Capitolul 4

Capitolul 4 44 4
Noiuni de dinamic
neliniar

4.1 Introducere
4.2 Caracterizarea circuitelor neliniare
4.3 Tipuri de comportri dinamice
4.4 Concluzii

150 CAPITOLUL 4: NOIUNI DE DINAMIC NELINIAR
4 Noiuni de dinamic neliniar
4.1 Introducere
Abordarea sistemic a problemelor inginereti, legate de prelucrarea semnalelor,
presupune dezvoltarea unui model matematic adecvat pentru sistemele analizate.
Pentru dezvoltarea structurat a unui model sistemic este necesar delimitarea
sistemului studiat, specificarea interaciunilor acestuia cu mediul nconjurtor i
funcionalitatea sistemului fizic supus procesului de modelare.
Delimitarea sistemului de mediul nconjurtor are, cu precdere un caracter
spaial, dar, n subsidiar implic i un caracter noional sau informaional,
coninnd uzual i un nceput de specificare a structurii sale prin identificarea
subsistemelor din care este compus.
Interaciunile cu mediul se grupeaz n semnale de intrare (modelnd influena
mediului asupra sistemului) i de ieire (modelnd influena sistemului asupra
mediului). Din punctul de vedere al legturilor cu exteriorul, sistemele pot fi
autonome, atunci cnd nu apare intrarea n mod explicit n ecuaiile ce constituie
modelul, sau neautonome, n cazul n care se introduce intrarea n modelul
matematic al sistemului.
Funcionalitatea sistemului se specific printr-un set de ecuaii care s modeleze
prelucrrile semnalelor de intrare ce duc la obinerea ieirilor. Un element esenial
n obinerea operatorilor matematici care modeleaz aceste procese l constituie
dinamica intern a sistemului analizat. Aceasta evideniaz caracterul cu memorie
(dinamic) al prelucrrilor de semnal, atunci cnd sistemele nu sunt pur algebrice,
impunnd amprenta specific sistemului analizat asupra ieirilor acestuia.
Obinerea ecuaiilor reprezentnd opratorul matematic ce modeleaz sistemul
studiat se poate face n dou moduri: structural, prin evidenierea subsistemelor cu
ecuaiile lor constitutive i a conexiunilor acestora, modelate de ecuaiile de
legtur, sau funcional, prin determinarea intrareieire a unui model de tip cutie
neagr (black box).
4.1 Introducere 151
Modelele sistemelor dinamice pot fi n timp continuu (analogice), modelate de
ecuaii difereniale, sau n timp discret (discrete), modelate cu ecuaii cu diferene.
Pentru asigurarea realizabilitii fizice, modelele matematice obinute trebuie s
respecte principiul cauzalitii, ceea ce nu exclude prezena, n etapele
intermediare, de calcul, a unor modele necauzale.
Sistemele neliniare, la care vom face referire n continuare, pot dezvolta o
dinamic mult mai complex dect cele liniare, cu proprieti dificil de evideniat
pur algebric. Nivelul de abstractizare al modelului poate fi ierarhizat n categoriile:
modele analitice, geometrice i algebrice. Cu ct modelul este mai abstract, cu att
ofer o caracterizare mai global i implic un numr mai mic de calcule analitice
pentru evidenierea proprietilor sistemului. Un exemplu gritor l reprezint
sistemele liniare, pentru care abordarea frecvenial, bazat pe transformate de tip
Laplace sau Z, permite algebrizarea ecuaiilor difereniale sau cu diferene, liniare
i invariante, ce reprezint modelul de baz, analitic, al sistemului de prelucrare de
semnal. Modelele de nivel geometric permit studiul dinamicii interne a sistemului
studiat, plecnd, nu de la o condiie iniial unic, ci de la o ntreg mulime de
condiii iniiale, structurat geometric sub forma unei varieti difereniale.
Dinamica sistemului studiat se va reflecta prin modificrile aduse n timp de sistem
varietii difereniale de condiii iniiale. Aceasta poate da sugestii intuitive asupra
prelucrrilor de semnal pentru care sistemul este cel mai eficient.
Domeniul de studiu al dinamicii neliniare este mai recent i mai dificil dect cel
al sistemelor liniare, implicit mai puin maturizat dect acesta. De aceea, abordarea
prezentat n continuare va fi una analitic, coninnd doar sugestii de algebrizare
prin dinamic simbolic a sistemelor haotice. n paragraful ce urmeaz se va
evidenia eficiena modelului bazat pe ecuaii de stare, att din punctul de vedere al
studiului comportrii dinamice, ct i al posibilitilor de implementare. Al treilea
paragraf este orientat spre evidenierea diverselor tipuri de comportri dinamice, n
ordinea cresctoare a complexitii lor.

4.2 Caracterizarea circuitelor neliniare
4.2.1 Caracterizarea intrare - ieire
Caracterizarea sistemelor prin abordarea intrare ieire este cea mai simpl
variant, oferind informaii suficiente privitoare la comportarea sistemelor liniare
cu memorie sau neliniare algebrice. n aceast abordare, se iau n consideraie
numai semnalele caracteriznd influena mediului asupra sistemului, intrrile, i
influena sistemului asupra mediului, deci ieirile. Ne lundu-se n considerare i
evoluia temporal a semnalelor ce caracterizeaz influenele reciproce ntre sub-
sistemele ce compun sistemul analizat, adic variabilele de stare, acest tip de
caracterizare nu subliniaz dinamica intern a sistemului studiat.
n cazul sistemelor liniare, abordarea intrare ieire este deosebit de eficient,
datorit metodelor frecveniale, de tip Laplace, Z sau Fourier, care furnizeaz o
mrime caracteriznd global funcionarea sistemului i anume funcia de transfer.
n cazul neliniar, metodele frecveniale ii pierd utilitatea, reducnd astfel i
eficiena caracterizrii intrare ieire.
Sistemele analogice neautonome sunt descrise prin ecuaii difereniale de ordin
egal cu ordinul sistemului, N, n care intrrile i ieirile, mpreun cu derivatele lor
sunt legate printr-o funcie algebric neliniar. n cel mai general caz, sistemul
poate fi multi intrare, multi ieire, intrarea e(t) i ieirea y(t) fiind vectori:
0 = (t)) '(t),.., (t), (t), '(t),.., (t), f(
(M) (N)
e e e y y y (4.1)
n majoritatea cazurilor ce urmeaz, dac nu se specific altfel, sistemul
prezint o singur intrare i o singur ieire, e(t) i y(t) fiind scalari:
0 = (t)) '(t),..,e (t),e(t),e t),..,y f(y(t),y'(
(M) (N)
(4.2)
Dac funcia neliniar, ) (L f , o permite, este util explicitarea ecuaiei
difereniale implicite de mai sus n forma:
4.2 Caracterizarea circuitelor neliniare 153
(t)) '(t),..,e (t),e(t),e y (y'(t),.., f y(t)
(M) (N)
0
= (4.3)
Cazul particular al sistemelor neliniare autonome este caracterizat de ecuaii
difereniale n care nu este prezent semnalul de intreare, de forma:
0 = (t)) t),..,y f(y(t),y'(
(N)
(4.4)
respectiv:
(t)) y (y'(t),.., f y(t)
(N)
0
=
(4.5)
Situaia sistemelor liniare neautonome este obinut prin nlocuirea funciilor
neliniare algebrice cu combinaii liniare, cu coeficieni constani:

= =
=
M
0 m
N
0 n
) ( ) ( t e b t y a
(m)
m
(n)
n
(4.6)
n cazul unui sistem liniar autonom membrul drept este nul, rezultnd forma
particular:
0 ) (
N
0 n
=
=
t y a
(n)
n
(4.7)
Sistemele discrete pot fi modelate ntr-un mod similar, utiliznd ns ecuaii cu
diferene n locul celor difereniale. Cazul neliniar neautonom poate fi multi
intrare / multi ieire:
0 1 1 = [k-M]) ],.., [k- [k], [k-N], ],.., [k- [k], f( e e e y y y
(4.8)
Pentru simplitatea notaiilor ns, n cele ce urmeaz, sistemele prezentate vor fi
cu o singur intrare i o singur ieire, e[k] i y[k] fiind scalari:
0 1 1 = M]) - ],..,e[k - k N],e[k],e[ - ],..,y[k - f(y[k],y[k (4.9)
Ca i n cazul analogic, vom cuta, acolo unde este posibil, s explicitm
semnalul de ieire, n forma sa ne-decalat n timp, din ecuaia implicit (4.9), n
forma:
M]) - ],..,e[k - k N],e[k],e[ - ],..,y[k - (y[k f y[k] 1 1
0
= (4.10)
Cazul autonom se simplific prin eliminarea semnalului de intrare din ecuaia
(4.10), rezultand formula (4.11):
0 1 = N]) - ],..,y[k - f(y[k],y[k (4.11)
i n acest caz, explicitarea semnalului de ieire aduce avantaje att pentru
dezvoltarea algoritmilor de calcul a soluiilor ct i pentru realizarea de scheme
bloc pentru implementarea unui astfel de sistem:
N]) - ],..,y[k - (y[k f y[k] 1
0
= (4.12)
n cazul liniar, exprimrile anterioare se particularizeaz, similar sistemelor
analogice, n form ne autonom:

= =
=
N
0 n
M
0 m
e[k-m] b y[k-n] a
m n
(4.13)
respectiv autonom:
=
=
N
0 n
0 y[k-n] a
n
(4.14)
4.2.2 Caracterizarea intrare stare ieire
4.2.2.1 Ecuaii de stare
Abordarea bazat pe ecuaii de stare, evideniaz i structura, implicit dinamica,
intern a sistemului analizat. n acest mod se nlocuiete ecuaia, fie diferenial, fie
cu diferene, de ordinul N, cu N ecuaii corespunztoare de ordinul I, la care se
adaug o ecuaie algebric de ieire. Aceast abordare analitic se traduce, din
punctul de vedere al implementrii, prin evidenierea a N subsisteme de ordinul I
interconectate conform funciilor neliniare, de tranziie a strii, dup o topologie
generic sugerat de figura 4.1.
.
.
.
x1
x2
xN
e
y
Mux
x
Intrare
Vector stare
Stare N
Subsistem N
Intrare
Vector stare
Stare 2
Subsistem 2
Intrare
Vector stare
Stare 1
Subsistem 1
Semnal
de
intrare
Semnal
de
iesire
Intrare
Vector stare
Iesire
Functie de
iesire

Fig. 4.1 Schem bloc generic bazat pe principiul ecuaiilor de stare
n acest mod se evideniaz influena semnalului de intrare, e, asupra tuturor
variabilelor de stare, x
n
, n = 1,,N, deducerea ieirii, y, din intrare i stare, n mod
algebric i gruparea variabilelor de stare ntr-un vector de stare:
(
(
(
=
N
x
x
M
1
x
(4.15)
Pentru un sistem analogic, neliniar i ne autonom, ecuaiile de stare au forma
vectorial:
=
=
(t),e(t)) g( y(t)
e(t) (t)
x
x f x ) , ( (t) '
(4.16)
n ecuaia (4.16) mrimile au semnaficaiile:
- prima ecuaie vectorial reprezint sistemul de ecuaii de stare
- a doua ecuaie este denumit ecuaie de ieire
- e(t) i y(t) reprezint semnalele de intrare, respectiv ieire
- x(t) noteaz vectorul N dimensional al variabilelor de stare:
(
(
(
=
(t) x
(t) x
(t)
N
1
M x
(4.17)
- f i g reprezint funcii algebrice neliniare:
-
N N
f
+1
:
este funcia, vectorial de argument vectorial, de tranziie a
strilor, iar
-

+1
:
N
g
este funcia scalar de ieire.
Cu aceste notaii precizate, sistemul de ecuaii de stare poate fi detaliat:
( )
( )
( )
=
=
=
(t) ,e(t) ,x (t) , x f (t) x
(t) ,e(t) ,x (t) , x f (t) x
(t) ,e(t) ,x (t) , x f (t) x
N N N
N
N
'
'
'
L
M
L
L
1
1 2 2
1 1 1
(4.18)
Cazul sistemelor neliniare autonome conduce la ecuaii de stare de forma (4.19),
n care semnalele de intrare nu mai sunt prezente.
=
=
(t)) g( y(t)
(t)) f( (t) '
x
x x
(4.19)
Sistemele liniare sunt descrise de ecuaii n care funciile algebrice neliniare
sunt nlocuite de combinaii liniare cu coeficieni constani. Ecuaiile de stare au
coeficienii structurai n form de matrici i vectori, aa cum este prezentat n
relaia (4.20) pentru un sistem neautonom:
) ( + ) ( = ) (
) ( + ) ( =
t e d t t y
t e t

(t) '
x c
b x A x
(4.20)
Cazul autonom se simplific prin eliminarea termenilor coninnd semnalul de
intrare, ajungndu-se la forma (4.21):
) ( = ) (
) ( =
t t y
t
x c
x A x
(t) '
(4.21)
Sistemele discrete sunt descrise de ecuaii de stare bazate pe ecuaii de ordinul 1
cu diferene. n cazul neliniar i ne autonom, acestea au forma:
=
= +
[k],e[k]) g( y[k]
[k],e[k]) ( ] [k
x
x f x 1
(4.22)
Pentru sistemele neliniare autonome ajungem la ecuaii de stare simplificate de
forma (4.23).
=
= +
[k]) g( y[k]
[k]) ( ] [k
x
x f x 1
(4.23)
Ecuaiile de stare pentru sisteme liniare neautonome au o form similar cazului
analogic, cu diferena legat de elementul cu memorie. n loc de derivare, apare
ntrzierea cu un tact:
+ =
+ = +
e[k] d [k] y[k]
e[k] [k] ] [k
x c
b x A x
T

