date, fr participarea directa a omului.
Funciile de baz ale automatizrii (sistemului automat) sunt comanda i reglarea
variabilelor proceselor de producie (tehnice, tehnologice), la care se adaug funcia de
control.
Comanda - ansamblu de operaii al cror efect este stabilirea unei dependene, dup o
lege prestabilit, ntre valoarea unei variabile a unui proces tehnic i o variabil
independent de acest proces; se realizeaz cu sisteme de comand automat.
Noiuni generale i definiii

Reglarea - ansamblu de operaii al cror efect este:
- stabilirea unei depedene, dup o lege prestabilit, ntre valoarea unei
variabile a unui proces tehnic i variabile dependente i independente
de acest proces;

- diminuarea influenei, asupra variabilelor proceselor, a mrimilor
exterioare (independente) care au tendina de a perturba procesul.
Se realizeaz cu sisteme de reglare automat (S. R. A), care reprezint
categoria de sisteme automate (S. A) cea mai utilizata n industrie.

Controlul - operaie de msurare a valorilor instantanee ale variabilelor
proceselor, la care se adaug operaii secundare ca semnalizarea (de
ex. a valorilor periculoase etc.), integrarea (de ex. pentru determinarea
consumurilor) etc.; controlul este o operaie intrinsec a unui sistem
automat, deoarece nu se poate realiza comanda sau reglarea fr
msurarea variabilelor; controlul se poate efectua i independent, ca
scop n sine.
Exista dou niveluri de automatizare: convenional i complex.
SISTEME DE REGLARE
AUTOMATA
P
m.i m.e
DA
u
y
DA P
m(t)
p(t)
u(t)
y(t)
p(t)
DA P
m(t)
u(t)
y(t)

u(t)
me=f(mi)
y=f(u)
y(t)=f[u(t)]
y(t)=f[u(t)]
DA
(t)
SRA (BRA)
ER
DA
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

u(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)
EE
EM
u(t)
y(t)
y
r
(t)
DA
(t)

u(t)
R
r(t)
SRA bucl simpl
ER
R
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

r(t)
EE
EM
u(t)
y(t)
y
r
(t)
ER EE EM
DP Ti ES Tr OR EA T
y
1
(t)
EM
1

y
r1
(t)
SRA - cascad

2
(t)
u
1
(t)=r
2
(t)
EM
y(t)
ER R
p(t)
P
m(t)

EE
u(t)
y(t) y
r
(t)
EM
ER R
(t)
p(t)
P
m(t) y(t)

r(t)
EE
u(t)
y(t) y
r
(t)

1

r
1
(t)
ER

1
(t)
R
1
R
2

2

p
1
(t) p
2
(t)
EM
2

y
2
(t)
y
r2
(t)
EXEMPLE (I)
EM
ER R
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

r(t)
EE
u(t)
y(t) y
r
(t)
ER
DP Ti
EM
ES Tr
EE
OR EA T
I
II III
IV
V VI VII
VIII IX
X
cuptor cu flacr
R
mV
i
Ap
i
OR
EA
Ap= u
u
0

y
1
(t)
EM
1

y
r1
(t)

2
(t)
r
2
(t)= u
1
(t)
EM
y(t)
ER R
p(t)
P
m(t)

EE
u(t)
y(t) y
r
(t)

1

r
1
(t)
ER

1
(t)
R
1
R
2

2

p
1
(t)
p
2
(t)
EM
2

y
2
(t)
y
r2
(t)
EXEMPLE (II)
Q
c

p
2
(t)
p
1
(t)
cuptor cu flacr
R
1

mV
i
OR
u
u
0

EA
Ap=
Ap
i
Ap
i
R
2

Q
c

Q
c0

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA SRA
BUCLA DE REGLARE AUTOMATA - BRA
(t)
p(t)
m(t) y(t) r(t) u(t)
y(t) y
r
(t)
DP Ti
ES Tr
OR EA T
ER R EE P
EM
ER element de referina (EP element de programare),
DP dispozitiv de prescriere (programare),
Ti traductor de intrare,
E - sumator,
R regulator (calculator),
EE element de execuie,
T traductor, adaptor, convertor,
EA element de acionare,
P proces,
EM element de msura,
Tr traductor de reacie,
ES element sensibil,
OR organ de reglare,
r(t) mrime de referina (programare),
c(t) mrime de abatere,
u(t) mrime de comanda,
m(t) mrime de execuie,
p(t) mrime de perturbaie,
y(t) mrime de ieire,
y
r
(t) mrime de reacie
SEMNAL UNIFICAT -- MRIME FIZIC
(t)
p(t)
m(t) y(t) r(t) u(t)
y(t) y
r
(t)
DP Ti
ES Tr
OR EA T
ER R EE P
EM
Semnal unificat: 2-10 mA (0-50 mA)
Mrime de natur electric (pneumatic)
Mrime: pneumatic,
hidraulic, electric
Mrime: pneumatic,
hidraulic, electric
) ( ) ( ) ( t t r t y
r
c =
_
+
) ( ) ( ) ( t t r t y c =
) ( ) ( ) ( t p t m t y =
Semnale tip
u(t)
t
t
o

C
Semnal treapt
u=0 pentru t<t
0
u=C pentru t>t
0
u(t)
t
t
o

arctg C
Semnal ramp
u=0 pentru t<t
0
u=C(t-t
0
) pentru t>t
0
u(t)
t
t
o

+u
0

Semnal sinusoidal
u=u
0
sin(et)

-u
0

T =
e
t 2
Semnale tip
u(t)
t
t
o

C
Semnal treapt
u=0 pentru t<t
0
u=C pentru t>t
0
u(t)
t
t
o

arctg C
Semnal ramp
u=0 pentru t<t
0
u=C(t-t
0
) pentru t>t
0
u(t)
t
t
o

+u
0

Semnal sinusoidal
u=u
0
sin(et)

-u
0

T =
e
t 2
u(t)
t
o

C
Semnal impuls
u=0 pentru t<t
0
u=0 pentru t>t
0
u= pentru t=0

Regimurile de funcionare
p(t)
t
o

C
t
r(t)
y(t) y(t)
aperiodic amortizat
oscilatoriu amortizat
t
o

C
t
regim tranzitoriu
regim staionar regim staionar
p(t) r(t)
y(t) y(t)
y=y
t
+y
s

y
t
- componenta tranzitorie

s - componenta staionara

SISTEM LINIAR SI NELINIAR
Funcionarea sistemelor automate i cea a elementelor lor
componente este descris matematic de ecuaii difereniale. Acestea
exprim dependena dintre variaiile n timp ale mrimilor de ieire
funcie de mrimile de intrare :


u(t)
b
+
dt
du(t)
b
+ ... +
dt
u(t)
d
b
+
dt
u(t)
d
b
=
= y(t)
a
+
dt
dy(t)
a
+ ... +
dt
y(t)
d
a
+
dt
y(t)
d
a
m 1 - m
1 - m
1 - m
1
m
m
o
n 1 - n
1 - n
1 - n
1
n
n
o
Sistemele automate pot fi : liniare, atunci cnd funcionarea lor este
descris de ecuaii difereniale liniare, (coeficienii a
n
, b
m
constani
sau idependeni de timp); neliniare, atunci cnd funcionarea lor
este descris de ecuaii difereniale neliniare (coeficieni a
n
, b
m

dependeni de timp) sau alte tipuri de ecuaii.
Sistemele liniare au caracteristica static (dependena y(t)- u(t) n
regim staionar
u k = y
s

EXEMPLE
S suprafaa vasului,
h - variaia de nlime,

Q
i
debitul de intrare,

Q
e
debitul de ieire,

t intervalul de timp

h C Q
e
=
dt ) Q (Q dh S
e i
=
i Q h C
dt
dh
S = +
t A = ) Q (Q h S
e i
0 n 1 n b y( t ) a
dt
dy( t )
a = +
h
Q
i
Q
e
h
S
CARACTERISTICILE
DINAMICE I STATICE
Cele dou regimuri sunt apreciate cantitativ prin caracteristicile
dinamice (ale regimului tranzitoriu) i statice (ale regimului staionar)

Caracteristicile dinamice:
Caracteristicile statice:

timpul de rspuns t
t
,
constanta de timp T,
timpul mort T
m
,
suprareglarea S


abaterea (eroarea) staionar c
s
,
factorul de amplificare k

TIMPUL DE RSPUNS I
SUPRAREGLAREA
y(t)
u(t)
t
A
max

u=1
-l
+l
t
t

y
s
=u
Timpul de rspuns (t
t
)= timpul dup care valoarea componentei tranzitorii a
rspunsului y
t
devine inferioar unei limite impuse l din valoarea componentei
staionare y
s
a rspunsului:
-ly
s
s y
t
s + l y
s
sau (1-l)y
s
sy
t
s (1+l) y
s
Suprareglarea (S) a rspunsului oscilatoriu
este abaterea dinamic maxim
max
u=0
t
0
CONSTANTA DE TIMP
Constanta de timp (T)= timpul dup care valoarea rspunsului unui
sistem (element) aperiodic ajunge la 63,2% din valoarea n regim staionar.
y(t)
u(t)
t
T
0,632
u=1
u=0
t
0
TIMPUL MORT
Timpul mort (T
m
) = timpul scurs de la modificarea mrimii
de intrare i pn ncepe s se modifice mrimea de ieire.
y(t)
y(t)
u(t)
t
u=0
t
0
u=1
T T
m
0,632
ABATEREA (EROAREA)
STAIONAR I FACTORUL
DE AMPLIFICARE
Abaterea staionar (
s
)= suma algebric dintre
valoarea predeterminat, prescris, y
p
a mrimea de
ieire, n regim staionar, i valoarea real (rspunsul
staionar) y
s