1
(4.24)
Sistemele discrete liniare, dar autonome, au ecuaii de stare de tipul (4.25).
=
= +
[k] y[k]
[k] ] [k
x c
x A x
T

1
(4.25)
4.2.2.2 Legtura ntre sistemele autonome i neautonome
Comparnd ecuaiile ce descriu sistemele ne autonome i autonome, apare ca
variant de studiu evident anularea intrrii. Ca etap de analiz a unui sistem
neliniar, aceast variant este viabil: nti se studiaz comportarea dinamic a
sistemului aflat numai sub influena strii iniiale, cu intrare nul, urmnd ca apoi,
avnd experiena cunoaterii comportamentului liber al sistemului studiat, s se
aprofundeze studiul i asupra situaiei rspunsului forat.
Exist ns i posibilitatea studiului dinamicii forate, pstrnd forma autonom
a ecuaiilor, prin creterea ordinului acestora. Aceast variant este posibil n
cazul excitaiilor periodice. Pornim de la sistemul neliniar, analogic, ne autonom,
descris de ecuaiile de stare, cu dimensiunea sistemului N:
(t),e(t)) ( (t) x f x = '
(4.26)
La cele N ecuaii de stare, ale sistemului ne autonom, se adaug o ecuaie
suplimentar [1], care urmrete generarea unei soluii proporionale cu variabila
independent, cu interpretare de timp, i cu repetare periodic, de perioad T:
T) ( '(t) x
N
mod 1
1
=
+
(4.27)
n cazul integrrii, cu o condiie iniial nul, 0 0
1
=
+
) ( x
N
, variabila de stare
suplimentar devine:
T) t ( (t) x
N
mod
1
=
+
(4.28)
Astfel putem genera semnalul prototip, periodic, de intrare, folosind formula de
calcul a acestuia drept funcie neliniar aplicat noii variabile de stare:
(t)) e(x e(t)
N 1 +
= (4.29)
n acest mod rezult sistemul augumentat:
=
=
=
+
+
+
(t))) (t),e(x g( y(t)
T '(t) x
(t))) (t),e(x f( (t)
N
N
N
1
1
1
) (mod 1
x
x x'
(4.30)
Acesta este autonom, dar de ordin cu o unitate mai mare. Construcia sistemului
augumentat poate fi interpretat ca fiind includerea modelului generatorului care
atac intrarea sistemului ne autonom studiat n interiorul modelului augumentat,
care devine astfel autonom.
Sistemele n timp discret se trateaz n aceeai manier, pornind de la ecuaiile
de stare de ordin N:
=
= +
[k],e[k]) g( y[k]
[k],e[k] ] [k
x
) f(x x 1
(4.31)
La ecuaiile de stare ale sistemului ne autonom, se adaug o ecuaie
suplimentar, genernd prototipul periodic, de perioad fundamental K
per
:
) K ( [k] x ] [k x
per N N
mod 1 1
1 1
+ = +
+ +
(4.32)
Acesta are soluia evident:
) K ( k [k] x
per N
mod
1
=
+
(4.33)
Obinut n condiie initial nul:
0 0
1
=
+
] [ x
N
(4.34)
Similar situaiei sistemelor analogice, putem genera semnalul de intrare,
prelucrnd, cu un circuit algebric, descris de o funcie neliniar, noua variabil de
stare:
[k]) e(x e[k]
N 1 +
=
(4.35)
n acest mod rezult sistemul discret, autonom, augumentat, de forma:
( ) ( )
( ) ( )
=
+ = +
= +
+
+ +
+
[k] x [k],e g y[k]
) K ( [k] x ] [k x
[k] x [k],e ] [k
N
per N N
N
1
1 1
1
mod 1 1
1
x
x f x
(4.36)
Acesta este autonom, dar de ordin cu o unitate mai mare.
Includerea modelului generatorului care atac intrarea sistemului neliniar
neautonom studiat n interiorul modelului global, care devine astfel autonom,
evideniaz faptul c intrrile sunt, la rndul lor, generate de subsisteme.
e(t)
y(t)
Intrare Iesire
Sistem
neautonom
Generator semnal intrare
Sistem
autonom
Semnal
de
iesire

Fig. 4.2 Schem bloc sugernd interpretarea intuitiv a incrementrii ordinului
sistemului
Augumentarea cu o singur variabil de stare este canonic (minimal ca
dimensiune) i general. Dar ea este posibil numai dac este cunoscut formula
analitic a semnalului de intrare, iar acesta este periodic. Dac aceaste condiii nu
sunt ndeplinite, dar se cunoate modelul generatorului (de exemplu dat prin
ecuaiile sale de stare), rezult ca fiind mai intuitiv introducerea unui model mai
complicat dar mai apropiat de structura fizic de implementare n sistemul autonom
global.
4.2.2.3 Scrierea ecuaiilor de stare
Scrierea ecuaiilor de stare pentru sisteme neliniare urmeaz aceleai principii
cu orice abordare a trecerii de la modelul fizic (de ex. schema electric sau bloc a
unui circuit electronic) la cel matematic, reprezentat de un set de ecuaii:
se identific structura sistemului (subsisteme i modul lor de interconectare)
se adopt modele matematice pentru toate subsistemele
se alege cea mai avantajoas modelare matematic a modului de interconectare
a subsistemelor
se prelucreaz ecuaiile rezultate din ultimele dou erape pentru a le aduce la
forma dorit
n cazul circuitelor neliniare, scrierea ecuaiilor de stare este similar celei
ntlnite la circuite liniare, cu remarca necesitii, n anumite cazuri, a
inversabilitii unor funcii algebrice neliniare, caracteriznd elementele de circuit
funcionnd n regim neliniar.
+
-
+
-
L
V
EE
V
CC
C
E
R
E
R
L
C
C
f(v )
BE
f(v )
BE

Fig. 4.3 Schema echivalent a oscilatorului Colpitts realizat cu tranzistor bipolar
conectat cu baza la mas
Primul exemplu abordat se refer la un circuit neliniar, analogic, autonom i
anume oscilatorul Colpitts. Abordm numai exemplul cu tranzistor bipolar, pe care
l vom mai ntalni n alte ipostaze n studiul dinamicii neliniare. Circuitul este un
amplificator cu baza la mas, cu sarcina inductiv i reacie din colector n emitor
prin divizor capacitiv. Schema echivalent este redat n figura 4.3.
Circuitul este de ordinul trei, dup numrul elementelor reactive din circuit i
este caracterizat de variabilele de stare i
L
, v
BE
, v
CE
.
Prima etap ce trebuie parcurs, const n identificarea ecuaiilor constitutive
pentru toate elementele din circuit:
( )
R L R E E E BE B B C
C BE E C CE C L L
i R v i R v v f i i i
i v C i v C v i L
E C
= = = =
= = =
; ; ;
; ' ; ' ; '
(4.37)
Urmeaz scrierea ecuaiilor de legtur, pe baza teoremelor Kirkhoff:
CC C L CE B E L R L
BE CE L R CC E BE EE
i i i i i i i i i
v v v v V v v V
+ = + + = =
+ + + = =
; ;
;
(4.38)
Pornind calculele de la ecuaiile elementelor reactive i fcnd nlocuiri ntre
ecuaiile (4.37) i (4.38), se obin ecuaiile de stare ale circuitului propus de forma:
=
=
+ =
) (
) (
'
'
'
BE L CE C
EE E BE BE E L BE E
CE BE L L CC L
v f i v C
V G v f v G i v C
v v i R V i L
(4.39)
Dac adoptm un model exponenial pentru caracteristica neliniar a jonciunii
baz emitor a tranzistorului bipolar:
A I V V e I v f
S T
V v
S
T
11 /
10 , 025 . 0 ), 1 ( ) (

= = =
(4.40)
unde
S
I este curentul de saturaie al jonciunii i
q
KT
V
T
= tensiunea termic,
obinem ecuaiile de stare n forma detaliat:
=
=
+ =
) 1 (
) 1 (
/ '
/ '
'
T BE
T BE
V v
S L CE C
EE E
V v
S BE E L BE E
CE BE L L cc L
e I i v C
V G e I v G i v C
v v i R V i L
(4.41)
Un al doilea exemplu se refer la un filtru discret, recursiv, cu depire n
virgul fix, de ordinul N. Pornim de la modelul liniar, descris de ecuaia cu
diferene:
=
+ =
N
n
] a[n]y[k-n u[k] y[k]
1
(4.42)
Filtrul discret poate ajunge s funcioneze n regim neliniar, dac se ajunge la
depiri, n special n virgul fix. Varianta depairii de tip periodic este
caracterizat de funcia algebric neliniar:
) ( ) ( u round u u r =
(4.43)
reprezentat grafic n figura 4.4.
innd cont de depirile n virgul fix de tip periodic, ecuaia cu diferene ce
descrie filtrul discret capt forma neliniar:
|
\
|
+ =

=
N
n
] a[n]y[k-n u[k] r y[k]
1
(4.44)
2 1 0 -1 -2
0.5
0.25
0
-0.25
-0.5
x
y
x
y

Fig. 4.4 Reprezentare grafic a funciei neliniare de tip depire n virgul fix
Schema bloc echivalent a unui asemenea filtru este reprezentat n figura 4.5.
Pe aceast schem identificm elementele de memorare i alegem drept variabile
de stare ieirile acestora, innd cont de ecuaiile lor constitutive, de forma:
N n k e k x
n n
, , 1 ]; [ ] 1 [ L = = +
(4.45)
innd cont i de ecuaiile constitutive ale elementelor de sistem liniare:
=
= =
N
n
n n n n
k y k y k e a k y
1
] [ ] [ ]; [ ] [
(4.46)
ajungem la forma ecuaiilor de stare, prezentat n relaia (4.47).
y[k]
x1[k+1] x1[k] u[k] xN[k] xN[k+1]
1/z
z
1/z
z
f(u)
u - round(u)
aN-1
aN-1
aN
aN
a1
a1
Intrare Iesire

Fig. 4.5 Schema bloc echivalent a filtrului digital recursiv cu neliniaritate de depire
= +
= +
|
\
|
+ = +
] [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] 1 [
1
1 2
1
1
k x k x
k x k x
[k] a[n]x u[k] r k x
N N
N
n
n
M
(4.47)
Lund n consideraie i forma explicit a neliniaritii de depire, (4.43),
rezult:
= +
= +
|
\
|
+ + = +
= =