y - r k = y - y =
s s p
s
-
c

s
y(t)
y(t)
u(t)
u=0
u=1; y
p

t t
0
Dac c
s
=0,
se obine:
factorul de
amplificare
r
y
k
s
=
PERFORMANELE
SISTEMELOR LINIARE
Caracteristicile regimurilor tranzitoriu si staionar permit
definire performanelor unui sistem de reglare.
max
2
1
A
A
=
y
c
A
A
=
max
1
s a
p c =
100 =
r
p
s
r
c
Gradul de amortizare

Eficacitatea reglrii c

Precizia reglrii p

Stabilitatea reglrii

s
Amax

u(t)
y(t)
y
s2

t
t
A
2 t
y
s1

a
b
Ay

Rapiditatea reglrii t
t


FUNCIA DE TRANSFER
Pentru a se analiza regimurile de funcionare ale unui sistem sau ale unora din
elementele acestuia, se folosete rspunsul sistemului (sau al elementului), care
se definete ca fiind variaia mrimii de ieire (reglate) y(t) ca urmare a variaiei fie a
mrimii de perturbaie p(t), fie a mrimii prescrise r(t).
Se consider un sistem sau un element liniar descris de ecuaia diferenial de
ordinul n:
asupra creia se aplic transformarea Laplace direct (n condiii iniiale nule). Se
obine ecuaia:
U(s)
b
+ s
b
+ ... +
s
b
+
s
b
= Y(s)
a
+ s
a
+ ... +
s a
+
s a
m 1 - m
1 - m
1
m
0
n 1 - n
1 - n
1
n
0
) ( ) (
n care: s = j este o variabil complex.
Funcia de transfer a sistemului (elementului) este raportul transformatelor Laplace
ale mrimilor de ieire i de intrare, n condiii iniiale nule, exprimat prin relaia:
a
+ s
a
+ ... +
s a
+
s
a
b
+ s
b
+ ... +
s
b
+
s
b
=
U(s)
Y(s)
= H(s)
n 1 - n
1 - n
1
n
0
m 1 - m
1 - m
1
m
0


F(s) k F(s)
a
b
=
U(s)
Y(s)
= H(s)
n
m
=
u(t)
b
+
dt
du(t)
b
+ ... +
dt
u(t)
d
b
+
dt
u(t)
d
b
=
= y(t)
a
+
dt
dy(t)
a
+ ... +
dt
y(t)
d
a
+
dt
y(t)
d
a
m 1 - m
1 - m
1 - m
1
m
m
o
n 1 - n
1 - n
1 - n
1
n
n
o
H
1
(s)
U
1
(s)
H(s)
H
2
(s)
Y
1
(s)= U
2
(s)
Y
2
(s)
H
2
(s)
Y(s)
H(s)
H
1
(s)
U(s) Y
1
(s)

U

(s)
H(s)
H
D
(s)
Y(s)
H
r
(s)
U(s)
H
D
(s)
Y(s)
Y(s)


Y
2
(s)
Y(s)
H(s)
Elemente serie
Elemente paralele
Reacie unitar
Reacie neunitar
FUNCII DE TRANSFER
[
=
n
1 i
(s)
i
H =
(s)
1
U
(s)
n
Y
= H(s)
(s)
2
H (s)
1
H =
U(s)
Y(s)
= H(s)
(s) H 1
(s) H
=
U(s)
Y(s)
= H(s)
D
D

(s)
r
H (s) H 1
(s) H
=
U(s)
Y(s)
= H(s)
D
D

(t)
p(t)
m(t) y(t) r(t) u(t)
y(t) y
r
(t)
ER R EE P
EM
E(s)
P(s)
M(s) Y(s) R(s) U(s)
Y(s) Y
r
(s)
H
ER
H
R
H
EE
H
P
H
EM
H
PP

H
PM

E
+
-
Y(s)
M(s)
P(s)
FUNCII DE TRANSFER
CARACTERISTICA DE
FRECVEN
Caracteristica de frecven (funcia complex de frecven) a unui sistem
(element) se obine exprimndu-se funcia de transfer n operator Fourier (o=0,
s=je):
) F(j k =
) U(j
) Y(j
= ) H(j e
e
e
e
Se determin prin ncercarea teoretic sau experimental a sistemului la o mrime
de intrare sinusoidal:
t sin u u(t)
o
=
obinndu-se un rspuns staionar tot sinusoidal, de aceeai pulsaie , ns cu
amplitudine diferit i defazat n timp, att amplitudinea y
o
, ct i defazajul ale
mrimii de ieire fiind funcie de pulsaie:
)] ( t sin[ (
o
y y(t) e + = )
u(t) y(t)
t
+y
o

+u
o

-u
o

-y
o

{ }
t) (j
e
t) ( t j[
e
o
u
) (j
o
y
) U(j
) Y(j
H(j(
+
= =
] ) ( [j
e ) A( ) H(j

=


RRezolvarea: prin reprezentare
grafic sub diferite forme
- loc de transfer,
- caracteristic amplitudine
pulsaie.
- caracteristic faz - pulsaie

Rezolvarea: prin reprezentare
grafic sub diferite forme
loc de transfer,
caracteristic amplitudine
pulsaie.
caracteristic faz - pulsaie

LOCUL DE TRANSFER
Locul de transfer (planul Nyquist) este hodograful sau locul geometric n planul
complex, obinut prin reprezentare grafic n coordonate polare a vectorului H(j)
pentru -<<+

) H(j arg ) ( =
Im
Re
e
1

e
2

k H(j = ) e
e
i

] ) ( [j
e ) H(j
] ) ( [j
e ) A( ) H(j

= =
) H(j
i
e
) (
i
e
0
u
) (
0
y
) A( ) H(j = =
- modulul caracteristicii
- argumentul caracteristicii
Se determin prin ncercarea sistemului la o mrime de intrare sinusoidal cu
amplitudinea u
o
constant, variindu-se valoarea pulsaiei
0
,
1
,
i
,
n
i
calculndu-se amplitudinile y
0
() i defazajele () ale mrimii de ieire pentru
fiecare pulsaie.
Deoarece valorile pulsaiei sunt imaginar
conjugate (s=j), locul de transfer are dou
ramuri simetrice.
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
Sistemele liniare sunt formate din elemente liniare care, din
punct de vedere al comportrii lor, se clasific n ase tipuri
fundamentale (de baza):
proporional,
de ordinul I;
de ordinul II;
diferenial;
integral;
cu timp mort (cu ntrziere).
Aceste elemente - tip se prezint din punct de vedere al
comportrii lor dinamice i statice (ecuaii, rspunsuri, funcii i
locuri de transfer etc.).
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
I. Element proporional
Ecuaia funcional
Rspunsul indicial
y=ku

y=kC

u(t)
y(t)
t
t
o

C
Locul de transfer
H
p
(s)=k

H
p
(j)=k

k ) (j
p
H = 0 ) H(j arg =
Im
Re
k 0) H(j =
II. Element de ordinul nti
Ecuaia funcional
u k y
dt
dy
T = +
Rspunsul indicial
y=kC[1-e
(-t/T)
]

u(t)
y(t)
t
t
o

C
Im
Re
k
Locul de transfer
s T 1
k
(s)
I
H
+
=
j T 1
k
) (j
I
H
+
=
T) ( arctg ) (j
I
H arg =
2
T
2
1
k
) (j
I
H
+
=
T
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
III. Element de ordinul doi
Ecuaia funcional
Rspunsul indicial
Locul de transfer
u k
2
n
y
2
n

dt
dy
n
2
2
dt
y
2
d
= + +
u(t)
y(t)
t
t
o

C
2
n
s
n
2
2
s
2
n
k
(s)
II
H
+ +

=
2
n
j
n
2
2
-
2
n
k
) (j
II
H
+ +

=
2

2
n

2
arctg ) (j
II
H arg

=
2

2
n
4
2
)
2

2
n
(
2
n
k
) (j
II
H
+

=
Im
Re
k
]
t)
4
(K
e
3
K
t)
2
(K
e
1
K C[1 k y

+

+ =
-aperiodic critic (amortizat critic) =1
-aperiodic (supraamortizat) >1
-oscilatoriu (subamortizat) <1
- factorul de amortizare
>1
=1
<1
<1
=1
>1
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
IV.(1) Element diferenial ideal
Ecuaia funcional
Rspunsul indicial
Locul de transfer
u(t)
y(t)
t
t
o