] [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] 1 [
1
1 2
1 1
1
k x k x
k x k x
[k] a[n]x u[k] round [k] a[n]x u[k] k x
N N
N
n
n
N
n
n
M
(4.48)
Ecuaia de ieire corespunztoare este:
] [ ] [ k x k y
N
=
(4.49)
4.2.2.4 Modele de simulare a sistemelor neliniare
Rezolvarea analitic a ecuaiilor neliniare este n general imposibil, indiferent
dac este vorba despre sisteme de ecuaii integro difereniale, specifice sistemelor
analogice, sau despre sisteme de ecuaii cu diferene, cum ntlnim n cazul
sistemelor discrete. Cu excepia unor cazuri particulare, n general avnd mic
tangen cu aplicaiile reale, singura alternativ viabil este simularea discret.
Aceasta implic limitarea analizei la studiul regimurilor tranzitorii, urmrite pe un
interval finit de timp, pentru a limita la o valoare finit timpul de simulare.
Abordarea cea mai direct este cea corespunztoare sistemelor dinamice n timp
discret. n aceast situaie, intervalul de timp ntre doi pai de simulare este
constant, fiind fixat de perioada de tact ce coordoneaz funcionarea blocurilor
discrete cu memorie (celule de ntrziere sau memorare). Plecnd de la forma cea
mai general a ecuaiilor de stare:
( )
( )
=
= +
] [ ], [ ] [
] [ ], [ ] 1 [
k e k g k y
k e k f k
x
x x
(4.50)
i lund n considerare condiiile iniiale din care pleac sistemul:
0
] 0 [ x x =
(4.51)
vectorul de stare poate fi calculat iterativ pe ntreg intervalul de simulare, notat L,
corespunztor lungimii regimului tranzitoriu studiat:
( )
( )
( ) ] 1 [ ], 1 [ ] [
] 1 [ ], 1 [ ] 2 [
] 0 [ ], 0 [ ] 1 [
=
=
=
L e L f L
e f
e f
x x
x x
x x
M
(4.52)
Odat rezolvat problema evoluiei dinamice a strii, calculul semnalului de
ieire, y[k], se rezum la un simplu calcul algebric, dat de ecuaia de ieire din
formula (4.50).
Cazul sistemelor analogice, impune asocierea la sistemul de simulat, a unui
sistem discret, care s reproduc n mod ct mai precis dinamica prototipului
analogic. Dac, n cazul sistemelor liniare, exist o metod eficient de estimare a
pasului de simulare, n funcie de frecvena maxim a spectrului semnalului de
intrare i a frecvenelor naturale ale sistemului studiat, pe baza teoremei
eantionrii, nu acelai lucru se petrece la simularea sistemelor neliniare.
n continuare, lum n considerare un sistem analogic, neliniar i neautonom,
descris de sistemul de ecuaii difereniale:
( )
( )
=
=
) ( ), ( ) (
) ( ), ( ) ( '
t e t g t y
t e t f t
x
x x
(4.53)
Prin eantionarea semnalelor prezente n ecuaii, cu un pas de eantionare fix, h,
implicnd alegerea momentelor de timp t
k
pentru poziionarea n timp a rezultatelor
simularii, se obine aproximarea:
( ) ) ( ) (
1
) ( '
1 k k k
t t
h
t x x x
+
(4.54)
Unde diferena ntre dou momente de timp succesive, t
k+1
- t
k
, este egal cu
pasul de simulare, h. Prin nlocuire n ecuaiile de stare (4.53), se obin relaiile:
( )
( )
=
+ =
+
) ( ), ( ) (
) ( ), ( ) ( ) (
1
k k k
k k
t e t g t y
t e t f h t t
x
x x x
(4.55)
Deorece t
k
= kh, utiliznd notaia s(kh) = s[k] pentru orice semnal prezent n
ecuaia (4.55), rezult sistemul de ecuaii cu diferene:
( )
( )
=
+ = +
] [ ], [ ] [
] [ ], [ ] [ ] 1 [
k e k g k y
k e k h k k
x
x f x x
(4.56)
Acest sistem de ecuaii de stare reprezint caracterizarea standard pentru un
sistem discret, avnd aceeai funcie de ieire cu cea a sistemului analogic supus
simulrii, g(x,e), dar utiliznd pentru tranziia strilor, funcia algebric, neliniar,
cu valori vectoriale:
( ) ( ) e h e , , x f x x f
d
+ = (4.57)
Sistemul de ecuaii de stare astfel rezultat, poate fi simulat utiliznd
metodologia expus anterior pentru sisteme discrete, cuprins n ecuaiile (4.50 -
4.52). n acest mod s-a evideniat o legtur strns ntre sistemele analogice i cele
discrete. Mai departe, pe parcursul materialului, (par. 4.3.3) se va evidenia o alt
conexiune ntre cele dou clase de sisteme, prin intermediul seciunii Poincare,
mult mai profund, chiar dac are o aplicabilitate mai restrns. Metoda prezentat,
ducnd la algoritmul Euler cauzal, este o metod cu pas fix, deosebit de simpl, dar
care ajut la nelegerea intuitiv a principiului simulrii discrete a sistemelor
neliniare analogice. Pentru creterea performanelor de simulare, s-a dezvoltat o
multitudine de algoritmi mult mai compleci, majoritatea funcionnd pe principiul
pasului de simulare variabil dar care depesc scopul acestei prezentri.
Din punctul de vedere al preciziei, o atenie deosebit trebuie acordat pasului
de simulare, h. Dublul frecvenei maxime, f
Max
, din spectrul semnalului de intrare,
e(t), reprezint o sugestie i, n orice caz, o limit inferioar absolut a frecvenei
corespunztoare pasului de simulare, f
s
= 1/h. Dac se realizeaz o liniarizare local
a sistemului analogic neliniar, aa cum va fi expus n paragraful 4.3.2, frecvena
natural maxim a sistemului liniarizat poate oferi o alt sugestie privitoare la
alegerea pasului de simulare. Dac aceast frecven natural este mai mare dect
f
Max
, atunci frecvena de simulare, f
s
, trebuie crescut corespunztor, f
s
> f
Max
, fr
ca aceast precauie s fie o garanie absolut a preciziei de simulare. n general,
datorit extinderii benzii de frecven a semnalelor prin distorsionare neliniar,
semnalele reprezentative funcionrii sistemului analogic, (variabile de stare,
semnale de ieire) pot avea componente spectrale de amplitudine semnificativ, la
frecvene mai mari dect frecvena maxim, f
Max
, din spectrul semnalului de intrare,
e(t). Implicit, acest lucru poate impune necesitatea creterii semnificative a
frecvenei de simulare, f
s
, (scderea valorii pasului de simulare, h) fa de sugestiile
oferite de teorema eantionrii i de frecvena natural maxim a sistemului
liniarizat, corespunztor sistemului neliniar supus simulrii.
Dac se dorete simularea sistemului pe un orizont temporal fixat (T
max
= ct.),
atunci scderea pasului de simulare duce la mrirea timpului de simulare, pn la
valori prea mari spre a fi acceptate. n consecin, alegerea pasului de simulare este
un proces iterativ, ce conduce la un compromis ntre precizia rezultatului obinut i
timpul alocat simulrii. Problematica preciziei de simulare este mai puin critic n
cazul sistemelor stabile dar poate duce la dificulti majore n cazul sistemelor
senzitive, cum ar fi cele haotice. Din aceast cauz, dezvoltarea de algoritmi de
simulare a sistemelor analogice (de ataare a unui sistem discret prototipului
analogic) este un domeniu de cercetare dificil, dar n continu dezvoltare. Un
studiu mai aprofundat alocat acestei probleme poate fi gsit, spre exemplu, n [2,3],
unde se acord o atenie deosebit influenei algoritmului asupra rezultatului
simulrii pentru comportri dinamice neliniare complexe.

4.3 Tipuri de comportri dinamice
4.3.1 Ierarhizarea complexitii dinamice
Sistemele neliniare prezint comportri dinamice variate, multe dintre acestea,
cum ar fi dinamica haotic, nefiind nici mcar sugerate de dinamica liniar. Din
punct de vedere al complexitii dinamice, comportamentele sistemelor neliniare
pot fi clasificate dup cum urmeaz:
comportamentul de tip constant,
comportamentul de tip periodic,
comportamentul de tip cuasiperiodic,
comportamentul de tip haotic.
Comportamentul de tip constant este de departe cel mai ntlnit n aplicaiile
practice: amplificatoarele i filtrele sunt doar dou exemple de etaje cu larg
utilizare i care au o dinamic de tip constant. Comportrile cu o complexitate mai
ridicata au i ele aplicaii dintre cele mai variate.
Sistemele avnd o dinamic de tip periodic, sunt utilizate ca oscilatoare.
Indiferent c este vorba despre oscilatoare cuasi-armonice sau de relaxare, ele se
regsesc n schemele generatoarelor de semnal, ale echipamentelor de comunicaii
i msur, precum i n circuitele electronice de putere. Cu ct circuitul oscilator
conine elemente cu caracteristici neliniare mai puin netede, cu att se fac simite
mai puternic componentele spectrale plasate la multiplii frecvenei fundamentale
de oscilaie, denumite armonici. n cazul circuitelor ne autonome, unde frecvena
fundamental a semnalului de intrare poate fi luat drept referin, pot aparea i
sub-armonici. Exemplul cel mai evident este circuitul basculant bistabil de tip T.
Din semnalul de tact aplicat la intrare, acesta formeaz un semmnal de ieire de
perioada dubl, deci frecven fundamental jumatate din cea a semnalului de
intrare.
Atunci cnd, n spectrul semnalelor de ieire, sau al variabilelor de stare, ale
unui sistem neliniar, apar componente spectrale ne corelate armonic (raportul
frecvenelor componentelor spectrale nu este un numr raional), n domeniul timp
4.3 Tipuri de comportri dinamice 169
semnalele corespunzatoare sunt neperiodice. Acest tip de dinamic poarta numele
cuasi periodic i este uzual ntalnit n echipamentele de comunicaii i de
msur, genernd semnale modulate, fr sincronizarea semnalului purttor cu cel
modulator.
Cel mai exotic tip de comportare dinamic, ntlnit n sistemele neliniare, este
cel haotic. Sistemele haotice genereaz semnale ne periodice, dar ale cror
spectre sunt continui i au alura unor perturbaii aleatoare. Sistemele haotice sunt
senzitive la condiiile iniiale, la micile variaii ale parametrilor i la perturbaii
externe, nefiind predictibile pe termen lung. Astfel de sisteme se ntlnesc n multe
aplicaii din viaa real, fiind modele pentru fenomene meteorologice, chimice,
mecanice sau electrice, dar i biologice, cum ar fi evoluia n timp a populaiilor
speciilor prdtoare i prad, sociale, cum ar fi evoluia demografic, sau
economice, de exemplu evoluia cotaiilor bursiere. Aplicarea inginereasc a
acestei categorii de sisteme neliniare nu s-a extins prea mult, n pofida unor studii
detaliate realizate n ultimele zeci de ani. Cteva exemple de aplicaii ale sistemelor
haotice vor fi analizate n capitolul ce urmeaz.
Aceste tipuri de comportri dinamice vor fi trecute doar n revist n paragrafele
ce urmeaz, accentul cznd n special pe exemple i aplicaii i mai puin pe
aspectele de rigoare matematic.
4.3.2 Dinamica de tip constant
Se spune c un sistem neliniar, fie el analogic sau discret, are o dinamic de tip
constant, dac, exist cel puin un set de valori ale variabilelor de stare care, odat
atinse, tind s rman nemodificate. Analitic se poate scrie, pentru sisteme
analogice:
0 , ) ( ) 0 ( :
* * *
> = = t t
N
x x x x x
(4.58)
Pentru sisteme discrete, condiia este similar:
0 , ] [ ] 0 [ :
* * *
> = = k k
N
x x x x x
(4.59)
Vectorii de stare care ndeplinesc una dintre aceaste condii poart numele de
puncte de echilibru, pentru sisteme analogice, respectiv puncte fixe pentru sisteme
discrete.
4.3.2.1 Puncte de echilibru
Pornind de la condiia de constan a vectorului de stare, (4.58), putem obine o
condiie algebric de determinare a punctelor de echilibru:
0 , 0 ) ( 0 , 0 ) ( ' 0 , ) (
*
> = > = > = t t t t t x f x x x
(4.60)
Avnd n vedere caracterul algebric (fr memorie) al relaiei obinute,
dependena de timp a vectorului de stare, x(t), este irelevant. n consecin, putem
spune c punctul de echilibru, x*, este soluia ecuaiei algebrice:
0 ) ( = x f
(4.61)
n particular, pentru sistemele liniare autonome, avem o descriere prin ecuaii de
stare de forma:
) ( = t x A x (t) '
(4.62)
Tinnd cont de rezultatele (4.61) i (4.62), obinem, pentru sisteme analogice
liniare ecuaia:
0 = Ax
(4.63)
n cazul n care matricea de tranziie a strilor, A, este nesingular, situaie
ntlnit n majoritatea aplicaiilor practice, rezult o singur soluie pentru ecuaia
particular (4.63), i anume originea spaiului strilor:
0
*
= x
(4.64)
Spre deosebire de cazul liniar, ecuaia neliniar, (4.61), poate avea o soluie, n
general nenul, mai multe soluii, sau nici una, n funcie de forma particular a
funciei de tranziie a strilor. Comportarea sistemului neliniar, n apropierea unui
punct de echilibru, poate fi diferit, n funcie de sistem, dar i de punctul de
echilibru ales. Vectorul de stare se poate apropia n timp de punctul de echilibru,
situaie n care acesta poart numele de atractor, sau punct de echilibru stabil, poate
fi respins de punctul de echilibru, fiind considerat instabil, sau repulsor, sau poate
avea o comportare neutr. Existena acestor comportri diferite, impun un studiu al
stabilitii, discutat n paragraful 4.3.2.4.
4.3.2.2 Puncte fixe
Pornind de la condiia de constan a vectorului de stare, (4.59), putem obine o
condiie algebric de determinare a punctelor fixe:
0 ], [ ]) [ ( ] [ ] 1 [ ] [
*
> = = + = k k k k k k x x f x x x x
(4.65)
Avnd n vedere caracterul algebric (fr memorie) al relaiei obinute,
dependena de timp a vectorului de stare, x[k], este irelevant. n consecin, putem
spune c punctul fix al sistemului discret, neliniar analizat, x*, este soluia ecuaiei
algebrice de punct fix:
x x f = ) (
(4.66)
Observaie: Se remarc similitudinea ecuaiei algebrice (4.66) cu cea ntlnit
la problemele matematice denumite "de punct fix". Soluionarea acestor probleme
se realizeaz prin alegerea unei estimri iniiale a soluiei x
0
, suficient de apropiat
de valoarea ateptat a soluiei, x*, urmat de iterarea (denumit "a aproximrilor
succesive") x[k + 1] = f(x[k]) perfect similar ecuaiilor de stare a sistemului discret
analizat. O astfel de problem, de punct fix, poate fi soluionat prin metoda expus
dac funcia neliniar, f(), are proprieti convenabile, care asigur convergena
irului de iteraii spre valoarea final finit, x*. ndeplinirea condiiilor de
soluionare a problemei de punct fix, semnific, din punct de vedere sistemic,
stabilitatea punctului fix al sistemului discret, neliniar analizat. n caz contrar, irul
iteraiilor diverge, semnificnd instabilitatea punctului fix al sistemului discret.
Aceste aspecte, aferente atractivitii sau repulsivitii punctelor fixe, vor fi
analizate n paragraful urmtor.
n particular, pentru sistemele discrete, liniare i autonome, avem o descriere
prin ecuaii de stare de forma:
= + ] [ ] 1 [ k k x A x
(4.67)
Tinnd cont de rezultatele (4.65) i (4.66), obinem, pentru sisteme discrete,
liniare ecuaia de determinare a punctelor fixe:
( ) 0 = = x I A x Ax
(4.68)
Atunci cnd matricea A - I, este nesingular, situaie des ntlnit n aplicaiile
inginereti, rezult o singur soluie pentru ecuaia particular (4.68), i anume
originea spaiului strilor:
0
*
= x
(4.69)
Spre deosebire de cazul liniar, ecuaia neliniar, (4.66), poate avea o soluie,
mai multe soluii, sau nici una, n funcie de forma particular a funciei de tranziie
a strilor. De asemenea, soluiile ecuaiei neliniare, atunci cnd exist, pot fi
diferite de zero.
4.3.2.3 Atractivitate i repulsivitate
Punctele de echilibru ale sistemelor analogice pot fi stabile (atractoare) sau
instabile (repulsoare). Urmtoarele definiii evideniaz diversele variante de
stabilitate (spre deosebire de unicul tip de stabilitate MI ME pentru sisteme
liniare).
Definiie Dac exist o vecintate V(x*) astfel nct:
0 ) ( ) ( ) ( ) 0 (
* *
= t V t V x x x x x
0
(4.70)
punctul de echilibru se numete simplu (sau neutru) stabil.
n caz contrar, punctul de echilibru este instabil.
* *
) ( lim ) ( ) 0 ( x x x x x
0
= =

t V
t
(4.71)
punctul de echilibru se numete asimptotic stabil.
at
e A t t V A a

=
* *
) ( 0 ) ( ) 0 ( , 0 , x x x x x
0
(4.72)
punctul de echilibru se numete exponenial asimptotic stabil.
n mod similar se poate defini stabilitatea punctelor fixe pentru sisteme discrete.
0 ) ( ] [ ) ( ] 0 [
* *
= k V k V x x x x x
0
(4.73)
punctul fix se numete simplu (sau neutru) stabil.
n caz contrar, punctul fix este instabil.
* *
] [ lim ) ( ] 0 [ x x x x x
0
= =

k V
k
(4.74)
punctul fix se numete asimptotic stabil.
ak
e A k k V A a

=
* *
] [ 0 ) ( ] 0 [ , 0 , x x x x x
0
(4.75)
punctul de echilibru se numete exponenial asimptotic stabil.
4.3.2.4 Studiul stabilitii prin liniarizare local
Stabilitatea dinamicilor de tip constant, denumit i atractivitatea punctelor de
echilibru sau a punctelor fixe, nu are abordri generale i globale.
Liniarizarea local se bazeaz pe un principiu algebric. Tinnd cont c, n
ecuaiile de stare, neliniaritatea dinamicii interne a sistemului se evideniaz numai
prin funcia de tranziie a strilor, se caut liniarizarea acesteia, ntr-o vecinatate
ngust n jurul unui punct caracteristic al dinamicii constante din spaiul strilor.
Pornim de la dezvoltarea n serie de puteri (Taylor) a funciei de tranziie a strilor:
( ) ( )
* *
n
n
x x x
x
f
f(x)
=0
!
1
n
n
(4.76)
Din totalitatea termenilor dezvoltrii diferenei:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L +
=
* * * * * *
x x x
x
f
x x x x x
x
f
) f(x f(x)
2
2
! 2
1
! 1
1 T

(4.77)
reinem numai termenul de gradul nti, dominant ntr-o vecintate restrans a
punctului x*.
( ) ( )
* * *
x x x
x
f
) f(x f(x)

(4.78)
Pentru a realiza liniarizarea sistemului neliniar, adoptm notaiile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A x J x
x
f
x f x f x f x x x
* *
l
* *
= =
= = ; ;
l
(4.79)
Fcnd nlocuirile n relaia (4.77), obinem liniarizarea funciei de tranziie a
strilor n jurul punctului x*.
( )
l l l
x A x f
(4.80)
Aceast form de scriere ne va permite liniarizarea ecuaiilor de stare att pentru
sisteme analogice ct i pentru sisteme n timp discret.
n relaiile anterioare, ( ) ( )
* *
x J x
x
f
=
noteaz Jacobianul funciei vectoriale, N

- dimensionale, f, n raport cu argumentul vectorial, N dimensional, x:
( )
|
|
|
|
|
|
|
\
|
=
N
N N N
N
N
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
K
M O M M
K
K
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
x
f
x J
(4.81)
Rezultatul este o funcie de vectorul x. Prin nlocuirea argumentului cu
constanta x*, se obine matricea constant A.
n cazul analogic, sistemului neliniar, autonom, x = f (x), i se ataeaz, prin
metoda expus anterior, sistemul liniarizat n jurul punctului de echilibru x*:
x A x' =
(4.82)
Stabilitatea acestuia din urm este uor de estimat, pe baza poziiei valorilor
proprii ale matricii de tranziie a strii A. Acestea sunt rdcinile ecuaiei
polinomiale de grad N:
( ) { } C A I
N
=
= N n n
s s s
,..., 1
0 det
(4.83)
Dac toate valorile proprii ale matricii de tranziie a strii A sunt poziionate
strict n semiplanul stng al planului complex (Re(s) < 0), atunci punctul de
echilibru din originea spaiului strilor sistemului liniar este stabil (atractor). Dac
mcar una dintre aceste valori proprii este situat n semiplanul drept al planului
complex (Re(s) > 0), atunci sistemul liniar este instabil. Poziia limit intermediar
(Re(s) = 0) este denumit limit de stabilitate, numai dac exist valori proprii
simple pe axa imaginar a planului complex, toate celelalte fiind poziionate strict
n semiplanul stng al planului complex (Re(s) < 0).
Legatura cu atractivitatea punctului de echilibru al sistemului neliniar, este
oferit de urmtorul rezultat:
Teorem Dac sistemul liniarizat, n jurul punctului de echilibru, x*, este strict
stabil, punctul de echilibru, x*, este atractor. Dac sistemul liniarizat n jurul
punctului de echilibru, x*, este strict instabil, punctul de echilibru, x*, este
repulsor. Cazul limitei de stabilitate este indecidabil.
n cazul discret, sistemului neliniar, autonom:
) f(x x [k] ] [k = +1
(4.84)
i se ataeaz, prin metoda similar sistemelor analogice, sistemul liniarizat: n jurul
punctului fix x*:
| | ] [ 1 k k x A x = +
(4.85)
Stabilitatea sistemului liniarizat este uor de estimat, pe baza poziiei valorilor
proprii ale matricii de tranziie a strii, A:
( ) { } C A I
N
=
= N n n
z z z
,..., 1
0 det
(4.86)
Dac toate valorile proprii ale matricii de tranziie a strii, A, sunt poziionate
strict n interiorul cercului unitar al planului complex (|z |< 1), atunci punctul de
echilibru din originea spaiului strilor sistemului liniar este stabil (atractor). Dac
mcar una dintre aceste valori proprii este situat n exteriorul cercului unitar al
planului complex (|z| > 1), atunci sistemul liniar este strict instabil. Poziia limit
intermediar (|z| = 1) este denumit limit de stabilitate, numai dac exist valori
proprii simple pe cercul unitar, toate celelalte fiind poziionate strict n interiorul
cercului unitar al planului complex (|z| < 1).
Legatura cu atractivitatea punctului de echilibru al sistemului neliniar, este
oferit de urmtorul rezultat:
Teorem Dac sistemul discret, liniarizat n jurul punctului fix, x* este strict
stabil, punctul de echilibru x* este atractor. Dac sistemul liniarizat n jurul
punctului de echilibru x* este strict instabil, punctul de echilibru x* este repulsor.
Cazul limitei de stabilitate este indecidabil.
4.3.2.5 Abordarea Liapunov
Studiul atractivitii punctelor de echilibru i a punctelor fixe pe baza liniarizrii
locale este deosebit de eficient datorit abordrii frecveniale, care ofer soluii
algebrice la problema stabilitii. Totui acest metod este limitat n determinarea
comportrii dinamice de semnal mare, fiind o metod local. n acest sens, studiul
bazat pe funcia Liapunov permite extinderea analizei privind atractivitatea
punctelor fixe i de echilibru la domenii mai largi ale vectorilor de stare.
Definiie Sistemului autonom ) ( ' (t) (t) x f x = , avnd un punct de echilibru n
vectorul fixat
*
x , i se ataeaz funcionala
N
V: . Dac aceasta respect
condiiile:
0
*
= ) V(x (4.87)
0 ) V( : ,
*
*
> x x x x
x
N
U (4.88)
0 0 ( > < t : t)) V(
dt
d
x (4.89)
atunci funcionala ) V( se numete funcie Liapunov ataata sistemului iniial.
Definiie Sistemului autonom [k]) ( ] [k x f x = +1 , avnd un punct fix n
vectorul
*
x , i se ataeaz funcionala
N
V: . Dac aceasta respect
condiiile:
0
*
= ) V(x (4.90)
0 ) V( : ,
*
*
> x x x x
x
N
U (4.91)
N k [k]): V( ]) [k V( < + x x 1 (4.92)
atunci funcionala ) V( se numete funcie Liapunov ataata sistemului iniial.
Rezultatul fundamental legat de atractivitatea punctelor de echilibru sau fixe ale
sistemelor neliniare, analogice sau discrete, este dat de teorema Liapunov:
Teorem: Dac unui punct fix sau de echilibru al unui sistem neliniar, analogic
sau discret, i se poate ataa o funcie Liapunov, atunci punctul corespunztor are
caracter atractor.
n condiiile n care funcionala ) V(x respect condiiile de funcie Liapunov,
hipersuprafaa definit de ) V(x n spaiul
1 N+
este asemntoare unui hiper-
paraboloid, definind o funcie interpretabil, cel puin ntr-o vecinatate suficient de
restrns a punctului de echilibru
*
x , ca o mrime de tip energetic.
Pentru a nelege mai profund aceast afirmaie i a face o legtur ntre metoda
Liapunov i liniarizarea local, este util s studiem cazul particular al sistemelor
liniare. ntr-o vecintate suficient de restrns n jurul punctului definind dinamica
de tip constant, sistemul neliniar autonom studiat poate fi aproximat prin sistemul
liniar:
Ax x'=
(4.93)
Acesta are unicul punct de echilibru n origine, datorit translaiei spaiului
strilor asigurat de liniarizarea n semnal mic. Pentru acest punct de echilibru al
sistemului liniar, putem defini funcionala patratic:
Ax x x
T
= ) V(
(4.94)
Evident, 0 0 = ) V( . Dac matricea de tranziie a strilor, A, are numai valori
proprii cu partea real negativ, atunci forma patratic definit de aceast matrice
prin relaia funcionalei ) V(x este pozitiv definit. n consecin, 0 > ) V(x pentru
orice
*
, x x x
N
. Ultima condiie pentru corecta definire a unei funcii
Liapunov, se poate verifica prin calcul direct:
Mx x AAx x
x
x
x
T T

d
T
= =
=
dt
V
) V(
dt
d
(4.95)
unde matricea: AA M = are valorile proprii:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 Im Re
2 2
< = =
n n
*
n n n
v
(4.96)
n consecin, matricea M este nucleul unei forme ptratice negativ definite,
0 < ) V(
dt
d
x pentru orice
*
, x x x
N
.
Astfel se verific faptul c, pentru orice sistem liniar stabil, forma patratic
) V(x , putnd avea interpretare energetic, verific cele trei condiii pentru a fi o
funcie Liapunov ataat acestui sistem i punctului su de echilibru 0
*
= x .
Din punctul de vedere al interpretrii geometrice, putem spune c, ntr-o
vecintate suficient de restrns a punctului de echilibru
*
x , paraboloidul definit de
forma patratic ) V(x , aproximeaz funcia Liapunov a sistemului neliniar
autonom, n acelai mod n care, ntr-o vecintate similar, funcia neliniar de
tranziie a strilor este aproximabil printr-una liniar.
Ca o consecin a acestei analize, putem s construim o clas larg de sisteme
neliniare, util n aplicaiile practice, pe care o ntlnim sub denumirea de sisteme
de tip gradient.
S presupunem c, ntr-un spaiu vectorial finit dimensional, avem de rezolvat o
problem de optimizare, fr constngeri, de tipul:
N
); V( x x min
(4.97)
unde funcia de cost, ) V(x , este o funcional concav, avnd un minim absolut n
punctul de optim cutat,
*
x . Atunci putem privi aceast funcional ca pe funcia
Liapunov a unui sistem avnd un punct de echilibru n
*
x , optimumul problemei
de optimizare ce trebuie rezolvat. Acest punct de echilibru fiind stabil, conform
primei teoreme a lui Liapunov, sistemul neliniar astfel proiectat, va evolua n timp
spre punctul de optim cutat. Ideea este de a interpreta gradientul funcionalei de
tip Liapunov, x V , ca direcie de cretere a funciei de cost supus minimizrii.
n consecin, direcia de evoluie a traiectoriei sistemului trebuie luat n sens
opus:
x
x
=
V
dt
d
(4.98)
de unde i denumirea de sistem gradient pentru sistemul neliniar ce rezolv
problema de optimizare propus. Constanta , introdus n sistemul ecuaiilor de
stare, ne permite s adaptm viteza de evoluie a sistemului la condiiile specifice
problemei inginereti care a generat problema de optimizare de la care am plecat.
Analiznd stabilitatea punctului de echilibru
*
x , identic punctului de optim
cutat, prin metoda Liapunov, obinem:
0 0
d
1
2
T T
> <
|
|
\
|
=