C
s k (s) H =
D
2

) (j H arg
D
+ =
k ) (j H
D
=
Im
Re
Funcia impuls
dt
du
k y =
k j ) (j H =
D
=0
=+
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
IV.(2)Element diferenial, cu ntrziere de ordinul I sau II
Ecuaii funcionale
Rspunsul indicial
- cu ntrziere de ordinul I
dt
du
k y
dt
dy
T = +
dt
du
k
2
n
y
2
n

dt
dy
n
2
2
dt
y
2
d
= + +
sau
u(t)
y(t)
t
o

C
t
- cu ntrziere de ordinul II
Locul de transfer
s T 1
s k
(s) H
+

=
Dl
T j 1
k j
) (j H
+

=
Dl
2 2
2
n
n
s
n
2 s
s k
(s) H
+ +

=
DlI
2 2
2
n
n
j
n
2
k j
) j ( H
+ +

=
DlI
Im
Re
I

II
u(t)
y(t)
t
o

C
t
>1
=1

1
<
1

2
<1 <1
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
V.(1) Element integral ideal
Ecuaia funcional
Rspunsul indicial
Locul de transfer
u(t)
y(t)
t
t
o

C
s
k
(s) H
i
=
2

) (j
i
H arg =

k
) (j H
i
=
Im
Re
dt u k y } =

k
-j
j
k
) (j H
i
= =
=-
=0
t C k y =
(kC) arctg =
cu
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
V.(2) Element integral, cu ntrziere de ordinul I sau II
Ecuaii funcionale
Rspunsul indicial
- cu ntrziere de ordinul I
udt k y
dt
dy
T } = +
udt k
2
n
y
2
n

dt
dy
n
2
2
dt
y
2
d
} = + +
sau
u(t)
y(t)
t
o

C
t
- cu ntrziere de ordinul II
Locul de transfer
s) T s(1
k
(s) H
+
=
il
T) j (1 j
k
) (j H
+
=
il
|
|
.
|

\
|
+ +

=
2 2
2
n
s
n
2 s s
n
k
(s) H
ilI
|
|
.
|

\
|
+ +

=
2 2
2
n
j
n
2 j
n
k
) j ( H
ilI
Im
Re
I

II
ELEMENTE TIP ALE
SISTEMELOR AUTOMATE
VI. Element cu timp mort
Ecuaia funcional
Rspunsul indicial
Locul de transfer
u(t)
y(t)
t
t
o

C
)
m
sT exp( k (s) H
M
=
M
T ) (j
M
H arg =
k ) (j H
M
=
Im
Re
)
m
T - (t u k y =
=+0
sau
k - factorul de amplificare
m
T t >
0
m
T >
T
m
- timpul mort
T
m

)
m
T j exp( k ) (j H
M
=
)
m
T sin j -
m
T (cos k ) (j H
M
=
cu
m
T
2
=
k
IDENTIFICAREA PROCESELOR
Pentru a caracteriza procesele (metalurgice) n vederea reglrii
lor, este necesar ca acestea s fie identificate, adic s se
determine ecuaiile lor funcionale sau, cel puin, caracteristicile
lor dinamice i statice. Aceast determinare se efectueaz pe
dou ci:
metoda teoretic - stabilirea ecuaiei difereniale a
procesului i rezolvarea acestei ecuaii; dat fiind
complexitatea proceselor i dificultatea de a introduce n
calcul diverse regimuri de funcionare (sarcini) ale utilajelor
i diversele perturbaii, aceast metod se aplic uzual la
procesele simple sau n cazuri particulare;
metoda experimental - ncercarea practic a procesului
(utilajului) real sau a unui model de laborator la diferite
mrimi de intrare i nregistrarea rspunsului; aceast
metod se aplic pentru procesele complexe.
REGULATOARE
Clasificarea regulatoarelor:
Regulatoarele industriale se clasific dup diverse criterii
a) forma legii de reglare
- liniare (continue ),
- neliniare (discontinue ),
- fuzzy
b) sursa de energie
- directe,
- indirecte
Regulatoarele liniare (continue) industriale, dup tipul legii de
reglare se mpart n:
- proporional (P),
- integral (I),
- proporional-integral (PI),
- proporional-diferenial (PD),
- proporional-integral-diferenial (PID)
REGULATOARE
Regulator de tip proporional P
Legea de reglare
u=K
R

Funcia de transfer
H
rP
(s)=K
R
R
+
k
u

u -
k
r

n care: K
R
este factorul de amplificare (acordul regulatorului),
deci mrimea de comand u este proporional cu abaterea .

Sistem de reglare cu regulator P
i instalaie de ordinul nti
(t)
y(t)
t
t
o

C

s2

s3
Sistem de reglare cu regulator P
i instalaie de ordinul doi
(t)
y(t)
t
t
o

C

s2

s3
1

2

3

0=K
R
K
IAM1
<K
R
K
IAM2
<K
R
K
IAM3
1

2

3

REGULATOARE
Regulator de tip integral I
Legea de reglare
Funcia de transfer
}
=
t
dt
i
T
1
u
0
Regulator de tip proporional - integral PI
Legea de reglare
Funcia de transfer
|
|
.
|

\
|

+ =
s T
1
s H
i
r PI
1 K
R
) (
+
k
u

u -
s T 1
s k
r
r
+

R
+
k
u

u -
k
r
s
R
|
|
|
.
|

\
|
}
+ =
t
0
dt
i
T
1
K u
R
n care: T
i
este constanta aciunii integrale sau timpul de
integrare
s T
1
s H
i
r I

= ) (
Regulator de tip proporional - diferenial PD
Legea de reglare
Funcia de transfer H
rPD
(s)=K
R
(1+T
D
s)

+
k
u

u -
s T 1
k
r
r
+
R
REGULATOARE
Regulator de tip proporional integral diferenial PID
Legea de reglare
Funcia de transfer
|
|
.
|

\
|
+ =
dt
d
T
D
K u
R
n care: T
D
este constanta aciunii derivative sau timpul de
derivare
+
k
u

u -
R
s T 1
k
r 1
r 1
+ s T 1
s k
r 2
r 2
+

|
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
dt
d
T
D
t
0
R
dt
i
T
1
K u
|
|
.
|

\
|

+ = + s T
s T
1
s H
D
i
r PI D
1 K
R
) (

max

s
t
t
o

sP
t
tPD
t
tP
t
tPID
t
tPI

sPD
A
maxPD
A
maxPID
A
maxP
A
maxPI
A
max I
CURBELE DE REGLARE ALE
REGULATOARELOR CONTINUE
REGULATOARE
BIPOZIIONALE
Sistemele cu regulatoare bipoziionale sunt caracterizate prin
domeniul de reglare d
r
(sau rezerva de putere).
f
1
=
m
m
=
d
p
r
M
y
t
t
o

y
max
y
med
r+i

r-i

REGULATOARE FUZZY
In practica de zi cu zi i mai ales n domeniul industrial,
logica fuzzy este tot mai prezent. Aceasta asigur marele
avantaj de a putea lucra cu variabile lingvistice (mare, slab,
fierbinte, topit etc.). Exemplu: Un aliaj Fe-C (cementit) nu are
mereu aceiai temperatur de topire (care este funcie de
compoziie, presiune etc.)
1
0
0.3
a
b
0.7

Frig
l
Rece

Cald

Fierb.

Frig

Cald

Fierb.

Rece
1
0
700
o
C
1
0
0.3
a
b
RECE
RECE
FIERBINTE
FIERBINTE
0.5

A
(x)
x
0
1
x
logica bivalent
logica fuzzy
CALD
CALD
MSURAREA I REGLAREA
AUTOMAT A VARIABILELOR
PROCESELOR
Procesele din industria de materiale sunt procese complexe
multivariabile care pot fi ncadrate ca:
procese fizice
deplasare,
nivel,
for;
procese chimice
concentraie,
compoziie;
procese mixte (flux
termic,solidificare etc.)
Variabile:
- temperatur,
- presiune,
- debit,
- nivel,
- poziie,
- vitez,
- for,
- compoziie,
- concentraie
- etc.
EM
ER R
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

r(t)
EE
u(t)
y(t) y
r
(t)
ER
DP Ti
EM
ES Tr
EE
OR EA T
I
II III
IV
V VI VII
VIII IX
X
cuptor cu flacr
R
mV
i
Ap
i
OR
EA
Ap= u
u
0