=
x
V
-
V V
-
dt
V
) V(
dt
d
N
n n
x x
x
x
x
(4.99)
Ceea ce rezolv cea mai dificil condiie de funcie Liapunov, cea de a treia.
Concavitatea funciei de cost asigur a doua condiie, iar, dac valoarea acesteia n
punctul de optim este diferit de zero, adugarea unei constante potrivit alese duce
la ndeplinirea primei condiii Liapunov.
4.3.3 Dinamica de tip periodic
4.3.3.1 Cicluri limit
Comportarea dinamic de tip periodic reprezint nivelul imediat urmtor de
complexitate, dup cea de tip constant. Incluse n categoria dinamic a oscilaiilor
neliniare, comportamentele dinamice periodice sunt caracterizate n spaiul strilor
prin mulimi invariante de tip curb simpl nchis, denumite cicluri limit. Pentru
a se putea obine astfel de comportri dinamice, fr ca traiectoria s se auto-
intersecteze transvers [1], sistemele analogice trebuie s aib ordinul strict mai
mare dect unu; pentru sistemele n timp discret nu se impun limitri asupra
ordinului.
Pentru sistemul autonom, analogic, de ordinul N, descris de ecuaiile de stare:
) (x f x'=
(4.100)
putem defini ciclul limit ce descrie dinamica periodic dup cum urmeaz:
Definiie: Un ciclu limit este o curb nchis simpl ( )
N
C parcurs de
vectorul de stare al sistemului (4.92) conform condiiilor:
1. dac ciclul limit conine condiia iniial, atunci traiectoria sistemului
nu prsete ciclul limit:
0 ) ( ) ( ) ( ) 0 (
0
> = t C t C x x x
(4.101)
2. exist un interval de timp, numit perioad fundamental, reprezentnd
cel mai scurt interval de timp pentru care valorile vectorului de stare se
repet periodic:
) ( ) ( : 0 : t T t t T x x = + >
(4.102)
n condiiile definiiei, variabilele de stare (x
n
, n = 1,..,N) sunt semnale
periodice, toate avnd aceeai perioad fundamental, T. A doua condiie din
definiie este esenial, nu numai pentru c precizeaz perioada fundamental T a
sistemului, ci mai ales pentru c specific modul de parcurgere al ciclului, (C); far
aceast condiie, s-ar putea imagina sisteme neliniare care s parcurg curba, (C),
n mod aperiodic, apropiindu-se asimptotic de punctul de plecare, dar fr a-l
atinge ntr-un timp finit. Prima condiie din definiie specific faptul c ciclul
limit, (C), este o mulime invariant a sistemului analizat, iar, prin faptul c (C)
este o curb simpl, evideniaz faptul c traiectoria sistemului nu se poate
intersecta cu ea nsi n mod transvers. Nici una dintre condiii nu precizeaz
nimic despre atractivitatea ciclului limit. ntr-adevr, pe parcursul studiului, vom
ntlni att cicluri limit atractoare ct i repulsoare.
Un exemplu elementar de sistem putnd prezenta comportare periodic este
reprezentat de sistemul Van der Pol, descris de ecuaiile de stare:
( )
=
+ =
1 0 2
2
2 1 2 0 1
'
1 '
x x
x x a x x
(4.103)
Primul termen din fiecare ecuaie diferenial de ordinul I, este similar
termenului corespunztor din ecuaiile oscilatorului armonic liniar:
=
=
1 0 2
2 0 1
'
'
x x
x x
(4.104)
Acest sistem poate fi implementat pe baza structurii cu reacie, coninnd dou
integratoare cuplate n inel, pentru relizarea unui oscilator n cuadratur, ca n
schema cuprins n figura 4.6:
X1' X1 X2' X2
w
Omega
1/s
Integrator
1/s
Integrator
-K-
-Omega

Fig. 4.6 Schema bloc a oscilatorului liniar n inel
0 2000 4000 6000 8000 10000
-3
-2
-1
0
1
2
3
Timp (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
X1
X
2

0 2000 4000 6000 8000 10000
-3
-2
-1
0
1
2
3
Timp (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
-4 -2 0 2 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
X1
X
2

Fig. 4.7 Rezultatele simulrilor pentru un sistem Van der Pol; evoluia temporal a
variabilelei de stare x
1
(stnga) i portretul de faz (dreapta) pentru condiie iniial n
interiorul ciclului limit (sus) sau n exterior (jos)
Al doilea termen din prima ecuaie este responsabil de limitarea amplitudinii de
oscilaie, cu distorsionarea corespunztoare a variabilelor de stare, ca n graficele
prezentate n figura 4.7. Rezultatele simulrilor din cele patru grafice au fost
realizate pentru un sistem avnd parametrii:
0
= 2 rad/sec i a = 1.
Pentru sistemul autonom, discret, de ordinul N, descris de ecuaiile de stare:
) ] [ ( ] 1 [ k k x f x = +
(4.105)
putem defini ciclul limit ce descrie dinamica periodic:
Definiie: Un ciclu limit discret este o mulime finit de vectori
( ) { }
N
L
C = x x , ,
1
L parcurs de vectorul de stare al sistemului (4.105)
conform condiiilor:
1. dac ciclul limit conine contiia iniial, atunci traiectoria sistemului
nu prsete ciclul limit pe semi-axa pozitiv a timpului
0 ) ( ] [ ) ( ] 0 [
0
> = k C k C x x x
(4.106)
2. perioada fundamental a sistemului discret este egal cu numrul de
vectori din compunerea ciclului limit i reprezint cel mai scurt
interval de timp pentru care vectorul de stare se repet periodic:
] [ ] [ : 0 : k L k k L x x = + >
(4.107)
Ca i n situaia sistemelor analogice, variabilele de stare (x
n
, n = 1,..,N) sunt
semnale periodice, toate avnd aceeai perioad fundamental, L. i n cazul
discret, vom ntlni att cicluri limit atractoare ct i repulsoare.
Spre deosebire de cazul ciclurilor limit analogice, deosebit de greu de
identificat, n general chiar imposibil de determinat analitic, ciclurile limit discrete
pot fi determinate analitic, printr-un proces iterativ.
S presupunem c avem condiia iniial, x[0] = x
0
, aparinnd ciclului limit
(C). Atunci condiia de periodicitate, cu perioada L, impune:
[k] L] [k x x = +
(4.108)
Dar, innd cont de relaia analitic a ecuaiilor de stare, (4.105) ale sistemului
discret analizat, membrul stng al relaiei (4.108) poate fi detaliat n forma:
|) | ( = = + = + k ]) L- [k ( L] [k x f f f x f x 1
(4.109)
n care, compunerea funcional, ' 'o , se realizeaz de L - 1 ori. Notnd
( ) ) ( = x f f f x f
L
i lund n consideraie condiia (4.108), putem trage
concluzia:
( ) x x f =
L
(4.110)
Aceast ecuaie algebric este similar ecuaiei de punct fix, cu diferena c este
aplicat funciei neliniare f
L
(x), i nu funciei de tranziie a strilor. Prin rezolvarea
acestei ecuaii, putem determina un punct din ciclul limit, (C). Pentru
determinarea celorlalte puncte n ordinea corect de parcurgere, aplicm ecuaiile
de stare, (4.108) de L - 1 ori.
Evident, determinarea ciclurilor limit prin metoda descris nu numai c
permite calculul valorilor vectorilor din toate secvenele de lungime L, dar, pentru
corecta identificare a punctelor de pe ciclurile limit, metoda trebuie aplicat
iterativ, de la puncte fixe la cicluri limit de lungimi succesive: L = 2, 3, ..., L
Max
,
putndu-se identifica doar un numr finit de lungimi de cicluri limit, L
Max
. De
asemenea metoda nu rspunde la problema general: "exist, pentru un sistem dat
oarecare, vreun ciclu limit?" i nici la problema practic: "exist o lungime
maxim pentru ciclurile limit ale sistemului studiat?". Cu toate aceste limitri,
metoda este util n multe situaii practice i poate fi aplicat relativ uor utiliznd
un procesor de calcul simbolic.
4.3.3.2 Atractivitatea ciclurilor limit; seciunea Poincare
La fel ca i punctele fixe sau de echilibru, mulimile limit de tip ciclu pot fi
atractoare sau repulsoare.
Definiie: Un ciclu limit (C), al unui sistem dinamic neliniar autonom,
analogic sau discret, se numete atractor dac are o vecintate D
C
, incluznd (C),
astfel nct, alegnd orice punct, x
0
D
C
, drept condiie iniial a sistemului,
traiectoria acestuia se apropie asimptotic de ciclul limit (C). n caz contrar, ciclul
limit se numete repulsor.
n cazul analogic, condiia de atractivitate pentru ciclul limit, (C), al sistemului
descris de ecuaiile de stare autonome (4.100), revine la:
( ) 0 lim =

(t),(C) d
t
x
(4.111)
unde, distana, d(.), ntre un punct oarecare x
N
i curba nchis (C) se definete
ca infimumul distanelor la toate punctele curbei:
( ) y x x
y
=
) (
inf
C
(t),(C) d
(4.112)
iar norma este cea Euclidian:
=
=
N
n
n
x
1
x
(4.113)
n cazul sistemelor discrete, condiia de atractivitate pentru ciclul limit (C), al
sistemului autonom studiat, este varianta discret a relaiei (4.104):
( ) 0 ] [ lim =

,(C) k d
k
x
(4.114)
Diferena esenial intervine n alegerea metricii, d(.), datorit numrului finit
de puncte din mulimea (C):
( ) y x x
y
=
) (
min
C
(t),(C) d
(4.115)
Cea mai simpl variant de studiu a atractivitii ciclurilor limit este cea
corespunztoare sistemelor discrete, datorit numrului finit de puncte cuprinse
ntr-un ciclu limit discret. n aceste condiii se poate face un calcul similar
liniarizrii locale; singura diferen fa de studiul stabilitii punctelor fixe const
n necesitatea repetrii calculelor pentru fiecare vector x
m
aparinnd ciclului limit
(C), m = 1, , L. Algoritmul de calcul conine etapele:
Pentru fiecare vector x
m
(C), m = 1, , L
Se consturiete sistemul liniarizat n jurul punctului x
m
, calculndu-se
matricea sa de tranziie a strilor A
m
= J(x
m
);
Se calculeaz valorile proprii ale acestei matrici,
n,m
; n = 1, , N, m =
1, , L
n final [3], se calculeaz valorile medii logaritmice ale modulelor fiecrui ir
de valori proprii, de-a lungul ciclului limit:
N n
L
M
L
L
m
m n
L
m
m n n
, , 1 , log log
1
1
,
1
,
L = = =

= =

(4.116)
Decizia privitoare la atractivitatea ciclului limit se ia n funcie de semnul
multiplicatorilor caracteristici astfel rezultai. Dac toi multiplicatorii sunt
negativi, ciclul limit este atractor; un singur multiplicator pozitiv semnific
repulsivitatea ciclului limit.
Pentru studiul atractivitii ciclurilor limit ale sistemelor analogice, se poate
ncerca o metod reducionist: ataarea unui sistem discret, cu comportare
similar, celui analogic studiat. Metoda eantionrii fine, prezentat n paragraful
4.2.2.4, ca legtur ntre sistemele analogice i cele discrete, nu este adecvat
studiului atractivitii ciclurilor limit, deoarece sistemul discret ataat prototipului
analogic depinde de o mrime subiectiv, pasul de eantionare, h.
O metod, prin care sistemul discret rezultat este structural legat de prototipul
analogic supus studiului, este dat de seciunea Poincare. Ideea este de a alege
momentele de eantionare atunci cnd traiectoria sistemului analogic intersecteaz
o hiper-suprafa, aleas iniial, n spaiul strilor,
N
. Momentele de eantionare
nu mai sunt obligatoriu echidistante, dar acesta este un pre relativ mic pltit pentru
obinerea unui rezultat obiectiv, dependent numai de dinamica sistemului studiat i
de geometria traiectoriei sale. n urma aplicrii metodei seciunii Poincare,
sistemului analogic de ordinul N, i se ataeaz un sistem discret de ordin N 1. n
plus fa de aceste simplificri structurale, dac sistemul analogic are o comportare
periodic, sistemul Poincare este mai simplu i din punctul de vedere al
complexitii dinamice: unui ciclu limit analogic i corespunde un punct fix
discret, situat la intersecia ntre curba nchis ce descrie oscilaia neliniar
analogic i hiper-suprafaa ce definete seciunea Poincare. Studiul atractivitii
ciclului limit analogic se conduce dup rezultatul:
Teorem: ciclul limit analogic este atractor dac i numai dac punctul fix
discret, corespunztor prin seciunea Poincare, este stabil. n caz contrar, cele dou
mulimi limit sunt simultan repulsoare.
n mod uzual, pentru simplitate, hiper-suprafaa se alege un hiper-plan, datorit
ecuaiilor liniare care i descriu geometria:
c x a
N
n
n n
=
=1
(4.117)
Determinarea seciunii Poincare, revine la rezolvarea sistemului diferenial-
algebric compus din ecuaia (hiper-) planului (4.117) i ecuaiile de stare ale
sistemului (4.100). n general, rezolvarea acestei probleme este imposibil analitic.
De aceea, cea mai ntlnit metod este cea de simulare numeric.
Se poate urmri semnificaia geometric i modul de aplicare a metodei
seciunii Poincare pe cazurile particulare ale unor oscilatoare de ordin N = 2.
Oscilatorul Van der Pol, studiat n sub-paragraful anterior, este descris de ecuaiile
de stare (4.98):
( )
=
+ =
1 0 2
2
2 1 2 0 1
'
1 '
x x
x x a x x
(4.118)
Amplificarea, a, controleaz simultan viteza de atingere a regimului permanent
i puritatea spectral a variabilelor de stare. O valoare mic duce la un timp mai
mare de atingere a regimului permanent, dar i la un nivel mai sczut al
armonicilor din spectrul variabilelor de stare. Creterea valorii acestei amplificri
scurteaz regimul tranzitoriu, marind ns distorsiunile neliniare ale semnalelor
x
1
(t) i x
2
(t).
n figura 4.8, se prezint un set de rezultate de simulare, evideniind o vitez
relativ redus de atingere a regimului permanent, datorit valorii mici a amplificrii
( a = 0,1). i forma de und n domeniul timp i portretul de faz, evideniaz o
puritate spectral bun. n reprezentarea grafic a portretului de faz, este
specificat, cu linie groas, semidreapta definind seciunea Poincare. Corespunztor,
n cel de-al treilea grafic, apar eantioanele variabilei de stare a sistemului discret,
care evolueaz spre punctul fix, stabil, dictat de amplitudinea de oscilaie a
variabilei analogice x
2
.
0 2000 4000 6000 8000 10000
-3
-2
-1
0
1
2
3
Timp (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e

-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
X2
X
1
0 2000 4000 6000 8000 10000
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Timp (ms)
E
s
a
n
t
i
o
a
n
e

Fig. 4.8 Evoluia temporal pentru variabila de stare x
2
(sus), portretul de faz, cu
reprezentarea semidreptei de secionare (stnga) i eantioanele variabilei de stare a
sistemului Poincare (dreapta) pentru un sistem Van der Pol cu a = 0,1
Pentru o valoare mult mai mare a amplificrii, a = 1, se obin rezultatele din
figura 4.9, evideniind tot o comportare dinamic periodic atractoare, dar cu un
regim tranzitoriu mai scurt, implicit distorsiuni mai mari.
Pentru a obine un compromis mai bun ntre timpul de rspuns i puriatatea
spectral, poate fi utilizat un oscilator mai complicat, de tip cuasi-armonic, pentru
care se obin rezultatele din figura 4.18. mbuntirea comportrii oscilatorului
cuasi-armonic, se obine modificnd termenul neliniar din ecuaiile oscilatorului
Van der Pol, pentru a lua n calcul ambele variabile de stare, ca n ecuaiile (4.119).