MSURAREA TEMPERATURII
Element
sensibil - ES

Traductorul de
reacie - T
r
Regulator de
temperatura - R

MSURAREA TEMPERATURII
REGULATOARE DE TEMPERATUR
1. Discontinue
- milivoltmetre regulatoare,
- bipoziionale
- tripoziionale
2. Continue
- P, PI, PD, PID,
3. Fuzzy
Intervalul de msurare al termocuplelor i limita de eroare a lor
Tip
termocuplu
Tip electrod Interval Eroarea
K Chromel- Alumel 0 la 1250C 2.2C sau 0.75%
T Cupru-Constantan -250 la 400C 1.0C sau 0.75%
J Fier - Constantan 0 la 650C 2.2C sau 0.75%
N Nicrosil- Nisil -270 la 1300C 2.2C sau 0.75%
E Chromel -Cupron 0 la 900C 2.2C sau 0.75%
R Platinum -
13%Rhodium- Platinum
0 la 1600C 1.5C sau 0.25%
S Platinum -
10%Rhodium- Platinum
0 la 1750C 1.5C sau 0.25%
B Platinum -6%Rhodium-
Platinum-30%Rhodium
800 la 1800C 0.5C sau 0.25%
MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR
termorezisten
termocuplu
pirometru
Nr.
crt.
Tip electrod Domeniul de
Msurare, oC
1 Cupru 0 +200
2 Platin -200 +30
3 Platin 0 +250
4 Platin 0 +500
MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR
termorezisten
TIP MT4
ST20/30
Pro
ST60/80
*
ProPlus
MX2
MX4
+
MX
SZ
LT/L
R
1M/2
M
G5/P
7
Interval de
msurare
-18 260C
-32 400C -
32 545C
-32 600C -
32 760C
-30 900C
-50
500C
-30 3000C
Acurateea
2% pe citire
sau 2C
1% pe citire sau 1C daca este
mai mare
1% pe citire sau 1C daca
este mai mare
1% pe citire sau 1C daca este
mai mare
Repetabilita
tea
2% pe citire
sau 2C
0.5% pe citire sau 1C daca
este mai mare
0.5% pe citire sau 1C
whichever is greater
0.5% pe citire sau 1C daca este
mai mare
Timpul de
rspuns
500 msec. 500 msec. 250 msec. 550 700 msec.
Emissivity 0.95 0.95 Adjustable Adjustable Adjustable
D:S Ratio 6:1 12:1
30:1 50:1
60:1 25:1 to 180:1
Laser Spot Single Single
Eight point
circular
Sixteen point circular
Single/dual point with/without
scope
Temperatur
e Display
C or F select able
Features
-
Max
Max,Min,Dif,
Avg
Max, Min, High-Low alarm Max,Min,Dif, Avg
Data
logging
- -
12 points 100 points 100 points
Software
- -
Data graphing software DataTemp2
MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR
pirometru
RAC6180 industrial computers
MSURAREA TEMPERATURII
Thermocouples : K,J,R,S,B,E,N,T,W
RTD : PT100 , PT50
mV : 10 to 10 mV , 0 - 10mV , 0-20mV , 0-50mV,0-1V,0-5V
mA : 4-20mA , 0-20mA
Input -2 ( for model MC-2838 only ) can be used as Remote Set
Point with mV or mA input
PID Auto Tuning
Fuzzy logic
MSURAREA TEMPERATURII
PYROINC 3.2.
DIAS-GmbH (Dresden/Germany)
from 250C up to 1500C
The measuring distance is minimum 5 m
serial interface RS 232 C
- Temperature reading - 0 to 3000C (32 to 5430F)
- Emmissivity reading - One, two, three or four-color
- 5 - 15 C / F
MSURAREA TEMPERATURII
Comportarea dinamic i static a termocuplurilor i
termorezistentelor se determina pe baza ecuaiei de transfer
termic:
)

(
S
=
dt
d
c m e s e c s e

n care: m
e
este masa elementului, kg;
c
s
- cldura specifica a elementului, kJ / kg C;

e
,
a
- temperatura elementului i respectiv cea
ambianta (a fluidului);

c
- coeficientul de transfer termic prin convecie i
radiaie, kJ/(m
2
h C);
S
e
- suprafaa elementului, m
2
,
pe care o putem scrie:
(t)

= (t)

+
dt
(t)

d
T a e
e
e

n care constanta de timp a elementului este:

[s]
S
c m
=
T
e c
s e
e

MSURAREA TEMPERATURII
Rezulta ca termocuplul este un element de ordinul I, cu
funcia de transfer:
s
T
+ 1
1
= (s)
H
e
e

si rspunsul indicial (variaia

a
n treapta):

+ )]
T
t
exp(- [1- )

( =

ei
e
ei a e

n care:
ei
este temperatura iniiala a elementului.
Constanta de timp T
e
se determina pe cale experimentala sau
prin calcul, daca toate caracteristicile sunt cunoscute
EM
ER R
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

r(t)
EE
u(t)
y(t) y
r
(t)
ER
DP Ti
EM
ES Tr
EE
OR EA T
I
II III
IV
V VI VII
VIII IX
X
MSURAREA PRESIUNII
cuptor cu flacr
R
R
i
Ap
i
OR
EA
Ap= Al R
p
r

Regulator de
presiune - R

Element
sensibil - ES

Traductorul de
reacie - T
r
MSURAREA PRESIUNII
In general, se msoar presiunea de aer, gaze, gaze arse
etc. n conducte de alimentare sau de evacuare ale
agregatelor, utiliznd diverse metode, dintre care uzuale
sunt metoda diferenei de presiuni variabile i metoda
diferenei de presiuni constante.
Starea termodinamic a unui sistem poate fi definit cu
ajutorul presiunii, entalpiei i volumului. Dac este
prezent numai faza gazoas, presiunea i volumul sunt
invers proporionale, entalpia jucnd un rol relativ minor.
Lichidele sunt virtual incompresibile, din care cauz nici
presiunea i nici entalpia nu au o influen mare asupra
volumului sistemului.
MSURAREA PRESIUNII
Legea gazelor perfecte stabilete c:
T R M pV =
n care: p este presiunea sistemului;
V volumul;
M - coninutul molar;
R constanta gazelor;
T temperatura absolut.
Viteza de variaie a presiunii ntr-un sistem cu volum
constant este legat de variaia coninutului de mas a
sistemului:
V
RT
dt
dM
dt
dp
=
MSURAREA PRESIUNII
Dac R i T sunt ambele constante, viteza de variaie a
coninutului de mas al sistemului este diferena dintre
debitul de mas admis i cel evacuat:
) f (f
V
F
dt
dp
o i
=
n care: F este debitul de mas nominal;
f
i
debitul fracionar admis;
f
o
- debitul fracionar evacuat.
Integrarea acestei ecuaii furnizeaz expresia presiunii
funcie de debit:
)dt f (f
F
V
1
p
o i
=
Pentru ca relaia s fie dimensionat, p va fi exprimat n
daN/m
2
, V n m
3
iar F n Nm
3
/min care reprezint debitul n
condiii normale (la 1,0 at). Astfel constanta de timp V/F se
exprim n minute.
MSURAREA PRESIUNII
Elementele sensibile cele mai utilizate pentru msurarea
presiunii sunt elementele elastice; se deformeaz elastic
sub aciunea acesteia, transformnd-o ntr-o deplasare
mecanic liniar sau circular. Se msoar presiunea
absolut (fa de vid, cca. 510
-4
mm Hg), relativ (fa de
presiunea atmosferic) i diferenial (diferena a dou
presiuni). In general, domeniile necesare de msura sunt:
pn la 2...3 10
5
N/m
2
(cuptoare, conducte de fluide),
610
5
N/m
2
n sistemele pneumatice, 100...15010
5
N/m
2

n sistemele hidraulice.
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE
MSURAREA PRESIUNII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE
Exist mai multe tipuri de
elemente elastice:
cu tub curbat
(Bourdon) (a),
cu membrana (b),
cu capsula (c),
cu burduf (d).
a)
b)
c)
d)
MSURAREA PRESIUNII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE
Comportarea dinamic i static a elementelor elastice rezult
dac se consider un element cu membran care msoar
presiunea unui lichid de densitate [kg/m
3
] care curge printr-o
conduct de rezistenta R [m
-1
s
-1
]. Debitul lichidului este:
]
s
kg
[
dt
dl
A =
R
p - p
= Q
1

Echilibrul forelor pe membrana este:
l
k
= A p
r
1

n care: k
r
este constanta de rigiditate a membranei i
resortului, N / m
2
.
Eliminnd p
1
ntre aceste ecuaii se obine ecuaia elementului:
p(t)
k
= l(t) +
dt
dl(t)
T e e

n care:
[s]
k
A
R =
T
r
2
e

iar
k
A
=
k
r
e
Deci elementul elastic este un element de ordinul I, a crui
constant de timp este funcie de suprafaa activa A i de
rigiditatea k
r
, pentru i R date.
EM
ER R
(t)
p(t)
P
m(t)
y(t)

r(t)
EE
u(t)
y(t) y
r
(t)
ER
DP Ti
EM
ES Tr
EE
OR EA T
I
II III
IV
V VI VII
VIII IX
X
cuptor cu flacr
R
R
i
Ap
i
OR
EA
Ap= Al R
p
r

Regulator de
debit - R

Element
sensibil - ES

Traductorul de
reacie - T
r
MSURAREA DEBITULUI
Se msoar debitele de aer, gaze, gaze arse,lichide, etc. in conducte de
alimentare sau de evacuare ale utilajelor, utiliznd diverse metode, dintre care
uzuale sunt metoda diferenei de presiune variabile i metoda diferenei de
presiune constante.
MSURAREA DEBITULUI
MSURAREA DEBITULUI
Exist mai multe tipuri de
elemente
MSURAREA UMIDITII
MSURAREA COMPOZIIEI
MSURAREA MRIMILOR
MECANICE