0 2000 4000 6000 8000 10000
-3
-2
-1
0
1
2
3
Timp (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
X1
X
2
0 2000 4000 6000 8000 10000
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Timp (ms)
E
s
a
n
t
i
o
a
n
e

1
sistemului Poincare (dreapta) pentru un sistem Van der Pol cu a = 1
( )
=
+ =
1 0 2
2
2
2
1 1 2 0 1
'
1 '
x x
x x x a x x
(4.119)
Termenul neliniar foreaz variabilele de stare s aib amplitudine unitar i
alur sinusoidal, conform relaiei trigonometrice fundamentale.
( ) ( ) 1 cos sin 0 1
0
2
0
2 2
2
2
1
= + = t t x x
(4.120)
Acest particularitate duce la o puritate spectral mai bun, chiar n condiiile
unei viteze mari de atingere a regimului permanent, impus de amplificarea mult
mai mare, a = 4.
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Timp (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
X1
X
2
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Timp (ms)
E
s
a
n
t
i
o
a
n
e

1
sistemului Poincare (dreapta) pentru un oscilator cuasiarmonic cu a = 4

4.3.4 Dinamica de tip cuasiperiodic
Comportarea cuasiperiodic este o alt categorie de dinamic inclus n
categoria mai larg de oscilaii neliniare. Specificul acestui comportament neliniar
const n ne-repetitivitatea sa. Fiecare variabil de stare a unui sistem prezentnd
dinamic de tip cuasiperiodic este reprezentabil n domeniul frecven printr-o
densitate spectral de amplitudine discret, de linii, caracteristic unui semnal
compus din componente sinusoidale. Dei fiecare component n parte este
periodic, ansamblul lor este neperiodic dac exist mcar dou componente de
frecvene necorelate armonic:
Q
T
T
Q
k
m
m
k

(4.121)
Din aceast cauz, nu exist un interval de timp finit care s fie simultan
multiplu al perioadei T
m
i al perioadei T
k
, constituind astfel o posibil perioad
fundamental a ntregului semnal.
n spaiul strilor, un astfel de sistem este caracterizat de o traiectorie care
acoper n mod dens o suprafa toroidal. Mulimea limit poart denumirea
generic de tor (sau mai general N - tor), ceea ce conduce la denumirea alternativ
a dinamicii ca fiind una de tip toroidal. Pentru a se putea obine astfel de
comportri dinamice, fr ca traiectoria s se auto-intersecteze transvers, sistemele
analogice trebuie s aib ordinul strict mai mare dect doi; pentru sistemele n timp
discret nu se impun limitri asupra ordinului.
Se pot obine astfel de comportri dinamice n cazul interconectrii a dou sau
mai multe sisteme autonome de tip oscilator neliniar, pentru care frecvenele de
oscilaie nu sunt corelate armonic. Din punct de vedere al implementrii acest
condiie revine la a lsa sistemele s oscileze conectate, dar fr a mai introduce un
circuit de sincronizare a fazei / frecvenei lor.
Exemplele care urmeaz, se bazeaz pe oscilatorul Van der Pol, descris de
ecuaiile de stare (4.118) i pe oscilatorul cuasi-armonic, (4,119). Prin conectarea
direct a dou astfel de oscilatoare, se obine un sistem de ordinul patru, avnd
ecuaiile de stare:
( )
( )
=
+ + =
=
+ =
3 2 4
1
2
4
2
3 3 2 4 2 3
1 1 2
2
2 1 1 2 1 1
'
1 '
'
1 '
x x
x k x x x a x x
x x
x x a x x
(4.122)
Primul sistem, cu variabilele de stare x
1,2
, oscileaz liber pe frecvena f
1
(pulsaia
1
), al doilea, caracterizat de variabilele de stare x
3,4
, avnd pulsaia de oscilaie
liber
2
, funcionnd forat de variabila de stare x
2
, prin intermediul factorului de
cuplaj, k. Schema bloc rezultat, este reprezentat n figura 4.11.
X1
X2
X4
X3
Van der Pol
Oscilator
Cuasi Armonic
Oscilator
Iesire
k
Cuplaj

Fig. 4.11 Schema bloc a sistemului de dou oscilatoare neliniare cuplate
Alegnd pulsaia normalizat
1N
= 1i
2N
= 3,3215, se obin formele de und
din figura 4.12, evideniind ne-corelarea armonic a celor dou variabile de stare
alese: x
2
, pentru urmrirea evoluiei oscilatorului modulator i x
4
, pentru oscilatorul
modulat. De asemenea se poate evidenia ne-periodicitatea variabilei x
4
, anvelopa
ei ne-avnd perioda multiplu al perioadei semnalului purttor, T
2
= 1 / f
2
.
0 2000 4000 6000 8000 10000
-2
-1
0
1
2
Timp
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e

Fig. 4.12 Comparaie ntre evoluia n timp a variabilei de stare x
2
i x
4
, pentru
conexiunea direct, evideniind ne-periodicitatea celei de-a doua
Portretul de faz al asistemului de ordinul patru nu este reprezentabil grafic, dar
proieciile tridimensionale, reprezentate n figura 4.13, argumenteaz n mod
gritor cuasi-periodicitatea dinamicii sistemului, prin alura toroidal a graficelor i
prin tendina de acoperire dens a suprafeei torului de ctre traiectoria sistemului,
sugerat de rezultatul simulrii, chiar n condiii de interval de timp de simulare
finit.
-2
0
2
-5
0
5
-10
-5
0
5
10
X1
X3
X
4
-2
0
2
-2
0
2
-10
-5
0
5
10
X1
X2
X
4

Fig. 4.13 Proiecii tridimensionale ale portretului de faz, pentru sistemului de
dimensiune patru, realizat prin conexiunea direct a dou oscilatoare
Aceeai concluzie este argumentat i de reprezentarea grafic a seciunii
Poincare, dup hiper-planul descris de condiia x
4
= 0, n urma creia rezult
sistemul discret tridimensional, avnd evoluia ne-periodic, reprezentat n figura
4.14.
-2
-1
0
-10
0
10
-4
-2
0
2
4
X1
X2
X
3

Fig. 4.14 Reprezentarea tridimensional a seciunii Poincare prin spaiul strilor
sistemului de dimensiune patru
Din punct de vedere aplicativ, conectarea oscilatoarelor neliniarepermite
realizarea de sisteme de modulaie. Datorit selectivitii, dat de caracterul
dinamic (cu memorie) al sistemelor, riguros modulaia va avea caracter dual: i de
amplitudine i de faz / frecven. Totui, prin interpretarea termenilor din ecuaiile
difereniale este posibil avantajarea unuia dintre tipurile de modulaie. n ecuaia
neliniar a oscilatorului comandat, termenul liniar, dependent de parametrul
2
,
dicteaz frecvena de oscilaie liber a oscilatorului cuasi-armonic, iar termenul
neliniar, prin paranteza ptratic, limiteaz amplitudinea de oscilaie.
Pe baza acestor interpretri, se poate genera semnal cu modulaie mixt, avnd
componenta modulat n amplitudine dominant, prin cuplarea semnalului
modulator n interiorul parantezei de ordinul doi.
( )
( )
=
+ + =
=
+ =
3 2 4
2
4
2
3 1 3 2 4 2 3
1 1 2
2
2 1 1 2 1 1
'
1 '
'
1 '
x x
x x x k x a x x
x x
x x a x x
(4.123)
Rezultatele de simulare, pentru variabilele de stare ale sistemului analogic, ct
i pentru seciunea Poincare, sunt prezentate n figura 4.15, justificnd
preponderena modulaiei de amplitudine.
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Timp
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Timp
E
s
a
n
t
i
o
a
n
e

Fig. 4.15 Evoluia n timp a variabilei de stare x
4
(stnga) i a variabilei x
3
din seciunea
Poincare pentru conexiunea specific modulaiei de amplitudine (dreapta)
n mod similar, prin sumarea semnalului modulator, oferit de oscilatorul Van
der Pol, la coeficientul
2
, se dorete impunerea cu predominan a componentei cu
modulaie de frecven. Ecuaiile de stare ale sistemului rezultat sunt prezentate n
relaia (4.124).
( )
( ) ( )
( )
+ =
+ + =
=
+ =
3 1 2 4
2
4
2
3 3 2 4 1 2 3
1 1 2
2
2 1 1 2 1 1
'
1 '
'
1 '
x x k x
x x x a x x k x
x x
x x a x x
(4.124)
Dei n rezultatele de simulare, prezentate n figura 4.16, se remarc o
modulaie de amplitudine parazit, deviaia de frecven, datorat modulaiei
unghiulare, este evident mai mare fa de exemplul anterior, subliniind
preponderena modulaiei de faz / frecven.
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Timp
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
0 2000 4000 6000 8000 10000
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Timp
E
s
a
n
tio
a
n
e

Fig. 4.16 Evoluia n timp a variabilei de stare x
4
(stnga) i a variabilei x
3
din seciunea
Poincare pentru conexiunea specific modulaiei de frecven (dreapta)
4.3.5 Dinamica haotic
Avnd n vedere c nu exist o comportare dinamic mai complex dect cea
haotic, aceasta ar putea fi uor definit ca "orice comportare, care nu intr n
categoriile studiate anterior". Ca orice abordare facil, aceasta nu aduce prea multe
informaii, care s lmureasc mecanismul intern al dezvoltrii haosului.
Sistemele care prezint comportri haotice, n domeniul de condiii iniiale
pentru care se manifest aceasta comportare, au o serie de caracteristici comune,
care pot fi considerate ca simptomatice pentru evidenierea calitativ, empiric a
haosului [2]:
variabilele de stare au o evoluie temporal nerepetitiv, cu o alur
similar perturbaiilor aleatoare;
fiecare variabil de stare este caracterizat, n domeniul frecven, de o
densitate spectral de amplitudine plat, de band larg, specific
zgomotului colorat;
portretul de faz este o varietate diferenial de dimensiune fracionar,
denumit fractal, n aa fel nct, el parcurge domeniul de atracie, fr a se
intersecta cu el nsui sau a tinde asiptotic catre o comportare preferenial;
evoluia temporal a sistemului haotic este senzitiv la condiia iniial
(i, implicit la parametrii sistemului i perturbaiile externe), aspect
confirmat de valoarea pozitiv a exponentului Liapunov (generalizare la
sisteme neliniare a noiunii de valoare proprie specific sistemelor liniare),
portrete de faz pornind din condiii iniiale orict de apropiate divergnd,
fr a tinde ns spre infinit;
extragerea de informaie, caracterizat prin faptul c, n timp, evoluia
variabilelor de stare evideniaz tot mai precis valorile condiiilor iniiale i
a parametrilor sistemului.
Pentru a se putea obine astfel de comportri dinamice, fr ca traiectoria s se
auto-intersecteze transvers, sistemele analogice trebuie s aib ordinul strict mai
mare dect doi; pentru sistemele n timp discret nu se impun limitri asupra
ordinului.
4.3.5.1 Definiii
n general, definiiile referitoare la comportrile dinamice complexe se prezint
pentru un domeniu, X, ndeplinind condiiile de spaiu metric compact, pentru o
metric, d, general. Pentru situaiile practice pe care le vom discuta n continuare,
ne va fi suficient s lum n consideraie situaia particular a unui domeniu, D, ca
un compact din
N
, unde N este ordinul sistemului studiat, iar metrica este distana
Euclidian n
N
.
Definiie: Sistemul dinamic, avnd funcia de tranziie a strilor f : D D, este
disipativ, dac divergena derivatei vectorului de stare pstreaz semn constant,
negativ, pe ntreaga durat de evoluie a sistemului:
( ) 0 0 t x f
(4.125)
n relaia de definiie, (4.125), divergena noteaz:
( )
( ) ( ) ( )
N
x
f
x
f
x
f
+ +
=
x x x
x f
3
2
2
1
1
L
(4.126)
Dac se calculeaz evoluia n timp a unui volum de condiii iniiale, V, mrginit
de o suprafa neted, S, avnd normala extarioar la suprafa, n, se obine relaia:
=
S
dS
dt
dV
n f
(4.127)
Combinnd aceast relaie cu teorema divergenei:

=
S V
dS dV n f f
(4.128)
se obine ecuaia diferenial ce guverneaz evoluia n timp a volumului:
dV t
dt
dV
V
)) ( (x f =
(4.129)
Atta timp ct condiia de ne-pozitivitate a divergenei, (4.125), este ndeplinit,
evoluia volumului strilor va fi una descresctoare n timp, justificnd
interpretarea de disipativitate a sistemului analizat.
Un sistem neliniar analogic, de ordinul trei, avnd proprietatea de disipativitate
este sistemul Lorenz, descris de ecuaiile difereniale:
( )
+ =
=
=
xy y
dt
dz
xz y x
dt
dy
x y
dt
dx
(4.130)
Se poate calcula divergena membrului drept al ecuaiilor difereniale, rezultnd:
( ) 1 = x f
(4.131)
Dc suma parametrilor, + , este mai mare dect - 1, divergena este negativ,
evideniind proprietatea de disipativitate a sistemului Lorenz, pentru aceast gama
de valori ale parametrilor. n plus, valoarea divergenei este constant, ceea ce
permite obinerea unei forme uor integrabile a ecuaiei de evoluie a volumului din
spaiul strilor, n forma:
1 = = a V a V
&
(4.132)
Prin integrare, se obine evoluia temporal a volumului strilor, n forma unei
exponeniale cztoare la zero:
( ) ( )
t a
e V t V

= 0
(4.133)
ergodic, sau topologic tranzitiv, dac exist o condiie iniial, x
0
, n domeniul D,
astfel nct orbita sistemului pornind din aceast condiie iniial s fie dens ntr-
un subdomeniu conex i nchis, X, inclus n D:
( ) { } X t Clo
t
=
0
x
(4.134)
n relaia (4.134) am notat cu Clo nchiderea (mulimea punctelor de acumulare)
a unei mulimi. Noiunea de tranzitivitate topologic semnific, din punct de vedere
intuitiv, faptul c traiectoria sistemului "umple" (parcurge dens) subdomeniul X,
inclus n D, justificnd, n unele aplicaii, interpretarea evoluiei haotice ca un
proces de "cutare". Ca terminologie, caracterizarea sistemelor topologic tranzitive
ca fiind ergodice este corelat de noiunile de statistic a variabilelor aleatoare. Cel
puin pentru sisteme discrete, se poate demonstra faptul c un sistem ergodic, n
sensul definiiei precedente, genereaz semnale ergodice n sens statistic [1].
Un sistem, similar sistemului Lorenz, avnd ecuaii puin mai simple, dar o
comportare dinamic la fel de complex, este sistemul Rossler, descris de ecuaiile:
+ =
=
=
z c z x b
dt
dz
y a x
dt
dy
z y
dt
dx
(4.135)
O simulare a evoluiei acestui sistem, pentru valorile parametrilor utilizate uzual
pentru evidenierea caracterului su ergodic: a = -0,2, b = 0,2 i c = 5,7 i pornind
din condiia iniial x(0)
T
= [5,0 3,1 3,0] sugereaz tendina sistemului de a
parcurge dens un domeniu tridimensional de forma reprezentat n figura 4.17:
-10
0
10
20
-20
-10
0
10
20
0
20
40
X
Z
Y

Fig. 4.17 Reprezentarea grafic a unui exemplu de evoluie tridimensional a sistemului
Rossler
senzitiv la condiiile iniiale dac exist o constant pozitiv, M, astfel ca, pentru
oricare dou condiii iniiale orict de apropiate ntre ele, dar distincte, exist un
moment de timp dup care traiectoriile se distaneaz ntre ele mai mult dect
limita impus, M, eventual exceptnd o mulime de momente de masur nul:
( ) M t t d T t T X M
+
) ( ), ( : ) 0 ( ), 0 (
2 1 0 0 2 1
x x x x
(4.136)
sau, n cazul discret:
( ) M k k d K k K X M
+
] [ ], [ : ) 0 ( ), 0 (
2 1 0 0 2 1
x x x x
(4.137)
Un exemplu ce evideniaz senzitivitatea sistemului Rossler la condiiile iniiale
este prezentat n continuare. Simulrile ale cror rezultate sunt prezentate n
figurile urmtoare au fost realizate pentru dou sisteme identice, plecnd din
condiii iniiale foarte apropiate: x
1
(0)
T
= [5,0 3,10 3,0] i x
2
(0)
T
= [5,01 3,10 3,0].
Aa cum se remarc din figura 4.18, cele dou traiectorii, una reprezentat cu linie
continu subire, cea de-a doua cu linie ntrerupt groas, sunt apropiate pentru un
interval scurt de timp, divergnd exponenial pe msura trecerii timpului.
-10
0
10
20
-20
0
20
0
10
20
30
X
Y
Z

Fig. 4.18 Portretele de faz pentru dou sisteme Rossler pornind din condiii iniiale
apropiate
Pentru a evidenia mai clar diferena ntre cele dou traiectorii, pentru aceeai
simulare s-a calculat norma erorii ntre cei doi vectori de stare:
( ) ( )
2
3
2
2
2
1 2 1 2 1
) ( e e e t
T T
+ + = = = e e x x x x
(4.138)
n figura 4.19 se remarc evouia cresctoare a erorii, (t), pe un orizont
temporal de 900 ms, din care numai primele 100 ms traiectoriile sunt apropiate,
ducnd la o eroare suficent de mic spre a fi neglijabil.
0 200 400 600 800
0
10
20
30
40
50
60
70
Timp
E
r
o
a
r
e

Fig. 4.19 Norma erorii ntre vectorii de stare a dou sisteme Rossler pornind din condiii
iniiale apropiate
Senzitivitatea sistemelor la condiia iniial are drept consecin i senzitiviti
similare la micile diferene ale parametrilor, sau la perturbaii de amplitudini mici.
n figura 4.20 sunt reprezentate erorile ntre vectorii de stare a dou sisteme Rossler
avnd aceeleai condiii iniiale, dar, pentru graficul din stnga, diferene la a treia
zecimal pentru unul dintre parametri, respectiv o perturbaie aleatoare de
amplitudine mai mic de 10
-3
, pentru graficul din dreapta.
0 200 400 600 800
0
1
2
3
4
5
Timp (ms)
E
r
o
a
r
e
0 200 400 600 800
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Timp(ms)
E
r
o
a
r
e

Fig. 4.20 Norma erorii ntre vectorii de stare a dou sisteme Rossler pentru diferenta
ntre parametrii a (stnga) i perturbaie aleatoare (dreapta) de 10
-3

Exist dou definiii general acceptate pentru dinamica haotic: definiia slab
datorat lui Wiggins i cea tare introdus de Dewaney.
Definiie: un sistem dinamic, neliniar se numeste haotic n sens slab, dac este:
1. disipativ;
2. senzitiv la condiiile iniiale;
3. ergodic.
Pentru a fi haotic n sens tare, n plus fa de cele trei condiii anterioare, mai
este necesar ca domeniul D s conin o infinitate numrabil, dens n D, de
cicluri limit repulsoare. Aceast condiie suplimentar d un neles profund
aspectului complex al portretului de faz al unui sistem haotic. Pornind cu o
condiie iniial, x
0
, din domeniul D, apropierea cesteia de un ciclu limit instabil
face traiectoria sistemului s se ndeprteze de respectivul ciclu limit. Mulimea
ciclurilor limit fiind dens, traiectoria sistemului se va apropia de un alt ciclu
limit, care ns o va respinge la rndul su. Numrul infinit al ciclurilor limit
instabile face ca "ricoeurile" succesive ale traiectoriei s se extind pe toat durata
evoluiei sistemului, fragmentnd alura portretului de faz.

0 2000 4000 6000 8000 10000
-30
-20
-10
0
10
20
Timp
X
1
0 2000 4000 6000 8000 10000
-30
-20
-10
0
10
20
30
Timp
X
2
0 2000 4000 6000 8000 10000
0
10
20
30
40
50
Timp
X
3
-20
-10
0
10
20 -20
0
20
0
10
20
30
40
50
X1
X2
X
3

Fig. 4.21 Evoluia temporal pentru cele trei variabile de stare a sistemului Lorenz i
portretul de faz tridimensional (dreapta jos)
Avnd n vedere mai marea uurin de a analiza sistemele i semnalele
discrete, o modalitate de a evidenia comportarea haotic, este aplicarea seciunii
Poincare. Pentru un sistem haotic analogic de ordinul N, prin secionare Poincare se
obine un sistem discret, de ordinul N 1, tot cu o comportare dinamic haotic.
Exemplele expuse n continuare fac apel la sistemul Lorenz, descris de ecuaiile
de stare (4.130). Realiznd simulari pe un orizont de timp suficient de mare, se
obin evoluii n timp ne-repetitive, cu alur aleatore, sugernd comportarea haotic
a acestui sistem, aa cum se remarc n fig. 4.21. Tot n aceast figur se
evideniaz i alura tranzitiv a portretului de faz, sugernd dou oscilatii, pe dou
suprafee strmbe ce se imtersecteaz, cu salt aleator de pe un tip de oscilaie pe
cellalt.

0 2000 4000 6000 8000 10000
-20
-10
0
10
20
Timp
X

0 2000 4000 6000 8000 10000
-30
-20
-10
0
10
20
30
Timp
Y

-20 -10 0 10 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
X
Y

Fig. 4.22 Evoluia n timp a eantioanelor strii seciunii Poincare (sus) i portretul de
faz corespunztor (jos)
Seciunea Poincare, reprezentat grafic n figura 4.22, rezult prin intersecia
traiectoriei sistemului cu planul descris de ecuaia 28 = z , aleas din dorina
obinerii unui numr ct mai senificativ de puncte de intersecie, pentru o
reprezentare grafic sugestiv. i aceste rezultate de simulare sugereaz dinamica
haotic a sistemului studiat.
4.3.5.2 Exponeni Liapunov
O masur a senzitivitii sistemului analizat la condiiile iniiale poate fi
realizat pe baza exponenilor Liapunov. Fr nici o pretenie de rigoare, am putea
interpreta intuitiv aceste mrimi ca fiind similarul valorilor proprii ale matricei de
tranziie a strilor pentru un sistem liniar, "generalizate" la cazul sistemelor
neliniare. Similar valorilor proprii, exponenii Liapunov sunt n numar egal cu
ordinul sistemului analizat, sugernd c fiecare exponent Liapunov evideniaz
senzitivitatea sistemului analizat "pe direcia" variabilei de stare cu acelai indice.
Definim exponenii Liapunov ca tendine asimptotice de separare a dou
traiectorii ale unui sistem dinamic, care pornesc din condiii iniiale infinit
apropiate. n cazul sistemelor analogice, notnd cu u(t),v(t) dou traiectorii ale
aceluiai sistem N-dimensional, plecnd din condiiile iniiale u(0),v(0), putem
detalia analitic:
N n
v u
t v t u
t
n n
n n
t
n
, , 1
) 0 ( ) 0 (
) ( ) (
lim
1
lim
) 0 ( ) 0 (
L =
|
|
\
|
=
v u
(4.139)
Judecnd similar pentru sisteme n timp discret, putem rescrie ecuaia
anterioar:
N n
v u
k v k u
k
n n
n n
k
n
, , 1
] 0 [ ] 0 [
] [ ] [
lim
1
lim
] 0 [ ] 0 [
L =
|
|
\
|
=
v u
(4.140)
Calculul efectiv al valorilor exponenilor Liapunov este n general dificil, n
cazul analogic existnd situaii cnd este chiar imposibil. Principiul general se
bazeaz pe liniarizare, dar nu n jurul unui punct, ci de-a lungul unei ntregi
traiectorii. Pentru fiecare moment de timp, se deduce sistemul liniarizat n jurul
vectorului de stare curent, x(t), sau x[k]. Pentru matricea de tranziie a strilor,
dependent de timp, A(t), sau A[k], se calculeaz valorile proprii,
n
(t), sau
n
[k].
Interpretnd valorile proprii ale matricei de tranziie a strilor ca viteze instantanee
de divergen a traiectoriilor, relaiile de definiie, (4.139) i (4.140), se modific
prin explicitarea limitelor din paranteze:
( ) N n t
t
n
t
n
, , 1 ) ( ln
1
lim
L = =

(4.141)
pentru cazul sistemelor analogice, respectiv, pentru sisteme discrete:
( ) N n k
k
n
k
n
, , 1 ] [ ln
1
lim
L = =

(4.142)
Dificultatea principial n determinarea valorilor exponenilor Liapunov este
legat de determinarea valorilor proprii ntr-un numr infinit de puncte. Dac n
cazul discret, putem evalua cu oarecare ncredere exponenii Liapunov prin
aproximarea limitei cu estimatorul corespunztor unei valori mari dar finite a
timpului discret, k, pentru sisteme analogice, ntre valoarea corect i estimarea
realizat prin simulare numeric se mai interpune i algoritmul de discretizare a
ecuaiilor analogice, care ridic un semn suplimentar de ntrebare asupra preciziei
valorii estimate.
Urmtoarele rezultate matematice, ne permit s tragem totui o serie de
concluzii calitative, chiar printr-o analiz numaric.
Teorem: dac divergena funciei vectoriale de tranziie a strilor este
constant de-a lungul traiectoriei sistemului, atunci valoarea ei este dat de suma
exponenilor Liapunov:
( )

=
=
N
n
n
t
1
) ( x f
(4.143)
n consecin, pentru sisteme conservative, suma exponenilor Liapunov este
nul, iar pentru sisteme disipative, negativ.
Teorem: valoarea exponenilor Liapunov nu depinde de condiia iniial din
care pornete traiectoria sistemului, atta timp ct aceasta se limiteaz la bazinul de
atracie al aceleiai mulimi limit.
Din punctul de vedere al estimrii numerice a valorilor exponenilor Liapunov,
acest rezultat ne asigur de faptul c orice traiectorie utilizat calculul aproximativ,
este matematic valid. Nu ni se ofer ns aceleai garanii privind viteza de
convergen.
Pentru interpretarea rezultatelor obinute, este important de remarcat
corespondena ntre valorile exponenilor Liapunov, i comportarea dinamic a
sistemului neliniar analizat.
Teorem: dinamica neliniar poate fi clasificat, lund n consideraie valorile
exponenilor Liapunov, n forma:
n cazul dinamicii constante, toi exponenii Liapunov sunt negativi;
Dinamica periodic este caracterizat de un exponent Liapunov nul, iar
restul negativi;
Mai multi exponeni Liapunov nuli, iar restul negativi, implic o
dinamic de tip cuasiperiodic;
Cel puin un exponent Liapunov pozitiv, restul fiind nuli sau negativi,
conduce la concluzia de dinamic haotic (situaia mai multor
exponeni Liapunov pozitivi poart numele de hiperhaos).
4.3.5.3 Dinamica simbolic
O ncercare de algebrizare a problematicii sistemelor neliniare este oferit de
abordarea, indus de teoria ergodic, denumit dinamic simbolic. Metoda,
prezentat pe scurt n continuare, se bazeaz pe cuantizarea strii sistemelor
dinamice neliniare i este orientat numai spre analiza sistemelor n timp discret.
Acest tip de abordare ofer o deschidere natural cu privire la studiul dinamicii
neliniare a convertoarelor de date (analog - numerice i numaric - analogice).
Definiie: mulimea finit S = {s
1
, ... ,s
B
} se numete alfabetul dinamicii
simbolice, {s
b
}
b = 1,,B
purtnd denumirea de simboluri ale acesteia.
Definiie: aplicaia cu valori finite:
( ) ] [ ] [ : k s k Q S Q
B
N
B
= x
(4.144)
poart denumirea de dinamic simbolic.
O metod eficient, avnd i aplicabilitate practic, de a defini o dinamic
simbolic este aceea de a alege un domeniu de interes, D, inclus n spaiul
vectorilor de stare ai sistemului discret, neliniar supus analizei i partiionarea
acestuia ntr-un numr finit, B, de subdomenii. Subdomeniile, {D
b
}
b = 1,,B
trebuie
s respecte condiiile de corect definire a partiiei:
I U
c b D D D D
c b
B
b
b
= =
=1
(4.145)
Atand fiecrui subdomeniu, D
b
, un simbol, s
b
, din alfabetul dinamicii
simbolice, putem defini dinamica simbolic prin aplicaia:
( ) ( )
=
=
B
b
b b B
w s Q
1
x x (4.146)
Am notat funcia de apartenen a subdomniului D
b
cu w
b
(x), n sensul:
( )

=
b
b
b
D
D
w
x
x
x
0
1
(4.147)
Aplicaia astfel definit poate fi extins apoi la ntregul spaiu al strilor. n
funcie de aplicaie, se poate realiza o prelungire prin periodizare sau prin
adugarea unui simbol suplimentar n alfabet, care s cuantizeze situarea strii
nafara domeniului, D. Ultima variant este avantajoas mai ales dac se dorete
mascarea unor eventuale comportri dinamice ce se manifest n exteriorul
domeniului studiat.
Pentru implementarea unei cuantizri uniforme, ntlnit la convertoarele de
date uzuale, se pot alege subdomenii egale ca dimensiuni. De exemplu, pentru un
sistem unidimensional, cu pasul de cuantizare q/B, subdomeniile pot fi definite:
( ) | ) B b b s B q b B q b D
b b
, , 1 ; 1 ; / , / 1 L = = =
(4.148)
Aceast definire a subdomeniilor asigur disjunctivitatea i completitudinea
partiiei (4.145), pentru domeniul D = [0 , q), aisgur calculul comod al funciei de
cuantizare Q
B
(x), (4.146), i permite etinderea prin periodicitate, dac aceasta
modeleaz corect funcionarea convertorului A/N.
Nu pentru toate tipurile de comportri dinamice ale sistemelor discrete
neliniare, dinamica simbolic este la fel de relevant. Pentru cazul dinamicii
constante, dinamica simbolic este i ea constant, dup un eventual regim
tranzitoriu de lungime finit, lund valoarea s
b
, corespunztoare subdomeniului,
D
b
, care include punctul fix. Modul n care evolueaz dinamica simbolic n cazul
ciclurilor limit depinde de alegerea subdomeniilor. Pentru o alegere raional,
conform creia domeniul, D, cuprinde domeniul estimat de atracie pentru ciclul
limit, iar subdomeniile partiioneaz ciclul limit n cel puin dou submulimi,
dinamica simbolic are o evoluie periodic. Aceste condiii rmn valabile i n
studiul dinamicii cuasiperiodice, n aceast situaie dinamica simbolic fiind
cuasiperiodic la rndul ei. De asemenea, n cazul dinamicii haotice, secvena
cuantizat prin dinamica simbolic este ne-repetitiv n mod haotic.
Un exemplu tipic de utilizare a dinamicii simbolice uniforme pentru studiul
unui sistem discret cu dinamic haotic este constituit de iterarea unidimensional
a deplasrii binare de tip Bernoulli:
( ) ) ( 2 ) ( ; ] [ ] 1 [ x sign x x f k x f k x = = +
(4.149)
Pentru ca un sistem unidimensional s aib o dinamic haotic, funcia de
tranziie a strilor trebuie s fie ne-injectiv, s fie surjectiv pe o mulime
compact, n cazul nostru I = [-1 , 1), condiii uor verificabile pentru funcia
(4.149), chiar prin simpl inspecie vizual pe reprezentarea grafic din figura 4.23.

Fig. 4.23 Caracteristica neliniar a deplasrii binare Bermoulli (stnga) i dinamica
simbolic asociat (dreapta)
Adoptnd o dinamic simbolic bazat pe cuantizarea pe dou nivele -1 i +1,
corespunztoare subintervalelor [-1 , 0), respectiv [0 , 1), rezult schema bloc din
figura 4.24.
Comportarea haotic a sistemului, ca i modul n care dinamica simbolic
reflect acest tip de evoluie temporal, sunt sugerate de graficele cu rezultate de
simulare din figura 4.25.
x[n+1]
x[n] y[n]
1/z
z
Sign
Semnal
Digital
2
Dublare
Dinamica
simbolica
Dif

Fig. 4.24 Schema bloc a sistemului Bernoulli

0 10 20 30 40 50
-1
-0.5
0
0.5
1
Esantioane
S
t
a
r
e
0 10 20 30 40 50
-1
-0.5
0
0.5
1
Esantioane
D
i
n
a
m
i
c
a

s
i
m
b
o
l
i
c
a

Fig. 4.25 Evoluia temporal a variabilei de stare (stnga) i a dinamicii simbolice
(dreapta) pentru condiia iniial x
0
= 0,31
Pe lng modelarea funcionrii circuitelor de conversie a datelor, dinamica
simbolic poate fi folosit n scopul verificrii comportrii haotice a seciunilor
Poincare prin traiectoriile sistemelor analogice. Exemplul ce urmeaz continu
studiul realizat pe sistemul Lorenz. Portretul de faz al seciunii Poincare, din
figura 4.21, sugereaz existena a dou zone de grupare a punctelor: cadranul I i
cadranul III. La aceast sugestie, realiznd o dinamic simbolic bazat pe
cuantizarea pe dou nivele a variabilelor de stare, n funcie de semnul acestora,
rezult o evoluie neperiodic, de genul celei prezentate n figura 4.26, care
confirm comportarea haotic a sistemului analizat.
2000 4000 6000 8000 10000
-1
-0.5
0
0.5
1
Timp
D
i
n
a
m
i
c
a

s
i
m
b
o
l
i
c
a

Fig. 4.26 Dinamica simbolic ataat seciunii Poincare prin sistemul Lorenz

4.4 Concluzii 211
4.4 Concluzii
Studiul sistemelor neliniare deschide calea unor metode de prelucrare a
semnalelor cu un mare grad de noutate i cu posibile mbuntiri de performan,
n raport cu metodele clasice, liniare. Capitolul de fa a urmrit s contureze
principalele aspecte teoretice constituind metodologia de studiu a unui sistem
neliniar, din punctul de vedere al dinamicii sale interne. Modalitatea de construcie
a unui model matematic adecvat urmat de clasificarea comportamentelor dinamice
ce pot fi puse n eviden n evoluia sistemelor neliniare au constituit
principaleledirecii de investigare a fenomenelor neliniare. Este de remarcat nivelul
mai sczut de dezvoltare al domeniului dinamicii neliniare, comparativ cu studiul
sistemelor liniare. De aici nivelul mai sczut de abstractizare i, implicit numrul
mai redus de algoritmi algebrici, care s permit obinerea de rezultate cantitative,
care s sprijine, la rndul lor, proiectarea sistemelor dinamice neliniare. Multe
dintre rezultatele existente n domeniul dinamicii neliniare se bazeaz pe
liniarizarea sistemelor neliniare analizate. Mare parte a rezultatelor de utilitate
practic ofer mai mult condiii i interpretri pentru simulrile numerice, dect
soluii generale de analiz cantitativ.
Metodele de analiz a comportamentelor dinamice simple, cum ar fi
comportarea constant, sau oscilaiile periodice sunt mai cantitative i mai uor de
interpretat intuitiv. Bazate pe algoritmi de sorginte liniar, studiile de atractivitate
pentru punctele de echilibru i punctele fixe, pot oferi rezultate generale i
cantitative, n special n varianta liniarizrii locale. De asemenea, analiza ciclurilor
limit, bazat pe multiplicatorii caracteristici, pare mai apropiat proiectantului
obinuit cu metodele liniare. Rezultatul de maxim putere i generalitate este ns
seciunea Poincare, ce ofer o nelegere profund asupra legturii ntre sistemele
neliniare continui i discrete. Comportrile complexe, de tip cuasiperiodic sau
haotic, sunt cele mai promitoare din punt de vedere aplicativ, n special n
domeniile sistemelor de modulaie i conversie de date, dar beneficiaz mult mai
puin de rezultate de analiz algebrice. n acest sens dinamica simbolic poate fi o
dechidere promitoare.
Bibliografie
[1] J. Guckenheimer, P. Holmes: Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields, Springer Verlag, New York, Berlin, Heidelberg,
1983.
[2] T. S. Parker, L. O. Chua: Practical Numerical Algorithms for Chaotic Systems,
Springer Verlag, New York, Berlin, Heidelberg, 1989.
[3] T. S. Parker, L. O. Chua: "Chaos: a Tutorial for Engineers," Proc. IEEE, Vol. 75, No.
8, pp. 982-1008, Aug. 1987.
[4] D. D. Siljak: Nonlinear Systems; The Parameter Analysis and Design, John Wiley &
Sons, Inc., New York, London, Sydney, Toronto, 1969.
[5] W. J. Cunningham: Introduction to Nonlinear Analysis, McGrawHill Book
Company, New York, Toronto, 1958.
[6] L. M. Holtzman: Nonlinear System Theory; A Functional Analysis Approach,
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1970.
[7] M. Morse, G. A. Hedlund: Symbolic dynamics, I, Amer. J. Math. 60. (1938), pag.
815-866.
[8] M. Morse, G. A. Hedlund: Symbolic dynamics, II, Amer. J. Math. 62 (1940), pp. 1-
40.
[9] C. W. Wu, L. O. Chua: Symbolic Dynamics of Piecewise Linear Maps IEEE Trans
Circ. Syst. II, Vol. CAS 41, No. 6, June 1994, pag. 420-424.
[10] M. J. Kearney, J. Stark: An Introduction to Chaotic Signal Processing GEC Journal
of Research, Vol. 10, No. 8, pp. 52-58, Aug. 1992.
[11] L. O. Chua, T. Lin: Chaos in Digital Filters, IEEE Trans. Circ. Sys., 35(1988), pp.
648-658.
[12] V. Grigora: Discrete Chaotic Circuit Performs Analog to Digital Conversion, Archiv
fur Electronik und Ubertragungstechnik, No. 5, Vol. 48, September 1994, pag. 272-
275.
[13] A. Leuciuc; V. Grigora: Finite Time Chaos Synchronization in Bijective Triangular
Form Systems, International Journal of Chaos Theory and Applications, No. 1, Vol.
2, May 1997, pag. 3-16
[14] V. Grigora: Symbolic Dynamics for Chaotic A/D Converters Proceedings of the
International Symposium Electronics and Telecommunications ETC94,
Timisoara, Romania, 29-30 September 1994, pag. 89-94.
[15] V. Grigora: Chaos Synchronization in State Space Digital Filters Proceedings of the
4th International Specialist Workshop on Nonlinear Dynamics in Electronic
Circuits NDES-96, Seville, Spain, June 27-28, 1996, pag. 179-182.

Capitolul 4

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 4 44 4

noteaz Jacobianul funciei vectoriale, N

S-ar putea să vă placă și